特開 2024-46984 電子機器、車両、表示制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024046984

(43)【公開日】2024-04-05

(54)【発明の名称】電子機器、車両、表示制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240329BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240329BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240329BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 D

H04N7/18 K

H04N7/18 U

G06T7/00 300D

G06T7/00 650A

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022152389

(22)【出願日】2022-09-26

(71)【出願人】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】河野 崇

(72)【発明者】

【氏名】竹田 愛

(72)【発明者】

【氏名】関 正寛

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054EA05

5C054FC12

5C054FE13

5C054FE14

5C054FE26

5C054HA26

5H181AA01

5H181CC04

5H181FF27

5H181FF32

5L096BA04

5L096DA01

5L096DA02

5L096FA66

5L096HA09

5L096JA09

(57)【要約】

【課題】周囲の複数の規制標識のうち適した規制標識を表示させる。
【解決手段】電子機器２は、複数の規制標識それぞれに対応する画像を表示部３に表示する優先度と、対応する画像が表示部３に表示される各規制標識と車両との距離範囲と、を記憶する記憶部２２と、カメラ１が生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定する特定部２３１と、車両と規制標識との距離を取得する取得部２３２と、規制標識と車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示させる表示制御部２３３と、を備え、表示制御部２３３は、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と車両との距離が各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、第１の規制標識および第２の規制標識のうち、優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を表示させ、他方の規制標識に対応する画像を表示させない。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の規制標識それぞれに対応する画像を表示部に表示する優先度と、対応する画像が前記表示部に表示される各規制標識と車両との距離範囲と、を記憶する記憶部と、
前記車両が備えるカメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定する特定部と、
前記車両と前記規制標識との距離を示す距離情報を取得する取得部と、
前記特定部により特定された前記規制標識と、前記車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と前記車両との距離が前記各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識のうち、前記優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させない、
電子機器。

【請求項2】

前記第１の規制標識および前記第２の規制標識は、前記車両の位置する道路の制限速度を示す規制標識とは異なる種類の規制標識であり、
前記表示制御部は、前記第１の規制標識または前記第２の規制標識に対応する画像を前記表示部の第１の表示領域に表示させ、
前記表示制御部は、前記車両の位置する前記道路の制限速度を示す第３の規制標識が前記特定部により特定された場合、前記第３の規制標識に対応する画像を前記表示部の前記第１の表示領域と異なる第２の表示領域に、前記第１の表示領域における表示によらずに、表示させる、
請求項１に記載の電子機器。

【請求項3】

前記表示制御部は、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識を含む複数の規制標識のうち、前記優先度が最も高く、かつ前記距離が最も小さい規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる、
請求項１又は２に記載の電子機器。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記優先度が高い一方の規制標識と前記車両との前記距離が、当該規制標識に関連付けられた前記距離範囲未満である場合に、当該規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる、
請求項１又は２に記載の電子機器。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記優先度が高い一方の規制標識の属性が、前記車両が前記規制標識を通過する前に前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させることを示す場合には、前記車両と前記車両の進行方向前方にある前記規制標識との距離が前記規制標識に対応する距離範囲に含まれることを条件として、前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる、
請求項１又は２に記載の電子機器。

【請求項6】

前記表示制御部は、前記優先度が高い一方の規制標識の属性が、前記車両が前記規制標識を通過した後に前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させることを示す場合には、前記車両と前記車両の進行方向後方にある前記規制標識との距離が前記規制標識に対応する距離範囲に含まれることを条件として、前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる、
請求項１又は２に記載の電子機器。

【請求項7】

前記記憶部は、進入禁止を示す規制標識と一時停止を示す規制標識の優先度を、優先度が最も高い第１優先度として記憶し、追い越しを示す規制標識の優先度を、前記第１優先度の次の第２優先度として記憶する、
請求項１又は２に記載の電子機器。

【請求項8】

請求項１に記載の電子機器と、
前記撮像画像を生成する前記カメラと、
を有することを特徴とする車両。

【請求項9】

プロセッサが実行する、
車両が備えるカメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定するステップと、
前記車両と前記規制標識との距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記規制標識と前記車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示部に表示させるステップと、を有し、
前記表示させるステップにおいて、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と前記車両との距離が前記各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識のうち、優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させない
ことを特徴とする表示制御方法。

