特開 2024-47806 仕分け装置および物品搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024047806

(43)【公開日】2024-04-08

(54)【発明の名称】仕分け装置および物品搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/64 20060101AFI20240401BHJP

   B65G 43/00 20060101ALI20240401BHJP

【ＦＩ】

B65G47/64

B65G43/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022153501

(22)【出願日】2022-09-27

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】古屋 春仁

【テーマコード（参考）】

3F027

3F070

【Ｆターム（参考）】

3F027AA02

3F027DA21

3F027EA01

3F027FA02

3F027FA12

3F027FA18

3F070AA06

3F070BA01

3F070BA07

3F070BA10

3F070BB02

3F070BB05

3F070BB09

3F070BD01

3F070BD05

3F070BE00

3F070BG00

3F070EA24

3F070EB02

3F070EB03

3F070EB15

(57)【要約】

【課題】新規な改善された仕分け装置および物品搬送システムを得る。
【解決手段】可動部が第一位置に位置する第一状態では、物品を第一搬送路へ仕分け、可動部が第二位置に位置する第二状態では、物品を第二搬送路へ仕分ける仕分け装置であって、当該仕分け装置は、例えば、仕分け装置に対する電力供給が遮断された後の再起動時において、位置検出部が可動部が第二位置に位置することを検出した場合には、駆動制御部は、可動部が第二位置に位置するよう駆動機構を制御するとともに、搬送制御部は、物品の第二搬送路への搬送作動を行うよう搬送機構を制御し、位置検出部が可動部が第二位置に位置しないことを検出した場合には、駆動制御部は、可動部が第一位置に位置するよう駆動機構を制御する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一位置と第二位置との間で移動可能な可動部と、
前記可動部を、前記第一位置に位置した状態と前記第二位置に位置した状態とを切り替え可能に動かす駆動機構と、
物品のそれぞれに対応して前記可動部が前記第一位置または前記第二位置に位置するよう、前記駆動機構を制御する駆動制御部と、
前記可動部が前記第二位置にあるか否かを検出する位置検出部と、
前記物品を第一搬送路または第二搬送路へ搬送する搬送機構と、
前記搬送機構の作動を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記可動部が前記第一位置に位置する第一状態では、前記物品を第一搬送路へ仕分け、前記可動部が第二位置に位置する第二状態では、前記物品を第二搬送路へ仕分ける、仕分け装置であって、
前記仕分け装置に対する電力供給が遮断された後の再起動時において、
前記位置検出部が前記可動部が前記第二位置に位置することを検出した場合には、前記駆動制御部は、前記可動部が前記第二位置に位置するよう前記駆動機構を制御するとともに、前記搬送制御部は、前記物品の前記第二搬送路への搬送作動を行うよう前記搬送機構を制御し、
前記位置検出部が前記可動部が前記第二位置に位置しないことを検出した場合には、前記駆動制御部は、前記可動部が前記第一位置に位置するよう前記駆動機構を制御する、仕分け装置。

【請求項2】

前記物品が所定の搬送位置にあるか否かを検出する物品検出部と、
前記仕分け装置に対する電力供給が遮断された場合にあっても前記物品検出部に対する作動電力の供給を維持する予備電源と、
を備えた、請求項１に記載の仕分け装置。

【請求項3】

前記仕分け装置に対する電力供給が遮断された場合において、前記搬送機構および前記駆動機構のうち少なくとも一方に対する作動電力の供給が遮断されるよう構成された、請求項２に記載の仕分け装置。

【請求項4】

前記物品が所定の搬送位置にあるか否かを検出可能な物品検出部を備え、
前記駆動制御部は、前記再起動時において、前記位置検出部によって前記可動部が前記第二位置に位置することが検出されるとともに、前記物品検出部によって前記物品が検出された場合には、少なくとも当該物品の前記第二搬送路への移動が完了するまでは、前記搬送作動を継続するよう、前記駆動機構を制御する、請求項１に記載の仕分け装置。

【請求項5】

前記位置検出部が前記可動部が前記第二位置に位置することを検出した場合の、前記駆動制御部による前記駆動機構の制御、および前記搬送制御部による前記搬送機構の制御が、所定の計時開始時刻から所定時間継続した後に終了する、請求項１に記載の仕分け装置。

