特開 2024-47338 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024047338

(43)【公開日】2024-04-05

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240329BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022152904

(22)【出願日】2022-09-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 豊

(72)【発明者】

【氏名】黒木 哲也

(72)【発明者】

【氏名】堂場 直樹

(72)【発明者】

【氏名】上田 信

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022JJ11

3F022LL12

3F022MM01

3F022QQ04

(57)【要約】

【課題】走行フロアにおいて走行経路を密に設定しつつ、柱と搬送車との干渉を避けることが可能とする。
【解決手段】複数の走行フロアＦのそれぞれに形成された走行面Ｆｆを走行する搬送車を備え、搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成されている。柱１は、走行フロアＦを上下方向に貫通して走行面Ｆｆよりも上側に突出するように配置されている。柱１を貫通させるために走行フロアＦに設けられた柱用貫通孔５が、上下方向視で第１直進軌跡Ｔ１、第２直進軌跡Ｔ２、及び、旋回軌跡Ｔｒと重複せず、且つ、第１接線ＴＬ１及び第２接線ＴＬ２の少なくとも一方と重複するように配置されている。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、複数の前記走行フロアを支持する支持フレームと、複数の前記走行フロアのそれぞれに形成された走行面を走行する搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
前記支持フレームは、複数の柱と複数の梁とが組み合わされて構成され、
複数の前記走行フロアのそれぞれの前記走行面は、平面状に並べられた複数の床板の上面により形成され、
前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
前記走行面に沿う方向のうち特定の方向を第１方向とし、前記走行面に沿う方向のうち前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記走行面には、前記第１方向に沿う前記搬送車の走行経路である第１走行経路と、前記第２方向に沿う前記搬送車の走行経路である第２走行経路と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが交差する箇所に配置されて前記旋回動作が許容される旋回位置と、が設定され、
前記柱は、少なくともいずれかの層の前記走行フロアを上下方向に貫通して前記走行面よりも上側に突出するように配置され、
前記第１走行経路を直進走行する前記搬送車の軌跡を第１直進軌跡とし、前記第２走行経路を直進走行する前記搬送車の軌跡を第２直進軌跡とし、前記旋回位置において前記旋回動作を行う前記搬送車の軌跡を旋回軌跡とし、前記第１方向と平行な前記旋回軌跡の外縁の接線を第１接線とし、前記第２方向と平行な前記旋回軌跡の外縁の接線を第２接線として、
前記柱を貫通させるために前記走行フロアに設けられた柱用貫通孔が、上下方向視で前記第１直進軌跡、前記第２直進軌跡、及び、前記旋回軌跡と重複せず、且つ、前記第１接線及び前記第２接線の少なくとも一方と重複するように配置されている、物品搬送設備。

【請求項2】

前記柱用貫通孔が、前記第１接線及び前記第２接線の双方と重複するように配置されている、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記柱は、４つの側面を有する四角柱状に形成され、
４つの前記側面のそれぞれに、前記梁を前記柱に連結するための連結部材が取り付けられ、
前記連結部材が、前記柱用貫通孔を貫通するように配置されている、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記床板は、上下方向視で矩形状に形成され、
前記床板の四隅のうち少なくとも一部に切欠きが設けられ、
隣接する４枚の前記床板のそれぞれに形成された前記切欠きの集合により、１つの前記柱用貫通孔が形成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記走行面における複数箇所に、当該箇所の位置情報を保持する位置情報保持部が設けられ、
前記旋回位置は、前記位置情報保持部の位置に基づいて設定されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、複数の前記走行フロアを支持する支持フレームと、複数の前記走行フロアのそれぞれに形成された走行面を走行する搬送車と、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、物流倉庫等の物品搬送設備において物品搬送の自動化が進んでいる。このような物品搬送設備では、例えば特開２０２２－０５０２４０号公報（特許文献１）に開示されているような搬送車（１０）が多く活用されている。搬送車（１０）は、無人で走行フロアを走行して物品を搬送するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０５０２４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、搬送車が走行するための走行フロアを複数階層に亘って設けることにより、設備の活用の幅が広がり、設備全体としての能力向上が期待できる。複数階層の走行フロアを設けるには、それらを支えるための柱が必須となる。しかし、柱と搬送車との干渉は避けなければならないため、柱の配置位置には、搬送車の走行経路との関係で制約がある。例えば柱と走行経路との間にゆとりを持たせるために走行フロアを平面的に広げることが考えられるが、走行フロアを単に広げようとすると、無駄なスペースが生じて、空間効率が低下し易い。

