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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024047235
(43)【公開日】2024-04-05
(54)【発明の名称】経路設定方法、プログラム及び移動体
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240329BHJP
B65G 1/00 20060101ALN20240329BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
B65G1/00 501C
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022152754
(22)【出願日】2022-09-26
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡崎 広昂
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
【テーマコード（参考）】
3F022
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F022EE02
3F022LL07
3F022MM44
5H301AA01
5H301BB07
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD17
5H301GG08
5H301GG09
5H301KK02
(57)【要約】
【課題】旋回する経路を適切に設定する。
【解決手段】経路設定方法は、移動体の経路を設定するステップを含む。経路を設定するステップにおいては、第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、第１ウェイポイントと同じ位置、又は第１ウェイポイントよりも第２パスから離れた位置にある第３ウェイポイントと、第２ウェイポイントと同じ位置、又は第２ウェイポイントよりも第１パスから離れた位置にある第４ウェイポイントとを、第３ウェイポイントから第４ウェイポイントまでの距離が第１ウェイポイントから第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定して、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路を、移動体の経路として設定する。
【選択図】図８
【解決手段】経路設定方法は、移動体の経路を設定するステップを含む。経路を設定するステップにおいては、第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、第１ウェイポイントと同じ位置、又は第１ウェイポイントよりも第２パスから離れた位置にある第３ウェイポイントと、第２ウェイポイントと同じ位置、又は第２ウェイポイントよりも第１パスから離れた位置にある第４ウェイポイントとを、第３ウェイポイントから第４ウェイポイントまでの距離が第１ウェイポイントから第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定して、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路を、移動体の経路として設定する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体が通るべきウェイポイントの情報を取得するステップと、
前記ウェイポイントに基づいて、前記移動体の経路を設定するステップとを含み、
前記経路を設定するステップにおいては、
前記ウェイポイント同士を接続するパスが、第１パス、及び前記第１パスに交差する第２パスを含み、前記第１パスのうちの最も前記第２パスに近い前記ウェイポイントを第１ウェイポイント、前記第２パスのうちの最も前記第１パスに近いウェイポイントを第２ウェイポイントとした場合において、前記第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、
前記第１ウェイポイントと同じ位置、又は前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置にある第３ウェイポイントと、前記第２ウェイポイントと同じ位置、又は前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置にある第４ウェイポイントとを、前記第３ウェイポイントから前記第４ウェイポイントまでの距離が前記第１ウェイポイントから前記第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定して、
前記第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路を、前記移動体の経路として設定する、
経路設定方法。
前記ウェイポイントに基づいて、前記移動体の経路を設定するステップとを含み、
前記経路を設定するステップにおいては、
前記ウェイポイント同士を接続するパスが、第１パス、及び前記第１パスに交差する第２パスを含み、前記第１パスのうちの最も前記第２パスに近い前記ウェイポイントを第１ウェイポイント、前記第２パスのうちの最も前記第１パスに近いウェイポイントを第２ウェイポイントとした場合において、前記第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、
前記第１ウェイポイントと同じ位置、又は前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置にある第３ウェイポイントと、前記第２ウェイポイントと同じ位置、又は前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置にある第４ウェイポイントとを、前記第３ウェイポイントから前記第４ウェイポイントまでの距離が前記第１ウェイポイントから前記第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定して、
前記第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路を、前記移動体の経路として設定する、
経路設定方法。
【請求項2】
前記経路を設定するステップは、前記移動体の運動特性に基づいた制約条件を満たすように、前記経路を設定するものであり、前記制約条件を満たした前記第１経路が設定できない場合に、前記第１経路が設定できないと判断する、請求項１に記載の経路設定方法。
【請求項3】
前記経路を設定するステップにおいては、
第３ウェイポイントを前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置に設定する場合には、前記第１ウェイポイントから、前記第２パスから離れる側に所定距離だけ離れた前記第１パス上の位置を、前記第３ウェイポイントとして設定し、
第４ウェイポイントを前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置に設定する場合には、前記第２ウェイポイントから、前記第２パスから離れる側に所定距離だけ離れた前記第２パス上の位置を、前記第４ウェイポイントとして設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
第３ウェイポイントを前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置に設定する場合には、前記第１ウェイポイントから、前記第２パスから離れる側に所定距離だけ離れた前記第１パス上の位置を、前記第３ウェイポイントとして設定し、
第４ウェイポイントを前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置に設定する場合には、前記第２ウェイポイントから、前記第２パスから離れる側に所定距離だけ離れた前記第２パス上の位置を、前記第４ウェイポイントとして設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項4】
前記経路を設定するステップにおいては、
第３ウェイポイントを前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置に設定する場合には、前記第１ウェイポイントと、前記第１パスに対して前記第２パスと反対側において交差する第４パスに最も近い前記第１パス上の第５ウェイポイントとを用いた二分探索により、前記第３ウェイポイントを設定し、
第４ウェイポイントを前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置に設定する場合には、前記第２ウェイポイントと、前記第２パスに対して前記第１パスと反対側において交差する第５パスに最も近い前記第２パス上の第６ウェイポイントとを用いた二分探索により、前記第４ウェイポイントを設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
第３ウェイポイントを前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置に設定する場合には、前記第１ウェイポイントと、前記第１パスに対して前記第２パスと反対側において交差する第４パスに最も近い前記第１パス上の第５ウェイポイントとを用いた二分探索により、前記第３ウェイポイントを設定し、
第４ウェイポイントを前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置に設定する場合には、前記第２ウェイポイントと、前記第２パスに対して前記第１パスと反対側において交差する第５パスに最も近い前記第２パス上の第６ウェイポイントとを用いた二分探索により、前記第４ウェイポイントを設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項5】
前記パスが、前記第１パス及び前記第２パスに交差して前記第１パス及び前記第２パスを接続する接続パスを更に有する場合には、
前記経路を設定するステップにおいては、接続パスに含まれる各ウェイポイントに対して所定距離範囲内の各位置を通るような制約条件を設定することなく、前記移動体の経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
前記経路を設定するステップにおいては、接続パスに含まれる各ウェイポイントに対して所定距離範囲内の各位置を通るような制約条件を設定することなく、前記移動体の経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項6】
前記経路の設定対象となる前記移動体とは異なる別移動体について設定された経路である別経路の情報を取得するステップをさらに含み、
