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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024047528
(43)【公開日】2024-04-05
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240329BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 T
【審査請求】有
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023077318
(22)【出願日】2023-05-09
(62)【分割の表示】P 2022153138の分割
【原出願日】2022-09-26
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-02-20
(71)【出願人】
【識別番号】000208891
【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110004222
【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100166006
【弁理士】
【氏名又は名称】泉 通博
(74)【代理人】
【識別番号】100154070
【弁理士】
【氏名又は名称】久恒 京範
(74)【代理人】
【識別番号】100153280
【弁理士】
【氏名又は名称】寺川 賢祐
(72)【発明者】
【氏名】市川 孝太郎
(72)【発明者】
【氏名】田中 政晃
(72)【発明者】
【氏名】蕨野 貴之
(72)【発明者】
【氏名】木戸 美冬
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 陽介
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301AA10
5H301BB05
5H301BB11
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD17
5H301FF11
5H301GG09
5H301LL01
5H301LL02
5H301LL08
5H301QQ02
(57)【要約】
【課題】自律走行するロボットが円滑にエレベータに乗車できるようにする。
【解決手段】自律走行するロボット２がエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置のうちロボット２を待機させることが可能である待機位置である待機候補位置の中から、ロボット２がエレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部１３１と、待機位置決定部１３１が決定した選択待機位置に移動するようロボットに指示するロボット制御部１３２と、を有する情報処理装置１である。
【選択図】図３
【解決手段】自律走行するロボット２がエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置のうちロボット２を待機させることが可能である待機位置である待機候補位置の中から、ロボット２がエレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部１３１と、待機位置決定部１３１が決定した選択待機位置に移動するようロボットに指示するロボット制御部１３２と、を有する情報処理装置１である。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律走行するロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得する取得部と、
前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、
前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、
を有する情報処理装置。
前記ロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得する取得部と、
前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、
前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、
を有する情報処理装置。
【請求項2】
前記フロア情報は、前記複数の指定待機位置それぞれに対応する複数の前記エレベータそれぞれが人とロボットの共用が可能なエレベータであるかを示す種別を含み、
前記待機位置決定部は、前記フロア情報に含まれる前記エレベータの種別に基づいて、前記選択待機位置を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記待機位置決定部は、前記フロア情報に含まれる前記エレベータの種別に基づいて、前記選択待機位置を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記待機位置決定部は、前記種別が人とロボットの共用が可能でないことを示すエレベータの指定待機位置を、前記種別が人とロボットの共用が可能であることを示すエレベータの指定待機位置より優先的に選択待機位置として決定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記待機位置決定部は、前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記指定待機位置のうち前記種別が人とロボットの共用が可能でないことを示すエレベータの待機位置を選択待機位置として決定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記フロア情報は、前記複数の指定待機位置と異なる、前記ロボットがフロア内において退避可能な位置として予め指定された退避位置をさらに含み、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置及び前記退避位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項５に記載の情報処理装置。
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記ロボットの優先度を特定する優先度特定部を有し、
前記待機位置決定部は、複数の前記指定待機位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記待機位置決定部は、複数の前記指定待機位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記待機位置決定部は、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定した場合、該他のロボットの選択待機位置をさらに決定する、
請求項８に記載の情報処理装置。
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間を取得する待機状況取得部をさらに有し、
前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くする、
請求項８又は９に記載の情報処理装置。
