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特開2024-47626モータ制御装置、モータ装置、ワイパー装置、及びモータ制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024047626
(43)【公開日】2024-04-08
(54)【発明の名称】モータ制御装置、モータ装置、ワイパー装置、及びモータ制御方法
(51)【国際特許分類】
H02P 6/08 20160101AFI20240401BHJP
【ＦＩ】
H02P6/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022153220
(22)【出願日】2022-09-27
(71)【出願人】
【識別番号】000144027
【氏名又は名称】株式会社ミツバ
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】大堀 竜
(72)【発明者】
【氏名】天笠 俊之
(72)【発明者】
【氏名】山田 昌弘
(72)【発明者】
【氏名】望田 淳史
(72)【発明者】
【氏名】岩崎 保
【テーマコード（参考）】
5H560
【Ｆターム（参考）】
5H560AA10
5H560BB04
5H560BB08
5H560BB12
5H560DA02
5H560DA19
5H560DC07
5H560EB01
5H560EC02
5H560EC05
5H560EC07
5H560GG04
5H560HA02
5H560JJ04
5H560SS02
5H560TT15
5H560UA05
5H560XA12
(57)【要約】
【課題】モータ駆動の初期時から高負荷が発生している場合であっても、モータ駆動を適切に行う。
【解決手段】モータ制御装置は、出力軸を有するモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータが搭載される車両の走行速度である車速を検出する車速検出部と、前記車速検出部が検出した前記車速に基づいて、前記モータを駆動する第１の駆動モードと、前記出力軸の回転数及び前記モータの出力が前記第１の駆動モードよりも高い第２の駆動モードとを切り替える制御を行う駆動制御部とを備える。
【選択図】図１
【解決手段】モータ制御装置は、出力軸を有するモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータが搭載される車両の走行速度である車速を検出する車速検出部と、前記車速検出部が検出した前記車速に基づいて、前記モータを駆動する第１の駆動モードと、前記出力軸の回転数及び前記モータの出力が前記第１の駆動モードよりも高い第２の駆動モードとを切り替える制御を行う駆動制御部とを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
出力軸を有するモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータが搭載される車両の走行速度である車速を検出する車速検出部と、
前記車速検出部が検出した前記車速に基づいて、前記モータを駆動する第１の駆動モードと、前記出力軸の回転数及び前記モータの出力が前記第１の駆動モードよりも高い第２の駆動モードとを切り替える制御を行う駆動制御部と
を備えるモータ制御装置。
前記モータが搭載される車両の走行速度である車速を検出する車速検出部と、
前記車速検出部が検出した前記車速に基づいて、前記モータを駆動する第１の駆動モードと、前記出力軸の回転数及び前記モータの出力が前記第１の駆動モードよりも高い第２の駆動モードとを切り替える制御を行う駆動制御部と
を備えるモータ制御装置。
【請求項2】
前記駆動制御部は、
前記車速が、予め定められた第１閾値以上になった場合に、前記第１の駆動モードから前記第２の駆動モードに切り替え、
前記車速が、前記第１閾値よりも低い第２閾値以下になった場合に、前記第２の駆動モードから前記第１の駆動モードに切り替える
請求項１に記載のモータ制御装置。
前記車速が、予め定められた第１閾値以上になった場合に、前記第１の駆動モードから前記第２の駆動モードに切り替え、
前記車速が、前記第１閾値よりも低い第２閾値以下になった場合に、前記第２の駆動モードから前記第１の駆動モードに切り替える
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項3】
前記第２閾値に対して、前記第１閾値は、１．１倍から６．６倍の範囲内の値である
請求項２に記載のモータ制御装置。
請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項4】
前記第２の駆動モードが、矩形波駆動方式の駆動モードであり、
前記第１の駆動モードが、前記モータを駆動する複数相の駆動信号線のうち、通電していない相の開放期間に対して、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により中間電力の駆動信号を出力するフリーレス駆動方式の駆動モードであり、
前記駆動制御部は、
前記車速が、前記第１閾値以上になった場合に、前記フリーレス駆動方式の駆動モードから前記矩形波駆動方式の駆動モードに切り替え、
前記車速が、前記第２閾値以下になった場合に、前記矩形波駆動方式の駆動モードから前記フリーレス駆動方式の駆動モードに切り替える
請求項２に記載のモータ制御装置。
前記第１の駆動モードが、前記モータを駆動する複数相の駆動信号線のうち、通電していない相の開放期間に対して、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により中間電力の駆動信号を出力するフリーレス駆動方式の駆動モードであり、
前記駆動制御部は、
前記車速が、前記第１閾値以上になった場合に、前記フリーレス駆動方式の駆動モードから前記矩形波駆動方式の駆動モードに切り替え、
前記車速が、前記第２閾値以下になった場合に、前記矩形波駆動方式の駆動モードから前記フリーレス駆動方式の駆動モードに切り替える
請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項5】
前記中間電力の駆動信号は、最大デューティ比のＰＷＭ信号と最小デューティ比のＰＷＭ信号との中間のデューティ比のＰＷＭ信号、又は外部から入力された指示デューティ比の１／２のデューティ比のＰＷＭ信号である
請求項４に記載のモータ制御装置。
請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項6】
前記モータは、３相の巻線を有するブラシレスモータであり、
前記駆動制御部は、３相の駆動信号を生成するインバータが有する複数のスイッチング素子の導通を、前記第１の駆動モードと、前記第２の駆動モードとで切り替えて制御する
請求項１に記載のモータ制御装置。
前記駆動制御部は、３相の駆動信号を生成するインバータが有する複数のスイッチング素子の導通を、前記第１の駆動モードと、前記第２の駆動モードとで切り替えて制御する
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項7】
前記駆動制御部は、
前記車速が、予め定められた閾値以上である場合に、前記第２の駆動モードに切り替え、
前記車速が、前記閾値未満である場合に、前記第１の駆動モードに切り替える
請求項１に記載のモータ制御装置。
前記車速が、予め定められた閾値以上である場合に、前記第２の駆動モードに切り替え、
前記車速が、前記閾値未満である場合に、前記第１の駆動モードに切り替える
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項8】
前記モータと、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のモータ制御装置と
を備えるモータ装置。
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のモータ制御装置と
を備えるモータ装置。
【請求項9】
前記モータと、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のモータ制御装置と
を備え、
前記モータ制御装置が、前記モータを用いて、ワイパー部材にウィンド面での払拭動作を行わせる
ワイパー装置。
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のモータ制御装置と
を備え、
前記モータ制御装置が、前記モータを用いて、ワイパー部材にウィンド面での払拭動作を行わせる
ワイパー装置。
【請求項10】
出力軸を有するモータを制御するモータ制御方法であって、
車速検出部が、前記モータが搭載される車両の走行速度である車速を検出する車速検出ステップと、
駆動制御部が、前記車速検出ステップによって検出された前記車速に基づいて、前記モータを駆動する第１の駆動モードと、前記出力軸の回転数及び前記モータの出力が前記第１の駆動モードよりも高い第２の駆動モードとを切り替える制御を行う駆動制御ステップと
を含むモータ制御方法。
車速検出部が、前記モータが搭載される車両の走行速度である車速を検出する車速検出ステップと、
駆動制御部が、前記車速検出ステップによって検出された前記車速に基づいて、前記モータを駆動する第１の駆動モードと、前記出力軸の回転数及び前記モータの出力が前記第１の駆動モードよりも高い第２の駆動モードとを切り替える制御を行う駆動制御ステップと