【0005】

上記実状に鑑みて、走行フロアにおいて走行経路を密に設定しつつ、柱と搬送車との干渉を避けることが可能な物品搬送設備の実現が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、複数の前記走行フロアを支持する支持フレームと、複数の前記走行フロアのそれぞれに形成された走行面を走行する搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
前記支持フレームは、複数の柱と複数の梁とが組み合わされて構成され、
複数の前記走行フロアのそれぞれの前記走行面は、平面状に並べられた複数の床板の上面により形成され、
前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
前記走行面に沿う方向のうち特定の方向を第１方向とし、前記走行面に沿う方向のうち前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記走行面には、前記第１方向に沿う前記搬送車の走行経路である第１走行経路と、前記第２方向に沿う前記搬送車の走行経路である第２走行経路と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが交差する箇所に配置されて前記旋回動作が許容される旋回位置と、が設定され、
前記柱は、少なくともいずれかの層の前記走行フロアを上下方向に貫通して前記走行面よりも上側に突出するように配置され、
前記第１走行経路を直進走行する前記搬送車の軌跡を第１直進軌跡とし、前記第２走行経路を直進走行する前記搬送車の軌跡を第２直進軌跡とし、前記旋回位置において前記旋回動作を行う前記搬送車の軌跡を旋回軌跡とし、前記第１方向と平行な前記旋回軌跡の外縁の接線を第１接線とし、前記第２方向と平行な前記旋回軌跡の外縁の接線を第２接線として、
前記柱を貫通させるために前記走行フロアに設けられた柱用貫通孔が、上下方向視で前記第１直進軌跡、前記第２直進軌跡、及び、前記旋回軌跡と重複せず、且つ、前記第１接線及び前記第２接線の少なくとも一方と重複するように配置されている。

【0007】

本構成によれば、各走行フロアにおいて走行経路を密に設定しつつ、走行経路を走行する搬送車と柱との干渉を避けることができる。また、柱が走行フロアを貫通して走行面よりも上側に突出することを許容した構成であるため、走行フロアの外縁だけでなく走行フロアの中央側にも柱を配置することができる。従って、複数階層の走行フロアの剛性を確保し易い。

【0008】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】物品搬送設備の１階走行フロア及び２階走行フロアを示す平面図

【図2】柱と梁との連結部分を示す斜視図

【図3】柱用貫通孔の周囲を示す斜視図

【図4】搬送車の走行動作を示す説明図

【図5】走行フロアの一部を示す平面図

【図6】走行フロアの要部拡大平面図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して物品搬送設備の実施形態について説明する。

【0011】

〔物品搬送設備の概略〕
まず、図１を参照して、物品搬送設備の概略について説明する。図１に示すように、物品搬送設備１００は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアＦと、複数の走行フロアＦを支持する支持フレームＳＦと、複数の走行フロアＦのそれぞれに形成された走行面Ｆｆを走行する搬送車Ｖと、を備えている。各階層の走行フロアＦにおいて、複数の搬送車Ｖが走行面Ｆｆを走行している。

【0012】

図１に示す例では、物品搬送設備１００は、２階層の走行フロアＦを備えている。図１は、１階の走行フロアＦと２階の走行フロアＦを示している。但し、このような構成に限定されることなく、物品搬送設備１００は、３階層以上の走行フロアＦを備えていてもよい。

【0013】

搬送車Ｖは、物品Ｇを搬送するように構成されている。搬送車Ｖは、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成されている。搬送車Ｖは、直進走行と旋回動作とを行うことにより、１階の走行フロアＦ及び２階の走行フロアＦのそれぞれにおいて、走行面Ｆｆ上を自在に走行することが可能となっている。

