(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024047805
(43)【公開日】2024-04-08
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01D 33/10 20060101AFI20240401BHJP
A01D 27/00 20060101ALI20240401BHJP
【ＦＩ】
A01D33/10
A01D27/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022153500
(22)【出願日】2022-09-27
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100092794
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 正道
(72)【発明者】
【氏名】黒瀬 英明
(72)【発明者】
【氏名】二宮 浩二
(72)【発明者】
【氏名】後田 達哉
(72)【発明者】
【氏名】高木 真吾
(72)【発明者】
【氏名】清家 丈晴
(72)【発明者】
【氏名】山本 和彦
(72)【発明者】
【氏名】川崎 優太
【テーマコード（参考）】
2B072
【Ｆターム（参考）】
2B072AA10
2B072BA02
2B072CA12
2B072DA02
2B072DA12
2B072EA08
2B072EA18
2B072GA18
2B072GA21
(57)【要約】
【課題】 従来の人参収穫車両のような作業車両については、便利な機能を利用するときに要求される、作業者の負担が必ずしも小さくないことに本発明者は気付いた。
【解決手段】 コンベアー装置５００のコンベアー終端部から落下する、搬送された人参を収容する人参収容コンテナー６５０を吊下げるハンガーユニット８００と、ハンガーユニット８００を車体左右方向において移動させるクレーン装置７００と、を備えており、車体操縦作業者が座る操縦作業座席４１１は、車体前後方向においてコンベアー装置５００の前方へ設けられており、人参選別作業者が座る選別作業座席４１２は、車体前後方向においてコンベアー装置５００の後方へ設けられており、クレーン装置７００は、操縦作業座席４１１とコンベアー装置５００との間の空間に配置されたクレーンアクチュエーター部７１０を有する人参収穫車両である。
【選択図】 図１
【解決手段】 コンベアー装置５００のコンベアー終端部から落下する、搬送された人参を収容する人参収容コンテナー６５０を吊下げるハンガーユニット８００と、ハンガーユニット８００を車体左右方向において移動させるクレーン装置７００と、を備えており、車体操縦作業者が座る操縦作業座席４１１は、車体前後方向においてコンベアー装置５００の前方へ設けられており、人参選別作業者が座る選別作業座席４１２は、車体前後方向においてコンベアー装置５００の後方へ設けられており、クレーン装置７００は、操縦作業座席４１１とコンベアー装置５００との間の空間に配置されたクレーンアクチュエーター部７１０を有する人参収穫車両である。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作物掘取り装置（３００）により掘取られた作物を車体左右方向における車体外側へ向かって搬送するコンベアー装置（５００）と、
前記コンベアー装置（５００）のコンベアー終端部から落下する、前記搬送された作物を収容する作物収容コンテナー（６５０）を吊下げるハンガーユニット（８００）と、
前記ハンガーユニット（８００）を前記車体左右方向において移動させるクレーン装置（７００）と、
を備えており、
車体操縦作業者が座る操縦作業座席（４１１）は、車体前後方向において前記コンベアー装置（５００）の前方へ設けられており、
作物選別作業者が座る選別作業座席（４１２）は、前記車体前後方向において前記コンベアー装置（５００）の後方へ設けられており、
前記クレーン装置（７００）は、前記操縦作業座席（４１１）と前記コンベアー装置（５００）との間の空間に配置されたクレーンアクチュエーター部（７１０）を有することを特徴とする作業車両。
前記コンベアー装置（５００）のコンベアー終端部から落下する、前記搬送された作物を収容する作物収容コンテナー（６５０）を吊下げるハンガーユニット（８００）と、
前記ハンガーユニット（８００）を前記車体左右方向において移動させるクレーン装置（７００）と、
を備えており、
車体操縦作業者が座る操縦作業座席（４１１）は、車体前後方向において前記コンベアー装置（５００）の前方へ設けられており、
作物選別作業者が座る選別作業座席（４１２）は、前記車体前後方向において前記コンベアー装置（５００）の後方へ設けられており、
前記クレーン装置（７００）は、前記操縦作業座席（４１１）と前記コンベアー装置（５００）との間の空間に配置されたクレーンアクチュエーター部（７１０）を有することを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記クレーン装置（７００）は、前記車体左右方向における前記車体外側へ向かって張出し可能であるクレーンアーム部（７２０）を有し、
ぶら下がり具（７２１）が、前記クレーンアーム部（７２０）へ揺動可能にぶら下がっており、
前記ハンガーユニット（８００）は、前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
ぶら下がり具（７２１）が、前記クレーンアーム部（７２０）へ揺動可能にぶら下がっており、
前記ハンガーユニット（８００）は、前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記ハンガーユニット（８００）は、水平面内において回動可能であるように一点支持で前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられており、
ピン部材（７２１ｐ）が、前記ぶら下がり具（７２１）へ立設されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記ピン部材（７２１ｐ）が前記ハンガーユニット（８００）を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において回動させられることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
ピン部材（７２１ｐ）が、前記ぶら下がり具（７２１）へ立設されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記ピン部材（７２１ｐ）が前記ハンガーユニット（８００）を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において回動させられることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記ピン部材（７２１ｐ）は、前記ハンガーユニット（８００）に形成された円弧状の切欠き（８０１）へ挿入されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記挿入されたピン部材（７２１ｐ）が前記切欠き（８０１）の内壁を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において９０度の回動角度で回動させられ、
前記挿入されたピン部材（７２１ｐ）を係止するための括れが、前記切欠き（８０１）の両端近傍に形成されていることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記挿入されたピン部材（７２１ｐ）が前記切欠き（８０１）の内壁を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において９０度の回動角度で回動させられ、
前記挿入されたピン部材（７２１ｐ）を係止するための括れが、前記切欠き（８０１）の両端近傍に形成されていることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項5】
