特開 2024-48006 運動マネージャ、ブレーキ装置の制御装置、及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024048006

(43)【公開日】2024-04-08

(54)【発明の名称】運動マネージャ、ブレーキ装置の制御装置、及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/00 20060101AFI20240401BHJP

【ＦＩ】

B60W50/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022153825

(22)【出願日】2022-09-27

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】大橋 祐太

(72)【発明者】

【氏名】三宅 一城

(72)【発明者】

【氏名】口ノ町 敦史

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA00

3D241CC08

(57)【要約】

【課題】アプリケーションの開発の負担を軽減する。
【解決手段】運動マネージャ９１は、受付部９２と、調停部９３と、生成部９４と、記憶部９５と、を備えている。受付部９２は、個々のアプリケーション６３から当該アプリケーション６３に対応する運動要求を受け付ける。調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求を調停する。生成部９４は、調停部９３による調停結果に基づいて、ブレーキ制御部９６に出力する動作要求の指示値を生成する。記憶部９５は、ブレーキ制御部９６が制御対象とするアクチュエータ４４の種別情報ＴＩを、予め記憶している。生成部９４は、記憶部９５の記憶しているアクチュエータ４４の種別情報ＴＩを用いて、動作要求の指示値を生成する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される運動マネージャであって、
個々のアプリケーションから当該アプリケーションに対応する運動要求を受け付け可能な受付部と、
前記受付部が受け付けた前記運動要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、前記車両に搭載される制御部に出力する動作要求の指示値を生成する生成部と、
前記制御部が制御対象とするアクチュエータの種別情報を、予め記憶している記憶部と、
を備え、
前記生成部は、前記記憶部の記憶している前記アクチュエータの種別情報を用いて、前記指示値を生成する
運動マネージャ。

【請求項2】

前記アクチュエータは、前記車両に制動力を与えるブレーキ装置に含まれる
請求項１に記載の運動マネージャ。

【請求項3】

前記アクチュエータは、油圧を出力するものであり、
前記指示値は、前記アクチュエータが出力する油圧の大きさを示す信号である
請求項２に記載の運動マネージャ。

【請求項4】

前記調停部は、複数の前記運動要求を前記受付部が受け付けたときには、前記指示値が示す油圧が最も大きくなる前記運動要求を選択することで、複数の前記運動要求を調停する
請求項３に記載の運動マネージャ。

【請求項5】

車両のブレーキ装置を制御する制御装置であって、
個々のアプリケーションから当該アプリケーションに対応する運動要求を受け付け可能な受付部と、前記受付部が受け付けた前記運動要求を調停する調停部と、前記調停部による調停結果に基づいて、前記車両に搭載される制御部に出力する動作要求の指示値を生成する生成部と、前記制御部が制御対象とするアクチュエータの種別情報を、予め記憶している記憶部と、を備える運動マネージャを有しており、
前記生成部は、前記記憶部の記憶している前記アクチュエータの種別情報を用いて、前記指示値を生成する
ブレーキ装置の制御装置。

【請求項6】

車両に搭載されるコンピュータが実行する制御方法であって、
個々のアプリケーションから当該アプリケーションに対応する運動要求を受け付けることと、
受け付けた前記運動要求を調停することと、
調停した調停結果に基づいて、前記車両に搭載される制御部に出力する動作要求の指示値を生成することと、
を備え、
前記指示値を生成するにあたっては、前記コンピュータが予め記憶しているアクチュエータの種別情報を用いて、前記指示値を生成する
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運動マネージャ、ブレーキ装置の制御装置、及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、運動マネージャが記載されている。運動マネージャは、車両に搭載されている。運動マネージャは、受付部と、調停部と、生成部と、を備えている。受付部は、複数のアプリケーションから、要求を受け付ける。調停部は、受付部の受け付けた複数の要求を調停する。生成部は、調停部による調停結果に基づいて、例えばブレーキ制御部に出力する運動要求の指示値を生成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－３２８９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されている運動マネージャは、複数のアプリケーションから、複数の予備制動の要求を受け付けることがある。各アプリケーションが予備制動の要求をする場合、予備制動を実現するための指示値は、ブレーキ装置の種類や構造などに応じて異なっている。したがって、アプリケーションを開発するにあたっては、アプリケーション毎に、ブレーキ装置の種類や構造などに合わせた態様で予備制動の要求を出力できるように設計しなければならない。そのため、アプリケーションの開発の負担が大きい。なお、上では、ブレーキ装置の予備制動を例として説明したが、ブレーキ装置が予備制動以外の動作をする場合、また、ブレーキ装置以外の装置の場合であっても、同様の課題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本開示の一態様は、車両に搭載される運動マネージャであって、個々のアプリケーションから当該アプリケーションに対応する運動要求を受け付け可能な受付部と、前記受付部が受け付けた前記運動要求を調停する調停部と、前記調停部による調停結果に基づいて、前記車両に搭載される制御部に出力する動作要求の指示値を生成する生成部と、前記制御部が制御対象とするアクチュエータの種別情報を、予め記憶している記憶部と、を備え、前記生成部は、前記記憶部の記憶している前記アクチュエータの種別情報を用いて、前記指示値を生成する運動マネージャである。