【0014】

物品搬送設備１００は、複数階層（本例では２階層）の走行フロアＦに亘って搬送車Ｖを昇降させる一対のリフタＬと、物品Ｇが供給される物品供給部Ｐｇと、物品供給部Ｐｇから供給された物品Ｇを搬送車Ｖに引き渡す作業が行われる作業エリアＷＡと、物品Ｇの仕分け作業が行われる仕分けエリアＳＡと、仕分けエリアＳＡにおける仕分け作業によって発生した空の容器Ｃを回収する空容器回収装置Ｂと、を備えている。

【0015】

本実施形態では、作業エリアＷＡ及び仕分けエリアＳＡの双方が、１階の走行フロアＦと同じレベルに設けられている。そして、２階の走行フロアＦには、作業エリアＷＡ及び仕分けエリアＳＡの双方が設けられていない。

【0016】

作業エリアＷＡは、１階の走行フロアＦにおける搬送車Ｖの走行経路Ｒと、物品供給部Ｐｇと、の双方に隣接するように配置されている。本実施形態では、物品供給部Ｐｇは、物品Ｇを、供給容器Ｃｐに収容した状態で作業エリアＷＡに供給する。作業エリアＷＡでは、供給容器Ｃｐに収容された物品Ｇを取り出して、走行経路Ｒで待機する搬送車Ｖに当該物品Ｇを引き渡す作業が行われる。搬送車Ｖへの物品Ｇの引き渡しは、供給容器Ｃｐとは別の容器Ｃに物品Ｇを収容した状態で行われてもよいし、物品Ｇを容器Ｃに収容することなくそのまま引き渡す態様で行われてもよい。本実施形態では、作業エリアＷＡでの上記作業が、作業者Ｗによって行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって上記作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって上記作業が行われてもよい。

【0017】

仕分けエリアＳＡは、作業エリアＷＡとは離れた場所において走行経路Ｒに隣接するように配置されている。搬送車Ｖは、作業エリアＷＡで受け取った物品Ｇを仕分けエリアＳＡに搬送する。仕分けエリアＳＡでは、搬送車Ｖによって搬送された物品Ｇの仕分け作業が行われる。本実施形態では、仕分けエリアＳＡは、複数の仕分けコンベヤＳｃを備えている。搬送車Ｖは、複数の仕分けコンベヤＳｃの何れかに物品Ｇを引き渡す。仕分けエリアＳＡでは、搬送車Ｖによって仕分けコンベヤＳｃに引き渡された物品Ｇの仕分け作業が行われる。仕分け作業は、予め定められたオーダー情報に基づいて行われる。例えば、オーダー情報には、例えば、顧客情報、出荷先情報、物品種別情報などの各種情報が含まれる。

【0018】

搬送車Ｖは、容器Ｃに収容された物品Ｇを仕分けエリアＳＡに搬送する場合には、容器Ｃごと物品Ｇを仕分けコンベヤＳｃに引き渡す。この場合、仕分けエリアＳＡでは、搬送車Ｖによって搬送された容器Ｃから物品Ｇを取り出す取出作業が行われる。この取出作業により発生した空の容器Ｃは、空容器回収装置Ｂによって回収される。空容器回収装置Ｂによって回収された空の容器Ｃは、回収経路Ｒｂに沿って作業エリアＷＡまで搬送され、作業エリアＷＡでの作業に用いられる。本実施形態では、仕分けエリアＳＡでの仕分け作業（上記取出作業を含む）が、作業者Ｗによって行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって仕分け作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって仕分け作業が行われてもよい。

【0019】

搬送車Ｖは、物品Ｇを仕分けエリアＳＡに引き渡した後は、リフタＬに乗って、他階の走行フロアＦ（本例では２階の走行フロアＦ）へ向かう。そして、搬送車Ｖは、２階の走行フロアＦを走行して他のリフタＬに乗り、上述の作業エリアＷＡ及び仕分けエリアＳＡが設けられた階の走行フロアＦ（本例では１階の走行フロアＦ）へ戻る。戻った搬送車Ｖは、上記同様に、作業エリアＷＡにおいて物品Ｇを受け取り、当該物品Ｇを仕分けエリアＳＡへ搬送する。