を含むモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ制御装置、モータ装置、ワイパー装置、及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、モータ制御において、負荷の大きさに応じて、例えば、フリーレス駆動モードと、矩形波駆動モードのように、異なる駆動モードに切り替えるモータ制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。ここで、フリーレス駆動モードとは、３相のうちＯＦＦ相（相開放期間に対応する。以下、フリー相と呼ぶことがある）にＤｕｔｙ（デューティ）の１／２を出力する駆動モードであり、同一の電力で駆動した場合に、矩形波駆動モードよりも回転数が低下する低出力の駆動モードである。
特許文献１では、負荷に応じて決定される値であって、負荷を積算した負荷積算値に基づいて、駆動モードの切り替え制御を行っている。
特許文献１では、負荷に応じて決定される値であって、負荷を積算した負荷積算値に基づいて、駆動モードの切り替え制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－４８４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、ワイパー装置などの車両に搭載されるモータ駆動では、例えば、車両走行時など、駆動の初期時から高負荷が発生することがある。しかしながら、上述したようなモータ制御装置では、駆動の初期時から高負荷が発生している場合に、負荷がまだ積算されていないため、例えば、フリーレス駆動モードのような低出力の駆動モードに切り替えられ、モータ駆動が途中で停止する可能性があった。
【0005】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、モータ駆動の初期時から高負荷が発生している場合であっても、モータ駆動を適切に行うことができるモータ制御装置、モータ装置、ワイパー装置、及びモータ制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、出力軸を有するモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータが搭載される車両の走行速度である車速を検出する車速検出部と、前記車速検出部が検出した前記車速に基づいて、前記モータを駆動する第１の駆動モードと、前記出力軸の回転数及び前記モータの出力が前記第１の駆動モードよりも高い第２の駆動モードとを切り替える制御を行う駆動制御部とを備えるモータ制御装置である。
【0007】
また、本発明の一態様は、出力軸を有するモータを制御するモータ制御方法であって、車速検出部が、前記モータが搭載される車両の走行速度である車速を検出する車速検出ステップと、駆動制御部が、前記車速検出ステップによって検出された前記車速に基づいて、前記モータを駆動する第１の駆動モードと、前記出力軸の回転数及び前記モータの出力が前記第１の駆動モードよりも高い第２の駆動モードとを切り替える制御を行う駆動制御ステップとを含むモータ制御方法である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、モータ駆動の初期時から高負荷が発生している場合であっても、モータ駆動を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態によるモータ装置の一例を示すブロック図である。
【図2】本実施形態における矩形波駆動パターンの一例を示す図である。
【図3】本実施形態における矩形波駆動パターンの一例をテーブルにまとめた図である。
【図4】本実施形態におけるフリーレス駆動パターンの第１の例を示す図である。
【図5】本実施形態におけるフリーレス駆動パターンの第１の例をテーブルにまとめた図である。
【図6】本実施形態におけるフリーレス駆動パターンの第２の例を示す図である。
【図7】本実施形態におけるフリーレス駆動パターンの第２の例をテーブルにまとめた図である。
【図8】本実施形態によるモータ制御装置の駆動モードの切り替え動作の一例を示す図である。
【図9】本実施形態によるモータ制御装置の駆動モードの切り替え動作の一例を示すフローチャートである。
【図10】本実施形態によるモータ制御装置の駆動モードの切り替え動作の別の一例を示すフローチャートである。
【図11】本実施形態によるモータ制御装置の駆動モードの切り替え動作の変形例を示すフローチャートである。
【図12】本実施形態によるワイパー装置の一例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の一実施形態によるモータ制御装置、モータ装置、ワイパー装置、及びモータ制御方法について、図面を参照して説明する。
【0011】
図１は、本実施形態によるモータ装置１００の一例を示すブロック図である。
図１に示すように、モータ装置１００は、モータ２と、制御部４０と、インバータ５０とを備える。
本実施形態によるモータ装置１００は、例えば、車両のウィンドウガラスを払拭するワイパー装置に利用される。
図１に示すように、モータ装置１００は、モータ２と、制御部４０と、インバータ５０とを備える。
本実施形態によるモータ装置１００は、例えば、車両のウィンドウガラスを払拭するワイパー装置に利用される。
【0012】
なお、本実施形態において、制御部４０と、インバータ５０とは、モータ制御装置１５０に対応する。また、モータ制御装置１５０には、バッテリ３と、ＥＣＵ４（Engine Control Unit）とが接続されている。
【0013】
モータ２は、例えば、３相４極形のブラシレスモータである。モータ２は、後述する駆動信号に基づいて、インバータ５０が出力する出力信号（印加電圧）により回転駆動する。
また、モータ２は、ステータ２１と、ロータ２２とを備える。
また、モータ２は、ステータ２１と、ロータ２２とを備える。
【0014】
ステータ２１は、モータ２のケースの内周に固定されている。ステータ２１は、３相の巻線（２１ｕ、２１ｖ、２１ｗ）を備える。ステータ２１は、巻線（２１ｕ、２１ｖ、２１ｗ）が巻装されている。例えば、３相の巻線（２１ｕ、２１ｖ、２１ｗ）は、デルタ結線により接続される。
【0015】
デルタ結線において、巻線２１ｕと、巻線２１ｗとが、接続点２１ａにより接続され、巻線２１ｖと、巻線２１ｗとが、接続点２１ｃにより接続され、巻線２１ｕと、巻線２１ｖとが、接続点２１ｂにより接続されている。
【0016】
ロータ２２は、ステータ２１の内側に設けられている。ロータ２２は、例えば、ロータ軸２２ａと、ロータ軸２２ａに取り付けた４極の永久磁石２２ｂとを備える。モータ２のケース内には、複数の軸受（不図示）が設けられており、ロータ軸２２ａは、複数の軸受により回転可能に支持されている。
【0017】
位置検出部３０は、ロータ２２の回転に応じた信号を検出する。位置検出部３０は、例えば、３つのホール素子（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）を備える。これらの３つのホール素子（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）は、ロータ２２が回転すると、それぞれ互いに１２０度位相のずれたパルス信号を制御部４０に対して出力する。すなわち、位置検出部３０は、ロータ２２の回転にともない、ロータ軸２２ａに配置されたセンサマグネット（不図示）の磁極の変化に基づいたパルス信号を発生し、制御部４０に出力する。各ホール素子（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）は、それぞれ電気角で１２０度毎ずれた位置を検出する。
【0018】
本実施形態では、ホール素子３０ｕが、Ｕ相に対応するデジタル信号（位置検出信号Ｈｕ）を出力し、ホール素子３０ｖが、Ｖ相に対応するデジタル信号（位置検出信号Ｈｖ）を出力する。また、ホール素子３０ｗが、Ｗ相に対応するデジタル信号（位置検出信号Ｈｗ）を出力する。本実施形態の３つのホール素子（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）は、３つのホール素子（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）の出力信号のレベルが変化する各位置すなわち出力信号にエッジが発生する各位置で直ちにインバータ５０の出力を変化させた場合に電気角で３０度の進角となるようにロータ２２に対して設置されている。
【0019】
インバータ５０は、後述する駆動制御部４３が生成した駆動信号に基づいて、例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）制御され、モータ２の３相の巻線（２１ｕ、２１ｖ、２１ｗ）に電圧を印加する。すなわち、インバータ５０は、駆動制御部４３が生成した駆動信号に基づいて、スイッチング素子（５１ａ～５１ｆ）をスイッチング動作（導通／非導通）させて、モータ２への印加電圧の出力の大きさ（デューティ比）、通電期間（通電角）、通電タイミング（進角）を変更する。ここで、デューティ比は、ＰＷＭ周期における対応するスイッチング素子の導通期間の比率を表す。
【0020】
なお、インバータ５０は、バッテリ３から供給される直流電力により、印加電圧を生成する。 バッテリ３は、例えば、鉛蓄電池やリチウムイオン電池などの直流電源であり、モータ２を駆動する電力を供給する。
【0021】
インバータ５０は、３相ブリッジ接続された６個のスイッチング素子５１ａ～５１ｆと、ダイオード５２ａ～５２ｆとを備える。
スイッチング素子５１ａ～５１ｆは、例えば、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）であり、３相のブリッジ回路を構成している。
スイッチング素子５１ａ～５１ｆは、例えば、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）であり、３相のブリッジ回路を構成している。
【0022】
