特開 2024-47011 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024047011

(43)【公開日】2024-04-05

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240329BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022152420

(22)【出願日】2022-09-26

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】戸田 耕佑

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

(57)【要約】

【課題】効果的に加減速誘導を行うことが可能な運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定する決定部と、前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させる通知制御部と、を備え、前記通知制御部は、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させる運転支援装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定する決定部と、
前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させる通知制御部と、
を備え、
前記通知制御部は、
基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、
前記移動体の運転者に加速を促す場合、前記基本音よりも音程が高い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させる、
運転支援装置。

【請求項2】

移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定する決定部と、
前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させる通知制御部と、
を備え、
前記通知制御部は、
基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、
前記移動体の運転者に減速を促す場合、前記基本音よりも音程が低い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させる、
運転支援装置。

【請求項3】

前記通知制御部は、前記基本音の出力が継続している状態で前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させる、
請求項１または２記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記通知制御部は、前記一以上の追加音を、前記基本音に音程が近いものから順に前記スピーカに出力させる、
請求項１または２記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記通知制御部は、前記移動体の運転者に促す加減速の度合いが大きい程、前記基本音と、前記一以上の追加音のうち音程が前記基本音から最も離れた追加音との音程差を大きくする、
請求項４記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記通知制御部は、前記移動体の運転者に促す加減速の度合いが大きい程、前記一以上の追加音の種類を多くする、
請求項４記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記通知制御部は、前記移動体の運転者に促す加減速の度合いが大きい程、前記基本音、および前記一以上の追加音の出力開始タイミングの間隔を短くする、
請求項４記載の運転支援装置。

【請求項8】

前記基本音と前記一以上の追加音は、１オクターブ以内に収まる音である、
請求項４記載の運転支援装置。

【請求項9】

前記移動体の周辺環境を示す情報に基づいて、前記移動体の速度調整の緊急度を設定する緊急度設定部を更に備え、
前記通知制御部は、前記緊急度が高い場合は前記基本音に対して不協和音となる前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記緊急度が低い場合は前記基本音に対して協和音となる前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させる、
請求項１または２記載の運転支援装置。

【請求項10】

前記通知制御部は、前記緊急度が高い場合は、前記緊急度が低い場合に比して前記通知音の出力周期を短くする、
請求項９記載の運転支援装置。

【請求項11】

運転支援装置が、
移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させ、
前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、
前記移動体の運転者に加速を促す場合、前記基本音よりも音程が高い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させる、
運転支援方法。

【請求項12】

運転支援装置が、
移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させ、
前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、
前記移動体の運転者に減速を促す場合、前記基本音よりも音程が低い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させる、
運転支援方法。

【請求項13】

運転支援装置のプロセッサに、
移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定することと、
前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させることと、を実行させるためのプログラムであって、
前記プロセッサに、
前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記移動体の運転者に加速を促す場合、前記基本音よりも音程が高い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させることを行わせる、
プログラム。

【請求項14】

運転支援装置のプロセッサに、
移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定することと、
前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させることと、を実行させるためのプログラムであって、
前記プロセッサに、
前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記移動体の運転者に減速を促す場合、前記基本音よりも音程が低い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させることを行わせる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、合流先または車線変更先である移動先車線を走行する他車両の検出結果に基づき前記移動先車線に進入するための前記他車両に対する目標相対位置を決定する決定部と、前記決定部により決定された前記目標相対位置に対して車両進行方向の位置合わせを行うために自車両が加速を要する場合と減速を要する場合とで異なる通知音をスピーカから出力させる通知制御部と、を備えた運転支援装置の発明が開示されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１７４５０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の発明は、合流や車線変更といった特定の場面に適したものである。車両などの移動体が走行する場面は他にも種々のものがあり、他の手法によって加減速を促すのが適した場面もあり得る。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、加減速の誘導内容を直感的に運転者に伝えることができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定する決定部と、前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させる通知制御部と、を備え、前記通知制御部は、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記移動体の運転者に加速を促す場合、前記基本音よりも音程が高い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させるものである。

