特開 2024-4692 切削加工機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024004692

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】切削加工機

(51)【国際特許分類】

   B23Q 3/157 20060101AFI20240110BHJP

   A61C 13/38 20060101ALI20240110BHJP

   B23Q 17/24 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

B23Q3/157 C

A61C13/38

B23Q17/24 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022104448

(22)【出願日】2022-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】317009525

【氏名又は名称】ＤＧＳＨＡＰＥ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(74)【代理人】

【識別番号】100121186

【弁理士】

【氏名又は名称】山根 広昭

(74)【代理人】

【識別番号】100189887

【弁理士】

【氏名又は名称】古市 昭博

(74)【代理人】

【識別番号】100218084

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊光

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 祐太

【テーマコード（参考）】

3C002

3C029

【Ｆターム（参考）】

3C002HH06

3C002KK01

3C002LL00

3C029EE20

(57)【要約】

【課題】ユーザがツールストッカーに関する操作を行い易い。
【解決手段】切削加工機１００は、ツールストッカー６０と、ケース本体１０と、ストッカー移動機構８０とを備えている。ツールストッカー６０には、被切削物５を切削する切削ツール８が複数収容される。ケース本体１０には、ツールストッカー６０が配置されたツールエリアＡＲ５と、ツールエリアＡＲ５の前方に配置され、ツールエリアＡＲ５と連通するツール開口１４とが形成されている。ストッカー移動機構８０は、ツールエリアＡＲ５内にツールストッカー６０が配置される第１位置Ｐ１と、ケース本体１０のツール開口１４よりもケース本体１０の外側においてツールストッカー６０の少なくとも一部が配置される第２位置Ｐ２との間に、ツールストッカー６０を移動させる。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被切削物を切削する切削ツールが複数収容されるツールストッカーと、
前記ツールストッカーが配置されたツールエリアと、前記ツールエリアの前方に配置され、前記ツールエリアと連通するツール開口と、が形成されたケース本体と、
前記ツールエリア内に前記ツールストッカーが配置される第１位置と、前記ケース本体の前記ツール開口よりも前記ケース本体の外側において前記ツールストッカーの少なくとも一部が配置される第２位置との間に、前記ツールストッカーを移動させるストッカー移動機構と、
を備えた、切削加工機。

【請求項2】

前記ストッカー移動機構は、
前記第１位置から前記第２位置に向かって延びたガイドレールと、
前記ガイドレールに摺動自在に係合し、前記ツールストッカーが設けられたキャリッジと、
を備えた、請求項１に記載された切削加工機。

【請求項3】

前記ストッカー移動機構は、前記キャリッジを前記ガイドレールに沿って移動させる移動モータを備え、
前記ツールストッカーを前記第１位置と前記第２位置との間に移動させるように前記移動モータの駆動を制御するストッカー移動制御部を有する制御装置を備えた、請求項２に記載された切削加工機。

【請求項4】

前記第２位置において、前記ツールストッカーが前を向くように前記ツールストッカーを回転させるストッカー回転機構を備えた、請求項１に記載された切削加工機。

【請求項5】

前記ストッカー回転機構は、前記ツールストッカーが設けられた回転軸を備えた、請求項４に記載された切削加工機。

【請求項6】

前記ストッカー回転機構は、前記回転軸を回転させる回転モータを備え、
前記回転軸を回転させるように前記回転モータの駆動を制御する回転制御部を有する制御装置を備えた、請求項５に記載された切削加工機。

【請求項7】

前記ケース本体の前方にいるユーザを検出する検出機構を備え、
前記制御装置は、前記検出機構の検出結果に基づいて、前記ユーザの目線の高さを推定する推定部を有し、
前記回転制御部は、前記推定部によって推定された前記ユーザの目線の高さに応じて、前記回転軸を回転させる、請求項６に記載された切削加工機。

【請求項8】

前記ツールストッカーは、前記切削ツールが挿入される挿入孔が形成された挿入面を有し、
前記回転制御部は、前記推定部によって推定された前記ユーザの目線の高さが、基準高さ以上のときよりも、前記基準高さ未満のときの方が、前記ツールストッカーの前記挿入面が前方を向くように前記回転モータの駆動を制御する、請求項７に記載された切削加工機。

【請求項9】

検出機構は、前記ツールエリア内に配置された状態で固定され、かつ、前記ユーザの顔を撮影するカメラであり、
前記推定部は、前記検出機構によって撮影された画像から前記ユーザの目の位置を特定して、前記ユーザの目線の高さを推定する、請求項７に記載された切削加工機。

【請求項10】

前記ケース本体には、前記被切削物を切削加工する切削エリアが形成され、
前記ツールエリアは、前記切削エリアとは異なるエリアであり、かつ、前記切削エリアよりも上方に配置されている、請求項１から９までの何れか１つに記載された切削加工機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、切削加工機に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、棒状の切削ツールを軸回りに回転させて被切削物を切削加工する切削加工機が開示されている。上記切削加工機は、被切削物を切削加工する切削ツールを把持する把持部を有するスピンドルと、被切削物を保持する保持部とを備えている。また、切削加工機は、一回の作業で多様な切削加工を自動的かつ連続的に実施するために、刃物部の形状が異なる複数の切削ツールを自動的に交換する自動刃物交換機能（オートツールチェンジャー，Auto Tool Changer：ＡＴＣ）を備えている。複数の切削ツールは、例えばツールストッカーに収容されている。ツールストッカーは、ケース本体の内部の空間に配置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１３１５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ツールストッカーに対して、切削ツールを収容したり、切削ツールを取り出したりするなどのツールストッカーに関する操作が行われる。このツールストッカーに関する操作は、ユーザが手動で行うものであり、ケース本体の内部の空間に配置されたツールストッカーに対して行われる。そのため、ユーザは、ケース本体の内部に手を入れてツールストッカーに関する操作をするため、ツールストッカーに関する操作がし難いことがあった。

【0005】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ツールストッカーを備えた切削加工機において、ユーザがツールストッカーに関する操作を行い易い切削加工機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る切削加工機は、ツールストッカーと、ケース本体と、ストッカー移動機構とを備えている。前記ツールストッカーには、被切削物を切削する切削ツールが複数収容されている。前記ケース本体には、前記ツールストッカーが配置されたツールエリアと、前記ツールエリアの前方に配置され、前記ツールエリアと連通するツール開口と、が形成されている。前記ストッカー移動機構は、前記ツールエリア内に前記ツールストッカーが配置される第１位置と、前記ケース本体の前記ツール開口よりも前記ケース本体の外側において前記ツールストッカーの少なくとも一部が配置される第２位置との間に、前記ツールストッカーを移動させる。

【0007】

前記切削加工機によれば、例えばユーザがツールストッカーに切削ツールを収容したり、ツールストッカー収容した切削ツールを取り出したりするときには、ツールストッカーが第２位置に配置されるように、ツールストッカーを移動させる。よって、ツールストッカーの少なくとも一部がツールエリアよりも手前に配置された状態で、ユーザは、ツールストッカーに関する操作をすることができる。したがって、ユーザがツールストッカーに切削ツールを収容したり、ツールストッカーに収容した切削ツールを取り出したりする操作を容易に行うことができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ツールストッカーを備えた切削加工機において、ユーザがツールストッカーに関する操作を行い易い切削加工機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る切削加工機を示す斜視図である。