スイッチング素子５１ａとスイッチング素子５１ｄとは、バッテリ３の正極端子と負極端子との間に、直列に説明されて、Ｕ相のブリッジ回路を構成している。スイッチング素子５１ａは、ドレイン端子がバッテリ３の正極端子に、ソース端子がノードＮ１に、ゲート端子がＵ相の上側の駆動信号の信号線に、それぞれ接続されている。また、スイッチング素子５１ｄは、ドレイン端子がノードＮ１に、ソース端子がバッテリ３の負極端子に、ゲート端子がＵ相の下側の駆動信号の信号線に、それぞれ接続されている。また、ノードＮ１は、モータ２の接続点２１ａに接続されている。
【0023】
スイッチング素子５１ｂとスイッチング素子５１ｅとは、バッテリ３の正極端子と負極端子との間に、直列に説明されて、Ｖ相のブリッジ回路を構成している。スイッチング素子５１ｂは、ドレイン端子がバッテリ３の正極端子に、ソース端子がノードＮ２に、ゲート端子がＶ相の上側の駆動信号の信号線に、それぞれ接続されている。また、スイッチング素子５１ｅは、ドレイン端子がノードＮ２に、ソース端子がバッテリ３の負極端子に、ゲート端子がＶ相の下側の駆動信号の信号線に、それぞれ接続されている。また、ノードＮ２は、モータ２の接続点２１ｂに接続されている。
【0024】
スイッチング素子５１ｃとスイッチング素子５１ｆとは、バッテリ３の正極端子と負極端子との間に、直列に説明されて、Ｗ相のブリッジ回路を構成している。スイッチング素子５１ｃは、ドレイン端子がバッテリ３の正極端子に、ソース端子がノードＮ３に、ゲート端子がＷ相の上側の駆動信号の信号線に、それぞれ接続されている。また、スイッチング素子５１ｆは、ドレイン端子がノードＮ３に、ソース端子がバッテリ３の負極端子に、ゲート端子がＷ相の下側の駆動信号の信号線に、それぞれ接続されている。また、ノードＮ３は、モータ２の接続点２１ｃに接続されている。
【0025】
また、ダイオード５２ａは、アノード端子がノードＮ１に、カソード端子がバッテリ３の正極端子に、それぞれ接続されている。また、ダイオード５２ｄは、アノード端子がバッテリ３の負極端子に、カソード端子がノードＮ１に、それぞれ接続されている。
【0026】
また、ダイオード５２ｂは、アノード端子がノードＮ２に、カソード端子がバッテリ３の正極端子に、それぞれ接続されている。また、ダイオード５２ｅは、アノード端子がバッテリ３の負極端子に、カソード端子がノードＮ２に、それぞれ接続されている。
【0027】
また、ダイオード５２ｃは、アノード端子がノードＮ３に、カソード端子がバッテリ３の正極端子に、それぞれ接続されている。また、ダイオード５２ｆは、アノード端子がバッテリ３の負極端子に、カソード端子がノードＮ３に、それぞれ接続されている。
【0028】
制御部４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含むプロセッサであり、モータ装置１００を統括的に制御する。制御部４０は、目標のロータ２２の回転出力（例えば、目標回転数ＴＲＰＭ）に応じた駆動信号を生成して、生成した駆動信号をインバータ５０に出力する。制御部４０は、ＥＣＵ４及びモータ２との間で所定の情報を送受信する。
また、制御部４０は、負荷積算値生成部４１と、車速検出部４２と、駆動制御部４３とを備える。
また、制御部４０は、負荷積算値生成部４１と、車速検出部４２と、駆動制御部４３とを備える。
【0029】
負荷積算値生成部４１は、設定されたロータ２２の回転速度（回転数）とデューティ比に基づいてロータ２２の高負荷検出処理を実行する。負荷積算値生成部４１は、モータ速度（ロータ２２の回転速度）とデューティ比から負荷ポイント値を算出、累積し、累積ポイント値（負荷積算値）を生成する。なお、ロータ２２の回転速度は、３つのホール素子（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）の出力信号に基づいて検出される。
【0030】
負荷積算値生成部４１は、例えば、モータ速度、デューティ比、及び電源電圧と、負荷ポイント値とを対応付けた負荷ポイントマップ（不図示）を参照して、モータ速度、デューティ比、及び電源電圧に対応する負荷ポイント値を取得する。負荷積算値生成部４１は、取得した負荷ポイント値を積算して、累積ポイント値を負荷積算値として生成する。
【0031】
累積ポイント値（負荷積算値）は、高負荷状態が続くと＋（正）の負荷ポイント値が連続するため、正の大きな値となる。一方、通常負荷や軽負荷の状態が続くと、“０”や－（負）の負荷ポイント値が連続するため、“０”以下となる。なお、ここでは累積ポイント値は、“０”以下の場合は全て“０”としており、モータ２が通常に作動しているときには累積ポイント値は“０”を示す。また、一旦高負荷状態にあったが、その後、制御可能な領域まで負荷が軽減した場合には、累積負荷ポイント値は徐々に減算され、やがて“０”又は正の小さな値に収束する。従って、累積ポイント値を見れば、現在、モータ２がどのような状況にあるかが分かり、その値が一定以上となった場合には高負荷と判断することができる。このように、累積ポイント値（負荷積算値）は、モータ２に対する負荷の指標値であり、制御部４０は、累積ポイント値（負荷積算値）を、モータ駆動の制御に用いる。
【0032】
車速検出部４２は、モータ２が搭載される車両の走行速度である車速を検出する。車速検出部４２は、ＥＣＵ４から出力される車速信号に基づいて、車速を検出する。
【0033】
駆動制御部４３は、目標のロータ２２の回転出力（例えば、目標回転数ＴＲＰＭ）に応じた駆動信号を生成して、生成した駆動信号をインバータ５０に出力する。駆動制御部４３は、例えば、矩形波駆動モード（第２の駆動モードの一例）と、フリーレス駆動モード（第１の駆動モードの一例）とを切り替えてモータ２の駆動を制御する。矩形波駆動モードは、入力された電力によってロータ軸２２ａを回転駆動可能な最低回転速度がフリーレス駆動モードよりも高い高出力の駆動モードである。
ここで、図２～図７を参照して、矩形波駆動モード、及びフリーレス駆動モードの詳細について説明する。
ここで、図２～図７を参照して、矩形波駆動モード、及びフリーレス駆動モードの詳細について説明する。
【0034】
図２、図４、及び図６は、ホール素子（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）が出力した位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）と、インバータ５０の通電制御における進角及び通電角の一例を説明するための説明図である。
図２、図４、及び図６は、位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）とスイッチング素子５１ａ～５１ｆがオンされる角度領域との対応関係を示す。横軸は、モータ２のロータ２２の磁極の回転位置を電気角で表す。
図２、図４、及び図６は、位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）とスイッチング素子５１ａ～５１ｆがオンされる角度領域との対応関係を示す。横軸は、モータ２のロータ２２の磁極の回転位置を電気角で表す。
【0035】
位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）は、電気角３６０度を１周期として、互いに１２０度の位相差を有し、１８０度毎にＨ状態（Ｈｉｇｈ状態）又はＬ状態（Ｌｏｗ状態）に変化する。本実施形態では、位置検出信号ＨｕのＬ状態からＨ状態への変化をホールエッジＨＥ１と称し、Ｈ状態からＬ状態への変化をホールエッジＨＥ４と称する。また、位置検出信号ＨｖのＬ状態からＨ状態への変化をホールエッジＨＥ３と称し、Ｈ状態からＬ状態への変化をホールエッジＨＥ６と称する。また、位置検出信号ＨｗのＬ状態からＨ状態への変化をホールエッジＨＥ５と称し、Ｈ状態からＬ状態への変化をホールエッジＨＥ２と称する。
【0036】
ホール素子（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）が出力した位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）が誤差を含んでいないとすると、各ホールエッジ間の電気角は６０度である。また、ホールエッジＨＥ１とホールエッジＨＥ２との間をホールステージ１（以下、単にステージ１という（以下、同様））と称し、ホールエッジＨＥ２とホールエッジＨＥ３との間をステージ２と称し、ホールエッジＨＥ３とホールエッジＨＥ４との間をステージ３と称する。また、ホールエッジＨＥ４とホールエッジＨＥ５との間をステージ４と称し、ホールエッジＨＥ５とホールエッジＨＥ６との間をステージ５と称し、ホールエッジＨＥ６とホールエッジＨＥ１の間とをステージ６と称する。
【0037】
図２は、本実施形態における矩形波駆動パターンの一例を示す図である。
図２は、横軸を電気角とし、位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）と、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆの通電パターンとの対応関係を示す図である。図２に示す通電制御の一例は、進角２０度で通電角１３０度とする場合である。
図２は、横軸を電気角とし、位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）と、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆの通電パターンとの対応関係を示す図である。図２に示す通電制御の一例は、進角２０度で通電角１３０度とする場合である。
【0038】
