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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024046980
(43)【公開日】2024-04-05
(54)【発明の名称】液体吐出装置および液体吐出装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
B41J 2/18 20060101AFI20240329BHJP
B41J 2/01 20060101ALI20240329BHJP
B41J 2/165 20060101ALI20240329BHJP
【ＦＩ】
B41J2/18
B41J2/01 401
B41J2/165 205
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022152382
(22)【出願日】2022-09-26
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003177
【氏名又は名称】弁理士法人旺知国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】渡邊 英一郎
【テーマコード（参考）】
2C056
【Ｆターム（参考）】
2C056EA15
2C056EB08
2C056EB16
2C056EB29
2C056EB34
2C056EC17
2C056EC32
2C056FA04
2C056FA10
2C056KA10
2C056KB16
(57)【要約】
【課題】液体吐出ヘッドへの供給および排出のための圧力変化を伴うモード移行時におけるノズルからのインク垂れを抑制する。
【解決手段】液体吐出装置は、第１共通流路と第２共通流路とを有する液体吐出ヘッドと、第１共通流路に液体を供給するための加圧機構と、第２共通流路から液体を排出するための減圧機構と、加圧機構による第１圧力での加圧と減圧機構による第２圧力での減圧とのもとで液体吐出ヘッドの動作を制御する第１モードと、加圧機構による第３圧力での加圧と減圧機構による第４圧力での減圧とのもとで液体吐出ヘッドの動作を制御する第２モードと、の実行を制御するモード制御部と、を備え、モード制御部は、第１モードの実行から第２モードの実行へ切り替える場合、加圧機構による加圧動作の圧力を第１圧力から第３圧力まで漸次的に変化させ、かつ、減圧機構による減圧動作の圧力を第２圧力から第４圧力まで漸次的に変化させる。
【選択図】図１
【解決手段】液体吐出装置は、第１共通流路と第２共通流路とを有する液体吐出ヘッドと、第１共通流路に液体を供給するための加圧機構と、第２共通流路から液体を排出するための減圧機構と、加圧機構による第１圧力での加圧と減圧機構による第２圧力での減圧とのもとで液体吐出ヘッドの動作を制御する第１モードと、加圧機構による第３圧力での加圧と減圧機構による第４圧力での減圧とのもとで液体吐出ヘッドの動作を制御する第２モードと、の実行を制御するモード制御部と、を備え、モード制御部は、第１モードの実行から第２モードの実行へ切り替える場合、加圧機構による加圧動作の圧力を第１圧力から第３圧力まで漸次的に変化させ、かつ、減圧機構による減圧動作の圧力を第２圧力から第４圧力まで漸次的に変化させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液体を吐出するノズルに連通する圧力室をそれぞれ含む複数の個別流路と、前記複数の個別流路の一端に共通に接続する第１共通流路と、前記複数の個別流路の他端に共通に接続する第２共通流路と、を有する液体吐出ヘッドと、
前記第１共通流路に液体を供給するための加圧動作を行う加圧機構と、
前記第２共通流路から液体を排出するための減圧動作を行う減圧機構と、
前記加圧機構による第１圧力での加圧と前記減圧機構による第２圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第１モードと、前記加圧機構による第３圧力での加圧と前記減圧機構による第４圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第２モードと、を含む複数のモードの実行を制御するモード制御部と、を備え、
前記モード制御部は、前記第１モードの実行から前記第２モードの実行へ切り替える場合、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第１圧力から前記第３圧力まで漸次的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第２圧力から前記第４圧力まで漸次的に変化させる、
ことを特徴とする液体吐出装置。
前記第１共通流路に液体を供給するための加圧動作を行う加圧機構と、
前記第２共通流路から液体を排出するための減圧動作を行う減圧機構と、
前記加圧機構による第１圧力での加圧と前記減圧機構による第２圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第１モードと、前記加圧機構による第３圧力での加圧と前記減圧機構による第４圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第２モードと、を含む複数のモードの実行を制御するモード制御部と、を備え、
前記モード制御部は、前記第１モードの実行から前記第２モードの実行へ切り替える場合、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第１圧力から前記第３圧力まで漸次的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第２圧力から前記第４圧力まで漸次的に変化させる、
ことを特徴とする液体吐出装置。
【請求項2】
前記第１モードおよび前記第２モードのそれぞれは、前記液体吐出ヘッドの内部に液体が充填された状態で実行されるモードである、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項3】
前記複数のモードは、
前記加圧機構による第５圧力での加圧と前記減圧機構による第６圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第３モードと、
前記加圧機構による第７圧力での加圧と前記減圧機構による第８圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第４モードと、を含み、
前記第３モードおよび前記第４モードのそれぞれは、前記液体吐出ヘッドの内部に液体が充填されていない状態で実行開始されるモードであり、
前記モード制御部は、前記第３モードの実行から前記第４モードの実行へ切り替える場合、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第５圧力から前記第７圧力まで即時的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第６圧力から前記第８圧力まで即時的に変化させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の液体吐出装置。
前記加圧機構による第５圧力での加圧と前記減圧機構による第６圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第３モードと、
前記加圧機構による第７圧力での加圧と前記減圧機構による第８圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第４モードと、を含み、
前記第３モードおよび前記第４モードのそれぞれは、前記液体吐出ヘッドの内部に液体が充填されていない状態で実行開始されるモードであり、
前記モード制御部は、前記第３モードの実行から前記第４モードの実行へ切り替える場合、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第５圧力から前記第７圧力まで即時的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第６圧力から前記第８圧力まで即時的に変化させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の液体吐出装置。
【請求項4】
前記第１圧力と前記第３圧力との差は、１０ｋＰａよりも大きく、
前記第２圧力と前記第４圧力との差は、１０ｋＰａよりも大きい、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
前記第２圧力と前記第４圧力との差は、１０ｋＰａよりも大きい、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項5】
前記複数のモードは、
前記加圧機構による第９圧力での加圧と前記減圧機構による第１０圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第５モードと、
前記加圧機構による第１１圧力での加圧と前記減圧機構による第１２圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第６モードと、を含み、
前記第９圧力と前記第１１圧力との差は、１０ｋＰａよりも小さく、
前記第１０圧力と前記第１２圧力との差は、１０ｋＰａより小さく、
前記モード制御部は、前記第５モードの実行から前記第６モードの実行へ切り替える場合、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第９圧力から前記第１１圧力まで即時的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第１０圧力から前記第１２圧力まで即時的に変化させる、
ことを特徴とする請求項４に記載の液体吐出装置。
前記加圧機構による第９圧力での加圧と前記減圧機構による第１０圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第５モードと、
前記加圧機構による第１１圧力での加圧と前記減圧機構による第１２圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第６モードと、を含み、
前記第９圧力と前記第１１圧力との差は、１０ｋＰａよりも小さく、
前記第１０圧力と前記第１２圧力との差は、１０ｋＰａより小さく、
前記モード制御部は、前記第５モードの実行から前記第６モードの実行へ切り替える場合、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第９圧力から前記第１１圧力まで即時的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第１０圧力から前記第１２圧力まで即時的に変化させる、
ことを特徴とする請求項４に記載の液体吐出装置。
【請求項6】
前記第１モードは、前記液体吐出ヘッド内の気泡を排出するための気泡排出動作であり、
前記第２モードは、前記液体吐出ヘッドから液体を吐出して印刷を行う印刷動作であり、
前記第３圧力は、前記第１圧力よりも小さく、
前記第４圧力は、前記第２圧力よりも大きい、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
前記第２モードは、前記液体吐出ヘッドから液体を吐出して印刷を行う印刷動作であり、
前記第３圧力は、前記第１圧力よりも小さく、
前記第４圧力は、前記第２圧力よりも大きい、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項7】
前記第１モードは、前記液体吐出ヘッドの内部に液体が充填された状態で待機する待機動作であり、
前記第２モードは、前記液体吐出ヘッド内の気泡を排出するための気泡排出動作であり、
前記第３圧力は、前記第１圧力よりも大きく、
前記第４圧力は、前記第２圧力よりも小さい、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
前記第２モードは、前記液体吐出ヘッド内の気泡を排出するための気泡排出動作であり、
前記第３圧力は、前記第１圧力よりも大きく、
前記第４圧力は、前記第２圧力よりも小さい、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項8】
前記加圧機構と前記液体吐出ヘッドの間の圧力を検出する第１検出部と、
前記減圧機構と前記液体吐出ヘッドの間の圧力を検出する第２検出部と、をさらに備え、
前記モード制御部は、
前記第１モードの実行から前記第２モードの実行へ切り替える場合、
前記第１検出部の検出結果が前記第１圧力と前記第３圧力との間の圧力である第１目標圧力に到達するまでの期間にわたり、前記第１目標圧力を目標値として前記加圧機構の駆動を制御し、前記第１検出部の検出結果が前記第１目標圧力に到達した後、前記第１検出部の検出結果が前記第１目標圧力と前記第３圧力との間の圧力である第２目標圧力に到達するまでの期間にわたり、前記第２目標圧力を目標値として前記加圧機構の駆動を制御する加圧制御と、
前記第２検出部の検出結果が前記第２圧力と前記第４圧力との間の圧力である第３目標圧力に到達するまでの期間にわたり、前記第３目標圧力を目標値として前記減圧機構の駆動を制御し、前記第２検出部の検出結果が前記第３目標圧力に到達した後、前記第２検出部の検出結果が前記第３目標圧力と前記第４圧力との間の圧力である第４目標圧力に到達するまでの期間にわたり、前記第４目標圧力を目標値として前記減圧機構の駆動を制御する減圧制御と、を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
前記減圧機構と前記液体吐出ヘッドの間の圧力を検出する第２検出部と、をさらに備え、
前記モード制御部は、
前記第１モードの実行から前記第２モードの実行へ切り替える場合、
前記第１検出部の検出結果が前記第１圧力と前記第３圧力との間の圧力である第１目標圧力に到達するまでの期間にわたり、前記第１目標圧力を目標値として前記加圧機構の駆動を制御し、前記第１検出部の検出結果が前記第１目標圧力に到達した後、前記第１検出部の検出結果が前記第１目標圧力と前記第３圧力との間の圧力である第２目標圧力に到達するまでの期間にわたり、前記第２目標圧力を目標値として前記加圧機構の駆動を制御する加圧制御と、
前記第２検出部の検出結果が前記第２圧力と前記第４圧力との間の圧力である第３目標圧力に到達するまでの期間にわたり、前記第３目標圧力を目標値として前記減圧機構の駆動を制御し、前記第２検出部の検出結果が前記第３目標圧力に到達した後、前記第２検出部の検出結果が前記第３目標圧力と前記第４圧力との間の圧力である第４目標圧力に到達するまでの期間にわたり、前記第４目標圧力を目標値として前記減圧機構の駆動を制御する減圧制御と、を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項9】
前記モード制御部は、前記第１モードの実行から前記第２モードの実行へ切り替える場合、前記第１検出部の検出結果と前記第２検出部の検出結果と前記第１目標圧力と前記第２目標圧力とに基づいて、前記加圧制御を実行し、かつ、前記第１検出部の検出結果と前記第２検出部の検出結果と前記第３目標圧力と前記第４目標圧力とに基づいて、前記減圧制御を実行する、
