特開 2024-47967 ＡＤＬ能力推定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024047967

(43)【公開日】2024-04-08

(54)【発明の名称】ＡＤＬ能力推定システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 5/11 20060101AFI20240401BHJP

   G16H 50/30 20180101ALI20240401BHJP

   A61B 5/00 20060101ALI20240401BHJP

【ＦＩ】

A61B5/11

G16H50/30

A61B5/00 102A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022153758

(22)【出願日】2022-09-27

(71)【出願人】

【識別番号】390037154

【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】片岡 夏海

【テーマコード（参考）】

4C038

4C117

5L099

【Ｆターム（参考）】

4C038VA11

4C038VB01

4C038VB35

4C038VC20

4C117XB01

4C117XB02

4C117XC01

4C117XC40

4C117XD16

4C117XE52

4C117XQ11

4C117XR01

5L099AA15

(57)【要約】

【課題】ＡＤＬ能力を推定することが可能なＡＤＬ能力推定システムを提供する。
【解決手段】ドアの開閉動作時における転倒リスクと関係する開閉情報を検知するデータ処理部４０と、開閉情報を用いて対象者のＡＤＬ能力を推定する能力推定部６０と、を具備し、開閉情報は、依存荷重、開閉動作時のドアの最大開度及びドアの開閉速度をそれぞれ含み、能力推定部６０は、データ処理部４０により検知された開閉情報を蓄積し、蓄積した開閉情報に基づいて、依存荷重の傾向、最大開度の傾向及び開閉速度の傾向を算出し、当該算出結果に基づいて対象者のＡＤＬ能力を推定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドアの開閉動作時における転倒リスクと関係する開閉情報を検知する検知部と、
前記開閉情報を用いて前記対象者のＡＤＬ能力を推定する推定部と、
を具備する、
ＡＤＬ能力推定システム。

【請求項2】

前記開閉情報は、
前記ドアに対する前記対象者の体重のかけ具合、前記開閉動作時の前記ドアの最大開度及び前記ドアの開閉速度の少なくともいずれかを含む、
請求項１に記載のＡＤＬ能力推定システム。

【請求項3】

前記開閉情報は、
前記体重のかけ具合、前記最大開度及び前記開閉速度をそれぞれ含む、
請求項２に記載のＡＤＬ能力推定システム。

【請求項4】

前記推定部は、
前記検知部により検知された前記開閉情報を蓄積し、
蓄積した前記開閉情報に基づいて、前記体重のかけ具合の傾向、前記最大開度の傾向及び前記開閉速度の傾向を算出し、当該算出結果に基づいて前記対象者のＡＤＬ能力を推定する、
請求項３に記載のＡＤＬ能力推定システム。

【請求項5】

前記ドアは、
開き戸及び引き戸を含み、
前記推定部は、
前記対象者が前記開き戸を押して開閉する第１パターン、前記開き戸を引いて開閉する第２パターン、及び前記引き戸を開閉する第３パターンに分けて前記開閉情報を蓄積し、
前記第１パターンから前記第３パターンの少なくともいずれかのパターンで前記体重のかけ具合が増加傾向にある場合、前記ＡＤＬ能力が低下したと推定する、
請求項４に記載のＡＤＬ能力推定システム。

【請求項6】

前記推定部は、
前記ＡＤＬ能力の低下度合いを段階的に推定する、
請求項５に記載のＡＤＬ能力推定システム。

【請求項7】

床部に作用する荷重を検知する足元荷重センサをさらに具備し、
前記推定部は、
前記足元荷重センサの検知結果に基づいて、前記開閉情報を蓄積するか否かを判定する、
請求項５又は請求項６に記載のＡＤＬ能力推定システム。

【請求項8】

前記足元荷重センサの検知結果に基づいて前記対象者の体重を算出する算出部をさらに具備し、
前記推定部は、
前記体重の算出結果が所定の閾値以上である場合、前記開閉情報を蓄積しない、
請求項７に記載のＡＤＬ能力推定システム。

【請求項9】

前記ドアに作用する荷重を検知するドア荷重センサをさらに具備し、
前記検知部は、
当該ドア荷重センサの検知結果に基づいて前記体重のかけ具合を検知し、
前記ドア荷重センサは、
前記ドアに前記対象者が体重をかけた際に、当該ドアの中で荷重がかかり易い高負荷部分に設けられる、
請求項１に記載のＡＤＬ能力推定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドアの開閉動作を利用して対象者のＡＤＬ能力を推定するＡＤＬ能力推定システムの技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ドアの開閉動作を利用して対象者の身体能力を推定するシステムの技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１に記載の体力測定システムは、ドアノブに設置された圧力センサを具備する。前記体力測定システムでは、対象者がドアノブを操作する際に当該ドアノブに加わる荷重を圧力センサで検知し、当該検知結果に基づいて対象者の握力を推定する。しかしながら対象者の握力のみでは、日常生活を送るために最低限必要な動作（ＡＤＬ：Ａｃｔｉｖｉｔｉｅｓ ｏｆ Ｄａｉｌｙ Ｌｉｖｉｎｇ）の能力を推定することは困難であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－２０４４５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、ＡＤＬ能力を推定することが可能なＡＤＬ能力推定システムを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0007】

即ち、請求項１においては、ドアの開閉動作時における転倒リスクと関係する開閉情報を検知する検知部と、前記開閉情報を用いて前記対象者のＡＤＬ能力を推定する推定部と、を具備し、前記開閉情報は、前記ドアに対する前記対象者の体重のかけ具合、前記開閉動作時の前記ドアの最大開度及び前記ドアの開閉速度の少なくともいずれかを含むものである。

【0008】

請求項２においては、前記開閉情報は、前記ドアに対する前記対象者の体重のかけ具合、前記開閉動作時の前記ドアの最大開度及び前記ドアの開閉速度の少なくともいずれかを含むものである。

【0009】

請求項３においては、前記開閉情報は、前記体重のかけ具合、前記最大開度及び前記開閉速度をそれぞれ含むものである。

【0010】

請求項４においては、前記推定部は、前記検知部により検知された前記開閉情報を蓄積し、蓄積した前記開閉情報に基づいて、前記体重のかけ具合の傾向、前記最大開度の傾向及び前記開閉速度の傾向を算出し、当該算出結果に基づいて前記対象者のＡＤＬ能力を推定するものである。

【0011】

請求項５においては、前記ドアは、開き戸及び引き戸を含み、前記推定部は、前記対象者が前記開き戸を押して開閉する第１パターン、前記開き戸を引いて開閉する第２パターン、及び前記引き戸を開閉する第３パターンに分けて前記開閉情報を蓄積し、前記第１パターンから前記第３パターンの少なくともいずれかのパターンで前記体重のかけ具合が増加傾向にある場合、前記ＡＤＬ能力が低下したと推定するものである。

【0012】

請求項６においては、前記推定部は、前記ＡＤＬ能力の低下度合いを段階的に推定するものである。

【0013】

請求項７においては、床部に作用する荷重を検知する足元荷重センサをさらに具備し、前記推定部は、前記足元荷重センサの検知結果に基づいて、前記開閉情報を蓄積するか否かを判定するものである。

【0014】

請求項８においては、前記足元荷重センサの検知結果に基づいて前記対象者の体重を算出する算出部をさらに具備し、前記推定部は、前記体重の算出結果が所定の閾値以上である場合、前記開閉情報を蓄積しないものである。

【0015】

請求項９においては、前記ドアに作用する荷重を検知するドア荷重センサをさらに具備し、前記検知部は、当該ドア荷重センサの検知結果に基づいて前記体重のかけ具合を検知し、前記ドア荷重センサは、前記ドアに前記対象者が体重をかけた際に、当該ドアの中で荷重がかかり易い高負荷部分に設けられるものである。

【発明の効果】

【0016】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0017】

請求項１においては、ＡＤＬ能力を推定することができる。

【0018】

請求項２においては、体重のかけ具合、最大開度及び開閉速度の少なくともいずれかを考慮して、ＡＤＬ能力を推定することができる。

【0019】

請求項３においては、体重のかけ具合、最大開度及び開閉速度をそれぞれ考慮して、ＡＤＬ能力を推定することができる。

【0020】

請求項４においては、開閉情報の傾向に基づいて、ＡＤＬ能力の変化を推定することができる。

【0021】

請求項５においては、開き戸及び引き戸の開閉動作における依存荷重を用いて、ＡＤＬ能力の低下を推定することができる。

【0022】

請求項６においては、ＡＤＬ能力の低下度合いを段階的に把握することができる。

【0023】

請求項７においては、適切な開閉情報を蓄積することができる。

【0024】

請求項８においては、ＡＤＬ能力が必要以上に低く推定されるのを防止することができる。

【0025】

請求項９においては、ドアに作用する荷重を精度よく検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の一実施形態に係るＡＤＬ能力推定システムが設けられる居室を示す図。