【請求項10】

プロセッサに、
車両が備えるカメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定するステップと、
前記車両と前記規制標識との距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記規制標識と前記車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示部に表示させるステップと、を実行させ、
前記表示させるステップにおいて、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と前記車両との距離が前記各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識のうち、優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させない
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両が走行する道路の交通標識に関する情報を取得する電子機器、車両、表示制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の道路標識表示装置は、カメラで撮像された画像に含まれる交通標識に対応するアイコン画像を表示させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１９１２８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の装置は、カメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識に最も類似するアイコン画像を１つ表示する。したがって、複数の規制標識が撮像画像に含まれる場合は、複数のアイコン画像を表示するために表示領域を大きくしたり、複数のアイコン画像を縮小して表示したりする必要があった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、周囲の複数の規制標識のうち適した規制標識を表示させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様に係る電子機器は、複数の規制標識それぞれに対応する画像を表示部に表示する優先度と、対応する画像が前記表示部に表示される各規制標識と車両との距離範囲と、を記憶する記憶部と、前記車両が備えるカメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定する特定部と、前記車両と前記規制標識との距離を示す距離情報を取得する取得部と、前記特定部により特定された前記規制標識と、前記車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と前記車両との距離が前記各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識のうち、前記優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させない。

【0007】

前記第１の規制標識および前記第２の規制標識は、前記車両の位置する道路の制限速度を示す規制標識とは異なる種類の規制標識であり、前記表示制御部は、前記第１の規制標識または前記第２の規制標識に対応する画像を前記表示部の第１の表示領域に表示させ、前記表示制御部は、前記車両の位置する前記道路の制限速度を示す第３の規制標識が前記特定部により特定された場合、前記第３の規制標識に対応する画像を前記表示部の前記第１の表示領域と異なる第２の表示領域に、前記第１の表示領域における表示によらずに、表示させてもよい。

【0008】

前記表示制御部は、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識を含む複数の規制標識のうち、前記優先度が最も高く、かつ前記距離が最も小さい規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させてもよい。

【0009】

前記表示制御部は、前記優先度が高い一方の規制標識と前記車両との前記距離が、当該規制標識に関連付けられた前記距離範囲未満である場合に、当該規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させてもよい。

【0010】

前記表示制御部は、前記優先度が高い一方の規制標識の属性が、前記車両が前記規制標識を通過する前に前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させることを示す場合には、前記車両と前記車両の進行方向前方にある前記規制標識との距離が前記規制標識に対応する距離範囲に含まれることを条件として、前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させてもよい。

【0011】

前記表示制御部は、前記優先度が高い一方の規制標識の属性が、前記車両が前記規制標識を通過した後に前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させることを示す場合には、前記車両と前記車両の進行方向後方にある前記規制標識との距離が前記規制標識に対応する距離範囲に含まれることを条件として、前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させてもよい。

【0012】

前記記憶部は、進入禁止を示す規制標識と一時停止を示す規制標識の優先度を、優先度が最も高い第１優先度として記憶し、追い越しを示す規制標識の優先度を、前記第１優先度の次の第２優先度として記憶してもよい。

【0013】

本発明の第２の態様に係る車両は、上記の電子機器と、前記撮像画像を生成する前記カメラと、を有する。

【0014】

本発明の第３の態様に係る表示制御方法は、プロセッサが実行する、車両が備えるカメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定するステップと、前記車両と前記規制標識との距離を示す距離情報を取得するステップと、前記規制標識と前記車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示部に表示させるステップと、を有し、前記表示させるステップにおいて、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と前記車両との距離が前記各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識のうち、優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させないことを特徴とする。

【0015】

本発明の第４の態様に係るプログラムは、プロセッサに、車両が備えるカメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定するステップと、前記車両と前記規制標識との距離を示す距離情報を取得するステップと、前記規制標識と前記車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示部に表示させるステップと、を実行させ、前記表示させるステップにおいて、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と前記車両との距離が前記各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識のうち、優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させないことを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、周囲の複数の規制標識のうち適した規制標識を表示させるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本実施形態に係る車両Ｓの概要を説明するための図である。