【図2】アダプタが装着された被切削物を示す平面図である。

【図3】実施形態に係る切削加工機を示す右側面図である。

【図4】実施形態に係る切削加工機のブロック図である。

【図5】クランプおよび支持部材を示す平面図である。

【図6】切削装置を示す斜視図である。

【図7】ツールストッカーを示す平面図である。

【図8】ツールストッカー、ストッカー移動機構およびストッカー回転機構を模式的に示した斜視図である。

【図9】第１位置と第２位置を示した模式図である。

【図10】ツールストッカーを移動および回転させる制御手順を示すフローチャートである。

【図11】ユーザの目線の高さが第１基準高さ以上のときのツールストッカーの回転角度を示した模式図である。

【図12】ユーザの目線の高さが第１基準高さ未満であり、かつ、第２基準高さ以上のときのツールストッカーの回転角度を示した模式図である。

【図13】ユーザの目線の高さが第２基準高さ未満のときのツールストッカーの回転角度を示した模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本発明に係る切削加工機について説明する。なお、ここで説明される実施の形態は、当然ながら本発明を特に限定することを意図したものではない。また、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は適宜省略または簡略化される。

【0011】

図１は、本実施形態に係る切削加工機１００を示す斜視図である。図２は、アダプタ６が装着された被切削物５を示す平面図である。図３は、本実施形態に係る切削加工機１００を示す右側面図である。図４は、本実施形態に係る切削加工機１００のブロック図である。ここでは、図面中の符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ切削加工機１００の前、後、左、右、上、下を意味するものとする。なお、上述した方向は、説明の便宜上定めた方向に過ぎず、切削加工機１００の設置態様を何ら限定するものではなく、本発明を何ら限定するものではない。

【0012】

本実施形態では、切削加工機１００は、いわゆるクーラントを使用しないドライ式の切削加工機である。切削加工機１００は、被切削物５（図２参照）を切削加工することで、対象物を作製する。ここで、対象物の種類は特に限定されないが、歯科用成形品、例えば歯冠補綴物、人工歯、義歯床などである。歯冠補綴物として、例えばクラウン、ブリッジ、コーピング、インレー、アンレー、べニア、カスタムアバットメントなどが挙げられる。本実施形態では、切削加工機１００は、デンタル分野で使用されるものであり、被切削物５から歯科用成形品を作製する。ただし、切削加工機１００が使用される分野は、デンタル分野に限定されない。

【0013】

図２に示す被切削物５は、板状のものである。ここでは、被切削物５は円盤形状である。被切削物５は、ジルコニア、ワックス、ポリメタクリル酸メチル樹脂（ＰＭＭＡ）、ハイブリッドレジン、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン樹脂）、石膏などの種類の材料によって形成されている。被切削物５の材料の種類としてジルコニアを用いるときには、例えば、半焼結したジルコニアが用いられることが好ましい。ただし、被切削物５の形状および材料は特に限定されない。被切削物５は、例えばブロック状（ここでは、立方体形状や直方体形状など）であってもよい。

【0014】

本実施形態では、図２に示すように、被切削物５は、アダプタ６に装着されている。ここでは、アダプタ６には、円形状の嵌合孔６ａが形成されている。被切削物５は、嵌合孔６ａに嵌合（例えば略嵌合、言い換えると挿入）されることで、アダプタ６に装着される。ここでは、被切削物５の上方に配置されたアダプタ６を押し下げることで、嵌合孔６ａに被切削物５が挿入されて固定される。被切削物５は、アダプタ６に装着された状態で切削加工機１００に収容され、切削加工される。

【0015】

図１に示すように、切削加工機１００は、ケース本体１０を備えている。ケース本体１０は、箱状であり、内部に空間を有している。

【0016】

本実施形態では、ケース本体１０の内部の空間は、複数のエリアに区画されている。ここでは、ケース本体１０には、収容エリアＡＲ１と、切削エリアＡＲ２と、駆動エリアＡＲ３（図３参照）と、切削装置エリアＡＲ４（図３参照）と、ツールエリアＡＲ５とが形成されている。

【0017】

図１に示すように、収容エリアＡＲ１は、ユーザがワークチェンジャー１６ｂに被切削物５を収容するためのエリアである。ここで、ワークチェンジャー１６ｂとは、ケース本体１０内において、複数の被切削物５が収容されるものである。収容エリアＡＲ１は、ケース本体１０の左上部分に配置されている。図示は省略するが、収容エリアＡＲ１は、ケース本体１０の前端部から前後方向の中央部まで延びている。切削エリアＡＲ２は、棒状に形成された切削ツール８（図６参照）を使用して被切削物５を切削加工するためのエリアである。切削エリアＡＲ２は、ケース本体１０の左下部分に配置され、かつ、収容エリアＡＲ１の下方に配置されている。切削エリアＡＲ２は、ケース本体１０の前端部から後端部まで延びている。切削エリアＡＲ２は、収容エリアＡＲ１と連通している。

【0018】

ここでは、ワークチェンジャー１６ｂは、収容エリアＡＲ１と切削エリアＡＲ２との間で移動可能に構成されている。後述のクランプ２０（図５参照）が把持する被切削物５を交換するときには、ワークチェンジャー１６ｂは、収容エリアＡＲ１から切削エリアＡＲ２に向かって移動する。そして、切削エリアＡＲ２において、クランプ２０が把持している被切削物５がワークチェンジャー１６ｂに収容され、ワークチェンジャー１６ｂに収容されている他の被切削物５がクランプ２０によって把持されて取り出される。

【0019】

図３に示す駆動エリアＡＲ３は、後述する移動機構５０（図４参照）が配置されたエリアである。図１に示すように、駆動エリアＡＲ３は、ケース本体１０の右下部分に配置され、かつ、切削エリアＡＲ２の右方に配置されている。図３に示すように、駆動エリアＡＲ３は、ケース本体１０の前端部から後端部まで延びている。切削装置エリアＡＲ４は、後述の切削装置３０（図６参照）が配置されたエリアである。切削装置エリアＡＲ４は、ケース本体１０の後上部分に配置されている。切削装置エリアＡＲ４は、収容エリアＡＲ１の後方、切削エリアＡＲ２の上方、かつ、駆動エリアＡＲ３の上方に配置されている。切削装置エリアＡＲ４は、左右方向に延びており、ケース本体１０の左右方向の幅のほぼ全てを占めている。切削装置エリアＡＲ４は、切削エリアＡＲ２と連通している。

【0020】

ツールエリアＡＲ５は、後述のツールストッカー６０（図７参照）が配置されたエリアである。図１に示すように、ツールエリアＡＲ５は、ケース本体１０の右上部分に配置されている。ここでは、図３に示すように、ツールエリアＡＲ５は、ケース本体１０の前端部から前後方向の中央部まで延びている。ツールエリアＡＲ５は、図１に示すように、収容エリアＡＲ１の右方、駆動エリアＡＲ３の上方、かつ、図３に示すように、切削装置エリアＡＲ４の前方に配置されている。図１に示すように、ツールエリアＡＲ５は、切削エリアＡＲ２よりも上方に配置されている。ツールエリアＡＲ５は、切削装置エリアＡＲ４と連通している。