【図2】ＡＤＬ能力推定システムを示すブロック図。

【図3】（ａ）開き戸に設置された各種センサを示す平面図。（ｂ）同じく背面図。

【図4】（ａ）引き戸に設置された各種センサを示す平面図。（ｂ）同じく背面図。

【図5】（ａ）開き戸の開き角度を検知する様子を示す平面図。（ｂ）引き戸の開き幅を検知する様子を示す平面図。

【図6】第１検知処理を示すフローチャート。

【図7】（ａ）対象者が開き戸を開き始める様子を示す平面図。（ｂ）対象者が開口部を通過した様子を示す平面図。（ｃ）対象者が向きを変える様子を示す平面図。（ｄ）向きを変え終えた対象者を示す平面図。

【図8】（ａ）対象者が開き戸を閉め始める様子を示す平面図。（ｂ）対象者が開き戸を閉める最中の様子を示す平面図。（ｃ）対象者が開き戸を閉め終えた様子を示す平面図。

【図9】（ａ）対象者が開き戸の前を通過する様子を示す平面図。（ｂ）対象者が開き戸を閉めずに通過する様子を示す平面図。

【図10】第２検知処理を示すフローチャート。

【図11】（ａ）対象者が開き戸を開き始める様子を示す平面図。（ｂ）対象者が開き戸を開く最中の様子を示す平面図。（ｃ）対象者が開き戸を開き終えた様子を示す平面図。（ｄ）対象者が開口部を通過する様子を示す平面図。

【図12】（ａ）対象者が向きを変える様子を示す平面図。（ｂ）対象者が開き戸を閉め始める様子を示す平面図。（ｃ）対象者が開き戸を閉める最中の様子を示す平面図。（ｄ）対象者が開き戸を閉め終えた様子を示す平面図。

【図13】第３検知処理を示すフローチャート。

【図14】（ａ）対象者が引き戸を開き始める様子を示す平面図。（ｂ）対象者が引き戸を開く最中の様子を示す平面図。（ｃ）対象者が引き戸を開き終えた様子を示す平面図。

【図15】（ａ）対象者が引き戸を閉め始める様子を示す平面図。（ｂ）対象者が引き戸を閉める最中の様子を示す平面図。（ｃ）対象者が引き戸を閉め終える様子を示す平面図。

【図16】蓄積処理を示すフローチャート。

【図17】（ａ）対象者が対象者距離センサを通過する前の様子を示す側面図。（ｂ）対象者が対象者距離センサを通過する最中の様子を示す側面図。（ｃ）対象者が対象者距離センサを通過した後の様子を示す側面図。

【図18】（ａ）足元荷重の検知結果の一例を示す図。（ｂ）ドア荷重の検知結果の一例を示す図。

【図19】最大開度の傾向の一例を示す図。

【図20】推定処理のステップＳ６１０～Ｓ６３０を示すフローチャート。

【図21】依存荷重の傾向の一例を示す図。

【図22】推定処理のステップＳ６４０～Ｓ６９０を示すフローチャート。

【図23】同じく、ステップＳ７４０～Ｓ７９０を示すフローチャート。

【図24】同じく、ステップＳ８４０～Ｓ８９０を示すフローチャート。

【図25】推定処理の変形例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下の説明においては、対象者Ｔの進行方向を基準として、上下方向、左右方向及び前後方向をそれぞれ定義する。

【0028】

以下では、本発明の一実施形態に係るＡＤＬ能力推定システム２０について説明する。

【0029】

ＡＤＬ能力推定システム２０は、対象者ＴのＡＤＬ能力（日常生活を送るために最低限必要な動作の能力）を推定するためのものである。ＡＤＬ能力推定システム２０は、例えば対象者Ｔが生活する場所に設けられる。本実施形態では、介護施設の居室１に設けられる。ＡＤＬ能力推定システム２０は、複数の対象者Ｔが居室１を行き来することを想定し、対象者ＴごとにＡＤＬ能力を推定する。以下ではまず、居室１について簡単に説明する。

【0030】

図１に示すように、居室１は寝室２及びトイレ室３を具備する。寝室２にはベッド２ａ等が設けられる。トイレ室３にはトイレ３ａが設置される。寝室２とトイレ室３とは側壁によって区画されており、対象者Ｔは側壁に形成された開口部４を介して寝室２とトイレ室３との間を行き来することができる。また対象者Ｔは、出入口５を介して居室１に出入りすることができる。これら開口部４及び出入口５には、それぞれドア１０（図３及び図４参照）が設けられる。

【0031】

本実施形態では、開口部４及び出入口５に互いに異なる種類のドア１０が設けられる。より詳細には、図３に示す開き戸１１及び図４に示す引き戸１２が設けられる。なお以下では、開口部４に引き戸１２が設けられると共に出入口５に開き戸１１が設けられるものとするが、開口部４及び出入口５に設置されるドア１０の種類は特に限定されるものではない。例えばドア１０の種類が本実施形態とは逆になっていてもよいし、開口部４及び出入口５にそれぞれ同じ種類のドア１０が設けられてもよい。以下、開き戸１１及び引き戸１２の構成について簡単に説明する。

【0032】

図３に示す開き戸１１は、板状の本体部１１ａ、本体部１１ａと出入口５とを連結する蝶番１１ｂ、及び回動操作可能な取っ手１１ｃを具備し、蝶番１１ｂの軸部に対して本体部１１ａが回動可能に構成される。図４に示す引き戸１２は、板状の本体部１２ａ、本体部１２ａの下端部に設けられた戸車１２ｂ及び本体部１２ａに固定された取っ手１２ｃを具備する。引き戸１２は、戸車１２ｂがレール（不図示）上を転動することで、左右にスライド可能に構成される。

【0033】

ここで、対象者Ｔは、ドア１０を開いて開口部４及び出入口５を通過すると、反対方向に向きを変えてドア１０を閉めることとなる（図７及び図８参照）。この方向転換等により、対象者Ｔの重心が比較的大きく移動するため、対象者Ｔが高齢になる等して身体能力が低下した場合、ドア１０の開閉動作時に転倒するリスクが増大する。こうした身体能力の低下は、ドア１０の開閉動作に変化としてあらわれると考えられる。例えば、バランス能力の低下に伴って、対象者Ｔは転倒しないようにドア１０の開閉を慎重に行うようになり、ドア１０の開閉速度が遅くなると考えられる。また筋力の低下に伴って、対象者Ｔにとってドア１０が重くなり、ドア１０を大きく開くことが困難になると考えられる。

【0034】

そこで本実施形態のＡＤＬ能力推定システム２０は、ドア１０の開閉動作と身体能力（転倒リスク）との関係を利用して対象者ＴのＡＤＬ能力を推定する。これによって対象者Ｔを介護する介護者等は、例えば、対象者ＴのＡＤＬ能力が比較的低いことを把握することができるため、転倒しないように注意を払って対象者Ｔを介護する等して転倒の発生の防止に努めることができる。以下、ＡＤＬ能力推定システム２０の構成について説明する。なお以下では、ＡＤＬ能力推定システム２０を「推定システム２０」と称する。

【0035】

図２に示すように、推定システム２０は、センサ部３０、データ処理部４０、個人特定部５０、能力推定部６０及び通知部７０を具備する。

【0036】

センサ部３０は、ドア１０の開閉動作により生じる種々の情報を検知するためのものである。センサ部３０は、ドア１０及びドア１０の周辺に設けられた各種センサによって構成される。具体的にはセンサ部３０は、ドア荷重センサ３１、開閉センサ３２、角度センサ３３、引き戸距離センサ３４、足元荷重センサ３５及び対象者距離センサ３６によって構成される。

【0037】

ドア荷重センサ３１は、対象者Ｔがドア１０に体重をかけた際にドア１０に作用する荷重を検知するためのものである。ドア荷重センサ３１は、ドア１０のうち、対象者Ｔがドア１０に体重をかけた際に比較的荷重がかかり易い部分に設けられる。これによってドア１０に作用する荷重を精度よく検知することができる。以下、開き戸１１及び引き戸１２に分けてドア荷重センサ３１の設置場所の一例について説明する。