前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くする、
請求項８又は９に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記フロアに存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部を有し、
前記待機位置決定部は、障害物が存在しない指定待機位置の中から選択待機位置を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記待機位置決定部は、障害物が存在しない指定待機位置の中から選択待機位置を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項12】
コンピュータが実行する、
自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
を有する情報処理方法。
自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
を有する情報処理方法。
【請求項13】
コンピュータに、
自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
を実行させるプログラム。
自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自律走行するロボットをエレベータに乗降させるようロボットに代わってエレベータの戸を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２―１９５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来技術においては、ロボットがエレベータを待機する位置がエレベータから遠い場合や待機位置からエレベータへの導線が確保できない場合等において、ロボットが到着したエレベータに円滑に乗車できず、エレベータの円滑な運行を阻害するという問題が生じていた。
【0005】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、自律走行するロボットが円滑にエレベータに乗車できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１の態様の情報処理装置においては、自律走行するロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、前記ロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得する取得部と、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、を有する。
【0007】
前記フロア情報は、前記複数の指定待機位置それぞれに対応する複数の前記エレベータそれぞれが人とロボットの共用が可能なエレベータであるかを示す種別を含み、前記待機位置決定部は、前記フロア情報に含まれる前記エレベータの種別に基づいて、前記選択待機位置を決定してもよい。
【0008】
前記待機位置決定部は、前記種別が人とロボットの共用が可能でないことを示すエレベータの指定待機位置を、前記種別が人とロボットの共用が可能であることを示すエレベータの指定待機位置より優先的に選択待機位置として決定してもよい。
【0009】
前記待機位置決定部は、前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記指定待機位置のうち前記種別が人とロボットの共用が可能でないことを示すエレベータの待機位置を選択待機位置として決定してもよい。
【0010】
前記フロア情報は、前記複数の指定待機位置と異なる、前記ロボットがフロア内において退避可能な位置として予め指定された退避位置をさらに含み、前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御してもよい。
【0011】
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置及び前記退避位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御してもよい。
【0012】
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御してもよい。
【0013】
前記ロボットの優先度を特定する優先度特定部を有し、前記待機位置決定部は、複数の前記指定待機位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定してもよい。
【0014】
前記待機位置決定部は、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定した場合、該他のロボットの選択待機位置をさらに決定してもよい。
【0015】
前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間を取得する待機状況取得部をさらに有し、前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くしてもよい。
【0016】
前記フロアに存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部を有し、前記待機位置決定部は、障害物が存在しない指定待機位置の中から選択待機位置を決定してもよい。
【0017】
本発明の第２の態様の情報処理方法においては、コンピュータが実行する、自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、を有する。
【0018】
本発明の第３の態様のプログラムにおいては、コンピュータに、自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、を実行させる。
【0019】
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、自律走行するロボットが円滑にエレベータに乗車できるようにするという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】情報処理システムＳの概要を説明する図である。
【図2】情報処理システムＳにおける処理の概要を説明する図である。
【図3】情報処理装置１の構成を示すブロック図である。
【図4】記憶部１２が記憶するフロア情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図5】記憶部１２が記憶する待機状態情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図6】待機位置を決定する処理を説明する図である。
【図7】記憶部１２が記憶する退避位置情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図8】待機位置を決定する処理を説明する図である。
【図9】情報処理装置１における処理の流れを示すフローチャートである。
【図10】変形例にかかるロボット２Ｄの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
［情報処理システムＳの概要］
