特開 2024-47322 情報通知システム及び情報通知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024047322

(43)【公開日】2024-04-05

(54)【発明の名称】情報通知システム及び情報通知方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240329BHJP

   G08G 1/0962 20060101ALI20240329BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240329BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240329BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 D

G08G1/0962

B60W50/14

G06T7/00 650A

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022152876

(22)【出願日】2022-09-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000002082

【氏名又は名称】スズキ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】建部 好輝

(72)【発明者】

【氏名】岩城 圭哉

(72)【発明者】

【氏名】山口 隆史

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

3D241BA60

3D241CE05

3D241DC39Z

3D241DC40Z

3D241DC60Z

5H181AA01

5H181BB20

5H181CC04

5H181FF03

5H181LL08

5H181MB02

5L096BA04

5L096CA02

5L096DA02

5L096FA44

5L096HA07

(57)【要約】

【課題】制限速度を車両のユーザに通知する技術に関し、ユーザにとっての利便性を更に向上させる。
【解決手段】情報通知システムは、車両のユーザに情報を通知する。情報通知システムは、車両に搭載されたカメラによって認識される１以上の時間指定制限速度標識が全体として１日の全ての時間帯を指定しているという第１条件が成立するか判定する。第１条件が成立しない場合、情報通知システムは、車両が使用される地域における法定制限速度に関する参照情報に基づいて、１以上の時間指定制限速度標識が設置されている道路における法定制限速度を少なくともユーザに通知する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のユーザに情報を通知する情報通知システムであって、
１又は複数のプロセッサと、
前記車両が使用される地域における法定制限速度に関する参照情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両に搭載されたカメラによって認識される１以上の時間指定制限速度標識が全体として１日の全ての時間帯を指定しているという第１条件が成立するか判定し、
前記第１条件が成立しない場合、前記参照情報に基づいて、前記１以上の時間指定制限速度標識が設置されている道路における前記法定制限速度を少なくとも前記ユーザに通知する
情報通知システム。

【請求項2】

請求項１に記載の情報通知システムであって、
前記第１条件が成立しない場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記１以上の時間指定制限速度標識によって指定される制限速度と前記法定制限速度の両方を前記ユーザに通知する
情報通知システム。

【請求項3】

請求項２に記載の情報通知システムであって、
異なる時間帯を指定する複数の時間指定制限速度標識が認識され、且つ、前記第１条件が成立する場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記複数の時間指定制限速度標識のそれぞれによって指定される複数の制限速度を前記ユーザに通知する
情報通知システム。

【請求項4】

請求項３に記載の情報通知システムであって、
前記第１条件が成立する場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記法定制限速度を取得することを控える、あるいは、前記法定制限速度を前記ユーザに通知することを控える
情報通知システム。

【請求項5】

請求項１に記載の情報通知システムであって、
前記第１条件が成立しない場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記１以上の時間指定制限速度標識によって指定される制限速度を通知することなく、前記法定制限速度を前記ユーザに通知する
情報通知システム。

【請求項6】

請求項５に記載の情報通知システムであって、
異なる時間帯を指定する複数の時間指定制限速度標識が認識され、且つ、前記第１条件が成立する場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記複数の時間指定制限速度標識のそれぞれによって指定される複数の制限速度のうちいずれか１つを前記ユーザに通知する
情報通知システム。

【請求項7】

請求項６に記載の情報通知システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、前記複数の制限速度のうち最も高い１つを前記ユーザに通知する
情報通知システム。

【請求項8】

請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報通知システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、前記１以上の時間指定制限速度標識のデザインと前記参照情報に基づいて、前記１以上の時間指定制限速度標識が設置されている前記道路における前記法定制限速度を取得する
情報通知システム。

【請求項9】

請求項８に記載の情報通知システムであって、
前記参照情報は、前記地域において使用される制限速度標識のデザインと、前記制限速度標識が設置される道路における前記法定制限速度とを関連付け、
前記１又は複数のプロセッサは、前記参照情報に基づいて、前記１以上の時間指定制限速度標識の前記デザインに関連付けられた前記法定制限速度を取得する
情報通知システム。

【請求項10】

請求項８に記載の情報通知システムであって、
前記参照情報は、道路種別毎に前記法定制限速度を示し、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記１以上の時間指定制限速度標識のデザインに基づいて、前記１以上の時間指定制限速度標識が設置されている道路の道路種別を推定し、
前記参照情報に基づいて、前記道路種別に対して設定されている前記法定制限速度を取得する
情報通知システム。