【0038】

まず開き戸１１における設置場所について説明する。対象者Ｔは、図３（ｂ）に示す開き戸１１に対して、取っ手１１ｃを掴んだ状態で体重をかけると考えられる。この際取っ手１１ｃには、略下方に荷重Ｆ１１が作用すると考えられる。開き戸１１の上部（例えば取っ手１１ｃよりも高い部分）に設けられた蝶番１１ｂは、当該荷重により斜め下に引っ張られることとなる。

【0039】

このように、上部の蝶番１１ｂは、対象者Ｔが開き戸１１に体重をかけた際に比較的荷重がかかり易いと考えられる。このため本実施形態のドア荷重センサ３１は、開き戸１１の上部の蝶番１１ｂに設けられる。より具体的には、ドア荷重センサ３１は、蝶番１１ｂのうち、出入口５に固定される部分に設けられる（図３（ｂ）に示す符号Ｐ参照）。

【0040】

次に、引き戸１２におけるドア荷重センサ３１の設置場所について説明する。対象者Ｔは、開き戸１１と同様に、図４（ｂ）に示す取っ手１２ｃを掴んだ状態で引き戸１２に体重をかけると考えられる。この取っ手１２ｃの下方に設けられた戸車１２ｂは、対象者Ｔの体重を受けることとなる（図４（ｂ）に示す荷重Ｆ１２参照）。そこでドア荷重センサ３１は、上記戸車１２ｂと本体部１２ａとの間（図４（ｂ）に符号１２ｄで示す部分）に設けられる。

【0041】

なおドア荷重センサ３１の設置場所は、対象者Ｔがドア１０に体重をかけた際にドア１０に作用する荷重を検知できる場所であればよく、本実施形態に限定されるものではない。以下では、ドア荷重センサ３１で検知された荷重を「ドア荷重」と称する。

【0042】

図２に示す開閉センサ３２は、ドア１０が開いているか否か、及び、ドア１０の開閉方向を検知するためのものである。開閉センサ３２は、例えばドア１０の本体部１１ａ・１２ａに設けられた磁石からの磁力を検知することで、ドア１０が開いているか否かを検知することができる。また開閉センサ３２は、本体部１１ａ・１２ａの加速度の方向を検知することで、ドア１０の開閉方向を検知することができる。なお、図３以降の図面では、開閉センサ３２の記載を省略している。

【0043】

図２及び図５（ａ）に示す角度センサ３３は、開き戸１１の角度（開き角度θ１１）を検知するためのものである。角度センサ３３は、例えば蝶番１１ｂに設けられる。当該角度センサ３３は、蝶番１１ｂの回動量を検知することで、開き角度θ１１を検知可能に構成される。なお、図５以降の図面では、ドア１０（開き戸１１及び引き戸１２）を簡略化して記載している。また図５以降の図面では、必要に応じてセンサの記載を省略している。

【0044】

図２、図４及び図５（ｂ）に示す引き戸距離センサ３４は、引き戸１２の開き幅Ｄ１２を検知するためのものである。引き戸距離センサ３４は、例えば開口部４に固定された第１固定部３４ａと、引き戸１２の本体部１２ａに固定された第２固定部３４ｂとの間の距離を測定することによって、開き幅Ｄ１２を検知することができる。

【0045】

図２から図４に示す足元荷重センサ３５は、ドア１０付近において床部６に作用する荷重を検知するためのものである。足元荷重センサ３５は、平面視において、開口部４及び出入口５の前方から後方までに亘るように設けられる。これによって足元荷重センサ３５は、開口部４及び出入口５を通過する対象者Ｔの足から床部６に作用する荷重を検知することができる。以下では足元荷重センサ３５で検知された荷重（対象者Ｔからの荷重）を「足元荷重」と称する。

【0046】

図２、図３（ｂ）及び図４（ｂ）対象者距離センサ３６は、対象者Ｔまでの上下方向の距離を検知するためのものである。対象者距離センサ３６は、開口部４及び出入口５の上端部近傍にそれぞれ設けられる。対象者距離センサ３６は、例えば下方に向けて赤外線を照射可能に構成される。対象者距離センサ３６は、対象者Ｔにあたって反射した赤外線を受光することによって、対象者Ｔまでの距離Ｄ３６（図１７（ｂ）参照）を検知することができる。なお対象者距離センサ３６は赤外線を照射するものに限定されるものではなく、例えば赤外線とは異なるセンサ（超音波センサ等）で構成されてもよい。

【0047】

図２に示すデータ処理部４０は、センサ部３０で検知された各種データに対して演算処理を行うための部分である。データ処理部４０は、センサ部３０から検知結果を取得可能に構成される。データ処理部４０は、当該検知結果に対して演算処理を行うことにより、種々の情報を算出することができる。例えばデータ処理部４０は、ドア１０に対する対象者Ｔの体重のかけ具合（以下、「依存荷重」と称する）、開閉動作時のドア１０の最大開度、ドア１０の開閉速度、対象者Ｔの身長及び対象者Ｔの体重を算出することができる。なお、依存荷重等を算出する処理については後述する。

【0048】

個人特定部５０は、データ処理部４０で算出された情報に基づいて、個人（対象者Ｔ）を特定するためのものである。なお個人特定部５０による処理については後述する。

【0049】

能力推定部６０は、個人特定部５０で特定された対象者ＴのＡＤＬ能力を推定するためのものである。能力推定部６０は、データ処理部４０で算出された依存荷重等を蓄積可能に構成される。より詳細には能力推定部６０は、依存荷重等を対象者Ｔごとに記憶するように構成される。また能力推定部６０は、蓄積した依存荷重等に基づいて、ＡＤＬ能力を推定可能に構成される。なお、開閉情報を蓄積する処理及びＡＤＬ能力を推定する処理については後述する。

【0050】

通知部７０は、能力推定部６０で推定されたＡＤＬ能力を通知するためのものである。通知部７０は、例えば外部の機器と通信することによって、ＡＤＬ能力を通知可能に構成される。例えば通知部７０は、介護者の所有する携帯端末（スマートフォン等）にＡＤＬ能力に関するメッセージを表示させることにより、ＡＤＬ能力を通知することができる。なお、通知部７０による通知の手段は、特に限定されるものではない。

【0051】

以下では、センサ部３０により各種情報（ドア荷重等）を検知するための処理について説明する。

【0052】

ここで、ドア１０の開閉動作は、ドア１０の種類及び開き方によって異なるものとなる。例えば開き戸１１と引き戸１２では、開閉方向が互いに異なる。また、開き戸１１を押して開ける場合、引いて開ける場合よりも近い位置で対象者Ｔが取っ手１１ｃを操作すると考えられる。

【0053】

本実施形態では、こうしたドア１０の種類及び開き方に応じてセンサ部３０が制御され、各種情報が検知される。具体的には、対象者Ｔが開き戸１１を押して開閉する場合の第１検知処理と、対象者Ｔが開き戸１１を引いて開閉する場合の第２検知処理と、対象者Ｔが引き戸１２を開閉する場合の第３検知処理とにより、各種情報が検知される。第１検知処理から第３検知処理は、センサ部３０を制御可能な所定の機器により実行される。以下ではデータ処理部４０がセンサ部３０を制御するものとして、第１検知処理から第３検知処理の内容を説明する。

【0054】

まず図６から図９を参照し、第１検知処理について説明する。データ処理部４０は、対象者Ｔが開き戸１１を押して開閉すると考えられる場合に第１検知処理を開始する。例えば図７（ａ）に示す出入口５の後方に設けられた人感センサが人を検知した場合に、データ処理部４０は第１検知処理を開始する。

【0055】

対象者Ｔは、開き戸１１を押して開閉する場合に開き戸１１間際まで移動して取っ手１１ｃを操作すると考えられる（図７（ａ）参照）。このためデータ処理部４０は図６に示すように、第１検知処理を開始するとステップＳ１１０へ移行し、足元荷重センサ３５が足元荷重を検知した場合にステップＳ１２０へ移行する。

【0056】

ステップＳ１２０においてデータ処理部４０は、開閉センサ３２により開き戸１１が開いたことが検知されたか否かを判定する。データ処理部４０は、開き戸１１が開いたことが検知された場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４０へ移行する。一方データ処理部４０は、開き戸１１が開いたことが検知されない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、ステップＳ１３０へ移行する。