ことを特徴とする請求項８に記載の液体吐出装置。
ことを特徴とする請求項８に記載の液体吐出装置。
【請求項10】
前記モード制御部は、前記第１モードの実行から前記第２モードの実行へ切り替える場合、前記個別流路内のノズル近傍の圧力が負圧となるように、前記加圧機構による加圧動作と前記減圧機構による減圧動作とを制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項11】
前記モード制御部は、前記第１モードの実行から前記第２モードの実行へ切り替える場合、前記個別流路内の前記ノズル近傍の圧力がメニスカスを決壊する程度の負圧とならないように、前記加圧機構による加圧動作と前記減圧機構による減圧動作とを制御する、
ことを特徴とする請求項９に記載の液体吐出装置。
ことを特徴とする請求項９に記載の液体吐出装置。
【請求項12】
液体を吐出するノズルに連通する圧力室をそれぞれ含む複数の個別流路と、前記複数の個別流路の一端に共通に接続する第１共通流路と、前記複数の個別流路の他端に共通に接続する第２共通流路と、を有する液体吐出ヘッドと、
前記第１共通流路に液体を供給するための加圧動作を行う加圧機構と、
前記第２共通流路から液体を排出するための減圧動作を行う減圧機構と、を備える液体吐出装置の制御方法であって、
前記加圧機構による第１圧力での加圧と前記減圧機構による第２圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第１モードを実行するステップと、
前記第１モードの実行後、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第１圧力から第３圧力まで漸次的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第２圧力から第４圧力まで漸次的に変化させるモード間圧力制御を実行するステップと、
前記モード間圧力制御の実行後、前記加圧機構による前記第３圧力での加圧と前記減圧機構による前記第４圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第２モードを実行するステップと、を含む、
ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
前記第１共通流路に液体を供給するための加圧動作を行う加圧機構と、
前記第２共通流路から液体を排出するための減圧動作を行う減圧機構と、を備える液体吐出装置の制御方法であって、
前記加圧機構による第１圧力での加圧と前記減圧機構による第２圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第１モードを実行するステップと、
前記第１モードの実行後、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第１圧力から第３圧力まで漸次的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第２圧力から第４圧力まで漸次的に変化させるモード間圧力制御を実行するステップと、
前記モード間圧力制御の実行後、前記加圧機構による前記第３圧力での加圧と前記減圧機構による前記第４圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第２モードを実行するステップと、を含む、
ことを特徴とする液体吐出装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、液体吐出装置および液体吐出装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
インクジェット方式のプリンターに代表される液体吐出装置では、インク等の液体を吐出する液体吐出ヘッドの内外で液体を循環させる構成を採用する場合がある。例えば、特許文献１に記載の装置は、ヘッドユニットと、ヘッドユニットにインクを供給するためのポンプと、ヘッドユニットからインクを排出するためのポンプと、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１８７００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前述のように液体吐出ヘッドの内外で液体を循環させる構成では、液体吐出ヘッドに対する液体の供給および排出のための圧力の異なる複数のモードを切り替える場合がある。しかし、特許文献１に記載の装置では、モードの切り替えに伴ってヘッド内の圧力が意図せずに変動してしまい、この結果、ノズルからのインク垂れが発生する虞がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以上の課題を解決するため、本開示の液体吐出装置の一態様は、液体を吐出するノズルに連通する圧力室をそれぞれ含む複数の個別流路と、前記複数の個別流路の一端に共通に接続する第１共通流路と、前記複数の個別流路の他端に共通に接続する第２共通流路と、を有する液体吐出ヘッドと、前記第１共通流路に液体を供給するための加圧動作を行う加圧機構と、前記第２共通流路から液体を排出するための減圧動作を行う減圧機構と、前記加圧機構による第１圧力での加圧と前記減圧機構による第２圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第１モードと、前記加圧機構による第３圧力での加圧と前記減圧機構による第４圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第２モードと、を含む複数のモードの実行を制御するモード制御部と、を備え、前記モード制御部は、前記第１モードの実行から前記第２モードの実行へ切り替える場合、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第１圧力から前記第３圧力まで漸次的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第２圧力から前記第４圧力まで漸次的に変化させる。
【0006】
本開示の液体吐出装置の制御方法の一態様は、液体を吐出するノズルに連通する圧力室をそれぞれ含む複数の個別流路と、前記複数の個別流路の一端に共通に接続する第１共通流路と、前記複数の個別流路の他端に共通に接続する第２共通流路と、を有する液体吐出ヘッドと、前記第１共通流路に液体を供給するための加圧動作を行う加圧機構と、前記第２共通流路から液体を排出するための減圧動作を行う減圧機構と、を備える液体吐出装置の制御方法であって、前記加圧機構による第１圧力での加圧と前記減圧機構による第２圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第１モードを実行するステップと、前記第１モードの実行後、前記加圧機構による加圧動作の圧力を前記第１圧力から第３圧力まで漸次的に変化させ、かつ、前記減圧機構による減圧動作の圧力を前記第２圧力から第４圧力まで漸次的に変化させるモード間圧力制御を実行するステップと、前記モード間圧力制御の実行後、前記加圧機構による前記第３圧力での加圧と前記減圧機構による前記第４圧力での減圧とのもとで前記液体吐出ヘッドの動作を制御する第２モードを実行するステップと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態に係る液体吐出装置の構成例を示す概略図である。
【図2】循環機構を説明するための図である。
【図3】液体吐出ヘッドのヘッドチップの分解斜視図である。
【図5】第１実施形態に係る液体吐出装置の動作の流れを例示する図である。
【図6】第１実施形態における各部の圧力の経時的変化を例示する図である。
【図7】第１実施形態における各部の圧力の経時的変化を例示する図である。
【図8】モード間圧力制御の一例を示す図である。
【図9】モード間圧力制御の他の一例を示す図である。
【図10】比較例１における各部の圧力の経時的変化を例示する図である。
【図11】比較例２における各部の圧力の経時的変化を例示する図である。
【図12】第２実施形態における各部の圧力の経時的変化を例示する図である。
【図13】第３実施形態における各部の圧力の経時的変化を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、添付図面を参照しながら本開示に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本開示の範囲は、以下の説明において特に本開示を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られない。
【0009】
なお、以下の説明は、便宜上、互いに交差するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を適宜に用いて行う。また、以下では、Ｘ軸に沿う一方向がＸ１方向であり、Ｘ１方向と反対の方向がＸ２方向である。同様に、Ｙ軸に沿って互いに反対の方向がＹ１方向およびＹ２方向である。また、Ｚ軸に沿って互いに反対の方向がＺ１方向およびＺ２方向である。
【0010】
ここで、典型的には、Ｚ軸が鉛直な軸であり、Ｚ２方向が鉛直方向での下方向に相当する。ただし、Ｚ軸は、鉛直な軸でなくともよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、例えば、８０°以上１００°以下の範囲内の角度で交差すればよい。
【0011】
１．第１実施形態
１－１．液体吐出装置の概略構成
図１は、第１実施形態に係る液体吐出装置１００の構成例を示す概略図である。液体吐出装置１００は、液体の一例であるインクを液滴として媒体Ｍに吐出するインクジェット方式の印刷装置である。媒体Ｍは、典型的には印刷用紙である。なお、媒体Ｍは、印刷用紙に限定されず、例えば、樹脂フィルムまたは布帛等の任意の材質の印刷対象でもよい。
１－１．液体吐出装置の概略構成
図１は、第１実施形態に係る液体吐出装置１００の構成例を示す概略図である。液体吐出装置１００は、液体の一例であるインクを液滴として媒体Ｍに吐出するインクジェット方式の印刷装置である。媒体Ｍは、典型的には印刷用紙である。なお、媒体Ｍは、印刷用紙に限定されず、例えば、樹脂フィルムまたは布帛等の任意の材質の印刷対象でもよい。
【0012】
図１に示すように、液体吐出装置１００は、液体容器１０と、「モード制御部」の一例である制御ユニット２０と、搬送機構３０と、移動機構４０と、液体吐出ヘッド５０と、循環機構６０と、ポンプ７０と、を備える。以下、図１に基づいて、これらを順に簡単に説明する。
【0013】
液体容器１０は、インクを貯留する。液体容器１０の具体的な態様としては、例えば、液体吐出装置１００に着脱可能なカートリッジ、可撓性のフィルムで構成される袋状のインクパック、および、インクを補充可能なインクタンク等が挙げられる。
【0014】
液体容器１０に貯留されるインクは、特に限定されず、例えば、染料または顔料等の色材を水系溶媒に溶解させた水系インクでもよいし、色材を有機溶剤に溶解させた溶剤系インクでもよいし、紫外線硬化型インクでもよいし、クリアインク、ホワイトインクまたは処理液でもよい。クリアインクは、色材を含有せず、色材により印刷された印刷面をオーバーコートすることにより、印刷面の耐擦過性を向上させたり、顔料成分による凹凸を低減させて乱反射による色味ズレを低減させたりするためのインクである。ホワイトインクは、白色顔料等を含有し、媒体Ｍの汚れ等による非白色性を低減させるためのインクである。処理液は、色材インクに含まれる成分との反応性を有し、媒体Ｍ上で色材インクと接触することにより色材インクの定着性等を高めるためのインクである。なお、液体容器１０は、後述の複数のヘッドチップ５１ごとに、互いに異なる種類のインクを貯留する複数の容器を有してもよい。
【0015】
制御ユニット２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の処理回路と半導体メモリー等の記憶回路とを含み、液体吐出装置１００の各要素の動作を制御する。また、制御ユニット２０は、液体吐出ヘッド５０の動作を制御する複数のモードを切り替えて実行する。
【0016】
搬送機構３０は、制御ユニット２０による制御のもとで、媒体Ｍを搬送方向ＤＭに搬送する。図１示す例では、搬送方向ＤＭがＹ１方向である。移動機構４０は、制御ユニット２０による制御のもとで、複数の液体吐出ヘッド５０をＸ１方向とＸ２方向とに往復させる。図１に示す例では、移動機構４０は、液体吐出ヘッド５０を収容するキャリッジと称される略箱型の搬送体４１と、搬送体４１が固定される搬送ベルト４２と、を有する。なお、搬送体４１には、複数の液体吐出ヘッド５０のほかに、循環機構６０の一部が搭載されてもよい。
【0017】
液体吐出ヘッド５０は、制御ユニット２０による制御のもとで、液体容器１０からポンプ７０および循環機構６０をこの順で介して供給されるインクを複数のノズルＮのそれぞれからＺ２方向に媒体Ｍに吐出する。この吐出が搬送機構３０による媒体Ｍの搬送と移動機構４０による液体吐出ヘッド５０の往復移動とに並行して行われることにより、媒体Ｍの表面にインクによる画像が形成される。
【0018】
ここで、液体吐出ヘッド５０には、制御ユニット２０から、液体吐出ヘッド５０を駆動するための駆動信号Ｃｏｍと、液体吐出ヘッド５０の駆動を制御するための制御信号ＳＩと、が供給される。制御信号ＳＩは、液体吐出ヘッド５０の後述の圧電素子５１ｅに対して駆動信号Ｃｏｍを供給するか否かを指定するための信号であり、画像データＩｍｇに基づいて生成される。画像データＩｍｇは、画像を示す情報であり、パーソナルコンピューターまたはデジタルカメラ等のホストコンピューターから制御ユニット２０に供給される。
【0019】
図１に示す例では、液体吐出ヘッド５０は、複数のヘッドチップ５１を有する。当該複数のヘッドチップ５１のそれぞれは、図示しない流路構造体の流路を介して、供給流路ＳＪおよび回収流路ＣＪに接続される。ヘッドチップ５１の詳細については、後に図３および図４に基づいて説明する。なお、液体吐出ヘッド５０の有するヘッドチップ５１の数は、図１に示す例に限定されず、任意であり、単数であってもよい。
【0020】
図１に示す例では、液体容器１０がポンプ７０および循環機構６０をこの順で介して液体吐出ヘッド５０に接続される。循環機構６０は、制御ユニット２０による制御のもとで、液体吐出ヘッド５０に供給流路ＳＪを介してインクを供給するとともに、液体吐出ヘッド５０から排出されるインクを液体吐出ヘッド５０への再供給のために回収流路ＣＪを介して回収する機構である。循環機構６０の動作により、インクの粘度上昇を抑えたり、インク内の気泡の滞留を低減したりすることができる。供給流路ＳＪおよび回収流路ＣＪのそれぞれは、例えば、可撓性を有するチューブで構成される。なお、循環機構６０の具体的な構成例については、後に図２に基づいて説明する。
【0021】
ポンプ７０は、制御ユニット２０による制御のもとで、液体容器１０に貯留されたインクを循環機構６０に供給する。ポンプ７０は、例えば、チューブポンプである。なお、ポンプ７０は、チューブポンプに限定されず、例えば、ダイアフラムポンプまたはシリンジポンプでもよい。
【0022】
