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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024047986
(43)【公開日】2024-04-08
(54)【発明の名称】プレビュー路面検出装置、及びプレビュー路面検出方法
(51)【国際特許分類】
B60G 23/00 20060101AFI20240401BHJP
【ＦＩ】
B60G23/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022153787
(22)【出願日】2022-09-27
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100120891
【弁理士】
【氏名又は名称】林 一好
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】山▲崎▼ 亮輔
(72)【発明者】
【氏名】小灘 一矢
(72)【発明者】
【氏名】柳 貴志
【テーマコード（参考）】
3D301
【Ｆターム（参考）】
3D301AB21
3D301DA08
3D301EA82
3D301EB16
3D301EB38
3D301EC01
3D301EC05
(57)【要約】
【課題】複数の発信機から発信された検出波が混同して受信されることを抑制することが可能なプレビュー路面検出装置を提供すること。
【解決手段】車体部材に、車両の進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機を備え、車体部材と、車輪の路面接地部の少なくとも一部に対応する車両前方の路面の計測点と、の間の距離に関する値を検出する距離センサと、距離センサが検出した検出値に基づいて、車体部材から計測点までの距離である路面距離を算出する距離算出部と、を備え、発信機は、隣り合う発信機から時間差を有して検出波を発信する、プレビュー路面検出装置。
【選択図】図３
【解決手段】車体部材に、車両の進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機を備え、車体部材と、車輪の路面接地部の少なくとも一部に対応する車両前方の路面の計測点と、の間の距離に関する値を検出する距離センサと、距離センサが検出した検出値に基づいて、車体部材から計測点までの距離である路面距離を算出する距離算出部と、を備え、発信機は、隣り合う発信機から時間差を有して検出波を発信する、プレビュー路面検出装置。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プレビュー路面検出装置であって、
車体部材に、車両の進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機を備え、前記車体部材と、車輪の路面接地部の少なくとも一部に対応する車両前方の路面の計測点と、の間の距離に関する値を検出する距離センサと、
前記距離センサが検出した検出値に基づいて、前記車体部材から前記計測点までの距離である路面距離を算出する距離算出部と、を備え、
前記発信機は、隣り合う前記発信機から時間差を有して検出波を発信する、
プレビュー路面検出装置。
車体部材に、車両の進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機を備え、前記車体部材と、車輪の路面接地部の少なくとも一部に対応する車両前方の路面の計測点と、の間の距離に関する値を検出する距離センサと、
前記距離センサが検出した検出値に基づいて、前記車体部材から前記計測点までの距離である路面距離を算出する距離算出部と、を備え、
前記発信機は、隣り合う前記発信機から時間差を有して検出波を発信する、
プレビュー路面検出装置。
【請求項2】
前記検出波は、前記発信機から路面に向けて発信され、
前記検出波は、レーザ波又はミリ波である、請求項１に記載のプレビュー路面検出装置。
前記検出波は、レーザ波又はミリ波である、請求項１に記載のプレビュー路面検出装置。
【請求項3】
複数の前記発信機のうち少なくとも一つは、当該発信機を第１の発信機とした場合に、前記第１の発信機に対して、前記の車両の進行方向における前方向及び後方向のうちの少なくも一方に、第２の発信機をさらに有し、
前記の第１の発信機と第２の発信機とは、時間差を有して前記検出波を発信する、請求項１又は２に記載のプレビュー路面検出装置。
前記の第１の発信機と第２の発信機とは、時間差を有して前記検出波を発信する、請求項１又は２に記載のプレビュー路面検出装置。
【請求項4】
一つまたは複数の前記受信機は、車幅方向における端部に配置されており、
前記発信機は、その発信方向が一つまたは複数の前記受信機の側へ傾くように取り付けられている、請求項３に記載のプレビュー路面検出装置。
前記発信機は、その発信方向が一つまたは複数の前記受信機の側へ傾くように取り付けられている、請求項３に記載のプレビュー路面検出装置。
【請求項5】
複数の前記発信機は、複数のグループに分けられており、
複数の前記発信機は、前記グループ毎に同時に前記検出波を発信する、請求項１又は２に記載のプレビュー路面検出装置。
複数の前記発信機は、前記グループ毎に同時に前記検出波を発信する、請求項１又は２に記載のプレビュー路面検出装置。
【請求項6】
前記受信機は複数取り付けられており、
同時に前記検出波を発信する複数の前記発信機の発信方向は、複数の前記受信機のなかで、異なる前記受信機の側へ傾いている、請求項１又は２に記載のプレビュー路面検出装置。
同時に前記検出波を発信する複数の前記発信機の発信方向は、複数の前記受信機のなかで、異なる前記受信機の側へ傾いている、請求項１又は２に記載のプレビュー路面検出装置。
【請求項7】
プレビュー路面検出方法であって、
車体部材に車両の進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機により、前記車体部材と、車輪の路面接地部の少なくとも中央部に対応する車両前方の路面の計測点と、の間の距離に関する値を検出する距離検出ステップと、
前記距離検出ステップで検出した検出値に基づいて、前記車体部材から前記計測点までの距離である路面距離を算出する距離算出ステップと、を備え、
前記距離検出ステップにおいて、前記発信機は、隣り合う前記発信機から時間差を有して検出波を発信する、プレビュー路面検出方法。