【請求項6】

前記第一搬送路は、当該第一搬送路を搬送される前記物品の識別情報を検出する識別情報検出部が設けられた搬送路である、請求項１に記載の仕分け装置。

【請求項7】

前記第一搬送路は、当該第一搬送路に対応して、前記識別情報検出部による検出信号から、当該物品が前記第一搬送路を搬送されるべき物品でなかったと判定された場合に、当該物品を前記第一搬送路外に搬出する搬出機構が設けられた搬送路である、請求項６に記載の仕分け装置。

【請求項8】

前記第一搬送路は、前記搬出機構に対応して、当該搬出機構で搬出された前記物品を、前記仕分け装置の前記物品の入口に搬送する第三搬送路が設けられた搬送路である、請求項７に記載の仕分け装置。

【請求項9】

前記第一搬送路は、前記物品を前記仕分け装置の前記物品の入口に搬送する循環経路を構成した、請求項１に記載の仕分け装置。

【請求項10】

請求項１～９のうちいずれか一つに記載の仕分け装置と、
前記第一搬送路と、
前記第二搬送路と、
を備えた、物品搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、仕分け装置および物品搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、搬送路上で搬送されている物品を複数の搬送路に仕分ける仕分け装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

この種の仕分け装置を含む物品搬送システムは、例えば、搬送路上の複数の位置で物品を検出する物品センサと、搬送路上の所定位置で物品の識別情報を検出する識別情報センサと、を備えている。物品搬送システムは、物品の検出情報と識別情報とを関連付けることにより、搬送路上での物品の大まかな位置、および当該物品の識別情報を把握する。そして、仕分け装置は、物品の検出情報に関連付けられた識別情報に基づいて、到来した物品を、複数の搬送路のうち当該物品に対応した搬送路に仕分ける。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４７１５６６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述した構成の物品搬送システムで、不意に停電が生じた場合、物品の実際の位置と物品の検出情報とのずれが生じたり、検出情報が消失してしまったりする虞がある。特に、仕分け装置内やその入口付近に物品がある場合には、停電後の再起動時に、仕分け装置が物品を正しく仕分けることができなくなる虞があるため、例えば、作業員が実際の物品の識別情報を確認し、当該物品を識別情報に対応した正しい搬送路に持って行ったり送ったりする手間が生じ、通常運転に復旧するまでに時間を要する虞があった。

【0006】

そこで、本発明の課題の一つは、例えば、不意に停電が生じたような場合にあっても、復旧までの手間や時間を減らすことが可能となるような、新規な改善された仕分け装置および物品搬送システムを得ることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の仕分け装置は、例えば、第一位置と第二位置との間で移動可能な可動部と、前記可動部を、前記第一位置に位置した状態と前記第二位置に位置した状態とを切り替え可能に動かす駆動機構と、物品のそれぞれに対応して前記可動部が前記第一位置または前記第二位置に位置するよう、前記駆動機構を制御する駆動制御部と、前記可動部が前記第二位置にあるか否かを検出する位置検出部と、前記物品を第一搬送路または第二搬送路へ搬送する搬送機構と、前記搬送機構の作動を制御する搬送制御部と、を備え、前記可動部が前記第一位置に位置する第一状態では、前記物品を第一搬送路へ仕分け、前記可動部が第二位置に位置する第二状態では、前記物品を第二搬送路へ仕分ける、仕分け装置であって、前記仕分け装置に対する電力供給が遮断された後の再起動時において、前記位置検出部が前記可動部が前記第二位置に位置することを検出した場合には、前記駆動制御部は、前記可動部が前記第二位置に位置するよう前記駆動機構を制御するとともに、前記搬送制御部は、前記物品の前記第二搬送路への搬送作動を行うよう前記搬送機構を制御し、前記位置検出部が前記可動部が前記第二位置に位置しないことを検出した場合には、前記駆動制御部は、前記可動部が前記第一位置に位置するよう前記駆動機構を制御する。

【0008】

また、本発明の物品搬送システムは、例えば、前記仕分け装置と、前記第一搬送路と、前記第二搬送路と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第１実施形態の仕分け装置を含む物品搬送システムの例示的かつ模式的な平面図である。