【0006】

上記課題を解決するため、本開示の一態様は、車両のブレーキ装置を制御する制御装置であって、個々のアプリケーションから当該アプリケーションに対応する運動要求を受け付け可能な受付部と、前記受付部が受け付けた前記運動要求を調停する調停部と、前記調停部による調停結果に基づいて、前記車両に搭載される制御部に出力する動作要求の指示値を生成する生成部と、前記制御部が制御対象とするアクチュエータの種別情報を、予め記憶している記憶部と、を備える運動マネージャを有しており、前記生成部は、前記記憶部の記憶している前記アクチュエータの種別情報を用いて、前記指示値を生成するブレーキ装置の制御装置である。

【0007】

上記各構成によれば、記憶部は、アクチュエータの種別情報を予め記憶している。そして、生成部は、アクチュエータの種別情報を用いて、運動要求の指示値を生成できる。そのため、アプリケーションから受け付ける動作要求が、ブレーキ装置の種類や構造などに合わせた態様でなくても、調停した動作要求を実現するために、運動要求の指示値を生成できる。よって、アプリケーションの開発の際に、統一した規格で開発を行えばよい。すなわち、アクチュエータの種類、構造毎に、アプリケーションを開発する必要はない。

【0008】

上記課題を解決するため、本開示の一態様は、車両に搭載されるコンピュータが実行する制御方法であって、個々のアプリケーションから当該アプリケーションに対応する運動要求を受け付けることと、受け付けた前記運動要求を調停することと、調停した調停結果に基づいて、前記車両に搭載される制御部に出力する動作要求の指示値を生成することと、を備え、前記指示値を生成するにあたっては、前記コンピュータが予め記憶しているアクチュエータの種別情報を用いて、前記指示値を生成する制御方法である。

【0009】

上記構成によれば、生成工程では、コンピュータが予め記憶しているアクチュエータの種別情報を用いて、運動要求の指示値を生成できる。そのため、アプリケーションから受け付ける運動要求が、ブレーキ装置の種類や構造などに合わせた態様でなくても、調停した運動要求を実現するために、動作要求の指示値を生成できる。よって、アプリケーションの開発の際に、統一した規格で開発を行えばよい。すなわち、アクチュエータの種類、構造毎に、アプリケーションを開発する必要はない。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、車両の概略を示す概略図である。

【図2】図２は、ブレーキＥＣＵ及びブレーキ装置を示す概略図である。

【図3】図３は、ブレーキ装置の制御方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（一実施形態）
以下、運動マネージャ、運動マネージャを有する制御装置、及び制御方法の一実施形態について説明する。以下では、運動マネージャを有する制御装置について、図面を参照して説明する。

【0012】

＜車両の概略＞
図１に示すように、車両１０は、内燃機関２０と、操舵装置３０と、ブレーキ装置４０と、制御装置５０と、を備えている。

【0013】

内燃機関２０は、車両１０の駆動源である。内燃機関２０は、図示は省略するが、スロットルバルブ、燃料噴射弁、及び点火装置などの複数のアクチュエータを有している。内燃機関２０は、制御装置５０によって上記の各アクチュエータが制御されることで、燃料を燃焼して、車両１０を駆動させる。