【請求項11】

コンピュータによって車両のユーザに情報を通知する情報通知方法であって、
前記車両に搭載されたカメラによって認識される１以上の時間指定制限速度標識が全体として１日の全ての時間帯を指定しているという第１条件が成立するか判定することと、
前記第１条件が成立しない場合、前記車両が使用される地域における法定制限速度に関する参照情報に基づいて、前記１以上の時間指定制限速度標識が設置されている道路における前記法定制限速度を少なくとも前記ユーザに通知することと
を含む
情報通知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両のユーザに情報を通知する技術に関する。特に、本開示は、車両のユーザに制限速度に関する情報を通知する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両用の標識表示装置を開示している。標識表示装置は、カメラにより車両前方の標識を検出する。第１区間内の第１最高速度に関する第１標識情報と第２区間内の第２最高速度に関する第２標識情報とが検出された場合、標識表示装置は、第１標識情報と第２標識情報とを並べて表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１１７０４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

制限速度標識を認識し、制限速度標識によって指定される制限速度を車両のユーザに通知する技術は有用である。但し、制限速度標識の種類の中には、１日の中の特定の時間帯における制限速度を指定する時間指定制限速度標識もある。時間指定制限速度標識によって指定される制限速度がユーザに通知されても、特定の時間帯以外の制限速度はユーザには分からない。例えば、現在時刻が特定の時間帯外である場合、特定の時間帯における制限速度の通知は特に有用ではない。制限速度を車両のユーザに通知する技術には改善の余地がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

第１の観点は、車両のユーザに情報を通知する情報通知システムに関連する。
情報通知システムは、
１又は複数のプロセッサと、
車両が使用される地域における法定制限速度に関する参照情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
１又は複数のプロセッサは、
車両に搭載されたカメラによって認識される１以上の時間指定制限速度標識が全体として１日の全ての時間帯を指定しているという第１条件が成立するか判定し、
第１条件が成立しない場合、参照情報に基づいて、１以上の時間指定制限速度標識が設置されている道路における法定制限速度を少なくともユーザに通知する。

【0006】

第２の観点は、コンピュータによって車両のユーザに情報を通知する情報通知方法に関連する。
情報通知方法は、
車両に搭載されたカメラによって認識される１以上の時間指定制限速度標識が全体として１日の全ての時間帯を指定しているという第１条件が成立するか判定することと、
第１条件が成立しない場合、車両が使用される地域における法定制限速度に関する参照情報に基づいて、１以上の時間指定制限速度標識が設置されている道路における法定制限速度を少なくともユーザに通知することと
を含む。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、認識された時間指定制限速度標識が全体として１日の全ての時間帯を指定していない場合、少なくとも法定制限速度が車両のユーザに通知される。法定制限速度の通知はユーザにとって有用であり、ユーザにとっての利便性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１の実施の形態に係る情報通知システムの概要を説明するための概念図である。

【図2】第１の実施の形態に係る時間指定制限速度標識に関する情報通知処理の一例を説明するための概念図である。

【図3】第１の実施の形態に係る時間指定制限速度標識に関する情報通知処理の他の例を説明するための概念図である。

【図4】第１の実施の形態に係る情報通知システムの構成例を示すブロック図である。

【図5】第１の実施の形態に係る参照情報の一例を説明するための概念図である。

【図6】第１の実施の形態に係る参照情報の他の例を説明するための概念図である。

【図7】第１の実施の形態に係る時間指定制限速度標識に関する情報通知処理を示すフローチャートである。

【図8】第２の実施の形態に係る時間指定制限速度標識に関する情報通知処理の一例を説明するための概念図である。

【図9】第２の実施の形態に係る時間指定制限速度標識に関する情報通知処理の他の例を説明するための概念図である。

【図10】第２の実施の形態に係る時間指定制限速度標識に関する情報通知処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

【0010】

１．第１の実施の形態
１－１．情報通知システムの概要
図１は、本実施の形態に係る情報通知システム１００の概要を説明するための概念図である。情報通知システム１００は、車両１に関する情報を車両１のユーザＯに通知する。例えば、車両１のユーザＯは、車両１のオペレータである。車両１のオペレータは、車両１に搭乗しているドライバであってもよいし、車両１を遠隔操作（遠隔運転、遠隔支援）する遠隔オペレータであってもよい。車両１のユーザＯは、車両１に乗車している乗員であってもよい。車両１は自動運転車両であってもよい。情報通知システム１００は、車両１に搭載されていてもよいし、遠隔オペレータが操作する遠隔オペレータ端末に含まれていてもよいし、車両１と遠隔オペレータ端末に分散的に配置されていてもよい。