【0020】

〔走行フロアの構成〕
次に、走行フロアＦの構成について詳細に説明する。上述のように、複数の走行フロアＦは、支持フレームＳＦによって支持されている。

【0021】

図２に示すように、支持フレームＳＦは、複数の柱１（図５参照）と複数の梁２とが組み合わされて構成されている。柱１は、上下方向に沿って延びている。梁２は、柱１に連結されており、水平方向に沿って延びている。

【0022】

本実施形態では、柱１は、４つの側面１０を有する四角柱状に形成されている。柱１は、中空に形成されている。４つの側面１０のそれぞれに、梁２を柱１に連結するための連結部材３が取り付けられている。従って、１本の柱１には、最大で４本の梁２を連結することが可能となっている。これによれば、走行面Ｆｆの外縁以外の領域に柱１を配置する場合に、当該柱１に最大で４本の梁２を連結することができるため、梁２を用いた走行フロアＦの支持を適切に行い易い。なお、柱１に連結する梁２の本数は、任意に定めることができる。

【0023】

連結部材３は、柱１の側面１０に対して、梁２の延在方向の端部を連結するように構成されている。本例では、柱１に取り付けられた連結部材３が、梁２を支持することにより、梁２が柱１に連結される。

【0024】

本実施形態では、連結部材３は、梁２を下方から支持する支持部３０と、支持部３０における幅方向（上下方向及び梁２の延在方向の双方に直交する方向）の両端部のそれぞれから下方に延在する一対の側壁部３１と、支持部３０から上向きに屈曲されて柱１の側面１０に沿って延在する上方固定部３２と、一対の側壁部３１のそれぞれから上記幅方向の内側に屈曲されて柱１の側面１０に沿って延在する側方固定部３３と、を備えている。

【0025】

連結部材３における上方固定部３２及び側方固定部３３が、柱１の側面１０に固定されている。本例では、柱１の側面１０には貫通孔１０ｈが形成されている。そして、上方固定部３２及び側方固定部３３は、貫通孔１０ｈを貫通するリベットによって、柱１の側面１０に固定されている。

【0026】

梁２は、連結部材３の支持部３０によって支持される被支持部２０と、被支持部２０における幅方向（上下方向及び梁２の延在方向の双方に直交する方向）の両端部のそれぞれから下方に垂下する一対の垂下部２１と、を備えている。被支持部２０は、支持部３０に対して上方に配置されている。一対の垂下部２１のそれぞれは、一対の側壁部３１のうち上記幅方向の同じ側に配置された側壁部３１に対して上記幅方向の外側に配置されている。これにより、梁２の延在方向に沿う延在方向視において、梁２が連結部材３を覆うように配置されている。この状態において、梁２は、ボルト等の締結部材によって連結部材３に固定される。

【0027】

図３に示すように、梁２の上面に、床板４が載置されている。床板４は、ボルト等の締結部材によって梁２に固定されている。本実施形態では、柱１の周囲を囲むように複数の床板４（本例では４枚の床板４）が配置されている。１枚の床板４は、１本の柱１に連結されると共に互いに隣接する一対の梁２それぞれの上面に載置された状態で、当該一対の梁２に固定されている。

【0028】

複数の走行フロアＦのそれぞれの走行面Ｆｆは、平面状に並べられた複数の床板４の上面により形成されている（図５も参照）。複数の床板４のそれぞれは、上下方向視で矩形状に形成されている。同じ大きさの同種類の床板４を複数用いて走行面Ｆｆが形成されていてもよいし、大きさが異なる複数種類の床板４を用いて走行面Ｆｆが形成されていてもよい。また、上下方向視での形状が正方形状あるいは長方形状の複数種類の床板４を用いて走行面Ｆｆが形成されていてもよい。

【0029】

図３に示すように、走行フロアＦには、柱１が配置される柱用貫通孔５が設けられている。柱１は、柱用貫通孔５を貫通するように配置されることで、走行フロアＦを上下方向に貫通している。

【0030】

柱１は、少なくともいずれかの層の走行フロアＦを上下方向に貫通して走行面Ｆｆよりも上側に突出するように配置されている。本実施形態では、柱１は、少なくとも最下層の走行フロアＦを上下方向に貫通して走行面Ｆｆよりも上側に突出するように配置されている。このように、柱１が走行フロアＦを貫通して走行面Ｆｆよりも上側に突出することを許容した構成であるため、走行フロアＦの外縁だけでなく走行フロアＦの中央側にも柱１を配置することができる。従って、複数階層の走行フロアＦの剛性を確保し易い。