【0014】

操舵装置３０は、車両１０の操舵輪の舵角を変化させる。操舵装置３０は、電動パワーステアリングを有している。電動パワーステアリングは、制御装置５０によってアクチュエータが制御されることで、運転者によるステアリング操作をアシストする。また、電動パワーステアリングは、制御装置５０によってアクチュエータが制御されることで、運転者によるステアリングの操作量を微調整したり、運転者の操作に依らずに舵角を調整したりする。

【0015】

ブレーキ装置４０は、車両１０の各車輪に設けられている。ブレーキ装置４０は、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキである。図２に示すように、ブレーキ装置４０は、ディスク４１と、ブレーキパッド４２と、ブレーキパッド４２に油圧を加えるアクチュエータ４４と、を有している。すなわち、アクチュエータ４４は、油圧を出力するものである。ディスク４１は、車両１０の車輪と一体回転する回転体である。ブレーキパッド４２は、車両１０の車体に支持されている摩擦材である。アクチュエータ４４からの油圧は、制御装置５０によって制御される。ブレーキ装置４０は、ディスク４１とブレーキパッド４２とを接触させることで、車両１０に制動力を発生させる。

【0016】

図１に示すように、制御装置５０は、先進安全ＥＣＵ６０と、エンジンＥＣＵ７０と、ステアリングＥＣＵ８０と、ブレーキＥＣＵ９０と、を備えている。各ＥＣＵは、図示しない内部バスを介して互いに信号をやり取り可能である。

【0017】

先進安全ＥＣＵ６０は、車両１０の運転支援に関する機能を実現する。具体的には、先進安全ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、を備えている。ＲＯＭ６２は、複数のアプリケーション６３を記憶している。各アプリケーション６３は、先進運転支援システムの機能を実現するプログラムである。アプリケーション６３の例は、前走車両との車間距離を一定に保ちながら追従走行するためのＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アプリケーションである。ＡＣＣアプリケーションは、車両１０が前走車両との距離を一定に保ちながら走行できるように、車両１０に搭載された各アクチュエータに加速と減速を要求する。

【0018】

また、アプリケーション６３の他の例は、制限車速を認識して、車両１０の速度を当該制限車速以下に維持するＡＳＬ（Ａｕｔｏ Ｓｐｅｅｄ Ｌｉｍｉｔｅｒ）アプリケーションである。さらに、アプリケーション６３の他の例は、車両１０への衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキアプリケーション、いわゆるＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）アプリケーションである。また、アプリケーション６３の他の例は、車両１０が走行している車線の維持を行う車線維持支援アプリケーション、いわゆるＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）アプリケーションである。

【0019】

ＣＰＵ６１は、車両１０に搭載された図示しない複数のセンサから検出値を取得する。ＣＰＵ６１は、センサからの検出値を用いて、ＲＯＭ６２が記憶している各アプリケーション６３を実行する。ＣＰＵ６１が、各アプリケーション６３を実行すると、当該ＣＰＵ６１は、各アプリケーション６３での機能を実現できるように、当該アプリケーション６３に対応する運動要求を出力する。なお、ＣＰＵ６１は、複数のアプリケーション６３を同時に実行することもある。この場合、ＣＰＵ６１は、実行したアプリケーション６３毎に、個別の運動要求を出力する。

【0020】

ＣＰＵ６１は、各運動要求を、各アプリケーション６３の機能を実現する上で制御が必要なアクチュエータの制御部を有するＥＣＵに出力する。具体的には、ＣＰＵ６１は、エンジンＥＣＵ７０、ステアリングＥＣＵ８０、及びブレーキＥＣＵ９０から選ばれる１つ以上に、運動要求を出力する。