【0021】

ケース本体１０には、収容開口１１、切削開口１２、駆動開口１３およびツール開口１４が形成されている。収容開口１１は、収容エリアＡＲ１の前方に配置され、収容エリアＡＲ１と連通している。ケース本体１０には、収容開口１１を開閉可能な収容扉１６が設けられている。切削開口１２は、切削エリアＡＲ２の前方に配置され、切削エリアＡＲ２と連通している。ケース本体１０には、切削開口１２を開閉可能な切削扉１７が設けられている。

【0022】

図３に示すように、駆動開口１３は、駆動エリアＡＲ３の前方に配置され、駆動エリアＡＲ３と連通している。ケース本体１０には、駆動開口１３を開閉可能な駆動扉１８が設けられている。ツール開口１４は、ツールエリアＡＲ５の前方に配置され、ツールエリアＡＲ５と連通している。ケース本体１０には、ツール開口１４を開閉可能なツール扉１９が設けられている。ツール扉１９は、ケース本体１０に対して例えば右端を軸にして回転可能であり、右端を軸に回転することで、ツール開口１４を開閉することができる。

【0023】

本実施形態では、図１に示すように、収容扉１６、切削扉１７、および、ツール扉１９には、それぞれ内部を視認可能なように透明な窓部１６ａ、１７ａ、および、１９ａが設けられている。駆動扉１８の前面には、操作パネル１８ａが設けられている。図３に示すように、ケース本体１０の前面（ここでは、収容開口１１、切削開口１２、駆動開口１３およびツール開口１４）は、底面に対して斜めに形成されており、上方に向かうにしたがって後方に傾くように形成されている。

【0024】

図５は、クランプ２０および支持部材４０を示す平面図である。図６は、切削装置３０を示す斜視図である。本実施形態では、切削加工機１００は、クランプ２０（図５参照）と、切削装置３０（図６参照）とを備えている。クランプ２０および切削装置３０は、切削エリアＡＲ２において、被切削物５を切削加工する際に使用されるものである。図５に示すように、クランプ２０は、切削エリアＡＲ２に配置されている。クランプ２０は、切削加工時に被切削物５を把持するものである。詳しくは、クランプ２０は、被切削物５に装着されたアダプタ６を把持する。なお、クランプ２０の形状および構成は特に限定されない。

【0025】

本実施形態では、クランプ２０は、被切削物５の一部の形状、言い換えるとアダプタ６の一部に形状に対応した形状を有している。ここでは、クランプ２０はＣ字形状である。クランプ２０は、第１挟持部２１と、第２挟持部２２と、連結部２３とを有している。第１挟持部２１と第２挟持部２２とは、前後方向に延びた棒状のものであり、左右方向に対向している。第１挟持部２１と第２挟持部２２との間に被切削物５が配置され、第１挟持部２１と第２挟持部２２とによって被切削物５が挟まれることで、把持される。

【0026】

連結部２３は、第１挟持部２１と第２挟持部２２とを連結するものであり、第１挟持部２１と第２挟持部２２とに架け渡されている。ここでは、連結部２３は、第１挟持部２１の後端、および、第２挟持部２２の後端に接続されている。

【0027】

本実施形態では、クランプ２０は、支持部材４０によって支持されている。ここでは、支持部材４０は、左右方向に延びた第１部分４１と、第１部分４１の右端から前方に延びた第２部分４２とを有している。支持部材４０は、第１部分４１と第２部分４２とによってＬ字状に形成されている。第１部分４１は、連結部２３の後方に配置されており、前後方向に延びた第１回転軸４６を介して連結部２３に接続されている。クランプ２０は、第１回転軸４６を軸に回転可能に構成されている。図示は省略するが、第１回転軸４６には、第１駆動モータが接続されている。この第１駆動モータは、後述の制御装置１１０（図４参照）に通信可能に接続されている。制御装置１１０が第１駆動モータを駆動させることで、第１回転軸４６は回転する。

【0028】

第２部分４２は、第２挟持部２２の右方に配置されている。第２部分４２には、左右方向に延びた第２回転軸４７が接続されている。支持部材４０は、第２回転軸４７を軸に回転可能に構成されている。図示は省略するが、第２回転軸４７には、第２駆動モータが接続されている。この第２駆動モータは、後述の制御装置１１０に通信可能に接続されている。制御装置１１０が第２駆動モータを駆動させることで、第２回転軸４７が回転する。ここでは、支持部材４０が回転すると、クランプ２０は、支持部材４０と同様に、第２回転軸４７を軸に回転する。

【0029】

図６に示すように、切削装置３０は、切削ツール８を回転させながら被切削物５（図２参照）に接触させることで、被切削物５を切削加工する。切削装置３０は、スピンドル３１と、切削ツール８を把持するツール把持部３２と、を有している。スピンドル３１は、ツール把持部３２、および、ツール把持部３２に把持された切削ツール８を、長手方向を軸にして回転させるものである。スピンドル３１は、例えば上下方向に延びており、上下方向に延びた中心軸周りに回転可能に構成されている。

【0030】

ツール把持部３２は、切削ツール８を把持するものであり、スピンドル３１に設けられている。詳しくは、ツール把持部３２は、スピンドル３１の底面に設けられている。本実施形態では、切削ツール８は、先端に刃物部８ａを有している。切削加工機１００には、刃物部８ａの形状が異なる複数の切削ツール８が予め用意されている。ツール把持部３２は、複数の切削ツール８のうち１つを選択的に把持する。スピンドル３１が上下方向に延びた中心軸周りに回転することで、ツール把持部３２、および、ツール把持部３２に把持された切削ツール８は、切削ツール８の中心軸周りに回転する。

【0031】

本実施形態では、切削装置３０は、切削装置エリアＡＲ４に配置されている。ここでは、切削加工時において、切削装置３０のツール把持部３２に把持された切削ツール８の刃物部８ａは、切削エリアＡＲ２（図２参照）に配置されることが可能である。そのため、ツール把持部３２に把持された切削ツール８は、切削エリアＡＲ２において、スピンドル３１によって回転された状態で、クランプ２０に把持された被切削物５に接触することで、被切削物５が切削加工される。

【0032】

本実施形態では、図４に示すように、切削加工機１００は、移動機構５０を備えている。移動機構５０は、クランプ２０と、切削装置３０とを相対的に３次元方向に移動可能に構成されている。本実施形態において、切削加工とは、クランプ２０と切削装置３０との相対的な位置関係を変更しながら、ツール把持部３２に把持された切削ツール８を、切削エリアＡＲ２において、クランプ２０に把持された被切削物５の所望の部分に接触させて、被切削物５を所望の形状に切削加工することをいう。