【図2】優先度が高い一方の規制標識を表示する動作を説明するための図である。

【図3】車両Ｓとの距離が小さい一方の規制標識を表示する動作を説明するための図である。

【図4】表示部３が複数の規制標識に対応する画像を表示させた図である。

【図5】電子機器２における処理シーケンスの例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜車両Ｓの概要＞
図１は、本実施形態に係る車両Ｓの概要を説明するための図である。図１に示す車両Ｓは、カメラ１と、電子機器２と、表示部３と、を備える。車両Ｓは、車両Ｓの周囲の規制標識に対応する画像をディスプレイ等の表示部３に表示する機能を有する。

【0019】

カメラ１は、車両Ｓの周囲を撮像して生成した撮像画像から規制標識を抽出し、抽出した規制標識を識別するための規制標識識別情報（以下、「標識ＩＤ」という）及び抽出した規制標識と車両Ｓとの距離を示す距離情報を電子機器２に送信する。カメラ１は、複数の規制標識を識別するためのパターン画像を記憶するメモリを備え、撮像画像に含まれる標識部分とパターン画像を、パターンマッチング処理によって対応付けることにより、標識ＩＤを特定する。

【0020】

なお、撮像画像に含まれる標識の識別情報を取得する処理は、既知の画像認識技術を利用することが可能であり、パターンマッチング処理に限らない。なお、カメラ１は、撮像画像から規制標識と車両Ｓとの距離を取得することも可能であるが、別の測距方法と組み合わせてもよい。例えば、カメラ１は、所定方向にレーダーを出力し、反射波を検出したタイミングに応じて所定方向に存在するオブジェクトとの距離を取得する測距装置を備えていてもよい。カメラ１は、撮像画像と、測距装置の測定結果と、を用いて撮像画像に含まれるオブジェクト（規制標識）までの距離情報を取得するものであってもよい。

【0021】

電子機器２は、カメラ１から取得した標識ＩＤに基づいて車両Ｓの周囲に設置された規制標識を特定し、特定した規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる処理を実行する。電子機器２の形態は任意であり、電子部品を含む筐体を有していてもよく、電子部品が実装されたプリント基板であってもよい。本実施例において、電子機器２は、プロセッサや記憶部が実装された車両制御用の基板であるとする。

【0022】

表示部３は、速度、燃料の残量、時刻又は気温等を表示するディスプレイであり、規制標識に対応する画像を電子機器２から取得して表示する。表示部３は、車両Ｓのインストルメンタルパネルに設けられているが、運転手が使用する情報端末に設けられていてもよい。

【0023】

ところで、カメラ１が生成した撮像画像に含まれる規制標識の数が多ければ多いほど、規制標識を表示する表示領域を大きくしたり、規制標識に対応する画像の大きさを小さくしたりする必要がある。その結果、規制標識の視認性が低下するため、運転者は、どの規制標識に従って運転すべきか分かりづらくなる。

【0024】

これに対して、電子機器２は、車両Ｓとの距離が所定の距離範囲に含まれる複数の規制標識のうち優先度が最も高い一の規制標識を表示部３に表示させる。電子機器２がこのように動作することで、運転者に適した規制標識を視認させることができる。
以下、電子機器２の構成及び動作を詳細に説明する。

【0025】

＜電子機器２の構成＞
電子機器２は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、を有する。制御部２３は、特定部２３１と、取得部２３２と、表示制御部２３３と、を有する。

【0026】

通信部２１は、ネットワーク又はデジタル信号伝送バスを介して情報を送受信するための通信デバイスを含む。通信デバイスは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）コントローラである。

【0027】

記憶部２２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体を有する。記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムを記憶している。