【図2】図２は、実施形態の仕分け装置の一部の例示的かつ模式的な背面図である。

【図3】図３は、実施形態の仕分け装置の例示的なブロック図である。

【図4】図４は、実施形態の仕分け装置による停電後の再起動時の制御の手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第２実施形態の仕分け装置を含む物品搬送システムの例示的かつ模式的な平面図である。

【図6】図６は、第３実施形態の仕分け装置を含む物品搬送システムの例示的かつ模式的な平面図である。

【図7】図７は、第４実施形態の仕分け装置を含む物品搬送システムの例示的かつ模式的な平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成から得られる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、下記の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。

【0011】

以下に例示される複数の実施形態は、同様の構成を含んでおり、各実施形態によれば、それら同様の構成に基づく同様の効果が得られる。なお、以下では、同様の構成要素については、共通の符号が付与されるとともに、重複する説明が省略される場合がある。

【0012】

また、本明細書において、序数は、位置や、構造等を区別するために便宜上付与されており、優先順位や順番を示すものではないし、個数を限定するものでもない。

【0013】

また、各図中には、方向を示す矢印が描かれている。Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向に略沿うとともに、Ｚ方向は、鉛直上方に略沿っている。Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向は、互いに直交している。

【0014】

［第１実施形態］
［物品搬送システムの構成］
図１は、第１実施形態の物品搬送システム１Ａ（１）の平面図である。図１に示されるように、物品搬送システム１Ａは、搬送路１０と、仕分け装置１００と、搬送路２１と、搬送路２２と、を備えている。

【0015】

搬送路１０，２１，２２は、それぞれ、物品Ａを搬送する少なくとも一つの搬送機構を有している。搬送機構は、例えば、ローラコンベヤや、チェーンコンベヤのようなコンベヤであるが、これには限定されない。なお、搬送路１０において仕分け装置１００の直前で物品Ａを搬送する搬送機構を、搬送機構１０４とする。

【0016】

搬送路１０では、物品Ａが仕分け装置１００へ搬送される。仕分け装置１００は、当該物品Ａを、搬送路２１および搬送路２２のうちいずれか一方に選択的に受け渡す、すなわち仕分ける。搬送路２１，２２では、それぞれ仕分け装置１００で仕分けされた物品Ａが搬送される。搬送路２１は、第一搬送路の一例であり、搬送路２２は、第二搬送路の一例である。

【0017】

搬送路１０，２１，２２および仕分け装置１００には、それぞれ、物品センサ４０が設けられている。物品センサ４０は、それぞれ、所定の搬送位置における物品Ａの検出信号を出力する。当該検出信号に基づいて、当該搬送位置に物品Ａが存在するか否かが検出される。各搬送路１０，２１，２２には、複数の物品センサ４０が、物品Ａの搬送方向に所定の間隔で設けられている。また、仕分け装置１００にも、それぞれ異なる物品Ａの搬送位置に対応した複数の物品センサ４０が、設けられている。物品センサ４０は、例えば、光電センサであるが、これには限定されない。なお、搬送位置とは、搬送路１０，２１，２２や、仕分け装置１００上での、物品Ａの位置を示す。物品センサ４０は、物品検出部の一例である。

【0018】

また、搬送路１０，２１には、それぞれ、識別情報センサ５０（５０－１，５０－２）が設けられている。識別情報センサ５０は、物品Ａに付与された識別子を所定の搬送位置で読み取り、当該物品Ａの識別情報を検出する。識別情報センサ５０は、例えば、受光部とデコーダとを有したコードリーダであるが、これには限定されない。また、例えば、識別子は、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）タグであってもよいし、その場合、識別情報センサ５０は、ＲＦＩＤリーダであってもよい。識別情報センサ５０は、識別情報検出部の一例である。

【0019】

識別情報センサ５０－１は、搬送路１０において、仕分け装置１００に対する搬送方向の後方において、当該仕分け装置１００に入る前の物品Ａの識別情報を検出できるよう、設けられている。また、識別情報センサ５０－２は、搬送路２１において当該仕分け装置１００に対する搬送方向の前方において、仕分け装置１００から搬送路２１に仕分けられた物品Ａの識別情報を検出できるよう、設けられている。