【0033】

移動機構５０の少なくとも一部は、駆動エリアＡＲ３（図３参照）に配置されている。移動機構５０の構成は特に限定されない。ここでは、移動機構５０は、クランプ移動機構５１と、左右移動機構５２と、上下移動機構５３とを備えている。クランプ移動機構５１は、駆動エリアＡＲ３に配置されている。クランプ移動機構５１は、例えば支持部材４０（図５参照）に接続されており、支持部材４０およびクランプ２０（図５参照）を前後方向に移動させるように構成されている。左右移動機構５２と、上下移動機構５３は、切削装置３０（図６参照）を移動させる機構である。ここでは、左右移動機構５２は、切削装置３０を左右方向に移動させるように構成されている。上下移動機構５３は、切削装置３０を上下方向に移動させるように構成されている。ここでは、左右移動機構５２および上下移動機構５３は、切削装置エリアＡＲ４（図３参照）に配置されている。なお、クランプ移動機構５１、左右移動機構５２、および、上下移動機構５３の構成は特に限定されず、例えばボールねじや、駆動モータなどによって構成されたものであってもよい。

【0034】

図７は、ツールストッカー６０を示す平面図である。図８は、ツールストッカー６０、ストッカー移動機構８０およびストッカー回転機構９０を模式的に示した斜視図である。本実施形態では、切削加工機１００は、ツールストッカー６０（図７参照）と、ストッカー移動機構８０（図８参照）と、ストッカー回転機構９０（図８参照）とを備えている。図７に示すように、ツールストッカー６０は、被切削物５を切削する切削ツール８（図６参照）が複数収容されるものである。なお、図示は省略するが、ツールストッカー６０には、切削ツール８以外にセンシングピン（図示せず）が収容されていてもよい。センシングピンとは、クランプ２０や切削装置３０の位置を自動補正する際に用いられるものである。図７に示すように、ツールストッカー６０は、ツールエリアＡＲ５に配置されている。

【0035】

本実施形態では、ツールストッカー６０は、挿入面６１を有している。挿入面６１は、ツールストッカー６０がツールエリアＡＲ５に配置されている状態において、ツールストッカー６０の上面を構成している。挿入面６１には、複数の挿入孔６２が形成されている。１つの挿入孔６２には、１つの切削ツール８が挿入される。ここでは、挿入孔６２に切削ツール８が挿入された状態が、切削ツール８がツールストッカー６０に収容されている状態である。挿入孔６２は、挿入面６１が上方を向いている状態において、板状のツールストッカー６０を上下方向に貫通するように構成されている。なお、挿入孔６２の数は特に限定されない。ここでは、１５個の挿入孔６２が挿入面６１に形成されている。そのため、ツールストッカー６０には、１５個の切削ツール８を収容することが可能である。ここでは、複数の挿入孔６２は、いわゆる千鳥状に配置されている。しかしながら、複数の挿入孔６２がどのように配置されているかは、特に限定されない。

【0036】

挿入面６１には、センシング挿入孔６３が形成されている。センシング挿入孔６３には、上述のセンシングピンが挿入される。センシング挿入孔６３は、挿入面６１が上方を向いている状態において、ツールストッカー６０を上下方向に貫通するように構成されている。ここでは、センシング挿入孔６３の数は１つであるが、特に限定されない。センシング挿入孔６３は、複数の挿入孔６２の後方に配置されている。

【0037】

挿入面６１には、ツールセンサ６４が設けられている。ツールセンサ６４は、切削ツール８の長さを検出するセンサである。ツールセンサ６４は、導電性材料によって形成されている。ツールセンサ６４と切削ツール８とが接触したときには、電流が流れるように構成されている。ツールセンサ６４は、ツールセンサ６４と切削ツール８とが接触したときのスピンドル３１の位置に基づいて、切削ツール８の長さを検出する。ツールセンサ６４は、複数の挿入孔６２の後方に配置され、かつ、センシング挿入孔６３の右方に配置されている。ツールセンサ６４は、挿入面６１から上方に突出している。

【0038】

なお、図８では、複数の挿入孔６２、センシング挿入孔６３、および、ツールセンサ６４の図示は省略されている。

【0039】

本実施形態では、図６に示す切削装置３０のツール把持部３２は、ツールストッカー６０に収容された切削ツール８を把持可能に構成されている。詳しくは後述するが、ツールストッカー６０は前後方向に移動可能に構成されている。ツールストッカー６０が後方に移動することで、ツールストッカー６０は、切削装置エリアＡＲ４（図３参照）に配置され、かつ、スピンドル３１およびツール把持部３２の下方に配置される。そして、スピンドル３１およびツール把持部３２をツールストッカー６０に向かって移動させ、挿入孔６２に挿入された切削ツール８の上端部をツール把持部３２が把持する。その後、スピンドル３１およびツール把持部３２が上方に移動することで、ツール把持部３２に把持された切削ツール８を挿入孔６２から抜くことができる。

【0040】

図８に示すように、ストッカー移動機構８０は、矢印Ａ１のように、ツールストッカー６０を移動させる機構である。図９は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とを示した模式図である。図９において、２点破線よりも右側のエリアがツールエリアＡＲ５であり、２点破線よりも左側のエリアは、ケース本体１０の前方のエリアである。本実施形態では、ストッカー移動機構８０は、図９に示すように、ツールストッカー６０の少なくとも一部が、ツール開口１４を通じてツールエリアＡＲ５よりも前方に配置される位置まで移動させることが可能である。ここでは、図８に示すように、ストッカー移動機構８０は、ツールストッカー６０を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動可能に構成されている。

【0041】

図９に示すように、第１位置Ｐ１とは、ツールストッカー６０がツールエリアＡＲ５内に配置されているときのツールストッカー６０の位置である。例えばツールストッカー６０に対して切削ツール８の収容に関する操作や、ツール把持部３２による切削ツール８を交換する動作が行われていないときには、ツールストッカー６０は、第１位置Ｐ１に配置される。第１位置Ｐ１は、ツールストッカー６０の待機位置であるともいえる。

【0042】

第２位置Ｐ２とは、第１位置Ｐ１よりも前方の位置である。第２位置Ｐ２とは、ツールストッカー６０の一部が、ケース本体１０のツール開口１４（言い換えると、ツールエリアＡＲ５）よりもケース本体１０の外側に配置されているときのツールストッカー６０の位置である。言い換えると、ツールストッカー６０が第２位置Ｐ２に配置されているとき、ツールストッカー６０の少なくとも一部がツール開口１４（言い換えると、ツールエリアＡＲ５）よりも前方に配置されている。なお、本実施形態では、第２位置Ｐ２のとき、ツールストッカー６０の前部がツール開口１４よりも前方に配置されている。ここで、ツールストッカー６０の前部とは、ツールストッカー６０を前後に２等分したときの前側の部分のことである。ただし、第２位置Ｐ２のとき、ツールストッカー６０の全体がツール開口１４よりも前方に配置されてもよい。なお、本実施形態では、詳しくは後述するが、ツールストッカー６０が第２位置Ｐ２に配置されている状態で、回転するように構成されている。そのため、ツールストッカー６０の回転角度に応じて、第２位置Ｐ２のときに、ツールストッカー６０の全体がツール開口１４よりも前方に配置されてもよい。

【0043】

本実施形態では、図８に示すように、ストッカー移動機構８０は、ツールエリアＡＲ５に配置されているが、他のエリア、例えば駆動エリアＡＲ３に配置されていてもよい。また、ストッカー移動機構８０の構成は特に限定されない。ここでは、ストッカー移動機構８０は、ボールねじ８４を使用してツールストッカー６０を移動可能に構成されている。ストッカー移動機構８０は、ガイドレール８１と、棒状キャリッジ８２と、移動部材８３と、ボールねじ８４と、移動モータ８５とを備えている。