前記クレーン装置（７００）は、前記車体左右方向における車体内側へ向かって収納可能であり、
前記クレーン装置（７００）が収納されているとき、前記作物選別作業者のための作業スペースが確保されるように、前記収納されているクレーン装置（７００）を支持するクレーン装置収納ステー（７５０）が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記クレーン装置（７００）が収納されているとき、前記作物選別作業者のための作業スペースが確保されるように、前記収納されているクレーン装置（７００）を支持するクレーン装置収納ステー（７５０）が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項6】
車体（１００）の傾斜を検出する車体傾斜検出ユニット（９００）を備えており、
前記車体傾斜検出ユニット（９００）は、前記操縦作業座席（４１１）と前記作物掘取り装置（３００）との間の空間に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記車体傾斜検出ユニット（９００）は、前記操縦作業座席（４１１）と前記作物掘取り装置（３００）との間の空間に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項7】
作物掘取り装置（３００）により掘取られた作物を車体左右方向における車体外側へ向かって搬送するコンベアー装置（５００）と、
前記コンベアー装置（５００）のコンベアー終端部から落下する、前記搬送された作物を収容する作物収容コンテナー（６５０）を吊下げるハンガーユニット（８００）と、
前記ハンガーユニット（８００）を前記車体左右方向において移動させるクレーン装置（７００）と、
を備えており、
前記クレーン装置（７００）は、前記車体左右方向における前記車体外側へ向かって張出し可能であるクレーンアーム部（７２０）を有し、
ぶら下がり具（７２１）が、前記クレーンアーム部（７２０）へ揺動可能にぶら下がっており、
前記ハンガーユニット（８００）は、水平面内において回動可能であるように一点支持で前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられており、
ピン部材（７２１ｐ）が、前記ぶら下がり具（７２１）へ立設されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記ピン部材（７２１ｐ）が前記ハンガーユニット（８００）を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において回動させられることを特徴とする作業車両。
前記コンベアー装置（５００）のコンベアー終端部から落下する、前記搬送された作物を収容する作物収容コンテナー（６５０）を吊下げるハンガーユニット（８００）と、
前記ハンガーユニット（８００）を前記車体左右方向において移動させるクレーン装置（７００）と、
を備えており、
前記クレーン装置（７００）は、前記車体左右方向における前記車体外側へ向かって張出し可能であるクレーンアーム部（７２０）を有し、
ぶら下がり具（７２１）が、前記クレーンアーム部（７２０）へ揺動可能にぶら下がっており、
前記ハンガーユニット（８００）は、水平面内において回動可能であるように一点支持で前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられており、
ピン部材（７２１ｐ）が、前記ぶら下がり具（７２１）へ立設されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記ピン部材（７２１ｐ）が前記ハンガーユニット（８００）を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において回動させられることを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、人参収穫車両のような作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
人参を掘取る人参掘取り装置を有する人参収穫車両のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－８８１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がかくの如き作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。
【0005】
しかしながら、上述された従来の人参収穫車両のような作業車両については、便利な機能を利用するときに要求される、作業者の負担が必ずしも小さくないことに本発明者は気付いた。
【0006】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、作業者の負担を軽減することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第１の本発明は、作物掘取り装置（３００）により掘取られた作物を車体左右方向における車体外側へ向かって搬送するコンベアー装置（５００）と、
前記コンベアー装置（５００）のコンベアー終端部から落下する、前記搬送された作物を収容する作物収容コンテナー（６５０）を吊下げるハンガーユニット（８００）と、
前記ハンガーユニット（８００）を前記車体左右方向において移動させるクレーン装置（７００）と、
を備えており、
車体操縦作業者が座る操縦作業座席（４１１）は、車体前後方向において前記コンベアー装置（５００）の前方へ設けられており、
作物選別作業者が座る選別作業座席（４１２）は、前記車体前後方向において前記コンベアー装置（５００）の後方へ設けられており、
前記クレーン装置（７００）は、前記操縦作業座席（４１１）と前記コンベアー装置（５００）との間の空間に配置されたクレーンアクチュエーター部（７１０）を有することを特徴とする作業車両である。
前記コンベアー装置（５００）のコンベアー終端部から落下する、前記搬送された作物を収容する作物収容コンテナー（６５０）を吊下げるハンガーユニット（８００）と、
前記ハンガーユニット（８００）を前記車体左右方向において移動させるクレーン装置（７００）と、
を備えており、
車体操縦作業者が座る操縦作業座席（４１１）は、車体前後方向において前記コンベアー装置（５００）の前方へ設けられており、
作物選別作業者が座る選別作業座席（４１２）は、前記車体前後方向において前記コンベアー装置（５００）の後方へ設けられており、
前記クレーン装置（７００）は、前記操縦作業座席（４１１）と前記コンベアー装置（５００）との間の空間に配置されたクレーンアクチュエーター部（７１０）を有することを特徴とする作業車両である。
【0008】
第２の本発明は、前記クレーン装置（７００）は、前記車体左右方向における前記車体外側へ向かって張出し可能であるクレーンアーム部（７２０）を有し、
ぶら下がり具（７２１）が、前記クレーンアーム部（７２０）へ揺動可能にぶら下がっており、
前記ハンガーユニット（８００）は、前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
ぶら下がり具（７２１）が、前記クレーンアーム部（７２０）へ揺動可能にぶら下がっており、
前記ハンガーユニット（８００）は、前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【0009】
第３の本発明は、前記ハンガーユニット（８００）は、水平面内において回動可能であるように一点支持で前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられており、
ピン部材（７２１ｐ）が、前記ぶら下がり具（７２１）へ立設されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記ピン部材（７２１ｐ）が前記ハンガーユニット（８００）を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において回動させられることを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
