特開 2024-47487 車載装置、車載装置の動作方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024047487

(43)【公開日】2024-04-05

(54)【発明の名称】車載装置、車載装置の動作方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240329BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240329BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

H04N7/18 J

H04N7/18 K

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022153135

(22)【出願日】2022-09-26

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-10-10

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木下 翔太

(72)【発明者】

【氏名】三野 敦

(72)【発明者】

【氏名】村角 周樹

(72)【発明者】

【氏名】河野 貴

(72)【発明者】

【氏名】松本 裕生

(72)【発明者】

【氏名】西島 康崇

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054CD00

5C054FC12

5C054FE28

5C054GB02

5C054HA30

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC04

5H181DD07

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181MB02

5H181MC12

(57)【要約】

【課題】信号無視の誤検出を抑制すること。
【解決手段】実施形態に係る車載装置は、制御部を備える。制御部は、画像に基づいて車両の信号無視を検出する。制御部は、画像から信号機を検出し、画像から、車両に対する信号機の相対位置の変化を算出し、相対位置の変化の算出結果と、信号機の発光状態とに基づいて信号機に対する車両の信号無視の確度を判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像に基づいて車両の信号無視を検出する制御部を備え、
前記制御部は、
前記画像から信号機を検出し、
前記画像から、前記車両に対する前記信号機の相対位置の変化を算出し、
前記相対位置の変化の算出結果と、前記信号機の発光状態とに基づいて前記信号機に対する前記車両の信号無視の確度を判定する、車載装置。

【請求項2】

前記制御部は、同じ高さの仮想平面上における前記信号機の相対位置の変化を算出する、請求項１に記載の車載装置。

【請求項3】

前記制御部は、
検出される前記信号機のアスペクト比を算出し、
前記相対位置の変化の算出結果と、前記信号機の発光状態と、前記アスペクト比とに基づいて前記確度を判定する、請求項１に記載の車載装置。

【請求項4】

前記アスペクト比は、前記信号機の平均アスペクト比、前記信号機の最大アスペクト比、および、前記信号機の最小アスペクト比を含む、請求項３に記載の車載装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記車両の幅方向における加速度に基づいて前記車両の右左折を判定し、
前記車両の右左折中、前記信号無視を検出しない、請求項１に記載の車載装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記車両の右左折が終了した後、第１マスク時間の間、前記信号無視を検出しない、請求項５に記載の車載装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記車両の速度に応じて前記信号無視を検出しない、請求項１に記載の車載装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記車両の右左折が終了し、かつ、前記車両の速度が所定速度以上となった後、第２マスク時間の間、前記信号無視を検出しない、請求項５または６に記載の車載装置。

【請求項9】

画像に基づいて車両の信号無視を検出する車載装置の制御方法であって、
前記画像から信号機を検出する工程と、
前記画像から、前記車両に対する前記信号機の相対位置の変化を算出する工程と、
前記相対位置の変化の算出結果と、前記信号機の発光状態とに基づいて前記信号機に対する前記車両の信号無視の確度を算出する工程と
を有する車載装置の制御方法。

【請求項10】

画像に基づいて車両の信号無視を検出するプログラムであって、
前記画像から信号機を検出する手順と、
前記画像から、前記車両に対する前記信号機の相対位置の変化を算出する手順と、
前記相対位置の変化の算出結果と、前記信号機の発光状態とに基づいて前記信号機に対する前記車両の信号無視の確度を算出する手順と
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、車載装置、車載装置の制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、たとえば光ビーコンによる受信情報やカメラの撮像画像から検知される信号機の青や、黄、赤などの発光状態と、ブレーキなどの車両の操作状況とに基づいて、自車両が信号無視をしたか否かを判定する技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－０６９０５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の技術は、自車両が遵守する必要がない信号機、たとえば、自車両の進行方向に交差する方向の進行許可、および、停止指示を示す信号機を信号無視の対象となる信号機として認識するおそれがある。すなわち、従来の技術は、信号無視を誤検出するおそれがある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、信号無視の誤検出を抑制する車載装置、車載装置の制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る車載装置は、制御部を備える。制御部は、画像に基づいて車両の信号無視を検出する。制御部は、画像から信号機を検出し、画像から、車両に対する信号機の相対位置の変化を算出し、相対位置の変化の算出結果と、信号機の発光状態とに基づいて信号機に対する車両の信号無視の確度を判定する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、信号無視の誤検出を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る車載装置の制御方法を説明する図である。

【図2】図２は、実施形態に係るドライブレコーダの構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、相対位置の変化の算出方法を説明する図である。

【図4】図４は、横型の信号機のＢｂｏｘの一例を示す図である。

【図5】図５は、縦型の信号機のＢｂｏｘの一例を示す図である。

【図6】図６は、車両が右折した場合の加速度の変化と、信号無視の判定のキャンセル期間との関係を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る信号無視検知処理の手順を示す図である。

【図8】図８は、実施形態に係る信号無視判定処理を説明するフローチャートである。

【図9】図９は、実施形態に係る信号無視フラグの第１キャンセル処理を説明するフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態に係る信号無視フラグの第２キャンセル処理を説明するフローチャートである。

【図11】図１１は、実施形態に係る信号無視フラグの第３キャンセル処理を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、実施形態に係る車載装置、車載装置の制御方法、およびプログラムについて詳細に説明する。なお、本実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

図１を参照し、実施形態に係る車載装置１の制御方法について説明する。図１は、実施形態に係る車載装置１の制御方法を説明する図である。

【0011】

車載装置１は、車両Ｃに搭載されて車両Ｃの信号無視を判定し、信号無視を検出する装置である。車載装置１は、たとえば、ドライブレコーダである。以下では、ドライブレコーダ１が車載装置１の一例として説明される。なお、信号無視を検出する車載装置１は、ドライブレコーダ１に限られるものではない。信号無視を検出する車載装置１は、ドライブレコーダ１とは別の装置であってもよい。

【0012】

ドライブレコーダ１は、カメラ２（図２参照）によって撮影した画像から車両Ｃ（以下、「自車両Ｃ」と称する場合がある。）の信号無視を検出する。

【0013】

カメラ２によって撮影される信号機は、車両Ｃの信号無視の対象となる信号機（以下、「対象信号機」と称する。）と、車両Ｃの信号無視の対象とはならない信号機（以下、「非対象信号機」と称する。）とを含む。

【0014】

対象信号機は、自車両Ｃが遵守すべき信号機であり、自車両Ｃの進行方向の進行許可、および、停止指示を示す信号機である。非対象信号機は、自車両Ｃが遵守しなくてもよい信号機であり、自車両Ｃの進行方向の進行許可、および、停止指示を示さない信号機である。

【0015】

たとえば、対象信号機は、車両Ｃの正面側を向いた信号機であり、車両Ｃが直進している場合に自車両Ｃが通過する信号機である。対象信号機は、交差点を自車両Ｃが直進する場合に、自車両Ｃの正面側に設けられた信号機である。なお、自車両Ｃが信号機を通過するとは、自車両Ｃが信号機の下方を通過することを意味し、自車両Ｃが信号機の前方を通過することを含まない。