【0020】

［仕分け装置］
仕分け装置１００は、物品Ａを搬送路２１に向けてＸ方向に搬送する搬送機構１０１と、物品Ａを搬送路２２に向けてＹ方向に搬送する搬送機構１０２およびＸ方向に向けて搬送する搬送機構１０３と、を有している。搬送機構１０１～１０３は、互いに干渉しないよう構成されている。搬送機構１０１，１０３は、例えば、ローラコンベヤであり、搬送機構１０２は、例えば、チェーンコンベヤであるが、これには限定されない。

【0021】

仕分け装置１００は、搬送機構１０２の位置を上下に変更することで、搬送機構１０１，１０３が物品Ａを搬送する状態と、搬送機構１０２が物品Ａを搬送する状態と、を切り替える。

【0022】

図２は、仕分け装置１００の一部をＸ方向に見た背面図である。図２に示されるように、搬送機構１０２は、第一位置Ｐ１と、当該第一位置Ｐ１より上方の第二位置Ｐ２と、の間で移動可能に構成されている。

【0023】

搬送機構１０２が第一位置Ｐ１にある第一状態Ｓ１では、搬送機構１０２の上面１０２ａは、搬送機構１０１の上面１０１ａより下方に位置している。この第一状態Ｓ１において、物品Ａは、搬送機構１０１の上面１０１ａ上に支持され、当該搬送機構１０１によってＸ方向に搬送される、すなわち、搬送路２１へ仕分けられる。

【0024】

他方、搬送機構１０２が第二位置Ｐ２にある第二状態Ｓ２では、搬送機構１０２の上面１０２ａは、搬送機構１０１の上面１０１ａより上方に位置している。この第二状態Ｓ２において、物品Ａは、搬送機構１０２の上面１０２ａ上に支持され、当該搬送機構１０２によってＹ方向に搬送される、すなわち、搬送路２２へ仕分けられる。

【0025】

このように、本実施形態の仕分け装置１００は、搬送機構１０２の第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との切り替えにより、物品Ａが搬送路２１へ仕分けられる第一状態Ｓ１と、物品Ａが搬送路２２へ仕分けられる第二状態Ｓ２と、が切り替わるよう、構成されている。搬送機構１０２は、可動部の一例である。

【0026】

なお、仕分け装置１００としては、種々の形式のトランサや、ソータ、ダイバータ等を採用することができ、仕分け装置１００や可動部の構成は、この例には限定されない。また、仕分け装置の可動部は、物品Ａを、搬送路２１，２２のうち一方へ選択的に案内する構成であってもよいし、第一位置Ｐ１および第二位置Ｐ２は、水平方向に異なる位置であってもよい。

【0027】

［仕分け装置の制御］
図３は、仕分け装置１００のブロック図である。図３に示されるように、仕分け装置１００は、コンピュータを含んでおり、演算処理部１１０と、主記憶部１２１と、補助記憶部１２２と、を有している。

【0028】

演算処理部１１０は、例えば、プロセッサ（回路）である。主記憶部１２１は、例えば、ＲＡＭ（random access memory）やＲＯＭ（read only memory）であり、補助記憶部１２２は、例えば、ＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（solid state drive）である。演算処理部１１０は、主記憶部１２１のＲＯＭや補助記憶部１２２に記憶されたプログラム（アプリケーション）を読み出して実行する。プロセッサは、プログラムにしたがって作動することにより、搬送制御部１１１、仕分け判定部１１２、駆動制御部１１３、終了判定部１１４、物品検出処理部１１５、識別情報処理部１１６、位置検出処理部１１７、および電圧検出処理部１１８として作動する。この場合、プログラムは、これら搬送制御部１１１、仕分け判定部１１２、駆動制御部１１３、終了判定部１１４、物品検出処理部１１５、識別情報処理部１１６、位置検出処理部１１７、および電圧検出処理部１１８のそれぞれに対応するプログラムモジュールを含む。

【0029】

プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されうる。記録媒体は、プログラムプロダクトとも称されうる。また、プログラムは、通信ネットワークに接続されたコンピュータの記憶部に記憶され、ネットワーク経由でダウンロードされることによってコンピュータに導入されうる。また、プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれてもよい。