ピン部材（７２１ｐ）が、前記ぶら下がり具（７２１）へ立設されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記ピン部材（７２１ｐ）が前記ハンガーユニット（８００）を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において回動させられることを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
【0010】
第４の本発明は、前記ピン部材（７２１ｐ）は、前記ハンガーユニット（８００）に形成された円弧状の切欠き（８０１）へ挿入されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記挿入されたピン部材（７２１ｐ）が前記切欠き（８０１）の内壁を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において９０度の回動角度で回動させられ、
前記挿入されたピン部材（７２１ｐ）を係止するための括れが、前記切欠き（８０１）の両端近傍に形成されていることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記挿入されたピン部材（７２１ｐ）が前記切欠き（８０１）の内壁を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において９０度の回動角度で回動させられ、
前記挿入されたピン部材（７２１ｐ）を係止するための括れが、前記切欠き（８０１）の両端近傍に形成されていることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
【0011】
第５の本発明は、前記クレーン装置（７００）は、前記車体左右方向における車体内側へ向かって収納可能であり、
前記クレーン装置（７００）が収納されているとき、前記作物選別作業者のための作業スペースが確保されるように、前記収納されているクレーン装置（７００）を支持するクレーン装置収納ステー（７５０）が設けられていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
前記クレーン装置（７００）が収納されているとき、前記作物選別作業者のための作業スペースが確保されるように、前記収納されているクレーン装置（７００）を支持するクレーン装置収納ステー（７５０）が設けられていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【0012】
第６の本発明は、車体（１００）の傾斜を検出する車体傾斜検出ユニット（９００）を備えており、
前記車体傾斜検出ユニット（９００）は、前記操縦作業座席（４１１）と前記作物掘取り装置（３００）との間の空間に配置されていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
前記車体傾斜検出ユニット（９００）は、前記操縦作業座席（４１１）と前記作物掘取り装置（３００）との間の空間に配置されていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【0013】
第７の本発明は、作物掘取り装置（３００）により掘取られた作物を車体左右方向における車体外側へ向かって搬送するコンベアー装置（５００）と、
前記コンベアー装置（５００）のコンベアー終端部から落下する、前記搬送された作物を収容する作物収容コンテナー（６５０）を吊下げるハンガーユニット（８００）と、
前記ハンガーユニット（８００）を前記車体左右方向において移動させるクレーン装置（７００）と、
を備えており、
前記クレーン装置（７００）は、前記車体左右方向における前記車体外側へ向かって張出し可能であるクレーンアーム部（７２０）を有し、
ぶら下がり具（７２１）が、前記クレーンアーム部（７２０）へ揺動可能にぶら下がっており、
前記ハンガーユニット（８００）は、水平面内において回動可能であるように一点支持で前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられており、
ピン部材（７２１ｐ）が、前記ぶら下がり具（７２１）へ立設されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記ピン部材（７２１ｐ）が前記ハンガーユニット（８００）を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において回動させられることを特徴とする作業車両である。
前記コンベアー装置（５００）のコンベアー終端部から落下する、前記搬送された作物を収容する作物収容コンテナー（６５０）を吊下げるハンガーユニット（８００）と、
前記ハンガーユニット（８００）を前記車体左右方向において移動させるクレーン装置（７００）と、
を備えており、
前記クレーン装置（７００）は、前記車体左右方向における前記車体外側へ向かって張出し可能であるクレーンアーム部（７２０）を有し、
ぶら下がり具（７２１）が、前記クレーンアーム部（７２０）へ揺動可能にぶら下がっており、
前記ハンガーユニット（８００）は、水平面内において回動可能であるように一点支持で前記ぶら下がり具（７２１）へ取付けられており、
ピン部材（７２１ｐ）が、前記ぶら下がり具（７２１）へ立設されており、
前記クレーンアーム部（７２０）の張出しにともない、前記ピン部材（７２１ｐ）が前記ハンガーユニット（８００）を押すことにより、前記ハンガーユニット（８００）は水平面内において回動させられることを特徴とする作業車両である。
【発明の効果】
【0014】
第１の本発明により、作業者の負担を軽減することが可能である。
【0015】
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。
【0016】
第３の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、使い勝手を向上することが可能である。
【0017】
第４の本発明により、第３の本発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。
【0018】
第５の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。
【0019】
第６の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、安全性を向上することが可能である。
【0020】
第７の本発明により、作業者の負担を軽減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】（ａ）本発明における実施の形態の人参収穫車両の平面図、（ｂ）本発明における実施の形態の人参収穫車両の背面図
【図2】本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置および人参収容コンテナー近傍の説明図（その一）
【図3】本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置および人参収容コンテナー近傍の説明図（その二）
【図4】本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置および人参収容コンテナー近傍の説明図（その三）
【図5】（ａ）本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置および人参収容コンテナー近傍の説明図（その四）、（ｂ）本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置および人参収容コンテナー近傍の説明図（その五）、（ｃ）本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置および人参収容コンテナー近傍の説明図（その六）
