特開 2024-46927 プログラム、方法、情報処理装置、システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024046927

(43)【公開日】2024-04-05

(54)【発明の名称】プログラム、方法、情報処理装置、システム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/497 20060101AFI20240329BHJP

   G01S 17/86 20200101ALI20240329BHJP

【ＦＩ】

G01S7/497

G01S17/86

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022152304

(22)【出願日】2022-09-26

(71)【出願人】

【識別番号】500521522

【氏名又は名称】株式会社オプティム

(74)【代理人】

【識別番号】110002815

【氏名又は名称】ＩＰＴｅｃｈ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】菅谷 俊二

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AA05

5J084AD01

5J084BA03

5J084BA50

5J084BB01

5J084BB28

5J084CA03

(57)【要約】

【課題】複数の３次元測定器が端末装置に接続され得る場合において、いずれの３次元測定器が端末装置に接続された場合であっても測定可能とすること。
【解決手段】プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムは、プロセッサに、３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器を判別するステップと、接続が想定される複数の３次元測定器を用いた測定を実現するための設定情報を、３次元測定器毎に記憶している記憶部から、判別した３次元測定器と対応する設定情報を読み出すステップと、読み出した設定情報に基づき、接続された３次元測定器を用いた測定を実施するステップとを実行させる。
【選択図】 図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記プログラムは、前記プロセッサに、
３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器を判別するステップと、
接続が想定される複数の３次元測定器を用いた測定を実現するための設定情報を、前記３次元測定器毎に記憶している記憶部から、判別した前記３次元測定器と対応する設定情報を読み出すステップと、
読み出した前記設定情報に基づき、接続された前記３次元測定器を用いた測定を実施するステップと
を実行させるプログラム。

【請求項2】

前記読み出すステップにおいて、前記記憶部には複数の前記３次元測定器のスキャンパターンと対応するマッピングアルゴリズムが前記設定情報として記憶されており、前記記憶部から、判別した前記３次元測定器と対応するマッピングアルゴリズムを読み出し、
前記測定を実施するステップにおいて、前記マッピングアルゴリズムを用い、接続された前記３次元測定器により取得されたデータを処理する請求項１記載のプログラム。

【請求項3】

前記読み出すステップにおいて、前記記憶部には複数の前記３次元測定器のキャリブレーションアルゴリズムが前記設定情報として記憶されており、前記記憶部から、判別した前記３次元測定器と対応するキャリブレーションアルゴリズムを読み出し、
前記キャリブレーションアルゴリズムを用い、接続された前記３次元測定器のキャリブレーションを実施するステップを前記プロセッサに実行させる請求項１記載のプログラム。

【請求項4】

前記読み出すステップにおいて、前記記憶部には複数の前記３次元測定器について精度が保証できる範囲が前記設定情報として記憶されており、前記記憶部から、判別した前記３次元測定器と対応する範囲を読み出し、
前記範囲に基づき、接続された前記３次元測定器により取得されたデータを処理するステップを前記プロセッサに実行させる請求項１記載のプログラム。

【請求項5】

前記読み出すステップにおいて、前記記憶部には複数の前記３次元測定器の利用の仕方を説明する説明情報が記憶されており、前記記憶部から、判別した前記３次元測定器と対応する説明情報を読み出し、
前記説明情報を提示するステップを前記プロセッサに実行させる請求項１記載のプログラム。

【請求項6】

前記説明情報は、視野角及び深度を含む、３次元測定器の特性を所定のフォームでディスプレイに表示させるための情報である請求項５記載のプログラム。

【請求項7】

前記説明情報は、３次元測定器による撮影の仕方をユーザに提示するための情報である請求項５記載のプログラム。

【請求項8】

使用した３次元測定器に関する情報を送信するステップと、
送信した前記情報に基づいて算出される、３次元測定器の使用に係る料金に関する情報を受信するステップと
を前記プロセッサに実行させる請求項１記載のプログラム。

【請求項9】

プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行される方法であって、前記プロセッサが、
３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器を判別するステップと、
接続が想定される複数の３次元測定器を用いた測定を実現するための設定情報を、前記３次元測定器毎に記憶している記憶部から、判別した前記３次元測定器と対応する設定情報を読み出すステップと、
読み出した前記設定情報に基づき、接続された前記３次元測定器を用いた測定を実施するステップと
を実行する方法。

【請求項10】

制御部と、記憶部とを備える情報処理装置であって、前記制御部が、
３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器を判別するステップと、
接続が想定される複数の３次元測定器を用いた測定を実現するための設定情報を、前記３次元測定器毎に記憶している記憶部から、判別した前記３次元測定器と対応する設定情報を読み出すステップと、
読み出した前記設定情報に基づき、接続された前記３次元測定器を用いた測定を実施するステップと
を実行する情報処理装置。

【請求項11】

貸出可能な３次元測定器を管理する手段と、
３次元測定器と接続し、前記３次元測定器を用いた測定を実施する手段と、
前記３次元測定器の使用を管理する手段と、
前記３次元測定器を使用したことについての料金を算出する手段と、
前記算出した料金を前記３次元測定器を使用したユーザへ通知する手段と
を具備するシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、プログラム、方法、情報処理装置、システムに関する。

【背景技術】

【0002】

３次元測定機の姿勢を様々に変化させたときに生じる測定データの誤差を簡便に且つより精度よく補正する技術がある（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－１７１０７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、３次元測定機の姿勢を変化させたときに生じる測定データの誤差を補正する技術が記載されているが、使用する３次元測定機を変更することについては、記載されていない。

【0005】

本開示の目的は、複数の３次元測定器が端末装置に接続され得る場合において、いずれの３次元測定器が端末装置に接続された場合であっても測定可能とすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムは、プロセッサに、３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器を判別するステップと、接続が想定される複数の３次元測定器を用いた測定を実現するための設定情報を、３次元測定器毎に記憶している記憶部から、判別した３次元測定器と対応する設定情報を読み出すステップと、読み出した設定情報に基づき、接続された３次元測定器を用いた測定を実施するステップとを実行させる。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、複数の３次元測定器が端末装置に接続され得る場合において、いずれの３次元測定器が端末装置に接続された場合であっても測定できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】システム１の全体構成の例を示すブロック図である。

【図2】図１に示す端末装置１０の構成例を表すブロック図である。

【図3】端末装置１０が記憶するＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１のデータ構造を示す図である。

【図4】サーバ３０が記憶する管理テーブル３１のデータ構造を示す図である。

【図5】本実施形態に係る端末装置１０に３次元測定器２０が接続された際の構成の例を表す模式図である。

【図6】端末装置１０に３次元測定器２０が接続された際の端末装置１０の動作の例を表すフローチャートである。

【図7】端末装置１０のディスプレイ１４１の表示例を表す模式図である。

【図8】３次元測定器２０のキャリブレーションを実施する際の端末装置１０の動作の例を表すフローチャートである。

【図9】３次元測定器２０による測定を実施する際の端末装置１０の動作の例を表すフローチャートである。

【図10】端末装置１０のディスプレイ１４１の表示例を表す模式図である。

【図11】３次元測定器２０の利用料金を算出する際の端末装置１０の動作の例を表すフローチャートである。

【図12】コンピュータ９０の基本的なハードウェア構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称及び機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0010】

