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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024048009
(43)【公開日】2024-04-08
(54)【発明の名称】制御システム
(51)【国際特許分類】
G06F 8/65 20180101AFI20240401BHJP
【ＦＩ】
G06F8/65
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022153828
(22)【出願日】2022-09-27
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】矢船 僚一朗
(72)【発明者】
【氏名】小堀 肇
【テーマコード（参考）】
5B376
【Ｆターム（参考）】
5B376CA81
5B376GA08
(57)【要約】
【課題】電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新する場合において、ソフトウェアの更新に要する時間が長くなることを抑制すること。
【解決手段】制御システム１５は、情報処理装置３０と複数のＥＣＵ５０，６０，７０とグローバルネットワーク４２とを備える。第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合、情報処理装置３０は、更新用ソフトウェアを複数に分割し、分割した更新用ソフトウェアをグローバルネットワーク４２に送信する。情報処理装置３０が分割して送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第１更新用分割ソフトウェアが実行装置６１に復号される。情報処理装置３０が分割して送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第２更新用分割ソフトウェアが実行装置７１に復号される。復号された第１更新用分割ソフトウェア及び第２更新用分割ソフトウェアの各々が、記憶装置６２に書き込まれる。
【選択図】図１
【解決手段】制御システム１５は、情報処理装置３０と複数のＥＣＵ５０，６０，７０とグローバルネットワーク４２とを備える。第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合、情報処理装置３０は、更新用ソフトウェアを複数に分割し、分割した更新用ソフトウェアをグローバルネットワーク４２に送信する。情報処理装置３０が分割して送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第１更新用分割ソフトウェアが実行装置６１に復号される。情報処理装置３０が分割して送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第２更新用分割ソフトウェアが実行装置７１に復号される。復号された第１更新用分割ソフトウェア及び第２更新用分割ソフトウェアの各々が、記憶装置６２に書き込まれる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の外部から無線通信によって前記車両に送信された更新用ソフトウェアを取得する情報処理装置と、複数の電子制御装置と前記情報処理装置とを通信可能に接続するグローバルネットワークと、を備え、
前記複数の電子制御装置のうちの第１電子制御装置が備える記憶装置のソフトウェアを更新可能に構成された制御システムであって、
第１実行装置及び第２実行装置を備え、
前記第１電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを、前記情報処理装置が取得した前記第１電子制御装置向けの更新用ソフトウェアに更新する場合、
前記情報処理装置は、前記更新用ソフトウェアを複数に分割し、分割した更新用ソフトウェアを、暗号化された状態で前記グローバルネットワークに送信し、
前記第１実行装置は、前記情報処理装置が分割して前記グローバルネットワークに送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第１更新用分割ソフトウェアを復号し、
前記第２実行装置は、前記情報処理装置が分割して前記グローバルネットワークに送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第２更新用分割ソフトウェアを復号し、
前記第１実行装置が復号した前記第１更新用分割ソフトウェア、及び、前記第２実行装置が復号した前記第２更新用分割ソフトウェアの各々を、前記第１電子制御装置の前記記憶装置に書き込む
制御システム。
前記複数の電子制御装置のうちの第１電子制御装置が備える記憶装置のソフトウェアを更新可能に構成された制御システムであって、
第１実行装置及び第２実行装置を備え、
前記第１電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを、前記情報処理装置が取得した前記第１電子制御装置向けの更新用ソフトウェアに更新する場合、
前記情報処理装置は、前記更新用ソフトウェアを複数に分割し、分割した更新用ソフトウェアを、暗号化された状態で前記グローバルネットワークに送信し、
前記第１実行装置は、前記情報処理装置が分割して前記グローバルネットワークに送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第１更新用分割ソフトウェアを復号し、
前記第２実行装置は、前記情報処理装置が分割して前記グローバルネットワークに送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第２更新用分割ソフトウェアを復号し、
前記第１実行装置が復号した前記第１更新用分割ソフトウェア、及び、前記第２実行装置が復号した前記第２更新用分割ソフトウェアの各々を、前記第１電子制御装置の前記記憶装置に書き込む
制御システム。
【請求項2】
前記第１実行装置は前記第１電子制御装置の実行装置であり、
前記第２実行装置は、前記複数の電子制御装置のうちの第２電子制御装置の実行装置であり、
前記制御システムは、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置との間のみで情報の送受信を行うためのローカルネットワークをさらに備え、
前記第２実行装置は、前記第２電子制御装置が受信した前記第２更新用分割ソフトウェアを復号し、復号済みの当該第２更新用分割ソフトウェアを、前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信し、