【0011】

例えば、情報通知システム１００は、車両１が走行する道路の制限速度に関する情報をユーザＯに通知する。車両１が走行する道路の制限速度は、例えば、その道路に設置されている制限速度標識Ｓから得られる。情報通知システム１００は、車両１が走行する道路に設置されている制限速度標識Ｓを認識し、認識した制限速度標識Ｓによって指定される制限速度をユーザＯに通知する。

【0012】

制限速度標識Ｓの認識には、車両１に搭載されたカメラ２が利用される。カメラ２は、車両１の周囲の状況を撮影し、車両１の周囲の状況を示す画像ＩＭＧを取得する。情報通知システム１００は、カメラ２によって得られた画像ＩＭＧを取得し、画像ＩＭＧを解析することによって制限速度標識Ｓを認識する。典型的には、情報通知システム１００は、画像認識ＡＩ（Artificial Intelligence）を利用することによって画像ＩＭＧから制限速度標識Ｓを認識する。画像認識ＡＩは、ディープラーニング等の学習手法を通して予め生成される。例えば、画像認識ＡＩは、画像ＩＭＧの中から様々な標識を検出し、更に検出した標識の種類を特定することができるように学習される。他の例として、画像認識ＡＩは、画像ＩＭＧの中から制限速度標識Ｓを検出することができるように学習されてもよい。いずれの場合であっても、カメラ２及び画像認識ＡＩを利用することによって制限速度標識Ｓを認識することができる。

【0013】

情報通知システム１００は、ユーザＯに情報を通知するための通知装置を備えている。情報通知システム１００は、認識した制限速度標識Ｓによって指定される制限速度を、通知装置を通してユーザＯに通知する。

【0014】

例えば、通知装置は表示装置を含んでいる。情報通知システム１００は、認識した制限速度標識Ｓの画像そのものを表示装置に表示する。あるいは、情報通知システム１００は、認識した制限速度標識Ｓの画像に基づいて、その制限速度標識Ｓに記載されている数字を読み取ってもよい。言い換えれば、情報通知システム１００は、認識した制限速度標識Ｓの画像に基づいて、その制限速度標識Ｓによって指定される制限速度を認識してもよい。この場合、情報通知システム１００は、認識した制限速度を表示装置に表示する。制限速度の表示は、アイコンであってもよいし、文字（数字）であってもよい。

【0015】

他の例として、通知装置はスピーカを含んでいてもよい。この場合、情報通知システム１００は、制限速度を通知する音声情報をスピーカから出力する。

【0016】

このように制限速度を通知する技術は、車両１のユーザＯにとって有用である。

【0017】

１－２．時間指定制限速度標識
制限速度標識Ｓの種類の中には、１日の中の特定の時間帯における制限速度を指定する「時間指定制限速度標識ＳＴ」もある。典型的には、時間指定制限速度標識ＳＴは、制限速度を指定する本体部分に加えて、その制限速度が適用される時間帯を指定する補助部分を含んでいる。画像認識ＡＩは、時間帯を指定する補助部分の有無に基づいて、制限速度標識Ｓが時間指定制限速度標識ＳＴであるか否かを判定することができる。画像認識ＡＩは、時間指定制限速度標識ＳＴによって指定される時間帯を認識してもよい。

【0018】

時間指定制限速度標識ＳＴによって指定される制限速度が車両１のユーザＯに通知されても、特定の時間帯以外の制限速度はユーザＯには分からない。例えば、現在時刻が特定の時間帯外である場合、特定の時間帯における制限速度の通知は特に有用ではない。そこで、本実施の形態は、車両１のユーザＯにとっての利便性を更に向上させることができる技術を提供する。

【0019】

図２は、時間指定制限速度標識ＳＴに関する情報通知処理の一例を説明するための概念図である。情報通知システム１００は、車両１が走行する道路に設置されている時間指定制限速度標識ＳＴを認識する。図２に示される例では、時間指定制限速度標識ＳＴによって指定されている時間帯は６時～１９時である。このような時間指定制限速度標識ＳＴを認識した場合、情報通知システム１００は、その時間指定制限速度標識ＳＴが設置されている道路における「法定制限速度」の情報を取得する。