１－２．循環機構の構成
図２は、循環機構６０を説明するための図である。図２に示すように、循環機構６０は、供給タンク６１ａと、回収タンク６１ｂと、「第１検出部」の一例である圧力センサー６２ａと、「第２検出部」の一例である圧力センサー６２ｂと、戻しポンプ６３と、加圧機構６４ａと、減圧機構６４ｂと、開閉弁６５ａ、６５ｂと、液面センサー６６ａ、６６ｂと、圧力センサー６７ａ、６７ｂと、逆止弁６８と、を有する。
図２は、循環機構６０を説明するための図である。図２に示すように、循環機構６０は、供給タンク６１ａと、回収タンク６１ｂと、「第１検出部」の一例である圧力センサー６２ａと、「第２検出部」の一例である圧力センサー６２ｂと、戻しポンプ６３と、加圧機構６４ａと、減圧機構６４ｂと、開閉弁６５ａ、６５ｂと、液面センサー６６ａ、６６ｂと、圧力センサー６７ａ、６７ｂと、逆止弁６８と、を有する。
【0023】
供給タンク６１ａは、液体吐出ヘッド５０に供給されるインクを一時的に貯留する容器である。供給タンク６１ａは、供給流路ＳＪを介して液体吐出ヘッド５０に接続されており、供給タンク６１ａ内のインクは、供給流路ＳＪを介して液体吐出ヘッド５０に供給される。また、供給タンク６１ａは、中継流路ＩＪを介して回収タンク６１ｂに接続されており、中継流路ＩＪを介して回収タンク６１ｂからインクの供給を受ける。
【0024】
ここで、供給流路ＳＪの途中には、圧力センサー６２ａが設けられる。圧力センサー６２ａは、加圧機構６４ａと液体吐出ヘッド５０との間の圧力Ｐｉｎを計測するためのセンサーであり、供給流路ＳＪ内の圧力を計測する。圧力センサー６２ａとしては、特に限定されず、例えば、公知のダイアフラム式の圧力センサーを用いることができる。圧力センサー６２ａの計測結果を示す情報は、制御ユニット２０に入力される。
【0025】
中継流路ＩＪの途中には、戻しポンプ６３が設けられる。戻しポンプ６３は、制御ユニと２０による制御のもとで、回収タンク６１ｂから供給タンク６１ａにインクを移送するための圧力を生じさせるポンプであり、例えば、チューブポンプである。
【0026】
供給タンク６１ａには、加圧機構６４ａと開閉弁６５ａと液面センサー６６ａと圧力センサー６７ａとが設けられる。
【0027】
加圧機構６４ａは、供給タンク６１ａ内を加圧するための機構であり、第１共通液室Ｒ１にインクを供給するための加圧動作を行う。図２に示す例では、加圧機構６４ａは、コンプレッサー６４１ａとレギュレーター６４２ａとを有する。コンプレッサー６４１ａは、大気圧よりも高い正圧を発生させる。レギュレーター６４２ａは、コンプレッサー６４１ａと供給タンク６１ａとの間に設けられており、制御ユニット２０の制御のもと、コンプレッサー６４１ａで発生した圧力を調整し、調整後の圧力を供給タンク６１ａに供給する。なお、加圧機構６４ａは、コンプレッサー６４１ａに代えて、チューブポンプ、シリンジポンプ、ダイアフラムポンプ等のポンプを有してもよい。
【0028】
開閉弁６５ａは、制御ユニット２０の制御のもとで、供給タンク６１ａ内と外部空間との間を開閉する弁機構である。開閉弁６５ａが開状態である場合、供給タンク６１ａ内が大気開放され、一方、開閉弁６５ａが閉状態である場合、供給タンク６１ａ内が密閉される。開閉弁６５ａは、例えば、制御ユニット２０等の装置から制御可能な弁であればよく、例えば、ダイアフラム弁、電磁弁または電動弁等である。
【0029】
液面センサー６６ａは、供給タンク６１ａ内のインクの液面が所定の高さ以上であるか否かを検出する。液面センサー６６ａとしては、特に限定されず、例えば、公知の接触式または非接触式の液面センサーを用いることができる。液面センサー６６ａの検出結果を示す情報は、制御ユニット２０に入力される。
【0030】
圧力センサー６７ａは、供給タンク６１ａ内の圧力Ｐｔ＿ｉｎを計測する。圧力センサー６７ａとしては、特に限定されず、例えば、公知のダイアフラム式の圧力センサーを用いることができる。圧力センサー６７ａの計測結果を示す情報は、制御ユニット２０に入力される。
【0031】
回収タンク６１ｂは、液体吐出ヘッド５０から排出されたインクを一時的に貯留する容器である。回収タンク６１ｂは、回収流路ＣＪを介して液体吐出ヘッド５０に接続されており、回収流路ＣＪを介して液体吐出ヘッド５０から回収したインクの供給を受ける。また、回収タンク６１ｂは、ポンプ７０を介して液体容器１０に連通しており、液体容器１０からインクの供給を受ける。
【0032】
ここで、回収流路ＣＪの途中には、圧力センサー６２ｂが設けられる。圧力センサー６２ｂは、減圧機構６４ｂと液体吐出ヘッド５０との間の圧力Ｐｏｕｔを計測するためのセンサーであり、回収流路ＣＪ内の圧力を計測する。圧力センサー６２ｂとしては、特に限定されず、例えば、公知のダイアフラム式の圧力センサーを用いることができる。圧力センサー６２ｂの計測結果を示す情報は、制御ユニット２０に入力される。
【0033】
回収タンク６１ｂとポンプ７０との間には、逆止弁６８が設けられる。逆止弁６８は、液体容器１０から回収タンク６１ｂに供給されるインクが逆流することを抑制する。
【0034】
回収タンク６１ｂには、減圧機構６４ｂと開閉弁６５ｂと液面センサー６６ｂと圧力センサー６７ｂとが設けられる。
【0035】
減圧機構６４ｂは、回収タンク６１ｂ内を減圧するための機構であり、第２共通液室Ｒ２からインクを排出するための減圧動作を行う。図２に示す例では、減圧機構６４ｂは、真空ポンプ６４１ｂとレギュレーター６４２ｂとを有する。真空ポンプ６４１ｂは、大気圧よりも低い負圧を発生させる。レギュレーター６４２ｂは、真空ポンプ６４１ｂと回収タンク６１ｂとの間に設けられており、制御ユニット２０の制御のもと、真空ポンプ６４１ｂで発生した圧力を調整し、調整後の圧力を回収タンク６１ｂに供給する。
【0036】
開閉弁６５ｂは、制御ユニット２０の制御のもとで、回収タンク６１ｂ内と外部空間との間を開閉する弁機構である。開閉弁６５ｂが開状態である場合、回収タンク６１ｂ内が大気開放され、一方、開閉弁６５ｂが閉状態である場合、回収タンク６１ｂ内が密閉される。開閉弁６５ｂは、例えば、制御ユニット２０等の装置から制御可能な弁であればよく、例えば、ダイアフラム弁、電磁弁または電動弁等である。
【0037】
液面センサー６６ｂは、回収タンク６１ｂ内のインクの液面が所定の高さ以上であるか否かを検出する。液面センサー６６ｂとしては、特に限定されず、例えば、公知の接触式または非接触式の液面センサーを用いることができる。液面センサー６６ｂの検出結果を示す情報は、制御ユニット２０に入力される。
【0038】
圧力センサー６７ｂは、回収タンク６１ｂ内の圧力Ｐｔ＿ｏｕｔを計測する。圧力センサー６７ｂとしては、特に限定されず、例えば、公知のダイアフラム式の圧力センサーを用いることができる。圧力センサー６７ｂの計測結果を示す情報は、制御ユニット２０に入力される。
【0039】
以上の循環機構６０は、制御ユニット２０の制御のもとで、供給タンク６１ａ内の圧力Ｐｔ＿ｉｎを回収タンク６１ｂ内の圧力Ｐｔ＿ｏｕｔよりも高くすることにより、液体吐出ヘッド５０、供給タンク６１ａ、供給流路ＳＪ、回収タンク６１ｂ、回収流路ＣＪ、中継流路ＩＪを含む循環経路ＫＪでインクを循環させる。このとき、供給タンク６１ａから供給流路ＳＪを介して液体吐出ヘッド５０にインクが流入するとともに、液体吐出ヘッド５０から回収流路ＣＪを介して回収タンク６１ｂへインクが回収される。また、必要に応じて、戻しポンプ６３の動作によって中継流路ＩＪを介して回収タンク６１ｂから供給タンク６１ａにインクが移送される。
【0040】
ここで、制御ユニット２０は、圧力センサー６２ａ、６２ｂの検出結果に基づいて、液体吐出ヘッド５０内の圧力Ｐｎが所定範囲内の負圧に維持されるように、加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作を制御する。圧力Ｐｎが所定範囲内の負圧に維持されることにより、ノズルＮのインクのメニスカスの決壊が防止され、ノズルＮからのインク垂れが防止される。この制御の詳細については、後に図６から図９に基づいて説明する。
【0041】
１－３．ヘッドチップの構成
図３は、液体吐出ヘッド５０のヘッドチップ５１の分解斜視図である。図４は、図３中のａ－ａ線断面図である。なお、図３中のａ－ａ線は、Ｘ軸に平行であり、かつ、ノズル流路Ｎｆを通る仮想的な線分である。
図３は、液体吐出ヘッド５０のヘッドチップ５１の分解斜視図である。図４は、図３中のａ－ａ線断面図である。なお、図３中のａ－ａ線は、Ｘ軸に平行であり、かつ、ノズル流路Ｎｆを通る仮想的な線分である。
【0042】
図３および図４に示すように、ヘッドチップ５１には、複数のノズルＮと複数の個別流路ＰＪと第１共通液室Ｒ１と第２共通液室Ｒ２とが設けられる。ここで、第１共通液室Ｒ１および第２共通液室Ｒ２は、複数の個別流路ＰＪを介して互いに連通する。各個別流路ＰＪは、圧力室Ｃａと圧力室Ｃｂとノズル流路Ｎｆと個別供給流路Ｒａ１と個別排出流路Ｒａ２と第１連通流路Ｎａ１と第２連通流路Ｎａ２とを有する。
【0043】
ヘッドチップ５１は、ノズル基板５１ａと流路基板５１ｂと圧力室基板５１ｃと振動板５１ｄと複数の圧電素子５１ｅとケース５１ｆと保護板５１ｇと配線基板５１ｈと吸振体５１ｊとを有する。
【0044】
図３および図４に示すように、ノズル基板５１ａ、流路基板５１ｂ、圧力室基板５１ｃおよび振動板５１ｄは、この順にＺ１方向に向かって積層される。これらの各部材は、Ｙ軸に沿って延びており、例えば、半導体加工技術を用いてシリコンの単結晶基板を加工することにより製造される。また、これらの部材は、接着剤等により互いに接合される。なお、これらの部材のうちの隣り合う２つの部材間には、接着層等の他の層または基板が適宜に介在してもよい。
【0045】
ノズル基板５１ａには、複数のノズルＮが設けられる。複数のノズルＮのそれぞれは、インクを通過させる貫通孔であり、ノズル基板５１ａを貫通する。複数のノズルＮは、Ｙ軸に沿う方向に配列されており、ノズル列Ｌｎを構成する。ノズル基板５１ａのＺ２方向を向く面は、ノズル面ＦＮである。
【0046】
流路基板５１ｂには、第１共通液室Ｒ１および第２共通液室Ｒ２のそれぞれの一部と複数の個別流路ＰＪにおける圧力室Ｃａおよび圧力室Ｃｂを除く部分とが設けられる。すなわち、流路基板５１ｂには、ノズル流路Ｎｆ、第１連通流路Ｎａ１、第２連通流路Ｎａ２、個別供給流路Ｒａ１および個別排出流路Ｒａ２が設けられる。なお、以下では、圧力室Ｃａおよび圧力室Ｃｂのそれぞれを圧力室Ｃという場合がある。
【0047】
第１共通液室Ｒ１および第２共通液室Ｒ２のそれぞれの一部は、流路基板５１ｂを貫通する空間である。流路基板５１ｂのＺ２方向を向く面には、当該空間による開口を閉塞する吸振体５１ｊが設置される。
【0048】
吸振体５１ｊは、弾性材料で構成されるシート状部材である。吸振体５１ｊは、第１共通液室Ｒ１および第２共通液室Ｒ２のそれぞれの壁面の一部を構成しており、第１共通液室Ｒ１および第２共通液室Ｒ２における圧力変動を吸収する。
【0049】
ノズル流路Ｎｆは、流路基板５１ｂのＺ２方向を向く面に設けられる溝内の空間である。ここで、ノズル基板５１ａは、ノズル流路Ｎｆの壁面の一部を構成する。
【0050】
第１連通流路Ｎａ１および第２連通流路Ｎａ２のそれぞれは、流路基板５１ｂを貫通する空間である。
【0051】
個別供給流路Ｒａ１および個別排出流路Ｒａ２のそれぞれは、流路基板５１ｂを貫通する空間である。個別供給流路Ｒａ１は、第１共通液室Ｒ１と圧力室Ｃａとを連通させており、第１共通液室Ｒ１からのインクを圧力室Ｃａに供給する。ここで、個別供給流路Ｒａ１の一端は、流路基板５１ｂのＺ１方向を向く面に開口する。一方、個別供給流路Ｒａ１の他端は、個別流路ＰＪの上流の端であり、流路基板５１ｂにおける第１共通液室Ｒ１の壁面の開口である。これに対し、個別排出流路Ｒａ２は、第２共通液室Ｒ２と圧力室Ｃｂとを連通させており、圧力室Ｃｂからのインクを第２共通液室Ｒ２に排出する。ここで、個別排出流路Ｒａ２の一端は、流路基板５１ｂのＺ１方向を向く面に開口する。一方、個別排出流路Ｒａ２の他端は、個別流路ＰＪの下流の端であり、流路基板５１ｂにおける第２共通液室Ｒ２の壁面の開口である。
【0052】
圧力室基板５１ｃには、複数の個別流路ＰＪの圧力室Ｃａおよび圧力室Ｃｂが設けられる。圧力室Ｃａおよび圧力室Ｃｂのそれぞれは、圧力室基板５１ｃを貫通しており、流路基板５１ｂと振動板５１ｄとの間における間隙である。
【0053】
振動板５１ｄは、弾性的に振動可能な板状部材である。振動板５１ｄは、例えば、酸化シリコンで構成される第１層と、酸化ジルコニウムで構成される第２層と、を含む積層体である。ここで、第１層と第２層との間には、金属酸化物等の他の層が介在してもよい。なお、振動板５１ｄの一部または全部は、圧力室基板５１ｃと同一材料で一体に構成されてもよい。例えば、所定厚の板状部材における圧力室Ｃに対応する領域について厚さ方向の一部を選択的に除去することで、振動板５１ｄおよび圧力室基板５１ｃを一体に形成することができる。また、振動板５１ｄは、単一材料の層で構成されてもよい。
【0054】
振動板５１ｄのＺ１方向を向く面には、相異なる圧力室Ｃに対応する複数の圧電素子５１ｅが設置される。各圧電素子５１ｅは、例えば、互いに対向する第１電極および第２電極と、両電極間に配置される圧電体層との積層により構成される。各圧電素子５１ｅは、圧力室Ｃ内のインクの圧力を変動させることで圧力室Ｃ内のインクをノズルＮから吐出させる。圧電素子５１ｅは、駆動信号Ｃｏｍが供給されることにより、自身の変形に伴い、振動板５１ｄを振動させる。この振動に伴って、圧力室Ｃが膨張および伸縮することにより、圧力室Ｃ内のインクの圧力が変動する。なお、圧電素子５１ｅは、駆動素子の一例である。ただし、ヘッドチップ５１は、圧電素子５１ｅの替わりに発熱素子を有してもよい。
【0055】
ケース５１ｆは、インクを貯留するためのケースである。ケース５１ｆには、第１共通液室Ｒ１および第２共通液室Ｒ２のそれぞれについて流路基板５１ｂに設けられる一部以外の残部を構成する空間が設けられる。また、ケース５１ｆには、第１共通液室Ｒ１と連通する導入口ＩＯ１と、第２共通液室Ｒ２と連通する排出口ＩＯ２とが設けられる。そして、第１共通液室Ｒ１には、導入口ＩＯ１を介してインクが供給される。また、第２共通液室Ｒ２に貯留されたインクは、排出口ＩＯ２を介して回収される。
【0056】
保護板５１ｇは、振動板５１ｄのＺ１方向を向く面に設置される板状部材であり、複数の圧電素子５１ｅを保護するとともに振動板５１ｄの機械的な強度を補強する。ここで、保護板５１ｇと振動板５１ｄとの間には、複数の圧電素子５１ｅを収容する空間が形成される。
【0057】
配線基板５１ｈは、振動板５１ｄのＺ１方向を向く面に実装されており、制御ユニット２０とヘッドチップ５１とを電気的に接続するための実装部品である。例えば、ＦＰＣ（Flexible Printed Circuit）またはＦＦＣ（Flexible Flat Cable）等の可撓性の配線基板５１ｈが好適に利用される。配線基板５１ｈには、駆動回路５１ｉが実装される。駆動回路５１ｉは、制御信号ＳＩに基づいて、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうちの少なくとも一部を駆動パルスとして供給するか否かを切り替えるスイッチング素子を含む回路である。
【0058】