車体部材に車両の進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機により、前記車体部材と、車輪の路面接地部の少なくとも中央部に対応する車両前方の路面の計測点と、の間の距離に関する値を検出する距離検出ステップと、
前記距離検出ステップで検出した検出値に基づいて、前記車体部材から前記計測点までの距離である路面距離を算出する距離算出ステップと、を備え、
前記距離検出ステップにおいて、前記発信機は、隣り合う前記発信機から時間差を有して検出波を発信する、プレビュー路面検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、プレビュー路面検出装置、及びプレビュー路面検出方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、交通参加者の中でも高齢者や障がい者や子供といった脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて車両の挙動安定性に関する開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【0003】
また、車両の挙動安定性を向上させるために、従来、自動車などの車輌のアクティブサスペンションのひとつとして、前方の路面変位を光学式センサで検出する路面検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前輪に対応する部位にて車体に取り付けられ車体の上下加速度を検出する上下加速度検出手段と、路面変位の情報及び上下加速度の情報を時系列に記憶する記憶手段とを有し、路面変位の検出が異常である旨の判定が行われたときには、ホイールベース及び車速に基づき車輌がホイールベースの距離だけ走行した際の車体の後輪に対応する部位の上下加速度が記憶手段に記憶された上下加速度より推定され、その推定された上下加速度に応じて後輪のアクチュエータが予見制御されるアクティブサスペンションが知られている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平５－９６９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、従来の技術には、複数の路面センサから照射されたレーザ波などが混同するおそれがあり、路面状態をより正確に認識することが望まれているとの課題がある。そこで本願は上記の課題を解決するために、複数の発信機から発信された検出波が、混同して受信されることを抑制することが可能なプレビュー路面検出装置を提供すること、を目的としたものである。そして、延いてはエネルギーの効率化に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）前記課題を解決するため、本発明のプレビュー路面検出装置は、車体部材に、車両の進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機を備え、前記車体部材と、車輪の路面接地部の少なくとも一部に対応する車両前方の路面の計測点と、の間の距離に関する値を検出する距離センサと、前記距離センサが検出した検出値に基づいて、前記車体部材から前記計測点までの距離である路面距離を算出する距離算出部と、を備え、前記発信機は、隣り合う前記発信機から時間差を有して検出波を発信する。
【0007】
このようなプレビュー路面検出装置によると、複数の発信機から発信された検出波が混同して受信されることを抑制することが可能なプレビュー路面検出装置を提供することができる。
【0008】
（２）本発明のプレビュー路面検出装置は、前記検出波は、前記発信機から路面に向けて発信され、前記検出波は、レーザ波又はミリ波である。
【0009】
このようなプレビュー路面検出装置によると、正確な路面距離の算出が容易になる。
【0010】
（３）本発明のプレビュー路面検出装置は、複数の前記発信機のうち少なくとも一つは、当該発信機を第１の発信機とした場合に、前記第１の発信機に対して、前記の車両の進行方向における前方向及び後方向のうちの少なくも一方に、第２の発信機をさらに有し、前記の第１の発信機と第２の発信機とは、時間差を有して前記検出波を発信する。
【0011】
このようなプレビュー路面検出装置によると、第１の発信機および第２の発信機により検出した検出値に基づいて車体のピッチ方向の移動量を推定する際、発信された検出波の混同を抑制することができる。車体の前後において異なる位置にある検出波の間で混同が生じると、誤作動への影響が大きい。このような影響の大きい誤作動の発生を抑制することができる。
【0012】
（４）本発明のプレビュー路面検出装置は、一つまたは複数の前記受信機は、車幅方向における端部に配置されており、前記発信機は、その発信方向が一つまたは複数の前記受信機の側へ傾くように取り付けられている。
【0013】
このようなプレビュー路面検出装置によると、発信の時間差の少ない発信機から発信された検出波、特には、同時に発信された検出波の混同を抑制しつつ、より少ない受信機で受信する場合の受信感度を高めることができる。
【0014】
（５）本発明のプレビュー路面検出装置は、複数の前記発信機は、複数のグループに分けられており、複数の前記発信機は、前記グループ毎に同時に前記検出波を発信する。
【0015】
このようなプレビュー路面検出装置によると、同時に発信できる発信機が一つである場合などと比較して、複数の発信機全体での単位時間当たりののべ発信頻度を向上させることができる。
【0016】
（６）本発明のプレビュー路面検出装置は、前記受信機は複数取り付けられており、同時に前記検出波を発信する複数の前記発信機の発信方向は、複数の前記受信機のなかで、異なる前記受信機の側へ傾いている。
【0017】
このようなプレビュー路面検出装置によると、発信の時間差の少ない発信機から発信された検出波、特には、同時に発信された検出波の混同を抑制しつつ、より少ない受信機で受信する場合の受信感度を高めることができる。
【0018】
（７）前記課題を解決するため、本発明のプレビュー路面検出方法は、車体部材に車両の進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機により、前記車体部材と、車輪の路面接地部の少なくとも中央部に対応する車両前方の路面の計測点と、の間の距離に関する値を検出する距離検出ステップと、前記距離検出ステップで検出した検出値に基づいて、前記車体部材から前記計測点までの距離である路面距離を算出する距離算出ステップと、を備え、前記距離検出ステップにおいて、前記発信機は、隣り合う前記発信機から時間差を有して検出波を発信する。