【図6】本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置および人参収容コンテナー近傍の説明図（その七）
【図7】（ａ）本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置収納ステー近傍の説明図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置収納ステー近傍の説明図（その二）、（ｃ）本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置収納ステー近傍の説明図（その三）
【図8】本発明における実施の形態の人参収穫車両の操縦作業座席近傍の説明図
【図9】本発明における実施の形態の人参収穫車両の車体傾斜検出ユニット近傍の説明図（その一）
【図10】本発明における実施の形態の人参収穫車両の車体傾斜検出ユニット近傍の説明図（その二）
【図11】（ａ）本発明における実施の形態の人参収穫車両の車体傾斜検出ユニット近傍の説明図（その三）、（ｂ）本発明における実施の形態の人参収穫車両の車体傾斜検出ユニット近傍の説明図（その四）、（ｃ）本発明における実施の形態の人参収穫車両の車体傾斜検出ユニット近傍の説明図（その五）
【図12】本発明における実施の形態の人参収穫車両の車体傾斜検出ユニット近傍の説明図（その六）
【図13】（ａ）本発明における実施の形態の人参収穫車両の操縦装置近傍の説明図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の人参収穫車両の操縦装置近傍の説明図（その二）
【図14】本発明における実施の形態の人参収穫車両の操縦装置近傍の説明図
【図15】（ａ）本発明における実施の形態の人参収穫車両のコンベアー装置近傍の説明図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の人参収穫車両のコンベアー装置近傍の説明図（その二）
【発明を実施するための形態】
【0022】
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【0023】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【0024】
（１）はじめに、図１（ａ）および１（ｂ）を主として参照しながら、本発明における実施の形態の人参収穫車両の構成および動作について具体的に説明する。
【0025】
【0026】
本実施の形態の人参収穫車両の動作について説明しながら、制御機構などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。
【0027】
本実施の形態の人参収穫車両は、操縦装置４００における手動操作または自動操作に応じて、走行装置２００で走行しながら、人参掘取り装置３００により人参の収穫を行うための車両である。
【0028】
コンベアー装置５００は、人参掘取り装置３００により収穫された人参を車体外側へ向かって搬送する装置である。
【0029】
載置台６００は、人参掘取り装置３００により収穫された人参を収容する人参収容コンテナー６５０を載置する、車体左右方向における車体外側へ向かって張出すように車体１００へ取付けられた台である。
【0030】
人参掘取り装置３００は車体左右方向において左側に設けられており、載置台６００は車体左右方向において右側に設けられており、人参掘取り装置３００により収穫された人参を収容する人参収容コンテナー６５０は車体１００の車体左右方向における右側に保持される。したがって、コンベアー装置５００の搬送向きは、車体左右方向において右向きである。
【0031】
ハンガー８５０は、コンベアー装置５００のコンベアー終端部から落下する人参を収容する人参収容コンテナー６５０を吊下げるハンガーである。
【0032】
二個のハンガー８５０は車体前後方向において並んだコンテナー吊下げ部材として設けられており、前側に設けられたハンガー８５０は人参収容コンテナー６５０の袋口部の前側を吊下げ、後側に設けられたハンガー８５０は人参収容コンテナー６５０の袋口部の後側を吊下げる。
【0033】
クレーン装置７００は、人参収容コンテナー６５０を吊下げているハンガー８５０を車体外側へ向かって移動させることができる。
【0034】
コンベアー装置５００は車体１００へ回動可能に取付けられており、コンベアー終端部の高さはコンベアー装置５００の回動とともに変化することができる。
【0035】
クレーン装置７００は、コンベアー装置５００へ回動可能に取付けられている。
【0036】
本実施の形態の人参収穫車両は、選別作業などのための可動コンベアー装置であるコンベアー装置５００により根菜である人参を搬送し、運搬作業などのためのフレキシブルコンテナーである人参収容コンテナー６５０に人参を収容するための野菜収穫機である。吊り紐のようなコンテナー吊り輪（図示省略）などでハンガー８５０へ取付けられてコンベアー終端部へセットされる人参収容コンテナー６５０は、コンベアー終端部の高さが大きくなるように変化していく人参収穫の終了にともなって吊下げられている状態で側方へ移動させられて車体１００の横の位置で圃場の地面などへ降ろされる。
【0037】
本実施の形態の人参は、本発明における作物の具体的な例である。本実施の形態の人参収穫車両は、本発明における作業車両の具体的な例である。
【0038】
（２）つぎに、本発明における実施の形態の人参収穫車両の構成および動作についてより具体的に説明する。
【0039】
クレーン装置７００は、人参掘取り装置３００により掘取られた人参を車体左右方向における車体外側へ向かって搬送するコンベアー装置５００のコンベアー終端部から落下する、搬送された人参を収容する人参収容コンテナー６５０を吊下げるハンガーユニット８００を車体左右方向において移動させる装置である。
【0040】
本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置７００および人参収容コンテナー６５０近傍の説明図（その一から七）である図２、３、４、５（ａ）から５（ｃ）および６を主として参照しながら説明すると、つぎの通りである。
【0041】
コンベアーと別体の装置であるクレーンがコンベアーの上方に配置されており、アクチュエーターを有するクレーンの支柱がコンベアーの中央に配置されている作業機構成においては、ある程度の大きさの空間が運転席とクレーンとの間に存在しやすい。
【0042】
車体操縦作業者が座る操縦作業座席４１１は、車体前後方向においてコンベアー装置５００の前方へ設けられている。
【0043】
人参選別作業者が座る選別作業座席４１２は、車体前後方向においてコンベアー装置５００の後方へ設けられている。
【0044】
クレーン装置７００は、操縦作業座席４１１とコンベアー装置５００との間の空間に配置されたクレーンアクチュエーター部７１０を有する。
【0045】
本実施の形態においては、運転席、クレーン、コンベアーおよび作業席が機体の前側からこの順番に配置される作業機において、運転席とクレーンとの間の隙間がほとんどないように可動クレーンの駆動装置が配置されることにより、全長が短かくて機体がコンパクトである構成が実現される。
【0046】
スペースの無駄がより少ないコンパクトな構成が実現されるのみならず、作業者側の位置、たとえば、作業者の手が届くコンベアーの上方の危険な位置を避けることにより、クレーンのアクチュエーターは安全に配置される。
【0047】
にんじん収穫機のような根菜類収穫機のクレーン仕様について、具体的に説明する。
【0048】
クレーン収納および展開時ダンパーが選別作業に邪魔にならない配置が考えられる。
【0049】
運手席後部と可動コンベアーの間にクレーン装置を配置することが考えられる。小型の掘り取り機は滑り降ろし方式のためオペレーターが降ろすときに体で支持する必要があり、体の負担が大きいことがある。小型コンパクトな掘取り機にもフレキシブルコンテナーバッグのクレーン装置を搭載可能となり、オペレーターはフレキシブルコンテナーバッグの乗せ降ろし操作のみですむため、フレキシブルコンテナーバッグを支えながら降ろす必要がなく体の負担が少ない。