前記経路を設定するステップにおいては、前記別経路から所定距離範囲内の領域を禁止領域として設定して、前記移動体が前記禁止領域を通らないように、前記経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
前記経路を設定するステップにおいては、前記別経路から所定距離範囲内の領域を禁止領域として設定して、前記移動体が前記禁止領域を通らないように、前記経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項7】
前記経路を設定するステップにおいては、前記禁止領域が、前記別移動体に対して設定された、前記第１パス、及び前記第２パスに隣接ずるパスから所定距離範囲内の領域よりも狭くなるように、前記禁止領域を設定する、請求項６に記載の経路設定方法。
【請求項8】
移動体が通るべきウェイポイントの情報を取得するステップと、
前記ウェイポイントに基づいて、前記移動体の経路を設定するステップとをコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記移動体の経路を設定するステップにおいては、
前記ウェイポイント同士を接続するパスが、第１パス、及び前記第１パスに交差する第２パスを含み、前記第１パスのうちの最も前記第２パスに近い前記ウェイポイントを第１ウェイポイント、前記第２パスのうちの最も前記第１パスに近いウェイポイントを第２ウェイポイントとした場合において、前記第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、
前記第１ウェイポイントと同じ位置、又は前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置にある第３ウェイポイントと、前記第２ウェイポイントと同じ位置、又は前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置にある第４ウェイポイントとを、前記第３ウェイポイントから前記第４ウェイポイントまでの距離が前記第１ウェイポイントから前記第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定して、
前記第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路を、前記移動体の経路として設定する、
プログラム。
前記ウェイポイントに基づいて、前記移動体の経路を設定するステップとをコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記移動体の経路を設定するステップにおいては、
前記ウェイポイント同士を接続するパスが、第１パス、及び前記第１パスに交差する第２パスを含み、前記第１パスのうちの最も前記第２パスに近い前記ウェイポイントを第１ウェイポイント、前記第２パスのうちの最も前記第１パスに近いウェイポイントを第２ウェイポイントとした場合において、前記第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、
前記第１ウェイポイントと同じ位置、又は前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置にある第３ウェイポイントと、前記第２ウェイポイントと同じ位置、又は前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置にある第４ウェイポイントとを、前記第３ウェイポイントから前記第４ウェイポイントまでの距離が前記第１ウェイポイントから前記第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定して、
前記第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路を、前記移動体の経路として設定する、
プログラム。
【請求項9】
通るべきウェイポイントの情報に基づいて設定された経路を移動する移動体であって、
前記経路は、
前記ウェイポイント同士を接続するパスが、第１パス、及び前記第１パスに交差する第２パスを含み、前記第１パスのうちの最も前記第２パスに近い前記ウェイポイントを第１ウェイポイント、前記第２パスのうちの最も前記第１パスに近いウェイポイントを第２ウェイポイントとした場合において、前記第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、
第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通るように設定され、
前記第３ウェイポイントは、前記第１ウェイポイントと同じ位置、又は前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置にあり、前記第４ウェイポイントは、前記第２ウェイポイントと同じ位置、又は前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置にあり、前記第３ウェイポイントから前記第４ウェイポイントまでの距離は、前記第１ウェイポイントから前記第２ウェイポイントまでの距離よりも長い、
移動体。
前記経路は、
前記ウェイポイント同士を接続するパスが、第１パス、及び前記第１パスに交差する第２パスを含み、前記第１パスのうちの最も前記第２パスに近い前記ウェイポイントを第１ウェイポイント、前記第２パスのうちの最も前記第１パスに近いウェイポイントを第２ウェイポイントとした場合において、前記第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、
第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通るように設定され、
前記第３ウェイポイントは、前記第１ウェイポイントと同じ位置、又は前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置にあり、前記第４ウェイポイントは、前記第２ウェイポイントと同じ位置、又は前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置にあり、前記第３ウェイポイントから前記第４ウェイポイントまでの距離は、前記第１ウェイポイントから前記第２ウェイポイントまでの距離よりも長い、
移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、経路設定方法、プログラム及び移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
移動体の移動経路を設定する技術が知られている。例えば特許文献１には、禁止領域を避けるように、始点から終点までの経路を設定する旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００８－１２９６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、移動体は、旋回する経路を移動する場合があり、このように旋回する経路を適切に設定することが求められている。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、旋回する経路を適切に設定可能な経路設定方法、プログラム及び移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る経路設定方法は、移動体が通るべきウェイポイントの情報を取得するステップと、前記ウェイポイントに基づいて、前記移動体の経路を設定するステップとを含み、前記経路を設定するステップにおいては、前記ウェイポイント同士を接続するパスが、第１パス、及び前記第１パスに交差する第２パスを含み、前記第１パスのうちの最も前記第２パスに近い前記ウェイポイントを第１ウェイポイント、前記第２パスのうちの最も前記第１パスに近いウェイポイントを第２ウェイポイントとした場合において、前記第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、前記第１ウェイポイントと同じ位置、又は前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置にある第３ウェイポイントと、前記第２ウェイポイントと同じ位置、又は前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置にある第４ウェイポイントとを、前記第３ウェイポイントから前記第４ウェイポイントまでの距離が前記第１ウェイポイントから前記第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定して、前記第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路を、前記移動体の経路として設定する。
【0007】
本開示に係るプログラムは、移動体が通るべきウェイポイントの情報を取得するステップと、前記ウェイポイントに基づいて、前記移動体の経路を設定するステップとをコンピュータに実行させるプログラムであって、前記移動体の経路を設定するステップにおいては、前記ウェイポイント同士を接続するパスが、第１パス、及び前記第１パスに交差する第２パス第３パスを含み、前記第１パスのうちの最も前記第２パスに近い前記ウェイポイントを第１ウェイポイント、前記第２パスのうちの最も前記第１パスに近いウェイポイントを第２ウェイポイントとした場合において、前記第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、前記第１ウェイポイントと同じ位置、又は前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置にある第３ウェイポイントと、前記第２ウェイポイントと同じ位置、又は前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置にある第４ウェイポイントとを、前記第３ウェイポイントから前記第４ウェイポイントまでの距離が前記第１ウェイポイントから前記第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定して、前記第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路を、前記移動体の経路として設定する。
【0008】