【0028】

記憶部２２は、規制標識に対応する画像を表示部３に表示させるための情報を記憶している。例えば、記憶部２２は、複数の規制標識それぞれに対応する画像を表示部３に表示する優先度と、複数の規制標識それぞれに対応する画像を表示部３に表示する設定範囲であって各規制標識と車両Ｓとの距離範囲である設定範囲と、を記憶する。各規制標識それぞれに対応する優先度は、規制標識が示す規制に従わずに車両Ｓを走行させた場合に事故を起こす蓋然性が高くなると想定されるほど、高く設定される。一例として、記憶部２２は、進入禁止を示す規制標識と一時停止を示す規制標識の優先度を、第１優先度として記憶し、追い越しを示す規制標識の優先度を、第１優先度よりも優先度の低い第２優先度として記憶する。

【0029】

また、設定範囲は、特定された規制標識に対応する画像を表示部３に表示させるか否かを決定するための距離範囲であって、距離の閾値を用いて定義される。後述するように、表示部３は、特定されたある規制標識と車両Ｓとの距離が、当該規制標識に対してあらかじめ設定された距離の閾値以下である場合に、当該規制標識に対応する画像を表示する。すなわち、規制標識と車両Ｓとの距離が、当該規制標識に対してあらかじめ設定された距離の閾値以下である状態は、規制標識と車両Ｓとの距離が設定範囲に含まれている状態であるといえる。

【0030】

また、後述するように、設定範囲を示す閾値は車両Ｓの進行方向に応じて異なっていてもよい。設定範囲は、規制標識に対応する画像を表示するか否かを車両Ｓと規制標識との距離に応じで制御するための判断基準となるものであって、上述の形態の他、種々の形態を採用することが可能である。さらに、記憶部２２は、規制標識に対応する画像を、規制標識の標識名及び標識ＩＤに関連付けて記憶している。すなわち、記憶部２２は、各規制標識に対して、標識ＩＤ、標識名、優先度および設定範囲を関連付けて記憶している。

【0031】

制御部２３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＥＣＵ（Electronic Control Unit）などの、いわゆる、プロセッサである。制御部２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、特定部２３１、取得部２３２及び表示制御部２３３として機能する。なお、制御部２３は、１つのプロセッサで構成されていてもよいし、複数のプロセッサや１以上のプロセッサと電子回路の組み合わせにより構成されていてもよい。
以下、制御部２３により実現される各部の構成を説明する。

【0032】

特定部２３１は、車両Ｓが備えるカメラ１が生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定する。例えば、特定部２３１は、撮像画像に含まれる規制標識に対応する標識ＩＤをカメラ１から取得し、記憶部２２に記憶された情報から、取得された標識ＩＤに関連付けられた標識名と規制標識に対応する画像とを特定する。

【0033】

取得部２３２は、車両Ｓと規制標識との距離を示す距離情報を取得する。例えば、取得部２３２は、特定部２３１が取得した標識ＩＤに対応する距離情報をカメラ１から取得する。取得部２３２は、標識ＩＤと距離情報とを記憶部２２に記憶させる。

【0034】

また、取得部２３２は、規制標識が、車両Ｓの進行方向前方又は進行方向後方のうち、いずれの方向に設置されているかを示す方向情報を距離情報に関連付けて取得してもよい。例えば、取得部２３２は、規制標識を含む撮像画像を取得したタイミングから現時点との時間差を取得し、車両Ｓの速度情報と当該時間差から現時点における規制標識と車両Ｓとの距離を取得する。取得した現時点における規制標識と車両Ｓとの距離が負の値である場合、規制標識が進行方向後方に設置されているとする。

【0035】

また、車両Ｓが、車両Ｓの進行方向前方を撮像するカメラ１に加えて、車両Ｓの進行方向後方を撮像するカメラ（不図示）をさらに有する場合、取得部２３２は、どのカメラで撮像された撮像画像に含まれるかに応じて規制標識の設置の方向を特定してもよい。取得部２３２は、車両Ｓが複数のカメラ１を備える場合、カメラ１を識別するためのカメラ識別情報（以下、「カメラＩＤ」という）を距離情報に関連付けて取得してもよい。