【0007】

（２）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定する決定部と、前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させる通知制御部と、を備え、前記通知制御部は、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記移動体の運転者に減速を促す場合、前記基本音よりも音程が低い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させるものである。

【0008】

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記通知制御部は、前記基本音の出力が継続している状態で前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させるものである。

【0009】

（４）：上記（１）または（２）の態様において、前記通知制御部は、前記一以上の追加音を、前記基本音に音程が近いものから順に前記スピーカに出力させるものである。

【0010】

（５）：上記（４）の態様において、前記通知制御部は、前記移動体の運転者に促す加減速の度合いが大きい程、前記基本音と、前記一以上の追加音のうち音程が前記基本音から最も離れた追加音との音程差を大きくするものである。

【0011】

（６）：上記（４）の態様において、前記通知制御部は、前記移動体の運転者に促す加減速の度合いが大きい程、前記一以上の追加音の種類を多くするものである。

【0012】

（７）：上記（４）の態様において、前記通知制御部は、前記移動体の運転者に促す加減速の度合いが大きい程、前記基本音、および前記一以上の追加音の出力開始タイミングの間隔を短くするものである。

【0013】

（８）：上記（４）の態様において、前記基本音と前記一以上の追加音は、１オクターブ以内に収まる音であるものである。

【0014】

（９）：上記（１）または（２）の態様において、前記移動体の周辺環境を示す情報に基づいて、前記移動体の速度調整の緊急度を設定する緊急度設定部を更に備え、前記通知制御部は、前記緊急度が高い場合は前記基本音に対して不協和音となる前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記緊急度が低い場合は前記基本音に対して協和音となる前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させるものである。

【0015】

（１０）：上記（９）の態様において、前記通知制御部は、前記緊急度が高い場合は、前記緊急度が低い場合に比して前記通知音の出力周期を短くするものである。

【0016】

（１１）：本発明の他の態様に係る運転支援方法は、運転支援装置が、移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定し、前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させ、前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記移動体の運転者に加速を促す場合、前記基本音よりも音程が高い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させるものである。

【0017】

（１２）：本発明の他の態様に係る運転支援方法は、運転支援装置が、移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定し、前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させ、前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記移動体の運転者に減速を促す場合、前記基本音よりも音程が低い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させるものである。

【0018】

（１３）：本発明の他の態様に係るプログラムは、運転支援装置のプロセッサに、移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定することと、前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させることと、を実行させるためのプログラムであって、前記プロセッサに、前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記移動体の運転者に加速を促す場合、前記基本音よりも音程が高い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させることを行わせるものである。

【0019】

（１４）：本発明の他の態様に係るプログラムは、運転支援装置のプロセッサに、移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定することと、前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させることと、を実行させるためのプログラムであって、前記プロセッサに、前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、前記移動体の運転者に減速を促す場合、前記基本音よりも音程が低い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させることを行わせるものである。

【発明の効果】

【0020】

上記（１）～（１４）の態様によれば、加減速の誘導内容を直感的に運転者に伝えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】第１実施形態に係る運転支援装置１００を中心とした車両Ｍに搭載される機器を示す図である。