【0031】

本実施形態では、複数の柱１のうち一部は最下層の走行フロアＦのみを貫通している。すなわち本例では、複数の柱１のうち一部は１階の走行フロアＦのみを貫通している。また、詳細な図示は省略するが、複数の柱１のうち他の一部は、最下層及びその上層の走行フロアＦを貫通している。すなわち本例では、複数の柱１のうち他の一部は、１階の走行フロアＦ及び２階の走行フロアＦの双方を貫通している。

【0032】

本実施形態では、柱１に取り付けられた連結部材３が、柱用貫通孔５を貫通するように配置されている。このように、本実施形態では、柱用貫通孔５を連結部材３の配置領域としても利用している。そのため、連結部材３による柱１と梁２の適切な連結を実現しつつ、当該連結部材３を配置することによる走行フロアＦの拡大を抑制することができる。

【0033】

本実施形態では、連結部材３の一部分が、柱用貫通孔５を貫通するように配置されている。詳細には、連結部材３における上方固定部３２が、柱用貫通孔５を貫通し、走行面Ｆｆよりも上方に配置されている。連結部材３は、梁２を下方から支持しているところ、連結部材３における柱１に固定される部分の上下方向の範囲が広く確保されていると、水平方向に延びる梁２を支持する際の支持強度を向上できるので好ましい。上記構成によれば、連結部材３における上方固定部３２が、柱用貫通孔５を貫通し、走行面Ｆｆよりも上方に配置されているため、連結部材３における柱１に固定される部分の上下方向の範囲を広く確保することができる。そのため、梁２を支持する際の支持強度を向上させることができる。

【0034】

一方で、連結部材３における支持部３０は、梁２を下方から支持している。さらにこの梁２は、走行面Ｆｆを形成する床板４を下方から支持している。従って、連結部材３における支持部３０及び支持部３０よりも下の部分は、走行面Ｆｆよりも下方に配置されている。このような構成により、連結部材３における上方固定部３２以外の部分は、走行面Ｆｆよりも下方にされるため、柱用貫通孔５の大きさは、上方固定部３２が貫通可能な大きさであればよく、連結部材３における上方固定部３２以外の部分は貫通させる必要がない。従って、上方固定部３２を走行面Ｆｆよりも上方に配置しながらも上下方向視での柱用貫通孔５の寸法を小さく抑え易く、ひいては、走行フロアＦの拡大を抑制することが可能となる。

【0035】

搬送車Ｖは、以上のように構成された走行フロアＦの走行面Ｆｆを走行するように構成されている。

【0036】

図４は、走行面Ｆｆの一部を簡略的に示している。走行面Ｆｆに沿う方向のうち特定の方向を第１方向Ｘとし、走行面Ｆｆに沿う方向のうち第１方向Ｘに直交する方向を第２方向Ｙとする。

【0037】

走行面Ｆｆには、第１方向Ｘに沿う搬送車Ｖの走行経路Ｒである第１走行経路Ｒ１と、第２方向Ｙに沿う搬送車Ｖの走行経路Ｒである第２走行経路Ｒ２と、第１走行経路Ｒ１と第２走行経路Ｒ２とが交差する箇所に配置されて搬送車Ｖの旋回動作が許容される旋回位置Ｐｒと、が設定されている。

【0038】

本実施形態では、複数の第１走行経路Ｒ１と複数の第２走行経路Ｒ２とが、上下方向視において格子状を成すように設定されている。上述のように、搬送車Ｖは、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成されている。搬送車Ｖは、直進走行と旋回動作とを組み合わせて実行することにより、走行面Ｆｆ上に設定された何れの走行経路Ｒも走行することが可能となっている。

【0039】

本実施形態では、走行面Ｆｆにおける複数箇所に、当該箇所の位置情報を保持する位置情報保持部Ｉｎが設けられている。本例では、複数の位置情報保持部Ｉｎを繋ぐように走行経路Ｒが設定されている。より詳細には、第１方向Ｘに並んで配置された複数の位置情報保持部Ｉｎを繋ぐように第１走行経路Ｒ１が設定されている。第２方向Ｙに並んで配置された複数の位置情報保持部Ｉｎを繋ぐように第２走行経路Ｒ２が設定されている。