【0016】

たとえば、非対象信号機は、車両Ｃの側方側を向いた信号機であり、自車両Ｃが直進している場合に自車両Ｃが通過しない信号機を含む。非対象信号機は、交差点を自車両Ｃが直進する場合、自車両Ｃの側方側、すなわち、自車両Ｃの左右方向（幅方向）側に設けられた信号機である。非対象信号機は、自車両Ｃの進行方向に交差する方向に進行する他車両の進行許可、および、停止指示を示す信号機である。また、非対象信号機は、自車両Ｃが右折、または、左折する場合に自車両Ｃが通過する信号機を含む。すなわち、非対象信号機は、車両Ｃが右折、または、左折する場合に、右折、または、左折直後に、車両Ｃの正面側に位置する信号機を含む。以下において、右折、または、左折することを、「右左折」と称することがある。

【0017】

ドライブレコーダ１は、カメラ２によって撮影された画像から信号機を検出する（Ｓ１）。ドライブレコーダ１は、カメラ２によって撮影された画像から、車両Ｃに対する信号機の相対位置の変化（以下、これを「軌跡」という。）を算出する（Ｓ２）。

【0018】

信号機の軌跡は、車両Ｃに対し、信号機の相対的な位置の変化を示す軌跡である。信号機の軌跡は、同じ高さの仮想的な平面（以下、仮想平面）上における信号機の軌跡である。信号機の軌跡の算出方法は、後述する。

【0019】

ドライブレコーダ１は、信号機の軌跡の算出結果と、信号機の発光状態とに基づいて信号機に対する信号無視の確度（信頼度）を判定する（Ｓ３）。信号無視の確度は、信号無視の可能性が高い「高」と、信号無視の可能性が低い「低」とを含む。なお、信号無視の確度は、これらに限られることはなく、数値（たとえば、０～１００％）などで判定されてもよい。

【0020】

たとえば、車両Ｃが交差点を直進する場合（図１中、実線）、対象信号機は、車両Ｃの正面に位置する。そのため、信号機の軌跡が車両Ｃの正面側から車両Ｃに近づくような軌跡であり、かつ、赤信号の信号機を通過した場合、ドライブレコーダ１は、車両Ｃの正面側から車両Ｃに近づく信号機に対する信号無視の確度を「高」と判定する。

【0021】

車両Ｃが交差点を直進する場合（図１中、実線）、車両Ｃの側方側に位置する信号機は、非対象信号機である。そのため、信号機の軌跡が車両Ｃの側方側から車両Ｃに近づくような軌跡である場合、ドライブレコーダ１は、車両Ｃの側方側から車両Ｃに近づく信号機に対する信号無視の確度を「低」と判定する。

【0022】

車両Ｃが交差点を右左折する場合（図１中、破線）、車両Ｃの側方側から正面側に変化する信号機は、非対象信号機である。そのため、信号機の軌跡が、車両Ｃの側方側から正面側に変化する軌跡である場合、ドライブレコーダ１は、信号無視ではないと判定する。

【0023】

ドライブレコーダ１は、信号機の軌跡の算出結果と、信号機の発光状態とに基づいて信号機に対する信号無視の確度を判定することで、信号機が対象信号機であるか、非対象信号機であるかを加味して信号無視を検出することができる。そのため、ドライブレコーダ１は、信号無視の誤検出を抑制することができる。

【0024】

実施形態に係るドライブレコーダ１は、図２を参照し説明される。図２は、実施形態に係るドライブレコーダ１の構成例を示すブロック図である。

【0025】

ドライブレコーダ１は、カメラ２と、通信部３と、入力部４と、出力部５と、記憶部６と、制御部７とを備える。

【0026】

カメラ２は、車両Ｃの周囲を撮影する。カメラ２は、車両Ｃの前方を撮影する。カメラ２は、主撮像素子と、魚眼レンズなどのレンズを含む。

【0027】

通信部３は、ネットワークを介して、他の装置との間でデータ通信を行う。たとえば、通信部３はＮＩＣ（Network Interface Card）である。通信部３は、たとえば、データセンターとの間でデータ通信を行う。

【0028】

入力部４は、データの入力を受け付けるためのインタフェースである。たとえば、入力部４はボタン及びタッチパネル等の入力装置と接続される。

【0029】

また、入力部４はカメラ２と接続される。入力部４は、カメラ２によって撮影された画像（静止画像及び動画像）の入力を受け付ける。入力部４は、Ｇセンサ２０と接続される。入力部４は、Ｇセンサ２０から車両Ｃにかかる加速度のデータを受け付ける。

【0030】

加速度は、鉛直方向の軸を含む互いに直交する３つの軸で表される座標系における加速度を含む。Ｇセンサ２０は、車両Ｃが水平面に置かれた場合に、鉛直方向とＺ軸方向とが一致するように設けられる。座標系において、Ｙ軸は、車両Ｃの前後方向に一致する。Ｘ軸は、車両Ｃの左右方向（幅方向）に一致する。

【0031】

また、入力部４は、車両Ｃの車速のデータを受け付ける。入力部４は、たとえば、車速センサ２１から車速のデータを受け付ける。なお、車速は、ＧＰＳ（Global Positioning System）からの信号に基づいて算出されてもよい。

【0032】

出力部５は、データを出力するためのインタフェースである。出力部５は、たとえば、ディスプレイ及びスピーカ等の出力装置と接続される。

【0033】

記憶部６は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。記憶部６は、制御部７によって実行される各種のプログラムを記憶する。記憶部６は、カメラ２によって取得された画像のデータを記憶する。記憶部６は、画像認識ＡＩと、カメラパラメータとを記憶する。

【0034】

画像認識ＡＩは、画像認識用のＡＩ（Artificial Intelligence）モデルである。具体的には、画像認識ＡＩは、機械学習のアルゴリズムを用いて学習されたＤＮＮ（Deep Neural Network）モデル等である。画像認識ＡＩは、後述する画像認識部１０にＤＮＮモデルとして読み込まれた後、画像認識部１０にカメラ２の撮像画像が入力された場合に、入力された画像に含まれる信号機を判別可能に設けられる。また、画像認識ＡＩはさらに、信号機の発光状態を判別可能に設けられる。カメラパラメータの詳細については、後述する。

【0035】

制御部７は、コントローラ（controller）であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部６に記憶されている実施形態に係るプログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部７は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

【0036】

制御部７は、画像認識部１０と、軌跡算出部１１と、アスペクト比算出部１２と、信号無視判定部１３とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、画像認識部１０、軌跡算出部１１、アスペクト比算出部１２、および、信号無視判定部１３の少なくとも２つは、統合されてもよい。画像認識部１０、軌跡算出部１１、アスペクト比算出部１２、および、信号無視判定部１３は、分割されてもよい。