＜概略＞
本実施形態に係る装置は、外付けの３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器を判別する。装置は、接続が想定される複数の３次元測定器を用いた測定を実現するための設定情報を予め記憶しており、３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器と対応する設定情報を読み出す。装置は、読み出した設定情報に基づき、接続された３次元測定器を用いた測定を実施する。

【0011】

＜１ システム全体の構成図＞
図１は、システム１の全体構成の例を示すブロック図である。図１に示すシステム１は、例えば、端末装置１０、３次元測定器２０、及びサーバ３０を含む。端末装置１０と、３次元測定器２０とは、例えば、有線、又は近距離無線通信により接続する。近距離無線通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を利用可能である。端末装置１０と、サーバ３０とは、例えば、ネットワークを介して通信接続する。

【0012】

図１において、サーバ３０と接続する端末装置１０が１台である場合を説明しているが、サーバ３０と接続する端末装置１０の数は、１台に限定されない。端末装置１０は、例えば、ユーザが所持する端末である。サーバ３０と接続する端末装置１０は、２台以上であってもよい。

【0013】

図１において、システム１が１台のサーバ３０を含む例を示しているが、システム１に含まれるサーバ３０の数は、１台に限定されない。システム１に含まれるサーバ３０は、２台以上であってもよい。

【0014】

本実施形態において、複数の装置の集合体を１つのサーバ３０としてもよい。１つ又は複数のハードウェアに対して本実施形態に係るサーバ３０を実現することに要する複数の機能の配分の仕方は、各ハードウェアの処理能力及び／又はサーバ３０に求められる仕様等に鑑みて適宜決定することができる。

【0015】

図１に示す端末装置１０は、３次元測定器２０を利用して撮影しようとするユーザが操作する情報処理装置である。端末装置１０は、例えば、スマートフォン、タブレット等の携帯端末により実現される。端末装置１０は、据え置き型のＰＣ（Personal Computer）、ラップトップＰＣであってもよい。端末装置１０は、ＨＭＤ（Head Mount Display）、腕時計型端末等のウェアラブル端末であってもよい。

【0016】

端末装置１０は、通信ＩＦ（Interface）１２と、入力装置１３と、出力装置１４と、メモリ１５と、ストレージ１６と、プロセッサ１９とを備える。入力装置１３は、ユーザからの入力操作を受け付けるための装置（例えば、タッチパネル、タッチパッド、マウス等のポインティングデバイス、キーボード等）である。出力装置１４は、ユーザに対して情報を提示するための装置（ディスプレイ、スピーカー等）である。

【0017】

３次元測定器２０は、物体の３次元情報を測定する装置である。３次元測定器２０は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。３次元測定器２０は、種類の異なる測定器が複数存在している。種類が異なるとは、例えば、構造が異なること、スキャン方式が異なること、測距方式が異なること等を含む。３次元測定器２０の種類は、例えば、製造メーカー、及び製造メーカーにおける型番に基づき識別可能である。

【0018】

３次元測定器２０の構造は、例えば、レーザーを搭載したモジュールを回転させる回転型の構造を含む。また、３次元測定器２０の構造は、例えば、ビームステアリングによってスキャンを行う非回転型（ソリッドステート型）の構造を含む。

【0019】

スキャン方式は、ソリッドステート型においては、例えば、電磁式のＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラーを用いてレーザー光を走査させるＭＥＭＳ方式を含む。より具体的には、スキャン方式は、ＭＥＭＳ方式においては、電磁式の小型ミラーとレンズを組み合わせた、遠距離のセンシングが可能なラスタースキャン方式を含む。また、スキャン方式は、ＭＥＭＳ方式においては、近距離・広範囲のセンシングが可能なウォブリングスキャン方式を含む。また、スキャン方式は、例えば、フェーズドアレイ方式を含む。なお、ここに挙げたのは一例であり、スキャン方式はこれらに限定されない。

【0020】

測距方式は、例えば、レーザー光を一定間隔で発射して、その反射波が届くまでの時間を測定することによって距離を計算するパルスＴＯＦ（Time of Flight）方式を含む。また、測距方式は、周波数を変調させながら連続的に照射し続け、その反射波が届くまでの時間を測定することによって距離を計算するＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式を含む。ＦＭＣＷ方式によれば、ドップラー効果による反射波の波長変化を計測することにより、対象物との相対速度を計算可能である。

【0021】

複数の３次元測定器２０のうちいずれか１台の３次元測定器２０は、ユーザにより選択され、所定のプロトコルに則って端末装置１０と接続される。ユーザは、任意の３次元測定器２０を端末装置１０に接続可能である。このとき、例えば、端末装置１０と３次元測定器２０とは、例えば、互いの相対的な位置が固定されるように接続される。また、ユーザは、３次元測定器２０と、端末装置１０との接続を任意に解除可能である。

【0022】

３次元測定器２０は、例えば、通信ＩＦ２２と、入出力ＩＦ２３と、メモリ２５と、ストレージ２６と、３Ｄスキャナ２７と、プロセッサ２９とを備える。入出力ＩＦ２３は、ユーザからの入力操作を受け付けるための入力装置、及び、ユーザに対して情報を出力するための出力装置とのインタフェースとして機能する。

【0023】

ストレージ２６は、例えば、３次元測定器２０を識別するための識別番号を記憶する。

【0024】

３Ｄスキャナ２７は、ユーザから入力される指示に応じてレーザー光を所定の範囲に照射し、物体で反射された反射光を受信する。

【0025】

プロセッサ２９は、端末装置１０との接続を制御する。具体的には、プロセッサ２９は、３次元測定器２０が端末装置１０に接続され、端末装置１０から識別番号が要求されると、ストレージ２６から識別番号を読み出す。プロセッサ２９は、読み出した識別番号を通信ＩＦ２２を介して端末装置１０へ送信する。

【0026】

プロセッサ２９は、受信した反射光から得られるスキャンデータに基づき、３次元点群データを取得する。具体的には、例えば、プロセッサ２９は、反射光が到来した方向、及びレーザー光を照射してから反射光を受信するまでの時間に基づき、対象についての３次元点群データを取得する。プロセッサ２９は、取得した３次元点群データを通信ＩＦ２２を介して端末装置１０へ送信する。

【0027】

サーバ３０は、例えば、ユーザが利用可能な３次元測定器２０を管理する情報処理装置である。また、サーバ３０は、例えば、ユーザによる３次元測定器２０の利用を管理する。具体的には、例えば、サーバ３０は、管理テーブル３１によりユーザによる３次元測定器２０の利用を管理する。サーバ３０は、例えば、利用した３次元測定器２０の種類、３次元測定器２０を利用した日付、３次元測定器２０を利用した時間等に基づき、３次元測定器２０の利用料金を算出する。サーバ３０は、利用した種類、利用した日付、又は利用した時間に基づき、利用料金を割り引いてもよい。サーバ３０は、算出した利用料金を端末装置１０へ送信する。