【0019】
このようなプレビュー路面検出方法によると、複数の発信機から発信された検出波が混同して受信されることを抑制することが可能なプレビュー路面検出方法を提供することができる。
【0020】
なお、上述の（１）から（７）は、必要に応じて、任意に組み合わせることができる。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、複数の発信機から発信された検出波が混同して受信されることを抑制することが可能なプレビュー路面検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】車両のサスペンションシステムの概要を説明する図である。
【図2】距離センサの取り付け構造を示す、車両の側面図である。
【図3】（ａ）は距離センサの配置を示し、（ｂ）は発信機からの発信順序を示す図である。
【図4】（ａ）は距離センサの配置を示し、（ｂ）は発信機からの発信順序を示す、別の図である。
【図5】車両の左前輪の近傍を車両の上方から下方に向けて見た図である。
【図6】発信機と受信機の配置の例を示す図である。
【図7】発信機と受信機の配置の別の例を示す図である。
【図8】発信機と受信機の配置の別の例を示す図である。
【図9】発信機からの発信順序を示す、別の図である。
【図10】発信機からの発信順序を示す、別の図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
（サスペンションシステム）
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。図１は、本実施形態のプレビュー路面検出装置１が適用される車両のサスペンションシステム３の概要を示す図である。
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。図１は、本実施形態のプレビュー路面検出装置１が適用される車両のサスペンションシステム３の概要を示す図である。
【0024】
サスペンションシステム３は、プレビュー路面検出装置１、プレビュー制御部４、サスペンション制御部５、車体部材３０、アクティブサスペンションＤ、及び車輪Ｗを含む。また、プレビュー路面検出装置１は、距離算出部１２、及び距離センサ１１を備える。また、距離センサ１１は、発信機１１ａ等と、受信機１４とを備える。なお、発信機１１ａ等と受信機１４とは、図１には図示しておらず、図３以降に順次図示する。
【0025】
サスペンションシステム３では、サスペンション制御部５が、車体部材３０の姿勢が安定するようにアクティブサスペンションＤを制御する。この制御は、例えば、スカイフック理論などに基づいて行われる。
【0026】
（路面変位）
アクティブサスペンションＤの制御では、まず、プレビュー路面検出装置１が車両前方の路面変位Ｌ２を取得する。ここで、路面変位Ｌ２とは、現時点で車輪Ｗが接している路面Ｒと、計測点Ｐとの、路面Ｒと垂直な方向における距離である。なお、路面Ｒとは、車輪Ｗが接している地面を意味する。また、計測点Ｐとは、距離センサ１１が距離を測定する地面上の点を意味する。計測点Ｐは、車輪Ｗが通過する予定の路面Ｒ上の地点でもある。路面変位Ｌ２は、予見情報ともいう。
アクティブサスペンションＤの制御では、まず、プレビュー路面検出装置１が車両前方の路面変位Ｌ２を取得する。ここで、路面変位Ｌ２とは、現時点で車輪Ｗが接している路面Ｒと、計測点Ｐとの、路面Ｒと垂直な方向における距離である。なお、路面Ｒとは、車輪Ｗが接している地面を意味する。また、計測点Ｐとは、距離センサ１１が距離を測定する地面上の点を意味する。計測点Ｐは、車輪Ｗが通過する予定の路面Ｒ上の地点でもある。路面変位Ｌ２は、予見情報ともいう。
【0027】
（プレビュー制御部）
次に、プレビュー制御部４は、プレビュー路面検出装置１から路面変位Ｌ２を取得する。そして、路面変位Ｌ２の値に基づいて、アクティブサスペンションＤの応答遅れを補償する。これにより、サスペンションシステム３は、車両の乗り心地の向上を図っている。
次に、プレビュー制御部４は、プレビュー路面検出装置１から路面変位Ｌ２を取得する。そして、路面変位Ｌ２の値に基づいて、アクティブサスペンションＤの応答遅れを補償する。これにより、サスペンションシステム３は、車両の乗り心地の向上を図っている。
【0028】
（車両の構成）
図２も参照しながら、サスペンションシステム３について、より具体的に説明する。図２は、距離センサ１１の取り付け機構を示す車両Ｖの側面図である。車両Ｖは、車体Ｂと車輪Ｗとを備える。そして、車体Ｂを構成する部材には、車体部材３０が含まれる。車体部材３０の下側には、車輪Ｗが設けられている。図２には、車輪Ｗのうち前輪が示されている。前輪は、左側の車輪及び右側の車輪を含む。図２には、左右の車輪のうち、左側の車輪が示されている。
図２も参照しながら、サスペンションシステム３について、より具体的に説明する。図２は、距離センサ１１の取り付け機構を示す車両Ｖの側面図である。車両Ｖは、車体Ｂと車輪Ｗとを備える。そして、車体Ｂを構成する部材には、車体部材３０が含まれる。車体部材３０の下側には、車輪Ｗが設けられている。図２には、車輪Ｗのうち前輪が示されている。前輪は、左側の車輪及び右側の車輪を含む。図２には、左右の車輪のうち、左側の車輪が示されている。
【0029】
（振動モデル）
アクティブサスペンションＤ、及び車輪Ｗのうちのタイヤの部分が、路面Ｒの凹凸を吸収する。図２に示すサスペンション制御部５は、車輪Ｗのタイヤの部分を、振動モデルとして制御する。この振動モデルは、ばねＷ１及びダンパＷ２が並列に配置された振動モデルである。
アクティブサスペンションＤ、及び車輪Ｗのうちのタイヤの部分が、路面Ｒの凹凸を吸収する。図２に示すサスペンション制御部５は、車輪Ｗのタイヤの部分を、振動モデルとして制御する。この振動モデルは、ばねＷ１及びダンパＷ２が並列に配置された振動モデルである。
【0030】
（アクティブサスペンション）
アクティブサスペンションＤは、懸架ばねＤ１及び油圧アクチュエータを用いて減衰力を制御することができる。又は、アクティブサスペンションＤは、懸架ばねＤ１と、可変ダンパＤ２とが並列に配置された構成とすることもできる。可変ダンパＤ２は、電磁力により減衰力及び推力が制御されるダンパである。アクティブサスペンションＤは、車体部材３０と車輪Ｗとの間に備えられている。