【0050】
運手席後部の可動コンベアー部にクレーン装置を配置することが考えられる。
【0051】
このように、クレーン装置は、運手席の後部と可動コンベアーとの間に配置されている。クレーン装置のシリンダーおよび収納吸収ダンパーは、可動コンベアーを基準として所定の幅の範囲内に収まるように配置されている。作業座席は、可動コンベアーの後方に配置されている。クレーン装置の吊下げ中心は、可動コンベアーの上方に位置する。クレーン装置の吊下げ中心の下方に、クレーンで吊下げられる部材であるコンテナーが載置されるバケットが配備されている。クレーンが伸ばされている状態においては、可動コンベアーの全長よりも長く、バケット全長よりも長く、吊下げられているコンテナーを機体の外側の圃場へ降ろすことができる。
【0052】
収穫された作物を高い精度で選別されるように、選別を行う作業者は機械の最後端に設けられた座席に座り、可動コンベアーはそのすぐ前方に配備される。作業機の全長はしばしば短いことが望ましいが、安全性および作業性が重要であるので、クレーン装置を可動コンベアーと作業者との間に配置することは困難である。クレーン装置を可動コンベアーと作業者との間に配置することができる場合においても、支柱などを配置することはできるが、クレーンを駆動するシリンダーおよびダンパーを配置することは困難である。クレーンが運転席の後方に配備される構成により、コンパクトな構成が安全に実現される。
【0053】
クレーン装置７００は、車体左右方向における車体外側へ向かって張出し可能であるクレーンアーム部７２０を有する。
【0054】
ぶら下がり具７２１が、クレーンアーム部７２０へ揺動可能にぶら下がっている。
【0055】
ハンガーユニット８００は、ぶら下がり具７２１へ取付けられている。
【0056】
ハンガーユニット８００は、水平面内において回動可能であるように一点支持でぶら下がり具７２１へ取付けられている。
【0057】
ピン部材７２１ｐが、ぶら下がり具７２１へ立設されている。
【0058】
クレーンアーム部７２０の張出しにともない、ピン部材７２１ｐがハンガーユニット８００を押すことにより、ハンガーユニット８００は水平面内において回動させられる。
【0059】
Ｙ字形状のぶら下がり具７２１は、クレーンアーム部７２０の左右のブーム１１０１へそれぞれ回動可能に取付けられた左右の第一アーム１１０２へ左右の第二アーム１１０３で揺動可能にぶら下げられている。ハンガーステー１１０６は、第一ベアリング１１０４および第二ベアリング１１０５を利用することにより、回動可能であるように留め具１１０７でぶら下がり具７２１へ取付けられている（図４参照）。
【0060】
ピン部材７２１ｐは、ハンガーユニット８００に形成された円弧状の切欠き８０１へ挿入されている。
【0061】
クレーンアーム部７２０の張出しにともない、挿入されたピン部材７２１ｐが切欠き８０１の内壁を押すことにより、ハンガーユニット８００は水平面内において９０度の回動角度で回動させられる。
【0062】
切欠き８０１は十分に大きな孔として形成されていてもよいが、ハンガーユニット８００がピン部材７２１ｐの押しで確実に回動させられるのみならず、反対向きの回動によるリセット操作も容易に実現されるように、切欠き８０１は細長い案内溝として形成されていることが望ましい。
【0063】
なお、挿入されたピン部材７２１ｐを係止するための括れが、切欠き８０１の両端近傍に形成されていてもよい（図５（ａ）参照）。
【0064】
このような括れが形成されている態様においては、切欠き８０１へ挿入されたピン部材７２１ｐが括れでしっかりと係止されるので、ピン部材７２１ｐの押しで回動させられているハンガーユニット８００が行過ぎたり後戻りしたりしにくく、上述された９０度の回動角度が正確に実現されやすい。
【0065】
もちろん、切欠き８０１は形成されておらず、ピン部材７２１ｐがハンガーステー１１０６の側面の外壁を押すことにより、ハンガーユニット８００は水平面内において回動させられる態様も考えられる（図５（ｂ）参照）。
【0066】
たとえば、ハンガーステー１１０６の上面の形状は平面視において矩形形状であって、９０度の回動角度での回動が行われることにより、矩形形状の回動中心とピン部材７２１ｐとの間の所定の距離Ｄが与えられるように、ピン部材７２１ｐに位置は決定される（図５（ｃ）参照）。
【0067】
クレーンアーム部７２０の張出しにともない、ハンガーユニット８００は回動させられない態様も考えられる（図６参照）。しかしながら、このような態様においては、人参収容コンテナー回収車両１１０８は、吊り紐係止フォーク１１１１をコンテナー吊り紐１１１０へ挿入するために、畝１１０９を乗越えるような前進および後進を行うことをしばしば要求される。
【0068】
クレーン用アームを１点吊りタイプとし、ハンガーを回動させてバッグ向きを変えられる構成が考えられる。アームをＹ字型とし、中央一点吊りが行われる。一点吊り部へスイベル付のフックを設ける。フックはＹ字型アームに対し上下回動自在で、ブームアーム角度変わってもバッグは水平とする。ハンガーを片側オープンの一体形状とし、中央一点吊りで回動自在である。一体のハンガー吊り部はＭ字形状の底部とし、そこで吊り上げる。Ｍ字ハンガーの外周へクイックフックを設ける。アームを収納展開してもハンガー姿勢が同じである。バッグに付いた中央補助吊り輪で、ハンガーのまわり止めが兼ねられる。ハンガーの開口部はコンベアー側とする。
【0069】
にんじん収穫機のクレーン仕様のクレーン回動構成に関して、回動可能なクレーンを搭載する構成が考えられる。フレキシブルコンテナーバックを地面に降ろす際に、向きを変えることができ、フレキシブルコンテナーバック回収作業を容易に行うことができる。
【0070】
上述において、クレーンはアームの中部で回動できる構成、すなわち、アームおよびハンガー部が回動する構成が考えられる。
【0071】
上述において、回動できる角度は９０度とする構成が考えられる。回動範囲を限定することで、容易に降ろし作業を行うことができる。
【0072】
上述において、回動は手動で行う構成が考えられる。ユーザーが好みで、容易に降ろし作業を行うことができる。
【0073】
上述において、回動の始端、終端でロックできる構成が考えられる。回動の振れを無くすことで、積み降ろし作業を楽に行うことができる。
【0074】
上述において、回動はクレーンの張り出しおよび収納作業時に自動で行う構成が考えられる。容易に回動させることができる。
【0075】
上述において、回動の始端を検知するスイッチを設ける構成が考えられる。掘り取り作業時のフレキシブルコンテナーバックへのこぼれを防止することができる。
【0076】
上述において、回動始端が検知されている時のみコンベアーが可動する構成が考えられる。
【0077】
このように、クレーンは車体前後方向において可動コンベアーに跨るように配置されており、クレーン駆動のためのシリンダーおよびダンパーは片側に寄せられている。フレキシブルコンテナーの袋の端を引掛けることにより袋の中央を一点支持で吊下げるハンガーが設けられている。ハンガーのコンベアーと向かい合った部分は開いており、Ｍ型部分およびＹ型部分を有するハンガー構成が採用される。ハンガー中央部は、回動可能である。
【0078】
長方形であるフレキシブルコンテナーが機体の横で地面へ降ろされる態様はさまざまであるが、ハンガー回動を利用することによりフレキシブルコンテナーをバケットの前方または後方の位置に降ろすことができる。可動コンベアー側は開いているので、野菜は落下してフレキシブルコンテナーへ容易に入る。
【0079】
車体左右方向における車体内側へ向かって収納可能である、クレーン装置７００が収納されているとき、人参選別作業者のための作業スペースが確保されるように、収納されているクレーン装置７００を支持するクレーン装置収納ステー７５０が設けられている。
【0080】
本発明における実施の形態の人参収穫車両のクレーン装置収納ステー７５０近傍の説明図（その一から三）である図７（ａ）から７（ｃ）を主として参照しながら説明すると、つぎの通りである。
【0081】