図１は、情報処理システムＳの概要を説明する図である。情報処理システムＳは、自律走行するロボットをエレベータに乗車させるためにロボットを制御するシステムである。情報処理システムＳは、情報処理装置１とロボット２とを有する。
図１は、情報処理システムＳの概要を説明する図である。情報処理システムＳは、自律走行するロボットをエレベータに乗車させるためにロボットを制御するシステムである。情報処理システムＳは、情報処理装置１とロボット２とを有する。
【0023】
情報処理装置１は、ロボット２がエレベータに乗車するために待機する位置を選択し、選択した位置で待機するようロボット２を制御する。情報処理装置１は、例えばサーバである。情報処理装置１は、エレベータを制御するための制御装置と一体に構成されてもよいし、エレベータを制御するための制御装置と連携可能に構成されてもよい。
【0024】
ロボット２は、自律走行するロボットである。ロボット２は、建物の内部を移動し清掃や配達などのサービスを提供する。ロボット２は、情報処理装置１とエレベータの利用に関するデータを送受信する。ロボット２は、ロボット２を管理するロボット管理サーバ（不図示）を経由して情報処理装置１とデータを送受信してもよい。
【0025】
図１と図２を用いて情報処理装置１がロボット２の待機位置を決定する方法について説明する。図１は、情報処理装置１が管理対象とする建物のエレベータホールの状況を示している。エレベータホールには予め指定待機位置Ｓ１が指定されている。指定待機位置Ｓ１は、ロボット２がエレベータを待機する位置として指定された位置である。なお、指定待機位置Ｓ１は、エレベータホールの周辺等に指定されてもよい。
【0026】
情報処理装置１は、ロボット２から乗車要求を取得する（図２における（１））。乗車要求は、エレベータへ乗車することを要求するメッセージである。乗車要求は、エレベータに乗車するロボット２を示すロボットＩＤ（Identification）（ロボット識別情報とも言う）とロボット２の行先を示す情報とを含む。乗車要求には、ロボット２が所在するフロア、及びフロアにおける位置が含まれていてもよい。情報処理装置１は、障害物情報を取得する（図２における（２））。障害物情報は、フロアに所在する障害物の位置を示す情報である。
【0027】
情報処理装置１は、障害物情報に基づいて待機候補位置Ｓ２を特定する（図２における（３））。待機候補位置Ｓ２は、指定待機位置Ｓ１のうちロボット２が待機可能な待機位置である。具体的には、情報処理装置１は、ロボット２の行先へ到達するエレベータに乗車可能な指定待機位置Ｓ１のうち、障害物がない指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定する。
【0028】
情報処理装置１は、待機候補位置Ｓ２のうちロボット２が待機する位置である選択待機位置を決定する（図２における（４））。情報処理装置１は、決定した選択待機位置へ移動することをロボット２に指示する（図２における（５））。
【0029】
情報処理システムＳがこのように構成されることで、ロボット２を円滑にエレベータに乗車できる位置に待機させることができ、その結果、自律走行するロボット２が円滑にエレベータに乗車することができる。
【0030】
なお、上記の例においては情報処理装置１がロボット２から乗車要求を取得したことを契機に待機位置を決定する例を説明したがこれに限られない。例えば、ロボット２が所定の位置に移動したことを情報処理装置１が検出したことを、契機にロボット２の選択待機位置を決定するよう情報処理装置１が構成されてもよい。この場合、情報処理装置１は、エレベータホールに設置されたカメラやセンサからロボット２の位置を特定してもよいし、ロボット２から取得したロボット２の位置情報に基づいてロボット２の位置を特定してもよい。
【0031】
図３は、情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、通信部１１、記憶部１２及び制御部１３を有する。制御部１３は、待機位置決定部１３１、ロボット制御部１３２、障害物情報取得部１３３、待機候補位置特定部１３４、退避スペース特定部１３５、ロボット情報取得部１３６、優先度特定部１３７及び待機状況取得部１３８を有する。
【0032】
通信部１１は、ネットワークを介して他の装置とデータの送受信をするための通信インターフェースである。記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部１２は、それぞれのフロアにおける地図情報を記憶している。
【0033】
記憶部１２は、ロボット２が走行するフロアの情報であって、ロボット２がエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置Ｓ１を含むフロア情報を記憶する。図４は記憶部１２が記憶するフロア情報のデータ構造の一例を示す図である。フロア情報においては、「フロア」、「指定待機位置」、「エレベータ」を含む。
【0034】
「フロア」は、フロアを示す情報である。「フロア」においては、「フロアＩＤ」、「ビル名」、「階」を含む。フロアＩＤは、フロアを識別するＩＤである。「ビル名」は、その指定待機位置が設定されている建物を示す。「階」は、「ビル名」が示す建物においてその指定待機位置が設定されているフロアを示す。
【0035】
「指定待機位置」は、そのフロアにおける指定待機位置の位置を示す情報であり、「待機位置ＩＤ」と「位置情報」とを含む。「待機位置ＩＤ」は、指定待機位置を識別するためのＩＤである。「位置情報」は、その指定待機位置の所在する位置を示す位置情報である。
【0036】
「エレベータ」は、その指定待機位置において待機し、乗車することができるエレベータの情報であり、「エレベータＩＤ」、「行先」及び「種別」を含む。「エレベータＩＤ」はエレベータを示すＩＤである。「行先」は、そのエレベータが到着するフロアを示す。「種別」はそのエレベータの種別を示す情報である。種別は例えば、人とロボットとが共用できる「共用」、ロボット専用のエレベータを示す「専用」又は貨物用エレベータを示す「貨物用」と表現される。「指定待機位置」は複数のエレベータと関連付けられていてもよい。「エレベータ」に複数の情報がある場合、その指定待機位置から乗車可能なエレベータが複数存在することを示す。すなわち、フロア情報においては、複数の指定待機位置それぞれに対応する複数のエレベータそれぞれの用途と、を含む。
【0037】
記憶部１２は、待機状態情報を記憶してもよい。待機状態情報は、指定待機位置それぞれについて、選択待機位置として選択されているか否かを示す情報である。図５は、記憶部１２が記憶する待機状態情報のデータ構造の一例を示す情報である。
【0038】
待機状態情報は、「指定待機位置」と「状態」とを有する。待機状態情報の「指定待機位置」は、「フロアＩＤ」、「ビル名」、「階」及び「待機位置ＩＤ」を含む。「フロアＩＤ」、「ビル名」、「階」及び「待機位置ＩＤ」はそれぞれ、上述のとおりである。「状態」は、「ロボットＩＤ」と「優先度」とを有する。「ロボットＩＤ」は、その指定待機位置が選択待機位置として決定されているロボットのロボットＩＤを示す。「ロボットＩＤ」に情報が無い場合は、その指定待機位置がいずれのロボットの選択待機位置としても決定されていない（空いている）ことを示す。優先度は、ロボットＩＤが示すロボットの優先度である。優先度の詳細については後述する。
【0039】
制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部１３は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、待機位置決定部１３１、ロボット制御部１３２、障害物情報取得部１３３、待機候補位置特定部１３４、退避スペース特定部１３５、ロボット情報取得部１３６、優先度特定部１３７及び待機状況取得部１３８として機能する。