【0044】

ガイドレール８１は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向かって延びている。ここでは、ガイドレール８１は、前後方向に延びており、ツールエリアＡＲ５に配置されている。ガイドレール８１の数は特に限定されない。本実施形態では、ガイドレール８１の数は２つであるが、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。２つのガイドレール８１は、左右方向に並んで配置されている。以下、左に配置されたガイドレール８１を左ガイドレール８１Ｌともいい、右に配置されたガイドレール８１を右ガイドレール８１Ｒともいう。左ガイドレール８１Ｌと、右ガイドレール８１Ｒとは、ツールストッカー６０を挟んで対向している。左ガイドレール８１Ｌは、ツールストッカー６０の左方に配置されている。右ガイドレール８１Ｒは、ツールストッカー６０の右方に配置されている。

【0045】

本実施形態では、ガイドレール８１（言い換えると、左ガイドレール８１Ｌおよび右ガイドレール８１Ｒ）には、摺動孔８６が形成されている。摺動孔８６は、ガイドレール８１を左右方向に貫通させた孔である。摺動孔８６は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向かって延びた長孔であり、かつ、前後方向に延びた長孔である。

【0046】

棒状キャリッジ８２は、本発明のキャリッジの一例である。棒状キャリッジ８２は、ガイドレール８１に摺動自在に係合している。棒状キャリッジ８２は、左ガイドレール８１Ｌと右ガイドレール８１Ｒの両方に摺動自在に係合している。ここでは、棒状キャリッジ８２は、左右方向に延びた棒状のものである。棒状キャリッジ８２は、ガイドレール８１に形成された摺動孔８６に挿入されている。棒状キャリッジ８２は、摺動孔８６に挿入された状態で、ガイドレール８１に沿って前後方向に移動可能である。棒状キャリッジ８２には、ツールストッカー６０が設けられている。ここでは、棒状キャリッジ８２のうち、左ガイドレール８１Ｌと右ガイドレール８１Ｒとの間に配置された部分にツールストッカー６０が設けられている。本実施形態では、棒状キャリッジ８２は、ツールストッカー６０の後端部に設けられているが、ツールストッカー６０に対する棒状キャリッジ８２の位置は特に限定されない。例えば棒状キャリッジ８２は、ツールストッカー６０の前端部に設けられてもよいし、ツールストッカー６０の前後方向の中央部分に設けられてもよい。

【0047】

移動部材８３は、棒状キャリッジ８２に接続されるものである。ここでは、移動部材８３は、棒状キャリッジ８２の左端部に接続されている。なお、本実施形態では、移動部材８３には、後述の回転モータ９１が設けられている。この回転モータ９１が棒状キャリッジ８２に接続されている。そのため、移動部材８３は、回転モータ９１を介して間接的に棒状キャリッジ８２に接続されている。ここでは、移動部材８３は立方体形状であるが、移動部材８３の形状は、特に限定されない。

【0048】

ボールねじ８４は、棒状キャリッジ８２の左方において、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向かう方向に延びている。ボールねじ８４は、ガイドレール８１と平行に配置されている。ボールねじ８４は、前後方向に延びている。ボールねじ８４は、移動部材８３に係合している。ここでは、移動部材８３には、ナット８７が設けられている。ボールねじ８４は、移動部材８３のナット８７に螺合することで、移動部材８３に係合している。移動モータ８５は、棒状キャリッジ８２をガイドレール８１に沿って移動させるモータである。移動モータ８５は、ボールねじ８４（詳しくは、ボールねじ８４の後端）に接続されている。

【0049】

本実施形態では、移動モータ８５が駆動することで、ボールねじ８４が中心軸を軸にして回転する。このことで、ボールねじ８４に係合している移動部材８３がボールねじ８４に沿って前後方向に移動する。移動部材８３の移動に伴い、棒状キャリッジ８２およびツールストッカー６０は、ガイドレール８１に沿って前後方向に移動する。このようにして、ツールストッカー６０は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間を移動することが可能になる。

【0050】

なお、本実施形態では、ストッカー移動機構８０は、ツールストッカー６０を切削装置エリアＡＲ４（図３参照）に移動させるように構成されていてもよい。この場合、ガイドレール８１およびボールねじ８４は、一部（例えば後部）が切削装置エリアＡＲ４に配置されるように、更に後方に延びていてもよい。このことによって、ストッカー移動機構８０によって、ツールストッカー６０が切削装置エリアＡＲ４に移動し、切削装置エリアＡＲ４においてツール把持部３２に把持された切削ツール８の交換を行うことができる。

【0051】

図８に示すように、ストッカー回転機構９０は、矢印Ａ２のように、ツールストッカー６０を回転させる機構である。ここでは、ストッカー回転機構９０は、左右方向に延びた棒状キャリッジ８２の中心軸を軸にして、ツールストッカー６０を前後または上下に回転させる。ストッカー回転機構９０は、ツールストッカー６０が第２位置Ｐ２に配置されている状態において、ツールストッカー６０を回転させるように構成されている。

【0052】

なお、ストッカー回転機構９０の構成は特に限定されない。本実施形態では、ストッカー回転機構９０は、上述の棒状キャリッジ８２と、回転モータ９１とを備えている。棒状キャリッジ８２は、本発明におけるストッカー回転機構が備える回転軸の一例でもある。上述のように、棒状キャリッジ８２は、左右方向に延びている。棒状キャリッジ８２には、ツールストッカー６０が設けられている。回転モータ９１は、棒状キャリッジ８２を回転させる。詳しくは、回転モータ９１は、棒状キャリッジ８２の中心軸を軸に棒状キャリッジ８２を回転させるものである。回転モータ９１は、ストッカー移動機構８０の移動部材８３に設けられている。詳しくは、回転モータ９１は、移動部材８３の上面に固定されている。回転モータ９１は、棒状キャリッジ８２（ここでは、棒状キャリッジ８２の左端部）に接続されている。

【0053】

本実施形態では、回転モータ９１が駆動することで、回転モータ９１に接続された棒状キャリッジ８２が中心軸を軸に回転する。このことによって、棒状キャリッジ８２に設けられたツールストッカー６０が、棒状キャリッジ８２の中心軸を軸にして、矢印Ａ２のように回転する。

【0054】

図３に示すように、切削加工機１００は、検出機構９５を備えている。検出機構９５は、ケース本体１０の前方にいるユーザを検出する機構である。ここで、ケース本体１０の前方にいるユーザとは、手動でツールストッカー６０に切削ツール８を収容する操作、または、ツールストッカー６０に収容された切削ツール８を取り出す操作を行うユーザと言い換えることができる。ここでは、検出機構９５によって検出されたユーザの検出結果に基づいて、ユーザの目線の高さを推定する。そのため、検出機構９５は、ユーザのうちの目の位置（言い換えると、目の高さ）を検出する。