【0036】

表示制御部２３３は、特定部２３１により特定された規制標識と、車両Ｓとの距離が、当該規制標識の設定範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる。例えば、表示制御部２３３は、取得部２３２が取得した距離情報が示す距離が、距離情報に対応する標識ＩＤが示す規制標識と車両Ｓとの設定範囲を定義する距離の閾値よりも小さい場合に、規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる。表示制御部２３３がこのように動作することで、車両Ｓの位置に応じて適した規制標識を表示できる。

【0037】

ただし、車両Ｓが走行する道路に複数の規制標識が設置されている場合、特定された複数の規制標識の各々と車両Ｓとの距離が、各規制標識に設定された設定範囲に含まれることが想定される。これに対して、表示制御部２３３は、例えば、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と車両Ｓとの距離が各々の規制標識に対応する設定範囲に含まれる場合に、第１の規制標識および第２の規制標識のうち、優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる。そして、表示制御部２３３は、他方の規制標識に対応する画像を表示部に表示させない。

【0038】

図２は、優先度が高い一方の規制標識を表示する動作を説明するための図である。図２においては、追い越し禁止を示す第１の規制標識である標識Ｒ１及び一時停止を示す第２の規制標識である標識Ｒ２を示す。距離Ｌ１は、車両Ｓと標識Ｒ１との距離であり、距離Ｌ２は、車両Ｓと標識Ｒ２との距離である。

【0039】

例えば、表示制御部２３３は、距離Ｌ１が標識Ｒ１の設定範囲よりも小さい距離であり、距離Ｌ２が標識Ｒ２の設定範囲よりも小さい距離であることを特定する。そして、表示制御部２３３は、記憶部２２を参照することにより、標識Ｒ１の第２優先度よりも標識Ｒ２の第１優先度が高いことを特定し、標識Ｒ２に対応する画像を表示部３に表示させ、標識Ｒ１に対応する画像を表示部３に表示させない。表示制御部２３３がこのように動作することで、運転者又は車両Ｓに適した規制標識を表示できる。

【0040】

なお、規制標識に対応する設定範囲は、規制標識ごとに異なる。例えば、記憶部２２には、一時停止を示す標識の設定範囲として車両Ｓと標識までの距離が１００ｍ以内の範囲、進入禁止を示す標識の設定範囲として車両Ｓと標識までの距離が１５０ｍ以内の範囲、がそれぞれ記憶されている。したがって、表示制御部２３３は、例えば、優先度が高い一方の規制標識と車両Ｓとの距離が、当該規制標識に関連付けられた設定範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる。

【0041】

さらに、規制標識には、車両Ｓが規制標識を通過する前に表示させる規制標識（例えば一時停止、進入禁止）と、車両Ｓが規制標識を通過した後に表示させる規制標識（例えば追い越し禁止）とがある。そのため、設定範囲と比較する距離が、車両Ｓが規制標識を通過する前の距離であるか車両Ｓが規制標識を通過した後の距離であるかは、規制標識ごとに異なる。そこで、記憶部２２は、規制標識ごとの設定範囲に対応する属性を記憶している。属性は、車両Ｓが規制標識を通過する前に規制標識に対応する画像を表示部３に表示させることを示す「通過前」と、車両Ｓが規制標識を通過した後に規制標識に対応する画像を表示部３に表示させることを示す「通過後」とを含む。

【0042】

そして、表示制御部２３３は、優先度が高い規制標識の属性が「通過前」を示す場合には、車両Ｓと車両Ｓの進行方向前方にある規制標識との距離が規制標識に対応する設定範囲に含まれることを条件として、規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる。表示制御部２３３は、優先度が高い規制標識の属性が「通過後」を示す場合には、車両Ｓと車両Ｓの進行方向後方にある規制標識との距離が規制標識に対応する設定範囲に含まれることを条件として、規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる。

【0043】

表示制御部２３３がこのように、設定範囲の属性に応じて車両Ｓの進行方向前方に対する距離と車両Ｓの進行方向後方に対する距離とを使い分けることで、複数の規制標識それぞれに応じた適切な走行位置で規制標識を表示させることができる。なお、距離情報が示す距離が進行方向前方であるか進行方向後方であるかは、取得部２３２が取得した方向情報、又は取得部２３２が取得したカメラＩＤに関連付けて記憶部２２に記憶された撮像方向情報（すなわち、車両の前方を撮影しているか後方を撮影しているかを示す情報）に基づいて特定できる。