前記第１実行装置は、前記第１電子制御装置が受信した前記第１更新用分割ソフトウェアの復号と、復号済みの前記第１更新用分割ソフトウェアの前記記憶装置への書き込みと、前記ローカルネットワークを介して受信した前記第２更新用分割ソフトウェアの前記記憶装置への書き込みと、を実行する
請求項１に記載の制御システム。
前記第２実行装置は、前記複数の電子制御装置のうちの第２電子制御装置の実行装置であり、
前記制御システムは、前記第１電子制御装置と前記第２電子制御装置との間のみで情報の送受信を行うためのローカルネットワークをさらに備え、
前記第２実行装置は、前記第２電子制御装置が受信した前記第２更新用分割ソフトウェアを復号し、復号済みの当該第２更新用分割ソフトウェアを、前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信し、
前記第１実行装置は、前記第１電子制御装置が受信した前記第１更新用分割ソフトウェアの復号と、復号済みの前記第１更新用分割ソフトウェアの前記記憶装置への書き込みと、前記ローカルネットワークを介して受信した前記第２更新用分割ソフトウェアの前記記憶装置への書き込みと、を実行する
請求項１に記載の制御システム。
【請求項3】
前記情報処理装置は、前記第１更新用分割ソフトウェアを、前記グローバルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信すること、及び、前記第２更新用分割ソフトウェアを、前記グローバルネットワークを介して前記第２電子制御装置に送信することを実行し、
前記第１実行装置は、自身が復号した前記第１更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込んだ後、前記第２電子制御装置が前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信した前記第２更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込む
請求項２に記載の制御システム。
前記第１実行装置は、自身が復号した前記第１更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込んだ後、前記第２電子制御装置が前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信した前記第２更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込む
請求項２に記載の制御システム。
【請求項4】
前記情報処理装置は、前記第２更新用分割ソフトウェアの前記記憶装置への書き込みが完了した後、分割した更新用ソフトウェアのうちの１つである第３更新用分割ソフトウェアを、前記グローバルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信し、
前記第１実行装置は、前記第２更新用分割ソフトウェアの前記記憶装置への書き込みが完了した後に、前記第３更新用分割ソフトウェアを復号し、当該第３更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込む
請求項３に記載の制御システム。
前記第１実行装置は、前記第２更新用分割ソフトウェアの前記記憶装置への書き込みが完了した後に、前記第３更新用分割ソフトウェアを復号し、当該第３更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込む
請求項３に記載の制御システム。
【請求項5】
前記情報処理装置は、前記第１更新用分割ソフトウェア及び前記第２更新用分割ソフトウェアの何れをも、前記グローバルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信し、
前記第１実行装置は、
前記グローバルネットワークを介して受信した前記第１更新用分割ソフトウェアを復号し、当該第１更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込み、
前記グローバルネットワークを介して受信した前記第２更新用分割ソフトウェアを、前記ローカルネットワークを介して前記第２電子制御装置に送信し、
前記ローカルネットワークを介して前記第２電子制御装置から受信した前記第２更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込み、
前記第２実行装置は、前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置から受信した前記第２更新用分割ソフトウェアを復号し、復号済みの当該第２更新用分割ソフトウェアを、前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信する
請求項２に記載の制御システム。
前記第１実行装置は、
前記グローバルネットワークを介して受信した前記第１更新用分割ソフトウェアを復号し、当該第１更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込み、
前記グローバルネットワークを介して受信した前記第２更新用分割ソフトウェアを、前記ローカルネットワークを介して前記第２電子制御装置に送信し、
前記ローカルネットワークを介して前記第２電子制御装置から受信した前記第２更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込み、
前記第２実行装置は、前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置から受信した前記第２更新用分割ソフトウェアを復号し、復号済みの当該第２更新用分割ソフトウェアを、前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信する
請求項２に記載の制御システム。
【請求項6】
前記第１電子制御装置が、前記第１実行装置及び前記第２実行装置を有し、
前記第１実行装置は、前記第１更新用分割ソフトウェアを復号し、当該第１更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込み、
前記第２実行装置は、前記第２更新用分割ソフトウェアを復号し、当該第２更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込む
請求項１に記載の制御システム。
前記第１実行装置は、前記第１更新用分割ソフトウェアを復号し、当該第１更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込み、
前記第２実行装置は、前記第２更新用分割ソフトウェアを復号し、当該第２更新用分割ソフトウェアを前記記憶装置に書き込む