通電パターンは、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、継続的にオンされた状態（「ＯＮ」）もしくは継続的にオフ「ＯＦＦ」された状態（「ＯＮ」又は「ＰＷＭ」以外の期間であって、フリー相の期間とも言う）又は一定の周期でオン又はオフに制御された状態（ＰＷＭ制御された状態）（「ＰＷＭ」）のいずれかの組み合わせである。各ステージ１～６は、さらに３つの区間Ａ’、区間Ｂ’及び区間Ｃ’にそれぞれ区分されている。区間Ａ’、区間Ｂ’及び区間Ｃ’に対しては個別に通電パターンが設定されている。区間Ａ’、区間Ｂ’及び区間Ｃ’の期間（電気角）は、進角の値と通電角の値によって変化する。
【0039】
例えば、ホールエッジＨＥ１とホールエッジＨＥ２とで囲まれたステージ１では、区間Ａ’の通電パターンが、スイッチング素子５１ａ～５１ｆがそれぞれ「ＯＮ」、「ＯＦＦ」、「ＰＷＭ」、「ＰＷＭ」、「ＯＦＦ」、及び「ＯＦＦ」の組み合わせである。また、区間Ｂ’の通電パターンが、スイッチング素子５１ａ～５１ｆがそれぞれ「ＯＮ」、「ＯＦＦ」、「ＰＷＭ」、「ＰＷＭ」、「ＯＮ」、及び「ＯＦＦ」の組み合わせである。また、区間Ｃ’の通電パターンが、スイッチング素子５１ａ～５１ｆがそれぞれ「ＯＦＦ」、「ＯＦＦ」、「ＰＷＭ」、「ＰＷＭ」、「ＯＮ」、及び「ＯＦＦ」の組み合わせである。
【0040】
また、図３は、図２に示す本実施形態における矩形波通電パターンの一例をテーブルとしてまとめたものである。制御部４０におけるＲＯＭ（不図示）は、例えば、図３に示すような形式で矩形波通電パターンを記憶する。なお、図３において、「１」はオン、「０」はオフ、「Ｐ」はＰＷＭを表す。
【0041】
矩形波通電パターンを構成する組み合わせは、上述したように、下記（１）～（３）の３つの状態がある。
（１）第１状態：各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、継続的にオンされた状態（「ＯＮ」）にある。
（２）第２状態：各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、継続的にオフ「ＯＦＦ」された状態（「ＯＮ」又は「ＰＷＭ」以外の期間）にある。
（３）第３状態：各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、一定の周期でオン又はオフに制御された状態（ＰＷＭ制御された状態）（「ＰＷＭ」）にある。
（１）第１状態：各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、継続的にオンされた状態（「ＯＮ」）にある。
（２）第２状態：各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、継続的にオフ「ＯＦＦ」された状態（「ＯＮ」又は「ＰＷＭ」以外の期間）にある。
（３）第３状態：各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、一定の周期でオン又はオフに制御された状態（ＰＷＭ制御された状態）（「ＰＷＭ」）にある。
【0042】
このように、駆動制御部４３は、矩形波駆動モードにおいて、上述した矩形波通電パターンにより、スイッチング素子５１ａ～５１ｆの導通（通電）を制御する。
【0043】
【0044】
フリーレス通電の第１の方法では、３相のうちの１相のコイルに接続されたスイッチング素子に対するＰＷＭ信号のデューティ比を、他の２相のコイルに接続されたスイッチング素子に対するそれぞれのＰＷＭ信号のデューティ比の中間の値に設定する。
【0045】
また、フリーレス通電の第２の方法では、３相のうちの１相のコイルに接続されたスイッチング素子に対するＰＷＭ信号のデューティ比を、外部から入力される指示デューティ比の１／２とし、他の２相のコイルに接続されたスイッチング素子に対するそれぞれのＰＷＭ信号のデューティ比を、それぞれ指示デューティ比と同じ値と、１００％とに設定する。
【0046】
＜フリーレス通電の第１の方法＞
第１の方法を用いたフリーレス通電パターンによる駆動・通電では、上記（１）～（３）各状態を、それぞれ下記（４）～（６）の３つの状態に変更する。
第１の方法を用いたフリーレス通電パターンによる駆動・通電では、上記（１）～（３）各状態を、それぞれ下記（４）～（６）の３つの状態に変更する。
【0047】
（４）第４状態：第１状態を、第３状態でのＰＷＭ制御よりも大きな最大デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第４状態（以下、「ＰＬ」状態と言う）へと変更する。
（５）第５状態：第３状態を、第３状態でのＰＷＭ制御よりも小さな最小デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第５状態（以下、「ＰＳ」状態と言う）へと変更する。
（６）第６状態：第２状態を、最大デューティ比と最小デューティ比と間の中間のデューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第６状態（以下、「ＰＭ」状態と言う）へと変更する。
（５）第５状態：第３状態を、第３状態でのＰＷＭ制御よりも小さな最小デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第５状態（以下、「ＰＳ」状態と言う）へと変更する。
（６）第６状態：第２状態を、最大デューティ比と最小デューティ比と間の中間のデューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第６状態（以下、「ＰＭ」状態と言う）へと変更する。
【0048】
つまり、フリーレス通電パターンにおいてＵ相、Ｖ相及びＷ相の巻線（２１ｕ、２１ｖ、２１ｗ）がそれぞれＰＭ状態（第６状態）となるタイミングは、矩形波通電パターンにおいてＵ相、Ｖ相及びＷ相の巻線（２１ｕ、２１ｖ、２１ｗ）がそれぞれＯＦＦ相のコイル（第２状態）となるタイミングと同じである。
【0049】
これにより、通電パターンが第１状態から第２状態へ切り替わる際に、モータ２の入力端子に負電圧が発生したときに、スイッチング素子５１ａ～５１ｆを駆動する制御回路（駆動制御部４３）が誤動作するという問題に対応できる。また、１２０度の矩形波通電ではフリーとなるタイミング（相開放期間：第２状態にある期間）においても、第６状態のようにＰＷＭ制御することにより、結果的に１８０度通電となり、転流時の電流波形が滑らかになることで駆動音が静かになる（モータ作動音を低減する）効果が期待できる。
【0050】
ここで、本実施形態において、中間のデューティ比は５０％である。また、最大デューティ比は、中間のデューティ比に、外部から入力される指示デューティ比の半分のデューティ比を加算したデューティ比である。また、最小デューティ比は、中間のデューティ比から、指示デューティ比の半分のデューティ比を減算したデューティ比である。
【0051】
例えば、指示デューティ比が８０％の場合、中間のデューティ比は予め５０％に設定されているため、最大デューティ比は、（５０＋８０÷２）により９０％となり、最小デューティ比は、（５０－８０÷２）により１０％となる。
なお、指示デューティ比は、予めユーザーにより制御部４０が有するＲＯＭ（不図示）に記憶されているものとする。
なお、指示デューティ比は、予めユーザーにより制御部４０が有するＲＯＭ（不図示）に記憶されているものとする。
【0052】
ここで、負極側のスイッチング素子５１ｄ～５１ｆは、正極側のスイッチング素子５１ａ～５１ｃに入力されるＰＷＭ信号とは逆相のＰＷＭ信号が入力される。そこで、対をなすスイッチング素子を駆動するＰＷＭ信号のデューティ比は、正極側と負極側とでは異なるが、本実施形態においては、正極側のスイッチング素子５１ａ～５１ｃを駆動するＰＷＭ信号のデューティ比を、対をなすスイッチング素子を駆動するＰＷＭ信号のデューティ比という。
【0053】
図４は、第１の方式のフリーレス通電パターンの一例を示す図である。
図４は、横軸を電気角とし、位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）と、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆの通電パターンとの対応関係を示す図である。
図４は、横軸を電気角とし、位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）と、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆの通電パターンとの対応関係を示す図である。
【0054】
図４に示す通電制御の例は、進角２０度で通電角１３０度とする場合である。通電パターンは、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、継続的にオンされた状態（「ＯＮ」）、すなわち「ＯＮ」（第１状態）から「ＰＬ」(第４状態)へ変更した状態と、継続的にオフ「ＯＦＦ」された状態（「ＯＮ」又は「ＰＷＭ」以外の期間）、すなわち、「ＯＦＦ」（第２状態）から「ＰＭ」（第６状態）へ変更した状態と、一定の周期でオン又はオフに制御された状態（ＰＷＭ制御された状態）（「ＰＷＭ」）、すなわち、「ＰＷＭ」（第３状態）から「ＰＳ」（第５状態）へ変更した状態と、のいずれかの組み合わせである。
【0055】
各ステージ１～６は、さらに３つの区間Ａ、区間Ｂ、及び区間Ｃにそれぞれ区分されている。区間Ａ、区間Ｂ、及び区間Ｃに対しては個別に通電パターンが設定されている。区間Ａ、区間Ｂ、及び区間Ｃの期間（電気角）は、進角の値と通電角の値によって変化する。
【0056】
なお、ＰＷＭ制御された状態において各スイッチング素子５１ａ～５１ｆはそれぞれＯＮとＯＦＦとを繰り返すため、正確には波形は複数の凹凸を有する矩形波状となるが、図４及び後述の図６では便宜上、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆのＯＮ／ＯＦＦを明記せず、「ＰＷＭ相」と表記した。ここで、図４において、「ＰＬ」状態を「ＰＷＭ相（ＭＡＸ Ｄｕｔｙ）」、「ＰＳ」状態を「ＰＷＭ相（ＭＩＮ Ｄｕｔｙ）」、「ＰＭ」状態を「ＰＷＭ相（Ｄｕｔｙ＝５０）」と表記する。