【0044】

車両Ｓが走行する道路に複数の規制標識が設置されている場合、車両Ｓとの距離が設定範囲に含まれる複数の規制標識の優先度が同じである場合が想定される。これに対して、表示制御部２３３は、例えば、第１の規制標識および第２の規制標識を含む複数の規制標識のうち、優先度が最も高く、かつ車両Ｓとの距離が最も小さい規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる。

【0045】

図３は、車両Ｓとの距離が小さい一方の規制標識を表示する動作を説明するための図である。図３においては、一時停止を示す第１の規制標識である標識Ｒ２及び進入禁止を示す第２の規制標識である標識Ｒ３を示す。距離Ｌ３は、車両Ｓと標識Ｒ２との距離であり、距離Ｌ４は、車両Ｓと標識Ｒ３との距離である。

【0046】

例えば、表示制御部２３３は、距離Ｌ３が標識Ｒ２の設定範囲に含まれる距離であり、距離Ｌ４が標識Ｒ３の設定範囲に含まれる距離であることを特定する。そして、表示制御部２３３は、標識Ｒ２及び標識Ｒ３が同じ優先度（第１優先度）であることを特定する。この場合、表示制御部は、距離Ｌ４よりも距離Ｌ３が小さいことにより、標識Ｒ２を表示部３に表示させる。表示制御部２３３がこのように動作することで、最も早く従わなければならない規制標識を表示できる。

【0047】

ところで、運転者は、車両Ｓが走行する道路の制限速度を超えないように運転したいと考える。しかしながら、表示制御部２３３が複数の規制標識から選択した１つの規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる場合、制限速度を示す規制標識が表示部３に表示されない時間が生じる。そこで、表示制御部２３３は、制限速度を示す規制標識を、他の規制標識と異なる領域に表示させてもよい。

【0048】

図４は、表示部３が複数の規制標識に対応する画像を表示させた図である。図４においては、車両Ｓの位置する道路の制限速度を示す規制標識とは異なる種類の規制標識である第１の規制標識又は第２の規制標識を表示するための表示領域Ａ１と、道路の制限速度を示す規制標識を表示するための表示領域Ａ２とを示す。

【0049】

例えば、表示制御部２３３は、第１の規制標識または第２の規制標識に対応する画像を表示部３の表示領域Ａ１に表示させる。表示制御部２３３は、第１の規制標識又は第２の規制標識に対応する画像として、第１優先度又は第２優先度の規制標識に対応する画像を表示領域Ａ１に表示させる。さらに、表示制御部２３３は、車両Ｓの位置する道路の制限速度を示す第３の規制標識が特定部２３１により特定された場合、第３の規制標識に対応する画像を表示部３の表示領域Ａ１と異なる表示領域Ａ２に、表示領域Ａ１における表示によらずに、表示させる。表示制御部２３３がこのように動作することで、運転者は、車両Ｓが走行する道路の制限速度を任意のタイミングで知ることができる。

【0050】

＜電子機器２における処理シーケンス＞
図５は、電子機器２における処理シーケンスの例を示す図である。図５に示す処理シーケンスは、一例として、規制標識を特定してから規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる動作を示している。本シーケンスは、カメラ１から標識ＩＤを取得したことに応じて開始され、車両Ｓが起動している間、標識ＩＤを取得したことに応じて繰り返し実行されるとする。また、本シーケンスは、撮像画像から複数の標識ＩＤが取得された場合に、各標識ＩＤに対応して特定された規制標識ごとに実行される。すなわち、複数の規制標識が特定された場合には、各規制標識に対して、本シーケンスの判定処理や、表示制御処理が実行される。