本開示に係る移動体は、通るべきウェイポイントの情報に基づいて設定された経路を移動する移動体であって、前記経路は、前記ウェイポイント同士を接続するパスが、第１パス、及び前記第１パスに交差する第２パスを含み、前記第１パスのうちの最も前記第２パスに近い前記ウェイポイントを第１ウェイポイント、前記第２パスのうちの最も前記第１パスに近いウェイポイントを第２ウェイポイントとした場合において、前記第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と前記第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路が設定できない場合には、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通るように設定され、前記第３ウェイポイントは、前記第１ウェイポイントと同じ位置、又は前記第１ウェイポイントよりも前記第２パスから離れた位置にあり、前記第４ウェイポイントは、前記第２ウェイポイントと同じ位置、又は前記第２ウェイポイントよりも前記第１パスから離れた位置にあり、前記第３ウェイポイントから前記第４ウェイポイントまでの距離は、前記第１ウェイポイントから前記第２ウェイポイントまでの距離よりも長い。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、旋回する経路を適切に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物をピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物が設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。移動体１０が搬送する目標物は、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、目標物は、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、目標物を搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物をピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物が設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。移動体１０が搬送する目標物は、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、目標物は、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、目標物を搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。
【0013】
以降において、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角（回転角度）を指す。
【0014】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、真横に移動できない非ホノロミックなシステムである。本実施形態では、移動体１０は、目標物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、真横に移動できない非ホノロミックなシステムである。本実施形態では、移動体１０は、目標物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0015】
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
【0016】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0017】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0018】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0019】
（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0020】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0021】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、移動先情報設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報設定部４０を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0022】
移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報の設定については後述する。
【0023】
なお、管理装置１２は、移動先情報を設定する以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0024】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0025】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、ウェイポイント設定部６０と、経路設定部６２とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、ウェイポイント設定部６０と経路設定部６２とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、ウェイポイント設定部６０と経路設定部６２との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0026】
ウェイポイント設定部６０は、移動体１０が通るべきウェイポイントＷＰを設定する。ウェイポイントＷＰとは、領域ＡＲ上の位置（座標）毎に予め設定された設定された点である。ウェイポイントＷＰは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。ウェイポイント設定部６０は、予め設定されたウェイポイントＷＰのうちから、移動体１０が通るべきウェイポイントＷＰを設定する。また、経路設定部６２は、設定されたウェイポイントＷＰに基づいて、移動体１０が移動する経路Ｒを設定する。ウェイポイントＷＰ及び経路Ｒの設定方法は後述する。
【0027】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0028】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つを含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つを含む。
【0029】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、経路取得部８０と、自己位置取得部８２と、移動制御部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部８０と自己位置取得部８２と移動制御部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部８０と自己位置取得部８２と移動制御部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0030】
経路取得部８０は、経路Ｒの情報を取得する。自己位置取得部８２は、移動体１０の位置情報を取得する。移動制御部８４は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0031】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0032】
（移動先情報の設定）
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０は、移動先情報として、移動先の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＷＰに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、移動先情報として、移動先に対応するウェイポイントＷＰの識別子を指定してもよい。移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物と搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０は、移動先情報として、移動先の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＷＰに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、移動先情報として、移動先に対応するウェイポイントＷＰの識別子を指定してもよい。移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物と搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
【0033】
（ウェイポイントの設定）
情報処理装置１４のウェイポイント設定部６０は、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰの情報を取得する。ウェイポイント設定部６０は、任意の方法でウェイポイントＷＰの情報を取得してよい。例えば、ウェイポイント設定部６０は、管理装置１２など他の装置からウェイポイントＷＰの情報を取得してよいが、本実施形態では、自身でウェイポイントＷＰを設定する。本実施形態では、ウェイポイント設定部６０は、移動先情報に基づいて、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰを設定する。ウェイポイント設定部６０は、移動元（出発地点）のウェイポイントＷＰと、移動先（到着地点）のウェイポイントＷＰと、移動元のウェイポイントＷＰと移動先のウェイポイントＷＰとを繋ぐウェイポイントＷＰとを、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰとして設定する。移動元のウェイポイントＷＰは任意に設定されてよく、例えば移動体１０の現在位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元のウェイポイントＷＰとして設定してよい。移動先のウェイポイントＷＰは任意に設定されてよく、例えば移動先情報に示される移動体１０の移動先に対応する位置のウェイポイントＷＰを、移動先のウェイポイントＷＰとして設定してよい。