アクティブサスペンションＤは、懸架ばねＤ１及び油圧アクチュエータを用いて減衰力を制御することができる。又は、アクティブサスペンションＤは、懸架ばねＤ１と、可変ダンパＤ２とが並列に配置された構成とすることもできる。可変ダンパＤ２は、電磁力により減衰力及び推力が制御されるダンパである。アクティブサスペンションＤは、車体部材３０と車輪Ｗとの間に備えられている。
【0031】
（サスペンション制御部）
サスペンション制御部５は、可変ダンパＤ２を制御対象として制御を行う。
サスペンション制御部５は、可変ダンパＤ２を制御対象として制御を行う。
【0032】
（アクチュエータ）
なお、アクティブサスペンションＤには、アクチュエータが備えられていてもよい。アクチュエータが作動することで、サスペンションのプレビュー制御をより円滑に行うことができる。また、アクチュエータが備えられている場合、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部が備えられていることが好ましい。アクチュエータ制御部は、例えば、サスペンション制御部５に、その一部として備えられることができる。
なお、アクティブサスペンションＤには、アクチュエータが備えられていてもよい。アクチュエータが作動することで、サスペンションのプレビュー制御をより円滑に行うことができる。また、アクチュエータが備えられている場合、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部が備えられていることが好ましい。アクチュエータ制御部は、例えば、サスペンション制御部５に、その一部として備えられることができる。
【0033】
（プレビュー路面検出装置）
プレビュー路面検出装置１は、車体部材３０に設置されている。プレビュー路面検出装置１は、距離センサ１１及び距離算出部１２を備える。
プレビュー路面検出装置１は、車体部材３０に設置されている。プレビュー路面検出装置１は、距離センサ１１及び距離算出部１２を備える。
【0034】
（距離センサ）
距離センサ１１は、車体部材３０と、路面Ｒの計測点Ｐとの間の距離を計測する。車体部材３０と、路面Ｒの計測点Ｐとの間の距離を路面距離Ｌ１とする。この計測は、超音波、レーザ光、又はミリ波レーダなどにより行われる。
距離センサ１１は、車体部材３０と、路面Ｒの計測点Ｐとの間の距離を計測する。車体部材３０と、路面Ｒの計測点Ｐとの間の距離を路面距離Ｌ１とする。この計測は、超音波、レーザ光、又はミリ波レーダなどにより行われる。
【0035】
（距離算出部）
距離算出部１２は、距離センサ１１の計測値に基づいて、車輪Ｗの前方の路面変位Ｌ２を算出する。具体的には、プレビュー路面検出装置１は、距離算出部１２が算出した路面距離Ｌ１から計測時の車高Ｌ３を減じて、車輪Ｗの前方の路面変位Ｌ２を算出する。車高Ｌ３は、路面接地部４１における、車体部材３０と路面Ｒとの間の距離である。
距離算出部１２は、距離センサ１１の計測値に基づいて、車輪Ｗの前方の路面変位Ｌ２を算出する。具体的には、プレビュー路面検出装置１は、距離算出部１２が算出した路面距離Ｌ１から計測時の車高Ｌ３を減じて、車輪Ｗの前方の路面変位Ｌ２を算出する。車高Ｌ３は、路面接地部４１における、車体部材３０と路面Ｒとの間の距離である。
【0036】
すなわち、路面距離Ｌ１－車高Ｌ３＝路面変位Ｌ２となる。なお、路面変位Ｌ２を算出する際、車高Ｌ３は、サスペンション制御部５が制御変数として算出している値を参照して求めることもできる。
【0037】
（到達所要時間）
プレビュー制御部４は、路面変位Ｌ２を計測した際の車速と、タイヤの接地点から路面変位Ｌ２の計測点Ｐまでの車両Ｖの進行方向の距離とから、車輪Ｗが路面変位Ｌ２の計測点Ｐを走行するまでの所要時間を求める。この所要時間を、到達所要時間とする。なお、タイヤの接地点から路面変位Ｌ２の計測点Ｐまでの車両Ｖの進行方向の距離は、距離センサ１１の取り付け位置に関する情報を参照して求めることもできる。
プレビュー制御部４は、路面変位Ｌ２を計測した際の車速と、タイヤの接地点から路面変位Ｌ２の計測点Ｐまでの車両Ｖの進行方向の距離とから、車輪Ｗが路面変位Ｌ２の計測点Ｐを走行するまでの所要時間を求める。この所要時間を、到達所要時間とする。なお、タイヤの接地点から路面変位Ｌ２の計測点Ｐまでの車両Ｖの進行方向の距離は、距離センサ１１の取り付け位置に関する情報を参照して求めることもできる。
【0038】
（予見情報）
プレビュー路面検出装置１及びプレビュー制御部４は、路面変位Ｌ２を求めることに関する前述の処理を周期的に行うことができる。これにより、路面変位Ｌ２の予見情報を得ることができる。予見情報とは、前述のように、所定時間後に通過する車輪Ｗの前方の路面状態に関する情報である。路面状態とは、路面変位Ｌ２、及び路面Ｒの凹凸の状態などを含む。
プレビュー路面検出装置１及びプレビュー制御部４は、路面変位Ｌ２を求めることに関する前述の処理を周期的に行うことができる。これにより、路面変位Ｌ２の予見情報を得ることができる。予見情報とは、前述のように、所定時間後に通過する車輪Ｗの前方の路面状態に関する情報である。路面状態とは、路面変位Ｌ２、及び路面Ｒの凹凸の状態などを含む。
【0039】
サスペンション制御部５は、路面変位Ｌ２の予見情報に基づいてアクティブサスペンションＤを制御する。そのため、サスペンション制御部５は、車両Ｖの乗り心地を向上させることができる。
【0040】
（プレビュー路面検出装置の取り付け）
本実施形態のプレビュー路面検出装置１は、前述のように、距離センサ１１及び距離算出部１２を含む。このうち、距離センサ１１は、車体部材３０に設置されている。一方、距離算出部１２は、車両ＶのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に実装されている。
本実施形態のプレビュー路面検出装置１は、前述のように、距離センサ１１及び距離算出部１２を含む。このうち、距離センサ１１は、車体部材３０に設置されている。一方、距離算出部１２は、車両ＶのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に実装されている。
【0041】
（距離センサの取り付け）
距離センサ１１の取り付けについて、図２に基づいて具体的に説明する。なお、以下に説明する距離センサ１１の取り付け構造、及び図２に示す車両Ｖの他の構造は、説明の便宜上、簡略化されている。また、距離センサ１１の取り付けは、以下に説明するものには限定されない。