以上の構成のヘッドチップ５１では、前述の循環機構６０の動作により、インクが第１共通液室Ｒ１、個別供給流路Ｒａ１、圧力室Ｃａ、ノズル流路Ｎｆ、圧力室Ｃｂ、個別排出流路Ｒａ２および第２共通液室Ｒ２にこの順に流通する。
【0059】
また、駆動回路５１ｉからの駆動信号Ｃｏｍにより、圧力室Ｃａおよび圧力室Ｃｂの両方に対応する圧電素子５１ｅが同時に駆動することで、圧力室Ｃａおよび圧力室Ｃｂの圧力を変動させ、圧力変動に伴ってノズルＮからインクが吐出される。
【0060】
１－４．液体吐出装置の動作
図５は、第１実施形態に係る液体吐出装置１００の動作の流れを例示する図である。液体吐出装置１００では、図５に示すように、まず、ステップＳ１において、制御ユニット２０が充填指示の有無を判断する。例えば、制御ユニット２０は、液体吐出ヘッド５０の交換があった場合、液体吐出装置１００の最初の動作である場合、または、図示しない入力装置の入力結果に基づく充填指示があった場合、充填指示があったと判断する。ここで、液体吐出ヘッド５０の交換があったか否かの判断は、例えば、液体吐出ヘッド５０の着脱を検出するセンサーの検出結果に基づいて行われる。
図５は、第１実施形態に係る液体吐出装置１００の動作の流れを例示する図である。液体吐出装置１００では、図５に示すように、まず、ステップＳ１において、制御ユニット２０が充填指示の有無を判断する。例えば、制御ユニット２０は、液体吐出ヘッド５０の交換があった場合、液体吐出装置１００の最初の動作である場合、または、図示しない入力装置の入力結果に基づく充填指示があった場合、充填指示があったと判断する。ここで、液体吐出ヘッド５０の交換があったか否かの判断は、例えば、液体吐出ヘッド５０の着脱を検出するセンサーの検出結果に基づいて行われる。
【0061】
充填指示があった場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２において、制御ユニット２０が充填動作ＭＦを実行する。充填動作ＭＦは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填されていない状態で実行開始されるモードであり、開閉弁６５ａを閉じた状態で、加圧機構６４ａを所定期間にわたり動作させる。当該所定期間では、制御ユニット２０は、液体吐出ヘッド５０を駆動させない。また、当該所定期間では、制御ユニット２０は、開閉弁６５ｂを閉じた状態で、減圧機構６４ｂを所定時間にわたり動作させてもよいし、戻しポンプ６３を動作させてもよい。当該所定期間中に減圧機構６４ｂを動作させる場合、開閉弁６５ａ、６５ｂを閉じるタイミングと戻しポンプ６３、加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの駆動を開始するタイミングとは、特に限定されず、同時であっても異なってもよい。例えば、開閉弁６５ｂを開状態とするとともに開閉弁６５ａを閉状態とした状態で、戻しポンプ６３および加圧機構６４ａの駆動を開始し、その後、開閉弁６５ｂを閉状態とした状態で、減圧機構６４ｂの駆動を開始することもできる。これらのタイミングは、液体吐出ヘッド５０内の圧力Ｐｎをコントロールし易くするためには、同時であることが特に好ましい。
【0062】
ステップＳ２の後、または、充填指示がなかった場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ３において、制御ユニット２０が待機動作ＭＳを実行する。待機動作ＭＳは、液体吐出ヘッド５０を動作させない状態で、循環機構６０を所定条件で動作させる。ここで、充填動作ＭＦの実行前の初期に待機動作ＭＳを実行する場合、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填されない状態で、待機動作ＭＳが実行される。これに対し、充填動作ＭＦの実行後に待機動作ＭＳを実行する場合、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で、待機動作ＭＳが実行される。この場合、待機動作ＭＳは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で待機するモードである。なお、以下では、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填されない状態で実行される待機動作ＭＳを、他の待機動作ＭＳである後述の待機動作ＭＳ＿１、ＭＳ＿２と区別して、待機動作ＭＳ＿０という場合がある。
【0063】
ステップＳ３の後、ステップＳ４において、制御ユニット２０が気泡排出指示の有無を判断する。例えば、制御ユニット２０は、充填動作ＭＦの直後である場合、または、図示しない入力装置の入力結果に基づく気泡排出指示があった場合、気泡排出指示があったと判断する。
【0064】
気泡排出指示があった場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５において、制御ユニット２０がモード間圧力制御ＭＭ＿１を実行した後、ステップＳ６において、制御ユニット２０が気泡排出動作ＭＤを実行する。モード間圧力制御ＭＭ＿１は、待機動作ＭＳ＿１の実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、加圧機構６４ａによる圧力Ｐｉｎと減圧機構６４ｂによる圧力Ｐｏｕｔとのそれぞれを漸次的に変化させるためのモードであり、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行される。気泡排出動作ＭＤは、液体吐出ヘッド５０内の気泡を排出するためのモードであり、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行される。モード間圧力制御ＭＭ＿１および気泡排出動作ＭＤのそれぞれは、液体吐出ヘッド５０を動作させない状態で、循環機構６０を所定条件で動作させる。モード間圧力制御ＭＭ＿１および気泡排出動作ＭＤの詳細については、後に図６から図９に基づいて説明する。
【0065】
ステップＳ６の後、または、気泡排出指示がなかった場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ７において、制御ユニット２０が印刷指示の有無を判断する。例えば、制御ユニット２０は、印刷ジョブの入力があった場合、印刷指示があったと判断する。
【0066】
印刷指示があった場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ステップＳ８において、制御ユニット２０がモード間圧力制御ＭＭ＿２を実行した後、ステップＳ８において、制御ユニット２０が印刷動作ＭＰを実行する。モード間圧力制御ＭＭ＿２は、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、加圧機構６４ａによる圧力Ｐｉｎと減圧機構６４ｂによる圧力Ｐｏｕｔとのそれぞれを漸次的に変化させるためのモードであり、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行される。ステップＳ８のモード間圧力制御ＭＭ＿２は、圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔの目標値が異なること以外は、ステップＳ５のモード間圧力制御ＭＭ＿１と同様の手法により行われる。印刷動作ＭＰは、液体吐出ヘッド５０からインクを吐出して印刷を行うモードであり、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行される。印刷動作ＭＰは、循環機構６０を所定条件で動作させた状態で、画像データＩｍｇに基づいて液体吐出ヘッド５０を動作させる。なお、以下では、モード間圧力制御ＭＭ＿１およびモード間圧力制御ＭＭ＿２のそれぞれをモード間圧力制御ＭＭという場合がある。
【0067】
ステップＳ９の後、または、印刷指示がなかった場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ１０において、制御ユニット２０が終了指示の有無を判断する。例えば、制御ユニット２０は、図示しない入力装置の入力結果に基づく終了指示があった場合、終了指示があったと判断する。
【0068】
制御ユニット２０は、終了指示がない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ１に戻り、一方、終了指示がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【0069】
以上のように、制御ユニット２０は、充填動作ＭＦ、待機動作ＭＳ、モード間圧力制御ＭＭ、気泡排出動作ＭＤおよび印刷動作ＭＰを含む複数のモードの実行を制御する。
【0070】
ここで、制御ユニット２０が待機動作ＭＳ＿１の実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、待機動作ＭＳ＿１と気泡排出動作ＭＤとの間にモード間圧力制御ＭＭ＿１が実行される。この場合、待機動作ＭＳ＿１が「第１モード」の一例であり、気泡排出動作ＭＤが「第２モード」の一例である。また、制御ユニット２０が気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、気泡排出動作ＭＤと印刷動作ＭＰとの間にモード間圧力制御ＭＭ＿２が実行される。この場合、気泡排出動作ＭＤが「第１モード」の一例であり、印刷動作ＭＰが「第２モード」の一例である。
【0071】
また、制御ユニット２０が待機動作ＭＳ＿０の実行から充填動作ＭＦの実行へ切り替える場合、待機動作ＭＳ＿０が「第３モード」の一例であり、充填動作ＭＦが「第４モード」の一例である。
【0072】
さらに、制御ユニット２０が印刷動作ＭＰの実行から待機動作ＭＳ＿２の実行へ切り替える場合、印刷動作ＭＰが「第５モード」の一例であり、待機動作ＭＳ＿２が「第６モード」の一例である。
【0073】
図６および図７は、第１実施形態における各部の圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔ、Ｐｎの経時的変化を例示する図である。図６では、待機動作ＭＳ＿０、充填動作ＭＦ、待機動作ＭＳ＿１、モード間圧力制御ＭＭ＿１、気泡排出動作ＭＤ、モード間圧力制御ＭＭ＿２、印刷動作ＭＰ、待機動作ＭＳ＿２がこの順で行われる場合の圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔ、Ｐｎの経時的変化が示される。なお、図６および以降の説明では待機動作ＭＳ＿１が終了しモード間圧力制御ＭＭ＿１が開始するタイミングを基準（０ｓｅｃ）として説明する。図７では、図６に示す圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔ、Ｐｎの経時的変化のうち、モード間圧力制御ＭＭ＿１の実行開始から印刷動作ＭＰの実行終了までの期間が示される。
【0074】
待機動作ＭＳ＿０は、図６に示すように、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｓでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｓでの減圧とのもとで、液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｓは、「第５圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｓは、「第６圧力」の一例である。図６に示す例では、圧力ＰＴ１＿Ｓおよび圧力ＰＴ２＿Ｓのそれぞれが０ｋＰａである。
【0075】
待機動作ＭＳ＿０と同様、充填動作ＭＦの実行後の待機動作ＭＳ＿１、ＭＳ＿２のそれぞれは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｓでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｓでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ただし、前述のように、待機動作ＭＳ＿０が液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填されない状態で実行開始されるのに対し、待機動作ＭＳ＿１、ＭＳ＿２が液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行される。また、充填動作ＭＦの実行後かつ気泡排出動作ＭＤの実行前の待機動作ＭＳ＿１では、圧力ＰＴ１＿Ｓは、「第１圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｓは、「第２圧力」の一例である。また、印刷動作ＭＰの実行後の待機動作ＭＳ＿２では、圧力ＰＴ１＿Ｓは、「第１１圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｓは、「第１２圧力」の一例である。
【0076】
なお、圧力ＰＴ１＿Ｓおよび圧力ＰＴ２＿Ｓのそれぞれは、図６に示す例に限定されない。例えば、圧力ＰＴ１＿Ｓが微小な負圧であってもよいし、圧力ＰＴ２＿Ｓが微小な正圧であってもよいし、圧力ＰＴ１＿Ｓおよび圧力ＰＴ２＿Ｓの絶対値が互いに異なってもよい。また、待機動作ＭＳの実行期間の長さは、図６に示す例に限定されず、任意である。
【0077】
充填動作ＭＦは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｆでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｆでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｆは、「第７圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｆは、「第８圧力」の一例である。
【0078】
圧力ＰＴ１＿Ｆは、圧力ＰＴ１＿Ｓよりも大きい。図６に示す例では、圧力ＰＴ１＿Ｆが２５ｋＰａであり、圧力ＰＴ２＿Ｆは０ｋＰａである。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｆの絶対値が圧力ＰＴ２＿Ｆの絶対値よりも大きい。
【0079】
なお、圧力ＰＴ１＿Ｆおよび圧力ＰＴ２＿Ｆのそれぞれは、図６に示す例に限定されない。例えば、圧力ＰＴ２＿Ｆが負圧であってもよいし、圧力ＰＴ１＿Ｆおよび圧力ＰＴ２＿Ｆの絶対値が互いに等しくてもよい。また、充填動作ＭＦの実行期間の長さは、図６に示す例に限定されず、任意である。
【0080】
ここで、前述のように、待機動作ＭＳ＿０および充填動作ＭＦのそれぞれは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填されていない状態で実行開始される。液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填されていない状態では、加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作を急激に変化させても、ノズルＮからのインク垂れが生じない。
【0081】