【0021】

ここで、ＣＰＵ６１が出力する運動要求は、内燃機関２０のアクチュエータ、操舵装置３０のアクチュエータ、及びブレーキ装置４０のアクチュエータ４４のそれぞれに対して、要求する出力の大きさを示す信号である。例えば、ブレーキ装置４０への運動要求の種類は、ブレーキ装置４０が出力する制動力の大きさが大きい順に、強制動、中制動、弱制動、第１予備制動、第２予備制動、第３予備制動と、段階的に分かれている。なお、強制動、中制動、弱制動、予備制動の順に、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４が出力する油圧は段階的に小さくなる。

【0022】

第１予備制動、第２予備制動、第３予備制動は、ブレーキ装置４０においてディスク４１とブレーキパッド４２との距離を、アクチュエータ４４が油圧を出力していない状態に比べて小さくすることである。具体的には、第１予備制動は、ディスク４１とブレーキパッド４２との距離をゼロにすることである。そして、第２予備制動及び第３予備制動は、ディスク４１とブレーキパッド４２とが離れているものの、両者の距離が、アクチュエータ４４が油圧を出力していない状態に比べて小さな状態にすることである。そして、第３予備制動は、第２予備制動よりもディスク４１とブレーキパッド４２との距離が大きくすることである。したがって、これら第１予備制動、第２予備制動、第３予備制動が実行された場合、ブレーキ装置４０が制動力を発揮できるまでの動作遅れが小さくなる。そして、この動作遅れは、第１予備制動、第２予備制動、第３予備制動の順に大きくなる。

【0023】

上記のようにＣＰＵ６１が出力する運動要求は、例えば、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力される指示値をそのまま示すものではない。つまり、運動要求は、例えば、ブレーキ装置４０であれば共通のものであり、ブレーキ装置４０の種類に応じて変化するものではない。その一方で、運動要求は、内燃機関２０、操舵装置３０、及びブレーキ装置４０といったように機能が別な装置毎に異なるものである。

【0024】

エンジンＥＣＵ７０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。エンジンＥＣＵ７０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、内燃機関２０を制御する。つまり、エンジンＥＣＵ７０は、内燃機関２０を制御する制御装置である。特に、エンジンＥＣＵ７０は、先進安全ＥＣＵ６０からの運動要求に基づいて、内燃機関２０を制御する。

【0025】

ステアリングＥＣＵ８０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。ステアリングＥＣＵ８０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、操舵装置３０を制御する。つまり、ステアリングＥＣＵ８０は、操舵装置３０を制御する制御装置である。特に、ステアリングＥＣＵ８０は、先進安全ＥＣＵ６０からの運動要求に基づいて、操舵装置３０を制御する。

【0026】

ブレーキＥＣＵ９０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、ブレーキ装置４０を制御する。つまり、ブレーキＥＣＵ９０は、ブレーキ装置４０を制御する制御装置である。特に、ブレーキＥＣＵ９０は、先進安全ＥＣＵ６０からの運動要求に基づいて、ブレーキ装置４０を制御する。

【0027】

＜ブレーキＥＣＵ＞
以下、先進安全ＥＣＵ６０が記憶する各アプリケーション６３が実行されたときの動作を、ブレーキＥＣＵ９０の場合を例として説明する。

【0028】

図２に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、運動マネージャ９１と、ブレーキ制御部９６と、を有している。図示は省略するが、ブレーキＥＣＵ９０は、ＣＰＵ及びＲＯＭを備えている。ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている運動マネージャ用のプログラム及びブレーキ制御用のプログラムを実行することによって、運動マネージャ９１及びブレーキ制御部９６の機能を実現している。

【0029】

具体的には、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、受付工程Ｓ１１と、調停工程Ｓ１２と、生成工程Ｓ１３と、制御工程Ｓ１４と、を実行する。したがって、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、運動マネージャ９１における受付部９２、調停部９３、生成部９４として機能する。また、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ブレーキ制御部９６として機能する。

【0030】

ブレーキＥＣＵ９０のＲＯＭは、ブレーキ制御部９６が制御対象とするブレーキ装置４０のアクチュエータ４４の種別情報ＴＩを予め記憶している。種別情報ＴＩは、車両１０に搭載され得る複数種のブレーキ装置４０のうちから、実際に車両１０に搭載されているブレーキ装置４０の種別を特定するための情報である。また、ブレーキＥＣＵ９０のＲＯＭは、各運動要求とその運動要求を実現するための動作要求の指示値とを対応付けた複数の指示値マップを記憶している。この指示値は、アクチュエータ４４が出力する油圧の大きさを示す信号である。ブレーキＥＣＵ９０のＲＯＭは、種別情報ＴＩ毎の指示値マップを記憶している。