【0020】

より詳細には、情報通知システム１００は、車両１が使用される地域における法定制限速度に関する「参照情報ＲＥＦ」を保持している。ここで、車両１が使用される地域とは、国や州を意味する。交通法規は地域毎に定められている。参照情報ＲＥＦは、地域毎に定められた交通法規に基づいて予め生成される。参照情報ＲＥＦは、複数の地域をカバーするように生成されてもよい。

【0021】

例えば、参照情報ＲＥＦは、地域において使用される制限速度標識Ｓのデザインと、その制限速度標識Ｓが設置される道路における法定制限速度とを関連付ける。制限速度標識Ｓのデザインは、その制限速度標識Ｓによって指定される制限速度の数字を含む。例えば、１００ｋｍ以上の制限速度を指定するような制限速度標識Ｓは、高速道路（自動車専用道路）に設置される。当該地域の高速道路における法定制限速度は、交通法規によって定められている。従って、制限速度標識Ｓのデザインと法定制限速度とを関連付ける参照情報ＲＥＦを生成することができる。

【0022】

但し、参照情報ＲＥＦは上記例に限られない。参照情報ＲＥＦの様々な例は後述される。

【0023】

情報通知システム１００は、参照情報ＲＥＦに基づいて、認識した時間指定制限速度標識ＳＴが設置されている道路における法定制限速度の情報を取得する。図２に示される例では、情報通知システム１００は、認識した時間指定制限速度標識ＳＴによって指定される制限速度に加えて、法定制限速度を車両１のユーザＯに通知する。

【0024】

その結果、車両１のユーザＯは、特定の時間帯に適用される制限速度だけでなく、特定の時間帯外に適用される法定制限速度をも知ることが可能となる。そのような法定制限速度の情報はユーザＯにとって有用であり、ユーザＯにとっての利便性が向上する。例えば、現在時刻が特定の時間帯外である場合、ユーザＯは、現在時刻において適用される法定制限速度を知ることができ、好適である。

【0025】

図３は、時間指定制限速度標識ＳＴに関する情報通知処理の他の例を説明するための概念図である。図３に示される例では、異なる時間帯を指定する複数の時間指定制限速度標識ＳＴ－１、ＳＴ－２が同時に認識される。時間指定制限速度標識ＳＴ－１によって指定されている時間帯は６時～１９時であり、時間指定制限速度標識ＳＴ－２によって指定されている時間帯は１９時～６時である。すなわち、複数の時間指定制限速度標識ＳＴ－１、ＳＴ－２は、全体として、１日の全ての時間帯を指定している。

【0026】

図３に示される例では、情報通知システム１００は、複数の時間指定制限速度標識ＳＴ－１、ＳＴ－２のそれぞれによって指定される複数の制限速度を車両１のユーザＯに通知する。これにより、ユーザＯは、１日の全ての時間帯における制限速度を知ることができる。

【0027】

ユーザＯは全ての時間帯における制限速度を知ることができるため、法定制限速度をユーザＯに通知する必要は必ずしもない。よって、情報通知システム１００は、参照情報ＲＥＦに基づいて法定制限速度の情報を取得する処理を控えてもよい。あるいは、情報通知システム１００は、法定制限速度をユーザＯに通知する処理を控えてもよい。いずれの場合であっても、情報通知システム１００の処理負荷が軽減される。また、ユーザＯに必要以上に情報が通知されないため、ユーザＯが煩わしさを感じることが抑制される。

【0028】

１－３．情報通知システムの構成例
図４は、本実施の形態に係る情報通知システム１００の構成例を示すブロック図である。情報通知システム１００は、通信インタフェース１１０、通知装置１２０、１又は複数のプロセッサ１３０（以下、単にプロセッサ１３０と呼ぶ）、及び１又は複数の記憶装置１４０（以下、単に記憶装置１４０と呼ぶ）を含んでいる。

【0029】

通信インタフェース１１０は、情報通知システム１００の外部と通信を行う。例えば、通信インタフェース１１０は、車両１に搭載されたカメラ２と通信を行う。ユーザＯが車両１を遠隔操作（遠隔運転、遠隔支援）する遠隔オペレータであり、情報通知システム１００が遠隔オペレータ端末に含まれている場合、通信インタフェース１１０は車両１と通信を行う。