【0057】

ステップＳ１３０においてデータ処理部４０は、一定時間以上ドア１０が開いたことが検知されていないかを確認する。例えばデータ処理部４０は、ステップＳ１１０からステップＳ１２０へ移行してから経過した時間（経過時間）が一定時間未満である場合（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、ステップＳ１２０へ移行する。一方データ処理部４０は、経過時間が一定時間以上である場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、第１検知処理を終了する。これによって、図９（ａ）に示すように、対象者Ｔが側壁に沿って開き戸１１の傍を通過した場合に、誤って角度センサ３３及びドア荷重センサ３１の検知が開始されるのを防止することができる。

【0058】

図６に示すように、ステップＳ１４０においてデータ処理部４０は、開き戸１１の開き角度θ１１及びドア荷重の検知を開始するように、角度センサ３３及びドア荷重センサ３１を制御する。こうしてデータ処理部４０は、対象者Ｔが開き戸１１を押して開ける場合の開き角度θ１１及びドア荷重の検知結果の記憶を開始する。データ処理部４０は、ステップＳ１４０の処理が終了すると、ステップＳ１５０へ移行する。

【0059】

ステップＳ１５０においてデータ処理部４０は、開閉センサ３２により閉める方向の操作が検知されたか否かを判定する。データ処理部４０は、閉める方向の操作が検知された場合（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１８０へ移行する。一方データ処理部４０は、閉める方向の操作が検知されない場合（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、ステップＳ１６０へ移行する。

【0060】

ステップＳ１６０においてデータ処理部４０は、一定時間以上閉める方向の操作が検知されていないかを判定する。例えばデータ処理部４０は、ステップＳ１４０からステップＳ１５０へ移行してから経過した時間（経過時間）が一定時間未満である場合（ステップＳ１６０：Ｎｏ）、ステップＳ１５０へ移行する。一方データ処理部４０は、経過時間が一定時間以上である場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７０へ移行する。

【0061】

ステップＳ１７０においてデータ処理部４０は、ステップＳ１６０と同様の処理により、ステップＳ１２０以降において一定時間以上足元荷重が検知されていないかを判定する。データ処理部４０は、一定時間以上足元荷重が検知されていないと判定した場合（ステップＳ１７０：Ｙｅｓ）、開き角度θ１１及びドア荷重の検知を終了するように角度センサ３３及びドア荷重センサ３１を制御する。こうしてデータ処理部４０は、対象者Ｔが開き戸１１を押して開ける場合の開き角度θ１１等の検知結果の記憶を終了し、第１検知処理を終了する。一方データ処理部４０は、それ以外の場合に（ステップＳ１７０：Ｎｏ）、再びステップＳ１７０へ移行する。

【0062】

ステップＳ１６０・Ｓ１７０の処理によってデータ処理部４０は、図９（ｂ）に示すように、対象者Ｔが開き戸１１を開けたまま出入口５を通過した場合でも、開き角度θ１１等の検知を適切に終了することができる。

【0063】

図６に示すように、開き戸１１を閉める操作が検知された場合に移行するステップＳ１８０においてデータ処理部４０は、対象者Ｔが開き戸１１を押して開ける場合の開き角度θ１１等の検知結果の記憶を完了する。その後データ処理部４０は、対象者Ｔが開き戸１１を押して閉じる場合の開き角度θ１１等の検知結果の記憶を開始する。データ処理部４０は、ステップＳ１８０の処理が終了すると、ステップＳ１９０へ移行する。

【0064】

ステップＳ１９０においてデータ処理部４０は、開閉センサ３２による閉める方向の操作の検知が終了した場合にステップＳ２００へ移行する。

【0065】

ステップＳ２００においてデータ処理部４０は、足元荷重センサ３５で足元荷重が検知されなくなった場合に、開き角度θ１１等の検知を終了するように角度センサ３３等を制御する。こうしてデータ処理部４０は、対象者Ｔが開き戸１１を押して閉じる場合の開き角度θ１１等の検知結果の記憶を完了し、第１検知処理を終了する。

【0066】

以下では、第１検知処理の具体例を説明する。

【0067】

図７（ａ）に示すように、対象者Ｔは開き戸１１を押して開閉する場合、まず開き戸１１の間際まで移動する。足元荷重センサ３５は、当該対象者Ｔからの足元荷重を検知する（図６に示すステップＳ１１０：Ｙｅｓ）。

【0068】

図７（ａ）に示す対象者Ｔが開き戸１１を開き始めることにより（図６に示すステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、開き角度θ１１及びドア荷重の検知が開始される（ステップＳ１４０）。図７（ｂ）に示すように、開き戸１１を開いた対象者Ｔは、出入口５を通過する。そして対象者Ｔは、図７（ｃ）、図７（ｄ）及び図８（ａ）に示すように、開き戸１１を閉めるために方向転換する。

【0069】

図８（ａ）に示す対象者Ｔが開き戸１１を閉め始めた場合（図６に示すステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、開き戸１１を開く場合の開き角度θ１１等の検知結果の記憶が完了し、開き戸１１を閉める場合の開き角度θ１１等の検知結果の記憶が開始される（ステップＳ１８０）。

【0070】

図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示すように、対象者Ｔが開き戸１１を閉め終えて（図６に示すステップＳ１９０：Ｙｅｓ）、開き戸１１から離れると（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、開き戸１１を閉める場合の開き角度θ１１等の検知結果の記憶が完了する。

【0071】

このように、データ処理部４０が第１検知処理を実行することによって、対象者Ｔが開き戸１１を押して開ける場合と閉める場合とに分けて、開き角度θ１１及びドア荷重を検知することができる。また開閉センサ３２の検知結果に基づいて（ステップＳ１２０・Ｓ１５０・Ｓ１９０）、開き戸１１を開く場合及び閉める場合でタイミングよく開き角度θ１１等を検知することができる。

【0072】

また対象者Ｔにセンサを装着することなく、ＡＤＬ能力の推定に必要な情報を検知することができる。これによって対象者Ｔへの負担が増加するのを防止することができる。

【0073】

以下では図１０から図１２を参照し、対象者Ｔが開き戸１１を引いて開閉する場合に開き角度θ１１及びドア荷重を検知する第２検知処理について説明する。データ処理部４０は、第１検知処理と同様に、対象者Ｔが開き戸１１を引いて開閉すると考えられる場合に第２検知処理を開始する。

【0074】

ここで、図６に示す第１検知処理では、開閉センサ３２、足元荷重センサ３５の順に判定処理（ステップＳ１１０・Ｓ１２０）を行うものとしたが、図１０に示す第２検知処理では、この判定処理の順番が逆になっている。すなわち第２検知処理では、足元荷重センサ３５、開閉センサ３２の順に判定処理（ステップＳ２１０・Ｓ２３０）を行う。その後の処理については第１検知処理と同様であるため、以下では第１検知処理と共通する処理（ステップ）については第１検知処理と同一の符号を付して説明を省略する。

【0075】

対象者Ｔは、開き戸１１を引いて開閉する場合に開き戸１１に対して比較的距離を取った状態で取っ手１１ｃを操作すると考えられる（図１１（ａ）参照）。このためデータ処理部４０は、図１０に示すように、第２検知処理を開始するとステップＳ２１０へ移行し、開閉センサ３２により開き戸１１が開いたことが検知された場合にステップＳ２２０へ移行する。

【0076】

ステップＳ２２０においてデータ処理部４０は、開き戸１１の開き角度θ１１及びドア荷重の検知を開始するように、角度センサ３３及びドア荷重センサ３１を制御する。データ処理部４０は、ステップＳ２２０の処理が終了すると、ステップＳ２３０へ移行する。

【0077】

ステップＳ２３０においてデータ処理部４０は、足元荷重センサ３５により足元荷重が検知されたか否かを判定する。データ処理部４０は、足元荷重が検知された場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２４０へ移行する。

【0078】

一方データ処理部４０は、足元荷重が検知されない場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、開き角度θ１１等の検知を終了するように角度センサ３３等を制御し、第２検知処理を終了する。またデータ処理部４０は、当該検知結果を破棄する。これによってデータ処理部４０は、風等で開き戸１１が勝手に開いた場合に、誤って開き角度θ１１等の検知結果が蓄積されるのを防止することができる。

【0079】

ステップＳ２４０においてデータ処理部４０は、開き角度θ１１及びドア荷重の検知を継続させ、その後ステップＳ１５０へ移行する。

【0080】

以下では、第２検知処理の具体例を説明する。

【0081】

図１１（ａ）に示すように、対象者Ｔは開き戸１１に対して比較的距離を取った状態で、開き戸１１を開き始める（図１０に示すステップＳ２１０：Ｙｅｓ）。これによって開き角度θ１１及びドア荷重の検知が開始される（ステップＳ２２０）。