【0030】

また、コンピュータの少なくとも一部がハードウエアによって構成される場合、当該コンピュータには、例えば、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）や、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等が含まれてもよい。

【0031】

主記憶部１２１のＲＯＭまたは補助記憶部１２２には、搬送制御部１１１、仕分け判定部１１２、駆動制御部１１３、終了判定部１１４、物品検出処理部１１５、識別情報処理部１１６、位置検出処理部１１７、および電圧検出処理部１１８による演算処理で用いられる情報が、記憶されている。また、当該演算処理で用いられる情報は、プログラム内で記述されてもよい。

【0032】

また、演算処理部１１０には、搬送機構１０１～１０４、駆動機構１４０、物品センサ４０、識別情報センサ５０、位置センサ１６１、および電圧センサ１６２が、電気的に接続されている。

【0033】

搬送制御部１１１は、物品Ａを搬送するよう、搬送機構１０１～１０４を制御することができる。

【0034】

仕分け判定部１１２は、識別情報処理部１１６から物品Ａの識別情報を取得し、補助記憶部１２２に記憶された物品Ａの識別情報と仕分け先となる搬送路２１，２２との対応付けを示すデータを参照して、当該物品Ａの識別情報に対応した仕分け先となる搬送路２１，２２を決定する。

【0035】

駆動制御部１１３は、可動部としての搬送機構１０２が、第一位置Ｐ１または第二位置Ｐ２に位置するよう、駆動機構１４０を制御する。駆動機構１４０は、例えば、モータや、減速機構、回転直動変換機構等を有する。この場合、駆動機構１４０のモータの回転に応じて、搬送機構１０２の位置が変化し、当該モータの停止に応じて搬送機構１０２が静止する。すなわち、駆動機構１４０は、搬送機構１０２が、第一位置Ｐ１に位置した状態、第二位置Ｐ２に位置した状態、および第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間で移動する状態、を切り替えることができる。通常運転時において、駆動制御部１１３は、仕分け判定部１１２が決定した搬送路２１，２２に物品Ａが搬送されるよう、すなわち、物品Ａのそれぞれに対応して搬送機構１０２が第一位置Ｐ１または第二位置Ｐ２に位置するよう、駆動機構１４０を制御する。

【0036】

終了判定部１１４は、停電後の再起動時の制御を終了するか否かを判定する。終了判定部１１４の作動については後述する。

【0037】

物品検出処理部１１５は、各物品センサ４０の検出信号に基づいて、当該物品センサ４０に対応する搬送位置における物品Ａの有無を検出する。物品センサ４０および物品検出処理部１１５は、物品検出部の一例である。

【0038】

識別情報処理部１１６は、各識別情報センサ５０からの識別情報を取得し、当該識別情報を、仕分け判定部１１２へ送る。なお、識別情報処理部１１６は、識別情報センサ５０とともに、識別情報検出部を構成してもよい。

【0039】

位置検出処理部１１７は、位置センサ１６１の検出信号に基づいて、可動部としての搬送機構１０２の位置を検出する。位置検出処理部１１７は、少なくとも、搬送機構１０２が第二位置Ｐ２にあるか否かを検出することができる。位置センサ１６１は、搬送機構１０２の位置の検出信号を出力する。位置センサ１６１は、例えば、搬送機構１０２が第二位置Ｐ２に位置する場合に検出信号を出力するセンサであり、例えば、光電センサ等であるが、これには限定されない。なお、搬送機構１０２が第二位置Ｐ２に位置する場合に検出信号を出力するセンサの他に、第一位置Ｐ１に位置する場合に検出信号を出力するセンサが設けられてもよい。位置センサ１６１および位置検出処理部１１７は、位置検出部の一例である。

【0040】

電圧検出処理部１１８は、電圧センサ１６２の検出信号に基づいて、仕分け装置１００に対する供給電源の電圧を検出する。電圧検出処理部１１８および電圧センサ１６２は、電圧検出部の一例である。