【0028】

３次元測定器２０が所定のサービス提供主体（貸出元）から貸し出されている場合、サーバ３０は、サービス提供主体に対し、利用料金に基づく料金を、利用の機会を与えたことに対する対価として請求してもよい。具体的には、複数の３次元測定器２０が１つのサービス提供主体から貸し出されている場合、サーバ３０は、当該サービス提供主体に対し、利用料金に基づく料金を、利用の機会を与えたことに対する対価として請求する。また、３次元測定器２０それぞれが異なるサービス提供主体から貸し出されている場合、サーバ３０は、各サービス提供主体に対し、それぞれの３次元測定器２０の利用料金に基づく料金を、利用の機会を与えたことに対する対価として請求してもよい。

【0029】

サーバ３０は、例えば、ネットワークに接続されたコンピュータにより実現される。サーバ３０は、例えば、通信ＩＦと、入出力ＩＦと、メモリと、ストレージと、プロセッサとを備える。入出力ＩＦは、ユーザからの入力操作を受け付けるための入力装置、及び、ユーザに対して情報を提示するための出力装置とのインタフェースとして機能する。

【0030】

各情報処理装置は演算装置と記憶装置とを備えたコンピュータにより構成されている。コンピュータの基本ハードウェア構成および、当該ハードウェア構成により実現されるコンピュータの基本機能構成は後述する。端末装置１０、サーバ３０のそれぞれについて、後述するコンピュータの基本ハードウェア構成およびコンピュータの基本機能構成と重複する説明は省略する。

【0031】

＜１．１ 端末装置の構成＞
図２は、図１に示す端末装置１０の構成例を表すブロック図である。図２に示すように、端末装置１０は、通信部１２０と、入力装置１３と、出力装置１４と、音声処理部１７と、マイク１７１と、スピーカー１７２と、カメラ１６０と、位置情報センサ１５０と、記憶部１８０と、制御部１９０とを備える。端末装置１０に含まれる各ブロックは、例えば、バス等により電気的に接続される。

【0032】

通信部１２０は、端末装置１０が他の装置と通信するための変復調処理等の処理を行う。通信部１２０は、制御部１９０で生成された信号に送信処理を施し、外部（例えば、３次元測定器２０、又はサーバ３０）へ送信する。通信部１２０は、外部から受信した信号に受信処理を施し、制御部１９０へ出力する。

【0033】

入力装置１３は、端末装置１０を操作するユーザが指示、又は情報を入力するための装置である。入力装置１３は、例えば、操作面へ触れることで指示が入力されるタッチ・センシティブ・デバイス１３１等により実現される。端末装置１０がＰＣ等である場合には、入力装置１３は、リーダー、キーボード、マウス等により実現されてもよい。入力装置１３は、ユーザから入力される指示を電気信号へ変換し、電気信号を制御部１９０へ出力する。なお、入力装置１３には、例えば、外部の入力機器から入力される電気信号を受け付ける受信ポートが含まれてもよい。

【0034】

出力装置１４は、端末装置１０を操作するユーザへ情報を提示するための装置である。出力装置１４は、例えば、ディスプレイ１４１等により実現される。ディスプレイ１４１は、制御部１９０の制御に応じたデータを表示する。ディスプレイ１４１は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、又は有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等によって実現される。

【0035】

音声処理部１７は、例えば、音声信号のデジタル－アナログ変換処理を行う。音声処理部１７は、マイク１７１から与えられる信号をデジタル信号に変換して、変換後の信号を制御部１９０へ与える。また、音声処理部１７は、音声信号をスピーカー１７２へ与える。音声処理部１７は、例えば音声処理用のプロセッサによって実現される。マイク１７１は、音声入力を受け付けて、当該音声入力に対応する音声信号を音声処理部１７へ与える。スピーカー１７２は、音声処理部１７から与えられる音声信号を音声に変換して当該音声を端末装置１０の外部へ出力する。

【0036】

カメラ１６０は、受光素子により光を受光し、撮影信号として出力するためのデバイスである。

【0037】

位置情報センサ１５０は、端末装置１０の位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールである。ＧＰＳモジュールは、衛星測位システムで用いられる受信装置である。衛星測位システムでは、少なくとも３個または４個の衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ＧＰＳモジュールが搭載される端末装置１０の現在位置を検出する。位置情報センサ１５０は、端末装置１０が接続する無線基地局の位置から、端末装置１０の現在の位置を検出してもよい。

【0038】

記憶部１８０は、例えば、メモリ１５、及びストレージ１６等により実現され、端末装置１０が使用するデータ、及びプログラムを記憶する。記憶部１８０は、例えば、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１を記憶する。

【0039】

ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１は、例えば、接続可能な３次元測定器２０に関する情報を記憶するテーブルである。接続可能な３次元測定器２０に関する情報は、例えば、接続が想定される複数の３次元測定器２０を用いた測定を実現するための設定情報と換言可能である。ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１は、複数の外付けの３次元測定器２０を接続可能なサービスの提供を受ける際に、所定のサーバ、例えばサーバ３０からダウンロードされて記憶される。ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１は、所定の周期で更新されてもよい。詳細は後述する。

【0040】

制御部１９０は、プロセッサ１９が記憶部１８０に記憶されるプログラムを読み込み、プログラムに含まれる命令を実行することにより実現される。制御部１９０は、端末装置１０の動作を制御する。制御部１９０は、プログラムに従って動作することにより、操作受付部１９１と、送受信部１９２と、判別部１９３と、撮影制御部１９４と、校正制御部１９５と、提示制御部１９６ととしての機能を発揮する。

【0041】

操作受付部１９１は、入力装置１３から入力される指示、又は情報を受け付けるための処理を行う。具体的には、例えば、操作受付部１９１は、タッチ・センシティブ・デバイス１３１等から入力される指示、又は情報を受け付ける。

【0042】

また、操作受付部１９１は、マイク１７１から入力される音声指示を受け付ける。具体的には、例えば、操作受付部１９１は、マイク１７１から入力され、音声処理部１７でデジタル信号に変換された音声信号を受信する。操作受付部１９１は、例えば、受信した音声信号を分析して所定の名詞を抽出することで、ユーザからの指示を取得する。

【0043】

送受信部１９２は、端末装置１０が、３次元測定器２０、又はサーバ３０等の外部の装置と、通信プロトコルに従ってデータを送受信するための処理を行う。具体的には、例えば、送受信部１９２は、ユーザから入力された情報、又はユーザから指示を３次元測定器２０へ送信する。また、送受信部１９２は、例えば、３次元測定器２０から提供される情報を受信する。また、送受信部１９２は、例えば、ユーザが３次元測定器２０を利用したことに関する情報をサーバ３０へ送信する。また、送受信部１９２は、例えば、３次元測定器２０から提供される情報を受信する。

【0044】

判別部１９３は、端末装置１０と接続された３次元測定器２０の種類を判別する。具体的には、例えば、判別部１９３は、端末装置１０に３次元測定器２０が接続されると、接続された３次元測定器２０に対し、識別番号を要求する。判別部１９３は、要求に応じて端末装置１０から返信された識別番号を受信する。判別部１９３は、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１を参照し、受信した識別番号に基づき、接続された３次元測定器２０を判別する。