情報処理装置１４のウェイポイント設定部６０は、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰの情報を取得する。ウェイポイント設定部６０は、任意の方法でウェイポイントＷＰの情報を取得してよい。例えば、ウェイポイント設定部６０は、管理装置１２など他の装置からウェイポイントＷＰの情報を取得してよいが、本実施形態では、自身でウェイポイントＷＰを設定する。本実施形態では、ウェイポイント設定部６０は、移動先情報に基づいて、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰを設定する。ウェイポイント設定部６０は、移動元（出発地点）のウェイポイントＷＰと、移動先（到着地点）のウェイポイントＷＰと、移動元のウェイポイントＷＰと移動先のウェイポイントＷＰとを繋ぐウェイポイントＷＰとを、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰとして設定する。移動元のウェイポイントＷＰは任意に設定されてよく、例えば移動体１０の現在位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元のウェイポイントＷＰとして設定してよい。移動先のウェイポイントＷＰは任意に設定されてよく、例えば移動先情報に示される移動体１０の移動先に対応する位置のウェイポイントＷＰを、移動先のウェイポイントＷＰとして設定してよい。
【0034】
図６は、移動体が通過すべきウェイポイントの一例を示す模式図である。以降においては、ウェイポイント設定部６０によって設定されたウェイポイントＷＰ同士を接続するパスが、第１パスＰ１と、第１パスＰ１に交差する第２パスＰ２と、第１パスＰ１及び第２パスＰ２に交差して、第１パス及び第２パスＰ２を接続する接続パスＰ３とを含むように、ウェイポイント設定部６０がウェイポイントＷＰが設定する場合を例にして説明する。ここでのパスとは、ウェイポイント設定部６０によって設定されたウェイポイントＷＰ同士を接続した線である。接続パスＰ３は、第１パスＰ１の、移動体１０の移動先側の端部に接続されるパスであり、第１パスＰ１に対して交差している。また、接続パスＰ３は、第２パスＰ２の、移動体１０の移動元側の端部に接続されるパスであり、第２パスＰ２に対しても交差している。第２パスＰ２は、接続パスＰ３の、移動体１０の移動先側の端部に接続されるパスであり、第１パスＰ１及び接続パスＰ３に対して交差している。なお、本実施形態でのパス同士が交差しているとは、それらのパス同士が連続的に接続しておらず、それらのパス同士が、極値をもって曲がっている箇所を介して接続されていることを指す。すなわち例えば、本例での第１パスＰ１と第２パスＰ２とは、平行な経路であるが、接続パスＰ３を介して非連続に接続されているので、交差しているといえる。また、第１パスと接続パスＰ３とは、極値をもって曲がっている箇所（ウェイポイントＷＰ１Ａ）を介して接続されているので、交差しているといえる。第１パスＰ１、第２パスＰ２及び接続パスＰ３は、本実施形態では直線状であるが、それに限られず曲線状であってもよい。
【0035】
図６は、第１パスＰ１、第２パスＰ２及び接続パスＰ３の一例を示している。図６では、ウェイポイントＷＰＡからウェイポイントＷＰＢに向かう方向が移動体１０の移動方向であり、ウェイポイントＷＰＡとウェイポイントＷＰ１とを接続する第１パスＰ１と、ウェイポイントＷＰ２とウェイポイントＷＰＢとを接続する第２パスＰ２と、第１パスＰ１と第２パスＰ２とを接続する接続パスＰ３とを含むように、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰが設定される場合の例を示している。なお、ウェイポイントＷＰ１（第１ウェイポイント）は、第１パスＰ１に含まれるウェイポイントＷＰのうちの最も第２パスＰ２に近いウェイポイントＷＰである。ウェイポイントＷＰ１Ａは、ウェイポイントＷＰ１に対して移動先側（第２パスＰ２側）に隣接するウェイポイントＷＰであり、第１パスＰ１と接続パスＰ３との接続箇所（極値をもって曲がっている箇所）である。また、ウェイポイントＷＰ２（第２ウェイポイント）は、第２パスＰ２に含まれるウェイポイントＷＰのうちの最も第１パスＰ１に近いウェイポイントＷＰである。ウェイポイントＷＰ２Ａは、ウェイポイントＷＰ２に対して移動元側（第２パスＰ２側）に隣接するウェイポイントＷＰであり、第２パスＰ２と接続パスＰ３との接続箇所（極値をもって曲がっている箇所）である。なお、本実施形態の例では、ウェイポイントＷＰ１Ａ及びウェイポイントＷＰ２Ａは、接続パスＰ３上のウェイポイントＷＰとは呼ばず、それぞれ、第１パスＰ１と接続パスＰ３との接続箇所（コーナー部分）のウェイポイント、第２パスＰ２と接続パスＰ３との接続箇所（コーナー部分）のウェイポイントと呼ぶ。すなわち本例では、接続パスＰ３は、ウェイポイントＷＰ１Ａの移動先側に隣接するウェイポイントから、ウェイポイントＷＰ２Ａの移動元側に隣接するウェイポイントまでの各ウェイポイントを含むといえる。
【0036】
（経路の設定）
情報処理装置１４の経路設定部６２は、ウェイポイント設定部６０によって設定されたウェイポイントＷＰに基づき、移動体１０が移動する経路Ｒを設定する。本実施形態では、経路設定部６２は、ウェイポイント設定部６０によって設定されたウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通るような経路を、経路Ｒとして設定する。さらに言えば、経路設定部６２は、移動体１０の運動特性に基づいた制約条件を満たしつつ、かつ、ウェイポイント設定部６０によって設定されたウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通るような経路を、最適化計算により算出して、経路Ｒとする。最適化計算における制約条件は、移動体１０の最小旋回半径を含む。さらに言えば、制約条件として、設定されたウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通ることと、移動体１０の上限速度と、進入が禁止されている禁止領域に移動体１０が進入しないこととの少なくとも１つ（好ましくは全て）が含まれていてもよい。なお、ここでの所定距離は適宜設定されてよい。
情報処理装置１４の経路設定部６２は、ウェイポイント設定部６０によって設定されたウェイポイントＷＰに基づき、移動体１０が移動する経路Ｒを設定する。本実施形態では、経路設定部６２は、ウェイポイント設定部６０によって設定されたウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通るような経路を、経路Ｒとして設定する。さらに言えば、経路設定部６２は、移動体１０の運動特性に基づいた制約条件を満たしつつ、かつ、ウェイポイント設定部６０によって設定されたウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通るような経路を、最適化計算により算出して、経路Ｒとする。最適化計算における制約条件は、移動体１０の最小旋回半径を含む。さらに言えば、制約条件として、設定されたウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通ることと、移動体１０の上限速度と、進入が禁止されている禁止領域に移動体１０が進入しないこととの少なくとも１つ（好ましくは全て）が含まれていてもよい。なお、ここでの所定距離は適宜設定されてよい。
【0037】
以下、最適化計算による経路Ｒの設定方法の例について説明する。以下の説明では、Ｃｏｌｌｏｃａｔｉｏｎ法（台形則）による経路Ｒの設定方法を例にしているが、経路Ｒの設定方法は、以下の例に限られず任意であってよい。
【0038】
ここで、計算点ｉにおける移動体１０の操作変数をｕ（ｉ）とし、計算点ｉにおける移動体１０の状態変数をｘ（ｉ）とし、状態変数の変化量をｆとすると、移動体１０の操作変数、状態変数、及び状態変数の変化量は、一例として、次の式（１）～（３）で表される。式（１）におけるｖ（ｉ）は、移動体１０の速度であり、φ（ｉ）は、移動体１０の操舵角である。式（２）におけるθ（ｉ）は、移動体１０の方位角（姿勢）であり、ｐｘ（ｉ）、ｐｙ（ｉ）は、移動体１０のＸ座標及びＹ座標であり、Δｔは、計算点の間の時間である。
【0039】
【数1】
【数2】
【数3】
【0040】
経路設定部６２は、例えば、次の式（４）に示す最適化計算を実行して、経路Ｒを算出する。より詳しくは、経路設定部６２は、次の式（５）、（６）の制約を満たしつつ、式（４）の最適化計算を行って、経路Ｒを算出する。式（４）におけるＮｕは、制御変数の数であり、Ｎｘは、状態変数の数であり、Ｎは、計算点の数であり、Ｊは評価関数値である。また、式（６）のＨが制約条件を指す。
【0041】
【数4】
【数5】
【数6】
【0042】
（旋回経路）
ここで、第１パスＰ１、接続パスＰ３、第２パスＰ２を含むウェイポイントＷＰに基づいた経路Ｒを設定する場合には、第１パスＰ１から接続パスＰ３に切り替わる位置や、接続パスＰ３から第２パスＰ２に切り替わる位置に対応するコーナー部分（非連続な接続箇所）においては、旋回する経路（旋回経路）を設定する必要がある。しかしながら、このような旋回経路を設定する場合には、移動体１０の最小旋回半径などの制約条件を満たしつつ、コーナー部分のウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通る経路が設定できない場合がある。すなわち例えば、コーナー部分のウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通るためには、最小旋回半径より小さい旋回半径でしか旋回経路を設定できない場合がある。そのため、本実施形態においては、このような場合に、所定距離範囲内の位置を通る対象となるウェイポイントＷＰを設定しなおして経路Ｒを算出することで、旋回経路を適切に設定することを可能とする。以下、具体的に説明する。
ここで、第１パスＰ１、接続パスＰ３、第２パスＰ２を含むウェイポイントＷＰに基づいた経路Ｒを設定する場合には、第１パスＰ１から接続パスＰ３に切り替わる位置や、接続パスＰ３から第２パスＰ２に切り替わる位置に対応するコーナー部分（非連続な接続箇所）においては、旋回する経路（旋回経路）を設定する必要がある。しかしながら、このような旋回経路を設定する場合には、移動体１０の最小旋回半径などの制約条件を満たしつつ、コーナー部分のウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通る経路が設定できない場合がある。すなわち例えば、コーナー部分のウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の位置を通るためには、最小旋回半径より小さい旋回半径でしか旋回経路を設定できない場合がある。そのため、本実施形態においては、このような場合に、所定距離範囲内の位置を通る対象となるウェイポイントＷＰを設定しなおして経路Ｒを算出することで、旋回経路を適切に設定することを可能とする。以下、具体的に説明する。
【0043】