【0057】
例えば、ホールエッジＨＥ１とホールエッジＨＥ２とで囲まれたステージ１では、区間Ａの通電パターンが、スイッチング素子５１ａ～５１ｆがそれぞれ「ＰＬ」、「ＰＬ」、「ＰＳ」、「ＰＳ」、「ＰＭ」、及び「ＰＭ」の組み合わせである。また、区間Ｂの通電パターンが、スイッチング素子５１ａ～５１ｆがそれぞれ「ＰＬ」、「ＰＬ」、「ＰＳ」、「ＰＳ」、「ＰＬ」、及び「ＰＬ」の組み合わせである。また、区間Ｃの通電パターンが、スイッチング素子５１ａ～５１ｆがそれぞれ「ＰＭ」、「ＰＭ」、「ＰＳ」、「ＰＳ」、「ＰＬ」、及び「ＰＬ」の組み合わせである。
【0058】
また、図５は、図４に示す第１の方式のフリーレス通電パターンの一例をテーブルとしてまとめたものである。制御部４０におけるＲＯＭ（不図示）は、例えば、図５に示すような形式でフリーレス通電パターンを記憶する。
なお、図５において、「ＰＬ」は最大デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第４状態、「ＰＳ」は最小デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第５状態、「ＰＭ」は最大デューティ比と最小デューティ比と間の中間のデューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第６状態を、それぞれ表す。
このように、駆動制御部４３は、フリーレス駆動モード（第１の方式）において、上述したフリーレス通電パターンにより、スイッチング素子５１ａ～５１ｆの導通（通電）を制御する。
なお、図５において、「ＰＬ」は最大デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第４状態、「ＰＳ」は最小デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第５状態、「ＰＭ」は最大デューティ比と最小デューティ比と間の中間のデューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第６状態を、それぞれ表す。
このように、駆動制御部４３は、フリーレス駆動モード（第１の方式）において、上述したフリーレス通電パターンにより、スイッチング素子５１ａ～５１ｆの導通（通電）を制御する。
【0059】
＜フリーレス通電の第２の方法＞
第２の方法を用いたフリーレス通電パターンによる駆動・通電では、上記（１）～（３）各状態を、それぞれ下記（４）～（６）の３つの状態に変更する。
それぞれ下記（７）～（９）の３つの状態に変更する。なお、（１）の状態と（７）の状態とにおいて、各スイッチング素子に対する制御は同じであるため、実際には状態は変化していない。
第２の方法を用いたフリーレス通電パターンによる駆動・通電では、上記（１）～（３）各状態を、それぞれ下記（４）～（６）の３つの状態に変更する。
それぞれ下記（７）～（９）の３つの状態に変更する。なお、（１）の状態と（７）の状態とにおいて、各スイッチング素子に対する制御は同じであるため、実際には状態は変化していない。
【0060】
（７）第７状態：第１状態を維持し、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、継続的にオンされた状態（「ＯＮ」）とする。
（８）第８状態：第３状態を、外部から入力される指示デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第８状態（以下、「Ｐ１ 」状態と言う）へと変更する。
（９）第９状態：第２状態を、外部から入力される指示デューティ比の１／２のデューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第９状態（以下、「Ｐ２」状態と言う）へと変更する。
（８）第８状態：第３状態を、外部から入力される指示デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第８状態（以下、「Ｐ１ 」状態と言う）へと変更する。
（９）第９状態：第２状態を、外部から入力される指示デューティ比の１／２のデューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第９状態（以下、「Ｐ２」状態と言う）へと変更する。
【0061】
つまり、フリーレス通電パターンにおいてＵ相、Ｖ相、及びＷ相の巻線（２１ｕ、２１ｖ、２１ｗ）がそれぞれＰ２状態（第９状態）となるタイミングは、矩形波通電パターンにおいてＵ相、Ｖ相、及びＷ相の巻線（２１ｕ、２１ｖ、２１ｗ）がそれぞれＯＦＦ相の巻線（第２状態）となるタイミングと同じである。
【0062】
これにより、通電パターンが第１状態から第２状態へ切り替わる際に、モータ２の入力端子に負電圧が発生したときに、スイッチング素子を駆動する制御回路（制御部４０）が誤動作するという問題に対応できる。また、１２０度の矩形波通電ではフリーとなるタイミング（相開放期間：第２状態にある期間）においても、第９状態のようにＰＷＭ制御することにより、結果的に１８０度通電となり、転流時の電流波形が滑らかになることで駆動音が静かになる（モータ作動音を低減する）効果が期待できる。
すなわち、第１の方式及び第２の方式のどちらのフリーレス通電パターンによる駆動・通電方法を用いても、同様の効果が期待できる。
すなわち、第１の方式及び第２の方式のどちらのフリーレス通電パターンによる駆動・通電方法を用いても、同様の効果が期待できる。
【0063】
ここで、本実施形態において、第７状態におけるデューティ比は１００％である。例えば、指示デューティ比が８０％の場合、第８状態におけるデューティ比は８０％となり、第９状態におけるデューティ比は８０÷２により４０％となる。
なお、指示デューティ比は、予めユーザーにより制御部４０が有するＲＯＭ（不図示）に記憶されるものとする。
なお、指示デューティ比は、予めユーザーにより制御部４０が有するＲＯＭ（不図示）に記憶されるものとする。
【0064】
図６は、第２の方式のフリーレス通電パターンの一例を示す図である。
図６は、横軸を電気角とし、位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）と、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆの通電パターンとの対応関係を示す図である。
図６は、横軸を電気角とし、位置検出信号（Ｈｕ、Ｈｖ、Ｈｗ）と、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆの通電パターンとの対応関係を示す図である。
【0065】
図６に示す通電制御の例は、進角２０度で通電角１３０度とする場合である。通電パターンは、各スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、継続的にオンされた状態（「ＯＮ」）、すなわち「ＯＮ」（第１状態）を維持している状態（第７状態）と、継続的にオフ「ＯＦＦ」された状態（「ＯＮ」又は「ＰＷＭ」以外の期間）、すなわち、「ＯＦＦ」（第２状態）から「Ｐ２」（第９状態）へ変更した状態と、一定の周期でオン又はオフに制御された状態（ＰＷＭ制御された状態）（「ＰＷＭ」）、すなわち、「ＰＷＭ」（第３状態）から「Ｐ１」（第８状態）へ変更した状態と、のいずれかの組み合わせである。各ステージ１～６は、さらに３つの区間Ａ”、区間Ｂ”、及び区間Ｃ”にそれぞれ区分されている。区間Ａ”、区間Ｂ”、及び区間Ｃ”に対しては個別に通電パターンが設定されている。区間Ａ”、区間Ｂ”、及び区間Ｃ”の期間（電気角）は、進角の値と通電角の値によって変化する。ここで、図６において、「Ｐ１」状態を「ＰＷＭ相（指示Ｄｕｔｙ）」、「Ｐ２」状態を「ＰＷＭ相（１／２ Ｄｕｔｙ）」と表記する。
【0066】
例えば、ホールエッジＨＥ１とホールエッジＨＥ２とで囲まれたステージ１では、区間Ａ”の通電パターンが、スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、それぞれ「１」、「０」、「Ｐ１」、「Ｐ１」、「Ｐ２」、及び「Ｐ２」の組み合わせである。また、区間Ｂ”の通電パターンが、スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、それぞれ「１」、「０」、「Ｐ１」、「Ｐ１」、「１」、及び「０」の組み合わせである。また、区間Ｃ”の通電パターンが、スイッチング素子５１ａ～５１ｆが、それぞれ「Ｐ２」、「Ｐ２」、「Ｐ１」、「Ｐ１」、「１」、及び「０」の組み合わせである。
【0067】
また、図７は、図６に示す第２の方式のフリーレス通電パターンの一例をテーブルとしてまとめたものである。制御部４０におけるＲＯＭ（不図示）は、例えば、図７に示すような形式でフリーレス通電パターンを記憶する。
なお、図７において、「Ｐ１」は外部から入力される指示デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第８状態、「Ｐ２」は指示デューティ比の１／２のデューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第９状態、「１」はオン、「０」はオフを、それぞれ表す。
このように、駆動制御部４３は、フリーレス駆動モード（第２の方式）において、上述したフリーレス通電パターンにより、スイッチング素子５１ａ～５１ｆの導通（通電）を制御する。
なお、図７において、「Ｐ１」は外部から入力される指示デューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第８状態、「Ｐ２」は指示デューティ比の１／２のデューティ比のＰＷＭ信号によりＰＷＭ制御された第９状態、「１」はオン、「０」はオフを、それぞれ表す。