そこで、待機動作ＭＳ＿０の実行から充填動作ＭＦの実行へ切り替える際、その切り替えの迅速化の観点から、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎと減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔとのそれぞれを即時的に変化させる。具体的には、制御ユニット２０は、待機動作ＭＳ＿０の実行から充填動作ＭＦの実行へ切り替える場合、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｓから圧力ＰＴ１＿Ｆまで即時的に変化させ、かつ、減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｓから圧力ＰＴ２＿Ｆまで即時的に変化させる。
【0082】
なお、「即時的」とは、遷移するモード間の圧力差を１００％としたとき、１秒当たりの圧力変化が５０％以上であること、好ましくは、６５％以上であることをいう。
【0083】
同様の観点から、制御ユニット２０は、充填動作ＭＦの実行から待機動作ＭＳ＿１の実行へ切り替える場合、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｆから圧力ＰＴ１＿Ｓまで即時的に変化させ、かつ、減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｆから圧力ＰＴ２＿Ｓまで即時的に変化させる。ここで、ノズルＮからのインク垂れが生じないよう、充填動作ＭＦの実行期間の長さを設定することが好ましい。なお、制御ユニット２０は、充填動作ＭＦの実行から待機動作ＭＳ＿１の実行へ切り替える際、後述のモード間圧力制御ＭＭと同様、圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔを漸次的に変化させてもよい。
【0084】
気泡排出動作ＭＤは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｄでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｄでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、気泡排出動作ＭＤが「第１モード」である場合、圧力ＰＴ１＿Ｄは、「第１圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｄは、「第２圧力」の一例である。気泡排出動作ＭＤが「第２モード」である場合、圧力ＰＴ１＿Ｄは、「第３圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｄは、「第４圧力」の一例である。
【0085】
圧力ＰＴ１＿Ｄは、圧力ＰＴ１＿Ｓよりも大きく、かつ、圧力ＰＴ２＿Ｄは、圧力ＰＴ２＿Ｓよりも小さい。図６および図７に示す例では、圧力ＰＴ１＿Ｄが１８ｋＰａであり、圧力ＰＴ２＿Ｄが－２０ｋＰａである。ここで、圧力ＰＴ２＿Ｄの絶対値が圧力ＰＴ１＿Ｄの絶対値よりも大きい。このため、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎが負圧である。この結果、ノズルＮからのインク垂れが防止される。図６および図７に示す例では、圧力Ｐｎが－２ｋＰａである。このように圧力Ｐｎが所定範囲内の負圧であることにより、ノズルＮでのインクのメニスカスが維持される。この結果、ノズルＮへの気泡の混入等が防止される。
【0086】
【0087】
ここで、前述のように、待機動作ＭＳ＿１および気泡排出動作ＭＤのそれぞれは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行される。液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態では、加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作を急激に変化させると、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎと減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔとのバランスが崩れやすいので、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎが意図せずに変動してしまい、この結果、ノズルＮからのインク垂れが生じる虞がある。この問題は、移行するモード間における圧力Ｐｉｎおよび圧力Ｐｏｕｔのそれぞれの変化が大きいほど生じやすく、圧力Ｐｉｎおよび圧力Ｐｏｕｔのそれぞれの当該モード間の圧力差が１０ｋＰａよりも大きい場合に特に顕著である。
【0088】
そこで、待機動作ＭＳ＿１の実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える際、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎと減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔとのそれぞれを漸次的に変化させる。具体的には、制御ユニット２０は、待機動作ＭＳ＿１の実行後かつ気泡排出動作ＭＤの実行前に、モード間圧力制御ＭＭ＿１を実行する。
【0089】
モード間圧力制御ＭＭ＿１は、待機動作ＭＳ＿１の実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｓから圧力ＰＴ１＿Ｄまで漸次的に変化させ、かつ、圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｓから圧力ＰＴ２＿Ｄまで漸次的に変化させる。このとき、圧力Ｐｎが所定の負圧となるように、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎと減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔとのそれぞれが制御される。当該所定の負圧は、ノズルＮでのインクのメニスカスを決壊させない程度であること、具体的には、－５ｋＰａ以上であることが好ましい。
【0090】
なお、「漸次的」とは、遷移するモード間の圧力差を１００％としたとき、１秒当たりの圧力変化が５０％未満であること、好ましくは、３５％未満であることをいう。
【0091】
図６および図７に示す例では、モード間圧力制御ＭＭ＿１において、加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂのそれぞれの動作期間の長さがモード間圧力制御ＭＭ＿１の実行期間の長さに等しい。このため、モード間圧力制御ＭＭ＿１において、加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作期間の長さが互いに等しい。このため、モード間圧力制御ＭＭ＿１において、圧力Ｐｎの意図しない変動を好適に低減することができる。
【0092】
印刷動作ＭＰは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｐでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｐでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｐは、「第３圧力」および「第９圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｄは、「第４圧力」および「第１０圧力」の一例である。
【0093】
圧力ＰＴ１＿Ｐは、圧力ＰＴ１＿Ｄよりも小さく、かつ、圧力ＰＴ２＿Ｐは、圧力ＰＴ２＿Ｄよりも大きい。図６および図７に示す例では、圧力ＰＴ１＿Ｐが３ｋＰａであり、圧力ＰＴ２＿Ｐが－５ｋＰａである。ここで、圧力ＰＴ２＿Ｐの絶対値が圧力ＰＴ１＿Ｐの絶対値よりも大きい。このため、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎが負圧である。この結果、ノズルＮからのインク垂れが防止される。図６および図７に示す例では、圧力Ｐｎが－２ｋＰａである。このように圧力Ｐｎが所定範囲内の負圧であることにより、ノズルＮでのインクのメニスカスが維持される。この結果、ノズルＮ内への気泡の混入等が防止される。
【0094】
ここで、前述のように、気泡排出動作ＭＤおよび印刷動作ＭＰのそれぞれは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行される。また、これらのモード間における圧力Ｐｉｎおよび圧力Ｐｏｕｔのそれぞれの変化が１０ｋＰａよりも大きい。
【0095】
そこで、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える際、ノズルＮからのインク垂れを防止する観点から、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎと減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔとのそれぞれを漸次的に変化させる。具体的には、制御ユニット２０は、気泡排出動作ＭＤの実行後かつ印刷動作ＭＰの実行前に、モード間圧力制御ＭＭ＿２を実行する。
【0096】
モード間圧力制御ＭＭ＿２は、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｄから圧力ＰＴ１＿Ｐまで漸次的に変化させ、かつ、圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｄから圧力ＰＴ２＿Ｐまで漸次的に変化させる。このとき、圧力Ｐｎが所定の負圧となるように、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎと減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔとのそれぞれが制御される。当該所定の負圧は、ノズルＮでのインクのメニスカスを決壊させない程度であること、具体的には、－５ｋＰａ以上であることが好ましい。
【0097】
図６および図７に示す例では、モード間圧力制御ＭＭ＿２において、加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂのそれぞれの動作期間の長さがモード間圧力制御ＭＭ＿２の実行期間の長さに等しい。このため、モード間圧力制御ＭＭ＿２において、加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作期間の長さが互いに等しい。このため、モード間圧力制御ＭＭ＿２において、圧力Ｐｎの意図しない変動を好適に低減することができる。
【0098】
圧力ＰＴ１＿Ｐと圧力ＰＴ１＿Ｓとの差、および、圧力ＰＴ２＿Ｐと圧力ＰＴ２＿Ｓとの差のそれぞれは、１０ｋＰａよりも小さい。したがって、印刷動作ＭＰの実行から待機動作ＭＳの実行へ切り替える際、加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作を急激に変化させても、ノズルＮからのインク垂れが生じ難い。
【0099】
そこで、制御ユニット２０は、印刷動作ＭＰの実行から待機動作ＭＳの実行へ切り替える場合、その切り替えの迅速化の観点から、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｐから圧力ＰＴ１＿Ｓまで即時的に変化させ、かつ、減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｐから圧力ＰＴ２＿Ｓまで即時的に変化させる。
【0100】
【0101】
加圧制御ＣＰでは、まず、ステップＳ１０１において、制御ユニット２０がｋを（Ｎ－１）に設定する。Ｎは、３以上の自然数であり、好ましくは、４以上であり、より好ましくは、４以上１０以下である。ここで、圧力Ｐｉｎの目標値は、目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］である。したがって、制御ユニット２０は、圧力Ｐｉｎが目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］となるように、加圧機構６４ａの動作を制御する。
【0102】
ＰＴ１は、圧力Ｐｉｎの最終的な目標圧力である。したがって、モード間圧力制御ＭＭ＿１では、圧力ＰＴ１が圧力ＰＴ１＿Ｄであり、モード間圧力制御ＭＭ＿２では、圧力ＰＴ１が圧力ＰＴ１＿Ｐである。ΔＰ１は、モード間圧力制御ＭＭ＿１の前のモードにおける圧力Ｐｉｎの目標値とモード間圧力制御ＭＭ＿１の後のモードにおける圧力Ｐｉｎの目標値との差分である。したがって、モード間圧力制御ＭＭ＿１では、ΔＰ１が圧力ＰＴ１＿Ｓと圧力ＰＴ１＿Ｄとの差分であり、モード間圧力制御ＭＭ＿２では、ΔＰ１が圧力ＰＴ１＿Ｄと圧力ＰＴ１＿Ｐとの差分である。
【0103】
ステップＳ１０１の後、ステップＳ１０２において、制御ユニット２０は、圧力センサー６２ａの検出結果に基づいて、圧力Ｐｉｎが目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］に達したか否かを判断する。このステップＳ１０２は、圧力Ｐｉｎが目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］に達するまで繰り返し行われる（ステップＳ１０２：ＮＯ）。
【0104】
圧力Ｐｉｎが目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］に達した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、制御ユニット２０がｋに１を減じる。これにより、圧力Ｐｉｎの目標値が最終的な目標圧力である圧力ＰＴ１に近づくように変更される。
【0105】
ステップＳ１０３の後、ステップＳ１０４において、制御ユニット２０は、ｋが（－１）に達したか否かを判断する。制御ユニット２０は、ｋが（－１）に達しない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻り、一方、ｋが（－１）に達した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、加圧制御ＣＰの処理を終了する。
【0106】
このような加圧制御ＣＰでは、圧力Ｐｉｎの目標値が目標圧力［ＰＴ１－（Ｎ－１）（ΔＰ１／Ｎ）］から目標圧力（ＰＴ１）まで（ΔＰ１／Ｎ）ずつ段階的に変化する。これにより、圧力Ｐｉｎを目標値まで漸次的に変化させることができる。ここで、［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］が「第１目標圧力」の一例であり、［ＰＴ１－（ｍ－１）（ΔＰ１／Ｎ）］が「第２目標圧力」の一例である。ｍは、２以上（Ｎ－１）以下の自然数である。
【0107】
例えば、図７に示すように、加圧制御ＣＰの前のモードの圧力Ｐｉｎの目標値が０ｋＰａであり、かつ、加圧制御ＣＰの後のモードの圧力Ｐｉｎの最終的な目標圧力が１８ｋＰａである場合、加圧制御ＣＰでは、Ｎを５とすると、圧力Ｐｉｎの目標値が３．６ｋＰａ、７．２ｋＰａ・・・のように最終的な目標圧力に近づくように３．６ｋＰａずつ変化する。
【0108】