【0037】

画像認識部１０は、カメラ２によって撮像された画像を取得する。画像認識部１０は、取得した画像を読み込んだ画像認識ＡＩへ入力する。画像認識部１０は、画像認識ＡＩによって、信号機を検出する。また、画像認識部１０は、画像認識ＡＩによって、バウンディングボックス（以下、「Ｂｂｏｘ」と称する。）を抽出する。Ｂｂｏｘは、信号機を含む矩形領域である。Ｂｂｏｘは、画像中の信号機の座標、および、信号機であることを示す確信度の情報を含む。

【0038】

なお、カメラ２は、動画像を撮像する。これに応じ、画像認識部１０は、動画像の各フレームからＢｂｏｘを抽出する。

【0039】

画像認識部１０は、抽出されたＢｂｏｘにＩＤを付与する。ＩＤは、Ｂｂｏｘを区別するための識別子である。画像認識部１０は、新たにＢｂｏｘが抽出された場合、新たに抽出されたＢｂｏｘにＩＤを付与する。画像認識部１０は、前回フレームから抽出された信号機の座標から、予め設定された所定範囲内の座標の信号機のＢｂｏｘに、前回フレームから抽出された信号機のＢｂｏｘと同じＩＤを付与する。

【0040】

画像認識部１０は、抽出されたＢｂｏｘの画像における位置を補正する。また、画像認識部１０は、確信度が予め設定された所定値よりも低いＢｂｏｘを、信号無視の判定を行う信号機に関するＢｂｏｘから除外する。

【0041】

画像認識部１０は、Ｂｂｏｘのフレーム補間を行う。前回フレームによって抽出されたＢｂｏｘが、今回フレームにおいて抽出されない場合、画像認識部１０は、前々回フレームにおける信号機の座標、および、前回フレームにおける信号機の座標に基づいて、今回フレームにおける信号機の座標を補間する。

【0042】

画像認識部１０は、信号機の発光状態を検出する。画像認識部１０は、信号機の発光状態として、「青」、「黄」、「矢印」、または、「赤」を検出する。

【0043】

軌跡算出部１１は、空間における高さが一定の仮想的な平面における信号機の軌跡を算出する。信号機の軌跡は、車両Ｃに対する相対的な位置の変化の軌跡である。

【0044】

軌跡算出部１１による軌跡算出方法について、図３を参照し説明する。図３は、相対位置の変化（軌跡）の算出方法を説明する図である。

【0045】

軌跡算出部１１は、車両Ｃから撮影した画像における信号機の位置を示す矩形領域２１１を基に、空間における高さが一定の仮想平面に車両Ｃの位置を投影した位置を示す仮想車両位置を算出する。軌跡算出部１１は、仮想車両位置に対する、仮想平面における信号機の位置を算出し、信号機の位置の変化を、車両Ｃに対する信号機の軌跡情報として算出する。

【0046】

軌跡算出部１１は、鉛直方向の軸を含む互いに直交する３つの軸で表される座標系において、鉛直方向の軸の座標値を固定することで得られる仮想平面における信号機の座標を、ワールド座標として算出する。

【0047】

図３に示すように、空間における位置は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の座標値によって表される。ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は互いに直交する。ｚ軸は、鉛直方向の軸である。ｙ軸は、図３における車両Ｃの進行方向と平行である。ｘ軸は、ｚ軸及びｙ軸と直交する。

【0048】

ここで、矩形領域の中心を距離算出点２２１とする。軌跡算出部１１は、カメラパラメータを用いて画像２０１における距離算出点２２１の２次元の座標（カメラ座標）を、３次元のワールド座標に変換する。

【0049】

カメラパラメータは、カメラ内部パラメータ、および、カメラ外部パラメータを含む。カメラ内部パラメータは、ドットピッチ、焦点距離、ディストーション（仰角像高ＴＢＬ）等を含む。カメラ外部パラメータは、カメラ２の撮影位置のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の座標値、および、カメラ２の姿勢を表す値（ＰＡＮ，ＲＯＬＬ，ＴＩＬＴ）を含む。

【0050】

また、カメラパラメータとは別のパラメータとして、軌跡算出部１１は、あらかじめ指定された信号機の路面からの高さを参照する。信号機の高さは、たとえば５ｍから５．５ｍの範囲において指定される。

【0051】

ここで、あらかじめ指定された信号機の高さが５ｍであるものとする。この場合、仮想平面は、ｚ軸の座標値を５ｍに固定した場合のｘｙ平面である。

【0052】

これより、仮想平面は、鉛直方向の軸を含む互いに直交する３つの軸で表される座標系において、鉛直方向の軸の座標値を固定することで得られる仮想的な平面ということができる。

【0053】

軌跡算出部１１は、仮想車両位置に対する信号機の位置を、時刻と対応付けて軌跡情報として記憶部６に格納する。仮想車両位置に対する信号機の位置は、ｘｙ平面上の座標、又はｘｙｚ空間上の座標（ただしｚ軸の座標値は固定値）によって表される。

【0054】

図２に戻り、アスペクト比算出部１２は、信号機のアスペクト比を算出する。具体的には、アスペクト比算出部１２は、画像認識部１０によって抽出されたＢｂｏｘのアスペクト比を算出する。アスペクト比は、Ｂｂｏｘの縦横の長さの比率である。アスペクト比は、Ｂｂｏｘの横方向（左右方向）の長さを、Ｂｂｏｘの縦方向（上下方向）の長さを除算することで算出される。アスペクト比算出部１２は、同一ＩＤのＢｂｏｘのアスペクト比の平均値を算出する。アスペクト比算出部１２は、同一ＩＤのＢｂｏｘの最大アスペクト比、および、最小アスペクト比を算出してもよい。

【0055】

信号無視判定部１３は、軌跡情報と、信号機の発光状態とに基づいて信号機に対する信号無視の確度を判定する。信号無視判定部１３は、軌跡情報と、信号機の発光状態と、アスペクト比とに基づいて信号機に対する信号無視の確度を判定する。

【0056】

信号無視判定部１３は、軌跡情報に基づいて、車両Ｃに対して信号機が、直進で近づいているか否かを判定する。信号無視判定部１３は、車両Ｃが、予め設定された一定距離を移動する毎に軌跡情報に基づいて、車両Ｃの進行方向に対する信号機の角度を算出する。角度は、仮想平面においてｚ軸の正の方向から見たｙ軸に対する正負方向への角度である。

【0057】

そして、角度が、－１０°以上、かつ、＋１０°以下である場合、信号無視判定部１３は、信号機が車両Ｃに対して直進して近づいていると判定する。すなわち、信号無視判定部１３は、車両Ｃが直進していると判定する。たとえば、角度が、－１０°以上、かつ＋１０°以下である場合、信号無視判定部１３は、直進接近に関する判定結果を示す変数の値を、直進を示す値（たとえば、「１」）に更新する。