【図2】緊急シーン分類情報１８２の内容の一例を示す図である。

【図3】減速を促す場面において、緊急度が低、促す減速の度合いが大である場合の通知音の態様を示す図である。

【図4】加速を促す場面において、緊急度が低、促す減速の度合いが大である場合の通知音の態様を示す図である。

【図5】減速を促す場面において、緊急度が低、促す減速の度合いが小である場合の通知音の態様を示す図である。

【図6】加速を促す場面において、緊急度が低、促す加速の度合いが小である場合の通知音の態様を示す図である。

【図7】減速を促す場面において、緊急度が高、促す減速の度合いが大である場合の通知音の態様を示す図である。

【図8】加速を促す場面において、緊急度が高、促す減速の度合いが大である場合の通知音の態様を示す図である。

【図9】減速を促す場面において、緊急度が高、促す減速の度合いが小である場合の通知音の態様を示す図である。

【図10】加速を促す場面において、緊急度が高、促す加速の度合いが小である場合の通知音の態様を示す図である。

【図11】基本音ＢＳと追加音ＡＳの出力期間の他の例を示す図である。

【図12】基本音ＢＳと追加音ＡＳの出力期間の他の例を示す図である。

【図13】基本音ＢＳと追加音ＡＳの出力期間の他の例を示す図である。

【図14】通知音の出力周期を変更することを例示した図である。

【図15】第２実施形態に係る運転支援装置１００Ｂを中心とした二輪車ＭＢに搭載される機器を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。運転支援装置は、移動体の運転を支援する装置である。移動体とは、三輪または四輪等の車両、二輪車、マイクロモビ等を含み、人（運転者）が搭乗するあらゆる移動体を含んでよい。以下に説明する第１実施形態では、移動体は四輪車両であるものとし、運転支援装置が搭載された車両を車両Ｍと称する。また、第２実施形態では移動体は二輪車であるものとする。

【0023】

＜第１実施形態＞
［構成］
図１は、第１実施形態に係る運転支援装置１００を中心とした車両Ｍに搭載される機器を示す図である。車両Ｍは、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、または内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車のいずれでもよい。本実施形態において、車両Ｍを走行させるための構成、例えば、運転操作子、エンジンやモータなどの駆動装置、操舵装置、ブレーキ装置等については図示および説明を省略するが、これらの構成は車両Ｍに搭載されてよいものである。

【0024】

車両Ｍには、例えば、車両センサ１０、ナビゲーション装置２０、物体検知装置３０、スピーカ６０、表示装置７０、および運転支援装置１００などが搭載される。

【0025】

車両センサ１０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ、車両Ｍが居る地点の勾配を検出する勾配センサ等のうち一部または全部を含む。

【0026】

ナビゲーション装置２０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２１と、ナビＨＭＩ２２と、経路決定部２３とを備える。ナビゲーション装置２０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に地図情報を保持している。ＧＮＳＳ受信機２１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ１０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ２２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。経路決定部２３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機２１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ２２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、地図情報を参照して決定する。地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報は、道路の曲率や勾配、車線数、法定速度、種別情報（例えば、市街地、高速道路、一般国道など、および車道と歩道が明確に分離しているかどうかを示す情報）ＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。ナビゲーション装置２０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ２２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置２０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置が運転支援装置１００と通信接続されることによって実現されてもよい。ナビゲーション装置２０は、通信装置を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

【0027】

物体検知装置３０は、例えば、カメラ、レーダ装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、センサフュージョン装置などを含む。物体検知装置３０は、公知の機能によって、車両Ｍの周辺に存在する物体（他車両、二輪車、自転車、歩行者、道路区画線、標識、標示など）の種別と位置を検知する。物体検知装置３０は、物体の速度を検知可能なものであってもよい。

【0028】

スピーカ６０は、車両Ｍの車室内に音を出力する。スピーカ６０は、複数の子スピーカを含むスピーカユニットであってもよく、その場合、音像の位置を任意に設定可能であってもよい。

【0029】

表示装置７０は、例えばタッチパネルであり、車両Ｍの車室内の任意の箇所に取り付けられる。表示装置７０は、運転支援装置１００に対する各種の操作を受け付けると共に、運転支援装置１００等から指示された画像を表示する。

【0030】

［運転支援装置］
運転支援装置１００は、例えば、目標速度設定部１１０と、加減速誘導決定部１２０と、緊急度設定部１３０と、通知制御部１４０と、記憶部１８０とを備える。記憶部１８０以外の構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。記憶部１８０には、緊急シーン分類情報１８２などの情報が格納される。加減速誘導決定部１２０は、決定部の一例である。