【0040】
待機位置決定部１３１は、自律走行するロボット２がエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置Ｓ１のうちロボット２を待機させることが可能である待機位置である待機候補位置Ｓ２の中から、ロボット２がエレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する。待機位置決定部１３１は、ロボット２から取得した乗車要求に基づいて選択待機位置を決定する。具体的には乗車要求に含まれる行先階を示す情報がフロア情報における「行先」と対応する指定待機位置Ｓ１を抽出し、待機候補位置Ｓ２とする。なお、後述するように障害物の情報をさらに考慮して待機候補位置Ｓ２を特定してもよい。
【0041】
また、待機位置決定部１３１は、乗車要求に含まれるロボット２が所在するフロアと行先階を示す情報とが、フロア情報における「フロア」と「行先」とにそれぞれ対応する指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定してもよい。
【0042】
待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２から選択待機位置を決定する。待機候補位置Ｓ２が複数ある場合、一例として待機位置決定部１３１は、選択待機位置のうちロボット２が乗車するフロアに最も早く到着するエレベータに乗車可能な待機候補位置Ｓ２を選択待機位置として決定してもよい。この場合、待機位置決定部１３１は、エレベータの状態を示す情報を、エレベータを制御する制御装置から取得し、ロボット２が乗車するフロアに最も早く到着するエレベータを特定する。
【0043】
ロボット制御部１３２は、待機位置決定部１３１が決定した選択待機位置に移動するようロボット２に指示する。ロボット制御部１３２は、制御情報をロボット２に送信する。制御情報は、選択待機位置へ移動することを指示する情報であり、待機位置決定部１３１が決定した選択待機位置を含む。ロボット制御部１３２は、ロボット２に指示した選択待機位置とロボット２のロボットＩＤとを関連付けて記憶部１２が記憶する待機状態情報に記憶させる。なお、ロボット制御部１３２は、一例として、選択待機位置を決定したロボットがエレベータに乗車したことを示す通知を受信した場合、記憶部１２が指定待機位置情報から当該ロボットの情報を削除してもよい。
【0044】
ところで、指定待機位置Ｓ１上に障害物がある場合に待機候補位置Ｓ２から除外するよう情報処理装置１が構成されることで、ロボット２をエレベータに円滑に乗車させることができる。
【0045】
障害物情報取得部１３３は、フロアに存在する障害物の情報を取得する。一例として、障害物情報取得部１３３は、フロアに設置されたカメラ又はロボット２に搭載されたカメラからフロアに存在する障害物を撮像した画像データを取得する。障害物は例えば人、ロボット又は荷物等である。
【0046】
待機候補位置特定部１３４は、複数の指定待機位置Ｓ１のうち、障害物が存在しない指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定する。一例として、待機候補位置特定部１３４は、障害物情報取得部１３３が取得した画像データを画像解析し、フロアに設定された指定待機位置Ｓ１上の障害物を特定し、障害物が存在しない指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定する。また、待機候補位置特定部１３４は、指定待機位置Ｓ１の面積に対する障害物が占有する床面積の比率が所定の閾値より小さい場合にその指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２と特定してもよい。この場合の閾値はロボット２を安全に待機させることが可能な占有率に基づいて決定され、例えば２０％である。
【0047】
なお、障害物情報取得部１３３は、フロアに設置されたカメラが撮像した画像を画像解析することにより生成された、指定待機位置Ｓ１それぞれについての障害物の有無を示す情報を取得し、待機候補位置特定部１３４は、取得した障害物の有無を示す情報に基づいて、障害物がない指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定してもよい。また、障害物を検出する方法は画像データに限られず、障害物情報取得部１３３は、フロアに設置されたセンサが検出したデータに基づいて障害物の情報を取得してもよい。
【0048】
ロボット専用のエレベータに優先的にロボット２を乗車させることで、ロボット専用のエレベータを待機可能な待機位置を優先的に選択するよう情報処理装置１が構成されることで、人の往来を円滑にさせることができる。その結果、エレベータを円滑に運行させることができる。
【0049】
待機位置決定部１３１は、用途がロボット専用であるエレベータの待機候補位置Ｓ２を、用途がロボット非専用のエレベータの待機候補位置Ｓ２より優先的に選択待機位置として決定する。待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２が複数ある場合において、フロア情報が示すエレベータの「種別」が「専用」であるエレベータを待機できる待機候補位置Ｓ２を「共用」（又は「貨物用」）であるエレベータのみを待機可能な待機候補位置Ｓ２より優先的に選択待機位置として決定する。
【0050】
ところで、ロボット２の仕様に基づいて、ロボット２を乗車させるエレベータの種別を制御するよう情報処理装置１が構成されてもよい。
【0051】
ロボット情報取得部１３６は、ロボット２を識別するロボットＩＤを取得する。ロボット情報取得部１３６は、乗車要求に含まれるロボットＩＤを取得する。ロボット情報取得部１３６は、取得したロボットＩＤに基づいてロボット２の仕様を外部装置（例えばロボット管理サーバ）に問い合わせる。ロボット２の仕様は、例えばロボット２が人間に対する情報伝達機能（以下、単に伝達機能とも言う。）の有無である。情報伝達機能は例えば、音声出力機能や警告表示機能等のヒューマンインターフェースである。なお、ロボット情報取得部１３６は、乗車要求に含まれる伝達機能の有無を示す情報を取得してもよい。
【0052】
待機位置決定部１３１は、ロボットＩＤに対応するロボット２が人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の待機候補位置Ｓ２のうち用途がロボット専用であるエレベータの待機位置を選択待機位置として決定する。待機位置決定部１３１は、ロボット情報が取得したロボット２の仕様が伝達機能を有さない場合、待機候補位置Ｓ２のうちロボット専用エレベータに乗車可能な待機位置を選択待機位置として決定する。具体的には、待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２のうち、フロア情報において「種別」が「専用」であるエレベータと関連付けられた待機候補位置Ｓ２を選択待機位置として決定する。
【0053】
なお、待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２が複数ある場合においてロボット２の仕様が伝達機能を有する場合、人とロボット２が共用できるエレベータ（「種別」が「共用」）に乗車可能な待機位置を優先的に選択待機位置として決定してもよい。