【0030】

通知装置１２０は、車両１のユーザＯに各種情報を通知する。ユーザＯが車両１に搭乗しているドライバである場合、通知装置１２０は、車両１に搭載されている。ユーザＯが遠隔オペレータである場合、通知装置１２０は、遠隔オペレータ端末に含まれている。例えば、通知装置１２０は表示装置を含んでいる。表示装置としては、ディプレイ、ヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display, HUD）、等が例示される。他の例として、通知装置１２０はスピーカを含んでいてもよい。

【0031】

プロセッサ１３０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。

【0032】

記憶装置１４０は、各種情報を格納する。記憶装置１４０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。

【0033】

制御プログラム２００は、情報通知システム１００を制御するためのコンピュータプログラムである。プロセッサ１３０が制御プログラム２００を実行することにより、情報通知システム１００による各種処理が実現される。制御プログラム２００は、記憶装置１４０に格納される。あるいは、制御プログラム２００は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

【0034】

プロセッサ１３０は、通信インタフェース１１０を介して、車両１に搭載されたカメラ２によって撮影される画像ＩＭＧを取得する。画像ＩＭＧは、記憶装置１４０に格納される。

【0035】

また、プロセッサ１３０は、通信インタフェース１１０を介して、車両１からナビゲーション情報ＮＡＶを取得する。ナビゲーション情報ＮＡＶは、地図情報及び車両１の位置情報を含む。ナビゲーション情報ＮＡＶは、車両１が存在する地域（国、州、等）の情報を含んでいてもよい。ナビゲーション情報ＮＡＶは、記憶装置１４０に格納される。

【0036】

記憶装置１４０は、更に、参照情報ＲＥＦを格納する。参照情報ＲＥＦは、車両１が使用される地域（国、州、等）における法定制限速度に関する情報である。参照情報ＲＥＦは、複数の地域をカバーするように生成されてもよい。

【0037】

図５は、参照情報ＲＥＦの一例を説明するための概念図である。図５に示される例では、参照情報ＲＥＦは、地域において使用される制限速度標識Ｓのデザインと、その制限速度標識Ｓが設置される道路における法定制限速度とを関連付ける。制限速度標識Ｓのデザインは、その制限速度標識Ｓによって指定される制限速度の数字を含む。例えば、１００ｋｍ以上の制限速度を指定するような制限速度標識Ｓは、高速道路（自動車専用道路）に設置される。当該地域の高速道路における法定制限速度は、交通法規によって定められている。従って、制限速度標識Ｓのデザインと法定制限速度とを関連付ける参照情報ＲＥＦを生成することができる。

【0038】

図５に例示される参照情報ＲＥＦは、制限速度標識Ｓの画像を入力して法定制限速度を出力するＡＩモデルであってもよい。そのようなＡＩモデルは、ディープラーニング等の学習手法を通して予め生成される。

【0039】

図６は、参照情報ＲＥＦの他の例を説明するための概念図である。図６に示される例では、参照情報ＲＥＦは、当該地域における道路種別と法定制限速度との対応関係を示す。言い換えれば、参照情報ＲＥＦは、当該地域における道路種別毎の法定制限速度を示す。

【0040】

その他の例として、参照情報ＲＥＦは、位置毎の法定制限速度が登録された地図情報であってもよい。

【0041】

１－４．処理フロー
図７は、本実施の形態に係る時間指定制限速度標識ＳＴに関する情報通知処理を示すフローチャートである。

【0042】

ステップＳ１００において、プロセッサ１３０は、車両１に搭載されたカメラ２によって得られた画像ＩＭＧに基づいて、１以上の時間指定制限速度標識ＳＴを認識する。典型的には、上述の画像認識ＡＩが時間指定制限速度標識ＳＴの認識に利用される。図２で示された例では、１つの時間指定制限速度標識ＳＴが認識される。図３で示された例では、異なる時間帯を指定する複数の時間指定制限速度標識ＳＴ－１、ＳＴ－２が同時に認識される。

【0043】

ステップＳ１１０において、プロセッサ１３０は、第１条件が成立するか否かを判定する。第１条件は、認識された１以上の時間指定制限速度標識ＳＴが全体として１日の全ての時間帯を指定していることである。図２で示された例では第１条件は成立せず、図３で示された例では第１条件が成立する。第１条件が成立する場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進む。一方、第１条件が成立しない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進む。