【0031】

目標速度設定部１１０は、車両Ｍが走行すべき目標速度Ｖ＃を設定する。目標速度設定部１１０は、例えば、ナビゲーション装置２０から法定速度の情報を取得し、法定速度を目標速度Ｖ＃に設定する。目標速度設定部１１０は、道路の曲率や勾配に応じて目標速度Ｖ＃を法定速度よりも小さい値に設定してもよい。また、目標速度設定部１１０は、物体検知装置３０が検知する物体の混雑度合いに応じて目標速度Ｖ＃を法定速度よりも小さい値に設定してもよい。例えば、車道と歩道が明確に分離していない道路において、物体検知装置３０が閾値以上の歩行者を検知した場合、目標速度設定部１１０は、自主的に徐行するために目標速度Ｖ＃を法定速度よりも小さい値に設定してもよい。車両Ｍが車道と歩道が明確に分離していない道路を移動していることの情報は、ナビゲーション装置２０から取得されてもよいし、物体検知装置３０のカメラが撮像した画像を運転支援装置１００が解析することで取得されてもよい。

【0032】

加減速誘導決定部１２０は、車両Ｍの状態に基づいて、車両Ｍの運転者に加速または減速を促すか否かを決定する。ここでの状態とは、例えば速度Ｖと目標速度＃とを含む。例えば、加減速誘導決定部１２０は、車両Ｍの速度Ｖと目標速度Ｖ＃との比較に基づいて、車両Ｍの運転者に加減速のいずれを促すかを決定する。例えば、加減速誘導決定部１２０は、速度Ｖが目標速度Ｖ＃よりも大きく且つそれらの差が閾値以上である場合、車両Ｍの運転者に減速を促すことを決定し、速度Ｖが目標速度Ｖ＃よりも小さく且つそれらの差が閾値以上である場合、車両Ｍの運転者に減速を促すことを決定し、速度Ｖと目標速度Ｖ＃の差が閾値未満である場合、、車両Ｍの運転者に加減速のいずれも促さないと決定する。なお、これに限らず、加減速誘導決定部１２０は、道路の曲率や勾配、車両Ｍの周辺の混雑度合い等に基づいて、加速または減速を促すか否かを決定してもよい。

【0033】

更に、加減速誘導決定部１２０は、車両Ｍの運転者に促す加減速の度合いを決定してもよい。例えば、加減速誘導決定部１２０は、車両Ｍの運転者に促す加減速の度合いを、大、小の二段階で決定する。例えば、加減速誘導決定部１２０は、速度Ｖと目標速度Ｖ＃の差分（絶対値）が基準値（前述した閾値よりも大きい値である）以上である場合に車両Ｍの運転者に促す加減速の度合いを大、基準値未満である場合に車両Ｍの運転者に促す加減速の度合いを小と決定する。

【0034】

緊急度設定部１３０は、車両Ｍの周辺環境を示す情報に基づいて、車両Ｍの速度調整の緊急度を設定する。周辺環境を示す情報とは、例えば、先行車両や後続車両との相対位置および速度関係（相対速度）、車両Ｍが置かれたシーン等である。なお、相対速度は、両者が接近する方向を正とする。先行車両とは、車両Ｍの前方にあり、車両Ｍと同じ車線上を同じ方向に移動している車両である。後続車両とは、車両Ｍの後方にあり、車両Ｍと同じ車線上を同じ方向に移動している車両である。車両が置かれたシーンとは、車両Ｍが直進路を移動しているのか、交差点を通過した直後（通過してから所定距離以内）であるか、といった情報である。緊急度設定部１３０は、例えば、車両Ｍの周辺環境を示す情報と緊急シーン分類情報１８２を参照し、車両Ｍの速度調整の緊急度を高／低の二段階で設定する。図２は、緊急シーン分類情報１８２の内容の一例を示す図である。緊急シーン分類情報１８２は、緊急度が高に設定される条件を列挙したものである。緊急度設定部１３０は、例えば、上記した各種情報が、緊急シーン分類情報１８２に列挙された条件に該当する場合、緊急度を高に設定し、該当しない場合、緊急度を低に設定する。図示する閾値Ｔｈ１～Ｔｈ４は、互いに異なってもよいし、うち一部が同じであってもよい。