【0031】

図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、先進運転支援システムの機能を実現するために、先進安全ＥＣＵ６０から運動要求が入力されると、ブレーキ装置４０の制御を開始する。ブレーキ装置４０の制御を開始すると、先ず、ブレーキＥＣＵ９０は、受付工程Ｓ１１を行う。受付工程Ｓ１１では、受付部９２が処理を行う。

【0032】

図２に示すように、受付部９２は、先進安全ＥＣＵ６０から、個々のアプリケーション６３に対応する運動要求を受け付け可能となっている。具体的には、各運動要求は、要求する制動力の大きさを示す信号である。また、上述したとおり、先進安全ＥＣＵ６０は、同時に複数のアプリケーション６３を実行することもある。この場合、受付部９２は、複数の運動要求を受け付けて、調停部９３へ複数の運動要求を出力する。

【0033】

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を調停工程Ｓ１２へ進める。調停工程Ｓ１２では、調停部９３が処理を行う。
図２に示すように、調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求を調停する。調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求が１つのみの場合には、その運動要求を選択する。一方、調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求が複数ある場合には、最も制動力の大きくなる運動要求を選択することで、複数の運動要求を調停する。

【0034】

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を生成工程Ｓ１３へ進める。生成工程Ｓ１３では、生成部９４が処理を行う。生成工程Ｓ１３において、生成部９４は、調停部９３による調停結果に基づいて、車両１０に搭載されるブレーキ制御部９６に出力する動作要求の指示値を生成する。このとき、生成部９４は、記憶部９５の記憶しているアクチュエータ４４の種別情報ＴＩ及びその種別情報ＴＩに対応する指示値マップを用いて、動作要求の指示値を生成する。

【0035】

ここで、例えば調停部９３による調停で、運動要求として第１予備制動が選択されたとする。同じ第１予備制動であっても、例えばアクチュエータ４４の種別が異なれば、第１予備制動を実現するための指示値が異なることがある。例えば、「種別Ａ」のアクチュエータ４４で第１予備制動を実現するための指示値が「Ｘ値」であっても、「種別Ｂ」のアクチュエータ４４で第１予備制動を実現するための指示値が「Ｙ値」であることもある。そこで、生成部９４は、種別情報ＴＩに対応する指示値マップを特定する。そして、生成部９４は、特定した指示値マップで、調停部９３で調停された運動要求に対応する値を特定し、それを動作要求の指示値として生成する。

【0036】

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を制御工程Ｓ１４へ進める。制御工程Ｓ１４では、ブレーキ制御部９６が処理を行う。図２に示すように、ブレーキ制御部９６は、生成部９４が生成した動作要求の指示値を、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力する。これにより、ブレーキ制御部９６は、アクチュエータ４４の駆動を通じて、ブレーキ装置４０を制御する。その後、ブレーキＥＣＵ９０は、一連の処理を終了する。

【0037】

（実施形態の作用）
上記実施形態によれば、各アプリケーション６３は、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に対する具体的な指示値ではなく、複数種類の運動要求のうちのいずれかを、ブレーキＥＣＵ９０に出力する。運動マネージャ９１は、ブレーキ装置４０の種別に応じて、要求する運動要求を満足させるように、アクチュエータ４４への動作要求の指示値を出力する。

【0038】

（実施形態の効果）
（１）上記実施形態によれば、記憶部９５は、アクチュエータ４４の種別情報ＴＩを予め記憶している。そして、生成部９４は、アクチュエータ４４の種別情報ＴＩを用いて、動作要求の指示値を生成する。そのため、アプリケーション６３から受け付ける運動要求が、ブレーキ装置４０の種類や構造などに合わせた具体的な指示値でなくてよく、予め定められた複数の運動要求のいずれかであればよい。よって、アプリケーション６３の開発の際に、上記の運動要求に応じた統一した規格で開発を行えばよい。すなわち、アクチュエータ４４の種類、構造毎に、適切な具体的な指示値を出力できるような個別のアプリケーション６３を開発する必要はない。