【0045】

撮影制御部１９４は、カメラ１６０による撮影を制御する。具体的には、例えば、撮影制御部１９４は、動画又は静止画を撮影する旨の指示がユーザから入力されると、カメラ１６０による撮影を実施する。また、撮影制御部１９４は、３次元測定器２０による測定を制御する。具体的には、例えば、撮影制御部１９４は、接続された３次元測定器２０を用いて３次元情報を測定する旨の指示がユーザから入力されると、３次元測定器２０による測定を実施する。３次元情報を測定する旨の指示は、入力装置１３又はマイク１７１から入力されてもよい。このとき、端末装置１０のディスプレイ１４１には、接続されている３次元測定器２０を識別可能な情報が表示されていてもよい。また、３次元情報を測定する旨の指示は、３次元測定器２０の入出力ＩＦ２３から入力されてもよい。

【0046】

また、撮影制御部１９４は、カメラ１６０による撮影と、３次元測定器２０による測定との実施を制御する。具体的には、例えば、撮影制御部１９４は、カメラ１６０により撮影した画像と、３次元測定器２０により取得した３次元点群データとを関連付けて（同期させて）取得する旨の指示がユーザから入力されると、カメラ１６０による撮影と、３次元測定器２０による測定とを実施する。

【0047】

３次元測定器２０は、撮影制御部１９４から又は入出力ＩＦ２３から、測定開始の指示が入力されると、所定のスキャン方式で、所定の周波数のレーザー光を照射する。３次元測定器２０は、例えば、受信した反射光から得られるスキャンデータを、スキャン方式に対応したマッピングアルゴリズムで処理することで、３次元点群データを取得する。３次元測定器２０は、取得した３次元点群データを、端末装置１０へ送信する。

【0048】

校正制御部１９５は、３次元測定器２０の校正を制御する。具体的には、例えば、校正制御部１９５は、カメラ１６０で撮影された画像と、３次元測定器２０により取得された３次元点群データとの位置合わせを行う。言い換えると、校正制御部１９５は、カメラ１６０による撮影方向と、３次元測定器２０による測定方向とを対応付ける。

【0049】

より具体的には、例えば、３次元点群データにおける点群を、画像と対応させて配色する場合、校正制御部１９５は、端末装置１０と、３次元測定器２０とを固定させて、画像データと、３次元点群データとを取得する。校正制御部１９５は、接続されている３次元測定器２０の識別番号に基づき、キャリブレーションに関する情報をＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から読み出す。キャリブレーションに関する情報は、例えば、キャリブレーションアルゴリズムと換言可能である。キャリブレーションに関する情報は、例えば、位置合わせ（キャリブレーション）の際にターゲットとする領域を含む。ターゲットとする領域は、例えば、平面の領域、エッジの領域、又はこれらの両方の領域等を含む。校正制御部１９５は、３次元点群データにおける点群に配色し、配色した点群中に現れるターゲット領域を、画像中のターゲット領域と比較する。校正制御部１９５は、配色した点群中に現れるターゲット領域と、画像中のターゲット領域との差が小さくなるように配色を調整すると共に、撮影方向と測定方向とを対応付ける。

【0050】

提示制御部１９６は、端末装置１０を所有するユーザに対する情報の提示を制御する。具体的には、例えば、提示制御部１９６は、カメラ１６０による撮影、及び３次元測定器２０による測定についての指示をユーザから受け付けるためのオブジェクトをディスプレイ１４１に表示させる。

【0051】

また、提示制御部１９６は、カメラ１６０により撮影された動画又は静止画をディスプレイ１４１に表示させる。

【0052】

また、提示制御部１９６は、接続されている３次元測定器２０により測定された３次元点群データに基づく画像をディスプレイ１４１に表示させる。具体的には、例えば、提示制御部１９６は、接続されている３次元測定器２０の識別番号に基づき、精度が保証される範囲に関する情報をＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から読み出す。精度が保証される範囲に関する情報は、例えば、精度が保証される視野角の範囲、精度が保証される距離、又はこれらの組み合わせ等を含む。提示制御部１９６は、精度が保証される範囲に関する情報に基づき、精度が保証されない範囲の３次元点群データを切り捨てる。提示制御部１９６は、精度が保証される３次元点群データに基づいて画像を作成し、ディスプレイ１４１に表示させる。

【0053】

また、提示制御部１９６は、接続されている３次元測定器２０による測定を実施する際のＵＩ（User Interface）をディスプレイ１４１に表示させる。具体的には、例えば、提示制御部１９６は、接続されている３次元測定器２０の識別番号に基づき、ＵＩに関する情報をＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から読み出す。ＵＩに関する情報は、例えば、３次元測定器２０の視野角、深度、又はこれらの組み合わせ等を含む。提示制御部１９６は、ＵＩに関する情報に基づき、接続されている３次元測定器２０を用いて測定を実施するためのＵＩを表示する。具体的には、提示制御部１９６は、ＵＩに関する情報に基づき、測定中に表示されるミニマップ上で、接続されている３次元測定器２０の視野角、又は深度を表示する。

【0054】

また、提示制御部１９６は、接続されている３次元測定器２０による測定の仕方を説明するための情報、いわゆるガイダンス情報をディスプレイ１４１に表示させる。具体的には、例えば、提示制御部１９６は、ユーザが３次元測定器２０による測定の仕方の説明を要求した場合、接続されている３次元測定器２０の識別番号に基づき、ガイダンス情報をＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から読み出す。提示制御部１９６は、読み出したガイダンス情報をディスプレイ１４１に表示させる。

【0055】

＜２ データ構造＞
図３は、端末装置１０が記憶するＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１のデータ構造を示す図である。なお、図３は一例であり、記載されていないデータを除外するものではない。また、同一のテーブルに記載されるデータであっても、記憶部１８０において離れた記憶領域に記憶されていることもあり得る。

【0056】

図３に示すＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１は、識別ＩＤをキーとして、型番、品名、製造メーカー、キャリブレーション、ＵＩ、保証範囲、ガイダンス、単価、サービス情報のカラムを有するテーブルである。

【0057】

識別ＩＤは、３次元測定器２０の種類を一意に識別するための識別子を記憶する項目である。型番は、３次元測定器２０の製造メーカーが製品の型毎につける記号、又は番号を記憶する項目である。品名は、３次元測定器２０の商品名を記憶する項目である。製造メーカーは、３次元測定器２０を製造したメーカーを記憶する項目である。キャリブレーションは、キャリブレーションに関する情報を記憶する項目である。キャリブレーションに関する情報は、例えば、位置合わせ（キャリブレーション）の仕方、具体的には、位置合わせの際にターゲットとする領域等を含む。

【0058】

ＵＩは、ＵＩに関する情報を記憶する項目である。ＵＩに関する情報は、例えば、３次元測定器２０が変わったとしても同様のＵＩで３次元測定器２０を使用可能とするための情報を含む。具体的には、３次元測定器２０が変わったとしても同様のミニマップで３次元測定器２０の適性範囲を把握可能なように、ＵＩに関する情報は、３次元測定器２０の視野角、深度、又はこれらの組み合わせ等を含む。