【0035】

［通知音］
通知制御部１４０は、加減速誘導決定部１２０の決定結果、および緊急度に基づいて、通知音をスピーカ６０に出力させる。なお、本実施形態の運転支援装置１００は、緊急度を加味せず通知音をスピーカ６０に出力させるものであってもよく、その場合、緊急度設定部１３０および緊急シーン分類情報１８２は省略されてよい。通知制御部１４０は、シンセサイザーなどの所望の音を生成および合成可能な装置を介してスピーカ６０に通知音を出力させる。

【0036】

通知制御部１４０は、まず基本音ＢＳをスピーカ６０に出力させ、次いで基本音ＢＳと音程が異なる一以上の追加音ＡＳをスピーカ６０に出力させる。例えば、通知制御部１４０は、車両Ｍの運転者に加速を促す場合、基本音ＢＳよりも音程が高い一以上の追加音ＡＳをスピーカ６０に出力させ、車両Ｍの運転者に減速を促す場合、基本音ＢＳよりも音程が低い一以上の追加音ＡＳをスピーカ６０に出力させる。

【0037】

更に、通知制御部１４０は、一以上の追加音ＡＳを、基本音ＢＳに音程が近いものから順にスピーカ６０に出力させてもよい。また、通知制御部１４０は、車両Ｍの運転者に促す加減速の度合いが大きい程、基本音ＢＳと、一以上の追加音ＡＳのうち音程が基本音ＢＳから最も離れた追加音ＡＳとの音程差を大きくしてもよい。また、通知制御部１４０は、車両Ｍの運転者に促す加減速の度合いが大きい程、一以上の追加音ＡＳの種類（音程））を多くしてもよい。また、通知制御部１４０は、車両Ｍの運転者に促す加減速の度合いが大きい程、基本音ＢＳ、および一以上の追加音ＡＳの出力開始タイミングの間隔を短くしてもよい。基本音ＢＳと一以上の追加音ＡＳは、例えば１オクターブ以内に収まる音である。

【0038】

緊急度を加味した通知音の出力を行う場合、通知制御部１４０は、例えば、緊急度設定部１３０により設定された緊急度が高い場合は基本音ＢＳに対して不協和音となる一以上の追加音ＡＳをスピーカ６０に出力させ、緊急度が低い場合は基本音ＢＳに対して協和音となる一以上の追加音ＡＳをスピーカ６０に出力させる。

【0039】

［具体例］
以下、図面を参照して通知制御部１４０の処理について説明する。図３～１０は、加速と減速のいずれを促すか、緊急度、および加減速の度合いごとに通知制御部１４０がスピーカ６０に出力させる音を例示した図である。図中、薄いハッチングは全音、濃いハッチングは半音をそれぞれ表している。また、追加音ＡＳの種類が複数である場合、それらを追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、…というように表す。

【0040】

図３は、減速を促す場面において、緊急度が低、促す減速の度合いが大である場合の通知音の態様を示す図である。図示するように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳと追加音ＡＳがＤメジャーなどの協和音を構成するように音程を選択し、基本音ＢＳの出力が継続している状態で追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３をスピーカ６０に出力させる。この例において、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３の順に音程が低くなり、追加音ＡＳ－３は基本音ＢＳの１オクターブ下の音となっている。

【0041】

図４は、加速を促す場面において、緊急度が低、促す加速の度合いが大である場合の通知音の態様を示す図である。図示するように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳと追加音ＡＳがＤメジャーなどの協和音を構成するように音程を選択し、基本音ＢＳの出力が継続している状態で追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３をスピーカ６０に出力させる。この例において、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３の順に音程が高くなり、追加音ＡＳ－３は基本音ＢＳの１オクターブ上の音となっている。