図７及び図８は、旋回する経路の設定の一例を示す模式図である。第１パスＰ１、第２パスＰ２、接続パスＰ３を含むウェイポイントＷＰに基づいた経路Ｒを設定する場合、経路設定部６２は、経路Ｒ２ａ（第１経路）を含む経路Ｒａが設定できるかを判断する。経路Ｒ２ａは、ウェイポイントＷＰ１（第１ウェイポイント）に対して所定距離範囲内となる位置とウェイポイントＷＰ２（第２ウェイポイント）に対して所定距離範囲内となる位置とを通る旋回経路である。具体的には、図７に示すように、経路Ｒａは、第１パスＰ１に対応する経路Ｒ１ａと、接続パスＰ３に対応する経路Ｒ２ａと、第２パスＰ２に対応する経路Ｒ３ａとを含む。経路Ｒ１ａは、第１パスＰ１に含まれるウェイポイントＷＰＡからウェイポイントＷＰ１までの各ウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内となる各位置を通る経路である。なお図７の例では、経路Ｒ１ａは、ウェイポイントＷＰＡからウェイポイントＷＰ１までの各ウェイポイントＷＰの上を通っているが、それに限られず、各ウェイポイントＷＰから所定距離離れた位置を通る経路であってもよく、他の経路も同様である。また、経路Ｒ２ａは、上述のように、ウェイポイントＷＰ１に対して所定距離範囲内となる位置とウェイポイントＷＰ２に対して所定距離範囲内となる位置とを通る経路である。すなわち本実施形態では、経路Ｒ２ａを設定する際には、接続パスＰ３に含まれる各ウェイポイントＷＰ（ウェイポイントＷＰ１Ａ～ウェイポイントＷＰ２Ａ）に対して所定距離範囲内の各位置を通るような制約条件が設定されることなく、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ２とに対して所定距離範囲内となる各位置を通るような制約条件が設定される。また、経路Ｒ３ａは、第２パスＰ２に含まれるウェイポイントＷＰ２からウェイポイントＷＰＢまでの各ウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内となる各位置を通る経路である。
【0044】
ウェイポイントＷＰ１、ＷＰ２から所定距離範囲内の位置を通る経路Ｒ２ａを含む経路Ｒａが設定できる場合には、経路設定部６２は、その経路Ｒａを、移動体１０が移動する経路Ｒとして設定する。一方、経路Ｒ２ａを含む経路Ｒａが設定できない場合には、経路設定部６２は、所定距離範囲内の位置を通る対象となるウェイポイントＷＰを設定しなおして、設定しなおされたウェイポイントＷＰに基づいて、旋回経路である経路Ｒ２ｂを含む経路Ｒｂを設定する。以下、経路Ｒｂの設定方法について説明する。なお、経路Ｒａが設定できない旨の判断基準は任意であってよいが、例えば、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ２（第２ウェイポイント）とに対して所定距離範囲内となる各位置を通り、かつ、他の制約条件を満たしつつ最適化された経路Ｒ２ａが算出できない場合に、経路Ｒａが設定できないと判断してよい。
【0045】
経路Ｒａが設定できない場合、経路設定部６２は、図８に示すように、ウェイポイントＷＰ２よりも第１パスＰ１から離れた位置（移動先側の位置）にあるウェイポイントＷＰ４（第４ウェイポイント）を設定する。そして、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ４に基づいて、経路Ｒ２ｂを含む経路Ｒｂを設定する。経路Ｒ２ｂは、ウェイポイントＷＰ１に対して所定距離範囲内となる位置とウェイポイントＷＰ４に対して所定距離範囲内となる位置とを通る旋回経路である。具体的には、図８に示すように、経路Ｒｂは、第１パスＰ１に対応する経路Ｒ１ｂと、接続パスＰ３に対応する経路Ｒ２ｂと、第２パスＰ２に対応する経路Ｒ３ｂとを含む経路である。経路Ｒ１ｂは、ウェイポイントＷＰＡからウェイポイントＷＰ１までの各ウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内となる各位置を通る経路である。また、経路Ｒ２ｂは、上述のように、ウェイポイントＷＰ１に対して所定距離範囲内となる位置とウェイポイントＷＰ４に対して所定距離範囲内となる位置とを通る経路である。すなわち本実施形態では、経路Ｒ２ｂを設定する際には、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ４とに対して所定距離範囲内となる各位置を通るような制約条件が設定される。また、経路Ｒ３ｂは、ウェイポイントＷＰ４からウェイポイントＷＰＢまでの各ウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内となる各位置を通る経路である。
【0046】
経路設定部６２は、設定した経路Ｒ２ｂを含む経路Ｒｂを、移動体１０が移動する経路Ｒとして設定する。このように、本実施形態においては、ウェイポイントＷＰ１、ＷＰ２を通る旋回経路である経路Ｒ２ａが設定できない場合に、ウェイポイントＷＰ１、ＷＰ４を通ることを制約条件とした経路Ｒ２ｂの設定を試みる。これにより、旋回経路の始点から終点までの距離を長くして、制約条件を満たした旋回経路を設定し易くすることが可能となり、旋回経路を適切に設定することが可能となる。
【0047】
なお、図８の説明では、ウェイポイントＷＰ１、ＷＰ４を通ることを制約条件として、経路Ｒ２ｂを設定していたが、それに限られない。経路Ｒ２ｂは、始点となるウェイポイントＷＰから終点となるウェイポイントＷＰまでの距離が、経路Ｒ２ａの始点となるウェイポイントＷＰ１から終点となるウェイポイントＷＰ２までの距離より長くなるような経路であればよい。以下、経路Ｒ２ｂの他の例について説明する。
【0048】
図９は、旋回する経路の設定の他の例を示す模式図である。経路Ｒａが設定できない場合、経路設定部６２は、図９に示すように、ウェイポイントＷＰ１よりも第２パスＰ２から離れた位置（移動元側の位置）にあるウェイポイントＷＰ３（第３ウェイポイント）を設定してもよい。そして、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ３に基づいて、経路Ｒ２ｂを含む経路Ｒｂを設定してもよい。この場合、経路Ｒ２ｂは、ウェイポイントＷＰ３に対して所定距離範囲内となる位置とウェイポイントＷＰ２に対して所定距離範囲内となる位置とを通る旋回経路となる。具体的には、図９に示すように、経路Ｒｂは、第１パスＰ１に対応する経路Ｒ１ｂと、接続パスＰ３に対応する経路Ｒ２ｂと、第２パスＰ２に対応する経路Ｒ３ｂとを含む経路となる。経路Ｒ１ｂは、ウェイポイントＷＰＡからウェイポイントＷＰ３までの各ウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内となる各位置を通る経路である。また、経路Ｒ２ｂは、上述のように、ウェイポイントＷＰ３に対して所定距離範囲内となる位置とウェイポイントＷＰ２に対して所定距離範囲内となる位置とを通る経路である。すなわちこの例では、経路Ｒ２ｂを設定する際には、ウェイポイントＷＰ３とウェイポイントＷＰ２とに対して所定距離範囲内となる各位置を通るような制約条件が設定される。また、経路Ｒ３ｂは、ウェイポイントＷＰ２からウェイポイントＷＰＢまでの各ウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内となる各位置を通る経路である。図９の例のように、ウェイポイントＷＰ３、ＷＰ２を通ることを制約条件とした経路Ｒ２ｂの設定を試みることによっても、旋回経路の始点から終点までの距離を長くして、旋回経路を適切に設定することが可能となる。
【0049】
また例えば、経路Ｒａが設定できない場合、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ１よりも第２パスＰ２から離れた位置にあるウェイポイントＷＰ３と、ウェイポイントＷＰ２よりも第１パスＰ１から離れた位置にあるウェイポイントＷＰ４と対して所定距離範囲内となる各位置を通るように、経路Ｒ２ｂを設定してもよい。
【0050】
すなわち、以上を整理すれば、経路Ｒａが設定できない場合には、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ１と同じ位置、又はウェイポイントＷＰ１よりも第２パスＰ２から離れた位置を、第３ウェイポイント（ここではウェイポイントＷＰ１又はウェイポイントＷＰ３）とし、ウェイポイントＷＰ２と同じ位置、又はウェイポイントＷＰ２よりも第１パスＰ１から離れた位置を、第４ウェイポイント（ここではウェイポイントＷＰ２又はウェイポイントＷＰ４）として設定する。そして、経路設定部６２は、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路Ｒ２ｂを含む経路Ｒｂを、移動体の経路Ｒとして設定するといえる。ただしこの場合、第３ウェイポイントと第４ウェイポイントとは、第３ウェイポイントから第４ウェイポイントまでの距離が、ウェイポイントＷＰ１からウェイポイントＷＰ２までの距離よりも長くなるような位置に、設定される。
【0051】
なお、経路設定部６２は、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路Ｒ２ｂが設定できない場合には、第３ウェイポイントと第４ウェイポイントとの少なくとも一方を、第２パスＰ２からさらに離れるように設定し直して、経路Ｒ２ｂの設定を再度試みてよい。すなわち、第３ウェイポイントと第４ウェイポイントとを通ることを制約条件とした経路Ｒ２ｂが設定できない場合には、第３ウェイポイントと第４ウェイポイントとの少なくとも一方を設定し直して、設定し直した第３ウェイポイントと第４ウェイポイントとを通ることを制約条件とした経路Ｒ２ｂを設定してよい。例えば図８の例で、ウェイポイントＷＰ１、ＷＰ４を通る経路Ｒ２ｂが設定できない場合には、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ４を、元のウェイポイントＷＰ４よりも第１パスＰ１から遠い位置に設定し直して、ウェイポイントＷＰ１と、設定し直したウェイポイントＷＰ４を通る経路を経路Ｒ２ｂとして設定し直す。また例えば、図９の例で、ウェイポイントＷＰ３、ＷＰ２を通る経路Ｒ２ｂが設定できない場合には、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ３を、元のウェイポイントＷＰ３よりも第２パスＰ２から遠い位置に設定し直して、設定し直したウェイポイントＷＰ３とウェイポイントＷＰ２を通る経路を経路Ｒ２ｂとして設定し直す。
【0052】
経路設定部６２は、経路Ｒ２ｂが設定可能となるまで、第３ウェイポイントと第４ウェイポイントとの少なくとも一方を設定し直す処理を繰り返してよい。第３ウェイポイントと第４ウェイポイントとの少なくとも一方を設定し直す処理を所定回数繰り返しても、経路Ｒ２ｂが設定できない場合には、ウェイポイント設定部６０は、移動体１０が通るべきウェイポイントＷＰを設定し直してよい。すなわちこの場合、ウェイポイント設定部６０は、移動元のウェイポイントＷＰと移動先のウェイポイントＷＰとを繋ぐ各ウェイポイントＷＰを、他のパスを通るように設定し直して、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰとする。この場合、経路設定部６２は、設定し直されたウェイポイントＷＰに基づいて、経路Ｒを設定する。