【0059】

保証範囲は、精度が保証される範囲に関する情報を記憶する項目である。精度が保証される範囲に関する情報は、例えば、３次元測定器２０が変わったとしても同様の精度が期待できる範囲に関する情報であり、具体的には、精度が保証される視野角の範囲、精度が保証される距離、又はこれらの組み合わせ等を含む。ガイダンスは、３次元測定器２０による測定の仕方を説明するための情報を記憶する項目である。例えば、ガイダンスは、所定の３次元測定器２０において、２拠点を推奨する等の説明を記憶している。単価は、３次元測定器２０を使用した際に請求される利用料金の単価を記憶する項目である。例えば、単価は、Ｘ円／分、Ｙ円／時間、又はＺ円／１日のように、利用料金の単価を記憶している。サービス情報は、３次元測定器２０の貸出に関して設定されている情報を記憶する項目である。３次元測定器２０の貸出に関して設定されている情報は、例えば、割引に関する情報、特典に関する情報等を含む。

【0060】

３次元測定器２０の種類によっては、スキャン方式を切り替えられるものが存在する。そのため、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１は、スキャン方式の切り替えの可否を記憶するカラムを有してもよい。切り替えが「可」の３次元測定器２０が端末装置１０に接続されている場合において、提示制御部１９６は、例えば、ディスプレイ１４１にＵＩとして、スキャン方式を切り替えるためのオブジェクトを表示する。

【0061】

図４は、サーバ３０が記憶する管理テーブル３１のデータ構造を示す図である。なお、図４は一例であり、記載されていないデータを除外するものではない。また、同一のテーブルに記載されるデータであっても、サーバ３０において離れた記憶領域に記憶されていることもあり得る。

【0062】

図４に示す管理テーブル３１は、使用日時をキーとして、使用時間、識別ＩＤ、ユーザＩＤ、単価、貸出元、サービス情報等のカラムを有するテーブルである。

【0063】

使用日時は、ユーザが３次元測定器２０の使用を開始した日時を記憶する項目である。使用時間は、ユーザが３次元測定器２０を使用した時間を記憶する項目である。識別ＩＤは、ユーザが使用した３次元測定器２０を識別するための識別子を記憶する項目である。ユーザＩＤは、３次元測定器２０を使用するユーザを識別するための識別子を記憶する項目である。ユーザの固有情報とユーザＩＤとは、例えば、不図示のユーザ情報テーブルによって関連付けられている。単価は、３次元測定器２０をユーザに貸し出した際にユーザに対して請求する利用料金の単価を記憶する項目である。例えば、単価は、Ｘ円／分、Ｙ円／時間、又はＺ円／１日のように、利用料金の単価を記憶している。貸出元は、３次元測定器２０を貸し出している主体を記憶する項目である。サーバ３０の運用主体が３次元測定器２０を貸し出している場合は、サーバ３０の運用主体が記憶される。サービス情報は、３次元測定器２０の貸出に関して設定されている情報を記憶する項目である。３次元測定器２０の貸出に関して設定されている情報は、例えば、割引に関する情報、特典に関する情報等を含む。

【0064】

＜３ 動作＞
ユーザが、３次元測定器２０を端末装置１０に接続し、接続した３次元測定器２０を用いて３次元測定を実施する際の端末装置１０の動作について説明する。

【0065】

図５は、本実施形態に係る端末装置１０に３次元測定器２０が接続された際の構成の例を表す模式図である。図５において、例えば、３台の３次元測定器２０が接続可能となっている。ユーザは、３台の３次元測定器２０のうち、３次元測定器２０－１を端末装置１０に接続する。このとき、例えば、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１には、３次元測定器２０－１～２０－３についての情報が記憶されている。

【0066】

（３次元測定器２０の使用開始）
図６は、端末装置１０に３次元測定器２０が接続された際の端末装置１０の動作の例を表すフローチャートである。

【0067】

ユーザは、３次元測定器２０－１～２０－３のうち、例えば、３次元測定器２０－１を選択する。ユーザは、例えば、選択した３次元測定器２０－１と端末装置１０とを所定のコネクタで接続する。３次元測定器２０－１と端末装置１０との接続は無線接続であってもよい。

【0068】

ステップＳ１１において、端末装置１０は、接続した３次元測定器２０－１と通信する。具体的には、例えば、端末装置１０の制御部１９０は、判別部１９３により、接続された３次元測定器２０に対し、識別番号（識別ＩＤ）を要求する。３次元測定器２０は、識別番号が要求されると、３次元測定器２０の記憶部に記憶されている自装置の識別番号を読み出す。３次元測定器２０は、読み出した識別番号を端末装置１０へ送信する。判別部１９３は、要求に応じて端末装置１０から返信された識別番号を受信する。

【0069】

ステップＳ１２において、端末装置１０は、接続した３次元測定器２０－１を判別する。具体的には、判別部１９３は、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１を参照し、受信した識別番号に基づき、接続された３次元測定器２０を判別する。

【0070】

ステップＳ１３において、端末装置１０は、接続した３次元測定器２０－１の使用許諾をユーザから受け付ける。具体的には、例えば、制御部１９０は、提示制御部１９６により、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から読み出した型番、品名、製造メーカー、単価をディスプレイ１４１に表示させる。提示制御部１９６は、使用許諾を入力させるためのオブジェクトをディスプレイ１４１に表示させる。

【0071】

図７は、端末装置１０のディスプレイ１４１の表示例を表す模式図である。図７において、提示制御部１９６は、読み出した情報を表示させるためのウィンドウ１４１１を表示する。提示制御部１９６は、例えば、ウィンドウ１４１１に、型番、品名、製造メーカー、単価を表示する。提示制御部１９６は、ウィンドウ１４１１に、使用許諾を入力させるためのオブジェクト１４１１１と、使用を許諾しない旨を入力させるためのオブジェクト１４１１２とを表示する。３次元測定器２０－１について、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１に、例えば、利用料金の割引等のサービス情報が記憶されている場合、提示制御部１９６は、ウィンドウ１４１１に、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から読み出したサービス情報を表示してもよい。

【0072】

オブジェクト１４１１２がユーザにより選択されると、制御部１９０は、３次元測定器２０－１との通信を終了させ、３次元測定器２０－１を取り外すことをユーザに指示する。

【0073】

ステップＳ１４において、端末装置１０は、ユーザが３次元測定器２０－１の使用を開始したことをサーバ３０へ通知する。具体的には、オブジェクト１４１１１がユーザにより選択されると、制御部１９０は、送受信部１９２により、使用を開始した旨の信号と、端末装置１０を操作するユーザのユーザＩＤと、３次元測定器２０－１の識別ＩＤと、使用を開始した日時とをサーバ３０へ通知する。

【0074】

サーバ３０は、３次元測定器２０－１の使用が開始された旨の通知を受信すると、管理テーブル３１に新たなレコードを発行し、発行したレコードの項目「使用日時」、項目「識別ＩＤ」、項目「ユーザＩＤ」に、受信した情報を記憶する。サーバ３０は、管理テーブル３１において発行したレコードの項目「単価」、項目「貸出元」、項目「サービス情報」に係る情報を、これらの情報と識別ＩＤとを関連付けている不図示のテーブルから読み出す。サーバ３０は、読み出した情報を管理テーブル３１の項目「単価」、項目「貸出元」、項目「サービス情報」に記憶する。