距離センサ１１の取り付けについて、図２に基づいて具体的に説明する。なお、以下に説明する距離センサ１１の取り付け構造、及び図２に示す車両Ｖの他の構造は、説明の便宜上、簡略化されている。また、距離センサ１１の取り付けは、以下に説明するものには限定されない。
【0042】
（方向の定義）
なお、車両Ｖの進行方向を「前」方向、後退方向を「後」方向、鉛直上側方向を「上」方向、鉛直下側方向を「下」方向、車幅方向を「左」方向及び「右」方向として説明する。また、距離センサ１１などの車両用センサの取り付け構造は、原則的に左右対称である。そのため、以下の説明では左右のうちの一方側（左側）を主に説明し、他方側（右側）の説明を適宜省略する。
なお、車両Ｖの進行方向を「前」方向、後退方向を「後」方向、鉛直上側方向を「上」方向、鉛直下側方向を「下」方向、車幅方向を「左」方向及び「右」方向として説明する。また、距離センサ１１などの車両用センサの取り付け構造は、原則的に左右対称である。そのため、以下の説明では左右のうちの一方側（左側）を主に説明し、他方側（右側）の説明を適宜省略する。
【0043】
図２は、距離センサ１１の取り付け構造を示す車両Ｖの側面図である。なお、図２では、車両Ｖの外形を二点鎖線で示している。
（車体）
車両Ｖは、車体Ｂを主な構成要素として含んでいる。車体Ｂは、車体部材３０に加えて、外装部材２０及び距離センサ１１などを含んでいる。距離センサ１１は、車体部材３０に固定されている。
（車体）
車両Ｖは、車体Ｂを主な構成要素として含んでいる。車体Ｂは、車体部材３０に加えて、外装部材２０及び距離センサ１１などを含んでいる。距離センサ１１は、車体部材３０に固定されている。
【0044】
また、外装部材２０は、車両Ｖの外側部位を形成する部材である。外装部材２０は、車両Ｖの外郭を形成する。一方、距離センサ１１は、路面状態を検出する装置である。
【0045】
（車両）
車両Ｖは、このように車体部材３０、外装部材２０、及び距離センサ１１を備えた自動車であれば、その形式及び種類は特には限定されない。車両Ｖは、例えば、乗用車、バス、トラック、作業車などとすることができる。
車両Ｖは、このように車体部材３０、外装部材２０、及び距離センサ１１を備えた自動車であれば、その形式及び種類は特には限定されない。車両Ｖは、例えば、乗用車、バス、トラック、作業車などとすることができる。
【0046】
以下、各部材についてより詳しく説明する。
（車体部材）
車体部材３０は、外装部材２０を支持する機能を有する。また、車体部材３０は、フロントサイドフレーム３１、アッパメンバ３２、バンパビームエクステンション３３、及びバンパビーム３４などを備えて構成されている。なお、フロントサイドフレーム３１、アッパメンバ３２、及びバンパビーム３４は、フレーム部材と称される場合もある。
（車体部材）
車体部材３０は、外装部材２０を支持する機能を有する。また、車体部材３０は、フロントサイドフレーム３１、アッパメンバ３２、バンパビームエクステンション３３、及びバンパビーム３４などを備えて構成されている。なお、フロントサイドフレーム３１、アッパメンバ３２、及びバンパビーム３４は、フレーム部材と称される場合もある。
【0047】
（外装部材）
外装部材２０は、エンジンフード２１、フロントバンパ２２、及びフロントフェンダ２３を備えている。なお、フロントバンパ２２は、単にバンパと称される場合もある。
外装部材２０は、エンジンフード２１、フロントバンパ２２、及びフロントフェンダ２３を備えている。なお、フロントバンパ２２は、単にバンパと称される場合もある。
【0048】
エンジンフード２１は、フロントガラスの前方の上面を覆うパネル部材である。フロントバンパ２２は、車両Ｖの前面側に位置し、例えば合成樹脂製のパネル部材によって構成されている。また、フロントバンパ２２は、エアインテークなどが設けられた前面部２２ａ、及び前面部２２ａの下端から後方に向けて延びる底面部２２ｂを有している。フロントフェンダ２３は、車輪Ｗの周辺を覆うパネル部材である。
【0049】
（距離センサの取り付け）
距離センサ１１は、車両Ｖの前方の路面Ｒの状態を検出するセンサである。距離センサ１１は、アッパメンバ３２に固定されている。アッパメンバ３２は、前述のように、車体部材３０を構成する部材である。アッパメンバ３２は、車輪Ｗの前方に配置されている。
距離センサ１１は、車両Ｖの前方の路面Ｒの状態を検出するセンサである。距離センサ１１は、アッパメンバ３２に固定されている。アッパメンバ３２は、前述のように、車体部材３０を構成する部材である。アッパメンバ３２は、車輪Ｗの前方に配置されている。
【0050】
詳しくは、距離センサ１１は、アッパメンバ３２の車幅方向の外側の側面に取り付けられている。また、距離センサ１１は、アッパメンバ３２の前後方向の前端部に位置している。
【0051】
（距離センサの構成）
本実施形態の距離センサ１１は、図２に矢印Ａ１で示すように、車輪Ｗの直前の路面Ｒにおける路面距離Ｌ１を検出するように構成されている。路面距離Ｌ１とは、車体部材３０と、路面Ｒの計測点Ｐとの間の距離である。また、距離センサ１１は、レーダ式、カメラ式、レーザ式などの各種の方式のセンサから適宜選択することができる。また、距離センサ１１は、単一の種類のセンサによって構成される必要はない。距離センサ１１は、例えば、カメラ式とレーザ式など複数の方式のセンサが組み合わされた構成とすることもできる。
本実施形態の距離センサ１１は、図２に矢印Ａ１で示すように、車輪Ｗの直前の路面Ｒにおける路面距離Ｌ１を検出するように構成されている。路面距離Ｌ１とは、車体部材３０と、路面Ｒの計測点Ｐとの間の距離である。また、距離センサ１１は、レーダ式、カメラ式、レーザ式などの各種の方式のセンサから適宜選択することができる。また、距離センサ１１は、単一の種類のセンサによって構成される必要はない。距離センサ１１は、例えば、カメラ式とレーザ式など複数の方式のセンサが組み合わされた構成とすることもできる。
【0052】
（発信機及び受信機）
次に、図３に基づいて、距離センサ１１による距離の検出について説明する。図３（ａ）は、車両Ｖの前方から車輪Ｗを見た際の距離センサ１１の様子を示している。本実施形態の距離センサ１１は、５個の発信機１１ａから発信機１１ｅを備えている。各発信機からは、路面Ｒに向けて検出波が発信される。発信された検出波は、路面Ｒで反射し、受信機で受信される。受信機については、図６などに基づいて後に説明する。