【0058】

角度が、－１００°以上、かつ、－１０°未満である場合、または、角度が、＋１０°よりも大きく、かつ、＋１００°以下である場合、信号無視判定部１３は、車両Ｃが右左折していると判定する。たとえば、角度が、－１００°以上、かつ、－１０°未満である場合、または、角度が、＋１０°よりも大きく、かつ、＋１００°以下である場合、信号無視判定部１３は、変数の値を、右左折を示す値（たとえば、「０」）に更新する。

【0059】

角度が－１００°未満、または、＋１００°よりも大きい場合、信号無視判定部１３は、直進、および、右左折の判定を行わない。

【0060】

信号無視判定部１３は、一定回数連続して同じ判定が続いた場合に変数を更新するようにしてもよい。たとえば、信号無視判定部１３は、２回連続直進と判定した場合に変数の値を「１」に更新する。

【0061】

信号無視判定部１３は、信号機の発光状態を判定する。信号無視判定部１３は、車両Ｃの前方に設けられる検知範囲内の信号機について、発光状態を判定する。検知範囲は、予め設定される範囲である。検知範囲は、仮想平面上において、たとえば、矩形状に設定される。検知範囲は、ｙ軸方向において、車両Ｃの前方の第１所定距離（たとえば、２０ｍ）以下の範囲を含む。検知範囲は、ｘ軸方向において、車両Ｃの中心から正負方向にそれぞれ第２所定距離（たとえば、５．２５ｍ）以下までの範囲を含む。

【0062】

信号無視判定部１３は、検知範囲内の信号機と、車両Ｃとの距離が、第３所定距離（たとえば、５ｍ）未満となったか否かを判定する。信号機と車両Ｃとの距離は、仮想平面上における距離である。信号無視判定部１３は、信号機の発光状態が「赤」であるか否かを判定する。

【0063】

信号無視判定部１３は、検知範囲内の信号機と、車両Ｃとの距離が、第３所定距離となった場合の信号機の発光状態を、信号機の判定色として確定させる。たとえば、信号機と車両Ｃとの距離が第３所定距離未満となった時の信号機の色が「赤」である場合、信号無視判定部１３は、信号機の判定色を「赤」として確定させる。信号機と車両Ｃとの距離が第３所定距離未満となった時の信号機の色が「青」である場合、信号無視判定部１３は、信号機の判定色を「青」として確定させる。

【0064】

信号無視判定部１３は、一定回数連続して、信号機の発光状態が同じ色である場合に最終的な信号機の発光状態の判定を確定させてもよい。たとえば、信号無視判定部１３は、信号機と車両Ｃとの距離が第３所定距離未満となり、かつ、３回連続して「赤」と判定した場合に、信号機の判定色を「赤」に確定させる。

【0065】

信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比に基づいて車両Ｃに対する信号機の向きを判定する。Ｂｂｏｘのアスペクト比は、車両Ｃに対する信号機の向きに応じた傾向がある。

【0066】

たとえば、図４に示すように、横型の信号機のＢｂｏｘは、横方向に長いＢｂｏｘとして抽出される。そのため、アスペクト比は大きくなる。図４は、横型の信号機のＢｂｏｘの一例を示す図である。図４において、車両Ｃの正面側を向いている横型の信号機のＢｂｏｘ（図４中、Ｂ１）を破線で示す。また、車両Ｃの側方側を向いている横型の信号機のＢｂｏｘ（図４中、Ｂ２）を一点鎖線で示す。

【0067】

横型の信号機が車両Ｃの正面側を向いている場合、横型の信号機のＢｂｏｘは、横方向に長いＢｂｏｘＢ１として抽出される。しかしながら、車両Ｃの側方側を向いている横型の信号機のＢｂｏｘＢ２のアスペクト比は、車両Ｃの正面側を向いている横型の信号機のＢｂｏｘＢ１のアスペクト比よりも小さい。

【0068】

たとえば、横型の信号機が車両Ｃの正面側を向いている場合、Ｂｂｏｘのアスペクト比は、第１所定アスペクト比以上となる。横型の信号機が車両Ｃの側方側を向いている場合、Ｂｂｏｘのアスペクト比は、第１所定アスペクト比未満となる。第１所定アスペクト比は、たとえば、シミュレーションなどによって算出される。

【0069】

シミュレーションなどでは、横型の信号機と車両Ｃとの前後方向の距離、および、横型の信号機と車両Ｃとの左右方向の距離が変更されて、横型の信号機のＢｂｏｘのアスペクト比が算出される。そして、距離に対するＢｂｏｘのアスペクト比の平均値が算出され、アスペクト比の平均値に基づいて第１所定アスペクト比が設定される。

【0070】

そのため、アスペクト比が第１所定アスペクト比以上であるＢｂｏｘの信号機は、車両Ｃの正面側を向いた信号機であると判定することができる。

【0071】

また、図５に示すように、縦型の信号機のＢｂｏｘは、縦方向に長いＢｂｏｘとして抽出される。そのため、アスペクト比は小さくなる。図５は、縦型の信号機のＢｂｏｘの一例を示す図である。図５において、車両Ｃの正面側を向いている縦型の信号機のＢｂｏｘ（図５中、Ｂ３）を破線で示す。また、車両Ｃの側方側を向いている縦型の信号機のＢｂｏｘ（図５中、Ｂ４）を一点鎖線で示す。

【0072】

縦型の信号機が車両Ｃの正面側を向いている場合、縦型の信号機のＢｂｏｘは、縦方向に長いＢｂｏｘＢ３として抽出される。しかしながら、車両Ｃの側方側を向いている縦型の信号機のＢｂｏｘＢ４のアスペクト比は、車両Ｃの正面側を向いている縦型の信号機のＢｂｏｘＢ３のアスペクト比よりも大きい。

【0073】

たとえば、縦型の信号機が車両Ｃの正面側を向いている場合、Ｂｂｏｘのアスペクト比は、第２所定アスペクト比以下となる。縦型の信号機が車両Ｃの側方側を向いている場合、Ｂｂｏｘのアスペクト比は、第２所定アスペクト比よりも大きくなる。第２所定アスペクト比は、たとえば、シミュレーションなどによって算出される。

【0074】

シミュレーションなどでは、縦型の信号機と車両Ｃとの前後方向の距離、および、縦型の信号機と車両Ｃとの左右方向の距離が変更されて、縦型の信号機のＢｂｏｘのアスペクト比が算出される。そして、距離に対するＢｂｏｘのアスペクト比の平均値が算出され、アスペクト比の平均値に基づいて第２所定アスペクト比が設定される。

【0075】

そのため、アスペクト比が第２所定アスペクト比以下であるＢｂｏｘの信号機は、車両Ｃの正面側を向いた信号機であると判定することができる。

【0076】

信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比と、第１所定アスペクト比、および、第２所定アスペクト比とを比較する。なお、比較に用いられるＢｂｏｘのアスペクト比は、アスペクト比算出部１２によって算出された同一ＩＤのＢｂｏｘのアスペクト比の平均値である。信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第１所定アスペクト比以上であるか否かを判定する。信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第２所定アスペクト比以下であるか否かを判定する。