【0053】
（ウェイポイントＷＰ３、ＷＰ４の設定例）
なお、経路Ｒ２ｂの設定に用いられるウェイポイントＷＰ３やウェイポイントＷＰ４は、ウェイポイントＷＰ１やウェイポイントＷＰ４よりも第２パスＰ２から離れた任意の位置に設定されてよい。例えば、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ１から、第２パスＰ２から離れる側に所定距離だけ離れた第１パスＰ１上の位置を、ウェイポイントＷＰ３（第３ウェイポイント）として設定してよい。また設定したウェイポイントＷＰ３を用いた経路Ｒ２ｂの設定ができない場合は、設定済みのウェイポイントＷＰ３から、第２パスＰ２から離れる側に所定距離だけ離れた第１パスＰ１上の位置を、ウェイポイントＷＰ３として設定し直してよい。すなわち、経路Ｒ２ｂが設定できるまで、第２パスＰ２から離れる側に等距離ずつ離れるように、ウェイポイントＷＰ３を更新してよい。また例えば、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ２から、第１パスＰ１から離れる側に所定距離だけ離れた第２パスＰ２上の位置を、ウェイポイントＷＰ４（第４ウェイポイント）として設定してよい。また設定したウェイポイントＷＰ４を用いた経路Ｒ２ｂの設定ができない場合は、設定済みのウェイポイントＷＰ４から、第１パスＰ１から離れる側に所定距離だけ離れた第２パスＰ２上の位置を、ウェイポイントＷＰ４として設定し直してよい。すなわち、経路Ｒ２ｂが設定できるまで、第１パスＰ１から離れる側に等距離ずつ離れるように、ウェイポイントＷＰ４を更新してよい。
なお、経路Ｒ２ｂの設定に用いられるウェイポイントＷＰ３やウェイポイントＷＰ４は、ウェイポイントＷＰ１やウェイポイントＷＰ４よりも第２パスＰ２から離れた任意の位置に設定されてよい。例えば、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ１から、第２パスＰ２から離れる側に所定距離だけ離れた第１パスＰ１上の位置を、ウェイポイントＷＰ３（第３ウェイポイント）として設定してよい。また設定したウェイポイントＷＰ３を用いた経路Ｒ２ｂの設定ができない場合は、設定済みのウェイポイントＷＰ３から、第２パスＰ２から離れる側に所定距離だけ離れた第１パスＰ１上の位置を、ウェイポイントＷＰ３として設定し直してよい。すなわち、経路Ｒ２ｂが設定できるまで、第２パスＰ２から離れる側に等距離ずつ離れるように、ウェイポイントＷＰ３を更新してよい。また例えば、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ２から、第１パスＰ１から離れる側に所定距離だけ離れた第２パスＰ２上の位置を、ウェイポイントＷＰ４（第４ウェイポイント）として設定してよい。また設定したウェイポイントＷＰ４を用いた経路Ｒ２ｂの設定ができない場合は、設定済みのウェイポイントＷＰ４から、第１パスＰ１から離れる側に所定距離だけ離れた第２パスＰ２上の位置を、ウェイポイントＷＰ４として設定し直してよい。すなわち、経路Ｒ２ｂが設定できるまで、第１パスＰ１から離れる側に等距離ずつ離れるように、ウェイポイントＷＰ４を更新してよい。
【0054】
また例えば、経路設定部６２は、二分探索を用いて、ウェイポイントＷＰ３やウェイポイントＷＰ４を設定してよい。図１０は、ウェイポイントの設定方法の一例を説明する模式図である。
【0055】
図１０に基づいて、二分探索によりウェイポイントＷＰ３を設定する方法の例を説明する。図１０に示すように、本例においては、ウェイポイント設定部６０は、第４パスＰ４も含むように、移動体１０が移動すべきウェイポイントＷＰを設定している。第４パスＰ４は、第１パスＰ１の移動元側の端部に接続されて、第１パスＰ１と交差するパスである。また、第１パスＰ１に含まれるウェイポイントＷＰのうちで、最も第４パスＰ４に近いウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰ５（第５ウェイポイント）とする。この場合、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ５とを用いた二分探索により、ウェイポイントＷＰ３を設定する。すなわち、経路設定部６２は、最初に、第１パスＰ１上におけるウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ５との中央位置（第１位中央位置）をウェイポイントＷＰ３として、経路Ｒ２ｂの設定を試みる。第１中央位置をウェイポイントＷＰ３として経路Ｒ２ｂが設定できる場合には、第１パスＰ１上における第１中央位置とウェイポイントＷＰ１との中央位置（第２中央位置）を新たなウェイポイントＷＰ３として、経路Ｒ２ｂの設定を試みる。一方、第１中央位置をウェイポイントＷＰ３として経路Ｒ２ｂが設定できない場合には、第１パスＰ１上における第１中央位置とウェイポイントＷＰ５との中央位置（第３中央位置）をウェイポイントＷＰ３として、経路Ｒ２ｂの設定を試みる。すなわち、経路Ｒ２ｂが設定できる場合には、ウェイポイントＷＰ１側にウェイポイントＷＰ３を設定し直し、経路Ｒ２ｂを設定できない場合には、ウェイポイントＷＰ５側にウェイポイントＷＰ３を設定し直す二分探索処理を繰り返すことで、最終的なウェイポイントＷＰ３を設定する。
【0056】
図１０に基づいて、二分探索によりウェイポイントＷＰ４を設定する方法の例を説明する。図１０に示すように、本例においては、ウェイポイント設定部６０は、第５パスＰ５も含むように、移動体１０が移動すべきウェイポイントＷＰを設定している。第５パスＰ５は、第２パスＰ２の移動先側の端部に接続されて、第２パスＰ２と交差するパスである。また、第２パスＰ２に含まれるウェイポイントＷＰのうちで、最も第５パスＰ５に近いウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰ６（第６ウェイポイント）とする。この場合、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ２とウェイポイントＷＰ６とを用いた二分探索により、ウェイポイントＷＰ４を設定する。すなわち、経路設定部６２は、最初に、第２パスＰ２上におけるウェイポイントＷＰ２とウェイポイントＷＰ６との中央位置（第１中央位置）をウェイポイントＷＰ４として、経路Ｒ２ｂの設定を試みる。第１中央位置をウェイポイントＷＰ４として経路Ｒ２ｂが設定できる場合には、第２パスＰ２上における第１中央位置とウェイポイントＷＰ２との中央位置（第２中央位置）を新たなウェイポイントＷＰ４として、経路Ｒ２ｂの設定を試みる。一方、第１中央位置をウェイポイントＷＰ４として経路Ｒ２ｂが設定できない場合には、第２パスＰ２上における第１中央位置とウェイポイントＷＰ６との中央位置（第３中央位置）をウェイポイントＷＰ４として、経路Ｒ２ｂの設定を試みる。すなわち、経路Ｒ２ｂが設定できる場合には、ウェイポイントＷＰ２側にウェイポイントＷＰ４を設定し直し、経路Ｒ２ｂを設定できない場合には、ウェイポイントＷＰ６側にウェイポイントＷＰ４を設定し直す二分探索処理を繰り返すことで、最終的なウェイポイントＷＰ４を設定する。
【0057】
（経路の取得）
移動体１０の経路Ｒは、以上のように設定される。移動体１０の制御装置２８は、経路取得部８０により、経路Ｒの情報を取得する。
移動体１０の経路Ｒは、以上のように設定される。移動体１０の制御装置２８は、経路取得部８０により、経路Ｒの情報を取得する。
【0058】
（移動体の移動）
移動体１０の制御装置２８は、移動制御部８４により、取得した経路Ｒに従って移動体１０を移動させる。この場合、制御装置２８は、自己位置取得部８２により、移動体１０の位置情報（例えば移動体１０の位置及び姿勢）を逐次把握することで、経路Ｒを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、自己位置取得部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
移動体１０の制御装置２８は、移動制御部８４により、取得した経路Ｒに従って移動体１０を移動させる。この場合、制御装置２８は、自己位置取得部８２により、移動体１０の位置情報（例えば移動体１０の位置及び姿勢）を逐次把握することで、経路Ｒを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、自己位置取得部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0059】
（制御フロー）
以上説明した経路Ｒの設定の処理フローについて説明する。図１１Ａは、本実施形態に係る経路の設定の処理フローを説明するフローチャートである。図１１Ａに示すように、情報処理装置１４は、ウェイポイント設定部６０により、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰを設定し（ステップＳ１０）、経路設定部６２により、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ２とから所定距離範囲内の位置を通る経路Ｒ２ａの設定を試みる（ステップＳ１２）。経路Ｒ２ａが設定できる場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、経路Ｒ２ａを含む経路Ｒａを、移動体１０が移動する経路Ｒとして設定する（ステップＳ１４）。一方、経路Ｒ２ａが設定できない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ４を設定して（ステップＳ１６）、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ４とから所定距離範囲内の位置を通る経路Ｒ２ｂの設定を試みる（ステップＳ１８）。経路Ｒ２ｂが設定できない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻り、ウェイポイントＷＰ４を設定し直して、以降の処理を繰り返す。経路Ｒ２ｂが設定できる場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、経路Ｒ２ｂを含む経路Ｒｂを、移動体１０が移動する経路Ｒとして設定する（ステップＳ１０）。なお、本処理フローの説明では、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ４から所定距離範囲内の位置を通る経路Ｒ２ｂを設定していたが、上述のように、第３ウェイポイントと第４ウェイポイントを通る経路Ｒ２ｂを設定するものであってよい。