次に、図３に基づいて、距離センサ１１による距離の検出について説明する。図３（ａ）は、車両Ｖの前方から車輪Ｗを見た際の距離センサ１１の様子を示している。本実施形態の距離センサ１１は、５個の発信機１１ａから発信機１１ｅを備えている。各発信機からは、路面Ｒに向けて検出波が発信される。発信された検出波は、路面Ｒで反射し、受信機で受信される。受信機については、図６などに基づいて後に説明する。
【0053】
検出波は、例えばレーザ波又はミリ波などとすることができる。また、発信機及び受信機による距離の検出の方式は特には限定されない。検出の方式としては、例えば、三角測量原理に基づく方式、発信した光の反射光強度を距離に換算する方式、レーザ光の飛行時間を距離換算する方式など、種々の方式を用いることができる。
【0054】
距離の検出について具体的に説明する。図３（ａ）に示すように、車輪Ｗは、路面Ｒのタイヤの路面接地面Ｓ１に接地している。そして、５つの発信機１１ａから発信機１１ｅより、路面の計測面Ｓ２に向けて検出波が発信される。図３（ａ）に示す発信機を、車幅方向の外側から車幅方向の内側に向けて、順に、第１の発信機１１ａ、第２の発信機１１ｂ、第３の発信機１１ｃ、第４の発信機１１ｄ、及び第５の発信機１１ｅとする。そして、それぞれの発信機が発信する検出波を、第１の検出波Ｒａ、第２の検出波Ｒｂ、第３の検出波Ｒｃ、第４の検出波Ｒｄ、及び第５の検出波Ｒｅとする。
【0055】
図３（ａ）に、タイヤＷが路面Ｒと接する部分の幅を路面接地幅Ｌ４として示す。図３（ａ）に示す構成では、５つの発信機のうち、第４の発信機１１ｄから発信される第４の検出波Ｒｄ、及び第５の発信機１１ｅから発信される第５の検出波Ｒｅは、路面接地幅Ｌ４よりも車幅方向の内側の計測面Ｓ２に向けて発信されている。このように発信機を配置することで、より広範囲で路面距離を求めることができる。それにより、より広範囲の路面状況を把握することができる。その結果、路面状態をより正確に認識することができる。また、車両Ｖの進行方向が横方向にずれる場合、すなわち左右方向に曲がる場合であっても、サスペンションをより適切に制御することが行いやすくなる。
【0056】
なお、図３（ａ）に示す発信機の配置は例示であり、発信機の位置は適宜変更することができる。また、発信機が発信し、路面Ｒで反射した検出波を受信する受信機は、適宜、任意の位置に配置することができる。例えば、受信機は、各発信機と一体として、各発信機に配置されていてもよい。又は、受信機は、発信機とは別体として、発信機とは異なる位置に配置されていてもよい。また、発信機の個数と、受信機の個数とは同じでなくてもよい。受信機は、複数の発信機から発信された検出波を受信してもよい。詳しくは、後に説明する。
【0057】
（発信のタイミング）
本実施形態のプレビュー路面検出装置１では、発信機は、隣り合う発信機から時間差を有して検出波を発信する。図３（ｂ）に基づいて説明する。図３（ｂ）は、各発信機からの検出波の発信順序を示す図である。図３（ｂ）に示すように、第１の発信機１１ａが発信した後、その次に、第１の発信機１１ａに隣り合う第２の発信機１１ｂは発信しない。第１の発信機１１ａとは隣り合わない第３の発信機１１ｃが、第１の発信機１１ａの次に発信する。その次も同様である。第３の発信機１１ｃの次に、第３の発信機１１ｃに隣り合う第４の発信機１１ｄは発信しない。第３の発信機１１ｃの次には、第３の発信機１１ｃとは隣り合わない第５の発信機１１ｅが発信する。その後も、図３（ｂ）に示される順序で発信が繰り返されていく。以上のように、発信機は、隣り合う発信機と連続して発信することはない。このように、発信機は、隣り合う発信機から時間差を有して発信するように調整されている。
本実施形態のプレビュー路面検出装置１では、発信機は、隣り合う発信機から時間差を有して検出波を発信する。図３（ｂ）に基づいて説明する。図３（ｂ）は、各発信機からの検出波の発信順序を示す図である。図３（ｂ）に示すように、第１の発信機１１ａが発信した後、その次に、第１の発信機１１ａに隣り合う第２の発信機１１ｂは発信しない。第１の発信機１１ａとは隣り合わない第３の発信機１１ｃが、第１の発信機１１ａの次に発信する。その次も同様である。第３の発信機１１ｃの次に、第３の発信機１１ｃに隣り合う第４の発信機１１ｄは発信しない。第３の発信機１１ｃの次には、第３の発信機１１ｃとは隣り合わない第５の発信機１１ｅが発信する。その後も、図３（ｂ）に示される順序で発信が繰り返されていく。以上のように、発信機は、隣り合う発信機と連続して発信することはない。このように、発信機は、隣り合う発信機から時間差を有して発信するように調整されている。
【0058】
上述の発信のタイミングは、発信機の個数が変わっても同様に調整することができる。図４（ａ）及び図４（ｂ）に基づいて説明する。図４（ａ）は図３（ａ）に対応する図であり、図４（ｂ）は図３（ｂ）に対応する図である。図４に示す構成と図３に示す構成とでは、発信機の個数が異なる。図３に示した構成では、発信機の個数は５個であった。これに対して、図４に示す構成では、発信機の個数は６個である。図４に示す構成では、第５の発信機１１ｅの車幅方向の内側に、さらに、第６の発信機１１ｆが配置されている。この第６の発信機１１ｆが発信する検出波が第６の検出波Ｒｆである。
【0059】
図４（ｂ）の発信順序が示すように、発信機の個数が６個になった場合であっても、発信のタイミングは、発信機が隣り合う発信機と連続して発信することがないように調整されている。これにより、発信機は、隣り合う発信機から時間差を有して発信をする。
【0060】
（発信機の発信頻度）
発信機の発信の頻度は、特には限定されない。発信の頻度は、例えば、１０００Ｈｚ以上とすることができる。すなわち、１ｍｓｅｃ／回の頻度である。又は、発信の頻度は、１５ｍｍ／回以上、３０ｍｍ／回以下の計測周期となるように設定することができる。なお、ここでの距離は、発信機の移動距離である。
発信機の発信の頻度は、特には限定されない。発信の頻度は、例えば、１０００Ｈｚ以上とすることができる。すなわち、１ｍｓｅｃ／回の頻度である。又は、発信の頻度は、１５ｍｍ／回以上、３０ｍｍ／回以下の計測周期となるように設定することができる。なお、ここでの距離は、発信機の移動距離である。
【0061】
（発信機の前後配置）
図３及び図４では、複数の発信機が、車両Ｖの進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた。すなわち、複数の発信機が、車幅方向に並んで配置されていた。発信機は、車両Ｖの進行方向に並べて配置することもできる。図５に基づいて説明する。図５は、車両Ｖの左前輪の近傍を、車両Ｖの上方から下方に向けて見た図である。