【0082】

図１１（ｂ）から図１１（ｄ）に示すように、開き戸１１を開いた対象者Ｔは、出入口５付近へ移動する。足元荷重センサ３５は、当該対象者Ｔからの足元荷重を検知する（図１０に示すステップＳ２３０）。

【0083】

図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すように、出入口５付近まで移動した対象者Ｔは、開き戸１１を閉めるために方向転換する。図１２（ｂ）に示す対象者Ｔが開き戸１１を閉め始めた場合（図１０に示すステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、開き戸１１を開く場合の開き角度θ１１等の検知結果の記憶が完了し、開き戸１１を閉める場合の開き角度θ１１等の検知結果の記憶が開始される（ステップＳ１８０）。

【0084】

図１２（ｃ）及び図１２（ｄ）に示すように、対象者Ｔが開き戸１１を閉め終えて（図１０に示すステップＳ１９０：Ｙｅｓ）、開き戸１１から離れると（ステップＳ２００：Ｎｏ）、開き戸１１を閉める場合の開き角度θ１１等の検知が完了する。

【0085】

このように、データ処理部４０は第２検知処理を実行することによって、対象者Ｔが開き戸１１を引いて開ける場合と閉める場合とに分けて、開き角度θ１１及びドア荷重をタイミングよく検知することができる。

【0086】

以下では図１３から図１５を参照し、対象者Ｔが引き戸１２を開閉する場合に開き角度θ１１及びドア荷重を検知する第３検知処理について説明する。データ処理部４０は、第１検知処理と同様に、対象者Ｔが引き戸１２を開閉すると考えられる場合に第３検知処理を開始する。

【0087】

なお図１３に示す第３検知処理は、図６に示す第１検知処理と概ね同様のフローとなっている。より詳細には第３検知処理は、開き戸１１の開き角度θ１１の検知を、引き戸１２の開き幅Ｄ１２の検知に置き換えた処理となっている。図１３では、この検知対象が異なる処理にのみ、第１検知対象とは異なる符号（ステップＳ３４０・Ｓ３８０）を付している。その他の処理については第１検知処理と同様であるため、第３検知処理の説明は省略する。

【0088】

以下では、第３検知処理の具体例を説明する。

【0089】

図１４（ａ）に示すように、対象者Ｔは引き戸１２を開閉する場合、まず引き戸１２の間際まで移動する。足元荷重センサ３５は、当該対象者Ｔからの足元荷重を検知する（図１３に示すステップＳ１１０：Ｙｅｓ）。

【0090】

図１４（ａ）に示す対象者Ｔが引き戸１２を開き始めることにより（図１３に示すステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ３４０において開き幅Ｄ１２及びドア荷重の検知が開始される（ステップＳ３４０）。図１４（ｂ）及び図１４（ｃ）に示すように、引き戸１２を開いた対象者Ｔは、開口部４を通過する。そして対象者Ｔは、図１４（ｃ）及び図１５（ａ）に示すように、開き戸１１を閉めるために方向転換する。

【0091】

図１５（ａ）に示す対象者Ｔが引き戸１２を閉め始めた場合（図１３に示すステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、引き戸１２を開く場合の開き幅Ｄ１２等の検知結果の記憶が完了し、引き戸１２を閉める場合の開き幅Ｄ１２等の検知結果の記憶が開始される（ステップＳ３８０）。

【0092】

図１５（ｂ）及び図１５（ｃ）に示すように、対象者Ｔが引き戸１２を閉め終えて（図１３に示すステップＳ１９０：Ｙｅｓ）、引き戸１２から離れると（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、引き戸１２を閉める場合の開き幅Ｄ１２等の検知が完了する。

【0093】

このように、データ処理部４０は第３検知処理を実行することによって、対象者Ｔが引き戸１２を開ける場合と閉める場合とに分けて、開き幅Ｄ１２及びドア荷重をタイミングよく検知することができる。

【0094】

以下では、図１６から図１９を参照し、第１検知処理から第３検知処理で検知された開き角度θ１１等を蓄積するための蓄積処理について説明する。

【0095】

なお図１６に示す蓄積処理は、第１検知処理から第３検知処理と並行して実行される。蓄積処理が開始されると、データ処理部４０はステップＳ４１０へ移行し、足元荷重により足元荷重が検知される場合にステップＳ４２０へ移行する。

【0096】

ステップＳ４２０においてデータ処理部４０は、対象者Ｔの体重を検知するために、一定期間足元荷重を取得（記憶）する。これによってデータ処理部４０は、例えば図１８（ａ）に示すような時間と足元荷重との関係を取得することができる。図１６に示すように、ステップＳ４２０の処理が終了すると、データ処理部４０はステップＳ４３０へ移行する。

【0097】

ステップＳ４３０においてデータ処理部４０は、対象者Ｔが対象者距離センサ３６の下方を通過したか否かを判定する。以下、判定の一例について説明する。上述の如く対象者距離センサ３６は、下方に向けて照射した赤外線に基づいて距離を検知する。よって対象者距離センサ３６の検知結果は、図１７に示す対象者Ｔが対象者距離センサ３６の下方を通過する際に一時的に小さくなる。データ処理部４０はこうした検知結果の変化があったか否かを判定することで、対象者Ｔが対象者距離センサ３６の下方を通過したか否かを判定することができる。

【0098】

図１６に示すように、ステップＳ４３０においてデータ処理部４０は、対象者Ｔが対象者距離センサ３６の下方を通過したと判定する場合（ステップＳ４３０：Ｙｅｓ）、ステップＳ４４０へ移行する。一方、データ処理部４０は、対象者Ｔが対象者距離センサ３６の下方を通過したと判定しない場合（ステップＳ４３０：Ｎｏ）、再びステップＳ４３０へ移行する。

【0099】

ステップＳ４４０においてデータ処理部４０は、対象者距離センサ３６の検知結果に基づいて対象者Ｔの身長を特定する。例えばデータ処理部４０は、図１７（ｂ）に示すドア１０の高さＨ１０に対して、対象者距離センサ３６から対象者Ｔの頭部までの距離Ｄ３６を減算することで、対象者Ｔの身長を特定する。なお前記距離Ｄ３６は、例えば対象者Ｔが対象者距離センサ３６の下方を通過する際の、当該対象者距離センサ３６の検知結果に基づいて算出可能である。図１６に示すように、ステップＳ４４０の処理が終了すると、データ処理部４０はステップＳ４５０へ移行する。

【0100】

ステップＳ４５０においてデータ処理部４０は、ドア１０の開閉動作が終了したか否かを判定する。例えばデータ処理部４０は、蓄積処理と並行して実行される第１検知処理から第３検知処理が終了した場合にドア１０の開閉動作が終了したと判定し（ステップＳ４５０：Ｙｅｓ）、ステップＳ４６０へ移行する。一方データ処理部４０は、ドア１０の開閉動作が終了していないと判定する場合（ステップＳ４５０：Ｎｏ）、ステップＳＳ４５０へ再び移行する。

【0101】

図１６及び図１８（ａ）に示すように、ステップＳ４６０においてデータ処理部４０は、対象者Ｔの体重を特定する。より詳細には、対象者Ｔがドア１０に体重をかけると、足元荷重が減少すると考えられる。そこで、データ処理部４０は、ステップＳ４２０で取得された足元荷重の最大値Ｍを算出することで、対象者Ｔの体重を特定する。これによってデータ処理部４０は、ドア１０に体重をかけていない対象者Ｔからの足元荷重に基づいて、対象者Ｔの体重を取得することができる。またデータ処理部４０は、荷物を含む対象者Ｔの体重を取得することができる。ステップＳ４６０の処理が終了すると、データ処理部４０はステップＳ４７０へ移行する。

【0102】

ステップＳ４７０においてデータ処理部４０は、第１検知処理から第３検知処理で検知された開き角度θ１１及び開き幅Ｄ１２に基づいて、ドア１０の最大開度を算出する。

【0103】

より詳細には第１検知処理では、開き戸１１を押して開ける場合と閉める場合とに分けて開き角度θ１１が記憶される。ステップＳ４７０においてデータ処理部４０は、この２つの場合のうち、開き戸１１を開ける場合における開き角度θ１１の最大値を抽出する。またデータ処理部４０は、開き戸１１を引いて開閉する場合（第２検知処理）も同様に、開き戸１１を引いて開ける場合における開き角度θ１１の最大値を抽出する。またデータ検知部は、引き戸１２を開閉する場合（第３検知処理）も同様に、引き戸１２を開ける場合における開き幅Ｄ１２の最大値を抽出する。