【0041】

また、図３に示されるように、仕分け装置１００は、予備電源１５０を備えてもよい。予備電源１５０は、停電時においても少なくとも物品センサ４０に対する作動電力の供給を維持するものであり、例えば、無停電電源装置である。さらに、予備電源１５０は、停電時に、物品センサ４０以外の、識別情報センサ５０や、位置センサ１６１等のセンサに対する作動電力の供給を維持してもよい。予備電源は、バックアップ電源とも称されうる。なお、電圧センサ１６２、並びにコンピュータとしての演算処理部１１０、主記憶部１２１、および補助記憶部１２２は、予備電源１５０とは別にあるいは当該予備電源１５０により、停電の有無によらず、作動電力が供給されるよう、構成されている。

【0042】

また、本実施形態では、停電時において、搬送機構１０１～１０４や、駆動機構１４０に対する作動電力の供給は維持されない、すなわち、遮断される。これは、搬送機構１０１～１０４や、駆動機構１４０の作動には、より大きな電力が必要となるため、予備電源の装置構成が大型化したり、設置費用が嵩んだりするためである。なお、この場合、搬送機構１０１～１０４および駆動機構１４０の全てに対して電力の供給が遮断されなくてもよい。

【0043】

［停電後の再起動時の制御手順］
図４は、停電後の再起動時における仕分け装置１００の制御手順を示すフローチャートである。仕分け装置１００は、不意な停電後の再起動時には、図４の手順に従い、通常運転とは異なるモードで作動する。なお、停電は、仕分け装置１００の搬送機構１０１～１０３や、搬送機構１０４、駆動機構１４０等への電力供給が遮断された状態とする。

【0044】

停電後の再起動時において、まず、位置検出処理部１１７は、搬送機構１０２が第二位置Ｐ２に位置するか否かを検出する（Ｓ１１）。

【0045】

Ｓ１１において、位置検出処理部１１７が、搬送機構１０２が第二位置Ｐ２に位置することを検出した場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、駆動制御部１１３は、当該搬送機構１０２を第二位置Ｐ２で維持するよう、駆動機構１４０を制御する（Ｓ１２）。

【0046】

そして、搬送制御部１１１は、物品Ａの搬送路２２への搬送作動を開始するよう、搬送機構１０１～１０４を制御する（Ｓ１３）。なお、Ｓ１３における搬送作動とは、物品Ａの搬送路２２への搬送が可能となる作動を意味する。すなわち、Ｓ１３において、実際に物品Ａがある場合には当該物品Ａの搬送が行われるが、実際には物品Ａが無い場合には物品Ａの搬送は行われない。

【0047】

ここで、物品検出処理部１１５において、仕分け装置１００に対応して設定された物品Ａの所定の搬送位置（所定位置）で、物品Ａが検出された場合（Ｓ１４でＹｅｓ）、終了判定部１１４は、それ以降、物品Ａの搬送位置の追跡、すなわち物品Ａの搬送位置の推移の監視を行い、物品Ａの搬送路２２への移動が完了したと判定した時点で（Ｓ１５でＹｅｓ）、停電後の再起動時における一連の制御を終了する。言い換えると、Ｓ１５において終了判定部１１４が制御終了を判定するまで、搬送制御部１１１は、Ｓ１３で開始した搬送作動を継続し、駆動制御部１１３は、当該搬送作動によって物品Ａが搬送路２２へ搬送されるよう駆動機構１４０を制御する。一連の制御の終了により、仕分け装置１００は、通常運転に戻る。また、終了判定部１１４は、物品Ａの搬送路２２への移動が完了したと判定しない場合（Ｓ１５でＮｏ）、所定の時間間隔をあけてＳ１５を繰り返す。なお、Ｓ１５の判定は、時間制限を設けて終了してもよい。

【0048】

Ｓ１４における所定位置、すなわち仕分け装置１００に対応して設定された物品Ａの所定の搬送位置は、例えば、図１中に示した物品センサ４０Ａによる検出信号が出力される位置のような、仕分け装置１００内の搬送位置や、識別情報センサ５０－１による識別情報の検出が行われる搬送位置に対して搬送方向の前方となりかつ仕分け装置１００に対して搬送方向の後方（手前）となる搬送位置等である。