図３及び図４では、複数の発信機が、車両Ｖの進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた。すなわち、複数の発信機が、車幅方向に並んで配置されていた。発信機は、車両Ｖの進行方向に並べて配置することもできる。図５に基づいて説明する。図５は、車両Ｖの左前輪の近傍を、車両Ｖの上方から下方に向けて見た図である。
【0062】
図５に示すように、第２の発信機１１ｂの進行方向における前方に、第１の前方発信機１１Ｆ１が配置されている。また、第２の発信機１１ｂの進行方向における後方に、第１の後方発信機１１Ｂ１が配置されている。
【0063】
図５に示すような構成において、第２の発信機１１ｂと、第１の前方発信機１１Ｆ１とは、時間差を有して検出波を発信する。また、第２の発信機１１ｂと、第１の後方発信機１１Ｂ１とは、時間差を有して検出波を発信する。これにより、検出波が混同して受信されることを抑制することができる。
【0064】
なお、前後方向の発信機については、前方発信機及び後方発信機が、共に設けられている必要はない。前方発信機及び後方発信機のうちの何れか一方のみが設けられていてもよい。
【0065】
車両Ｖの進行方向における前後方向に発信機が配列されることで、車両Ｖが旋回するときなどに、より精度の高いプレビュー制御を行うことができる。だだし、検出波を受信する際に、検出波の混同が生じると、大きな誤作動につながりやすい。これに関して、本実施形態のプレビュー路面検出装置では、前後方向に配置された発信機の間での、検出波の混同を抑制することができる。それらの発信機が、時間差を有して検出波を発信するからである。
【0066】
（受信機の配置の仕方）
受信機の配置の仕方には種々の方法が考えられる。例えば、先に説明したように、受信機を発信機と一体として配置することができる。これに対して、図６から図８は、受信機が発信機とは別の位置に配置された構成を示している。また、図６から図８は、それぞれ、受信機と発信機との、異なる配置を示している。
受信機の配置の仕方には種々の方法が考えられる。例えば、先に説明したように、受信機を発信機と一体として配置することができる。これに対して、図６から図８は、受信機が発信機とは別の位置に配置された構成を示している。また、図６から図８は、それぞれ、受信機と発信機との、異なる配置を示している。
【0067】
受信機の配置の仕方の一例では、一つまたは複数の受信機は、車幅方向における端部に配置されており、発信機は、その発信方向が一つまたは複数の受信機の側へ傾くように取り付けられることができる。以下、具体的に説明する。
【0068】
図６に示す配置例では、発信機と受信機１４とは、センサ筐体１６に配置されている。センサ筐体１６において、第１の発信機１１ａから第５の発信機１１ｅの５個の発信機は、車幅方向に並んで配置されている。そして、受信機１４は、センサ筐体１６における車幅方向の一方の端部に配置されている。
【0069】
また、各発信機からの検出波の発信方向は、路面Ｒに対して垂直ではない。発信方向は、受信機１４の方向に傾斜している。これにより、路面Ｒで反射した検出波は、効率よく受信機１４に到達する。よって、より少ない受信機１４で受信する場合であっても、受信感度の低下を抑制することができる。
【0070】
次に図７に示す配置例について説明する。図７に示す配置例は、図６に示す配置例とは異なり、センサ筐体１６に、受信機１４が２個備えられている。具体的には、センサ筐体１６の車幅方向における一方の端部に第１の受信機１４ａが配置されており、センサ筐体１６の車幅方向における他方の端部に第２の受信機１４ｂが配置されている。
【0071】
そして、第１の発信機１１ａが発信した第１の検出波Ｒａ、第２の発信機１１ｂが発信した第２の検出波Ｒｂ、及び第３の発信機１１ｃが発信した第３の検出波Ｒｃは、第１の受信機１４ａで受信される。これに対して、第４の発信機１１ｄが発信した第４の検出波Ｒｄ、及び第５の発信機１１ｅが発信した第５の検出波Ｒｅは、第２の受信機１４ｂで受信される。
【0072】
受信が効率的に行われるように、第１の発信機１１ａ、第２の発信機１１ｂ、及び第３の発信機１１ｃからの検出波の発信方向は、第１の受信機１４ａの方向に傾斜している。これに対して、第４の発信機１１ｄ、及び第５の発信機１１ｅからの検出波の発信方向は、第２の受信機１４ｂの方向に傾斜している。このような配置により、少ない受信機で受信する場合に、受信機１個当たりの負担を少なくしながらも、効率よく検出波を受信することができる。
【0073】
（同時発信）
図７に示す配置例は、複数の発信機が検出波を同時に発信する場合に、それらの発信機の発信方向を、それぞれ異なる受信機の側へ傾ける場合に利用することができる。例えば、第３の発信機１１ｃと第４の発信機１１ｄとが同時に検出波を発信する場合を考える。第３の発信機１１ｃの発信方向は、第１の受信機１４ａの側に傾ける。一方、第４の発信機１１ｄの発信方向は、第２の受信機１４ｂの側に傾ける。このようにすることで、同時に発信される検出波の発信方向を、異なる受信機の側へ傾けることができる。これにより、隣り合う発信機が発信した検出波が混同されることを抑制することができる。
図７に示す配置例は、複数の発信機が検出波を同時に発信する場合に、それらの発信機の発信方向を、それぞれ異なる受信機の側へ傾ける場合に利用することができる。例えば、第３の発信機１１ｃと第４の発信機１１ｄとが同時に検出波を発信する場合を考える。第３の発信機１１ｃの発信方向は、第１の受信機１４ａの側に傾ける。一方、第４の発信機１１ｄの発信方向は、第２の受信機１４ｂの側に傾ける。このようにすることで、同時に発信される検出波の発信方向を、異なる受信機の側へ傾けることができる。これにより、隣り合う発信機が発信した検出波が混同されることを抑制することができる。
【0074】
（垂直への発信）
なお、受信機の個数が少ない場合であっても、各発信機からの検出波の発信方向は、受信機１４の方向に傾斜していることには限定されない。図８に示すように、受信機の個数が１個であっても、各発信機からの検出波の発信方向を路面Ｒに対して垂直な方向にすることもできる。このような構成では、センサ筐体１６を小型化することが容易になる。発信機と受信機１４との、車幅方向における距離を短くすることができるためである。