請求項１に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両に設けられる制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、車載の電子制御装置が備える記憶装置のソフトウェアを更新する機能を有するシステムを開示している。当該システムでは、ソフトウェアを更新する際に、複数の電子制御装置が接続されている車載ネットワークにＴｅｓｔｅｒが接続される。Ｔｅｓｔｅｒには、更新対象の電子制御装置向けの更新用ソフトウェアが予め格納されている。そのため、車載ネットワークにＴｅｓｔｅｒが接続されると、当該Ｔｅｓｔｅｒが車載ネットワークを介して更新用ソフトウェアを更新対象の電子制御装置に送信する。これにより、当該電子制御装置では、記憶装置のソフトウェアが更新用ソフトウェアに書き換えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１２０４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年、電子制御装置が備える記憶装置のソフトウェアを、車外のデータセンタから無線通信によって車両に送信された更新用ソフトウェアに更新するシステムが開発されている。当該システムは、データセンタから車両に送信された更新用ソフトウェアを取得する情報処理装置を備えている。ソフトウェアを更新する場合、情報処理装置は、車載ネットワークを介して更新対象の電子制御装置に更新用ソフトウェアを送信する。このとき、情報処理装置は、情報の機密性を高めるために、暗号化された更新用ソフトウェアを電子制御装置に送信する。そのため、電子制御装置の実行装置は、受信した更新用ソフトウェアを復号し、復号済みの更新用ソフトウェアを記憶装置に書き込むことになる。本発明の目的は、暗号化された更新用ソフトウェアを情報処理装置が車載ネットワークを介して電子制御装置に送信することによって、当該電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新する場合において、ソフトウェアの更新に要する時間が長くなることを抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するための制御システムは、車両の外部から無線通信によって前記車両に送信された更新用ソフトウェアを取得する情報処理装置と、複数の電子制御装置と前記情報処理装置とを通信可能に接続するグローバルネットワークと、を備え、前記複数の電子制御装置のうちの第１電子制御装置が備える記憶装置のソフトウェアを更新可能に構成されたシステムである。当該制御システムは、第１実行装置及び第２実行装置を備えている。前記第１電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを、前記情報処理装置が取得した前記第１電子制御装置向けの更新用ソフトウェアに更新する場合、前記情報処理装置は、前記更新用ソフトウェアを複数に分割し、分割した更新用ソフトウェアを、暗号化された状態で前記グローバルネットワークに送信する。前記第１実行装置は、前記情報処理装置が分割して前記グローバルネットワークに送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第１更新用分割ソフトウェアを復号する。記第２実行装置は、前記情報処理装置が分割して前記グローバルネットワークに送信した更新用ソフトウェアのうちの１つである第２更新用分割ソフトウェアを復号する。前記第１実行装置が復号した前記第１更新用分割ソフトウェア、及び、前記第２実行装置が復号した前記第２更新用分割ソフトウェアの各々を、前記第１電子制御装置の前記記憶装置に書き込む。
【0006】
情報処理装置が取得した更新用ソフトウェアを複数に分割し、分割した更新用ソフトウェアである更新用分割ソフトウェアを情報処理装置がグローバルネットワークを介して第１電子制御装置に送信する場合を考える。この場合、第１電子制御装置では、複数の更新用分割ソフトウェアのうち、第１更新用分割ソフトウェアを受信すると、実行装置が当該第１更新用分割ソフトウェアを復号する。そして、当該実行装置が、復号済みの第１更新用分割ソフトウェアを記憶装置に書き込む。この間、第１電子制御装置の実行装置は、次の更新用ソフトウェアである第２更新用分割ソフトウェアが送信されてきても、第２更新用分割ソフトウェアを復号する処理を実行できない。そのため、情報処理装置は、第２更新用分割ソフトウェアを送信できない。つまり、情報処理装置が待機状態になる。このように情報処理装置が待機状態になる時間が長いほど、第１電子制御装置の記憶装置のソフトウェアの更新に要する時間が長くなる。
【0007】
上記制御システムでは、情報処理装置が第１更新用分割ソフトウェアをグローバルネットワークに送信すると、第１実行装置が、第１更新用分割ソフトウェアを復号する。このように第１実行装置が第１更新用分割ソフトウェアを復号している間、第２実行装置は、情報処理装置からの第２更新用分割ソフトウェアを待っている。そのため、第１実行装置が第１更新用分割ソフトウェアを復号している場合に、第２実行装置は、情報処理装置から送信された第２更新用分割ソフトウェアを復号できる。その結果、情報処理装置が上記のような待機状態になる時間を短くできる。
【0008】
したがって、上記制御システムは、第１電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新する場合において、ソフトウェアの更新に要する時間が長くなることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図2】図２において、（Ａ）は第１実施形態の制御システムの情報処理装置で実行される処理の流れの前半部分を示す図であり、（Ｂ）は当該制御システムの第１電子制御装置で実行される処理の流れの前半部分を示す図であり、（Ｃ）は当該制御システムの第２電子制御装置で実行される処理の流れの前半部分を示す図である。
【図3】図３において、（Ａ）は当該情報処理装置で実行される処理の流れの後半部分を示す図であり、（Ｂ）は当該第１電子制御装置で実行される処理の流れの後半部分を示す図であり、（Ｃ）は当該第２電子制御装置で実行される処理の流れの後半部分を示す図である。
【図5】図５において、（Ａ）は第２実施形態の制御システムの情報処理装置で実行される処理の流れの一部を示す図であり、（Ｂ）は当該制御システムの第１電子制御装置で実行される処理の流れの一部を示す図であり、（Ｃ）は当該制御システムの第２電子制御装置で実行される処理の流れの一部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
（第１実施形態）