【0039】

（２）上記実施形態によれば、アクチュエータ４４は、ブレーキ装置４０に含まれている。ブレーキ装置４０は、先進運転支援システムの機能を実現する各アプリケーション６３からの運動要求を受ける蓋然性がある。その上、ブレーキ装置４０は、車両１０の種類に応じて無数の種類が存在する。そのため、ブレーキ装置４０を動作させることで運動要求を実現するアプリケーション６３について、上記実施形態の構成を採用することは特に好適である。

【0040】

（３）上記実施形態によれば、アクチュエータ４４は、油圧を出力するものである。また、アクチュエータ４４への動作要求の指示値は、アクチュエータ４４が出力する油圧の大きさを示す信号である。アクチュエータ４４の出力が油圧である場合、ブレーキ装置４０が出力する制動力又は予備制動による動作待ちの時間は、ブレーキ装置４０の種類や構造に大きく影響を受ける。そのため、記憶部９５がブレーキ装置４０の種別情報ＴＩを記憶していることの効果を得るうえで好適である。

【0041】

（４）上記実施形態によれば、調停部９３は、複数の運動要求を受付部９２が受け付けたときには、動作要求の指示値が示す油圧が最も大きくなる運動要求を選択することで、複数の運動要求を調停する。そのため、制動力が必要な場合にはより制動力が大きくなる運動要求を選択できる。また、予備制動の運動要求のみを受け付けている場合には、より動作待ちの時間が短くなる運動要求を選択できる。したがって、制動力が不足したり、動作待ちの時間が過度に長くなったりすることを防止できる。

【0042】

（５）運動要求で要求される動作待ちの時間とするようにブレーキ装置４０を操作するための動作要求の指示値は、ブレーキ装置４０の種類や構造などに応じて特に異なっている。したがって、アプリケーション６３を開発するにあたっては、動作待ちの時間の長さが異なる予備制動を実現するには、制動力を発生させる本制動に比べて、より詳細なブレーキ装置４０の種類や構造の情報が必要となる。具体的にはどの程度の動作要求の指示値であれば、ディスク４１とブレーキパッド４２との隙間がどの程度の大きさになるのかという対応関係は、ブレーキ装置４０の種類や構造に強く依存する。上記実施形態によれば、アプリケーション６３が運動要求の種類には、制動力がゼロである予備制動が複数含まれている。そして、記憶部９５が記憶しているブレーキ装置４０のアクチュエータ４４の種別情報を用いて、生成部９４は、予備制動についての運動要求について、アクチュエータ４４へ要求する指示値を生成できる。よって、予備制動についての運動要求をする際、より大きくなり得るアプリケーション６３の開発の負担を軽減できる。

【0043】

（その他の実施形態）
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0044】

・車両１０は、内燃機関２０に加えて、又は代えて、車両１０の駆動源となるモータを備えていてもよい。この場合、制御装置５０は、モータを制御対象とするモータＥＣＵを、エンジンＥＣＵ７０に加えて、又は代えて備えていてもよい。

【0045】

・ブレーキ装置４０の種類や構造は、上記実施形態の構造に限られない。ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４の種別情報ＴＩを記憶部９５が記憶していれば、運動マネージャ９１はブレーキ装置４０の種類や構造に併せた動作要求を生成できる。

【0046】

・アクチュエータ４４は油圧を出力させるものに限られない。ブレーキ装置４０の発生させる制動力などに合わせて、適宜異なるタイプに変更されればよい。この場合であっても、記憶部９５がブレーキ装置４０の種別情報ＴＩを記憶していれば、生成部９４は、適切な動作要求の出力値を生成できる。