【0051】

特定部２３１は、記憶部２２を参照することにより、カメラ１から取得した標識ＩＤに対応する規制標識を特定する（Ｓ１１）。表示制御部２３３は、特定した規制標識が速度制限を示す規制標識である場合（Ｓ１２のＮＯ）、規制標識に対応する画像を第２の表示領域（例えば図４に示す表示領域Ａ２）に表示させる（Ｓ１３）。

【0052】

特定した規制標識が速度制限を示す規制標識でない場合（Ｓ１２のＹＥＳ）、取得部２３２は、カメラ１から距離情報を取得する（Ｓ１４）。表示制御部２３３は、距離情報が示す距離が、特定した規制標識に対応する設定範囲よりも大きい場合（すなわち、設定範囲に含まれない場合）（Ｓ１５のＮＯ）、特定した規制標識を表示させない。一方、距離情報が示す距離が、特定した規制標識に対応する設定範囲よりも小さい場合（すなわち、設定範囲に含まれる場合）（Ｓ１５のＹＥＳ）、規制標識の優先度を特定する。

【0053】

表示制御部２３３は、記憶部２２を参照することにより、特定した規制標識に対応する優先度を特定する。表示制御部２３３は、特定した規制標識の優先度が、設定範囲に含まれる複数の規制標識のうち最も高い優先度ではない場合（Ｓ１６のＮＯ）、特定した規制標識を表示させない。一方、表示制御部２３３は、設定範囲に含まれる複数の規制標識のうち特定した規制標識の優先度が最も高い優先度である場合（Ｓ１６のＹＥＳ）、設定範囲に含まれる複数の規制標識に同じ優先度の規制標識があるか否かを特定する。

【0054】

表示制御部２３３は、設定範囲に含まれる複数の規制標識のうち同じ優先度の規制標識がない場合（Ｓ１７のＮＯ）、特定した規制標識を第１の表示領域（例えば図４に示す表示領域Ａ１）に表示させる（Ｓ１９）。一方、表示制御部２３３は、設定範囲に含まれる複数の規制標識のうち同じ優先度の規制標識がある場合（Ｓ１７のＹＥＳ）、同じ優先度の複数の規制標識それぞれと車両Ｓとの距離を比較する。

【0055】

表示制御部２３３は、特定した規制標識が、設定範囲に含まれ、且つ同じ優先度の複数の規制標識のうち、車両Ｓとの距離が最も小さい規制標識ではない場合（Ｓ１８のＮＯ）、特定した規制標識を表示させない。一方、表示制御部２３３は、特定した規制標識が、車両Ｓとの距離が最も小さい規制標識である場合（Ｓ１８のＹＥＳ）、第１の表示領域に表示させる（Ｓ１９）。

【0056】

電子機器２は、上述の一連のシーケンスを、取得された標識ＩＤから特定される規制標識に対して実行する。電子機器２は、複数の標識ＩＤが取得された場合には各標識ＩＤに対応する規制標識ごとに実行する。また、複数の標識ＩＤは、同一の撮像画像から取得されたものに限らず、所定の期間内に取得された複数の撮像画像から取得されたものであってもよい。

【0057】

＜電子機器２による効果＞
以上説明したように、電子機器２は、複数の規制標識それぞれに対応する画像を表示部３に表示する優先度と、対応する画像が表示部３に表示される各規制標識と車両Ｓとの距離範囲と、を記憶する記憶部２２と、車両Ｓが備えるカメラ１が生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定する特定部２３１と、車両Ｓと規制標識との距離を示す距離情報を取得する取得部２３２と、特定部２３１により特定された規制標識と車両Ｓとの距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示部３に表示させる表示制御部２３３と、を有する。

【0058】

そして、表示制御部２３３が、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と車両Ｓとの距離が各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、第１の規制標識および第２の規制標識のうち、優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を表示部３に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を表示部３に表示させない。

【0059】

電子機器２がこのように構成されることで、車両Ｓの位置に適した規制標識を表示させることができる。さらに、規制標識に対応する優先度に基づいて規制標識を表示部３に表示させることで、運転者が最も従う必要がある規制標識を優先して表示させることができる。

【0060】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0061】

１ カメラ
２ 電子機器
３ 表示部
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
２３１ 特定部
２３２ 取得部
２３３ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【手続補正書】