以下、制御システムの第１実施形態を図１～図４に従って説明する。本明細書では、電子制御装置を「ＥＣＵ」と記載する。「ＥＣＵ」は「Electronic Control Unit」の略記である。
以下、制御システムの第１実施形態を図１～図４に従って説明する。本明細書では、電子制御装置を「ＥＣＵ」と記載する。「ＥＣＵ」は「Electronic Control Unit」の略記である。
【0011】
図１は、車両１０と、車両１０の外部に設けられているデータセンタ１００とを図示している。
＜データセンタ＞
データセンタ１００は、車外ネットワーク２００を介して車両１０と各種の情報の送受信ができるように構成されている。すなわち、データセンタ１００は、無線通信によって車両１０と各種情報の送受信を行う。
＜データセンタ＞
データセンタ１００は、車外ネットワーク２００を介して車両１０と各種の情報の送受信ができるように構成されている。すなわち、データセンタ１００は、無線通信によって車両１０と各種情報の送受信を行う。
【0012】
詳しくは後述するが、車両１０は複数のＥＣＵを備えている。複数のＥＣＵのうちの何れかのＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新するための更新用ソフトウェアが用意できた場合、データセンタ１００は、車外ネットワーク２００を介して当該更新用ソフトウェアを車両１０に送信する。なお、車両１０に設けられている複数のＥＣＵのうち、ソフトウェアを更新するＥＣＵを「更新対象ＥＣＵ」という。
【0013】
＜車両＞
車両１０は、制御システム１５とアクチュエータとを備えている。車両１０は、アクチュエータとして、第１アクチュエータ１１と第２アクチュエータ１２とを備えている。第１アクチュエータ１１及び第２アクチュエータ１２は、車両１０で発生する制動力を調整すべく作動する。
車両１０は、制御システム１５とアクチュエータとを備えている。車両１０は、アクチュエータとして、第１アクチュエータ１１と第２アクチュエータ１２とを備えている。第１アクチュエータ１１及び第２アクチュエータ１２は、車両１０で発生する制動力を調整すべく作動する。
【0014】
＜制御システム＞
制御システム１５は、通信装置２０と情報処理装置３０とを備えている。通信装置２０は、データセンタ１００との情報を送受信するための車両側のインターフェースである。
制御システム１５は、通信装置２０と情報処理装置３０とを備えている。通信装置２０は、データセンタ１００との情報を送受信するための車両側のインターフェースである。
【0015】
情報処理装置３０は、ローカルネットワーク４１を介して通信装置２０と通信できるように構成されている。ローカルネットワーク４１は、情報処理装置３０と通信装置２０との間のみで情報の送受信を行うためのネットワークである。
【0016】
情報処理装置３０は、データセンタ１００から無線通信によって車両１０に送信された更新用ソフトウェアを取得する。具体的には、情報処理装置３０は、実行装置３１と、記憶装置３２と、格納装置３３とを備えている。例えば、実行装置３１はＣＰＵであり、記憶装置３２は不揮発性のメモリであり、格納装置３３は揮発性のメモリである。記憶装置３２は、実行装置３１によって実行されるソフトウェアを記憶している。格納装置３３は、通信装置２０からローカルネットワーク４１を介して送信された情報を一時的に格納する。すなわち、データセンタ１００が、更新対象ＥＣＵを特定する情報及び更新用ソフトウェアを車両１０に送信すると、通信装置２０が、データセンタ１００が送信した情報を受信する。そして、通信装置２０は、受信した情報を、ローカルネットワーク４１を介して情報処理装置３０に送信する。すると、情報処理装置３０の実行装置３１は、ローカルネットワーク４１を介して受信した情報、すなわち更新対象ＥＣＵを特定する情報及び更新用ソフトウェアを格納装置３３に記憶させる。
【0017】
制御システム１５は、グローバルネットワーク４２と、複数のＥＣＵとを備えている。グローバルネットワーク４２は、情報処理装置３０と複数のＥＣＵとを通信可能に接続する車内ネットワークである。例えば、グローバルネットワーク４２はＣＡＮバスである。ＣＡＮは「Controller Area Network」の略記である。
【0018】
複数のＥＣＵは、第１制動ＥＣＵ６０と、第２制動ＥＣＵ７０とを含んでいる。第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０は、車両１０で発生する制動力を調整するＥＣＵである。第１制動ＥＣＵ６０は、第１アクチュエータ１１を作動させる。第２制動ＥＣＵ７０は、第２アクチュエータ１２を作動させる。なお、複数のＥＣＵは、制動ＥＣＵ６０以外の他のＥＣＵ５０も含んでいる。
【0019】
制御システム１５は、第１制動ＥＣＵ６０と第２制動ＥＣＵ７０との間のみで情報の送受信を行うためのローカルネットワーク４３を備えている。ローカルネットワーク４３は、その通信速度がグローバルネットワーク４２の通信速度よりも高くなるように構成されている。そのため、制御システム１５では、第１制動ＥＣＵ６０と第２制動ＥＣＵ７０との間で情報の送受信を行う場合、グローバルネットワーク４２を使うこともできるし、ローカルネットワーク４３を使うこともできる。
【0020】
＜ＥＣＵ＞
複数のＥＣＵは、実行装置と記憶装置と格納装置とをそれぞれ備えている。例えば、実行装置はＣＰＵであり、記憶装置は不揮発性のメモリであり、格納装置は揮発性のメモリである。記憶装置には、実行装置が実行するソフトウェアが記憶される。格納装置には、実行装置の演算結果などが一時的に記憶される。
複数のＥＣＵは、実行装置と記憶装置と格納装置とをそれぞれ備えている。例えば、実行装置はＣＰＵであり、記憶装置は不揮発性のメモリであり、格納装置は揮発性のメモリである。記憶装置には、実行装置が実行するソフトウェアが記憶される。格納装置には、実行装置の演算結果などが一時的に記憶される。
【0021】
詳しくは、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、記憶装置６２のソフトウェアを実行することによって第１アクチュエータ１１を制御する。実行装置６１は、第１アクチュエータ１１を制御するために演算した結果を格納装置６３に一時的に記憶する。
【0022】
第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、記憶装置７２のソフトウェアを実行することによって第２アクチュエータ１２を制御する。実行装置７１は、第２アクチュエータ１２を制御するために演算した結果を格納装置７３に一時的に記憶する。
【0023】
＜ソフトウェアの更新処理＞