【0040】

本実施形態では、旋回位置Ｐｒは、位置情報保持部Ｉｎの位置に基づいて設定されている。換言すれば、搬送車Ｖは、位置情報保持部Ｉｎが配置された位置において、旋回動作を行うように構成されている。

【0041】

本実施形態では、位置情報保持部Ｉｎには、固有の識別情報が設定されている。本例では、識別情報には、位置情報保持部Ｉｎが設けられた位置を示すアドレス情報が含まれている。搬送車Ｖは、位置情報保持部Ｉｎを検出するための検出部（不図示）を備えている。そして、搬送車Ｖは、この検出部によって位置情報保持部Ｉｎを検出することにより、当該位置情報保持部Ｉｎが設けられた位置、すなわち、検出時における自車の現在位置を把握可能となっている。例えば、位置情報保持部Ｉｎとして、識別情報を保有した１次元コード又は２次元コードを用いることができる。或いは、位置情報保持部Ｉｎとして、識別情報を保有したＲＦＩＤタグ（Radio Frequency Identification Tag）を用いることができる。

【0042】

図５に示すように、第１走行経路Ｒ１を直進走行する搬送車Ｖの軌跡を第１直進軌跡Ｔ１とし、第２走行経路Ｒ２を直進走行する搬送車Ｖの軌跡を第２直進軌跡Ｔ２とし、旋回位置Ｐｒにおいて旋回動作を行う搬送車Ｖの軌跡を旋回軌跡Ｔｒとする。これら第１直進軌跡Ｔ１、第２直進軌跡Ｔ２、及び旋回軌跡Ｔｒは、実際には目に見えないものであるが、図５では、これらの軌跡を可視化して示している。

【0043】

走行面Ｆｆより上側に突出する柱１は、第１直進軌跡Ｔ１、第２直進軌跡Ｔ２、及び旋回軌跡Ｔｒの各軌跡と上下方向視で重複しないように配置されている。上述のように、柱１は、走行フロアＦに形成された柱用貫通孔５に配置される。柱用貫通孔５は、第１直進軌跡Ｔ１、第２直進軌跡Ｔ２、及び旋回軌跡Ｔｒの各軌跡と上下方向視で重複しないように配置されている。本例では、上下方向視において、柱用貫通孔５の内部に、柱１及び当該柱１の側面１０に取り付けられた各連結部材３の一部分が配置されている。

【0044】

上述のように、床板４は、上下方向視で矩形状に形成されている。図６に示すように、本実施形態では、床板４の四隅のうち少なくとも一部に切欠き４０が設けられている。切欠き４０は、上下方向視で床板４の中心に向けて切り欠くように形成されている。そして、柱１の周囲に隣接して配置された複数の床板４のそれぞれに形成された切欠き４０の集合によって、柱用貫通孔５が形成されている。図６に示す例では、隣接する４枚の床板４のそれぞれに形成された切欠き４０の集合により、１つの柱用貫通孔５が形成されている。但し、柱用貫通孔５は、必ずしも４枚の床板４を用いて形成されるものではない。例えば、走行面Ｆｆの外縁では、２枚または３枚の床板４のそれぞれに形成された切欠き４０の集合によって１つの柱用貫通孔５が形成され、当該柱用貫通孔５に柱１が配置される。

【0045】

上述したが、図６に示すように、柱用貫通孔５は、上下方向視で第１直進軌跡Ｔ１、第２直進軌跡Ｔ２、及び、旋回軌跡Ｔｒと重複しないように配置されている。また、第１方向Ｘと平行な旋回軌跡Ｔｒの外縁の接線を第１接線ＴＬ１とし、第２方向Ｙと平行な旋回軌跡Ｔｒの外縁の接線を第２接線ＴＬ２として、柱用貫通孔５は、第１接線ＴＬ１及び第２接線ＴＬ２の少なくとも一方と上下方向視で重複するように配置されている。これらの全ての条件を満たす位置に、柱用貫通孔５が配置されている。すなわち、柱１を貫通させるために走行フロアＦに設けられた柱用貫通孔５が、上下方向視で第１直進軌跡Ｔ１、第２直進軌跡Ｔ２、及び、旋回軌跡Ｔｒと重複せず、且つ、第１接線ＴＬ１及び第２接線ＴＬ２の少なくとも一方と重複するように配置されている。これにより、各走行フロアＦにおいて走行経路Ｒを密に設定しつつ、走行経路Ｒを走行する搬送車Ｖと柱１との干渉を避けることができる。