以上説明した経路Ｒの設定の処理フローについて説明する。図１１Ａは、本実施形態に係る経路の設定の処理フローを説明するフローチャートである。図１１Ａに示すように、情報処理装置１４は、ウェイポイント設定部６０により、移動体１０が通過すべきウェイポイントＷＰを設定し（ステップＳ１０）、経路設定部６２により、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ２とから所定距離範囲内の位置を通る経路Ｒ２ａの設定を試みる（ステップＳ１２）。経路Ｒ２ａが設定できる場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、経路Ｒ２ａを含む経路Ｒａを、移動体１０が移動する経路Ｒとして設定する（ステップＳ１４）。一方、経路Ｒ２ａが設定できない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ４を設定して（ステップＳ１６）、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ４とから所定距離範囲内の位置を通る経路Ｒ２ｂの設定を試みる（ステップＳ１８）。経路Ｒ２ｂが設定できない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻り、ウェイポイントＷＰ４を設定し直して、以降の処理を繰り返す。経路Ｒ２ｂが設定できる場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、経路Ｒ２ｂを含む経路Ｒｂを、移動体１０が移動する経路Ｒとして設定する（ステップＳ１０）。なお、本処理フローの説明では、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ４から所定距離範囲内の位置を通る経路Ｒ２ｂを設定していたが、上述のように、第３ウェイポイントと第４ウェイポイントを通る経路Ｒ２ｂを設定するものであってよい。
【0060】
（他の例）
以上の説明では、第１パスＰ１と第２パスＰ２とが接続パスＰ３を介して接続される場合の経路の設定方法を説明していたが、第１パスＰ１と第２パスＰ２とが、接続パスＰ３を介さずに直接に接続されている場合にも、同様の方法で経路Ｒを設定できる。以下、具体的に説明する。
以上の説明では、第１パスＰ１と第２パスＰ２とが接続パスＰ３を介して接続される場合の経路の設定方法を説明していたが、第１パスＰ１と第２パスＰ２とが、接続パスＰ３を介さずに直接に接続されている場合にも、同様の方法で経路Ｒを設定できる。以下、具体的に説明する。
【0061】
図１１Ｂは、旋回する経路の設定の他の例を示す模式図である。図１１Ｂに示すように、本例では、第１パスＰ１と第２パスＰ２とが、ウェイポイントＷＰ１Ａを介して、互いに交差するように接続されている。この場合でも、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ１に対して所定距離範囲内となる位置とウェイポイントＷＰ２に対して所定距離範囲内となる位置とを通る旋回経路である経路Ｒ２ａが設定できるかを判断する。経路Ｒ２ａが設定できない場合には、経路設定部６２は、ウェイポイントＷＰ１と同じ位置、又はウェイポイントＷＰ１よりも第２パスＰ２から離れた位置を、第３ウェイポイント（ここではウェイポイントＷＰ１又はウェイポイントＷＰ３）とし、ウェイポイントＷＰ２と同じ位置、又はウェイポイントＷＰ２よりも第１パスＰ１から離れた位置を、第４ウェイポイント（ここではウェイポイントＷＰ２又はウェイポイントＷＰ４）として設定する。そして、経路設定部６２は、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路Ｒ２ｂを含む経路Ｒｂを、移動体の経路Ｒとして設定するといえる。
【0062】
以上説明したように、本実施形態においては、第１パスＰ１、及び第２パスＰ２を含むウェイポイントＷＰに基づいて経路Ｒを設定する場合において、ウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ２とから所定距離範囲内の位置を通る経路Ｒ２ａが設定できない場合には、より距離が長い第３ウェイポイント及び第４ウェイポイントを設定する。そして、第３ウェイポイント及び第４ウェイポイントとから所定距離範囲内の位置を通る経路Ｒ２ｂを設定して、経路Ｒ２ｂを含む経路Ｒｂを、移動体１０用の経路Ｒとして設定する。従って、本実施形態によると、旋回経路の始点から終点までの距離を長くして、制約条件を満たした旋回経路を設定し易くすることが可能となり、旋回経路を含む経路Ｒを適切に設定することが可能となる。
【0063】
なお、本実施形態においては、情報処理装置１４が、ウェイポイント設定部６０及び経路設定部６２により、移動体１０が通るべきウェイポイントＷＰ及び経路Ｒを設定する。ただし、ウェイポイントＷＰ及び経路Ｒを設定する主体は情報処理装置１４に限られず任意であってよい。例えば、移動体１０が、ウェイポイント設定部６０を含んで、移動体１０が通るべきウェイポイントＷＰを設定してもよい。また例えば、移動体１０が、経路設定部６２を含んで、設定されたウェイポイントＷＰに基づき、経路Ｒを設定してもよい。
【0064】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、他の移動体について設定された経路ＲＢに基づいて禁止領域を設定して、その禁止領域を通らないように移動体１０の経路Ｒを設定する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、他の移動体について設定された経路ＲＢに基づいて禁止領域を設定して、その禁止領域を通らないように移動体１０の経路Ｒを設定する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
【0065】
図１２及び図１３は、禁止領域の設定を説明するための模式図である。第２実施形態においては、経路Ｒの設定対象となる移動体１０を移動体１０Ａとし、移動体１０Ａ以外の移動体１０を移動体１０Ｂとする。また、第２実施形態においては、図１２に示すように、移動体１０Ａが通るべきウェイポイントＷＰを繋いだパスＰ（図１２の例では第１パスＰ１、第２パスＰ２、及び接続パスＰ３を含むパス）に対して隣接するように、移動体１０Ｂが通るべきウェイポイントＷＰを繋いだパスＰＢ（図１２の例では、第１パスＰ１に隣接するパスＰ１Ｂ、第２パスＰ２に隣接するパスＰ２Ｂ、及び接続パスＰ３に隣接するパスＰ３Ｂを含むパス）が設定されており、かつ、移動体１０ＢがパスＰＢに対応する経路ＲＢを通る時間帯が、移動体１０ＡがパスＰに対応する経路Ｒを通る時間帯と重複している場合を例にして説明する。すなわち、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとが、隣接する車線（本例では対向車線）を同時間帯に移動する場合を例にして説明する。
【0066】
このように移動体１０ＢのパスＰＢが設定される場合、移動体１０Ａの経路Ｒの設定の際には、パスＰＢから所定距離範囲内の領域ＡＲ０を、移動体１０Ａの進入を禁止する禁止領域として設定することもできる。しかしながら、図１３に示すように、移動体１０Ｂは、パスＰＢを実際に通るわけではなく、移動体１０Ａの経路Ｒと同様の方法でパスＰＢに含まれるウェイポイントＷＰに基づいて設定された、経路ＲＢを通る。そのため、本実施形態においては、経路設定部６２は、移動体１０ＢのパスＰＢではなく、移動体１０Ｂが実際に通る経路ＲＢに基づいて、禁止領域を設定する。具体的には、本実施形態においては、経路設定部６２は、移動体１０Ａの経路Ｒよりも前に設定済みの移動体１０Ｂの経路ＲＢの情報を取得する。そして、経路設定部６２は、経路ＲＢから所定距離範囲内の領域ＡＲ１を、移動体１０Ａの進入を禁止する禁止領域として設定する。これにより、実際の移動体１０Ｂの移動経路を反映した禁止領域が設定できるため、移動体１０Ａの経路Ｒをより適切に設定することが可能となる。特に、移動体１０Ｂの経路ＲＢに含まれる旋回経路（パスＰ２ＢとパスＰ１Ｂとの境界位置に対応する経路）は、パスＰＢよりも内側を通るため、経路ＲＢから所定距離範囲内の領域ＡＲ１（禁止領域）は、経路ＲＢから所定距離範囲内の領域ＡＲ１よりも狭くなる。そのため、実際の移動体１０Ｂの移動経路を反映して、禁止領域を大きくしすぎることを抑制でき、移動体１０Ａの経路Ｒをより適切に設定することが可能となる。
【0067】
（本開示の効果）
本開示の第１態様に係る経路設定方法は、移動体１０が通るべきウェイポイントＷＰの情報を取得するステップと、ウェイポイントＷＰに基づいて、移動体１０の経路Ｒを設定するステップとを含む。経路Ｒを設定するステップにおいては、ウェイポイントＷＰ同士を接続するパスＰが、第１パスＰ１、及び第１パスＰ１に交差する第２パスＰ２を含み、第１パスＰ１のうちの最も第２パスＰ２に近いウェイポイントＷＰを第１ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ１）、第２パスＰ２のうちの最も第１パスＰ１に近いウェイポイントＷＰを第２ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ２）とした場合において、第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路（経路Ｒ２ａ）が設定できない場合には、第１ウェイポイントと同じ位置、又は第１ウェイポイントよりも第２パスＰ２から離れた位置にある第３ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ１又はウェイポイントＷＰ３）と、第２ウェイポイントと同じ位置、又は第２ウェイポイントよりも第２パスＰ２から離れた位置にある第４ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ２又はウェイポイントＷＰ４）とを、第３ウェイポイントから第４ウェイポイントまでの距離が第１ウェイポイントから第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定する。そして、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路Ｒ２ｂを、移動体１０の経路として設定する。本方法によると、第１ウェイポイント及び第２ウェイポイントを通る旋回経路が設定できない場合に、旋回経路の始点から終点までの距離を長くして、制約条件を満たした旋回経路を設定し易くすることが可能となり、旋回経路を含む経路Ｒを適切に設定することが可能となる。