【0049】

他方、Ｓ１４において、所定位置で物品Ａが検出されなかった場合（Ｓ１４でＮｏ）、終了判定部１１４は、例えば、Ｓ１３の直後から所定時間が経過した時点で（Ｓ１６でＹｅｓ）、停電後の再起動時における一連の制御を終了する。すなわち、停電後の再起動時における、搬送制御部１１１による搬送機構１０１～１０４の制御、および駆動制御部１１３による駆動機構１４０の制御が終了する。これにより、仕分け装置１００は、通常運転に戻る。他方、所定時間が経過する前にあっては（Ｓ１６でＮｏ）、Ｓ１４に戻る。ここで、Ｓ１６の所定時間は、例えば、物品Ａが識別情報センサ５０－１によって識別情報を検出された搬送位置から搬送路２２へ移動するまでに要する最長時間に、１より大きい安全率を乗算した時間、である。なお、所定時間の計時開始時刻は、Ｓ１２やＳ１３の前後に適宜に設定されればよい。

【0050】

また、Ｓ１１において、位置検出処理部１１７が、搬送機構１０２が第二位置Ｐ２に位置しないことを検出した場合（Ｓ１１でＮｏ）、駆動制御部１１３は、搬送機構１０２を第一位置Ｐ１で維持するか、あるいは第一位置Ｐ１へ移動するよう、駆動機構１４０を制御し（Ｓ１７）、停電後の再起動時における一連の制御を終了する。これにより、仕分け装置１００は、通常運転に戻る。

【0051】

以上説明した本実施形態の手順によれば、停電後の再起動時に搬送機構１０２が第二位置Ｐ２に位置していた場合には、仕分け装置１００は、物品Ａを搬送路２２へ仕分ける予定だったはずであるという推定に基づき、仕分け装置１００内および仕分け装置１００の直前に位置していた物品Ａを、搬送路２２へ仕分ける。他方、搬送機構１０２が第二位置Ｐ２に位置していない場合には、仕分け装置１００は、仕分け装置１００内および仕分け装置１００の直前に位置していた物品Ａを、搬送路２１へ仕分ける。本実施形態によれば、停電により、仮に、物品Ａの検出情報や識別情報の信頼性が損なわれてしまった場合にあっても、停電後の再起動時に、仕分け装置１００は、自動的に物品Ａを仕分けることができる。このため、従来のように、作業員が手作業で仕分け装置１００内やその入口付近に位置する全ての物品Ａの識別情報を確認して仕分けを行っていた場合に比べて、復旧までの手間や時間を減らすことができる。

【0052】

さらに、図１に示されるように、搬送路２１には、識別情報センサ５０－２が設けられている。したがって、仮に、上述した制御によって、本来搬送路２２へ仕分けられるべき物品Ａが、搬送路２１へ仕分けされてしまった場合にあっても、当該識別情報センサ５０－２によって検出された識別情報に基づいて、当該物品Ａを、搬送路２２へ戻すことができる。なお、この場合の、取出位置２１Ｐから物品Ａを搬送路２２へ移す作業は、作業員が手作業で行ってもよい。また、搬送路２２にも、識別情報センサ５０が設けられてもよい。

【0053】

また、予備電源１５０により、停電時においても少なくとも物品センサ４０に対する作動電力の供給を維持する場合、演算処理部１１０は、停電時においても、停電前から取得し追跡していた物品Ａの搬送位置を把握しやすくなる。この場合、再起動時の制御を、より円滑により迅速にあるいはより確実に行うことができるという利点が得られる。

【0054】

［第２実施形態］
図５は、第２実施形態の物品搬送システム１Ｂ（１）の平面図である。図５に示されるように、本実施形態では、搬送路２１に、仕分け装置２１Ｄおよび搬送路２３（排出路）が設けられている。仕分け装置２１Ｄは、物品Ａを、搬送路２１外の搬送路２３へ排出することが可能な搬送機構１０５を備えている。搬送機構１０５は、搬出機構の一例である。

【0055】

仕分け装置２１Ｄは、識別情報センサ５０－２で得られた物品Ａの識別情報を取得し、当該識別情報に対応した搬送路を示す情報を参照する。そして、仕分け装置２１Ｄは、当該物品Ａに対応した搬送路が搬送路２１では無かった場合、物品Ａを搬送路２１外の、搬送路２３へ排出するよう、搬送機構１０５や、当該搬送機構１０５の作動の有効と無効とを切り替える切替機構を制御する。