【0054】
［退避する場所を選択］
ところで、全ての待機指定位置に障害物があり待機候補位置Ｓ２を特定できない場合、指定待機位置Ｓ１の占有が解消されるまでの間、ロボット２を安全かつ往来を妨げない場所に退避させる必要がある。そこで、このような場合に予め退避する場所として定められた退避位置に、ロボット２を退避させるよう情報処理装置１が構成されてもよい。
ところで、全ての待機指定位置に障害物があり待機候補位置Ｓ２を特定できない場合、指定待機位置Ｓ１の占有が解消されるまでの間、ロボット２を安全かつ往来を妨げない場所に退避させる必要がある。そこで、このような場合に予め退避する場所として定められた退避位置に、ロボット２を退避させるよう情報処理装置１が構成されてもよい。
【0055】
図６は、この場合に情報処理装置１が待機位置を決定する処理を説明する図である。図６においては、エレベータホールの外に退避位置Ｓ３が設定されている。この場合、記憶部１２においては、フロアごとの退避位置Ｓ３の場所を示す退避位置情報を記憶する。図７は、記憶部１２が記憶する退避位置情報のデータ構造を示す図である。図７においては、「フロア」と「退避位置」とが関連付けて記憶されている。「フロア」は前述したとおりである。「退避位置」は、そのフロアにおける退避位置Ｓ３の位置を示す情報である。
【0056】
ロボット制御部１３２は、ロボット２を待機候補位置Ｓ２のいずれかに待機させることができない場合、ロボット２を退避位置Ｓ３に移動するようロボット２を制御する。すなわち、ロボット２が所在するフロアにおける指定待機位置Ｓ１から待機候補位置Ｓ２を待機候補位置特定部１３４が特定できない場合、ロボット制御部１３２は、そのフロアにおける退避位置Ｓ３の位置を含む制御情報をロボット２に送信する。なお、障害物情報取得部１３３が取得した退避位置Ｓ３における障害物の情報に基づいて、退避位置Ｓ３に退避可能か否かをロボット制御部１３２が判定し、退避位置Ｓ３に退避可能と判定される場合に、そのフロアにおける退避位置Ｓ３の位置を含む制御情報を送信するよう情報処理装置１が構成されてもよい。退避可能か否かの判断は一例として、退避位置Ｓ３における障害物の有無又は退避位置Ｓ３の面積に対する障害物が占有する床面積の比率に基づいて判定する。
【0057】
なお、フロアにおいて退避位置Ｓ３が設定されていない場合等においては、フロアの状況から退避可能なスペース（以下、退避スペースと言う）を特定し、特定したスペースにロボット２を退避させるよう情報処理装置１が構成されてもよい。退避スペースは、フロアにおいて人やロボットの往来を妨げない場所である。
【0058】
退避スペース特定部１３５は、ロボット２が退避可能な空きスペースであって、フロアの指定待機位置Ｓ１及び退避位置Ｓ３と異なるスペースである退避スペースを特定する。具体的には、障害物情報取得部１３３は、フロア内の障害物の情報を取得する。一例として、障害物情報取得部１３３は、ロボットに搭載されたカメラ又はフロア内に設置されたカメラが撮像した画像データを取得する。そして、障害物情報取得部１３３は、取得した画像データを画像認識し、障害物の位置を特定する。退避スペース特定部１３５は、フロア内の障害物の位置とフロアの地図情報とに基づいて退避スペースを特定する。ロボット制御部１３２は、ロボット２を待機候補位置Ｓ２及び退避位置Ｓ３のいずれかに待機させることができない場合、ロボット２を退避スペースに移動するようロボット２を制御する。すなわち、特定した退避スペースの位置を含む制御情報をロボット２に送信する。
【0059】
なお、退避位置Ｓ３に障害物が存在する場合等の退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることができない場合に退避スペースに退避させるよう情報処理装置１が構成されてもよい。
【0060】
ロボット制御部１３２は、ロボット２を待機候補位置Ｓ２のいずれかに待機させることができない場合、ロボット２を退避スペースに移動するようロボット２を制御する。すなわち、障害物情報取得部１３３が特定した障害物の位置に基づいてフロアにおける退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることができないと判定される場合に、退避スペース特定部１３５は、上述のとおり退避スペースを特定し、ロボット制御部１３２は、特定した退避スペースの位置を含む制御情報をロボット２に送信し、特定した退避スペースに移動するようロボット２を制御する。
【0061】
情報処理装置１がこのように構成されることで、エレベータホールにおける人の往来を妨げず、安全にロボット２を待機させることが可能となる。
【0062】
［優先度に基づく制御］
ところで、同時期に複数のロボット２がエレベータに乗車する場合であって、全てのロボット２を指定待機位置Ｓ１で待機させることができない場合、優先度に基づいて指定待機位置Ｓ１で待機させるロボット２を決定してもよい。このように情報処理装置１が構成されることで、リソース（例えばエレベータの台数や指定待機位置の数等）に制限がある場合であっても、優先度の高いサービスの提供を阻害させにくいようにすることができる。
ところで、同時期に複数のロボット２がエレベータに乗車する場合であって、全てのロボット２を指定待機位置Ｓ１で待機させることができない場合、優先度に基づいて指定待機位置Ｓ１で待機させるロボット２を決定してもよい。このように情報処理装置１が構成されることで、リソース（例えばエレベータの台数や指定待機位置の数等）に制限がある場合であっても、優先度の高いサービスの提供を阻害させにくいようにすることができる。
【0063】
【0064】
優先度特定部１３７は、ロボット２の優先度を特定する。優先度は、同時期にエレベータを乗車することを要求するロボット２が複数存在する場合に、いずれのロボット２の乗車を優先させるべきかを判断するための情報である。優先度は、例えば１以上の整数で表現され、値が大きいほど優先されることを表す。一例として、優先度特定部１３７は、乗車要求に含まれるロボットＩＤに対応するロボット２の優先度をロボット管理サーバに問い合わせ、ロボット２の優先度を特定する。また、乗車要求にロボット２の優先度が含まれていてもよい。
【0065】
待機位置決定部１３１は、複数の待機候補位置Ｓ２からロボット２の選択待機位置を決定できない場合、ロボット２より優先度が低い他のロボットの選択待機位置をロボット２の選択待機位置として決定する。待機候補位置Ｓ２から選択待機位置を決定できない場合、ロボット２Ａの行先へ到達するエレベータに乗車可能な選択待機位置で待機している他のロボット２Ｂ及び２Ｃの優先度と、乗車要求を送信したロボット２Ａの優先度を比較する。乗車要求を送信したロボット２Ａの優先度が高い場合、ロボット制御部１３２は、選択待機位置で待機している優先度の低いロボット２を退避位置Ｓ３又は退避スペースに退避させる。すなわち、ロボット２Ｂの優先度は１であり、ロボット２Ｃの優先度は２であるため、ロボット制御部１３２は、優先度２の方が優先度１より優先されるため、最も優先度が低いロボット２Ｂを退避位置Ｓ３又は退避スペースに退避させる。そして、待機位置決定部１３１は、ロボット２Ｂのために選択されていた選択待機位置をロボット２Ａの選択待機位置として決定する。ロボット制御部１３２は、記憶部１２が記憶する待機状態情報において、決定した指定待機位置の待機位置ＩＤと、ロボット２ＡのロボットＩＤと、を関連付けて記憶させる。この場合、ロボット制御部１３２は、退避位置Ｓ３又は退避スペースに退避させたロボットのロボット識別情報を待機状態情報から削除してもよいし、当該ロボットが退避位置Ｓ３又は退避スペースにおいて退避していることを待機状態情報に記憶させてもよい。