本開示の第１態様に係る経路設定方法は、移動体１０が通るべきウェイポイントＷＰの情報を取得するステップと、ウェイポイントＷＰに基づいて、移動体１０の経路Ｒを設定するステップとを含む。経路Ｒを設定するステップにおいては、ウェイポイントＷＰ同士を接続するパスＰが、第１パスＰ１、及び第１パスＰ１に交差する第２パスＰ２を含み、第１パスＰ１のうちの最も第２パスＰ２に近いウェイポイントＷＰを第１ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ１）、第２パスＰ２のうちの最も第１パスＰ１に近いウェイポイントＷＰを第２ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ２）とした場合において、第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路（経路Ｒ２ａ）が設定できない場合には、第１ウェイポイントと同じ位置、又は第１ウェイポイントよりも第２パスＰ２から離れた位置にある第３ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ１又はウェイポイントＷＰ３）と、第２ウェイポイントと同じ位置、又は第２ウェイポイントよりも第２パスＰ２から離れた位置にある第４ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ２又はウェイポイントＷＰ４）とを、第３ウェイポイントから第４ウェイポイントまでの距離が第１ウェイポイントから第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定する。そして、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路Ｒ２ｂを、移動体１０の経路として設定する。本方法によると、第１ウェイポイント及び第２ウェイポイントを通る旋回経路が設定できない場合に、旋回経路の始点から終点までの距離を長くして、制約条件を満たした旋回経路を設定し易くすることが可能となり、旋回経路を含む経路Ｒを適切に設定することが可能となる。
【0068】
本開示の第２態様に係る経路設定方法は、第１態様に係る経路設定方法であって、経路Ｒを設定するステップは、移動体１０の運動特性に基づいた制約条件を満たすように、経路Ｒを設定するものであり、制約条件を満たした第１経路（経路Ｒ２ｂ）が設定できない場合に、第１経路が設定できないと判断する。本開示によると、第１経路が設定できない場合に、旋回経路の始点から終点までの距離を長くすることで、旋回経路を含む経路Ｒを適切に設定することが可能となる。
【0069】
本開示の第３態様に係る経路設定方法は、第１態様又は第２態様に係る経路設定方法であって、経路Ｒを設定するステップにおいては、第３ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ３）を第１ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ１）よりも第２パスＰ２から離れた位置に設定する場合には、第１ウェイポイントから、第２パスＰ２から離れる側に所定距離だけ離れた第１パスＰ１上の位置を、第３ウェイポイントとして設定する。また、第４ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ４）を第２ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ２）よりも第１パスＰ１から離れた位置に設定する場合には、第２ウェイポイントから、第１パスＰ１から離れる側に所定距離だけ離れた第２パスＰ２上の位置を、第４ウェイポイントとして設定する。このように第３ウェイポイントや第４ウェイポイントを設定することで、旋回経路の始点から終点までの距離を適切に長くして、旋回経路を含む経路Ｒを適切に設定することが可能となる。
【0070】
本開示の第４態様に係る経路設定方法は、第１態様又は第２態様に係る経路設定方法であって、経路Ｒを設定するステップにおいては、第３ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ３）を第１ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ１）よりも第２パスＰ２から離れた位置に設定する場合には、第１ウェイポイントと、第１パスＰ１に対して第２パスＰ２と反対側において交差する第４パスに最も近い第１パスＰ１上の第５ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ５）とを用いた二分探索により、第３ウェイポイントを設定する。また、第４ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ４）を第２ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ２）よりも第１パスＰ１から離れた位置に設定する場合には、第２ウェイポイントと、第２パスＰ２に対して第１パスＰ１と反対側において交差する第５パスＰ５に最も近い第２パスＰ２上の第６ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ６）とを用いた二分探索により、第４ウェイポイントを設定する。このように第３ウェイポイントや第４ウェイポイントを設定することで、旋回経路の始点から終点までの距離を適切に長くして、旋回経路を含む経路Ｒを適切に設定することが可能となる。
【0071】
本開示の第５態様に係る経路設定方法は、第１態様から第４態様のいずれかに係る経路設定方法であって、パスＰが、第１パスＰ１及び第２パスＰ２に交差して第１パスＰ１及び第２パスＰ２を接続する接続パスＰ３を更に有する場合には、経路Ｒを設定するステップにおいては、接続パスＰ３に含まれる各ウェイポイントＷＰに対して所定距離範囲内の各位置を通るような制約条件を設定することなく、移動体１０の経路Ｒを設定する。これにより、コーナー部分を複数含む場合の旋回経路を、適切に設定することができる。
【0072】
本開示の第６態様に係る経路設定方法は、第１態様から第５態様のいずれかに係る経路設定方法であって、経路Ｒの設定対象となる移動体１０Ａとは異なる別移動体（移動体１０Ｂ）について設定された経路である別経路（経路ＲＢ）の情報を取得するステップをさらに含み、経路Ｒを設定するステップにおいては、別経路から所定距離範囲内の領域ＡＲ１を禁止領域として設定して、移動体１０が禁止領域を通らないように、経路Ｒを設定する。本開示によると、実際の移動体１０Ｂの移動経路を反映した禁止領域が設定できるため、移動体１０Ａの経路Ｒをより適切に設定することが可能となる。
【0073】
本開示の第７態様に係る経路設定方法は、第６態様に係る経路設定方法であって、経路Ｒを設定するステップにおいては、禁止領域が、別移動体（移動体１０Ｂ）に対して設定された、第１パスＰ１、及び第２パスＰ２に隣接ずるパスＰＢから所定距離範囲内の領域ＡＲ０よりも狭くなるように、禁止領域を設定する。本開示によると、実際の移動体１０Ｂの移動経路を反映して、禁止領域を大きくしすぎることを抑制でき、移動体１０Ａの経路Ｒをより適切に設定することが可能となる。
【0074】
本開示の第８態様に係るプログラムは、移動体１０が通るべきウェイポイントＷＰの情報を取得するステップと、ウェイポイントＷＰに基づいて、移動体１０の経路Ｒを設定するステップとをコンピュータに実行させる。経路Ｒを設定するステップにおいては、ウェイポイントＷＰ同士を接続するパスＰが、第１パスＰ１、及び第１パスＰ１に交差する第２パスＰ２を含み、第１パスＰ１のうちの最も第２パスＰ２に近いウェイポイントＷＰを第１ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ１）、第２パスＰ２のうちの最も第１パスＰ１に近いウェイポイントＷＰを第２ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ２）とした場合において、第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路（経路Ｒ２ａ）が設定できない場合には、第１ウェイポイントと同じ位置、又は第１ウェイポイントよりも第２パスＰ２から離れた位置にある第３ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ１又はウェイポイントＷＰ３）と、第２ウェイポイントと同じ位置、又は第２ウェイポイントよりも第２パスＰ２から離れた位置にある第４ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ２又はウェイポイントＷＰ４）とを、第３ウェイポイントから第４ウェイポイントまでの距離が第１ウェイポイントから第２ウェイポイントまでの距離よりも長くなるように設定する。そして、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る経路Ｒ２ｂを、移動体１０の経路として設定する。本プログラムによると、第旋回経路を含む経路Ｒを適切に設定することが可能となる。
【0075】
本開示の第９態様に係る移動体１０は、通るべきウェイポイントＷＰの情報に基づいて設定された経路Ｒを移動する。経路Ｒは、ウェイポイントＷＰ同士を接続するパスＰが、第１パスＰ１、及び第１パスＰ１に交差する第２パスＰ２を含み、第１パスＰ１のうちの最も第２パスＰ２に近いウェイポイントＷＰを第１ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ１）、第２パスＰ２のうちの最も第１パスＰ１に近いウェイポイントＷＰを第２ウェイポイント（ウェイポイントＷＰ２）とした場合において、第１ウェイポイントから所定距離以内の位置と第２ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通る第１経路（経路Ｒ２ａ）が設定できない場合には、第３ウェイポイントから所定距離以内の位置と第４ウェイポイントから所定距離以内の位置とを通るように設定される。第３ウェイポイントは、第１ウェイポイントと同じ位置、又は第１ウェイポイントよりも第２パスＰ２から離れた位置にあり、第４ウェイポイントは、第２ウェイポイントと同じ位置、又は第２ウェイポイントよりも第２パスＰ２から離れた位置にあり、第３ウェイポイントから第４ウェイポイントまでの距離は、第１ウェイポイントから第２ウェイポイントまでの距離よりも長い。本開示によると、適切に設定された旋回経路を含む経路Ｒを移動させることができる。
【0076】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0077】
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
６０ ウェイポイント設定部
６２ 経路設定部
Ｒ、Ｒａ、Ｒｂ 経路
ＷＰ、ＷＰ１、ＷＰ２、ＷＰ３、ＷＰ４ ウェイポイント
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
６０ ウェイポイント設定部
６２ 経路設定部
Ｒ、Ｒａ、Ｒｂ 経路
ＷＰ、ＷＰ１、ＷＰ２、ＷＰ３、ＷＰ４ ウェイポイント
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】