【0075】

（３次元測定器２０のキャリブレーション）
図８は、３次元測定器２０のキャリブレーションを実施する際の端末装置１０の動作の例を表すフローチャートである。

【0076】

ユーザは、接続した３次元測定器２０のキャリブレーションを実施する。具体的には、ユーザは、接続した３次元測定器２０を端末装置１０に対して固定し、キャリブレーションを実施する旨の指示を端末装置１０へ入力する。

【0077】

ステップＳ２１において、端末装置１０は、キャリブレーションを実施する旨の指示をユーザから受け付ける。具体的には、制御部１９０は、提示制御部１９６により、キャリブレーションを実施する旨の指示を受け付けるためのオブジェクトをディスプレイ１４１に表示させる。提示制御部１９６は、当該オブジェクトを、例えば、端末装置１０に３次元測定器２０が接続されたことを検知して表示してもよいし、ユーザからの要求に応じて表示してもよい。

【0078】

ステップＳ２２において、制御部１９０は、キャリブレーションに必要な情報をＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から読み出す。具体的には、例えば、制御部１９０は、校正制御部１９５により、接続されている３次元測定器２０の識別ＩＤに基づき、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１からキャリブレーションに関する情報を読み出す。このとき、キャリブレーションに関する情報は、例えば、位置合わせの際にターゲットとする領域を含む。

【0079】

ステップＳ２３において、制御部１９０は、３次元測定器２０のキャリブレーションを実施する。具体的には、例えば、校正制御部１９５は、カメラ１６０に撮影を実施させ、３次元測定器２０に測定を実施させる。校正制御部１９５は、測定により取得された３次元点群データにおける点群に所定の規則で配色する。校正制御部１９５は、撮影により取得された画像と、３次元点群データの点群に配色することで作成した画像とを比較する。校正制御部１９５は、両画像のターゲット領域における差分を評価し、差分が小さくなるように配色を調整すると共に、撮影方向と測定方向とを対応付ける。

【0080】

（３次元測定器２０による測定）
図９は、３次元測定器２０による測定を実施する際の端末装置１０の動作の例を表すフローチャートである。

【0081】

ユーザは、カメラ１６０と連動させた、３次元測定器２０の測定を実施する。具体的には、ユーザは、カメラ１６０と３次元測定器２０とを利用した測定を開始する旨の指示を端末装置１０へ入力する。

【0082】

ステップＳ３１において、端末装置１０は、測定を開始する旨の指示をユーザから受け付ける。具体的には、制御部１９０は、提示制御部１９６により、測定を開始する旨の指示を受け付けるためのオブジェクトをディスプレイ１４１に表示させる。提示制御部１９６は、当該オブジェクトを、例えば、ユーザからの要求に応じて表示する。

【0083】

ステップＳ３２において、制御部１９０は、３次元測定器２０による測定に必要な情報をＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から読み出す。具体的には、例えば、制御部１９０は、校正制御部１９５により、接続されている３次元測定器２０の識別ＩＤに基づき、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から、ＵＩに関する情報、及び精度が保証される範囲に関する情報を読み出す。ＵＩに関する情報は、例えば、視野角及び深度を含む、３次元測定器の特性を所定のフォームでディスプレイに表示させるための情報を含む。より具体的には、ＵＩに関する情報は、３次元測定器２０の撮影方向をＵＩで表示する際に必要となる視野角、及び深度等の情報を含む。精度が保証される範囲に関する情報は、例えば、精度が保証される視野角の範囲、及び精度が保証される距離等の情報を含む。

【0084】

ステップＳ３３において、制御部１９０は、ディスプレイ１４１にＵＩを表示させる。具体的には、提示制御部１９６は、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から読み出したＵＩに関する情報に基づき、測定中に表示されるミニマップ上で、接続されている３次元測定器２０の視野角、及び深度を表示する。ユーザは、ミニマップを確認することで、撮影されている範囲のうちどの領域について３次元測定できているかを直感的に把握することが可能となる。

【0085】

ステップＳ３４において、制御部１９０は、カメラ１６０と３次元測定器２０とを利用した測定を実施する。具体的には、例えば、制御部１９０は、撮影制御部１９４により、カメラ１６０による撮影を実施し、３次元測定器２０による測定を実施する。３次元測定器２０は、レーザー光を、所定のスキャン方式に則って照射する。３次元測定器２０は、レーザー光が物体で反射された反射光を受信する。３次元測定器２０は、受信した反射光から得られるスキャンデータを、スキャン方式と対応したマッピングアルゴリズムを用いて処理することで、３次元点群データを取得する。サーバ３０は、取得した３次元点群データを端末装置１０へ送信する。

【0086】

ステップＳ３５において、制御部１９０は、測定結果をディスプレイ１４１に表示させる。具体的には、例えば、提示制御部１９６は、精度が保証される範囲に関する情報に基づき、精度が保証されない範囲の３次元点群データを切り捨てる。提示制御部１９６は、精度が保証される３次元点群データに基づいて画像を作成し、ディスプレイ１４１に表示させる。

【0087】

図１０は、端末装置１０のディスプレイ１４１の表示例を表す模式図である。図１０において、提示制御部１９６は、ミニマップ１４１２を表示することで、３次元測定器２０による測定で取得される３次元点群データの範囲を表示している。ユーザは、ミニマップ１４１２を確認し、３次元測定器２０による測定範囲を把握する。提示制御部１９６は、例えば、測定が完了した領域に、測定により取得された３次元点群データに基づく画像を表示する。このとき、提示制御部１９６は、例えば、作成した画像を、カメラ１６０により撮影された画像に重畳する。

【0088】

ユーザは、選択した３次元測定器２０を使用した測定が完了すると、３次元測定器２０の使用を終了させる。具体的に、例えば、提示制御部１９６は、３次元測定器２０の使用を終了させる旨の指示を受け付けるためのオブジェクトをディスプレイ１４１に表示させる。当該オブジェクトがユーザにより選択されると、送受信部１９２は、３次元測定器２０の使用を終了させる旨の信号と、終了日時とをサーバ３０へ送信する。

【0089】

次に、サーバ３０が３次元測定器２０の利用料金を算出する際のサーバ３０の動作について説明する。

【0090】

（利用料金の算出）
図１１は、３次元測定器２０の利用料金を算出する際の端末装置１０の動作の例を表すフローチャートである。

【0091】

ステップＳ４１において、サーバ３０は、管理テーブル３１を更新する。具体的には、例えば、サーバ３０は、３次元測定器２０の使用を終了させる旨の信号を受けると、終了日時に基づき、ユーザが３次元測定器２０を使用した時間を算出する。サーバ３０は、算出した時間を管理テーブル３１の項目「使用時間」に記憶する。

【0092】

ステップＳ４２において、サーバ３０は、３次元測定器２０の利用料金を算出する。具体的には、例えば、サーバ３０は、管理テーブル３１に記憶される使用時間と単価とに基づき、ユーザによる３次元測定器２０の利用料金を算出する。サーバ３０は、不図示のテーブルから利用料金の単価を読み出し、利用料金を算出してもよい。