【0055】

検出機構９５は、ツールエリアＡＲ５に配置されており、ツール扉１９に設けられた窓部１９ａを通じて、ケース本体１０の前方にいるユーザを検出する。検出機構９５は、ツールエリアＡＲ５のうちのツールストッカー６０により近い位置に配置されているとよい。ただし、ケース本体１０の前方にいるユーザを検出することができれば、検出機構９５の配置位置は特に限定されない。例えば検出機構９５は、ツールエリアＡＲ５の外側であって、ツール扉１９の前面に設けられていてもよい。

【0056】

また、検出機構９５は、ユーザ（詳しくはユーザの目の位置）を検出することができれば、その種類は特に限定されない。本実施形態では、検出機構９５は、カメラによって構成されている。ここでは、検出機構９５の一例であるカメラによって、ケース本体１０の前方にいるユーザの顔を撮影する。検出機構９５によって撮影された成果物は、画像である。画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。ここでは、検出機構９５は、ユーザの顔が映った画像を取得する。この画像から得られる目の位置と、検出機構９５が配置された高さに基づいて、ユーザの目線の高さを推定する。

【0057】

図４に示すように、切削加工機１００は、制御装置１１０を備えている。制御装置１１０は、被切削物５に対する切削加工に関する制御を行う装置である。また、制御装置１１０は、ツールストッカー６０の移動および回転の制御を行う装置である。制御装置１１０の構成は特に限定されない。制御装置１１０は、例えばマイクロコンピュータである。制御装置１１０は、例えばＩ／Ｆと、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、記憶装置と、を備えている。制御装置１１０は、ケース本体１０の内部に設けられている。ただし、制御装置１１０は、ケース本体１０の外部に設置されたコンピュータなどであってもよい。この場合、制御装置１１０は、有線または無線を介して切削加工機１００の制御基板（図示せず）と通信可能に接続されている。

【0058】

本実施形態では、制御装置１１０は、操作パネル１８ａ、切削装置３０（詳しくは、スピンドル３１）、移動機構５０（詳しくは、クランプ移動機構５１、左右移動機構５２、および、上下移動機構５３）、ツールストッカー６０のツールセンサ６４、ストッカー移動機構８０（詳しくは、移動モータ８５）、ストッカー回転機構９０（詳しくは、回転モータ９１）、および、検出機構９５と通信可能に接続されている。制御装置１１０は、操作パネル１８ａ、切削装置３０、移動機構５０、ツールストッカー６０のツールセンサ６４、ストッカー移動機構８０、ストッカー回転機構９０、および、検出機構９５を制御可能に構成されている。

【0059】

ところで、本実施形態において、図１に示すように、ツールストッカー６０が収容されているツールエリアＡＲ５は、例えば切削エリアＡＲ２よりも上方に配置され、かつ、ケース本体１０の上部に配置されている。すなわち、ツールエリアＡＲ５は、比較的に高い位置に配置されている。ユーザは、ツール扉１９を操作してツール開口１４を開放させて、ツールストッカー６０に切削ツール８を手動で収容する操作や、ツールストッカー６０に収容された切削ツール８を手動で取り出す操作を行う。以下、ツールストッカー６０に切削ツール８を手動で収容する操作、および、ツールストッカー６０に収容された切削ツール８を手動で取り出す操作のことを、ツールストッカー６０に関する操作ともいう。このように、ツールエリアＡＲ５が比較的に高い位置に配置されていると、ユーザがツールストッカー６０に関する操作を行い難いことがあった。例えばユーザの身長が低い場合には、高い位置に配置されたツールエリアＡＲ５を覗き込み難く、ツールストッカー６０に関する操作を行い難いことがあった。

【0060】

そこで、本実施形態では、ツール扉１９を操作してツール開口１４を開放させたとき、ツールストッカー６０を前方に移動させる。そして、ユーザは、ツールストッカー６０が前方に移動した状態で、ツールストッカー６０に切削ツール８を手動で収容したり、ツールストッカー６０に収容された切削ツール８を手動で取り出したりする、いわゆるツールストッカー６０に関する操作を行う。

【0061】

本実施形態では、ユーザがツールストッカー６０に対する操作を行い易くするための制御を制御装置１１０が行う。図４に示すように、制御装置１１０は、記憶部１１１と、ストッカー移動制御部１１３と、推定部１１５と、回転制御部１１７とを備えている。記憶部１１１と、ストッカー移動制御部１１３と、推定部１１５と、回転制御部１１７とは、ソフトウェアによって構成されていてもよいし、ハードウェアによって構成されていてもよい。例えば記憶部１１１と、ストッカー移動制御部１１３と、推定部１１５と、回転制御部１１７は、１つまたは複数のプロセッサによって行われるものであってもよいし、回路に組み込まれるものであってもよい。

【0062】

ストッカー移動制御部１１３は、図８に示すように、ツールストッカー６０を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に移動させるように、ストッカー移動機構８０の移動モータ８５の駆動を制御する。推定部１１５は、検出機構９５の検出結果に基づいて、ユーザの目線の高さを推定する。回転制御部１１７は、棒状キャリッジ８２を回転させるように回転モータ９１の駆動を制御する。なお、ストッカー移動制御部１１３、推定部１１５および回転制御部１１７におけるそれぞれの詳しい制御については後述する。

【0063】

次に、ツールストッカー６０を移動および回転させる制御手順について、図１０のフローチャートに沿って説明する。本実施形態では、図１０のステップＳ１０１を実行する前において、図１に示すように、ツール扉１９は閉じられており、ツール開口１４は閉鎖されている。このとき、図９の破線で示すように、ツールストッカー６０は、ツールエリアＡＲ５の第１位置Ｐ１に配置されている。また、ツールストッカー６０は、第１位置Ｐ１において挿入面６１が上方を向くような姿勢で配置されている。例えばユーザが切削加工機１００のケース本体１０の前に立ち、ツール扉１９を操作して、ツール扉１９が開いてツール開口１４が開放されたとき、ステップＳ１０１が実行される。なお、例えば切削加工機１００には、ツール扉１９の開閉を検出するセンサが設けられており、当該センサによってツール扉１９が開いたことを制御装置１１０が検知する。

【0064】

図１０のステップＳ１０１では、ツール扉１９が開いてツール開口１４が開放された状態において、図４のストッカー移動制御部１１３は、ツールストッカー６０を移動させる。ここでは、ストッカー移動制御部１１３は、図９に示すように、第１位置Ｐ１に配置されているツールストッカー６０が第２位置Ｐ２に配置されるように、かつ、ツールストッカー６０を第２位置Ｐ２に向かって移動させるように移動モータ８５（図８参照）を制御する。ストッカー移動制御部１１３は、ツールストッカー６０が前方に移動するように移動モータ８５の駆動を制御する。ここでは、ストッカー移動制御部１１３による制御によって、図８に示すように、第１位置Ｐ１に配置されたツールストッカー６０がガイドレール８１に沿って第２位置Ｐ２に向かって移動する。そして、図９に示すように、ツールストッカー６０が第２位置Ｐ２に配置されたとき、ツールストッカー６０の少なくとも一部は、ツール開口１４よりも前方に配置される。なお、ステップＳ１０１を実行した後において、ツールストッカー６０は、挿入面６１が上方を向いた姿勢で配置されている。