【0077】

信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第１所定アスペクト比以上である信号機を、車両Ｃの正面側を向いた信号機である可能性が高いと判定する。信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第２所定アスペクト比以下である信号機を、車両Ｃの正面側を向いた信号機である可能性が高いと判定する。すなわち、信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第１所定アスペクト比以上である信号機、または、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第２所定アスペクト比以下である信号機を、対象信号機であると判定する。

【0078】

信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第１所定アスペクト未満であり、かつ、第２所定アスペクト比よりも大きい信号機を、車両Ｃの側方側を向いた信号機である可能性が高いと判定する。すなわち、信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第１所定アスペクト未満であり、かつ、第２所定アスペクト比よりも大きい信号機を、対象信号機ではなない可能性があり、非対象信号機の可能性があると判定する。

【0079】

信号無視判定部１３は、車両Ｃに対して信号機が直進で近づいており、仮想平面上において第３所定距離未満となった時の信号機の色が「赤」であり、かつ、車両Ｃの正面側を向いた信号機である可能性が高い場合、信号無視を検出する。信号無視判定部１３は、信号無視フラグを「１」とし、信号無視の確度を「高」と判定する。すなわち、信号無視判定部１３は、車両Ｃに直進で近づき、車両Ｃの正面側を向いている信号機を対象信号機と判定する。そして、信号無視判定部１３は、「赤」の状態の対象信号機を車両Ｃが通過したと判定し、信号無視である角度が高いと判定する。

【0080】

信号無視判定部１３は、車両Ｃに対して信号機が直進で近づいており、仮想平面上において第３所定距離未満となった時の信号機の色が「赤」であり、かつ、車両Ｃの側方側を向いた信号機である可能性が高い場合、信号無視を検出する。信号無視判定部１３は、信号無視フラグを「１」とし、信号無視の確度を「低」と判定する。すなわち、信号無視判定部１３は、信号機を、車両Ｃに直進で近づき、対象信号機ではない可能性がある信号機であると判定する。信号無視判定部１３は、「赤」の状態の信号機を車両Ｃが通過したと判定するが、信号無視の確度が低いと判定する。

【0081】

信号無視判定部１３は、車両Ｃに対して信号機が直進で近づいており、仮想平面上において第３所定距離未満となった時の信号機の色が「赤」以外である場合、信号無視を検出しない。信号無視判定部１３は、信号無視フラグを「０」とする。なお、信号機の発光状態は、車両Ｃの進行を許可する矢印の発光状態を含む。車両Ｃの進行を許可する矢印に車両Ｃが進む場合、信号無視判定部１３は、信号無視を検出しない。

【0082】

信号無視判定部１３は、車両Ｃに対して信号機が直進で近づいていない場合、たとえば、車両Ｃが右左折している場合、信号無視を検出しない。すなわち、信号無視判定部１３は、信号機を、右左折の直後にある非対象信号機として、信号無視の対象から除外する。

【0083】

また、信号無視判定部１３は、Ｇセンサ２０から入力された加速度に基づいて、車両Ｃが右左折しているか否かを判定する。以下における加速度は、車両Ｃの幅方向（左右方向）における加速度である。加速度の絶対値が予め設定された第１所定加速度以上となる回数が、予め設定された第１所定時間内において所定回数以上である場合、信号無視判定部１３は、車両Ｃが右左折していると判定する。すなわち、信号無視判定部１３は、車両Ｃが右左折中であると判定する。第１所定加速度、第１所定時間、および、所定回数は、車両Ｃの右左折を判定可能な値であり、シミュレーション、および、実験結果などによって設定される。

【0084】

信号無視判定部１３は、Ｇセンサ２０から入力される加速度に基づいて、車両Ｃが右左折していると判定した場合、信号無視の判定をキャンセルする。信号無視判定部１３は、Ｇセンサ２０から入力される加速度に基づいて、車両Ｃが右左折中であると判定した場合、信号無視を検出しない。信号無視フラグが「１」である場合、信号無視判定部１３は、信号無視フラグを「０」にする。

【0085】

また、信号無視判定部１３は、Ｇセンサ２０から入力された加速度に基づいて、車両Ｃの右左折が終了したか否かを判定する。信号無視判定部１３は、加速度の絶対値が予め設定された第２所定加速度以下になると、車両Ｃの右左折が終了したと判定する。信号無視判定部１３は、加速度の絶対値が、第２所定加速度よりも大きい状態から第２所定加速度以下に変化した場合に、車両Ｃの右左折が終了したと判定する。第２所定加速度は、車両Ｃの右左折が終了したと判定可能な値であり、シミュレーション、および、実験結果などによって設定される。第２所定加速度は、第１所定加速度と異なる値であってもよく、同じ値であってもよい。

【0086】

信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了したと判定した場合、第１経過時間を計測する。信号無視判定部１３は、第１経過時間が、第１マスク時間を経過するまで、信号無視を検出しない。第１マスク時間は、予め設定された時間である。第１マスク時間は、車両Ｃが右左折した後に、右左折の直後にある非対象信号機を通過するまでの時間である。第１マスク時間は、たとえば、３秒である。信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了した後、第１マスク時間の間に判定された信号無視の判定をキャンセルする。

【0087】

たとえば、図６に示すように、加速度が変化し、時間ｔ１において、加速度の絶対値が、第１所定加速度以上となる回数が、第１所定時間内において所定回数以上になると、信号無視判定部１３は、車両Ｃが右左折していると判定する。そのため、信号無視判定部１３は、信号無視の判定をキャンセルする。図６は、車両Ｃが右折した場合の加速度の変化と、信号無視の判定のキャンセル期間との関係を示す図である。

【0088】

また、時間ｔ２において、加速度の絶対値が第２所定加速度以下になると、信号無視判定部１３は、右折が終了したと判定する。そして、第１経過時間が第１マスク時間となる時間ｔ３まで、信号無視判定部１３は、信号無視の判定をキャンセルする。従って、信号無視判定部１３は、時間ｔ１～時間ｔ３までの間、信号無視の判定をキャンセルする。

【0089】

信号無視判定部１３は、車速に基づいて、信号無視の判定をキャンセルする。信号無視判定部１３は、車速が、予め設定された所定車速（たとえば、３０ｋｍ／ｈ）以下である場合、信号無視の判定をキャンセルする。

【0090】

また、信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了した後に、車速が所定車速以上となったか否かを判定する。信号無視判定部１３は、車速が所定車速以上になると、第２経過時間を計測する。第２経過時間が、第２マスク時間を経過するまで、信号無視を検出しない。すなわち、信号無視判定部１３は、車速が所定車速以上になると、第２マスク時間の間、信号無視を検出しない。具体的には、信号無視判定部１３は、信号無視の判定をキャンセルする。第２マスク時間は、予め設定された時間である。第２マスク時間は、車両Ｃの右左折した後に、非対象信号機を通過するまでの時間である。第２マスク時間は、第１マスク時間と同じ時間であってもよく、異なる時間であってもよい。