【0104】

なお対象者Ｔは、必ずしも開いたドア１０を完全に閉じるとは限らないため、ステップＳ４７０においてデータ処理部４０は、ドア１０の閉じ幅も算出する。例えばデータ処理部４０は、開き戸１１を押して閉じる場合における開き角度θ１１の最大値から最小値を減算することで、閉じ幅を算出する。データ処理部４０は、その他の場合（開き戸１１を引いて閉じる場合、及び引き戸１２を閉じる場合）についても同様に、閉じ幅を算出する。

【0105】

またステップＳ４７０においてデータ処理部４０は、ドア１０の開閉速度及び依存荷重も算出する。この際データ処理部４０は、最大開度を算出する場合と同様に、ドア１０の種類及び開き方に応じて（開き戸１１を押して開ける場合と閉める場合等に分けて）開閉速度及び依存荷重をそれぞれ算出する。以下、開閉速度及び依存荷重の算出手順の一例について説明する。

【0106】

データ処理部４０は、開き角度θ１１の最大値を用いた以下の数１により、開き戸１１を開閉する場合の開閉速度を算出する。
（ドア幅Ｗ１１×２×π×開き角度θ１１の最大値／３６０°）／所要時間・・・数１

【0107】

なお上記数１におけるドア幅Ｗ１１は、開き戸１１の左右幅である（図３（ｂ）参照）。また上記数１における所要時間は、開き戸１１を開くのにかかった時間、又は、閉めるのにかかった時間である。データ処理部４０は上記数１を用いることにより、開き戸１１を開く場合の開閉速度（平均速度）と、開き戸１１を閉める際の開閉速度とをそれぞれ算出する。

【0108】

またデータ処理部４０は、引き戸１２の開き幅Ｄ１２の最大値を、引き戸１２を開くのにかかった時間で除算することで、引き戸１２を開く場合の開閉速度を算出する。またデータ処理部４０は、引き戸１２を閉じる場合の開閉速度を、開く場合と同様の処理によって算出する。

【0109】

またデータ処理部４０は、ドア荷重センサ３１の検知結果（ドア荷重）に基づいて依存荷重を算出する。以下、図１８（ｂ）に示すドア荷重の検知結果の一例を用いて説明する。ドア荷重センサ３１は、対象者Ｔがドア１０に体重をかけていなくても、ドア１０の重量に応じた荷重Ｋ１０を検知する（図１８（ｂ）に示す範囲Ｒ１参照）。また、対象者Ｔがドア１０に体重をかけた場合、ドア荷重センサ３１は、上記荷重Ｋ１０に加えて、対象者Ｔの体重（荷重）も検知する（図１８（ｂ）に示す範囲Ｒ２参照）。そこでデータ処理部４０は、ドア荷重が前記荷重Ｋ１０を超えた範囲Ｒの面積（積分値）を求めることで、依存荷重を算出する。図１６に示すように、ステップＳ４７０の処理が終了すると、個人特定部５０によりステップＳ４８０の処理が行われる。

【0110】

ステップＳ４８０において個人特定部５０は、ステップＳ４４０・Ｓ４６０・Ｓ４７０で得られた対象者Ｔの身長、対象者Ｔの体重及び最大開度に基づいて個人を特定する。以下、その一例について説明する。

【0111】

個人特定部５０は、対象者Ｔの特徴を予め記憶している。例えば個人特定部５０は、身長、体重及び最大開度の傾向を予め記憶している。なお最大開度の傾向は、対象者Ｔがドア１０を開閉する際に、毎回どの程度までドア１０を開いているのかを判断可能なものである。図１９には最大開度の傾向の一例が示される。図１９に示す最大開度の傾向は、ある対象者Ｔの最大開度の過去の算出結果が時系列に並べられたグラフとなっている。

【0112】

ステップＳ４８０において個人特定部５０は、例えば身長及び体重を中心に個人を特定することができる。より詳細には個人特定部５０は、ステップＳ４３０・Ｓ４６０で算出された身長及び体重で個人の絞り込みを行い、その中から最大開度の傾向が近い１の個人を抽出することで、個人を特定する。こうして最大開度の傾向を補足的に用いることで、個人を精度よく特定することができる。なお、個人特定部５０で個人を特定するための手順は、本実施形態に限定されるものではない。図１６に示すステップＳ４８０の処理が終了すると、能力推定部６０によりステップＳ４９０の処理が行われる。

【0113】

ステップＳ４９０において能力推定部６０は、ステップＳ４６０で特定された対象者Ｔの体重が、予め記憶される対象者Ｔの体重よりも所定以上増加しているか否かを判定する。本実施形態では能力推定部６０は、対象者Ｔの体重が１ｋｇ以上増加しているか否かを判定する。能力推定部６０は、対象者Ｔの体重が増加していると判定した場合にステップＳ５００へ移行し、各種データ（第１検知処理から第３検知処理で検知された開き角度θ１１等の検知結果等）を消去する。

【0114】

一方能力推定部６０は、ステップＳ４９０において対象者Ｔの体重が増加していないと判定した場合にステップＳ５１０へ移行し、ステップＳ４７０で算出した最大開度等のデータを蓄積する。この際能力推定部６０は、ステップＳ４８０で特定した個人ごとにデータを蓄積する。また能力推定部６０は、ドア１０の種類等に分けて（開き戸１１を押して開ける場合と閉める場合等に分けて）データを蓄積する。

【0115】

能力推定部６０は、ステップＳ４９０において対象者Ｔの体重を確認することで、後述するＡＤＬ能力の推定を精度よく行うことができる。具体的には、対象者Ｔが重い荷物を持った状態でドア１０を開閉する場合、通常よりもドア１０の開き角度θ１１が小さくなったり、開閉速度が低下したりすると考えられる。また荷物を持っていなくても、対象者ＴのＡＤＬ能力が低下すると、開き角度θ１１が小さくなったり、開閉速度が低下したりすると考えられる。

【0116】

このように、開き角度θ１１や開閉速度が変化する要因には、ＡＤＬ能力の変化によるものと、それ以外の要因によるものとが含まれる。そこで能力推定部６０は、ステップＳ４６０で荷物を含む対象者Ｔの体重を特定し、ステップＳ４９０でその体重を確認することで、荷物の影響（ＡＤＬ能力の変化以外の要因）で開き角度θ１１等が低下した可能性がある検知結果を除外する。これによってＡＤＬ能力が必要以上に低く推定されるのを防止することができるため、ＡＤＬ能力の推定を精度よく行うことができる。

【0117】

なお、本実施形態では、荷物の影響を受けた可能性がある検知結果を除外するものとしたが、検知結果を除外する除外条件は、荷物に関する条件に限定されるものではない。除外条件は、ＡＤＬ能力の変化以外の要因で開き角度θ１１等の検知結果に影響を与える種々の条件を含むことができる。例えば、対象者Ｔの身長が所定以上変化した（例えば低かった）場合等に、検知結果を消去（除外）してもよい。

【0118】

本実施形態では、図１６に示す蓄積処理が常時実行される。能力推定部６０は、蓄積処理によりある程度（例えば１か月）データが蓄積された場合に、当該データを用いてＡＤＬ能力を推定する。

【0119】

以下では図２０から図２４を参照し、ＡＤＬ能力を推定する推定処理の一例について説明する。能力推定部６０は、推定処理を開始すると、図２０に示すステップＳ６１０へ移行する。

【0120】

ステップＳ６１０において能力推定部６０は、依存荷重が増加傾向にあるか否かを判定する。より詳細には、対象者Ｔは、ドア１０に依存した状態（体重をかけた状態）で転倒する傾向があると考えられる。また対象者Ｔの身体能力が低下した場合、ドア１０の開閉時に対象者Ｔがドア１０に寄りかかり易くなり、依存荷重が増加すると考えられる。

【0121】

このように、依存荷重は、図１６に示す蓄積処理で蓄積した最大開度、開閉速度及び依存荷重の中で、比較的身体能力の低下（転倒リスク）と関連性が高いと考えられる。そこで能力推定部６０は推定処理において、依存荷重についての判定を最大開度及び開閉速度よりも優先して実行する。以下、図２１を用いて判定処理の一例を説明する。

【0122】

図２１には、依存荷重の傾向の一例が示される。図２１に示す依存荷重の傾向は、ある対象者Ｔについての依存荷重（蓄積されたデータ）を、横軸が測定期間（時間）、縦軸が依存荷重の座標上にプロットしたものである。能力推定部６０は、例えば図２１にプロットされた依存荷重が右肩上がりにあると判定した場合に、依存荷重が増加傾向にあると判定する。