【0047】

・上記実施形態では、ブレーキＥＣＵ９０に運動マネージャ９１が含まれており、ブレーキ装置４０の制御を例として説明したが、運動マネージャが含まれるＥＣＵはこれに限られない。例えば、運動マネージャは、ブレーキＥＣＵ９０に加えて、又は代えて、エンジンＥＣＵ７０及びステアリングＥＣＵ８０の少なくとも一方に備わっていてもよい。この場合、例えば、エンジンＥＣＵ７０に含まれる運動マネージャにおいては、当該運動マネージャの記憶部は、内燃機関２０の各アクチュエータの種別情報を記憶していればよい。そして、当該運動マネージャの生成部は、当該記憶部が記憶している内燃機関２０のアクチュエータの種別情報を用いて、動作要求の指示値を生成すればよい。

【0048】

・運動マネージャ９１は、ブレーキ装置４０の制御をする場合であっても、ブレーキ装置４０に含まれる場合に限られない。例えば、運動マネージャ９１は、先進安全ＥＣＵ６０に含まれてもよい。また例えば、制御装置５０は、内燃機関２０、操舵装置３０、及びブレーキ装置４０をまとめて管理する管理ＥＣＵを備えていてもよく、この場合、運動マネージャ９１は、管理ＥＣＵに含まれていてもよい。

【0049】

・制御装置５０は、運動マネージャ９１を有する装置と、ブレーキ制御部９６を有する装置と、に分かれていてもよい。つまり、受付工程Ｓ１１と、調停工程Ｓ１２と、生成工程Ｓ１３と、を実行するＣＰＵと、制御工程Ｓ１４を実行するＣＰＵと、が異なっていてもよい。

【0050】

・上記実施形態では、先進安全ＥＣＵ６０において、複数のアプリケーション６３は、同一のＣＰＵ６１で実行されるとしたが、これに限られない。個々のアプリケーション６３は、異なるＣＰＵによって実行されてもよい。

【0051】

・アプリケーション６３は、上記実施形態で例示したアプリケーションに限られない。例えば、アプリケーション６３は、車両１０の速度が上限速度を超えないように制御するＩＳＡ（Ｕｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｐｅｅｄ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）アプリケーションであってもよい。

【0052】

・アプリケーション６３を実行することによって運動マネージャ９１へ出力する運動要求は、制動力の大きさを示す信号に限られない。この運動要求は、運動要求の出力先であるＥＣＵの種類に応じて適宜に変更できる。例えば、操舵装置３０への運動要求であれば、操舵角の大きさを示す信号にすればよい。

【0053】

・調停部９３は、動作要求の出力値の大小に基づいて、運動要求を調停しなくてもよい。例えば、調停部９３は、緊急度の高いアプリケーション６３からの信号を選択するように調停してもよい。より具体的には、例えば、ＡＥＢアプリケーションと、ＬＫＡアプリケーションと、から運動要求を受付部９２が受け付けたときには、緊急度の高いＡＥＢアプリケーションからの運動要求を選択することで調停してもよい。

【0054】

・各アプリケーション６３は、運動要求のうち、制動力の大きさがゼロより大きい場合には、要求加速度を運動要求として出力してもよい。つまり、この場合、制動力の大きさがゼロである第１予備制動～第３予備制動についての運動要求のみに、上記実施形態の技術を適用してもよい。この場合であって、予備制動についての運動要求をするアプリケーション６３の開発の際の負担を軽減できる。

【0055】

・上記実施形態では、生成部９４は、記憶部９５の記憶している指示値マップを用いて、動作要求の指示値を生成したが、これに限られない。例えば、生成部９４は、指示値マップの代わりに、基準値にアクチュエータ４４の種別に応じた係数を乗算して、指示値を生成していてもよい。

【符号の説明】

【0056】

１０…車両
２０…内燃機関
３０…操舵装置
４０…ブレーキ装置
５０…制御装置
６０…先進安全ＥＣＵ
６１…ＣＰＵ
６２…ＲＯＭ
６３…アプリケーション
７０…エンジンＥＣＵ
８０…ステアリングＥＣＵ
９０…ブレーキＥＣＵ
９１…運動マネージャ
９２…受付部
９３…調停部
９４…生成部
９５…記憶部
９６…ブレーキ制御部
Ｓ１１…受付工程
Ｓ１２…調停工程
Ｓ１３…生成工程

【図1】

【図2】

【図3】