【0093】

ステップＳ４３において、サーバ３０は、算出した利用料金をユーザへ通知する。

【0094】

３次元測定器２０の貸出元がサーバ３０の運用主体と異なる場合、３次元測定器２０の利用料金は、３次元測定器２０の貸出元へ支払われる。このとき、サーバ３０は、３次元測定器２０の貸出元へ請求する料金を、ユーザの利用料金に基づき算出してもよい。当該料金は、例えば、３次元測定器２０をユーザに利用させる機会を設けたことに対する対価である。具体的には、サーバ３０は、３次元測定器２０の利用料金に所定の規則を適用することで、３次元測定器２０の貸出元へ請求する料金を算出する。サーバ３０は、算出した料金を、３次元測定器２０の貸出元に対して請求する。これにより、サーバ３０は、３次元測定器２０をユーザに利用させる機会を設けたことに対する対価を、３次元測定器２０の貸出元に対して請求することが可能となる。つまり、サーバ３０は、３次元測定器２０を貸し出す際のハブとして機能することが可能となる。

【0095】

以上のように、上記実施形態では、判別部１９３は、３次元測定器２０が接続されると、接続された３次元測定器２０を判別する。制御部１９０は、接続が想定される複数の３次元測定器２０を用いた測定を実現するための設定情報を、３次元測定器２０毎に記憶している記憶部１８０から、判別した３次元測定器２０と対応する設定情報を読み出す。撮影制御部１９４は、読み出した設定情報に基づき、接続された３次元測定器２０を用いた測定を実施する。これにより、複数の３次元測定器２０が接続可能な環境下において、どの３次元測定器２０が接続された場合であっても、端末装置１０は、測定に必要な設定情報を取得することが可能となる。

【0096】

したがって、本実施形態によれば、複数の３次元測定器が端末装置に接続され得る場合において、いずれの３次元測定器２０が端末装置１０に接続された場合であっても測定を実施できる。

【0097】

また、上記実施形態では、記憶部１８０には複数の３次元測定器２０のキャリブレーションアルゴリズムが設定情報として記憶されており、校正制御部１９５は、記憶部１８０から、判別した３次元測定器２０と対応するキャリブレーションアルゴリズムを読み出す。校正制御部１９５は、キャリブレーションアルゴリズムを用い、接続された３次元測定器２０のキャリブレーションを実施する。これにより、複数の３次元測定器２０が接続可能な環境下において、どの３次元測定器２０が接続された場合であっても、接続された３次元測定器２０のキャリブレーションを実施することが可能となる。

【0098】

また、上記実施形態では、記憶部１８０には複数の３次元測定器２０について精度が保証できる範囲が設定情報として記憶されており、提示制御部１９６は、記憶部１８０から、判別した３次元測定器２０と対応する範囲を読み出す。提示制御部１９６は、範囲に基づき、接続された３次元測定器により取得されたデータを処理する。これにより、精度が保証されたデータに基づく画像のみがディスプレイ１４１に表示されるようになる。

【0099】

また、上記実施形態では、記憶部１８０には複数の３次元測定器２０の利用の仕方を説明する説明情報が記憶されており、提示制御部１９６は、記憶部１８０から、判別した３次元測定器２０と対応する説明情報を読み出す。提示制御部１９６は、説明情報をユーザに提示する。これにより、ユーザは、複数の３次元測定器２０が接続可能な環境下において、接続した３次元測定器２０に対応した説明情報を確認することが可能となる。

【0100】

また、上記実施形態では、説明情報は、視野角及び深度を含む、３次元測定器の特性を所定のフォームでディスプレイ１４１に表示させるための情報である。これにより、３次元測定器２０が変わった場合であっても、ユーザは、同様のＵＩで３次元測定器２０を操作することが可能となる。

【0101】

また、上記実施形態では、説明情報は、３次元測定器による撮影の仕方をユーザに提示するための情報である。これにより、ユーザは、複数の３次元測定器２０が接続可能な環境下において、接続した３次元測定器２０による撮影の仕方を確認することが可能となる。

【0102】

また、上記実施形態では、送受信部１９２は、使用した３次元測定器２０に関する情報を送信する。送受信部１９２は、送信した情報に基づいて算出される、３次元測定器２０の使用に係る料金に関する情報を受信する。これにより、サーバ３０は、ユーザに対し、３次元測定器２０の使用に応じた料金を請求することが可能となる。

【0103】

また、上記実施形態では、サーバ３０は、貸出可能な３次元測定器を管理する。端末装置１０は、３次元測定器２０と接続し、３次元測定器２０を用いた測定を実施する。サーバ３０は、３次元測定器２０の使用を管理する。サーバ３０は、３次元測定器２０を使用したことについての料金を算出する。サーバ３０は、算出した料金を３次元測定器２０を使用したユーザへ通知する。これにより、システム１は、ユーザが複数の３次元測定器２０から使用したい３次元測定器２０を選択できる環境を提供でき、また、使用した３次元測定器２０に応じた料金をユーザへ請求することが可能となる。

【0104】

＜変形例＞
上記実施形態では、３次元測定器２０がスキャンデータに基づいて３次元点群データを作成する場合を説明した。しかしながら、３次元点群データを作成するのは、３次元測定器２０に限定されない。端末装置１０が３次元点群データを作成してもよい。

【0105】

例えば、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１において、識別ＩＤ毎に、３次元測定器２０に対応するマッピングアルゴリズムが記憶されている。制御部１９０は、例えば、画像処理部の機能を有する。３次元測定器２０により測定が行われると、３次元測定器２０から受信した反射光から得られるスキャンデータが出力される。制御部１９０の画像処理部は、ＬｉＤＡＲ情報テーブル１８１から、接続されている３次元測定器２０と対応したマッピングアルゴリズムを読み出す。画像処理部は、スキャンデータを、読み出したマッピングアルゴリズムで処理することで、３次元点群データを作成する。これにより、複数の３次元測定器２０が接続可能な環境下において、どの３次元測定器２０が接続された場合であっても、端末装置１０は、３次元点群データを取得することが可能となる

【0106】

＜４ コンピュータの基本ハードウェア構成＞
図１２は、コンピュータ９０の基本的なハードウェア構成を示すブロック図である。コンピュータ９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、通信ＩＦ９９（インタフェース、Interface）を少なくとも備える。これらはバスにより相互に電気的に接続される。

【0107】

プロセッサ９１とは、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェアである。プロセッサ９１は、演算装置、レジスタ、周辺回路等から構成される。

【0108】

主記憶装置９２とは、プログラム、及びプログラム等で処理されるデータ等を一時的に記憶するためのものである。例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性のメモリである。

【0109】

補助記憶装置９３とは、データ及びプログラムを保存するための記憶装置である。例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

【0110】

通信ＩＦ９９とは、有線又は無線の通信規格を用いて、他のコンピュータとネットワークを介して通信するための信号を入出力するためのインタフェースである。
ネットワークは、インターネット、ＬＡＮ、無線基地局等によって構築される各種移動通信システム等で構成される。例えば、ネットワークには、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ移動通信システム、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、所定のアクセスポイントによってインターネットに接続可能な無線ネットワーク（例えばWi-Fi（登録商標））等が含まれる。無線で接続する場合、通信プロトコルとして例えば、Ｚ－Ｗａｖｅ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が含まれる。有線で接続する場合は、ネットワークには、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル等により直接接続するものも含む。