【0046】

本実施形態では、柱用貫通孔５が、第１接線ＴＬ１及び第２接線ＴＬ２の双方と重複するように配置されている。これにより、各走行フロアＦにおいて走行経路Ｒを更に密に設定することができる。本例では、柱用貫通孔５の周囲に隣接して配置された全て（図示の例では４つ）の旋回軌跡Ｔｒについて、各旋回軌跡Ｔｒの外縁の第１接線ＴＬ１及び第２接線ＴＬ２の全てが、当該柱用貫通孔５に重複している。これにより、柱用貫通孔５の周囲の複数の位置情報保持部Ｉｎ（旋回位置Ｐｒ）を互いに接近して配置することができる。走行フロアＦの大きさは、走行面Ｆｆ上に配置された複数の位置情報保持部Ｉｎの間隔にも依存しているため、上記構成のように柱用貫通孔５の周囲の複数の位置情報保持部Ｉｎを互いに接近して配置することで、走行フロアＦの拡大抑制にも寄与できる。

【0047】

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

【0048】

（１）上記の実施形態では、柱用貫通孔５が、第１接線ＴＬ１及び第２接線ＴＬ２の双方と上下方向視で重複するように配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、柱用貫通孔５は、第１接線ＴＬ１及び第２接線ＴＬ２の何れか一方のみと上下方向視で重複し、何れか他方には上下方向視で重複していなくてもよい。

【0049】

（２）上記の実施形態では、連結部材３が、柱用貫通孔５を貫通するように配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、連結部材３の全体が床板４よりも下方に配置され、柱用貫通孔５を貫通しない態様であってもよい。この場合、柱用貫通孔５には柱１のみが貫通し得る。そして、上下方向視での柱用貫通孔５の寸法は、柱１の外縁に応じた大きさとされる。

【0050】

（３）上記の実施形態では、矩形状の床板４の四隅のうち少なくとも一部に切欠き４０が設けられており、柱１の周囲に隣接して配置された複数の床板４のそれぞれに形成された切欠き４０の集合によって柱用貫通孔５が形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、柱用貫通孔５は、１枚の床板４における外縁部分以外の部分を貫通する１つの孔により形成されていてもよい。

【0051】

（４）上記の実施形態では、柱１が、４つの側面１０を有する四角柱状に形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、柱１は、四角柱以外の多角柱状、または円柱状に形成されていてもよい。

【0052】

（５）上記の実施形態では、走行面Ｆｆにおける複数箇所に、当該箇所の位置情報を保持する位置情報保持部Ｉｎが設けられており、複数の位置情報保持部Ｉｎを繋ぐように走行経路Ｒが設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、位置情報保持部Ｉｎは設けられていなくてもよい。この場合、例えば、走行面Ｆｆに磁気テープを設け、当該磁気テープによって走行経路Ｒが設定されていてもよい。また、走行経路Ｒは、走行面Ｆｆに設けられた被検出物（位置情報保持部Ｉｎや磁気テープ等）を用いずに設定されていてもよい。

【0053】

（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0054】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。