【0044】

ステップＳ１２０において、プロセッサ１３０は、認識された複数の時間指定制限速度標識ＳＴのそれぞれによって指定される複数の制限速度を通知装置１２０を介してユーザＯに通知する（図３参照）。この時、好適には、プロセッサ１３０は、参照情報ＲＥＦに基づいて法定制限速度の情報を取得する処理を控える。あるいは、プロセッサ１３０は、法定制限速度をユーザＯに通知する処理を控える。

【0045】

ステップＳ１３０において、プロセッサ１３０は、認識した時間指定制限速度標識ＳＴが設置されている道路における法定制限速度を特定する。より詳細には、プロセッサ１３０は、記憶装置１４０に格納されている参照情報ＲＥＦに基づいて、法定制限速度を特定する。必要に応じて、プロセッサ１３０は、ナビゲーション情報ＮＡＶに基づいて車両１が存在する地域（国、州、等）を把握し、その地域用の参照情報ＲＥＦを使用する。

【0046】

図５で示された参照情報ＲＥＦの場合の処理は、次の通りである。参照情報ＲＥＦは、制限速度標識Ｓのデザインと、その制限速度標識Ｓが設置される道路における法定制限速度とを関連付けている。参照情報ＲＥＦは、制限速度標識Ｓの画像を入力して法定制限速度を出力するＡＩモデルであってもよい。プロセッサ１３０は、認識した時間指定制限速度標識ＳＴの画像と参照情報ＲＥＦに基づいて、その時間指定制限速度標識ＳＴのデザインに関連付けられた法定制限速度を取得する。

【0047】

図６で示された参照情報ＲＥＦの場合の処理は、次の通りである。参照情報ＲＥＦは、道路種別毎の法定制限速度を示している。まず、プロセッサ１３０は、認識した時間指定制限速度標識ＳＴが設置されている道路の道路種別を推定する。例えば、時間指定制限速度標識ＳＴのデザインは制限速度の数字を含んでいる。１００ｋｍ以上の制限速度を指定するような時間指定制限速度標識ＳＴは、高速道路に設置される。従って、プロセッサ１３０は、認識した時間指定制限速度標識ＳＴのデザインに基づいて、その時間指定制限速度標識ＳＴが設置されている道路の道路種別を推定することができる。あるいは、プロセッサ１３０は、ナビゲーション情報ＮＡＶ（地図情報と車両１の位置情報）から道路種別を特定してもよい。そして、プロセッサ１３０は、参照情報ＲＥＦに基づいて、道路種別に対して設定されている法定制限速度を取得する。

【0048】

更に他の例として、参照情報ＲＥＦは、位置毎の法定制限速度が登録された地図情報であってもよい。この場合、プロセッサ１３０は、車両１の位置情報と参照情報ＲＥＦに基づいて、車両１の位置における法定制限速度を取得する。

【0049】

時間指定制限速度標識ＳＴが設置されている道路における法定制限速度が特定された場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４０に進む。状況によっては、法定制限速度を特定することができない場合もある。その場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１５０に進む。

【0050】

ステップＳ１４０において、情報通知システム１００は、認識した１以上の時間指定制限速度標識ＳＴによって指定される制限速度と法定制限速度の両方を、通知装置１２０を介してユーザＯに通知する（図２参照）。

【0051】

ステップＳ１５０において、情報通知システム１００は、認識した１以上の時間指定制限速度標識ＳＴによって指定される制限速度を、通知装置１２０を介してユーザＯに通知する。

【0052】

１－５．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両１に搭載されたカメラ２によって１以上の時間指定制限速度標識ＳＴが認識される。更に、認識された１以上の時間指定制限速度標識ＳＴが全体として１日の全ての時間帯を指定しているという第１条件が成立するかが判定される。

【0053】

第１条件が成立しない場合、法定制限速度が車両１のユーザＯに通知される。その結果、車両１のユーザＯは、特定の時間帯に適用される制限速度だけでなく、特定の時間帯外に適用される法定制限速度をも知ることが可能となる。そのような法定制限速度の情報はユーザＯにとって有用であり、ユーザＯにとっての利便性が向上する。例えば、現在時刻が特定の時間帯外である場合、ユーザＯは、現在時刻において適用される法定制限速度を知ることができ、好適である。