作業灯１２０４などが設けられている、運転席サイド操作部１２０５の後方の荷物置き場１２０２近傍の作業スペースが十分に確保されるように、クレーン収納支持部１２０１のクレーン装置収納ステー７５０は、弾性体１２０３を利用することにより、収納されているクレーン装置７００を支持する。
【0082】
クレーンを収納位置にしても荷物置き場が阻害されない位置に収納しながら支持ステーは運転席後部のみに配置し、選別作業者の邪魔にならないようにした。クレーンを収納しても荷物置き場が使用可能である。
【0083】
クレーンを収納支持部にはクレーンと接触する面に弾性体を取り付け、クレーン収納時に移動しても音を立てず、また傷つきを防止する。クレーンを収納した状態で移動したとき、クレーンと収納支持部との接触部で異音や傷つきを防止できる。
【0084】
クレーンを収納支持部は、荷置き場と運転席サイド操作部との間に配置し、クレーンの回動支点から離れた位置で支持することで安定した支持ができる。クレーン収納支持を補助者側と反対側にのみ配置するため、補助者の邪魔にならず圧迫感もない。
【0085】
クレーン収納支持ステーのようなクレーンの収納支持部は、いわゆるＺ曲げで構成することで、クレーン支持位置が多少ずれても受け部に収まるようにした。クレーン収納支持部の収まりを気にしなくてよく、容易にクレーンを収納位置に収めることができる。また、移動時にクレーンが揺れても前後に逃げがあるため、支持部の基部に負担がかからない。
【0086】
クレーンの収納支持部は、作業灯の邪魔をしないように配置し選別作業に影響がないようにした。クレーンを収納しても補助者側の作業灯を点灯でき補助者が作業することができる。
【0087】
このように、クレーンの状態が収納状態にされたとき、収納位置でクレーンを保持する、収納支持ステーが運転席側のみに配置されている。コンベアーの上方に作業台および作業灯が配置されている領域が、収納支持ステーによりクレーン収納状態でも確保されている。
【0088】
選別作業者がいわゆる仮置きのために利用する作業台および作業灯の領域はクレーン収納状態でも確保されているので、作業台が利用される作業を収納後に行うことができる。
【0089】
操作スイッチ機構１３０１のクレーン操作ボックス部の操作レバーに不要に触らない様にガードを設けた。
【0090】
本発明における実施の形態の人参収穫車両の操縦作業座席４１１近傍の説明図である図８を主として参照しながら説明すると、つぎの通りである。
【0091】
自動水平転倒防止牽制制御が掘り取りクラッチ動作に関係なく常時作動する。
【0092】
クレーン操作ボックス部の操作レバーの内アーム展開の操作レバーに不要に触らない様にガードを設けた。
【0093】
上述において、にんじん収穫機のクレーン仕様の操作スイッチの配置に関して、前方から見た時コンベアー操作スイッチはクレーン操作スイッチと同位置、すなわち、重なっている配置の位置とする構成が考えられる。同位置にすることで、フレキシブルコンテナーバックを降ろす際の同時操作が行いやすくなる。
【0094】
上述において、コンベアー操作スイッチとクレーン操作スイッチの間に仕切りを入れる構成が考えられる。運転席に座った状態からのクレーン操作を防止できる。
【0095】
上述において、仕切りは丸棒とする構成が考えられる。筐体上面の操作説明ラベルが見えやすくなる。
【0096】
上述において、仕切りはクレーン操作スイッチの上部に設ける構成が考えられる。さらにより、運転席に座った状態からのクレーン操作を防止できる。
【0097】
車体１００の傾斜を検出する、車体傾斜検出ユニット９００は、操縦作業座席４１１と人参掘取り装置３００との間の空間に配置されている。
【0098】
本発明における実施の形態の人参収穫車両の車体傾斜検出ユニット９００近傍の説明図（その一から六）である図９、１０、１１（ａ）から１１（ｃ）および１２を主として参照しながら説明すると、つぎの通りである。
【0099】
車体傾斜検出ユニット９００の取付けガイド１４０２は、操作パネル支持フレーム１４０１などを利用することにより、取付けガイド固定部１４０６で車体１００へ取付けられている。傾斜牽制アーム１４０３は、センサー感知部分１４１０と接触する、揺動可能な接触子の取付けアームである。
【0100】
傾斜牽制用のセンサーを運転席やハンドル部と離れた場所へ配置する。振幅の大きな場所から離すことで、高濃度の角度変化を検出可能である。バランスウェイトと検出センサーの位置を同じにして感度を高める。検出用スイッチを非接触タイプとし、スイッチ反力が精度に影響しあう。検出アームに対し、ウェイトの取付け位置を変えて中立移置を調整可能にする。ウェイト自身から検出部を突出させる。運転席の左前方へ配置し、調節が容易である。バッテリと運転席の間へ傾斜センサーを設ける。傾斜センサーに対しバッテリは前方引出し式としメンテナンスを妨げない。傾斜検出アームとバッテリの間に仕切鉄板を設け、センサーアームの破損を防ぐ。仕切鉄板自身がセンサー自体の支持部を兼ねる。
【0101】
【0102】
傾斜牽制のセンサー自身を牽制アームの真下へ配置する構成が考えられる。ウェイトを六角柱とし、その頂点を検出部として用いる。ウェイトの上下方向に、検出センサーを配することで距離や振動によらず感知の精度が高い。操作パネル支持フレームが傾斜牽制装置の支持部材を兼ねる。
【0103】
前方から飛来する異物のセンサー付着にともなう悪影響が防止されるように、ターポリン１４０７が設けられていることが望ましい。
【0104】
長孔１４０４に挿入されたフラットボタンなどで構成されたガイドストッパー１４０５は、過度な押力にともなう故障の発生を抑制する。
【0105】
傾斜牽制アームに長穴を設け取付けガイドのストッパーで必要以上傾斜牽制アームが傾かないようにする。傾斜牽制は運転席の左前方で且つ前方のターポリンの内側に設置する。非接触センサー制御は、牽制時はオフ、通常時はオン、センサー故障時はオフである。取付けガイドの固定部はバッテリと取付けガイド後方の間に設ける。非接触センサーのハーネスは取付けガイドの後方に配線する事で前方の調節の邪魔にならない（取付けガイドに固定）。
【0106】
車体左右方向における両側の傾斜が検出可能であるように、第一非接触センサー１４０８とともに、第二非接触センサー１４０９が設けられている態様も考えられる（図１２参照）。このような態様においては、たとえば、第一非接触センサー１４０８は通常の場合にクローズドであって傾斜牽制の場合にオープンであり、第二非接触センサー１４０９は通常の場合にオープンであって危険な傾斜の場合にクローズドである。
【0107】
傾斜牽制の制動で本機の傾斜異常を検知する（１０°以上）（第二非接触センサー１４０９）。危険傾斜を検知した時に警告ブザーを鳴らす。危険傾斜を検知した場合は、第一非接触センサー１４０８がオンするまで機体傾斜を水平に戻す。
【0108】
このように、クレーンが張出されているとき、車体の傾きを検出してクレーンの張出し量を牽制する制御を行うための傾斜センサーが、運転席と掘取り部との間の機体中央部の位置に設けられている。車体の前方の作業者が機体の傾きを確認しながら傾斜センサー感度を調整することができるように、傾斜センサーは作業者の手が車体の前方から届く範囲内に配置されている。傾斜センサーはターポリンで保護されており、塵埃への対策が十分に行われる。
【0109】
機体中央部の位置は、振動への耐性が強くて誤検知が発生しにくい位置である。そのような位置は運転席から離れており、収穫物の搬送は行われないので、塵埃は発生しにくい。
【0110】
傾斜牽制用のセンサーを運転席やハンドル部と離れた場所へ配置する。振幅の大きな場所から離すことで高濃度の角度変化を検出可能である。バランスウェイトと検出センサーの位置を同じにして感度を高める。検出用スイッチを非接触タイプとし、スイッチ反力が精度に影響しない。検出アームに対し、ウェイトの取付け位置を変えて中立位置を調節可能である。ウェイト自身から検出部を突出させる。運転席の左前方へ配置し、調節が容易である。バッテリと運転席の間へ傾斜センサーを設ける。傾斜センサーに対し、バッテリは前方外出し式としメンテナンスを妨げない。傾斜検出アームとバッテリの間に仕切り鉄板を設けセンサーアームの破損を防ぐ。仕切り鉄板自身がセンサー自体の支持部を兼ねる。