このように、駆動制御部４３は、フリーレス駆動モード（第２の方式）において、上述したフリーレス通電パターンにより、スイッチング素子５１ａ～５１ｆの導通（通電）を制御する。
【0068】
上述したように、矩形波駆動モードは、矩形波駆動方式の駆動モードであり、フリーレス駆動モードよりも高出力の駆動モードである。
また、フリーレス駆動モードは、モータ２を駆動する複数相の駆動信号線のうち、通電していない相の開放期間に対して、ＰＷＭ制御により中間電力の駆動信号を出力するフリーレス駆動方式の駆動モードであり、矩形波駆動モードよりも低出力の駆動モードである。ここで、中間電力の駆動信号は、最大デューティ比のＰＷＭ信号と最小デューティ比のＰＷＭ信号との中間のデューティ比のＰＷＭ信号（第１の方式）、又は外部から入力された指示デューティ比の１／２のデューティ比のＰＷＭ信号（第２の方式）である。
また、フリーレス駆動モードは、モータ２を駆動する複数相の駆動信号線のうち、通電していない相の開放期間に対して、ＰＷＭ制御により中間電力の駆動信号を出力するフリーレス駆動方式の駆動モードであり、矩形波駆動モードよりも低出力の駆動モードである。ここで、中間電力の駆動信号は、最大デューティ比のＰＷＭ信号と最小デューティ比のＰＷＭ信号との中間のデューティ比のＰＷＭ信号（第１の方式）、又は外部から入力された指示デューティ比の１／２のデューティ比のＰＷＭ信号（第２の方式）である。
【0069】
図１の説明に戻り、駆動制御部４３は、車速検出部４２が検出した車速に基づいて、フリーレス駆動モードと、矩形波駆動モードとを切り替える制御を行う。駆動制御部４３は、車速が、予め定められた矩形波閾値Ｖｔｈ１以上（第１閾値以上）になった場合に、フリーレス駆動モードから矩形波駆動モードに切り替える。また、駆動制御部４３は、車速が、矩形波閾値Ｖｔｈ１（第１閾値）よりも低いフリーレス閾値Ｖｔｈ２以下（第２閾値以下）になった場合に、矩形波駆動モードからフリーレス駆動モードに切り替える。ここで、図８を参照して、矩形波閾値Ｖｔｈ１、及びフリーレス閾値Ｖｔｈ２について説明する。
【0070】
図８は、本実施形態によるモータ制御装置１５０の駆動モードの切り替え動作の一例を示す図である。
図８において、横軸は、時間を示し、縦軸は、車速を示している。また、波形Ｗ１は、時間に対する車速の変化の一例を示している。また、期間ＴＲ１及び期間ＴＲ３は、フリーレス駆動モードの期間を示し、期間ＴＲ２は、矩形波駆動モードの期間を示している。
図８において、横軸は、時間を示し、縦軸は、車速を示している。また、波形Ｗ１は、時間に対する車速の変化の一例を示している。また、期間ＴＲ１及び期間ＴＲ３は、フリーレス駆動モードの期間を示し、期間ＴＲ２は、矩形波駆動モードの期間を示している。
【0071】
図８に示すように、車速が増加して、矩形波閾値Ｖｔｈ１以上になると、駆動制御部４３は、フリーレス駆動モードから矩形波駆動モードに切り替える。また、車速が低下して、フリーレス閾値Ｖｔｈ２以下になると、駆動制御部４３は、矩形波駆動モードからフリーレス駆動モードに切り替える。
ここで、矩形波閾値Ｖｔｈ１は、フリーレス閾値Ｖｔｈ２に対して、１．１倍から６．６倍の範囲内の値である。
ここで、矩形波閾値Ｖｔｈ１は、フリーレス閾値Ｖｔｈ２に対して、１．１倍から６．６倍の範囲内の値である。
【0072】
次に、図面を参照して、本実施形態によるモータ制御装置１５０の動作について説明する。
図９は、本実施形態によるモータ制御装置１５０の駆動モードの切り替え動作の一例を示すフローチャートである。
図９は、本実施形態によるモータ制御装置１５０の駆動モードの切り替え動作の一例を示すフローチャートである。
【0073】
図９に示すように、モータ制御装置１５０の制御部４０は、まず、車速を検出する（ステップＳ１０１）。制御部４０の車速検出部４２は、ＥＣＵ４から出力される車速信号に基づいて、車速を検出する。
【0074】
次に、制御部４０の駆動制御部４３は、モータ２の駆動モードが、フリーレス駆動モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。駆動制御部４３は、駆動モードが、フリーレス駆動モードである場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ１０３に進める。また、駆動制御部４３は駆動モードが、フリーレス駆動モードでない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）に、処理をステップＳ１０７に進める。
【0075】
ステップＳ１０３において、駆動制御部４３は、車速が矩形波閾値Ｖｔｈ１以上（車速≧矩形波閾値Ｖｔｈ１）であるか否かを判定する。駆動制御部４３は、車速が矩形波閾値Ｖｔｈ１以上である場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ１０４に進める。また、駆動制御部４３は、車速が矩形波閾値Ｖｔｈ１未満である場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）に、処理をステップＳ１０１に戻す。
【0076】
ステップＳ１０４において、駆動制御部４３は、フリーレス駆動モードから矩形波駆動モードに切り替える。
次に、駆動制御部４３は、累積ポイント値（負荷積算値）を初期化する（ステップＳ１０５）。駆動制御部４３は、負荷積算値生成部４１が生成している負荷積算値を初期化する（“０”に戻す）。
次に、駆動制御部４３は、累積ポイント値（負荷積算値）を初期化する（ステップＳ１０５）。駆動制御部４３は、負荷積算値生成部４１が生成している負荷積算値を初期化する（“０”に戻す）。
【0077】
次に、駆動制御部４３は、エナジーモードを解除する（ステップＳ１０６）。ここで、エナジーモードとは、負荷積算値が非常に大きくなった場合（負荷が大きくなった場合）に、出力を制限する保護モードである。ステップＳ１０６の処理後に、駆動制御部４３は、処理をステップＳ１０１に戻す。
【0078】
また、ステップＳ１０７において、駆動制御部４３は、車速がフリーレス閾値Ｖｔｈ２以下（車速≦フリーレス閾値Ｖｔｈ２）であるか否かを判定する。駆動制御部４３は、車速がフリーレス閾値Ｖｔｈ２以下である場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ１０８に進める。また、駆動制御部４３は、車速がフリーレス閾値Ｖｔｈ２より大きい場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）に、処理をステップＳ１０１に戻す。
【0079】
ステップＳ１０８において、駆動制御部４３は、フリーレス駆動モードから矩形波駆動モードに切り替える。
次に、駆動制御部４３は、累積ポイント値（負荷積算値）を初期化する（ステップＳ１０９）。駆動制御部４３は、負荷積算値生成部４１が生成している負荷積算値を初期化する（“０”に戻す）。
次に、駆動制御部４３は、累積ポイント値（負荷積算値）を初期化する（ステップＳ１０９）。駆動制御部４３は、負荷積算値生成部４１が生成している負荷積算値を初期化する（“０”に戻す）。
【0080】
次に、駆動制御部４３は、エナジーモードを解除する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０の処理後に、駆動制御部４３は、処理をステップＳ１０１に戻す。
【0081】
また、図１０を参照して、車速信号を検出できない場合の駆動モードの切り替え動作について説明する。
図１０は、本実施形態によるモータ制御装置１５０の駆動モードの切り替え動作の別の一例を示すフローチャートである。
図１０は、本実施形態によるモータ制御装置１５０の駆動モードの切り替え動作の別の一例を示すフローチャートである。
【0082】
図１０に示すように、モータ制御装置１５０の駆動制御部４３は、まず、車速信号の異常を確認する（ステップＳ２０１）。
次に、駆動制御部４３は、車速信号の異常があるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。すなわち、駆動制御部４３は、車速が正常に検出できるか否かを判定する。駆動制御部４３は、車速信号の異常がある（車速が検出できない）場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ２０３に進める。また、駆動制御部４３は、車速信号の異常がない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）に、処理をステップＳ２０３に進める。
次に、駆動制御部４３は、車速信号の異常があるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。すなわち、駆動制御部４３は、車速が正常に検出できるか否かを判定する。駆動制御部４３は、車速信号の異常がある（車速が検出できない）場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ２０３に進める。また、駆動制御部４３は、車速信号の異常がない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）に、処理をステップＳ２０３に進める。
【0083】
ステップＳ２０３において、駆動制御部４３は、緊急動作として、矩形波駆動モードに変更する。ステップＳ２０３の処理後に、駆動制御部４３は、処理をステップＳ２０１に戻す。
【0084】
また、ステップＳ２０４において、駆動制御部４３は、緊急動作を解除する。ステップＳ２０４の処理後に、駆動制御部４３は、処理をステップＳ２０１に戻す。
【0085】