【0111】

なお、各ハードウェア構成の全部または一部を複数のコンピュータ９０に分散して設け、ネットワークを介して相互に接続することによりコンピュータ９０を仮想的に実現することができる。このように、コンピュータ９０は、単一の筐体、ケースに収納されたコンピュータ９０だけでなく、仮想化されたコンピュータシステムも含む概念である。

【0112】

＜コンピュータ９０の基本機能構成＞
図１２に示すコンピュータ９０の基本ハードウェア構成により実現されるコンピュータの機能構成を説明する。コンピュータは、制御部、記憶部、通信部の機能ユニットを少なくとも備える。

【0113】

なお、コンピュータ９０が備える機能ユニットは、それぞれの機能ユニットの全部または一部を、ネットワークで相互に接続された複数のコンピュータ９０に分散して設けても実現することができる。コンピュータ９０は、単一のコンピュータ９０だけでなく、仮想化されたコンピュータシステムも含む概念である。

【0114】

制御部は、プロセッサ９１が補助記憶装置９３に記憶された各種プログラムを読み出して主記憶装置９２に展開し、当該プログラムに従って処理を実行することにより実現される。制御部は、プログラムの種類に応じて様々な情報処理を行う機能ユニットを実現することができる。これにより、コンピュータは情報処理を行う情報処理装置として実現される。

【0115】

記憶部は、主記憶装置９２、補助記憶装置９３により実現される。記憶部は、データ、各種プログラム、各種データベースを記憶する。また、プロセッサ９１は、プログラムに従って記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保することができる。また、制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、記憶部に記憶されたデータの追加、更新、削除処理を実行させることができる。

【0116】

データベースは、リレーショナルデータベースを指し、行と列によって構造的に規定された表形式のテーブルと呼ばれるデータ集合を、互いに関連づけて管理するためのものである。データベースでは、表をテーブル、表の列をカラム、表の行をレコードと呼ぶ。リレーショナルデータベースでは、テーブル同士の関係を設定し、関連づけることができる。
通常、各テーブルにはレコードを一意に特定するためのキーとなるカラムが設定されるが、カラムへのキーの設定は必須ではない。制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、記憶部に記憶された特定のテーブルにレコードを追加、削除、更新を実行させることができる。

【0117】

通信部は、通信ＩＦ９９により実現される。通信部は、ネットワークを介して他のコンピュータ９０と通信を行う機能を実現する。通信部は、他のコンピュータ９０から送信された情報を受信し、制御部へ入力することができる。制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、受信した情報に対する情報処理を実行させることができる。また、通信部は、制御部から出力された情報を他のコンピュータ９０へ送信することができる。

【0118】

以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものとする。

【0119】

＜付記＞
以上の各実施形態で説明した事項を以下に付記する。
（付記１）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、プログラムは、前記プロセッサに、３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器を判別するステップと、接続が想定される複数の３次元測定器を用いた測定を実現するための設定情報を、３次元測定器毎に記憶している記憶部から、判別した３次元測定器と対応する設定情報を読み出すステップと、読み出した設定情報に基づき、接続された３次元測定器を用いた測定を実施するステップとを実行させるプログラム。
（付記２）
読み出すステップにおいて、記憶部には複数の３次元測定器のスキャンパターンと対応するマッピングアルゴリズムが設定情報として記憶されており、記憶部から、判別した３次元測定器と対応するマッピングアルゴリズムを読み出し、測定を実施するステップにおいて、マッピングアルゴリズムを用い、接続された３次元測定器により取得されたデータを処理する（付記１）に記載のプログラム。
（付記３）
読み出すステップにおいて、記憶部には複数の３次元測定器のキャリブレーションアルゴリズムが設定情報として記憶されており、記憶部から、判別した３次元測定器と対応するキャリブレーションアルゴリズムを読み出し、キャリブレーションアルゴリズムを用い、接続された３次元測定器のキャリブレーションを実施するステップをプロセッサに実行させる（付記１）又は（付記２）に記載のプログラム。
（付記４）
読み出すステップにおいて、記憶部には複数の３次元測定器について精度が保証できる範囲が設定情報として記憶されており、記憶部から、判別した３次元測定器と対応する範囲を読み出し、範囲に基づき、接続された３次元測定器により取得されたデータを処理するステップをプロセッサに実行させる（付記１）乃至（付記３）のいずれかに記載のプログラム。
（付記５）
読み出すステップにおいて、記憶部には複数の３次元測定器の利用の仕方を説明する説明情報が記憶されており、記憶部から、判別した３次元測定器と対応する説明情報を読み出し、説明情報を提示するステップをプロセッサに実行させる（付記１）乃至（付記４）のいずれかに記載のプログラム。
（付記６）
説明情報は、視野角及び深度を含む、３次元測定器の特性を所定のフォームでディスプレイに表示させるための情報である（付記５）に記載のプログラム。
（付記７）
説明情報は、３次元測定器による撮影の仕方をユーザに提示するための情報である（付記５）に記載のプログラム。
（付記８）
使用した３次元測定器に関する情報を送信するステップと、送信した前記情報に基づいて算出される、３次元測定器の使用に係る料金に関する情報を受信するステップとをプロセッサに実行させる（付記１）乃至（付記７）のいずれかに記載のプログラム。
（付記９）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行される方法であって、プロセッサが、３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器を判別するステップと、接続が想定される複数の３次元測定器を用いた測定を実現するための設定情報を、３次元測定器毎に記憶している記憶部から、判別した３次元測定器と対応する設定情報を読み出すステップと、読み出した設定情報に基づき、接続された３次元測定器を用いた測定を実施するステップとを実行する方法。
（付記１０）
制御部と、記憶部とを備える情報処理装置であって、制御部が、３次元測定器が接続されると、接続された３次元測定器を判別するステップと、接続が想定される複数の３次元測定器を用いた測定を実現するための設定情報を、３次元測定器毎に記憶している記憶部から、判別した３次元測定器と対応する設定情報を読み出すステップと、読み出した設定情報に基づき、接続された３次元測定器を用いた測定を実施するステップとを実行する情報処理装置。
（付記１１）
貸出可能な３次元測定器を管理する手段と、３次元測定器と接続し、３次元測定器を用いた測定を実施する手段と、３次元測定器の使用を管理する手段と、３次元測定器を使用したことについての料金を算出する手段と、算出した料金を３次元測定器を使用したユーザへ通知する手段とを具備するシステム。

【符号の説明】

【0120】

１…システム
１０…端末装置
１２０…通信部
１３…入力装置
１３１…タッチ・センシティブ・デバイス
１４…出力装置
１５…メモリ
１６…ストレージ
１９…プロセッサ
２０…３次元測定器
２２…通信ＩＦ
２３…入出力ＩＦ
２５…メモリ
２６…ストレージ
２７…３Ｄスキャナ
２９…プロセッサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】