同様に、減圧制御ＣＤでは、まず、ステップＳ２０１において、制御ユニット２０がｊを（Ｎ－１）に設定する。Ｎは、３以上の自然数である。ここで、圧力変化を緩やかにするためには、Ｎはなるべく大きい方が良く、例えばＮは４以上の自然数であることが好ましく、８以上の自然数であることが更に好ましい。但し、あまりにＮが大きくなり過ぎると、緩やかになり過ぎ、モード間圧力制御ＭＭ＿１の間に最終的な目標圧力ＰＴ１に到達できない虞がある。したがって、Ｎはモード間圧力制御ＭＭ＿１の間に最終的な目標圧力ＰＴ１に到達できる範囲に収まっていることが好ましい。ここで、圧力Ｐｏｕｔの目標値は、目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］である。したがって、制御ユニット２０は、圧力Ｐｏｕｔが目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］となるように、減圧機構６４ｂの動作を制御する。
【0109】
ＰＴ２は、圧力Ｐｏｕｔの最終的な目標圧力である。したがって、モード間圧力制御ＭＭ＿１では、圧力ＰＴ２が圧力ＰＴ２＿Ｄであり、モード間圧力制御ＭＭ＿２では、圧力ＰＴ２が圧力ＰＴ２＿Ｐである。ΔＰ２は、モード間圧力制御ＭＭ＿１の前のモードにおける圧力Ｐｏｕｔの目標値とモード間圧力制御ＭＭ＿１の後のモードにおける圧力Ｐｏｕｔの目標値との差分である。したがって、モード間圧力制御ＭＭ＿１では、ΔＰ２が圧力ＰＴ２＿Ｓと圧力ＰＴ２＿Ｄとの差分であり、モード間圧力制御ＭＭ＿２では、ΔＰ２が圧力ＰＴ２＿Ｄと圧力ＰＴ２＿Ｐとの差分である。
【0110】
ステップＳ２０１の後、ステップＳ２０２において、制御ユニット２０は、圧力センサー６２ｂの検出結果に基づいて、圧力Ｐｏｕｔが目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］に達したか否かを判断する。このステップＳ２０２は、圧力Ｐｏｕｔが目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］に達するまで繰り返し行われる（ステップＳ２０２：ＮＯ）。
【0111】
圧力Ｐｏｕｔが目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］に達した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、制御ユニット２０がｊに１を減じる。これにより、圧力Ｐｏｕｔの目標値が最終的な目標圧力である圧力ＰＴ２に近づくように変更される。
【0112】
ステップＳ２０３の後、ステップＳ２０４において、制御ユニット２０は、ｊが（－１）に達したか否かを判断する。制御ユニット２０は、ｊが（－１）に達しない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０２に戻り、一方、ｊが（－１）に達した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、減圧制御ＣＤの処理を終了する。
【0113】
このような減圧制御ＣＤでは、圧力Ｐｏｕｔの目標値が目標圧力［ＰＴ２－（Ｎ－１）（ΔＰ２／Ｎ）］から目標圧力（ＰＴ２）まで（ΔＰ２／Ｎ）ずつ段階的に変化する。これにより、圧力Ｐｏｕｔを目標値まで漸次的に変化させることができる。ここで、［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］が「第３目標圧力」の一例であり、［ＰＴ２－（ｎ－１）（ΔＰ２／Ｎ）］が「第４目標圧力」の一例である。ｎは、２以上（Ｎ－１）以下の自然数である。
【0114】
例えば、図７に示すように、減圧制御ＣＤの前のモードの圧力Ｐｏｕｔの目標値が０ｋＰａであり、かつ、減圧制御ＣＤの後のモードの圧力Ｐｏｕｔの最終的な目標圧力が－２０ｋＰａである場合、減圧制御ＣＤでは、Ｎを５とすると、圧力Ｐｏｕｔの目標値が－４．０ｋＰａ、－８．０ｋＰａ・・・のように最終的な目標圧力に近づくように４．０ｋＰａずつ変化する。
【0115】
【0116】
図９に示す加圧制御ＣＰでは、圧力Ｐｉｎが目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］に達した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０５において、制御ユニット２０は、圧力センサー６２ｂの検出結果に基づいて、圧力Ｐｏｕｔが目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］に達したか否かを判断する。
【0117】
制御ユニット２０は、圧力Ｐｏｕｔが目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］に達しない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻り、一方、圧力Ｐｏｕｔが目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］に達した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に移行する。なお、制御ユニット２０は、圧力Ｐｏｕｔが目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］に達するまでステップＳ１０５だけを繰り返してもよい。
【0118】
このように、図９に示す加圧制御ＣＰでは、圧力センサー６２ａの検出結果だけでなく、圧力センサー６２ｂの検出結果を用いて、加圧機構６４ａの駆動が制御される。
【0119】
同様に、図９に示すモード間圧力制御ＭＭの減圧制御ＣＤでは、圧力Ｐｏｕｔが目標圧力［ＰＴ２－ｊ（ΔＰ２／Ｎ）］に達した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０５において、制御ユニット２０は、圧力センサー６２ａの検出結果に基づいて、圧力Ｐｉｎが目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］に達したか否かを判断する。
【0120】
制御ユニット２０は、圧力Ｐｉｎが目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］に達しない場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、ステップＳ２０２に戻り、一方、圧力Ｐｉｎが目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］に達した場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行する。なお、制御ユニット２０は、圧力Ｐｉｎが目標圧力［ＰＴ１－ｋ（ΔＰ１／Ｎ）］に達するまでステップＳ２０５だけを繰り返してもよい。
【0121】
このように、図９に示す減圧制御ＣＤでは、圧力センサー６２ｂの検出結果だけでなく、圧力センサー６２ａの検出結果を用いて、加圧機構６４ａの駆動が制御される。
【0122】
図１０は、比較例１における各部の圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔ、Ｐｎの経時的変化を例示する図である。比較例１は、モード間圧力制御ＭＭを省略したこと以外は、前述の図７に示すのと同様に加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作を制御する。したがって、比較例１では、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、および、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、圧力Ｐｉｎおよび圧力Ｐｏｕｔのそれぞれが即時的に変化する。このため、図１０に現れないが、実際には、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎが正側に変動し、この結果、ノズルＮからのインク垂れが生じる虞がある。
【0123】
図１１は、比較例２における各部の圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔ、Ｐｎの経時的変化を例示する図である。比較例２は、比較例１と同様、モード間圧力制御ＭＭを省略したこと以外は、前述の図７に示すのと同様に加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作を制御する。ただし、比較例２では、インクの流動抵抗等に起因して、比較例１に比べて、圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔの変化が緩やかである。しかし、比較例２では、遷移するモード間の圧力差を１００％としたとき、１秒当たりの圧力変化が５０％未満である。
【0124】
したがって、比較例２においても、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、および、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、圧力Ｐｉｎおよび圧力Ｐｏｕｔのそれぞれが即時的に変化する。このため、図１１に現れないが、実際には、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎが正側に変動し、この結果、ノズルＮからのインク垂れが生じる虞がある。
【0125】
以上のように、液体吐出装置１００は、液体吐出ヘッド５０と、加圧機構６４ａと、減圧機構６４ｂと、「モード制御部」の一例である制御ユニット２０と、を備える。液体吐出ヘッド５０は、「液体」の一例であるインクを吐出するノズルＮに連通する圧力室Ｃをそれぞれ含む複数の個別流路ＰＪと、複数の個別流路ＰＪの一端に共通に接続する「第１共通流路」の一例である第１共通液室Ｒ１と、複数の個別流路ＰＪの他端に共通に接続する「第２共通流路」の一例である第２共通液室Ｒ２と、を有する。加圧機構６４ａは、第１共通液室Ｒ１にインクを供給するための加圧動作を行う。減圧機構６４ｂは、第２共通液室Ｒ２からインクを排出するための減圧動作を行う。
【0126】
制御ユニット２０は、「第１モード」の一例である待機動作ＭＳと、「第２モード」の一例である気泡排出動作ＭＤと、を含む複数のモードの実行を制御するか、または、「第１モード」の一例である気泡排出動作ＭＤと、「第２モード」の一例である印刷動作ＭＰと、を含む複数のモードの実行を制御する。
【0127】
待機動作ＭＳは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｓでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｓでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｓは、「第１圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｓは、「第２圧力」の一例である。
【0128】
気泡排出動作ＭＤは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｄでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｄでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、気泡排出動作ＭＤが「第１モード」である場合、圧力ＰＴ１＿Ｄは、「第１圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｄは、「第２圧力」の一例である。気泡排出動作ＭＤが「第２モード」である場合、圧力ＰＴ１＿Ｄは、「第３圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｄは、「第４圧力」の一例である。
【0129】
印刷動作ＭＰは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｐでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｐでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｐは、「第３圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｄは、「第４圧力」の一例である。
【0130】
そのうえで、制御ユニット２０は、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｓから圧力ＰＴ１＿Ｄまで漸次的に変化させ、かつ、減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｓから圧力ＰＴ２＿Ｄまで漸次的に変化させる。これにより、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎの揺らぎを低減することができる。この結果、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎが意図せずに正圧になることが低減されるので、ノズルＮからのインク垂れが防止される。なお、「漸次的」とは、遷移するモード間の圧力差を１００％としたとき、１秒当たりの圧力変化が５０％未満であること、好ましくは、３５％未満であることをいう。
【0131】
同様に、制御ユニット２０は、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｄから圧力ＰＴ１＿Ｐまで漸次的に変化させ、かつ、減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｄから圧力ＰＴ２＿Ｐまで漸次的に変化させる。これにより、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎの揺らぎを低減することができる。この結果、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎが意図せずに正圧になることが低減されるので、ノズルＮからのインク垂れが防止される。
【0132】
前述のように、待機動作ＭＳ、気泡排出動作ＭＤおよび印刷動作ＭＰのそれぞれは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行されるモードである。このため、前述のように圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔを漸次的に変化させることにより、ノズルＮからのインク垂れを防止する効果が顕著に得られる。
【0133】