【0065】

次に、図１０のステップＳ１０３では、図４の推定部１１５は、ケース本体１０の前にいるユーザの目線の高さＨ２を推定する。ここでは、推定部１１５は、検出機構９５の検出結果に基づいて、ケース本体１０の前にいるユーザの目線の高さＨ２を推定する。本実施形態では、推定部１１５は、検出機構９５に検出信号を送信する。検出信号を受信した検出機構９５は、ケース本体１０の前にいるユーザの顔を撮影して画像を得る。検出機構９５によって撮影された画像は、制御装置１１０に送信される。推定部１１５は、送信された画像を受信することで、検出機構９５によって撮影された画像を取得する。

【0066】

その後、推定部１１５は、例えば画像処理の技術を用いて、画像からユーザの目の位置を特定する。本実施形態では、検出機構９５は、ケース本体１０に固定されている。そのため、検出機構９５の上下方向の位置は、固定である。ここでは、制御装置１１０の記憶部１１１（図４参照）には、検出機構９５の上下方向の位置、すなわち検出機構９５の高さが予め記憶されている。推定部１１５は、検出機構９５から取得した画像におけるユーザの目の位置と、検出機構９５の高さに基づいて、ケース本体１０の前にいるユーザの目線の高さＨ２を算出する。

【0067】

ここでは、ユーザの目線の高さＨ２とは、ユーザの目の高さと言い換えることができる。ユーザの目線の高さＨ２は、ユーザが正面を向いたときの目の中心の高さであり、ツールストッカー６０（言い換えるとツールエリアＡＲ５）に対する目の中心の高さである。

【0068】

次に、図１０のステップＳ１０５では、図４の回転制御部１１７は、ツールストッカー６０を回転させる。ここでは、回転制御部１１７は、第２位置Ｐ２に配置されているツールストッカー６０を回転させる。回転制御部１１７は、図８に示すように、棒状キャリッジ８２の中心軸を軸にツールストッカー６０を回転させるように、回転モータ９１の駆動を制御する。本実施形態では、回転制御部１１７は、ツールストッカー６０の挿入面６１が前方を向くようにツールストッカー６０を回転させる。なお、回転制御部１１７によるツールストッカー６０を回転させる回転角度は特に限定されない。ここでは、ケース本体１０の前にいるユーザの目線の高さＨ２に応じて、ツールストッカー６０の回転角度が決定される。回転制御部１１７は、推定部１１５によって推定されたユーザの目線の高さＨ２に応じて、ツールストッカー６０の回転角度を決定する。なお、ここでいう回転角度とは、ツールストッカー６０の挿入面６１が上方を向いている状態を基準にした角度、例えば挿入面６１が水平面上に配置されている状態を基準にした角度のことをいう。

【0069】

図１１、図１２、図１３は、ツールストッカー６０の回転角度を示した模式図である。図１１～図１３において、２点破線よりも右側のエリアがツールエリアＡＲ５であり、２点破線よりも左側のエリアは、ケース本体１０の前方のエリアである。回転制御部１１７は、推定部１１５によって推定されたユーザの目線の高さＨ２に応じて、棒状キャリッジ８２を回転させる。ここでは、回転制御部１１７は、図１１～図１３に示すように、推定部１１５によって推定されたユーザの目線の高さＨ２が、基準高さＨ１以上のときよりも、基準高さＨ１未満のときの方が、ツールストッカー６０の挿入面６１が前方を向くように、言い換えると挿入面６１が垂直に近くなるように、回転モータ９１の駆動を制御する。本実施形態では、ツールストッカー６０の回転角度は、３段階で調整される。回転制御部１１７は、推定部１１５によって推定されたユーザの目線の高さＨ２と、基準高さＨ１とを比較することで、ツールストッカー６０の回転角度を、３段階で調整する。

【0070】

ここで、基準高さＨ１とは、図４の記憶部１１１に予め記憶された値である。本実施形態では、図１１に示すように、基準高さＨ１は、第１基準高さＨ１１と、第２基準高さＨ１２とを有している。第１基準高さＨ１１および第２基準高さＨ１２の具体的な値は特に限定されず、例えばツールエリアＡＲ５の高さに応じて設定されるものである。

【0071】

第１基準高さＨ１１は、第２基準高さＨ１２よりも高いものである。ここでは、図１１に示すように、ユーザの目線の高さＨ２が、第１基準高さＨ１１以上のときには、回転制御部１１７は、ツールストッカー６０の回転角度を第１角度Ｒ１１に決定する。図１２に示すように、ユーザの目線の高さＨ２が、第１基準高さＨ１１未満であり、かつ、第２基準高さＨ１２以上であるときには、回転制御部１１７は、ツールストッカー６０の回転角度を第２角度Ｒ１２に決定する。また、図１３に示すように、ユーザの目線の高さＨ２が、第２基準高さＨ１２未満であるときには、回転制御部１１７は、ツールストッカー６０の回転角度を第３角度Ｒ１３に決定する。

【0072】

ここで、第１角度Ｒ１１、第２角度Ｒ１２および第３角度Ｒ１３は、０度より大きく、９０度以下である。図１１および図１２に示すように、第２角度Ｒ１２は、第１角度Ｒ１１よりも大きい。図１１～図１３に示すように、第３角度Ｒ１３は、第１角度Ｒ１１よりも大きく、かつ、第２角度Ｒ１２よりも大きい。すなわち、推定部１１５によって推定されたユーザの目線の高さＨ２が低い程、ツールストッカー６０の回転角度が大きく設定される。また、ユーザの目線の高さＨ２が低い程、ツールストッカー６０の挿入面６１が垂直に近くなるような向きになるように、ツールストッカー６０が回転制御部１１７によって回転される。

【0073】

以上のようにツールストッカー６０が第２位置Ｐ２において回転された後、ユーザは、ツールストッカー６０に切削ツール８を収容したり、ツールストッカー６０に収容された切削ツール８を取り出したりすることができる。

【0074】

なお、ユーザによるツールストッカー６０に関する操作が終了した後、ツールストッカー６０は、挿入面６１が上方を向くように回転するように、ストッカー回転機構９０が制御される。その後、ツールストッカー６０が第１位置Ｐ１に向かって移動するようにストッカー移動機構８０が制御される。

【0075】

以上、本実施形態では、図８に示すように、切削加工機１００は、ツールストッカー６０と、ケース本体１０（図１参照）と、ストッカー移動機構８０とを備えている。ツールストッカー６０には、被切削物５を切削する切削ツール８（図６参照）が複数収容されている。図３に示すように、ケース本体１０には、ツールストッカー６０が配置されたツールエリアＡＲ５と、ツールエリアＡＲ５の前方に配置され、ツールエリアＡＲ５と連通するツール開口１４とが形成されている。ストッカー移動機構８０は、図９に示すように、ツールエリアＡＲ５内にツールストッカー６０が配置される第１位置Ｐ１と、ケース本体１０のツール開口１４よりもケース本体１０の外側においてツールストッカー６０の少なくとも一部が配置される第２位置Ｐ２との間に、ツールストッカー６０を移動させる。このことによって、例えばユーザがツールストッカー６０に切削ツール８を収容したり、ツールストッカー６０に収容した切削ツール８を取り出したりするときには、ツールストッカー６０が第２位置Ｐ２に配置されるように、ツールストッカー６０を移動させる。よって、ツールストッカー６０の少なくとも一部がツールエリアＡＲ５よりも手前に配置された状態で、ユーザは、ツールストッカー６０に関する操作をすることができる。したがって、ユーザがツールストッカー６０に切削ツール８を収容したり、ツールストッカー６０に収容した切削ツール８を取り出したりする操作を容易に行うことができる。