【0054】

一方、第１条件が成立する場合、複数の時間指定制限速度標識ＳＴのそれぞれによって指定される複数の制限速度がユーザＯに通知される。言い換えれば、１日の全ての時間帯における制限速度がユーザＯに通知される。この場合、法定制限速度をユーザＯに通知する必要は必ずしもない。法定制限速度の情報を取得する処理を控える、あるいは、法定制限速度をユーザＯに通知する処理を控えることによって、情報通知システム１００の処理負荷を軽減することが可能となる。また、ユーザＯに必要以上に情報が通知されないため、ユーザＯが煩わしさを感じることが抑制される。

【0055】

２．第２の実施の形態
第２の実施の形態では、通知装置１２０が一種類の制限速度しか通知できない仕様になっている場合について考える。例えば、表示スペースの都合上、通知装置１２０（表示装置）が一種類の制限速度しか通知できない場合が考えられる。

【0056】

第２の実施の形態では、プロセッサ１３０は、認識した１以上の時間指定制限速度標識ＳＴによって指定される制限速度と法定制限速度のうちいずれか１つだけを車両１のユーザＯに通知する。基本的には、プロセッサ１３０は、通知候補の制限速度のうち最も高い１つをユーザＯに通知する。

【0057】

図８は、既出の図２と同様の状況を示している。プロセッサ１３０は、一部の時間帯（６時～１９時）を指定する１つの時間指定制限速度標識ＳＴを認識する。第１条件が成立しないため、プロセッサ１３０は、法定制限速度の情報を取得する。一般的に、時間指定制限速度標識ＳＴによって指定される制限速度は法定制限速度よりも低い。よって、プロセッサ１３０は、時間指定制限速度標識ＳＴによって指定される制限速度を通知することなく、法定制限速度を車両１のユーザＯに通知する。時間指定制限速度標識ＳＴからは得ることができない法定制限速度の情報が少なくともユーザＯに通知されるため、ユーザＯにとっての利便性が向上する。尚、時間指定制限速度標識ＳＴについてはユーザＯ自身が視認することができる。

【0058】

図９は、既出の図３と同様の状況を示している。プロセッサ１３０は、異なる時間帯を指定する複数の時間指定制限速度標識ＳＴ－１、ＳＴ－２を同時に認識する。第１条件は成立している。この場合、プロセッサ１３０は、複数の時間指定制限速度標識ＳＴ－１、ＳＴ－２のそれぞれによって指定される複数の制限速度のうちいずれか１つ車両１のユーザＯに通知する。例えば、プロセッサ１３０は、複数の制限速度のうち最も高い１つをユーザＯに通知する。

【0059】

変形例として、プロセッサ１３０は、複数の制限速度のうち現在時刻に適用される１つを車両１のユーザＯに通知してもよい。現在時刻は時計から得られる。複数の時間指定制限速度標識ＳＴ－１、ＳＴ－２のそれぞれによって指定される時間帯の情報は、複数の時間指定制限速度標識ＳＴ－１、ＳＴ－２の画像を解析することによって得られる。プロセッサ１３０は、現在時刻を含む時間帯を指定している１つの時間指定制限速度標識ＳＴを選択し、選択した時間指定制限速度標識ＳＴによって指定されるし制限速度をユーザＯに通知する。

【0060】

図１０は、第２の実施の形態に係る時間指定制限速度標識ＳＴに関する情報通知処理を示すフローチャートである。第１の実施の形態におけるフローチャート（図７参照）と比較して、ステップＳ１２０がステップＳ１２０’に置き換えられ、ステップＳ１４０がステップＳ１４０’に置き換えられている。第１の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。

【0061】

ステップＳ１２０’において、プロセッサ１３０は、認識された複数の時間指定制限速度標識ＳＴのそれぞれによって指定される複数の制限速度のうち１つをユーザＯに通知する（図９参照）。

【0062】

ステップＳ１４０’において、情報通知システム１００は、時間指定制限速度標識ＳＴによって指定される制限速度を通知することなく、法定制限速度をユーザＯに通知する（図８参照）。

【符号の説明】

【0063】

１ 車両
２ カメラ
１００ 情報通知システム
１１０ 通信インタフェース
１２０ 通知装置
１３０ プロセッサ
１４０ 記憶装置
２００ 制御プログラム
Ｏ ユーザ
Ｓ 制限速度標識
ＳＴ 時間指定制限速度標識
ＩＭＧ 画像
ＮＡＶ ナビゲーション情報
ＲＥＦ 参照情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】