【0091】

車両Ｃの右左折の終了は、加速度に基づいて判定される。そのため、たとえば、車両Ｃが右折する場合に、対向車の通過待ち、および、歩行者の通過待ちを行うために、車両Ｃが停止すると、加速度が第２所定加速度以下になり、車両Ｃの右折が終了したと判定される。この場合、車両Ｃが動き出して、実際に右折が終了した直後にある非対象信号が、対象信号と判定されて、信号無視が誤判定されるおそれがある。

【0092】

また、たとえば、車両Ｃの右折に対する非対象信号が、交差点から離れた位置に設けられている場合、加速度が第２所定加速度以下になり、車両Ｃの右折が終了したと判定されて第１マスク時間の経過後に、車両Ｃが非対象信号を通過することがある。この場合、右折が終了した直後にある非対象信号が、対象信号と判定されて、信号無視が誤判定されるおそれがある。

【0093】

そこで、信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了した後に車両Ｃが加速し、車速が所定車速以上になると、第２経過時間を計測し、第２経過時間が第２マスク時間を経過するまで、信号無視の判定をキャンセルする。これにより、信号無視判定部１３は、信号無視の誤判定を抑制することができる。

【0094】

信号無視フラグが「１」であり、かつ、信号無視の確度が「高」である場合、信号無視判定部１３は、車両Ｃのドライバーに信号無視を行った可能性が高いことを、報知する。たとえば、信号無視判定部１３は、出力部５に信号無視の可能性が高いことを報知するための信号を出力する。これによって、信号無視を行った可能性が高いことが、ドライバーに報知される。たとえば、スピーカによる音声出力、および、ディスプレイによる表示によって、信号無視を行った可能性が高いことが、ドライバーに報知される。

【0095】

また、信号無視判定部１３は、通信部３を介して外部のデータセンターに、信号無視が行われた可能性が高いデータを送信する。たとえば、信号無視判定部１３は、信号無視が行われた可能性が高い画像を送信する。

【0096】

信号無視フラグが「１」であり、かつ、信号無視の確度が「低」である場合、信号無視判定部１３は、通信部３を介して外部のデータセンターに、信号無視が行われた可能性があるデータを送信する。信号無視フラグが「１」であり、かつ、信号無視の確度が「低」である場合、信号無視判定部１３は、ドライバーへの報知を行わない。

【0097】

信号無視フラグが「０」である場合、信号無視判定部１３は、データセンターへの送信、および、ドライバーへの報知を行わない。

【0098】

次に、実施形態に係る信号無視検知処理における処理手順について図７を参照し説明する。図７は、実施形態に係る信号無視検知処理の手順を示す図である。

【0099】

まず、ステップＳ１０において、前処理が行われる。前処理では、抽出されたＢｂｏｘに対し、画像における位置補正が行われる。前処理では、確信度が低いＢｂｏｘが除外される。

【0100】

前処理が行われると、ステップＳ１１において、フレーム補間処理が行われる。フレーム補間処理が行われると、ステップＳ１２において、信号機の軌跡算出処理が行われる。また、ステップＳ１３において、信号機の発光状態の判定処理が行われる。

【0101】

そして、ステップＳ１４において、信号無視判定処理が行われる。信号無視判定処理によって、信号無視フラグ、および、信号無視の確度が出力される。なお、信号無視フラグは、上記するように、加速度、および、車速に基づいて、キャンセルされることがある。

【0102】

次に、実施形態に係る信号無視判定処理について、図８のフローチャートを参照し説明する。図８は、実施形態に係る信号無視判定処理を説明するフローチャートである。

【0103】

信号無視判定部１３は、車両Ｃの進行方向に対する信号機の角度を算出する（Ｓ１００）。信号無視判定部１３は、仮想平面上において、車両Ｃの進行方向に対する信号機の角度を算出する。

【0104】

信号無視判定部１３は、車両Ｃに対して信号機が直進で近づいているか否か判定する（Ｓ１０１）。信号無視判定部１３は、角度が－１０°以上、かつ、＋１０°以下であるか否かを判定する。角度が－１０°以上、かつ、＋１０°以下である場合、信号無視判定部１３は、車両Ｃに対して信号機が直進で近づいていると判定する。

【0105】

車両Ｃに対して信号機が直進で近づいている場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、信号機と車両Ｃとの距離が、第３所定距離未満になったか否かを判定する（Ｓ１０２）。信号機と車両Ｃとの距離が、第３所定距離未満ではない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、信号無視判定部１３は、今回の処理を終了する。

【0106】

信号機と車両Ｃとの距離が、第３所定距離未満になった場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、信号機の発光状態が「赤」であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。

【0107】

信号機の発光状態が「赤」である場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第１所定アスペクト比以上であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。

【0108】

信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第１所定アスペクト比未満である場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第２所定アスペクト比以下であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。

【0109】

Ｂｂｏｘのアスペクト比が第１所定アスペクト比以上である場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、または、第２所定アスペクト比以下である場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、信号無視フラグを「１」にし、信号無視の確度が「高」であると判定する（Ｓ１０６）。

【0110】

Ｂｂｏｘのアスペクト比が第１所定アスペクト比未満であり（Ｓ１０４：Ｎｏ）、かつ、第２所定アスペクト比よりも大きい場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、信号無視判定部１３は、信号無視フラグを「１」とし、信号無視の確度が「低」であると判定する（Ｓ１０７）。

【0111】

車両Ｃに対して信号機が直進で近づいていない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、信号無視判定部１３は、車両Ｃが右左折しているか否かを判定する（Ｓ１０８）。信号無視判定部１３は、角度が－１００°以上、かつ、－１０°未満であるか、または、＋１０°よりも大きく、かつ、＋１００°以下であるか否かを判定する。角度が－１００°以上、かつ、－１０°未満である場合、または、＋１０°よりも大きく、かつ、＋１００°以下である場合、信号無視判定部１３は、車両Ｃが右左折していると判定する。

【0112】

車両Ｃが右左折していない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、信号無視判定部１３は、今回の処理を終了する。

【0113】

信号機の発光状態が「赤」ではない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、または、車両Ｃが右左折している場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、信号無視フラグを「０」にする（Ｓ１０９）。

【0114】

次に、実施形態に係る信号無視フラグの第１キャンセル処理について、図９のフローチャートを参照し説明する。図９は、実施形態に係る信号無視フラグの第１キャンセル処理を説明するフローチャートである。

【0115】

信号無視判定部１３は、加速度に基づいて車両Ｃが右左折しているか否かを判定する（Ｓ２００）。加速度の絶対値が予め設定された第１所定加速度以上となる回数が、第１所定時間内において所定回数以上である場合、信号無視判定部１３は、車両Ｃが右左折していると判定する。

【0116】

車両Ｃが右左折している場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、信号無視の判定をキャンセルする（Ｓ２０１）。信号無視フラグが「１」の場合、信号無視判定部１３は、信号無視フラグを「０」にする。

【0117】

車両Ｃが右左折していない場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了したか否かを判定する（Ｓ２０２）。信号無視判定部１３は、加速度の絶対値が第２所定加速度以下になったか否かを判定する。