【0123】

また、図２０に示すステップＳ６１０において能力推定部６０は、開き戸１１の種類及び開け方に応じて蓄積された依存荷重のそれぞれで、上述したような依存荷重の判定を行う。具体的には能力推定部６０は、開き戸１１を押して開ける場合、開き戸１１を押して閉める場合、開き戸１１を引いて開ける場合、開き戸１１を引いて閉める場合、引き戸１２を開ける場合及び引き戸１２を閉める場合のそれぞれで、依存荷重の判定を行う。

【0124】

そして能力推定部６０は、少なくとも１つのパターンで依存荷重が増加傾向にあると判定した場合（図２０に示すステップＳ６１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ６３０へ移行する。一方能力推定部６０は、全てのパターンで依存荷重が増加傾向にないと判定した場合（ステップＳ６１０：Ｎｏ）、ステップＳ６２０へ移行する。

【0125】

図２０に示すステップＳ６２０において能力推定部６０は、対象者Ｔの依存荷重が増加傾向にないため、ＡＤＬ能力が少なくとも低下していることはないと推定する。本実施形態では能力推定部６０は、ＡＤＬ能力が維持されていると推定し、通知部７０による通知を行うことなく推定処理を終了する。

【0126】

ステップＳ６３０において能力推定部６０は、依存荷重が増加傾向にあるのがどのパターンであるのかを判定する。能力推定部６０は、開き戸１１を押して開ける場合又は閉める場合の依存荷重が増加傾向にあると判定した場合、図２２に示すステップＳ６４０へ移行する。能力推定部６０は、開き戸１１を引いて開ける場合又は閉める場合の依存荷重が増加傾向にあると判定した場合、図２３に示すステップＳ７４０へ移行する。能力推定部６０は、引き戸１２を開ける場合又は閉める場合の依存荷重が増加傾向にあると判定した場合、図２４に示すステップＳ８４０へ移行する。

【0127】

なお能力推定部６０は、複数のパターンで依存荷重が増加傾向にあると判定した場合、該当するパターンに応じた処理を適宜実行することができる。例えば能力推定部６０は、開き戸１１を押して開ける場合、及び開き戸１１を引いて開ける場合の依存荷重がそれぞれ増加傾向にあると判定した場合、図２２に示す処理と、図２３に示す処理とを並列して実行してもよい。また能力推定部６０は、並列処理を行うのではなく、依存荷重が増加傾向にある複数のパターンの中で、最も顕著に依存荷重が増加した１つのパターンに応じた処理を実行してもよい。

【0128】

能力推定部６０は、開き戸１１を押して開閉する場合の依存荷重が増加傾向にある場合に移行する図２２のステップＳ６４０～Ｓ６９０において、筋力の低下レベルを推定する。より詳細には、開き戸１１を押して開閉するためには、ある程度筋力が必要になると考えられる。よって筋力が低下した場合、対象者Ｔにとってドア１０が重くなり、バランスを崩して転倒するリスクが増大する。

【0129】

こうした筋力の低下は、開き戸１１を押して開閉する場合の開閉速度の低下、及び開き角度θ１１の減少にあらわれると考えられる。そこで能力推定部６０は、開き戸１１を押して開閉する場合の依存荷重が増加傾向にある場合、ステップＳ６４０～Ｓ６９０の処理によって開閉速度等を評価し、筋力の低下レベルを段階的に推定する。以下処理内容を説明する。

【0130】

図２２に示すステップＳ６４０において能力推定部６０は、開き戸１１を押して開閉する場合の開き角度θ１１の最大値が減少傾向にあるか否かを判定する。また能力推定部６０は、ステップＳ６４０から移行するステップＳ６５０・Ｓ６６０において、開き戸１１を押して開閉する場合の開閉速度が低下傾向にあるか否かを判定する。

【0131】

能力推定部６０は、ステップＳ６４０～Ｓ６６０において、開き角度θ１１の最大値及び開閉速度がそれぞれ低下傾向にないと判定した場合、ステップＳ６７０へ移行する。ステップＳ６７０において能力推定部６０は、筋力の低下レベルが１であると推定する。なお本実施形態では、低下レベルの数字が大きいほど、ＡＬＤ能力（ステップＳ６７０～Ｓ６９０では筋力）の低下度合いが大きいことを示している。すなわち能力推定部６０はステップＳ６７０において、依存荷重が増加傾向にあるものの、その他の数値（開き角度θ１１の最大値等）に懸念すべき点がないため、筋力の低下が軽微であると推定する。ステップＳ６７０において能力推定部６０は、こうして推定した低下レベルを通知するように通知部７０を制御し、推定処理を終了する。

【0132】

能力推定部６０はステップＳ６４０～Ｓ６６０において、開き角度θ１１の最大値及び開閉速度のいずれか一方が低下傾向にあると判定した場合、ステップＳ６８０へ移行する。ステップＳ６８０において能力推定部６０は、筋力の低下レベルが２であると推定する。ステップＳ６８０において能力推定部６０は、推定した低下レベルを通知するように通知部７０を制御し、推定処理を終了する。

【0133】

能力推定部６０はステップＳ６４０～Ｓ６６０において、開き角度θ１１の最大値及び開閉速度がそれぞれ低下傾向にあると判定した場合、ステップＳ６９０へ移行する。ステップＳ６９０において能力推定部６０は、筋力の低下レベルが３であると推定する。ステップＳ６９０において能力推定部６０は、推定した低下レベルを通知するように通知部７０を制御し、推定処理を終了する。

【0134】

能力推定部６０は、上記ステップＳ６４０～Ｓ６９０の処理を実行することで、筋力の低下と関係性があると考えられる複数の情報（開き戸１１を押して開閉する場合の依存荷重、開き角度θ１１の最大値及び開閉速度）に基づいて、筋力の低下を精度よく推定することができる。

【0135】

能力推定部６０は、開き戸１１を引いて開閉する場合の依存荷重が増加傾向にある場合に移行する図２３のステップＳ７４０～Ｓ７９０において、バランス能力の低下レベルを推定する。より詳細には、開き戸１１を引いて開閉する場合、比較的重心が大きく移動するため、対象者Ｔの体幹（バランス能力）が低下した場合、バランスを崩して転倒するリスクが増大すると考えられる。

【0136】

こうしたバランス能力の低下は、開閉速度の低下、及び開き角度θ１１の減少にあらわれると考えられる。そこで能力推定部６０は、開き戸１１を引いて開閉する場合の依存荷重が増加傾向にある場合、ステップＳ７４０～Ｓ７９０の処理によって開閉速度等を評価し、バランス能力の低下レベルを段階的に推定する。

【0137】

なお、ステップＳ７４０～Ｓ７９０の処理は、図２２に示す筋力の低下レベルを、バランス能力の低下レベルに置き換えた処理であるため、処理内容の説明は省略する。

【0138】

能力推定部６０は、上記ステップＳ７４０～Ｓ７９０の処理を実行することで、バランス能力の低下と関係性があると考えられる複数の情報（開き戸１１を引いて開閉する場合の依存荷重、開き角度θ１１の最大値及び開閉速度）に基づいて、バランス能力の低下を精度よく推定することができる。

【0139】

能力推定部６０は、引き戸１２を開閉する場合の依存荷重が増加傾向にある場合に移行する図２４のステップＳ８４０～Ｓ８９０において、バランスの低下レベルを推定する。より詳細には、引き戸１２を開閉する場合、開き戸１１を引く場合と同様に、比較的重心が大きく移動すると考えられる。よって引き戸１２の開閉動作は、バランス能力の低下と関係性が高いと考えられる。そこで能力推定部６０は、引き戸１２を開閉する場合の依存荷重が増加傾向にある場合、ステップＳ８４０～Ｓ８９０の処理によってバランス能力の低下レベルを段階的に推定する。

【0140】

なお、ステップＳ８４０～Ｓ８９０の処理は、開き戸１１を引いて開閉する場合の処理（図２３のステップＳ７４０～Ｓ７９０）と概ね同様の処理となっている。より詳細には、開き角度θ１１の判定を、開き幅Ｄ１２に置き換えた処理となっている。このためステップＳ８４０～Ｓ８９０の処理内容の説明は省略する。