【提出日】2024-03-06

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の規制標識それぞれに対応する画像を表示部に表示する優先度と、対応する画像が前記表示部に表示される各規制標識と車両との距離範囲と、を記憶する記憶部と、
前記車両が備えるカメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定する特定部と、
前記車両と前記規制標識との距離を示す距離情報を取得する取得部と、
前記特定部により特定された前記規制標識と、前記車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記車両の位置する道路の制限速度を示す規制標識とは異なる種類の、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と前記車両との距離が前記各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識のうち、前記優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を前記表示部の第１の表示領域に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させず、
前記表示制御部は、前記車両の位置する前記道路の制限速度を示す第３の規制標識が前記特定部により特定された場合に、前記第３の規制標識に対応する画像を前記表示部の前記第１の表示領域と異なる第２の表示領域に、前記第１の表示領域における表示によらずに、表示させる、
電子機器。

【請求項2】

前記表示制御部は、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識を含む複数の規制標識のうち、前記優先度が最も高く、かつ前記距離が最も小さい規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の電子機器。

【請求項3】

前記表示制御部は、前記優先度が高い一方の規制標識と前記車両との前記距離が、当該規制標識に関連付けられた前記距離範囲未満である場合に、当該規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の電子機器。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記優先度が高い一方の規制標識の属性が、前記車両が前記規制標識を通過する前に前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させることを示す場合には、前記車両と前記車両の進行方向前方にある前記規制標識との距離が前記規制標識に対応する距離範囲に含まれることを条件として、前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の電子機器。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記優先度が高い一方の規制標識の属性が、前記車両が前記規制標識を通過した後に前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させることを示す場合には、前記車両と前記車両の進行方向後方にある前記規制標識との距離が前記規制標識に対応する距離範囲に含まれることを条件として、前記規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の電子機器。

【請求項6】

前記記憶部は、進入禁止を示す規制標識と一時停止を示す規制標識の優先度を、優先度が最も高い第１優先度として記憶し、追い越しを示す規制標識の優先度を、前記第１優先度の次の第２優先度として記憶する、
請求項１に記載の電子機器。

【請求項7】

請求項１に記載の電子機器と、
前記撮像画像を生成する前記カメラと、
を有することを特徴とする車両。

【請求項8】

プロセッサが実行する、
車両が備えるカメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定するステップと、
前記車両と前記規制標識との距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記規制標識と前記車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示部に表示させるステップと、を有し、
前記表示させるステップにおいて、前記車両の位置する道路の制限速度を示す規制標識とは異なる種類の、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と前記車両との距離が前記各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識のうち、優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を前記表示部の第１の表示領域に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させず、前記車両の位置する前記道路の制限速度を示す第３の規制標識が前記特定するステップにおいて特定された場合に、前記第３の規制標識に対応する画像を前記表示部の前記第１の表示領域と異なる第２の表示領域に、前記第１の表示領域における表示によらずに、表示させる、
ことを特徴とする表示制御方法。

【請求項9】

プロセッサに、
車両が備えるカメラが生成した撮像画像に含まれる規制標識を特定するステップと、
前記車両と前記規制標識との距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記規制標識と前記車両との距離が、当該規制標識の距離範囲に含まれる場合に、当該規制標識に対応する画像を表示部に表示させるステップと、を実行させ、
前記表示させるステップにおいて、前記車両の位置する道路の制限速度を示す規制標識とは異なる種類の、第１の規制標識および第２の規制標識の各々と前記車両との距離が前記各々の規制標識に対応する距離範囲に含まれる場合に、前記第１の規制標識および前記第２の規制標識のうち、優先度が高い一方の規制標識に対応する画像を前記表示部の第１の表示領域に表示させ、他方の規制標識に対応する画像を前記表示部に表示させず、前記車両の位置する前記道路の制限速度を示す第３の規制標識が前記特定するステップにおいて特定された場合に、前記第３の規制標識に対応する画像を前記表示部の前記第１の表示領域と異なる第２の表示領域に、前記第１の表示領域における表示によらずに、表示させる、
ことを特徴とするプログラム。