【0055】

上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、複数の前記走行フロアを支持する支持フレームと、複数の前記走行フロアのそれぞれに形成された走行面を走行する搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
前記支持フレームは、複数の柱と複数の梁とが組み合わされて構成され、
複数の前記走行フロアのそれぞれの前記走行面は、平面状に並べられた複数の床板の上面により形成され、
前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
前記走行面に沿う方向のうち特定の方向を第１方向とし、前記走行面に沿う方向のうち前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記走行面には、前記第１方向に沿う前記搬送車の走行経路である第１走行経路と、前記第２方向に沿う前記搬送車の走行経路である第２走行経路と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが交差する箇所に配置されて前記旋回動作が許容される旋回位置と、が設定され、
前記柱は、少なくともいずれかの層の前記走行フロアを上下方向に貫通して前記走行面よりも上側に突出するように配置され、
前記第１走行経路を直進走行する前記搬送車の軌跡を第１直進軌跡とし、前記第２走行経路を直進走行する前記搬送車の軌跡を第２直進軌跡とし、前記旋回位置において前記旋回動作を行う前記搬送車の軌跡を旋回軌跡とし、前記第１方向と平行な前記旋回軌跡の外縁の接線を第１接線とし、前記第２方向と平行な前記旋回軌跡の外縁の接線を第２接線として、
前記柱を貫通させるために前記走行フロアに設けられた柱用貫通孔が、上下方向視で前記第１直進軌跡、前記第２直進軌跡、及び、前記旋回軌跡と重複せず、且つ、前記第１接線及び前記第２接線の少なくとも一方と重複するように配置されている。

【0056】

本構成によれば、各走行フロアにおいて走行経路を密に設定しつつ、走行経路を走行する搬送車と柱との干渉を避けることができる。また、柱が走行フロアを貫通して走行面よりも上側に突出することを許容した構成であるため、走行フロアの外縁だけでなく走行フロアの中央側にも柱を配置することができる。従って、複数階層の走行フロアの剛性を確保し易い。

【0057】

前記柱用貫通孔が、前記第１接線及び前記第２接線の双方と重複するように配置されている、と好適である。

【0058】

本構成によれば、各走行フロアにおいて走行経路を更に密に設定することができる。

【0059】

前記柱は、４つの側面を有する四角柱状に形成され、
４つの前記側面のそれぞれに、前記梁を前記柱に連結するための連結部材が取り付けられ、
前記連結部材が、前記柱用貫通孔を貫通するように配置されている、と好適である。

【0060】

本構成によれば、走行面の外縁以外の領域に柱を配置する場合に、当該柱に最大で４本の梁を連結することができるため、梁を用いた走行フロアの支持を適切に行い易い。そして、柱と梁とを連結するための連結部材が、柱用貫通孔を貫通するように配置されている。すなわち、柱用貫通孔を連結部材の配置領域としても利用している。そのため、連結部材による柱と梁の適切な連結を実現しつつ、当該連結部材を配置することによる走行フロアの拡大を抑制することができる。

【0061】

前記床板は、上下方向視で矩形状に形成され、
前記床板の四隅のうち少なくとも一部に切欠きが設けられ、
隣接する４枚の前記床板のそれぞれに形成された前記切欠きの集合により、１つの前記柱用貫通孔が形成されている、と好適である。

【0062】

本構成によれば、４枚の床板を並べて配置することで、柱用貫通孔を簡易に形成することができる。従って、施工が容易となる。

【0063】

前記走行面における複数箇所に、当該箇所の位置情報を保持する位置情報保持部が設けられ、
前記旋回位置は、前記位置情報保持部の位置に基づいて設定されている、と好適である。

【0064】

本構成によれば、走行面における位置情報保持部の配置位置に基づいて、搬送車の旋回軌跡に対する柱の位置を適切に設定することができる。

【産業上の利用可能性】

【0065】

本開示に係る技術は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、複数の前記走行フロアを支持する支持フレームと、複数の前記走行フロアのそれぞれに形成された走行面を走行する搬送車と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0066】

１００ ：物品搬送設備
１ ：柱
１０ ：側面
１０ｈ ：貫通孔
２ ：梁
３ ：連結部材
４ ：床板
４０ ：切欠き
５ ：柱用貫通孔
ＳＦ ：支持フレーム
Ｆ ：走行フロア
Ｆｆ ：走行面
Ｉｎ ：位置情報保持部
Ｒ ：走行経路
Ｒ１ ：第１走行経路
Ｒ２ ：第２走行経路
ＴＬ１ ：第１接線
ＴＬ２ ：第２接線
Ｐｒ ：旋回位置
Ｔ１ ：第１直進軌跡
Ｔ２ ：第２直進軌跡
Ｔｒ ：旋回軌跡
Ｖ ：搬送車
Ｇ ：物品
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】