本実施形態では、制動ＥＣＵが備える記憶装置のソフトウェアを更新する手法について説明する。更新対象ＥＣＵが第１制動ＥＣＵ６０である場合、第１制動ＥＣＵ６０が「第１電子制御装置」に対応し、第２制動ＥＣＵ７０が「第２電子制御装置」に対応する。また、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が「第１実行装置」に対応し、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１が「第２実行装置」に対応する。
本実施形態では、制動ＥＣＵが備える記憶装置のソフトウェアを更新する手法について説明する。更新対象ＥＣＵが第１制動ＥＣＵ６０である場合、第１制動ＥＣＵ６０が「第１電子制御装置」に対応し、第２制動ＥＣＵ７０が「第２電子制御装置」に対応する。また、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が「第１実行装置」に対応し、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１が「第２実行装置」に対応する。
【0024】
図２及び図３を参照し、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する際の一連の処理の流れを説明する。図２（Ａ）及び図３（Ａ）は情報処理装置３０の実行装置３１が実行する処理ルーチンを示している。図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）は第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が実行する処理ルーチンを示している。図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）は第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１が実行する処理ルーチンを示している。すなわち、図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示す処理ルーチンが第１電子制御装置で実行される処理ルーチンであり、図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示す処理ルーチンが第２電子制御装置で実行される処理ルーチンであるとも云える。
【0025】
情報処理装置３０の実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０向けの更新用ソフトウェアを取得すると、図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示す処理ルーチンの実行を開始する。ステップＳ１１において、実行装置３１は、実行装置の制御モードを通常モードから更新モードに変更することを第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０の双方に要求する。通常モードとは、アクチュエータを制御する際の制御モードである。更新モードは、記憶装置のソフトウェアを更新する際の制御モードである。
【0026】
次のステップＳ１３において、情報処理装置３０の実行装置３１は、モードの変更が完了した旨の通知を第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０の何れもから受信したか否かを判定する。実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０の何れもから上記通知を受信している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５に移行する。一方、実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０のうちの少なくとも一方から上記通知を受信していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１１に戻す。すなわち、実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０の何れもから上記通知を受信するまで、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０にモード変更を要求し続ける。
【0027】
図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示すように、ステップＳ１０１において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、モード変更の要求を情報処理装置３０から受信したか否かを判定する。実行装置６１は、モード変更の要求を受信した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０３に移行する。一方、実行装置６１は、モード変更の要求を受信していない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、要求を受信するまでステップＳ１０１の判定を繰り返し実行する。ステップＳ１０３において、実行装置６１は、自身をリセットし、制御モードを更新モードに変更して再起動する。続いてステップＳ１０５において、実行装置６１は、通常モードから更新モードへの変更が完了した旨の通知を情報処理装置３０に送信する。具体的には、実行装置６１は、当該通知を、グローバルネットワーク４２を介して情報処理装置３０に送信する。次のステップＳ１０７において、実行装置６１は、記憶装置６２から更新前のソフトウェアの消去を開始する。その後、実行装置６１は処理をステップＳ１０９に移行する。
【0028】
図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示すように、ステップＳ２０１において、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、モード変更の要求を情報処理装置３０から受信したか否かを判定する。実行装置７１は、モード変更の要求を受信した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０３に移行する。一方、実行装置７１は、モード変更の要求を受信していない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、要求を受信するまでステップＳ２０１の判定を繰り返し実行する。ステップＳ２０３において、実行装置７１は、自身をリセットし、制御モードを更新モードに変更して再起動する。続いてステップＳ２０５において、実行装置７１は、通常モードから更新モードへの変更が完了した旨の通知を情報処理装置３０に送信する。具体的には、実行装置７１は、当該通知を、グローバルネットワーク４２を介して情報処理装置３０に送信する。そして、実行装置７１は処理をステップＳ２０７に移行する。