【0066】
優先度に基づいて制御する場合、ロボット制御部１３２は、選択待機位置を決定したロボット２の優先度をさらに関連付けて記憶部１２が記憶する待機状態情報に記憶させてもよい。
【0067】
上述した通り、ロボット２の行先階やロボット２の仕様によって利用できるエレベータが異なるため、優先度が高いロボット２に選択待機位置を譲ったロボット２のために再度選択待機位置を決定することができる場合がある。そこで、待機位置決定部１３１は、ロボット２より優先度が低い他のロボットの選択待機位置をロボット２の選択待機位置として決定した場合、該他のロボットの選択待機位置をさらに決定してもよい。すなわち、図８においては、選択待機位置をロボット２Ａに譲ったロボット２Ｂのために再度選択待機位置を決定してもよい。情報処理装置１がこのように構成されることで、優先度の高いロボット２の待機時間を減少させることができる。
【0068】
エレベータの稼働状況によっては優先度の低いロボット２はエレベータを待機する時間が長くなり、ロボット２が提供するサービスの品質を低下させてしまうおそれがある。そこで、所定時間以上待機しているロボット２の優先度を上げるよう制御し、優先的にエレベータに乗車させるよう情報処理装置１が構成されてもよい。
【0069】
待機状況取得部１３８は、ロボット２の選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又はロボット２がエレベータを待機している時間を取得する。待機状況取得部１３８は、乗車要求を取得してからロボット２がエレベータに乗車するまでの時間を計測してもよいし、ロボット２又はロボット管理サーバからロボット２がエレベータを待機している時間を取得してもよい。待機状況取得部１３８は、ロボット２が乗車要求を送信してからロボット２が待機している時間（すなわちエレベータに乗車するまでの時間）又は選択待機位置が他のロボットの選択待機位置として決定された回数をカウントし、ロボットＩＤと関連付けて管理してもよい。
【0070】
優先度特定部１３７は、ロボット２の選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又はロボット２がエレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、ロボット２の優先度をより高くする。閾値は、待機時間が長期化することによりロボット２が提供する品質を悪化させないように設定された時間又は回数である。閾値は例えば回数で設定される場合は３回、５回等と設定され、時間で設定される場合は、５分、１０分等と設定される。
【0071】
閾値はロボット２が提供するサービスごとに異なるよう設定されてもよい。この場合、ロボット情報取得部１３６は、ロボットＩＤに対応するロボット２が提供するサービスを特定し、優先度特定部１３７は、特定されたロボット２が提供するサービスに対応する閾値を特定する。
【0072】
なお、優先度の低い他のロボットが待機している選択待機位置を含む待機候補位置Ｓ２から優先度の高いロボット２の選択待機位置を選択するよう情報処理装置１が構成されてもよい。具体的には、待機候補位置特定部１３４は、記憶部１２が記憶する待機状態情報に基づいて、ロボット２の優先度より低い他のロボットの選択待機位置を特定する。ロボット２の優先度より低い他のロボットの選択待機位置がある場合、障害物が存在しない指定待機位置Ｓ１に加え、ロボット２の優先度より低い他のロボットの選択待機位置を待機候補位置として特定する。そして、待機位置決定部１３１は、特定した待機候補位置からロボット２の選択待機位置を決定する。
【0073】
情報処理装置１がこのように構成されることで、優先度の高いロボットによりエレベータに乗車するために便利な選択待機位置を決定することが可能となる。その結果、例えば、サイズの大きい物を運送するロボット等が円滑にエレベータに乗車することが可能になる。
【0074】
［情報処理装置１における処理の流れ］
図９は、情報処理装置１における処理の流れを示すフローチャートである。図９におけるフローチャートは、乗車要求を取得する時点から開始している。待機位置決定部１３１は、乗車要求を取得する（Ｓ０１）。障害物情報取得部１３３は、障害物情報を取得する（Ｓ０２）。待機候補位置特定部１３４は、記憶部１２が記憶するフロア情報と障害物情報取得部１３３が取得した障害物情報とに基づいて待機候補位置Ｓ２を特定する（Ｓ０３）。
図９は、情報処理装置１における処理の流れを示すフローチャートである。図９におけるフローチャートは、乗車要求を取得する時点から開始している。待機位置決定部１３１は、乗車要求を取得する（Ｓ０１）。障害物情報取得部１３３は、障害物情報を取得する（Ｓ０２）。待機候補位置特定部１３４は、記憶部１２が記憶するフロア情報と障害物情報取得部１３３が取得した障害物情報とに基づいて待機候補位置Ｓ２を特定する（Ｓ０３）。
【0075】
待機候補位置特定部１３４は、待機候補位置Ｓ２があるか否かを判定する（Ｓ０４）。待機候補位置Ｓ２がある場合（Ｓ０４におけるＹＥＳ）、待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２の中から選択待機位置を決定する（Ｓ０５）。そして、選択待機位置でエレベータを待機することをロボット２に指示し（Ｓ０６）、情報処理装置１は処理を終了する。
【0076】
待機候補位置Ｓ２がない場合（Ｓ０４におけるＮＯ）、待機位置決定部１３１は、優先度の低い他のロボットの選択待機位置があるか否かを判定する（Ｓ０７）。優先度の低い他のロボットの選択待機位置がある場合（Ｓ０７におけるＹＥＳ）、待機位置決定部１３１は、優先度の低い他のロボットの選択待機位置を、乗車要求を送信したロボット２の選択待機位置として決定する（Ｓ０８）。
【0077】
優先度の低い他のロボットの選択待機位置がない場合（Ｓ０７におけるＮＯ）、ロボット制御部１３２は、退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることが可能か否かを判断する（Ｓ０９）。退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることが可能な場合（Ｓ０９におけるＹＥＳ）、ロボット制御部１３２は、退避位置Ｓ３へ移動することをロボット２に指示する（Ｓ１０）。そして、所定の時間が経過するまで待機し、Ｓ０２に戻り処理を繰り返す。
【0078】
退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることができない場合（Ｓ０９におけるＮＯ）、退避スペース特定部１３５は、退避スペースを特定する（Ｓ１１）。そして退避スペースへ移動することをロボット２に指示する（Ｓ１２）。そして、所定の時間が経過するまで待機し、Ｓ０２に戻り処理を繰り返す。
【0079】
［情報処理装置１による効果］
以上説明したように情報処理装置１においては、エレベータを待機するための指定待機位置Ｓ１のうちロボット２が待機可能な待機候補位置Ｓ２の中から選択待機位置を決定し、選択待機位置に移動するようロボット２を制御することにより、自律走行するロボット２が円滑にエレベータに乗車できるようにすることができる。