【0056】

このような構成により、万一、上述した停電後の再起動時の制御において、仕分け装置１００によって、本来搬送路２２へ仕分けられるべき物品Ａが、搬送路２１へ仕分けられてしまった場合にあっても、当該物品Ａが搬送路２１で仕分け装置２１Ｄより搬送方向の前方に搬送されるのを、抑制することができる。なお、搬送路２３から搬送路２２へは、物品Ａは、作業員が運んでもよいし、搬送路２３と搬送路２２との合流装置を介して搬入されてもよい。

【0057】

［第３実施形態］
図６は、第３実施形態の物品搬送システム１Ｃ（１）の平面図である。図６に示されるように、本実施形態の物品搬送システム１Ｃは、第２実施形態と同様の、仕分け装置２１Ｄおよび搬送路２３を備えている。ただし、本実施形態では、搬送路２３は、物品Ａを、仕分け装置１００における物品Ａの入口に戻すよう、構成されている。具体的に、物品搬送システム１Ｃは、搬送路２３で搬送された物品Ａを搬送路１０へ戻す合流装置１０Ｊを備えており、当該合流装置１０Ｊは、仕分け装置１００の手前（搬送方向の後方）であり、かつ識別情報センサ５０－１によって識別情報が検出される搬送位置よりも手前に設けられている。これにより、上述した停電後の再起動時の制御において、仕分け装置１００によって、本来搬送路２２へ仕分けられるべき物品Ａが、搬送路２１へ仕分けられてしまった場合にあっても、仕分け装置１００が、例えば、停電後の再起動時の制御の後の通常運転において、当該物品Ａを搬送路２２へ仕分けることができる。第３実施形態の搬送路２３は、第三搬送路の一例である。

【0058】

［第４実施形態］
図７は、第４実施形態の物品搬送システム１Ｄ（１）の平面図である。図７に示されるように、本実施形態の物品搬送システム１Ｄは、搬送路２１は、合流装置１０Ｊを介して搬送路１０へ物品を搬入する。この場合の合流装置１０Ｊの位置は、第３実施形態と同様である。このような構成において、搬送路２１は、合流装置１０Ｊ、当該合流装置１０Ｊと仕分け装置１００との間の搬送路１０、および仕分け装置１００とともに、物品Ａが搬送される循環経路を構成している。この場合も、第３実施形態と同様に、上述した停電後の再起動時の制御において、仕分け装置１００によって、本来搬送路２２へ仕分けられるべき物品Ａが、搬送路２１へ仕分けられてしまった場合にあっても、仕分け装置１００が、例えば、停電後の再起動時の制御の後の通常運転において、当該物品Ａを搬送路２２へ仕分けることができる。

【0059】

以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造、種類、方向、型式、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

【符号の説明】

【0060】

１，１Ａ～１Ｄ…物品搬送システム
１０…搬送路
１０Ｊ…合流装置
２１…搬送路（第一搬送路）
２１Ｄ…仕分け装置
２１Ｐ…取出位置
２２…搬送路（第二搬送路）
２３…搬送路（第三搬送路）
４０，４０Ａ…物品センサ（物品検出部）
５０，５０－１，５０－２…識別情報センサ（識別情報検出部）
１００…仕分け装置
１０１…搬送機構
１０１ａ…上面
１０２…搬送機構（可動部）
１０２ａ…上面
１０３…搬送機構
１０４…搬送機構
１０５…搬送機構（搬出機構）
１１０…演算処理部
１１１…搬送制御部
１１２…仕分け判定部
１１３…駆動制御部
１１４…終了判定部
１１５…物品検出処理部（物品検出部）
１１６…識別情報処理部（識別情報検出部）
１１７…位置検出処理部（位置検出部）
１１８…電圧検出処理部
１２１…主記憶部
１２２…補助記憶部
１４０…駆動機構
１５０…予備電源
１６１…位置センサ（位置検出部）
１６２…電圧センサ
Ａ…物品
Ｐ１…第一位置
Ｐ２…第二位置
Ｓ１…第一状態
Ｓ２…第二状態

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】