【0029】
図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示すように、ステップＳ１５において、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍとして１を設定する。すると、実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０向けの更新用ソフトウェアをＮ個に分割する。「Ｎ」は３以上の整数である。そして、ステップＳ１７において、実行装置３１は、Ｎ個に分割した更新用ソフトウェアのうちの１つである第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。この際、実行装置３１は、暗号化された第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。なお、計数Ｍが１である場合、実行装置３１は、暗号化された第１更新用分割ソフトウェアを第１制動ＥＣＵ６０に送信する。
【0030】
ステップＳ１９において、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍを１だけインクリメントする。次のステップＳ２１において、実行装置３１は、Ｎ個に分割した更新用ソフトウェアのうちの１つである第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第２制動ＥＣＵ７０に送信する。この際、実行装置３１は、暗号化された第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第２制動ＥＣＵ７０に送信する。ここで第２制動ＥＣＵ７０に送信する更新用分割ソフトウェアは、ステップＳ１７で第１制動ＥＣＵ６０に送信した更新用分割ソフトウェアとは別の更新用分割ソフトウェアである。なお、計数Ｍが２である場合、実行装置３１は、暗号化された第２更新用分割ソフトウェアを第２制動ＥＣＵ７０に送信する。
【0031】
ステップＳ２３において、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍを１だけインクリメントする。次のステップＳ２５において、実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの送信が完了したか否かを判定する。本実施形態では、実行装置３１は、計数Ｍが分割数Ｎよりも大きい場合、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアの送信が完了したと判定する。一方、実行装置３１は、計数Ｍが分割数Ｎ以下である場合、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアの中に未だ送信していない更新用分割ソフトウェアがあるため、更新用分割ソフトウェアの送信が完了していないと判定する。そして、実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの送信が完了した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７に移行する。一方、実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの送信が完了していない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、処理をステップＳ１７に戻す。すなわち、実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの送信を続行する。
【0032】
図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示すように、ステップＳ１０９において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをグローバルネットワーク４２から受信したか否かを判定する。計数Ｍが１である場合、実行装置６１は、第１更新用分割ソフトウェアを受信したか否かを判定する。実行装置６１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１１に移行する。一方、実行装置６１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信していない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ１０９の判定を繰り返し実行する。
【0033】
ステップＳ１１１において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、情報処理装置３０から受信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを復号する。そしてステップＳ１１３において、実行装置６１は、自身で復号した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを記憶装置６２に書き込む。例えば計数Ｍが１である場合、実行装置６１は、第１更新用分割ソフトウェアを復号し、復号済みの第１更新用分割ソフトウェアを記憶装置６２に書き込む。その後、実行装置６１は処理をステップＳ１１５に移行する。
【0034】
図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示すように、ステップＳ２０７において、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをグローバルネットワーク４２から受信したか否かを判定する。計数Ｍが２である場合、実行装置７１は、第２更新用分割ソフトウェアを受信したか否かを判定する。実行装置７１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信した場合（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０９に移行する。一方、実行装置７１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信していない場合（Ｓ２０７：ＮＯ）、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ２０７の判定を繰り返し実行する。
【0035】