なお、受信機の個数が少ない場合であっても、各発信機からの検出波の発信方向は、受信機１４の方向に傾斜していることには限定されない。図８に示すように、受信機の個数が１個であっても、各発信機からの検出波の発信方向を路面Ｒに対して垂直な方向にすることもできる。このような構成では、センサ筐体１６を小型化することが容易になる。発信機と受信機１４との、車幅方向における距離を短くすることができるためである。
【0075】
（グループ化）
発信機のグループ化について説明する。発信機は、複数のグループに分けることができる。そして、発信機は、グループ毎に同時に検出波を発信する。すなわち、同じグループに属する複数の発信機は、同時に検出波を発信する。以下、図９及び図１０に基づいて説明する。図９及び図１０は、いずれも発信機からの発信順序を示す図である。図９に示す発信順序と、図１０に示す発信順序とでは、発信機の個数が異なる。図９に示す構成では、発信機は５個である。一方、図１０に示す構成では、発信機は６個である。発信機の配列としては、図９の発信順序は、図３（ａ）の配列に対応する。一方、図１０の発信順序は、図４（ａ）の配列に対応する。
発信機のグループ化について説明する。発信機は、複数のグループに分けることができる。そして、発信機は、グループ毎に同時に検出波を発信する。すなわち、同じグループに属する複数の発信機は、同時に検出波を発信する。以下、図９及び図１０に基づいて説明する。図９及び図１０は、いずれも発信機からの発信順序を示す図である。図９に示す発信順序と、図１０に示す発信順序とでは、発信機の個数が異なる。図９に示す構成では、発信機は５個である。一方、図１０に示す構成では、発信機は６個である。発信機の配列としては、図９の発信順序は、図３（ａ）の配列に対応する。一方、図１０の発信順序は、図４（ａ）の配列に対応する。
【0076】
（グループ化）
図９に示す発信順序では、第１の発信機１１ａ、第３の発信機１１ｃ及び第５の発信機１１ｅが第１のグループに属している。そして、残る第２の発信機１１ｂ及び第４の発信機１１ｄが第２のグループに属している。そして、第１のグループに属する３個の発信機が同時に発信する。次いで、第２のグループに属する２個の発信機が同時に発信する。以降、これを順に繰り返す。これにより、隣り合う発信機から同時に発信しないようにしながらも、発信頻度を高めることができる。
図９に示す発信順序では、第１の発信機１１ａ、第３の発信機１１ｃ及び第５の発信機１１ｅが第１のグループに属している。そして、残る第２の発信機１１ｂ及び第４の発信機１１ｄが第２のグループに属している。そして、第１のグループに属する３個の発信機が同時に発信する。次いで、第２のグループに属する２個の発信機が同時に発信する。以降、これを順に繰り返す。これにより、隣り合う発信機から同時に発信しないようにしながらも、発信頻度を高めることができる。
【0077】
図１０に示す発信順序では、前述のように、図９に示す発信順序よりも、発信機が１つ増加している。そのため、第２のグループに、第２の発信機１１ｂ及び第４の発信機１１ｄに加えて、第６の発信機１１ｆが追加されている。これにより、第１のグループ及び第２のグループ共に、属する発信機の個数が３個になっている。
【0078】
発信機の個数が増えた場合でも、図９で説明した発信順序と同様な発信順序とすることができる。すなわち、まず、第１のグループに属する３個の発信機が同時に発信する。次いで、第２のグループに属する３個の発信機が同時に発信する。以降、これを順に繰り返す。これにより、発信機が増加した場合であっても、隣り合う発信機から同時に発信しないようにしながらも、発信頻度を高めることができる。
【0079】
（プレビュー路面検出方法）
本実施形態のプレビュー路面検出装置１を用いて、以下のようなプレビュー路面検出方法を実行することもできる。すなわち、プレビュー路面検出方法であって、車体部材３０に車両Ｖの進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機１４により、車体部材３０と、車輪Ｗの路面接地部４１の少なくとも中央部４３に対応する車両前方の路面の計測点Ｐと、の間の距離に関する値を検出する距離検出ステップと、距離検出ステップで検出した検出値に基づいて、車体部材３０から計測点Ｐまでの距離である路面距離Ｌ１を算出する距離算出ステップと、を備え、距離検出ステップにおいて、発信機は、隣り合う発信機から時間差を有して検出波を発信すること、を含む方法によりプレビュー路面を検出することができる。
本実施形態のプレビュー路面検出装置１を用いて、以下のようなプレビュー路面検出方法を実行することもできる。すなわち、プレビュー路面検出方法であって、車体部材３０に車両Ｖの進行方向に対して交わる方向に向けて並んで取り付けられた、複数の発信機、及び少なくとも一つの受信機１４により、車体部材３０と、車輪Ｗの路面接地部４１の少なくとも中央部４３に対応する車両前方の路面の計測点Ｐと、の間の距離に関する値を検出する距離検出ステップと、距離検出ステップで検出した検出値に基づいて、車体部材３０から計測点Ｐまでの距離である路面距離Ｌ１を算出する距離算出ステップと、を備え、距離検出ステップにおいて、発信機は、隣り合う発信機から時間差を有して検出波を発信すること、を含む方法によりプレビュー路面を検出することができる。
【0080】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されることなく、種々の変更、変形及び組み合わせが可能である。
【符号の説明】
【0081】
１ プレビュー路面検出装置
３ サスペンションシステム
４ プレビュー制御部
５ サスペンション制御部
１１ 距離センサ
１１ａからｆ 発信機
１２ 距離算出部
１４ 受信機
１６ センサ筐体
２０ 外装部材
４１ 路面接地部
４３ 中央部
３０ 車体部材
Ｂ 車体
Ｄ アクティブサスペンション
Ｄ１ 懸架ばね
Ｄ２ 可変ダンパ
Ｌ１ 路面距離
Ｌ２ 路面変位
Ｌ３ 車高
Ｌ４ 路面接地幅
Ｐ 計測点
Ｒ 路面
Ｖ 車両
Ｗ 車輪
Ｗ１ ばね
Ｗ２ ダンパ
ＲａからＲｅ 検出波
３ サスペンションシステム
４ プレビュー制御部
５ サスペンション制御部
１１ 距離センサ
１１ａからｆ 発信機
１２ 距離算出部
１４ 受信機
１６ センサ筐体
２０ 外装部材
４１ 路面接地部
４３ 中央部
３０ 車体部材
Ｂ 車体
Ｄ アクティブサスペンション
Ｄ１ 懸架ばね
Ｄ２ 可変ダンパ
Ｌ１ 路面距離
Ｌ２ 路面変位
Ｌ３ 車高
Ｌ４ 路面接地幅
Ｐ 計測点
Ｒ 路面
Ｖ 車両
Ｗ 車輪
Ｗ１ ばね
Ｗ２ ダンパ
ＲａからＲｅ 検出波
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】