次に、図１１を参照して、本実施形態によるモータ制御装置１５０の駆動モードの切り替え動作の変形例について説明する。
図１１は、本実施形態によるモータ制御装置の駆動モードの切り替え動作の変形例を示すフローチャートである。ここでは、上述した車速の閾値が、矩形波閾値Ｖｔｈ１とフリーレス閾値Ｖｔｈ２とが等しい値である場合の変形例について説明する。
図１１は、本実施形態によるモータ制御装置の駆動モードの切り替え動作の変形例を示すフローチャートである。ここでは、上述した車速の閾値が、矩形波閾値Ｖｔｈ１とフリーレス閾値Ｖｔｈ２とが等しい値である場合の変形例について説明する。
【0086】
図１１に示すように、モータ制御装置１５０の制御部４０は、まず、車速を検出する（ステップＳ３０１）。制御部４０の車速検出部４２は、ＥＣＵ４から出力される車速信号に基づいて、車速を検出する。
【0087】
次に、制御部４０の駆動制御部４３は、車速が閾値Ｖｔｈ３以上（車速≧閾値Ｖｔｈ３）であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。駆動制御部４３は、車速が閾値Ｖｔｈ３以上である場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ３０３に進める。また、駆動制御部４３は、車速が閾値Ｖｔｈ３未満である場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）に、処理をステップＳ３０４に進める。
【0088】
ステップＳ３０３において、駆動制御部４３は、矩形波駆動モードに変更する。ステップＳ３０３の処理後に、駆動制御部４３は、処理をステップＳ３０５に進める。
また、ステップＳ３０４において、駆動制御部４３は、フリーレス駆動モードに変更する。ステップＳ３０４の処理後に、駆動制御部４３は、処理をステップＳ３０５に進める。
また、ステップＳ３０４において、駆動制御部４３は、フリーレス駆動モードに変更する。ステップＳ３０４の処理後に、駆動制御部４３は、処理をステップＳ３０５に進める。
【0089】
ステップＳ３０５において、駆動制御部４３は、駆動モードを変更したか否かを判定する。駆動制御部４３は、駆動モードを変更した場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ３０６に進める。また、駆動制御部４３は、駆動モードを変更していない場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）に、処理をステップＳ３０１に戻す。
【0090】
ステップＳ３０６において、駆動制御部４３は、累積ポイント値（負荷積算値）を初期化する。駆動制御部４３は、負荷積算値生成部４１が生成している負荷積算値を初期化する（“０”に戻す）。
【0091】
次に、駆動制御部４３は、エナジーモードを解除する（ステップＳ３０７）。ステップＳ１１０の処理後に、駆動制御部４３は、処理をステップＳ３０１に戻す。
【0092】
上述したように、駆動制御部４３は、車速が、予め定められた閾値Ｖｔｈ３以上である場合に、矩形波駆動モードに切り替え、車速が、閾値Ｖｔｈ３未満（予め定められた閾値未満）である場合に、フリーレス駆動モードに切り替えるようにしてもよい。
【0093】
【0094】
図１２に示すように、ワイパー装置２００は、車両１のウィンドウガラス１０のウィンド面に対して、払拭動作を行う。ワイパー装置２００は、モータ装置１００と、リンク機構１１と、２本のワイパーアーム１２と、各ワイパーアーム１２の先端部に装着されたワイパーブレード１３とを備える。
【0095】
図１２に示すモータ装置は、上述した本実施形態のモータ装置１００であり、ここではその詳細な説明を省略する。モータ装置１００は、モータ２と、モータ制御装置１５０とを備える。
【0096】
ワイパーアーム１２は、モータ装置１００の回転駆動により、ウィンドウガラス１０のウィンド面を動作し、先端部に装着されたワイパーブレード１３により払拭動作を行う。
２つのワイパーアーム１２は、リンク機構１１により連結されている。
２つのワイパーアーム１２は、リンク機構１１により連結されている。
【0097】
ワイパーブレード１３は、ワイパーアーム１２によって、ウィンドウガラス１０に押し付けられるようにして設けられている。
ワイパーブレード１３は、ワイパーアーム１２の先端部に装着されるブレードホルダに保持されるブレードラバー（不図示）を備えている。ワイパーブレード１３は、モータ装置１００によってワイパーアーム１２が揺動されると、ウィンドウガラス１０の外表面上の払拭範囲を往復動し、ブレードラバー（不図示）によってウィンドウガラス１０を払拭する。
ワイパーブレード１３は、ワイパーアーム１２の先端部に装着されるブレードホルダに保持されるブレードラバー（不図示）を備えている。ワイパーブレード１３は、モータ装置１００によってワイパーアーム１２が揺動されると、ウィンドウガラス１０の外表面上の払拭範囲を往復動し、ブレードラバー（不図示）によってウィンドウガラス１０を払拭する。
【0098】
以上説明したように、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、ロータ軸２２ａ（出力軸）を有するモータ２を制御するモータ制御装置であって、車速検出部４２と、駆動制御部４３とを備える。車速検出部４２は、モータ２が搭載される車両の走行速度である車速を検出する。駆動制御部４３は、車速検出部４２が検出した車速に基づいて、モータ２を駆動するフリーレス駆動モード（第１の駆動モード）と、入力された電力によって出力軸を回転駆動可能な最低回転速度がフリーレス駆動モード（第１の駆動モード）よりも高い高出力の駆動モードである矩形波駆動モード（第２の駆動モード）とを切り替える制御を行う。ここで、第２の駆動モードは、第１の駆動モードに対して、同一の負荷、電力、Ｄｕｔｙにおいて回転数及びモータ２の出力が高い高出力の駆動モードである。
【0099】
なお、本実施形態によるモータ制御装置１５０では、例えば、ワイパー装置２００に適用した場合など、車速が速くなると、モータ２の負荷が大きくなる傾向にある。そのため、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、例えば、駆動の初期時から高負荷が発生する場合であっても、モータ駆動を適切に行うことができる。すなわち、本実施形態によるモータ制御装置１５０では、例えば、車両走行時のワイパー作動直後の最初の払拭であっても、停止せずに払拭動作を行うことができる。
【0100】
また、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、車両が停止している場合に、フリーレス駆動モード（第１の駆動モード）に適切に切り替えることができるため、駆動音を静かにする（モータ作動音を低減する）ことができる。
【0101】
また、本実施形態では、駆動制御部４３は、車速が、予め定められた矩形波閾値Ｖｔｈ１以上（第１閾値以上）になった場合に、フリーレス駆動モード（第１の駆動モード）から矩形波駆動モード（第２の駆動モード）に切り替える。また、駆動制御部４３は、車速が、矩形波閾値Ｖｔｈ１よりも低いフリーレス閾値Ｖｔｈ２以下（第２閾値以下）になった場合に、矩形波駆動モード（第２の駆動モード）からフリーレス駆動モード（第１の駆動モード）に切り替える。
【0102】
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、車速が速い（負荷が大きい）場合に、矩形波駆動モード（第２の駆動モード）に切り替え、車速が遅い（負荷が小さい）場合に、フリーレス駆動モード（第１の駆動モード）に切り替えるため、負荷が小さい場合のモータ作動音の低減と、負荷が大きい場合の確実なモータ駆動と両方を実現することができる。また、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、矩形波閾値Ｖｔｈ１とフリーレス閾値Ｖｔｈ２との２つの閾値を用いることで、例えば、ノイズ等で、駆動モードが頻繁に切り替わる誤動作を低減することができる。
【0103】
また、本実施形態では、フリーレス閾値Ｖｔｈ２に対して、矩形波閾値Ｖｔｈ１は、１．１倍から６．６倍の範囲内の値である。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、例えば、２００ｋｍ／ｈ以上の高速で走行する自動車など車両に対しても、適切に対応することができる。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、例えば、２００ｋｍ／ｈ以上の高速で走行する自動車など車両に対しても、適切に対応することができる。
【0104】
また、本実施形態では、上述した第２の駆動モードが、矩形波駆動方式の駆動モード（矩形波駆動モード）であり、上述した第１の駆動モードが、フリーレス駆動方式の駆動モード（フリーレス駆動モード）である。フリーレス駆動方式の駆動モード（フリーレス駆動モード）は、モータ２を駆動する複数相の駆動信号線のうち、通電していない相の開放期間（フリー期間）に対して、ＰＷＭ制御により中間電力の駆動信号を出力するモードである。駆動制御部４３は、車速が、矩形波閾値Ｖｔｈ１以上になった場合に、フリーレス駆動モードから矩形波駆動モードに切り替える。また、駆動制御部４３は、車速が、フリーレス閾値Ｖｔｈ２以下になった場合に、矩形波駆動モードからフリーレス駆動モードに切り替える。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、車速に応じて、矩形波駆動モードと、フリーレス駆動モードとにより、駆動モードを適切に切り替えることができる。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、車速に応じて、矩形波駆動モードと、フリーレス駆動モードとにより、駆動モードを適切に切り替えることができる。