【0111】
このように、バッテリと運転席の間に傾斜センサーを備えた。取り付けガイドの固定も考えられる。回動の始端、終端でロックできる構成も考えられる。
【0112】
（３）つぎに、本発明における実施の形態の人参収穫車両の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【0113】
根菜収穫機の電子制御構成について、具体的に説明する。
【0114】
収穫した根菜を選別してフレキシブルコンテナーに収容し、コンテナー積載台を傾斜させてコンテナーを圃場へ積み降ろして行く根菜収穫機において、コンテナー積載台が水平から一定角度以上傾斜したことを検知するダンプセンサーを備えて牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として選別作業者の操作パネル付近に表示させた。持参したバッグの消費量で判断するか、圃場に点在するバッグの数を数えている。何袋収穫しなければならないという目標に対して、現在までの進捗状況が一目で分かり、作業計画を立て易くなる。
【0115】
このように、牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として運転席の操作パネル付近に表示させた。トンなどを単位とする重量でも表示できる。
【0116】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として抽出し、スマホなどの情報端末に随時無線伝送できるシステムにした。何袋収穫しなければならないという目標に対して、現在までの進捗状況がスマホを見れば一目で分かり、作業計画を立て易くなる。
【0117】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として操作パネル付近に表示させた。エンジンを停止しても数値を残す為に表示コントローラの電源をキースイッチ経由ではない回路から取った。
【0118】
このように、上述された構成において、エンジンを停止しても数値を残す為に表示コントローラ内部に数値の記録領域を設けた。
【0119】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として操作パネル付近に表示させた。エンジンを停止しても数値を残す為に表示コントローラ内部に数値の記録領域を設けた。
【0120】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として操作パネル付近に表示させた。表示部近郊にリセットボタンを併設した。また一日単位や運搬単位とかでまとめることができる。
【0121】
このように、上述された構成において、表示部近郊にリセットボタンを併設した。また増減スイッチがあり、袋数を変更できる。
【0122】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として操作パネル付近に表示させた。表示部近郊に数増しおよび数減らしボタンを併設した。また損失分やくず袋等の数の補正ができる。
【0123】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、事前に設定した一袋当たりの重量を利用する演算で得られる、トンなどを単位とする収穫量として操作パネル付近に表示させた。何トン収穫しなければならないという目標に対して、現在までの進捗状況が一目で分かり、作業計画を立て易くなる。
【0124】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、数値を操作パネル付近に収穫袋数として表示させた。事前に設定した一袋当たりの重量を利用する演算で得られる、トンなどを単位とする収穫量と、収穫袋数と、の間で表示を切替えることができるようにした。
【0125】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として抽出し、スマホなどの情報端末に随時無線伝送できるシステムにして、端末内のアプリで日時履歴も見られるようにした。
【0126】
このように、上述された構成において、収穫袋数として抽出し、スマホなどの情報端末に随時無線伝送できるシステムにした。
【0127】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として抽出し、スマホなどの情報端末に随時無線伝送できるシステムにして、端末内のアプリで日時履歴から次の袋の満杯時間の予測が見られるようにした。
【0128】
このように、上述された構成において、次の袋が満杯になる時間の予測を行い知らせる。
【0129】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として抽出し、スマホなどの情報端末に随時無線伝送できるシステムにして、端末内のアプリで日時履歴から必要袋数に対して作業終了時間の予測が見られるようにした。
【0130】
このように、上述された構成において、１日の作業枚数と進行状況から、当日の作業終了時間の予測をする。
【0131】
牽制制御しつつ、センサーの動作回数だけをカウントして、収穫袋数として抽出し、スマホなどの情報端末に随時無線伝送できるシステムにして、端末内のアプリで日時履歴から作業終了時間に対して収穫袋数の予測が見られるようにした。
【0132】
このように、上述された構成において、現在の進行状況と計画圃場から、作業終了までの袋数を演算する。
【0133】
センサーの動作有無だけを抽出して、バッグ降ろし位置として抽出し、スマホなどの情報端末に随時無線伝送できるシステムにして、端末内のアプリによりＧＰＳ情報とリンクして圃場の地図上に収穫コンテナーの位置が見られるようにした。何袋運搬しなければならないという目標に対して、現在までの進捗状況が一目で分かり、作業計画を立て易くなる。
【0134】
このように、上述された構成において、本機はＧＰＳ機構を備えており、センサーがカウントした位置を圃場データに登録し、地図データとして携帯端末に送信する。
【0135】
センサーの動作有無だけを抽出して、バッグ降ろし位置として抽出し、スマホなどの周囲の情報端末に随時無線伝送できるシステムにして、端末内のアプリによりＧＰＳ情報とリンクして運搬担当者の端末上にも圃場の地図上に収穫コンテナーの位置が見られるようにした。
【0136】
牽制制御しつつ、センサーの動作有無だけを抽出して、バッグ降ろし位置として抽出し、スマホなどの情報端末に随時無線伝送できるシステムにして、端末内のアプリによりＧＰＳ情報とリンクして圃場の地図上に収穫コンテナーの位置を表示し、次の掘取り作業の邪魔になる場所であれば予測して警告を出す。
【0137】
端末内のアプリによりＧＰＳ情報とリンクして日時履歴一覧が見られるようにした。
【0138】
端末内のアプリにより播種管理情報とリンクして圃場内の進捗割合が見られるようにした。
【0139】
にんじん収穫機の作業時コンベアー自動上昇について、具体的に説明する。
【0140】
ペダル１５０１は、コンベアー装置５００の昇降をユーザー操作で行うためのペダルである。
【0141】
本発明における実施の形態の人参収穫車両の操縦装置４００近傍の説明図（その一および二）である図１３（ａ）および１３（ｂ）を主として参照しながら説明すると、つぎの通りである。
【0142】
作業時にコンベアーが自動で１０分間かけて上昇する。自動上げオンオフスイッチは、補助者が操作できる。ペダルを踏むと上昇が止まる。手動でもコンベアー上下を操作できる（手動操作優先）。可動コンベアー下にバイブレーションモーターを設置し、コンベアー作動と連動して作動する。
【0143】
にんじん収穫機において、掘り取り作業時にコンベアーが自動で上がり続ける構成が考えられる。自動で上昇することで、補助者が選別作業に集中することができる。
【0144】
上述において、コンベアーの自動上昇速度は車速と連動する構成が考えられる。作業スピードに合わせてコンベアーを上げることができる。
【0145】
上述において、車速は、車速連動の掘り取り部入力軸の回転数をエンコーダーで検知して読み取る構成が考えられる。正確に車速をよみとることができる。