以上説明したように情報処理装置１においては、エレベータを待機するための指定待機位置Ｓ１のうちロボット２が待機可能な待機候補位置Ｓ２の中から選択待機位置を決定し、選択待機位置に移動するようロボット２を制御することにより、自律走行するロボット２が円滑にエレベータに乗車できるようにすることができる。
【0080】
＜変形例＞
以上の説明においては、情報処理装置１が選択待機位置等を決定し、選択待機位置に移動するようロボット２に指示する例について説明したが、ロボット２が選択待機位置を決定するよう構成されてもよい。図１０は、変形例にかかるロボット２Ｄの構成を示すブロック図である。
以上の説明においては、情報処理装置１が選択待機位置等を決定し、選択待機位置に移動するようロボット２に指示する例について説明したが、ロボット２が選択待機位置を決定するよう構成されてもよい。図１０は、変形例にかかるロボット２Ｄの構成を示すブロック図である。
【0081】
ロボット２Ｄは、通信部２１、位置検出手段２２、記憶部２３及び制御部２４を有する。制御部２４は、待機位置決定部２４１、ロボット制御部２４２、障害物情報取得部２４３、待機候補位置特定部２４４及び退避スペース特定部２４５を有する。
【0082】
通信部２１、記憶部２３、制御部２４、制御部２４は、待機位置決定部２４１、ロボット制御部２４２、障害物情報取得部２４３、待機候補位置特定部２４４及び退避スペース特定部２４５はそれぞれ通信部１１、記憶部１２、制御部１３、待機位置決定部１３１、ロボット制御部１３２、障害物情報取得部１３３、待機候補位置特定部１３４及び退避スペース特定部１３５に対応する。以下では既に説明済みの内容と重複する内容については説明を省略する。
【0083】
位置検出手段２２は、ロボット２Ｄの位置を検出し、位置情報を生成する。位置検出手段２２は、例えばＧＰＳにより位置を検出してもよいし、建物内に設置されたマーカとの位置関係に基づいて位置を検出してもよい。
【0084】
記憶部２３は、ロボット２ＤのロボットＩＤ、伝達機能の有無等の情報を記憶する。制御部２４は、記憶部２３に記憶されたプログラムを実行することにより待機位置決定部２４１、ロボット制御部２４２、障害物情報取得部２４３、待機候補位置特定部２４４及び退避スペース特定部２４５として機能する。
【0085】
待機位置決定部２４１は、ロボット管理サーバから行先を示す情報を取得する。待機位置決定部２４１は、ロボット管理サーバから取得した行先を示す情報と位置検出手段が生成したロボット２Ｄの位置情報と、記憶部２３に記憶されたフロア情報とに基づいて、上述のように選択待機位置を決定する。
【0086】
ロボット制御部２４２は、待機位置決定部２４１が決定した選択待機位置にロボット２Ｄが移動するようロボット２Ｄの移動手段を制御する。
［変形例による効果］
変形例のように構成することで、円滑にエレベータに乗車することができるロボットを簡易な構成で提供することができる。
［変形例による効果］
変形例のように構成することで、円滑にエレベータに乗車することができるロボットを簡易な構成で提供することができる。
【0087】
なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。
【0088】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【符号の説明】
【0089】
１ 情報処理装置
２ ロボット
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
２１ 通信部
２２ 位置検出手段
２３ 記憶部
２４ 制御部
１３１ 待機位置決定部
１３２ ロボット制御部
１３３ 障害物情報取得部
１３４ 待機候補位置特定部
１３５ 退避スペース特定部
１３６ ロボット情報取得部
１３７ 優先度特定部
１３８ 待機状況取得部
２４１ 待機位置決定部
２４２ ロボット制御部
２４３ 障害物情報取得部
２４４ 待機候補位置特定部
２４５ 退避スペース特定部
２ ロボット
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
２１ 通信部
２２ 位置検出手段
２３ 記憶部
２４ 制御部
１３１ 待機位置決定部
１３２ ロボット制御部
１３３ 障害物情報取得部
１３４ 待機候補位置特定部
１３５ 退避スペース特定部
１３６ ロボット情報取得部
１３７ 優先度特定部
１３８ 待機状況取得部
２４１ 待機位置決定部
２４２ ロボット制御部
２４３ 障害物情報取得部
２４４ 待機候補位置特定部
２４５ 退避スペース特定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【手続補正書】
【提出日】2023-10-26
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律走行するロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置それぞれに対応するエレベータの行先と、該エレベータそれぞれが人とロボットの共用が可能なエレベータであるかを示す種別と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得する取得部と、
前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、
前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、
を有し、
前記待機位置決定部は、前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記指定待機位置のうち前記種別が人とロボットの共用が可能でないことを示すエレベータの待機位置を選択待機位置として決定する、
情報処理装置。
前記ロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得する取得部と、
前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、
前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、
を有し、
前記待機位置決定部は、前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記指定待機位置のうち前記種別が人とロボットの共用が可能でないことを示すエレベータの待機位置を選択待機位置として決定する、
情報処理装置。
【請求項2】
自律走行するロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、前記複数の指定待機位置と異なる、前記ロボットがフロア内において退避可能な位置として予め指定された退避位置と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得する取得部と、
前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置及び前記退避位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部と、
前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、
を有し、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御し、前記ロボットを前記指定待機位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
情報処理装置。