【0141】

能力推定部６０は、ステップＳ８４０～Ｓ８９０の処理を実行することで、バランス能力の低下と関係性があると考えられる複数の情報（引き戸１２を開閉する場合の依存荷重、開き幅Ｄ１２の最大値及び開閉速度）に基づいて、バランス能力の低下を精度よく推定することができる。

【0142】

このように、ドア１０の開閉動作時における転倒リスクと身体能力（筋力及びバランス能力）とは関係性があると考えられる。本実施形態では図１６に示す蓄積処理により、この転倒リスクと関係があると考えられる開閉動作の情報（開閉情報、具体的には依存荷重、最大開度及び開閉速度）を蓄積する。こうして蓄積された情報を図２０、図２２から図２４に示す推定処理で評価することにより、能力推定部６０は、転倒リスクと身体能力との関係性を利用して、ＡＤＬ能力を推定することができる。

【0143】

また依存荷重等はドア１０が開閉されるたびに検知されるため、対象者Ｔに小さな異変（筋力の低下等）があったとしても、その異変をＡＤＬ能力の低下として推定することができる。これによって対象者Ｔの小さな異変に介護者等が気付き易くなる。また、介護者等は転倒のリスクを早期に発見することができる。

【0144】

また能力推定部６０は、依存荷重、最大開度及び開閉速度のうち、ＡＤＬ能力の低下と比較的関連性が高い依存荷重を優先して（図２０に示す推定処理の最初に）評価することで、ＡＤＬ能力の低下を精度よく推定することができる。

【0145】

また本実施形態では、カメラ等の撮像手段を用いないため、対象者Ｔのプライバシーに配慮して、ＡＤＬ能力を推定することができる。

【0146】

なお、上述した推定処理は、ＡＤＬ能力を推定する処理の一例であり、ドア１０の開閉動作と転倒の傾向の関係に応じて適宜変更可能である。例えば図２５に示す変形例のように、開き角度θ１１の最大値の減少傾向に応じて低下レベルが１であるか否かを推定し、その後に開閉速度の低下傾向に応じて低下レベルが２又は３のいずれであるのかを推定してもよい。また図１６に示すステップＳ４６０で算出した閉じ幅について、図２２から図２４に示す処理で低下傾向にあるかをさらに判定し、その結果に基づいて筋力やバランス能力の低下レベルをさらに細かく推定することも可能である。

【0147】

以上の如く、本実施形態に係るＡＤＬ能力推定システム２０は、ドア１０の開閉動作時における転倒リスクと関係する開閉情報を検知するデータ処理部４０（検知部）と、前記開閉情報を用いて前記対象者ＴのＡＤＬ能力を推定する能力推定部６０（推定部）と、を具備するものである。

【0148】

このように構成することにより、ドア１０の開閉動作時における転倒リスクを考慮してＡＤＬ能力を推定することができる。

【0149】

また、前記開閉情報は、依存荷重（前記ドア１０に対する前記対象者Ｔの体重のかけ具合）、前記開閉動作時の前記ドア１０の最大開度及び前記ドア１０の開閉速度の少なくともいずれかを含むものである。

【0150】

このように構成することにより、依存荷重、最大開度及び開閉速度の少なくともいずれかを考慮して、ＡＤＬ能力を推定することができる。

【0151】

また、前記開閉情報は、前記依存荷重、前記最大開度及び前記開閉速度をそれぞれ含むものである。

【0152】

このように構成することにより、依存荷重、最大開度及び開閉速度をそれぞれ考慮して、ＡＤＬ能力を精度よく推定することができる。

【0153】

また、前記能力推定部６０は、前記データ処理部４０により検知された前記開閉情報を蓄積し（図１６に示すステップＳ５１０）、蓄積した前記開閉情報に基づいて、前記依存荷重の傾向、前記最大開度の傾向及び前記開閉速度の傾向を算出し、当該算出結果に基づいて前記対象者ＴのＡＤＬ能力を推定するものである（図２０に示す推定処理参照）。

【0154】

このように構成することにより、開閉情報の傾向に基づいて、ＡＤＬ能力の変化を推定することができる。

【0155】

また、前記ドア１０は、開き戸１１及び引き戸１２を含み、前記能力推定部６０は、前記対象者Ｔが前記開き戸１１を押して開閉する第１パターン、前記開き戸１１を引いて開閉する第２パターン、及び前記引き戸１２を開閉する第３パターンに分けて前記開閉情報を蓄積し（図１６に示すステップＳ５１０）、前記第１パターンから前記第３パターンの少なくともいずれかのパターンで前記依存荷重が増加傾向にある場合（図２０に示すステップＳ６１０：Ｙｅｓ）、前記ＡＤＬ能力が低下したと推定するものである。

【0156】

このように構成することにより、開き戸１１及び引き戸１２の開閉動作における依存荷重を用いて、ＡＤＬ能力の低下を推定することができる。

【0157】

また、前記能力推定部６０は、前記ＡＤＬ能力の低下度合いを段階的に推定するものである（図２２に示すステップＳ６４０～Ｓ６９０、図２３に示すステップＳ７４０～Ｓ７９０、図２４に示すステップＳ８４０～Ｓ８９０）。

【0158】

このように構成することにより、ＡＤＬ能力の低下度合いを段階的に把握することができる。

【0159】

また、床部６に作用する荷重を検知する足元荷重センサ３５をさらに具備し、前記能力推定部６０は、前記足元荷重センサ３５の検知結果に基づいて、前記開閉情報を蓄積するか否かを判定するものである（図１６に示すステップＳ４９０）。

【0160】

このように構成することにより、適切な開閉情報を蓄積することができる。例えば足元荷重（足元荷重センサ３５の検知結果）が想定の範囲内にある開閉情報を蓄積することができる。

【0161】

また、前記足元荷重センサ３５の検知結果に基づいて前記対象者Ｔの体重を算出する算出部（データ処理部４０）をさらに具備し、前記能力推定部６０は、前記体重の算出結果が所定の閾値以上である場合、前記開閉情報を蓄積しないものである（図１６に示すステップＳ４９０）。

【0162】

このように構成することにより、重い荷物を持った状態でドア１０が開閉された場合の開閉情報を除外して、ＡＤＬ能力が必要以上に低く推定されるのを防止することができる。

【0163】

また、前記ドア１０に作用する荷重を検知するドア荷重センサ３１をさらに具備し、前記データ処理部４０は、当該ドア荷重センサ３１の検知結果に基づいて前記依存荷重を検知し、前記ドア荷重センサ３１は、前記ドア１０に前記対象者Ｔが体重をかけた際に、当該ドア１０の中で荷重がかかり易い高負荷部分（図３（ｂ）に示す符号Ｐ及び図４（ｂ）に示す符号１２ｄ）に設けられるものである。

【0164】

このように構成することにより、ドア１０に作用する荷重を精度よく検知することができる。

【0165】

なお、本実施形態に係るデータ処理部４０は、本発明に係る検知部及び算出部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る能力推定部６０は、本発明に係る推定部の実施の一形態である。

【0166】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

【0167】

例えば、推定システム２０は居室１に設置されるものとしたが、これに限定されるものではなく、ＡＤＬ能力の推定が望まれる適宜の場所に設置可能である。例えば、介護施設ではなく、住宅に推定システム２０が設置されてもよい。なお推定システム２０は季節を問わずドア１０が開閉される場所（浴室、玄関等）に設置されることが望ましい。これによって季節に関係なく開閉情報を取得することができる。

【0168】

また能力推定部６０は、ＡＤＬ能力と関係がある複数の情報（依存荷重、最大開度及び開閉速度）を用いてＡＤＬ能力を推定するものとしたが、ＡＤＬ能力を推定するのに用いられる情報の数は必ずしも複数である必要はない。例えば能力推定部６０は、依存荷重、最大開度及び開閉速度のうち、いずれか１つの情報のみを用いてＡＤＬ能力を推定することも可能である。

【0169】

また能力推定部６０は、ＡＤＬ能力の低下レベルを推定するものとしたが、これに加えてＡＤＬ能力の増加レベルを推定することも可能である。例えば能力推定部６０は、依存荷重が増加傾向にあるか否かを判定することで、増加レベルを推定することができる。

【0170】

また本実施形態では図１６に示す蓄積処理（ステップＳ４８０）において個人を特定するものとしたが、個人の特定が必要ない場合には、蓄積処理において個人を特定する処理をスキップ可能である。

【符号の説明】

【0171】

１０ ドア
２０ 推定システム
３１ ドア荷重センサ
３３ 角度センサ
３４ 引き戸距離センサ
４０ データ処理部
６０ 能力推定部
Ｔ 対象者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】