【0042】

図５は、減速を促す場面において、緊急度が低、促す減速の度合いが小である場合の通知音の態様を示す図である。図示するように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳと追加音ＡＳがＤメジャーなどの協和音を構成するように音程を選択し、基本音ＢＳの出力が継続している状態で、減速の度合いが大である場合よりも少ない追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２を順にスピーカ６０に出力させる。この例において、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２の順に音程が低くなり、追加音ＡＳ－２は基本音ＢＳの１オクターブ下よりも高い音（つまり、図３の例に比して基本音ＢＳに近い音）となっている。

【0043】

図６は、加速を促す場面において、緊急度が低、促す加速の度合いが小である場合の通知音の態様を示す図である。図示するように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳと追加音ＡＳがＤメジャーなどの協和音を構成するように音程を選択し、基本音ＢＳの出力が継続している状態で加速の度合いが大である場合よりも少ない追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２をスピーカ６０に出力させる。この例において、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２の順に音程が高くなり、追加音ＡＳ－３は基本音ＢＳの１オクターブ上よりも低い音（つまり、図４の例に比して基本音ＢＳに近い音）となっている。

【0044】

図７は、減速を促す場面において、緊急度が高、促す減速の度合いが大である場合の通知音の態様を示す図である。図示するように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳと追加音ＡＳがＤディミニッシュなどの不協和音を構成するように音程を選択し、基本音ＢＳの出力が継続している状態で追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３をスピーカ６０に出力させる。この例において、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３の順に音程が低くなり、追加音ＡＳ－３は基本音ＢＳの１オクターブ下の音よりも高い音となっている。

【0045】

図８は、加速を促す場面において、緊急度が高、促す減速の度合いが大である場合の通知音の態様を示す図である。図示するように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳと追加音ＡＳがＤディミニッシュなどの不協和音を構成するように音程を選択し、基本音ＢＳの出力が継続している状態で追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３をスピーカ６０に出力させる。この例において、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３の順に音程が高くなり、追加音ＡＳ－３は基本音ＢＳの１オクターブ上の音よりも低い音となっている。

【0046】

図９は、減速を促す場面において、緊急度が高、促す加速の度合いが小である場合の通知音の態様を示す図である。図示するように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳと追加音ＡＳがＤディミニッシュなどの不協和音を構成するように音程を選択し、基本音ＢＳの出力が継続している状態で、減速の度合いが大である場合よりも少ない追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２を順にスピーカ６０に出力させる。この例において、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２の順に音程が低くなり、追加音ＡＳ－２は、図７の追加音ＡＳ－３に比して基本音ＢＳに近い音となっている。

【0047】

図１０は、加速を促す場面において、緊急度が高、促す加速の度合いが小である場合の通知音の態様を示す図である。図示するように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳと追加音ＡＳがＤディミニッシュなどの不協和音を構成するように音程を選択し、基本音ＢＳの出力が継続している状態で加速の度合いが大である場合よりも少ない追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２をスピーカ６０に出力させる。この例において、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２の順に音程が高くなり、追加音ＡＳ－３は図８の追加音ＡＳ－３に比して基本音ＢＳに近い音となっている。

【0048】

通知制御部１４０は、図３～図１０で例示した態様の通知音を、車両Ｍの状態が変化するまで繰り返し、スピーカ６０に出力させる。

【0049】

なお、図３～１０の例では、基本音ＢＳの出力が継続している状態で追加音ＡＳをスピーカ６０に出力させる、つまりアルペジオの態様で通知音をスピーカ６０に出力させるものとしたが、これに限らず、基本音ＢＳと追加音ＡＳの出力期間（繰り返し出力される中で一回の出力に着目したもの）は、以下のように変更可能である。図１１～１３は、基本音ＢＳと追加音ＡＳの出力期間の他の例を示す図である。

【0050】

図１１に示すように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３のそれぞれを、直前の通知音の出力が停止したタイミングで次の通知音を出力する形で、分散和音を構成させてもよい。

【0051】

図１２に示すように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３のそれぞれを、直前の通知音の出力が停止する少し前に次の通知音を出力する形で、音を被らせた分散和音を構成させてもよい。