【0146】
上述において、１秒毎に回転数を計測してコンベアーの上昇速度を変更する構成が考えられる。
【0147】
上述において、エンコーダーはコンベアー部よりも前方に設ける構成が考えられる。埃が付きにくくなり、メンテナンス回数を減らすことができる。
【0148】
にんじん収穫機のパワーステアリングレバースイッチ切替えについて、具体的に説明する。
【0149】
本発明における実施の形態の人参収穫車両の操縦装置４００近傍の説明図である図１４を主として参照しながら説明すると、つぎの通りである。
【0150】
自動車体水平スイッチ１５０４は、上下動ボタン部１５０２が設けられているパワーステアリングレバー１５０３近傍に配置されている。
【0151】
自動車体水平スイッチのオンオフでパワーステアリングレバーの上下ボタンをコンベアー上下と車体ローリング上下とに切替える構成が考えられる。作業時は自動車本体水平がオンの時コンベアー上下を作動できるようにする（自動車体水平がオンであれば車体ローリング上下は使用しないためである）。非作業時は自動車体水平がオフのため車体ローリング上下を操作できるようにする。
【0152】
上述において、コンベアー上下および車体ローリング上下は、自動車体水平スイッチのオンおよびオフで分ける構成が考えられる。スイッチの数が減り、また、作業条件に合わせた操作ができるようになり、ユーザーが容易に操縦できる。
【0153】
このように、コンベアー上下および車体ローリング上下は、自動車体水平スイッチのオンおよびオフで分ける構成が考えられる。自動車体水平スイッチがオンの時、パワーステアリングレバーでコンベアー上下が操作できる。自動車体水平スイッチがオフの時、パワーステアリングレバーで車体ローリング上下が操作できる。
【0154】
上述において、自動車体水平スイッチがオンの時、パワーステアリングレバーでコンベアー上下が操作できる構成が考えられる。
【0155】
上述において、自動車体水平スイッチがオフの時、パワーステアリングレバーで車体ローリング上下が操作できる構成が考えられる。
【0156】
にんじん収穫機のクレーンアームダンパーについて、具体的に説明する。
【0157】
首下フック１６０１がクレーンアーム部７２０の先端へ取付けられているので、クレーン装置７００の収納作業などを容易に行うことができる。
【0158】
本発明における実施の形態の人参収穫車両のコンベアー装置５００近傍の説明図（その一および二）である図１５（ａ）および１５（ｂ）を主として参照しながら説明すると、つぎの通りである。
【0159】
吸収リンク１６０３は、クレーン装置７００とコンベアー装置５００との間へ挿入されたダンパーのような反力体１６０２の衝撃などに起因する破損を抑制するための部材である。
【0160】
クレーンブームの収納を展開アシスト用の反力体を可動コンベアー、エンジンカバー間からコンベアー側へずらす。反力体をガススプリング等とし、ブームのはね上がり等の動作がゆるやかで安全である。反力体をコンベアーの前後側壁上や、やや内側へ配置し、スペース上有利である。ブームにはたるみ取り用の反力体も設け、片方が作用している時に、も一方が力をおよぼさない。クレーンブーム収納用の反力体には、力をおよぼさないように、長さ吸収用のリンクを設ける。長さ吸収用リンクは、コンベアー前壁の上面へ当てて止める。収納用の反力体と吸収用リンクの間へ上下方向の時間を設け、にんじんや人間の手が挟まらない。吸収用リンクは回動式とし、抵抗が少ない。反力体のインナーを可動コンベアー上昇収納時に下向きとしガス抜けにくい。可動コンベアー首下ワークに持ち手を設け、セット時の回動を容易にする。
【0161】
このように、収納吸収ダンパーの構成で、吸収リンクを設けた。コンベアーの前壁の上面に当てることでストッパーにしている。
【0162】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【0163】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【0164】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【0165】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【0166】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【0167】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【0168】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【0169】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0170】
本発明における作業車両は、作業者の負担を軽減することができ、人参収穫車両のような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【0171】
１００ 車体
２００ 走行装置
３００ 人参掘取り装置
４００ 操縦装置
４１１ 操縦作業座席
４１２ 選別作業座席
５００ コンベアー装置
６００ 載置台
６５０ 人参収容コンテナー
７００ クレーン装置
７１０ クレーンアクチュエーター部
７２０ クレーンアーム部
７２１ ぶら下がり具
７２１ｐ ピン部材
７５０ クレーン装置収納ステー
８００ ハンガーユニット
８０１ 切欠き
８５０ ハンガー
９００ 車体傾斜検出ユニット
１１０１ ブーム
１１０２ 第一アーム
１１０３ 第二アーム
１１０４ 第一ベアリング
１１０５ 第二ベアリング
１１０６ ハンガーステー
１１０７ 留め具
１１０８ 人参収容コンテナー回収車両
１１０９ 畝
１１１０ コンテナー吊り紐
１１１１ 吊り紐係止フォーク
１２０１ クレーン収納支持部
１２０２ 荷物置き場
１２０３ 弾性体
１２０４ 作業灯
１２０５ 運転席サイド操作部
１３０１ 操作スイッチ機構
１４０１ 操作パネル支持フレーム
１４０２ 取付けガイド
１４０３ 傾斜牽制アーム
１４０４ 長孔
１４０５ ガイドストッパー
１４０６ 取付けガイド固定部
１４０７ ターポリン
１４０８ 第一非接触センサー
１４０９ 第二非接触センサー
１４１０ センサー感知部分
１５０１ ペダル
１５０２ 上下動ボタン部
１５０３ パワーステアリングレバー
１５０４ 自動車体水平スイッチ
１６０１ 首下フック
１６０２ 反力体
１６０３ 吸収リンク
２００ 走行装置
３００ 人参掘取り装置
４００ 操縦装置
４１１ 操縦作業座席
４１２ 選別作業座席
５００ コンベアー装置
６００ 載置台
６５０ 人参収容コンテナー
７００ クレーン装置
７１０ クレーンアクチュエーター部
７２０ クレーンアーム部
７２１ ぶら下がり具
７２１ｐ ピン部材
７５０ クレーン装置収納ステー
８００ ハンガーユニット
８０１ 切欠き
８５０ ハンガー
９００ 車体傾斜検出ユニット
１１０１ ブーム
１１０２ 第一アーム
１１０３ 第二アーム
１１０４ 第一ベアリング
１１０５ 第二ベアリング
１１０６ ハンガーステー
１１０７ 留め具
１１０８ 人参収容コンテナー回収車両
１１０９ 畝
１１１０ コンテナー吊り紐
１１１１ 吊り紐係止フォーク
１２０１ クレーン収納支持部
１２０２ 荷物置き場
１２０３ 弾性体
１２０４ 作業灯
１２０５ 運転席サイド操作部
１３０１ 操作スイッチ機構
１４０１ 操作パネル支持フレーム
１４０２ 取付けガイド
１４０３ 傾斜牽制アーム
１４０４ 長孔
１４０５ ガイドストッパー
１４０６ 取付けガイド固定部
１４０７ ターポリン
１４０８ 第一非接触センサー
１４０９ 第二非接触センサー
１４１０ センサー感知部分
１５０１ ペダル
１５０２ 上下動ボタン部
１５０３ パワーステアリングレバー
１５０４ 自動車体水平スイッチ
１６０１ 首下フック
１６０２ 反力体
１６０３ 吸収リンク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