【0118】

信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了したと判定しない場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、すなわち、車両Ｃが直進している場合、今回の処理を終了する。

【0119】

信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了したと判定した場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、第１経過時間を計測する（Ｓ２０３）。信号無視判定部１３は、信号無視の判定をキャンセルする（Ｓ２０４）。

【0120】

信号無視判定部１３は、第１経過時間が第１マスク時間を経過したか否かを判定する（Ｓ２０５）。第１経過時間が第１マスク時間を経過していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、信号無視判定部１３は、第１経過時間の計測を継続し（Ｓ２０３）、信号無視の判定をキャンセルする（Ｓ２０４）。すなわち、右左折の終了後、第１経過時間が経過するまで、信号無視フラグは「０」となり、信号無視は検出されない。

【0121】

第１経過時間が第１マスク時間を経過した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、今回の処理を終了する。

【0122】

次に、実施形態に係る信号無視フラグの第２キャンセル処理について図１０のフローチャートを参照し説明する。図１０は、実施形態に係る信号無視フラグの第２キャンセル処理を説明するフローチャートである。

【0123】

信号無視判定部１３は、車速が所定車速以下であるか否かを判定する（Ｓ３００）。車速が所定車速以下である場合（Ｓ３００：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、信号無視の判定をキャンセルする（Ｓ３０１）。信号無視フラグが「１」の場合、信号無視判定部１３は、信号無視フラグを「０」にする。

【0124】

車速が所定車速よりも大きい場合（Ｓ３００：Ｎｏ）、信号無視判定部１３は、今回の処理を終了する。

【0125】

次に、実施形態に係る信号無視フラグの第３キャンセル処理について図１１のフローチャートを参照し説明する。図１１は、実施形態に係る信号無視フラグの第３キャンセル処理を説明するフローチャートである。

【0126】

信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了したか否かを判定する（Ｓ４００）。信号無視判定部１３は、加速度に基づいて車両Ｃの右左折が終了したか否かを判定する。信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了していないと判定した場合（Ｓ４００：Ｎｏ）、すなわち、車両Ｃが直進している場合、または、車両Ｃ右左折している場合、今回の処理を終了する。

【0127】

信号無視判定部１３は、車両Ｃの右左折が終了したと判定した場合（Ｓ４００：Ｙｅｓ）、車速が所定車速以上になったか否かを判定する（Ｓ４０１）。車速が所定車速未満である場合（Ｓ４０１：Ｎｏ）、信号無視判定部１３は、車速が所定車速以上となるまで、ステップＳ４０１の処理を繰り返す。

【0128】

車速が所定車速以上になった場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、第２経過時間を計測する（Ｓ４０２）。信号無視判定部１３は、信号無視の判定をキャンセルする（Ｓ４０３）。

【0129】

信号無視判定部１３は、第２経過時間が第２マスク時間を経過したか否かを判定する（Ｓ４０４）。第２経過時間が第２マスク時間を経過していない場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、信号無視判定部１３は、第２経過時間の計測を継続し（Ｓ４０２）、信号無視の判定をキャンセルする（Ｓ４０３）。

【0130】

第２経過時間が第２マスク時間を経過した場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、信号無視判定部１３は、今回の処理を終了する。

【0131】

ドライブレコーダ１は、制御部７を備える。制御部７は、画像に基づいて車両Ｃの信号無視を検出する。制御部７は、画像から信号機を検出し、画像から、車両Ｃに対する信号機の軌跡を算出し、信号機の軌跡の算出結果と、信号機の発光状態とに基づいて信号機に対する車両の信号無視の確度を判定する。

【0132】

これにより、ドライブレコーダ１は、車両Ｃに対する信号機の軌跡を用いて、信号無視の確度を判定することによって、信号無視の誤検出を抑制することができる。たとえば、ドライブレコーダ１は、対象信号機ではない可能性がある信号機に対する信号無視の確度を低く判定することによって、信号無視の誤検出を抑制することができる。

【0133】

制御部７は、同じ高さの仮想平面上における信号機の軌跡を算出する。これにより、ドライブレコーダ１は、車両Ｃに対する信号機の位置の検出精度を向上させることができる。そのため、ドライブレコーダ１は、信号無視の検出精度を向上させることができる。

【0134】

制御部７は、信号機のＢｂｏｘのアスペクト比を算出し、信号機の軌跡の算出結果と、信号機の発光状態と、アスペクト比とに基づいて信号無視の確度を判定する。

【0135】

これにより、ドライブレコーダ１は、信号機の向きに応じて変化するＢｂｏｘのアスペクト比に基づいて、信号無視の確度を判定することによって、対象信号機ではない可能性が高い信号機に対する信号無視の誤検出を抑制することができる。

【0136】

制御部７は、車両Ｃの幅方向における加速度に基づいて車両Ｃの右左折を判定し、車両Ｃの右左折中、信号無視を検出しない。

【0137】

これにより、ドライブレコーダ１は、車両Ｃの右左折中に検出される非対象信号機に対する信号無視の誤検出を抑制することができる。ドライブレコーダ１は、カメラ２によって撮影される画像以外のデータに基づいて車両Ｃの右左折を判定することによって、信号無視の誤検出を抑制することができる。

【0138】

制御部７は、車両Ｃの右左折が終了した後、第１マスク時間の間、信号無視を検出しない。

【0139】

これにより、ドライブレコーダ１は、車両Ｃが右左折した直後に通過する非対象信号機に対する信号無視の誤検出を抑制することができる。たとえば、ドライブレコーダ１は、車両Ｃが右左折する際の非対象信号機が、車両Ｃが右左折する交差点から離れた位置に設置されている場合に、非対象信号機に対する信号無視の誤検出を抑制することができる。

【0140】

制御部７は、車両Ｃの速度に応じて、信号無視を検出しない。たとえば、制御部７は、車両Ｃの速度が所定車速（３０ｋｍ／ｈ）以下であり、かつ、信号無視フラグが「１」として判定された場合、信号無視フラグをキャンセルし、「０」にする。

【0141】

これにより、ドライブレコーダ１は、カメラ２によって撮影される画像以外のデータに基づいて信号無視を判定し、たとえば、信号無視フラグをキャンセルすることができる。

【0142】

制御部７は、車両Ｃの右左折の終了し、かつ、車両Ｃの速度が所定速度以上となった後、第２マスク時間の間、信号無視を検出しない。

【0143】

これにより、ドライブレコーダ１は、車両Ｃが右左折した直後に通過する非対象信号機に対する信号無視の誤検出を抑制することができる。たとえば、ドライブレコーダ１は、車両Ｃが右左折する際の非対象信号機が、車両Ｃが右左折する交差点から離れた位置に設置されている場合に、非対象信号機に対する信号無視の誤検出を抑制することができる。また、たとえば、車両Ｃが右左折時に、対向車の通過などによって停止した場合であっても、ドライブレコーダ１は、車両Ｃが右左折した直後に通過する非対象信号機に対する信号無視の誤検出を抑制することができる。