【0105】
また、本実施形態では、上述した中間電力の駆動信号は、最大デューティ比のＰＷＭ信号と最小デューティ比のＰＷＭ信号との中間のデューティ比のＰＷＭ信号（第１の方式）、又は外部から入力された指示デューティ比の１／２のデューティ比のＰＷＭ信号（第２の方式）である。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、フリーレス駆動モードによるモータ駆動を、適切に行うことができる。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、フリーレス駆動モードによるモータ駆動を、適切に行うことができる。
【0106】
また、本実施形態では、モータ２は、３相の巻線（２１ｕ、２１ｖ、２１ｗ）を有するブラシレスモータである。駆動制御部４３は、３相の駆動信号を生成するインバータ５０が有する複数のスイッチング素子５１ａ～５１ｆの導通を、フリーレス駆動モード（第１の駆動モード）と、矩形波駆動モード（第２の駆動モード）とで切り替えて制御する。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、ブラシレスモータに対して、より適切なモータ駆動を行うことができる。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、ブラシレスモータに対して、より適切なモータ駆動を行うことができる。
【0107】
また、本実施形態では、駆動制御部４３は、車速が、予め定められた閾値Ｖｔｈ３以上である場合に、矩形波駆動モード（第２の駆動モード）に切り替え、車速が、閾値Ｖｔｈ３未満である場合に、フリーレス駆動モード（第１の駆動モード）に切り替えるようにしてもよい。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、負荷が小さい場合のモータ作動音の低減と、負荷が大きい場合の確実なモータ駆動との両方を実現することができる。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、負荷が小さい場合のモータ作動音の低減と、負荷が大きい場合の確実なモータ駆動との両方を実現することができる。
【0108】
また、本実施形態では、駆動制御部４３は、動作モードを切り替えた場合に、累積ポイント値（負荷積算値）を初期化にする（“０”にする）。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、駆動モードの切り替え時に、累積ポイント値（負荷積算値）に誤差が生じて誤動作が生じることを低減することができる。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、駆動モードの切り替え時に、累積ポイント値（負荷積算値）に誤差が生じて誤動作が生じることを低減することができる。
【0109】
また、本実施形態では、駆動制御部４３は、動作モードを切り替えた場合に、累積ポイント値（負荷積算値）が非常に大きくなった場合（負荷が大きくなった場合）に、出力を制限する保護モードであるエナジーモードを解除する。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、駆動モードの切り替え時に、保護モードであるとこによる誤動作が生じることを低減することができる。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、駆動モードの切り替え時に、保護モードであるとこによる誤動作が生じることを低減することができる。
【0110】
また、本実施形態では、駆動制御部４３は、車速が検出できない場合に、緊急動作として、矩形波駆動モード（第２の駆動モード）に切り替える。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、異常発生時に、矩形波駆動モード（第２の駆動モード）に切り替えることで、確実にモータ駆動を行うことができる。
これにより、本実施形態によるモータ制御装置１５０は、異常発生時に、矩形波駆動モード（第２の駆動モード）に切り替えることで、確実にモータ駆動を行うことができる。
【0111】
また、本実施形態によるモータ装置１００は、モータ２と、上述したモータ制御装置１５０とを備える。
これにより、本実施形態によるモータ装置１００は、モータ制御装置１５０と同様の効果を奏し、モータ駆動の初期時から高負荷が発生している場合であっても、モータ駆動を適切に行うことができる。
これにより、本実施形態によるモータ装置１００は、モータ制御装置１５０と同様の効果を奏し、モータ駆動の初期時から高負荷が発生している場合であっても、モータ駆動を適切に行うことができる。
【0112】
また、本実施形態によるワイパー装置２００は、モータ２と、上述したモータ制御装置１５０とを備える。モータ制御装置１５０が、モータ２を用いて、ワイパー部材（ワイパーアーム１２及びワイパーブレード１３）にウィンド面での払拭動作を行わせる。
【0113】
これにより、本実施形態によるワイパー装置２００は、上述したモータ装置１００と同様の効果を奏し、モータ駆動の初期時から高負荷が発生している場合であっても、モータ駆動を適切に行うことができる。
【0114】
また、本実施形態によるモータ制御方法は、ロータ軸２２ａを有するモータ２を制御するモータ制御方法であって、車速検出ステップと、駆動制御ステップとを含む。車速検出ステップにおいて、車速検出部４２が、モータ２が搭載される車両の走行速度である車速を検出する。駆動制御ステップにおいて、駆動制御部４３が、車速検出ステップによって検出された車速に基づいて、モータ２を駆動するフリーレス駆動モード（第１の駆動モード）と、矩形波駆動モード（第２の駆動モード）とを切り替える制御を行う。矩形波駆動モード（第２の駆動モード）は、入力された電力によってロータ軸２２ａを回転駆動可能な最低回転速度がフリーレス駆動モード（第１の駆動モード）よりも高い高出力の駆動モードである。
【0115】
これにより、本実施形態によるワイパー装置２００は、上述したモータ装置１００と同様の効果を奏し、モータ駆動の初期時から高負荷が発生している場合であっても、モータ駆動を適切に行うことができる。
【0116】
なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、上記の実施形態において、モータ制御装置１５０は、車速に応じて、駆動モードを切り替える例を説明したが、これに限定されるものではなく、車速と、累積ポイント値（負荷積算値）とを組み合わせて、駆動モードを切り替えるようにしてもよい。
例えば、上記の実施形態において、モータ制御装置１５０は、車速に応じて、駆動モードを切り替える例を説明したが、これに限定されるものではなく、車速と、累積ポイント値（負荷積算値）とを組み合わせて、駆動モードを切り替えるようにしてもよい。
【0117】
また、上記の実施形態において、フリーレス駆動モード（第１の駆動モード）と、矩形波駆動モード（第２の駆動モード）とを切り替える例を説明したが、これに限定されるものではなく、他の駆動モードを切り替えるようにしてもよい。
【0118】
また、上記の実施形態において、モータ装置１００が、ワイパー装置２００に用いられる例を説明したが、これに限定されるものではなく、モータ装置１００は、他の用途に利用されてもよい。
【0119】
なお、上述したモータ装置１００が備える各構成は、内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述したモータ装置１００が備える各構成の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述したモータ装置１００が備える各構成における処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、インターネットやＷＡＮ、ＬＡＮ、専用回線等の通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。このように、プログラムを記憶した記録媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であってもよい。
また、「コンピュータシステム」は、インターネットやＷＡＮ、ＬＡＮ、専用回線等の通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。このように、プログラムを記憶した記録媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であってもよい。
【0120】
また、上述した機能の一部又は全部を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現してもよい。上述した各機能は個別にプロセッサ化してもよいし、一部、又は全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【0121】
１…車両、２…モータ、３…バッテリ、４…ＥＣＵ、１０…ウィンドウガラス、１１…リンク機構、１２…ワイパーアーム、１３…ワイパーブレード、２１…ステータ、２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ…巻線、２２…ロータ、２２ａ…ロータ軸、２２ｂ…永久磁石、３０…位置検出部、３０ｕ，３０ｖ，３０ｗ…ホール素子、４０…制御部、４１…負荷積算値生成部、４２…車速検出部、４３…駆動制御部、５０…インバータ、５１ａ～５１ｆ…スイッチング素子、５２ａ～５２ｆ…ダイオード、１００…モータ装置、１５０…モータ制御装置、２００…ワイパー装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】