ステップＳ２０９において、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、情報処理装置３０から受信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを復号する。そしてステップＳ２１１において、実行装置７１は、復号した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。例えば計数Ｍが２である場合、実行装置７１は、第２更新用分割ソフトウェアを復号し、復号済みの第２更新用分割ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。その後、実行装置７１は処理をステップＳ２１３に移行する。
【0036】
ステップＳ２１３において、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。実行装置７１は、更新が完了した場合（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２１５に移行する。一方、実行装置７１は、更新が完了していない場合（Ｓ２１３：ＮＯ）、処理をステップＳ２０７に戻す。すなわち、実行装置７１は、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了するまで、ステップＳ２０７からステップＳ２１１までの処理を繰り返し実行する。
【0037】
図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示すように、ステップＳ１１５において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、ローカルネットワーク４３を介して第２制動ＥＣＵ７０から復号済みの第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信したか否かを判定する。実行装置６１は、第２制動ＥＣＵ７０から第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信した場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１７に移行する。一方、実行装置６１は、第２制動ＥＣＵ７０から第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信していない場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、第２制動ＥＣＵ７０から第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ１１５の判定を繰り返し実行する。ステップＳ１１７において、実行装置６１は、第２制動ＥＣＵ７０から受信した復号済みの第Ｍ更新用分割ソフトウェアを記憶装置６２に書き込む。例えば計数Ｍが２である場合、実行装置６１は、復号済みの第２更新用分割ソフトウェアを第２制動ＥＣＵ７０からローカルネットワーク４３を介して受信すると、当該第２更新用分割ソフトウェアを記憶装置６２に書き込む。その後、実行装置６１は処理をステップＳ１１９に移行する。
【0038】
ステップＳ１１９において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。実行装置６１は、更新が完了した場合（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１２１に移行する。一方、実行装置６１は、更新が完了していない場合（Ｓ１１９：ＮＯ）、処理をステップＳ１０９に戻す。すなわち、実行装置６１は、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了するまで、ステップＳ１０９からステップＳ１１７までの処理を繰り返し実行する。
【0039】
図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示すように、ステップＳ２７において、情報処理装置３０の実行装置３１は、実行装置の制御モードを更新モードから通常モードに変更することを第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０の何れにも要求する。ステップＳ２９において、実行装置３１は、モードの変更が完了した旨の通知を第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０の何れもから受信したか否かを判定する。実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０の何れからも上記通知を受信している場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示す処理ルーチンを終了する。一方、実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０のうちの少なくとも一方から上記通知を受信していない場合（Ｓ２９：ＮＯ）、処理をステップＳ２７に戻す。すなわち、実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０の何れからも上記通知を受信するまで、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ７０にモード変更を要求し続ける。
【0040】
図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示すように、ステップＳ１２１において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、モード変更の要求を情報処理装置３０から受信したか否かを判定する。実行装置６１は、モード変更の要求を受信した場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１２３に移行する。一方、実行装置６１は、モード変更の要求を受信していない場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、要求を受信するまでステップＳ１２１の判定を繰り返し実行する。ステップＳ１２３において、実行装置６１は、自身をリセットし、制御モードを更新モードから通常モードに変更して再起動する。続いてステップＳ１２５において、実行装置６１は、更新モードから通常モードへの変更が完了した旨の通知を情報処理装置３０に送信する。その後、実行装置６１は図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示す処理ルーチンを終了する。