本実施形態では、前述のように、当該複数のモードは、「第３モード」の一例である待機動作ＭＳ＿０と、「第４モード」の一例である充填動作ＭＦと、を含む。待機動作ＭＳ＿０は、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｓでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｓでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。充填動作ＭＦは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｆでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｆでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｓは、「第５圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｓは、「第６圧力」の一例である。圧力ＰＴ１＿Ｆは、「第７圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｆは、「第８圧力」の一例である。
【0134】
待機動作ＭＳ＿０および充填動作ＭＦのそれぞれは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填されていない状態で実行開始されるモードである。制御ユニット２０は、待機動作ＭＳ＿０の実行から充填動作ＭＦの実行へ切り替える場合、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｓから圧力ＰＴ１＿Ｆまで即時的に変化させ、かつ、減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｓから圧力ＰＴ２＿Ｆまで即時的に変化させる。
【0135】
液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填されていない状態では、即時的に液体吐出ヘッド５０の内部の圧力が変動しても、ノズルＮからのインク垂れが生じない。したがって、待機動作ＭＳ＿０の実行から充填動作ＭＦの実行へ切り替える場合に圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔのそれぞれを即時的に変化させることにより、ノズルＮからのインク垂れを生じさせることなく、迅速にモード間の移行を行うことができる。
【0136】
また、前述のように、圧力ＰＴ１＿Ｓと圧力ＰＴ１＿Ｄとの差、圧力ＰＴ２＿Ｓと圧力ＰＴ２＿Ｄとの差、圧力ＰＴ１＿Ｐと圧力ＰＴ１＿Ｄとの差、および、圧力ＰＴ２＿Ｐと圧力ＰＴ２＿Ｄとの差のそれぞれは、１０ｋＰａよりも大きい。この場合、前述のように圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔを漸次的に変化させることにより、ノズルＮからのインク垂れを防止する効果が顕著に得られる。
【0137】
さらに、前述のように、当該複数のモードは、「第５モード」の一例である印刷動作ＭＰと、「第６モード」の一例である待機動作ＭＳ＿２と、を含む。印刷動作ＭＰは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｐでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｐでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｐは、「第９圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｄは、「第１０圧力」の一例である。待機動作ＭＳは、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｓでの加圧と減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｓでの減圧とのもとで液体吐出ヘッド５０の動作を制御する。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｓは、「第１１圧力」の一例であり、圧力ＰＴ２＿Ｓは、「第１２圧力」の一例である。
【0138】
圧力ＰＴ１＿Ｐと圧力ＰＴ１＿Ｓとの差、および、圧力ＰＴ２＿Ｐと圧力ＰＴ２＿Ｓとの差のそれぞれは、１０ｋＰａよりも小さい。制御ユニット２０は、印刷動作ＭＰの実行から待機動作ＭＳの実行へ切り替える場合、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｐから圧力ＰＴ１＿Ｓまで即時的に変化させ、かつ、減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｐから圧力ＰＴ２＿Ｓまで即時的に変化させる。
【0139】
モード間の圧力差が１０ｋＰａよりも小さい場合、即時的に液体吐出ヘッド５０の内部の圧力が変動しても、ノズルＮからのインク垂れが生じ難い。したがって、印刷動作ＭＰの実行から待機動作ＭＳの実行へ切り替える場合に圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔのそれぞれを即時的に変化させることにより、ノズルＮからのインク垂れを生じさせることなく、迅速にモード間の移行を行うことができる。
【0140】
また、前述のように、気泡排出動作ＭＤは、液体吐出ヘッド５０内の気泡を排出するためのモードであり、印刷動作ＭＰは、液体吐出ヘッド５０からインクを吐出して印刷を行うモードである。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｐは、圧力ＰＴ１＿Ｄよりも小さく、かつ、圧力ＰＴ２＿Ｐは、圧力ＰＴ２＿Ｄよりも大きい。このような気泡排出動作ＭＤおよび印刷動作ＭＰのそれぞれは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行される。したがって、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行に切り替える場合、圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔを漸次的に変化させることにより、ノズルＮからのインク垂れを防止する効果が顕著に得られる。
【0141】
さらに、前述のように、待機動作ＭＳは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で待機するモードであり、気泡排出動作ＭＤは、液体吐出ヘッド５０内の気泡を排出するためのモードである。ここで、圧力ＰＴ１＿Ｄは、圧力ＰＴ１＿Ｓよりも大きく、かつ、圧力ＰＴ２＿Ｄは、圧力ＰＴ２＿Ｓよりも小さい。このような待機動作ＭＳおよび気泡排出動作ＭＤのそれぞれは、液体吐出ヘッド５０の内部にインクが充填された状態で実行される。したがって、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行に切り替える場合、圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔを漸次的に変化させることにより、ノズルＮからのインク垂れを防止する効果が顕著に得られる。
【0142】
また、前述のように、液体吐出装置１００は、「第１検出部」の一例である圧力センサー６２ａと、「第２検出部」の一例である圧力センサー６２ｂと、をさらに備える。圧力センサー６２ａは、加圧機構６４ａと液体吐出ヘッド５０の間の圧力Ｐｉｎを検出する。圧力センサー６２ｂは、減圧機構６４ｂと液体吐出ヘッド５０の間の圧力Ｐｏｕｔを検出する。
【0143】
制御ユニット２０は、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替えるか、または、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、加圧制御ＣＰと減圧制御ＣＤとを実行する。
【0144】
待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、加圧制御ＣＰは、圧力センサー６２ａの検出結果が圧力ＰＴ１＿Ｓと圧力ＰＴ１＿Ｄとの間の圧力である第１目標圧力［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］に到達するまでの期間にわたり、第１目標圧力［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］を目標値として加圧機構６４ａの駆動を制御し、圧力センサー６２ａの検出結果が第１目標圧力［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］に到達した後、圧力センサー６２ａの検出結果が第１目標圧力［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］と圧力ＰＴ１＿Ｄとの間の圧力である第２目標圧力［ＰＴ１－（ｍ－１）（ΔＰ１／Ｎ）］に到達するまでの期間にわたり、第２目標圧力［ＰＴ１－（ｍ－１）（ΔＰ１／Ｎ）］を目標値として加圧機構６４ａの駆動を制御する。
【0145】
待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、減圧制御ＣＤは、圧力センサー６２ｂの検出結果が圧力ＰＴ２＿Ｓと圧力ＰＴ２＿Ｄとの間の圧力である第３目標圧力［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］に到達するまでの期間にわたり、第３目標圧力［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］を目標値として減圧機構６４ｂの駆動を制御し、圧力センサー６２ｂの検出結果が第３目標圧力［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］に到達した後、圧力センサー６２ｂの検出結果が第３目標圧力［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］と圧力ＰＴ２＿Ｄとの間の圧力である第４目標圧力［ＰＴ２－（ｎ－１）（ΔＰ２／Ｎ）］に到達するまでの期間にわたり、第４目標圧力［ＰＴ２－（ｎ－１）（ΔＰ２／Ｎ）］を目標値として減圧機構６４ｂの駆動を制御する。
【0146】
このような加圧制御ＣＰおよび減圧制御ＣＤにより、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、比較的簡単に、圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔを漸次的に変化させることができる。
【0147】
気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、加圧制御ＣＰは、圧力センサー６２ａの検出結果が圧力ＰＴ１＿Ｄと圧力ＰＴ１＿Ｐとの間の圧力である第１目標圧力［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］に到達するまでの期間にわたり、第１目標圧力［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］を目標値として加圧機構６４ａの駆動を制御し、圧力センサー６２ａの検出結果が第１目標圧力［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］に到達した後、圧力センサー６２ａの検出結果が第１目標圧力［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］と圧力ＰＴ１＿Ｐとの間の圧力である第２目標圧力［ＰＴ１－（ｍ－１）（ΔＰ１／Ｎ）］に到達するまでの期間にわたり、第２目標圧力［ＰＴ１－（ｍ－１）（ΔＰ１／Ｎ）］を目標値として加圧機構６４ａの駆動を制御する。
【0148】
気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、減圧制御ＣＤは、圧力センサー６２ｂの検出結果が圧力ＰＴ２＿Ｓと圧力ＰＴ２＿Ｐとの間の圧力である第３目標圧力［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］に到達するまでの期間にわたり、第３目標圧力［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］を目標値として減圧機構６４ｂの駆動を制御し、圧力センサー６２ｂの検出結果が第３目標圧力［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］に到達した後、圧力センサー６２ｂの検出結果が第３目標圧力［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］と圧力ＰＴ２＿Ｐとの間の圧力である第４目標圧力［ＰＴ２－（ｎ－１）（ΔＰ２／Ｎ）］に到達するまでの期間にわたり、第４目標圧力［ＰＴ２－（ｎ－１）（ΔＰ２／Ｎ）］を目標値として減圧機構６４ｂの駆動を制御する。
【0149】
このような加圧制御ＣＰおよび減圧制御ＣＤにより、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、比較的簡単に、圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔを漸次的に変化させることができる。
【0150】
さらに、前述のように、制御ユニット２０は、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替えるか、または、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、圧力センサー６２ａの検出結果と圧力センサー６２ｂの検出結果と第１目標圧力［ＰＴ１－ｍ（ΔＰ１／Ｎ）］と第２目標圧力［ＰＴ１－（ｍ－１）（ΔＰ１／Ｎ）］とに基づいて、加圧制御ＣＰを実行し、かつ、圧力センサー６２ａの検出結果と圧力センサー６２ｂの検出結果と第３目標圧力［ＰＴ２－ｎ（ΔＰ２／Ｎ）］と第４目標圧力［ＰＴ２－（ｎ－１）（ΔＰ２／Ｎ）］とに基づいて、減圧制御ＣＤを実行することが好ましい。この場合、加圧機構６４ａによる加圧動作の圧力Ｐｉｎと減圧機構６４ｂによる減圧動作の圧力Ｐｏｕｔとをバランスよく変化させることができる。
【0151】
また、前述のように、制御ユニット２０は、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替えるか、または、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、個別流路ＰＪ内のノズルＮ近傍の圧力が負圧となるように、加圧機構６４ａによる加圧動作と減圧機構６４ｂによる減圧動作とを制御する。このため、ノズルＮからのインク垂れを生じさせずに、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替えるか、または、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替えることができる。
【0152】