前記ロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得する取得部と、
前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置及び前記退避位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部と、
前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、
を有し、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御し、前記ロボットを前記指定待機位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
情報処理装置。
【請求項3】
前記待機位置決定部は、前記種別が人とロボットの共用が可能でないことを示すエレベータの指定待機位置を、前記種別が人とロボットの共用が可能であることを示すエレベータの指定待機位置より優先的に選択待機位置として決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記フロア情報は、前記複数の指定待機位置と異なる、前記ロボットがフロア内において退避可能な位置として予め指定された退避位置をさらに含み、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記ロボットの優先度を特定する優先度特定部を有し、
前記待機位置決定部は、複数の前記指定待機位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
前記待機位置決定部は、複数の前記指定待機位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記待機位置決定部は、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定した場合、該他のロボットの選択待機位置をさらに決定する、
請求項６に記載の情報処理装置。
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間を取得する待機状況取得部をさらに有し、
前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くする、
請求項６に記載の情報処理装置。
前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くする、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間を取得する待機状況取得部をさらに有し、
前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くする、
請求項７に記載の情報処理装置。
前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くする、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記フロアに存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部を有し、
前記待機位置決定部は、障害物が存在しない指定待機位置の中から選択待機位置を決定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
前記待機位置決定部は、障害物が存在しない指定待機位置の中から選択待機位置を決定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項11】
コンピュータが実行する、
自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置それぞれに対応するエレベータの行先と、該エレベータそれぞれが人とロボットの共用が可能なエレベータであるかを示す種別と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
を有し、
前記決定するステップにおいては、前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記指定待機位置のうち前記種別が人とロボットの共用が可能でないことを示すエレベータの待機位置を選択待機位置として決定する、
情報処理方法。
自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置それぞれに対応するエレベータの行先と、該エレベータそれぞれが人とロボットの共用が可能なエレベータであるかを示す種別と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
を有し、
前記決定するステップにおいては、前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記指定待機位置のうち前記種別が人とロボットの共用が可能でないことを示すエレベータの待機位置を選択待機位置として決定する、
情報処理方法。
【請求項12】
コンピュータが実行する、
自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、前記複数の指定待機位置と異なる、前記ロボットがフロア内において退避可能な位置として予め指定された退避位置と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置及び前記退避位置と異なるスペースである退避スペースを特定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
を有し、
前記指示するステップにおいては、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御し、前記ロボットを前記指定待機位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
情報処理方法。
自律走行するロボットの行先を含む、エレベータへの乗車を要求するための乗車要求を取得するステップと、
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記指定待機位置に対応するエレベータの行先と、前記複数の指定待機位置と異なる、前記ロボットがフロア内において退避可能な位置として予め指定された退避位置と、を含むフロア情報を参照し、前記複数の指定待機位置のうち、前記乗車要求に含まれる行先に対応する指定待機位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置及び前記退避位置と異なるスペースである退避スペースを特定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
を有し、
前記指示するステップにおいては、前記ロボットを前記指定待機位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御し、前記ロボットを前記指定待機位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
情報処理方法。
【請求項13】
コンピュータに、
請求項１１から１２のいずれか１項に記載の情報処理方法を実行させるプログラム。
請求項１１から１２のいずれか１項に記載の情報処理方法を実行させるプログラム。