【0052】

図１３に示すように、通知制御部１４０は、基本音ＢＳ、追加音ＡＳ－１、ＡＳ－２、ＡＳ－３のそれぞれを、直前の通知音の出力が停止した少し後に次の通知音を出力する形で、音を離す分散和音を構成させてもよい。

【0053】

［出力間隔］
通知制御部１４０は、緊急度に応じて通知音の出力周期を変更してもよい。例えば、通知制御部１４０は、緊急度が高い場合は、緊急度が低い場合に比して通知音の出力周期を短くしてもよい。図１４は、通知音の出力周期を変更することを例示した図である。図示する例では、減速を促す場面において、タイミングＴ１までは緊急度が高に設定されており、タイミングＴ１以降は緊急度が低に変更されている。以上のそれぞれの工夫によって、運転者に車両Ｍの置かれた状況を直感的に伝えることができる。

【0054】

以上説明した第１施形態によれば、車両Ｍの状態に基づいて、車両Ｍの運転者に加速または減速を促すか否かを決定し、決定の結果に基づいて、車両Ｍの運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカ６０に出力させ、その際に、まず基本音をスピーカ６０に出力させ、次いで基本音と音程が異なる一以上の追加音をスピーカ６０に出力させることにより、加減速の誘導内容を直感的に運転者に伝えることができる。特に、基本音ＢＳに対して追加音ＡＳを高い音程の音とすることで運転者は加速が指示されていることを直感的に認識することができ、基本音ＢＳに対して追加音ＡＳを低い音程の音とすることで運転者は減速が指示されていることを直感的に認識することができる。

【0055】

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態の運転支援装置は、運転者がヘルメットを被った状態で乗車する二輪車に搭載される。図１５は、第２実施形態に係る運転支援装置１００Ｂを中心とした二輪車ＭＢに搭載される機器を示す図である。運転支援装置１００Ｂは、スピーカ６０を制御するのに代えて、無線通信装置８０に指示して通知音に関する指示情報を送信させる。無線通信装置８０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信規格に基づいて通信を行う。

【0056】

運転者が被るヘルメット３００には、受信機３１０と、左耳用スピーカ３２０－Ｌと、右耳用スピーカ３２０－Ｒが取り付けられている。受信機３１０は、無線通信装置８０から受信した指示情報に基づいて左耳用スピーカ３２０－Ｌと、右耳用スピーカ３２０－Ｒとのうち一方または双方に通知音を出力させる。

【0057】

通知音の制御に関しては、第１実施形態と同様である。第２実施形態において、ヘルメット内に設けられたスピーカに代えて、無線機能付きのイヤホンなどが用いられてもよい。

【0058】

以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

【0059】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）
移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させ、
前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、
前記移動体の運転者に加速を促す場合、前記基本音よりも音程が高い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させる、
運転支援装置。

【0060】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することもできる。
コンピュータによって読み込み可能な命令を格納する記憶媒体と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより、
移動体の状態に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促すか否かを決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記移動体の運転者に加速または減速を促す通知音をスピーカに出力させ、
前記通知音を前記スピーカに出力させる際に、基本音を前記スピーカに出力させ、次いで前記基本音と音程が異なる一以上の追加音を前記スピーカに出力させ、
前記移動体の運転者に減速を促す場合、前記基本音よりも音程が低い前記一以上の追加音を前記スピーカに出力させる、
運転支援装置。

【0061】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0062】

１０ 車両センサ
２０ ナビゲーション装置
３０ 物体検知装置
６０ スピーカ
１００、１００Ｂ 運転支援装置
１１０ 目標速度設定部
１２０ 加減速誘導決定部
１３０ 緊急度設定部
１４０ 通知制御部
１８０ 記憶部
１８２ 緊急シーン分類情報
３００ ヘルメット
３１０ 受信機
３２０－Ｌ 左耳用スピーカ
３２０－Ｒ 右耳用スピーカ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】