さらに、前述のように、制御ユニット２０は、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替えるか、または、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、個別流路ＰＪ内のノズルＮ近傍の圧力がメニスカスを決壊する程度の負圧とならないように、加圧機構６４ａによる加圧動作と減圧機構６４ｂによる減圧動作とを制御する。このため、ノズルＮからのインク垂れを生じさせずに、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替えるか、または、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替えることができる。
【0153】
以上のような液体吐出装置１００の制御方法は、ステップＳ３とステップＳ５とステップＳ６とを含むか、または、ステップＳ６とステップＳ８とステップＳ９とを含む。
【0154】
ステップＳ３は、待機動作ＭＳを実行する。ステップＳ５は、待機動作ＭＳの実行後、モード間圧力制御ＭＭを実行する。ステップＳ６は、モード間圧力制御ＭＭの実行後、気泡排出動作ＭＤを実行する。ステップＳ８は、気泡排出動作ＭＤの実行後、モード間圧力制御ＭＭを実行する。ステップＳ９は、モード間圧力制御ＭＭの実行後、印刷動作ＭＰを実行する。
【0155】
モード間圧力制御ＭＭは、待機動作ＭＳの実行から気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合、圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｓから圧力ＰＴ１＿Ｄまで漸次的に変化させ、かつ、圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｓから圧力ＰＴ２＿Ｄまで漸次的に変化させる。同様に、モード間圧力制御ＭＭは、気泡排出動作ＭＤの実行から印刷動作ＭＰの実行へ切り替える場合、圧力Ｐｉｎを圧力ＰＴ１＿Ｄから圧力ＰＴ１＿Ｐまで漸次的に変化させ、かつ、圧力Ｐｏｕｔを圧力ＰＴ２＿Ｄから圧力ＰＴ２＿Ｐまで漸次的に変化させる。以上の制御方法により、ノズルＮからのインク垂れが防止される。
【0156】
２．第２実施形態
以下、本開示の第２実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用および機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
以下、本開示の第２実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用および機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
【0157】
図１２は、第２実施形態における各部の圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔ、Ｐｎの経時的変化を例示する図である。第２実施形態は、第１実施形態に比較して、圧力ＰＴ２＿Ｄ、ＰＴ２＿Ｐが異なり、これに伴い、モード間圧力制御ＭＭ＿１、ＭＭ＿２の実行時の減圧機構６４ｂの動作の制御が異なること以外は、第１実施形態と同様である。
【0158】
図１２に示す例では、気泡排出動作ＭＤにおいて、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｄが１８ｋＰａであり、減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｄが－３０ｋＰａである。また、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎが－１２ｋＰａである。このように圧力Ｐｎが負圧であることにより、気泡排出動作ＭＤにおいて、ノズルＮからのインク垂れが防止される。ただし、圧力Ｐｎが－５ｋＰａ未満であるため、ノズルＮのインクのメニスカスが決壊する可能性がある。
【0159】
図１２に示す例では、印刷動作ＭＰにおいて、加圧機構６４ａによる圧力ＰＴ１＿Ｐが３ｋＰａであり、減圧機構６４ｂによる圧力ＰＴ２＿Ｐが－１５ｋＰａである。また、ノズルＮ近傍の圧力Ｐｎが－１２ｋＰａである。このように圧力Ｐｎが負圧であることにより、印刷動作ＭＰにおいて、ノズルＮからのインク垂れが防止される。ただし、圧力Ｐｎが－５ｋＰａ未満であるため、ノズルＮのインクのメニスカスが決壊する可能性がある。
【0160】
以上のように、第２実施形態によっても、ノズルＮからのインク垂れが防止される。
【0161】
３．第３実施形態
以下、本開示の第３実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用および機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
以下、本開示の第３実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用および機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
【0162】
図１３は、第３実施形態における各部の圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔ、Ｐｎの経時的変化を例示する図である。第３実施形態は、第１実施形態と比較して、モード間圧力制御ＭＭ＿２の実行期間の長さが異なるとともに、モード間圧力制御ＭＭ＿２における加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作期間の長さが互いに異なること以外は、第１実施形態と同様である。
【0163】
図１３に示す例では、モード間圧力制御ＭＭ＿２の実行期間の長さが８秒である。また、モード間圧力制御ＭＭ＿２において、減圧機構６４ｂの動作期間の長さがモード間圧力制御ＭＭ＿２の実行期間の長さに等しい。これに対し、モード間圧力制御ＭＭ＿２において、加圧機構６４ａの動作期間の長さがモード間圧力制御ＭＭ＿２の実行期間の長さよりも短い。この結果、ノズルＮ付近のインクの圧力Ｐｎがモード間圧力制御ＭＭ＿２の実行期間中に変化する。ここで、圧力Ｐｎは、負圧である。このため、モード間圧力制御ＭＭ＿２において、ノズルＮからのインク垂れが防止される。ただし、圧力Ｐｎが－５ｋＰａ未満となる可能性があるため、ノズルＮのインクのメニスカスが決壊する可能性がある。
【0164】
以上のように、第３実施形態によっても、ノズルＮからのインク垂れが防止される。
【0165】
４．変形例
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【0166】
４－１．変形例１
前述の形態では、加圧機構６４ａがコンプレッサー６４１ａとレギュレーター６４２ａとを有し、かつ、減圧機構６４ｂが真空ポンプ６４１ｂとレギュレーター６４２ｂとを有する態様が例示されるが、この態様に限定されない。例えば、加圧機構６４ａがレギュレーター６４２ａを有しない構成であってもよいし、減圧機構６４ｂがレギュレーター６４２ｂを有しない構成であってもよい。
前述の形態では、加圧機構６４ａがコンプレッサー６４１ａとレギュレーター６４２ａとを有し、かつ、減圧機構６４ｂが真空ポンプ６４１ｂとレギュレーター６４２ｂとを有する態様が例示されるが、この態様に限定されない。例えば、加圧機構６４ａがレギュレーター６４２ａを有しない構成であってもよいし、減圧機構６４ｂがレギュレーター６４２ｂを有しない構成であってもよい。
【0167】
４－２．変形例２
前述の形態では、圧力センサー６２ａおよび圧力センサー６２ｂの両方の検出結果を用いて加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作を制御する態様が例示されるが、この態様に限定されない。例えば、圧力センサー６２ａおよび圧力センサー６２ｂのうちの一方の検出結果を用いて加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作が制御されてもよい。この場合、圧力センサー６２ａおよび圧力センサー６２ｂのうちの他方が省略されてもよい。また、圧力センサー６２ａおよび圧力センサー６２ｂの検出結果の平均値等に基づいて加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作が制御されてもよい。
前述の形態では、圧力センサー６２ａおよび圧力センサー６２ｂの両方の検出結果を用いて加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作を制御する態様が例示されるが、この態様に限定されない。例えば、圧力センサー６２ａおよび圧力センサー６２ｂのうちの一方の検出結果を用いて加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作が制御されてもよい。この場合、圧力センサー６２ａおよび圧力センサー６２ｂのうちの他方が省略されてもよい。また、圧力センサー６２ａおよび圧力センサー６２ｂの検出結果の平均値等に基づいて加圧機構６４ａおよび減圧機構６４ｂの動作が制御されてもよい。
【0168】
４－３．変形例３
前述の形態では、「第１モード」としての待機動作ＭＳの実行から「第２モード」としての気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合と、「第１モード」としての気泡排出動作ＭＤから「第２モード」としての印刷動作ＭＰへ切り替える場合と、が例示されるが、「第１モード」および「第２モード」は、この例示に限定されない。また、制御ユニット２０により実行制御される複数のモードは、「第１モード」および「第２モード」に相当する動作またはモードが含まれていれば、前述の例示以外の動作またはモードが含まれてもよいし、前述の例示のうちの１以上が省略されてもよい。
前述の形態では、「第１モード」としての待機動作ＭＳの実行から「第２モード」としての気泡排出動作ＭＤの実行へ切り替える場合と、「第１モード」としての気泡排出動作ＭＤから「第２モード」としての印刷動作ＭＰへ切り替える場合と、が例示されるが、「第１モード」および「第２モード」は、この例示に限定されない。また、制御ユニット２０により実行制御される複数のモードは、「第１モード」および「第２モード」に相当する動作またはモードが含まれていれば、前述の例示以外の動作またはモードが含まれてもよいし、前述の例示のうちの１以上が省略されてもよい。
【0169】
ここで、圧力Ｐｉｎおよび圧力Ｐｏｕｔの互いに異なる２つのモードを切り替える場合、当該２つのモードのうち、先行のモードが「第１モード」であり、後行のモードが「第２モード」である。ここで、前述のように、典型的には、第１モードの第１圧力としての圧力Ｐｉｎと第２モードの第３圧力としての圧力Ｐｉｎとの差、または、第１モードの第２圧力としての圧力Ｐｏｕｔと第２モードの第４圧力としての圧力Ｐｏｕｔとの差が１０ｋＰａよりも大きい。
【0170】
４－４．変形例４
前述の形態では、加圧制御ＣＰおよび減圧制御ＣＤのそれぞれにおいて圧力の目標値を等間隔に変化させる態様が例示されるが、この態様に限定されず、当該目標値の変化の間隔は、任意である。また、モード間圧力制御ＭＭにおいて、圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔを漸次的に変化させることができればよく、当該目標値を変化させる態様に限定されない。
前述の形態では、加圧制御ＣＰおよび減圧制御ＣＤのそれぞれにおいて圧力の目標値を等間隔に変化させる態様が例示されるが、この態様に限定されず、当該目標値の変化の間隔は、任意である。また、モード間圧力制御ＭＭにおいて、圧力Ｐｉｎ、Ｐｏｕｔを漸次的に変化させることができればよく、当該目標値を変化させる態様に限定されない。
【0171】
４－５．変形例５
前述の各形態で例示する液体吐出装置１００は、印刷に専用される機器のほか、ファクシミリ装置やコピー機等の各種の機器に採用され得る。もっとも、本発明の液体吐出装置の用途は印刷に限定されない。例えば、色材の溶液を吐出する液体吐出装置は、液晶表示装置のカラーフィルターを形成する製造装置として利用される。また、導電材料の溶液を吐出する液体吐出装置は、配線基板の配線や電極を形成する製造装置として利用される。
前述の各形態で例示する液体吐出装置１００は、印刷に専用される機器のほか、ファクシミリ装置やコピー機等の各種の機器に採用され得る。もっとも、本発明の液体吐出装置の用途は印刷に限定されない。例えば、色材の溶液を吐出する液体吐出装置は、液晶表示装置のカラーフィルターを形成する製造装置として利用される。また、導電材料の溶液を吐出する液体吐出装置は、配線基板の配線や電極を形成する製造装置として利用される。
【符号の説明】
【0172】
１０…液体容器、２０…制御ユニット、３０…搬送機構、４０…移動機構、４１…搬送体、４２…搬送ベルト、５０…液体吐出ヘッド、５１…ヘッドチップ、５１ａ…ノズル基板、５１ｂ…流路基板、５１ｃ…圧力室基板、５１ｄ…振動板、５１ｅ…圧電素子、５１ｆ…ケース、５１ｇ…保護板、５１ｈ…配線基板、５１ｉ…駆動回路、５１ｊ…吸振体、６０…循環機構、６１ａ…供給タンク、６１ｂ…回収タンク、６２ａ…圧力センサー、６２ｂ…圧力センサー、６３…戻しポンプ、６４ａ…加圧機構、６４ｂ…減圧機構、６５ａ…開閉弁、６５ｂ…開閉弁、６６ａ…液面センサー、６６ｂ…液面センサー、６７ａ…圧力センサー、６７ｂ…圧力センサー、６８…逆止弁、７０…ポンプ、１００…液体吐出装置、６４１ａ…コンプレッサー、６４１ｂ…真空ポンプ、６４２ａ…レギュレーター、６４２ｂ…レギュレーター、Ｃ…圧力室、ＣＤ…減圧制御、ＣＪ…回収流路、ＣＰ…加圧制御、Ｃａ…圧力室、Ｃｂ…圧力室、Ｃｏｍ…駆動信号、ＤＭ…搬送方向、ＦＮ…ノズル面、ＩＪ…中継流路、ＩＯ１…導入口、ＩＯ２…排出口、Ｉｍｇ…画像データ、ＫＪ…循環経路、Ｌｎ…ノズル列、Ｍ…媒体、ＭＤ…気泡排出動作（第１モード、第２モード）、ＭＦ…充填動作（第４モード）、ＭＭ…モード間圧力制御、ＭＭ＿１…モード間圧力制御、ＭＭ＿２…モード間圧力制御、ＭＰ…印刷動作（第２モード、第５モード）、ＭＳ…待機動作、ＭＳ＿０…待機動作（第３モード）、ＭＳ＿１…待機動作（第１モード）、ＭＳ＿２…待機動作（第６モード）、Ｎ…ノズル、Ｎａ１…第１連通流路、Ｎａ２…第２連通流路、Ｎｆ…ノズル流路、ＰＪ…個別流路、ＰＴ１…圧力、ＰＴ１＿Ｄ…圧力（第１圧力、第３圧力）、ＰＴ１＿Ｆ…圧力（第７圧力）、ＰＴ１＿Ｐ…圧力（第３圧力、第９圧力）、ＰＴ１＿Ｓ…圧力（第１圧力、第５圧力、第１１圧力）、ＰＴ２…圧力、ＰＴ２＿Ｄ…圧力（第２圧力、第４圧力）、ＰＴ２＿Ｆ…圧力（第８圧力）、ＰＴ２＿Ｐ…圧力（第４圧力、第１０圧力）、ＰＴ２＿Ｓ…圧力（第２圧力、第６圧力、第１２圧力）、Ｐｉｎ…圧力、Ｐｎ…圧力、Ｐｏｕｔ…圧力、Ｐｔ＿ｉｎ…圧力、Ｐｔ＿ｏｕｔ…圧力、Ｒ１…第１共通液室、Ｒ２…第２共通液室、Ｒａ１…個別供給流路、Ｒａ２…個別排出流路、Ｓ１…ステップ、Ｓ２…ステップ、Ｓ３…ステップ、Ｓ４…ステップ、Ｓ５…ステップ、Ｓ６…ステップ、Ｓ７…ステップ、Ｓ８…ステップ、Ｓ９…ステップ、Ｓ１０…ステップ、Ｓ１０１…ステップ、Ｓ１０２…ステップ、Ｓ１０３…ステップ、Ｓ１０４…ステップ、Ｓ１０５…ステップ、Ｓ２０１…ステップ、Ｓ２０２…ステップ、Ｓ２０３…ステップ、Ｓ２０４…ステップ、Ｓ２０５…ステップ、ＳＩ…制御信号、ＳＪ…供給流路。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】