【0076】

本実施形態では、図８に示すように、ストッカー移動機構８０は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向かって延びたガイドレール８１と、ガイドレール８１に摺動自在に係合し、ツールストッカー６０が設けられた棒状キャリッジ８２とを備えている。このことによって、棒状キャリッジ８２をガイドレール８１に沿って移動させるという簡単な手段で、ツールストッカー６０を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の間に移動させ易くすることができる。

【0077】

本実施形態では、ストッカー移動機構８０は、棒状キャリッジ８２をガイドレール８１に沿って移動させる移動モータ８５を備えている。制御装置１１０は、ツールストッカー６０を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に移動させるように移動モータ８５の駆動を制御するストッカー移動制御部１１３（図４参照）を有している。このことによって、ストッカー移動制御部１１３によって、ツールストッカー６０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向かって自動で移動させることができる。よって、ユーザが例えばツールストッカー６０を手動で手前に引っ張るなどの操作をすることなく、ツールストッカー６０を第２位置Ｐ２に配置することができる。

【0078】

本実施形態では、図８に示すように、切削加工機１００は、第２位置Ｐ２において、ツールストッカー６０が前を向くようにツールストッカー６０を回転させるストッカー回転機構９０を備えている。このことによって、図１１に示すように、ツールストッカー６０が前を向くように回転された後の状態で、ユーザは、ツールストッカー６０に関する操作をすることができる。したがって、ユーザがツールストッカー６０に切削ツール８を収容したり、ツールストッカー６０に収容した切削ツール８を取り出したりする操作をより容易に行うことができる。

【0079】

本実施形態では、図８に示すように、ストッカー回転機構９０は、ツールストッカー６０が設けられた棒状キャリッジ８２と、棒状キャリッジ８２を回転させる回転モータ９１と、を備えている。制御装置１１０は、棒状キャリッジ８２を回転させるように回転モータ９１の駆動を制御する回転制御部１１７（図４参照）を有している。このことによって、回転制御部１１７によって、ツールストッカー６０を自動で回転させることができる。よって、ユーザが例えばツールストッカー６０を手動で回転させるなどの操作をすることなく、ツールストッカー６０が前を向くように回転させることができる。

【0080】

本実施形態では、切削加工機１００は、ケース本体１０の前方にいるユーザを検出する検出機構９５（図３参照）を備えている。制御装置１１０は、検出機構９５の検出結果に基づいて、ユーザの目線の高さＨ２を推定する推定部１１５（図４参照）を有している。回転制御部１１７は、推定部１１５によって推定されたユーザの目線の高さＨ２に応じて、棒状キャリッジ８２を回転させる。このことによって、ユーザの目線の高さＨ２に応じて、ツールストッカー６０を回転させることができる。よって、ユーザが見易い位置になるように、ツールストッカー６０を回転させることができるため、ツールストッカー６０に関する操作をし易い。

【0081】

本実施形態では、図７に示すように、ツールストッカー６０は、切削ツール８が挿入される挿入孔６２が形成された挿入面６１を有している。回転制御部１１７は、図１１～図１３に示すように、推定部１１５によって推定されたユーザの目線の高さＨ２が、基準高さＨ１以上のときよりも、基準高さＨ１未満のときの方が、ツールストッカー６０の挿入面６１が前方を向くように回転モータ９１の駆動を制御する。このことによって、ユーザの目線が低い程、挿入面６１が垂直に近づくようにツールストッカー６０が回転する。よって、ユーザの目線が低い場合であっても、挿入面６１を見易くすることができる。したがって、ユーザの目線が低い場合であっても、ツールストッカー６０に関する操作をし易くすることができる。

【0082】

本実施形態では、検出機構９５は、ツールエリアＡＲ５内に配置された状態で固定され、かつ、ユーザの顔を撮影するカメラである。推定部１１５は、検出機構９５によって撮影された画像からユーザの目の位置を特定して、ユーザの目線の高さＨ２を推定する。このように、検出機構９５の位置が固定されるため、検出機構９５の高さは固定される。そのため、検出機構９５によって撮影された画像からユーザの目の位置を特定することで、画像から得られたユーザの目の位置と、検出機構９５の高さから、ユーザの目線の高さＨ２を推定することができる。

【0083】

本実施形態では、図１に示すように、ケース本体１０には、被切削物５を切削加工する切削エリアＡＲ２が形成されている。ツールエリアＡＲ５は、切削エリアＡＲ２とは異なるエリアであり、かつ、切削エリアＡＲ２よりも上方に配置されている。このことによって、ツールエリアＡＲ５は比較的に高い位置に配置される。そのため、ユーザの身長によっては、ツールエリアＡＲ５に配置されたツールストッカー６０を操作し難いことがあり得る。しかしながら、本実施形態では、ツールストッカー６０は、第２位置Ｐ２まで移動することが可能であり、ツールエリアＡＲ５よりも手前に配置することができる。よって、ツールエリアＡＲ５が比較的に高い位置に配置されている場合であっても、ツールストッカー６０に関する操作をし易くすることができる。

【0084】

なお、本実施形態では、ストッカー移動機構８０は、移動モータ８５を備えていた。そして、移動モータ８５を駆動させることで、ツールストッカー６０を自動で第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動させていた。しかしながら、移動モータ８５は省略されてもよい。この場合、ユーザがツールストッカー６０を手で持って移動させることで、ツールストッカー６０がガイドレール８１に沿って、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間を移動することができる。

【0085】

本実施形態では、ストッカー回転機構９０は、回転モータ９１を備えていた。そして、回転モータ９１を駆動させることで、ツールストッカー６０を自動で回転させていた。しかしながら、回転モータ９１は省略されてもよい。この場合、ユーザは、第２位置Ｐ２に配置されたツールストッカー６０を手で持って回転させることで、ツールストッカー６０は、棒状キャリッジ８２を軸にして回転することができる。

【0086】

なお、ストッカー回転機構９０自体が省略されてもよい。すなわち、ツールストッカー６０は、回転せずに、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動可能に構成されていてもよい。この場合であっても、ツールストッカー６０を第２位置Ｐ２に配置することができるため、ツールストッカー６０に関する操作をし易くすることができる。

【符号の説明】

【0087】

５ 被切削物
８ 切削ツール
１０ ケース本体
１４ ツール開口
６０ ツールストッカー
６１ 挿入面
６２ 挿入孔
８０ ストッカー移動機構
８１ ガイドレール
８２ 棒状キャリッジ（キャリッジ、回転軸）
８５ 移動モータ
９０ ストッカー回転機構
９１ 回転モータ
９５ 検出機構
１００ 切削加工機
１１０ 制御装置
１１３ ストッカー移動制御部
１１５ 推定部
１１７ 回転制御部
ＡＲ２ 切削エリア
ＡＲ５ ツールエリア
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】