【0144】

変形例に係るドライブレコーダ１は、Ｂｂｏｘの最大アスペクト比、およびＢｂｏｘの最小アスペクト比を用いて、信号機の向きを判定してもよい。Ｂｂｏｘの最大アスペクト比、およびＢｂｏｘの最小アスペクト比を用いて、信号機の向きを判定することで、信号機の向きをより正確に判定することができる。たとえば、縦型の信号機では、Ｂｂｏｘの平均アスペクト比のみを用いて、信号機の向きが判定される場合、信号機の向きを正確に判定できない場合がある。

【0145】

縦型の信号機が車両Ｃの正面側を向いている場合、たとえば、縦型の信号機のＢｂｏｘのアスペクト比は、所定最大アスペクト比以下である。また、縦型の信号機が車両Ｃの側方側を向いている場合、たとえば、縦型の信号機のＢｂｏｘの最大アスペクト比は、所定最大アスペクト比よりも大きい。

【0146】

さらに、縦型の信号機が車両Ｃの正面側を向いている場合、たとえば、縦型の信号機のＢｂｏｘの最小アスペクト比は、所定最小アスペクト比以下である。また、縦型の信号機が車両Ｃの側方側を向いている場合、縦型の信号機のＢｂｏｘの最小アスペクト比は、所定最小アスペクト比よりも大きい。

【0147】

そのため、ドライブレコーダ１の信号無視判定部１３は、Ｂｂｏｘのアスペクト比が第２所定アスペクト比以下であり、最大アスペクト比が所定最大アスペクト比以下であり、かつ、最小アスペクト比が所定最小アスペクト比以下である信号機を、車両Ｃの正面側を向いた信号機である可能性が高いと判定してもよい。

【0148】

信号無視の確度を判定する際に用いられるＢｂｏｘのアスペクト比は、Ｂｂｏｘの平均アスペクト比、Ｂｂｏｘの最大アスペクト比、および、Ｂｂｏｘの最小アスペクト比を含む。

【0149】

これにより、変形例に係るドライブレコーダ１は、縦型の信号機の向きを正確に判定することができる。そのため、変形例に係るドライブレコーダ１は、信号無視の確度を正確に判定することができ、信号無視の誤検出を抑制することができる。

【0150】

なお、信号無視判定部１３は、最大アスペクト比、および、最小アスペクト比のいずれか一方と、アスペクト比の平均値とを用いて、信号機の向きを判定してもよい。

【0151】

変形例に係るドライブレコーダ１は、発光状態が「青」の信号機を通過した後、予め設定された第２所定時間内に通過した発光状態が「赤」の信号機に対する信号無視の確度を「低」と判定する。これにより、発光状態が「青」の信号機を通過した後、第２所定時間内に通過した発光状態が「赤」の信号機に対する信号無視について、変形例に係るドライブレコーダ１は、ドライバーに報知せず、データセンターに送信する。

【0152】

上記信号無視の検出は、たとえば、サーバ装置などによって行われてもよい。たとえば、ドライブレコーダ１によって取得された画像が、通信部３を介してサーバ装置に送信されて、サーバ装置によって、上記信号無視の検出が行われてもよい。サーバ装置は、たとえば、信号無視などの検出を行うセンターに設けられる。

【0153】

ドライブレコーダ１に実行させるプログラムは、インストール可能な形式、または、実行可能なファイルデータによってＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。また、ドライブレコーダ１に実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

【0154】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0155】

１ ドライブレコーダ（車載装置）
２ カメラ
６ 記憶部
７ 制御部
１０ 画像認識部
１１ 軌跡算出部
１２ アスペクト比算出部
１３ 信号無視判定部
２０ Ｇセンサ
２１ 車速センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【手続補正書】

【提出日】2023-08-22

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車外画像を構成し経時変化する複数画像のそれぞれについて、画像に映った信号機を検出し、前記信号機の自車両からの相対位置及び前記信号機のアスペクト比を算出し、
前記信号機について、前記相対位置と前記アスペクト比の経時変化と、前記信号機の発色状態に基づき、検出した前記信号機が自車両の対象信号機か否かを判定し、前記対象信号機について前記自車両の信号無視の確度を算出する
制御部を有する、車載装置。

【請求項2】

前記制御部は、同じ高さの仮想平面上における前記信号機の相対位置の変化を算出する、請求項１に記載の車載装置。

【請求項3】

前記アスペクト比は、前記信号機の平均アスペクト比、前記信号機の最大アスペクト比、および、前記信号機の最小アスペクト比を含む、請求項１に記載の車載装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記自車両の幅方向における加速度に基づいて前記自車両の右左折を判定し、
前記自車両の右左折中、前記信号無視を検出しない、請求項１に記載の車載装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記自車両の右左折が終了した後、第１マスク時間の間、前記信号無視を検出しない、請求項４に記載の車載装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記自車両の所定速度以下の場合、前記信号無視を検出しない、請求項１に記載の車載装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記自車両の右左折が終了し、かつ、前記自車両の速度が所定速度以上となった後、第２マスク時間の間、前記信号無視を検出しない、請求項４または５に記載の車載装置。

【請求項8】

車外画像を構成し経時変化する複数画像のそれぞれについて、画像に映った信号機を検出し、前記信号機の自車両からの相対位置及び前記信号機のアスペクト比を算出し、
前記信号機について、前記相対位置と前記アスペクト比の経時変化と、前記信号機の発色状態に基づき、検出した前記信号機が自車両の対象信号機か否かを判定し、前記対象信号機について前記自車両の信号無視の確度を算出する、車載装置の動作方法。

【請求項9】

車外画像を構成し経時変化する複数画像のそれぞれについて、画像に映った信号機を検出し、前記信号機の自車両からの相対位置及び前記信号機のアスペクト比を算出する手順と、
前記信号機について、前記相対位置と前記アスペクト比の経時変化と、前記信号機の発色状態に基づき、検出した前記信号機が自車両の対象信号機か否かを判定し、前記対象信号機について前記自車両の信号無視の確度を算出する手順と
をコンピュータに実行させるプログラム。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0001】

開示の実施形態は、車載装置、車載装置の動作方法、およびプログラムに関する。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、信号無視の誤検出を抑制する車載装置、車載装置の動作方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0054】

図２に戻り、アスペクト比算出部１２は、信号機のアスペクト比を算出する。具体的には、アスペクト比算出部１２は、画像認識部１０によって抽出されたＢｂｏｘのアスペクト比を算出する。アスペクト比は、Ｂｂｏｘの縦横の長さの比率である。アスペクト比は、Ｂｂｏｘの横方向（左右方向）の長さを、Ｂｂｏｘの縦方向（上下方向）の長さで除算することで算出される。アスペクト比算出部１２は、同一ＩＤのＢｂｏｘのアスペクト比の平均値を算出する。アスペクト比算出部１２は、同一ＩＤのＢｂｏｘの最大アスペクト比、および、最小アスペクト比を算出してもよい。