【0041】
図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示すように、ステップＳ２１５において、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、モード変更の要求を情報処理装置３０から受信したか否かを判定する。実行装置７１は、モード変更の要求を受信した場合（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２１７に移行する。一方、実行装置７１は、モード変更の要求を受信していない場合（Ｓ２１５：ＮＯ）、要求を受信するまでステップＳ２１５の判定を繰り返し実行する。ステップＳ２１７において、実行装置７１は、自身をリセットし、制御モードを更新モードから通常モードに変更して再起動する。続いてステップＳ２１９において、実行装置７１は、更新モードから通常モードへの変更が完了した旨の通知を情報処理装置３０に送信する。その後、実行装置７１は図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示す処理ルーチンを終了する。
【0042】
なお、制御システム１５では、第２制動ＥＣＵ７０の記憶装置７２のソフトウェアを更新することもある。この場合、第２制動ＥＣＵ７０が更新対象ＥＣＵとなるため、第２制動ＥＣＵ７０が「第１電子制御装置」に対応し、第１制動ＥＣＵ６０が「第２電子制御装置」に対応することになる。また、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１が「第１実行装置」に対応し、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が「第２実行装置」に対応することになる。そのため、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１が図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示す処理ルーチンを実行し、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示す処理ルーチンを実行する。
【0043】
＜本実施形態の作用及び効果＞
図４を参照し、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する際の作用を説明する。ここでは、説明理解の便宜上、更新用分割ソフトウェアの分割数Ｎが６であるものとする。
図４を参照し、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する際の作用を説明する。ここでは、説明理解の便宜上、更新用分割ソフトウェアの分割数Ｎが６であるものとする。
【0044】
記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合、図４（Ｃ）に示すように、第１制動ＥＣＵ６０では、タイミングｔ１１から、更新前のソフトウェアが記憶装置６２から消去され始める。すると、情報処理装置３０では、更新用ソフトウェアが６個に分割される。すなわち、６個の更新用分割ソフトウェアＡ１～Ａ６が生成される。そして、図４（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、タイミングｔ１２から、暗号化された第１更新用分割ソフトウェアＡ１がグローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信される。続いて、図４（Ａ）及び（Ｄ）に示すように、情報処理装置３０では、タイミングｔ１３から、暗号化された第２更新用分割ソフトウェアＡ２がグローバルネットワーク４２を介して第２制動ＥＣＵ７０に送信される。
【0045】
第１制動ＥＣＵ６０では、第１更新用分割ソフトウェアＡ１を受信すると、第１更新用分割ソフトウェアＡ１が復号される。図４に示す例では、更新用分割ソフトウェアを消去する処理がタイミングｔ１５まで実行される。そのため、タイミングｔ１５から、復号済みの第１更新用分割ソフトウェアＡ１の記憶装置６２への書き込みが開始される。
【0046】
一方、第２制動ＥＣＵ７０では、グローバルネットワーク４２を介して第２更新用分割ソフトウェアＡ２を受信すると、第２更新用分割ソフトウェアＡ２が復号される。すなわち、第１制動ＥＣＵ６０で第１更新用分割ソフトウェアＡ１を復号している間でも、第２制動ＥＣＵ７０で第２更新用分割ソフトウェアＡ２の復号を行うことができる。第２制動ＥＣＵ７０では、第２更新用分割ソフトウェアＡ２が復号されると、図４（Ｂ）及び（Ｄ）に示すように、タイミングｔ１４から、復号済みの第２更新用分割ソフトウェアＡ２が、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信される。図４（Ｃ）に示すように、第１制動ＥＣＵ６０では、第１更新用分割ソフトウェアＡ１が記憶装置６２に書き込まれた後、第２更新用分割ソフトウェアＡ２の記憶装置６２への書き込みが開始される。
【0047】
第１制動ＥＣＵ６０での第２更新用分割ソフトウェアＡ２の記憶装置６２への書き込みが完了すると、情報処理装置３０では、暗号化された第３更新用分割ソフトウェアＡ３が第１制動ＥＣＵ６０に送信される。この際も、第３更新用分割ソフトウェアＡ３は、グローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信される。続いて、情報処理装置３０では、暗号化された第４更新用分割ソフトウェアＡ４が第２制動ＥＣＵ７０に送信される。この際も、第４更新用分割ソフトウェアＡ４は、グローバルネットワーク４２を介して第２制動ＥＣＵ７０に送信される。
【0048】
第１制動ＥＣＵ６０では、第３更新用分割ソフトウェアＡ３を受信すると、第３更新用分割ソフトウェアＡ３が復号される。そして、復号済みの第３更新用分割ソフトウェアＡ３が記憶装置６２に書き込まれる。
【0049】
第２制動ＥＣＵ７０では、第４更新用分割ソフトウェアＡ４を受信すると、第４更新用分割ソフトウェアＡ４が復号される。すなわち、第１制動ＥＣＵ６０で第３更新用分割ソフトウェアＡ３が復号されている間でも、第２制動ＥＣＵ７０では第４更新用分割ソフトウェアＡ４の復号を行うことができる。第４更新用分割ソフトウェアＡ４が復号されると、復号済みの第４更新用分割ソフトウェアＡ４が、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信される。第１制動ＥＣＵ６０では、第３更新用分割ソフトウェアＡ３が記憶装置６２に書き込まれた後に、第４更新用分割ソフトウェアＡ４が記憶装置６２に書き込まれる。
【0050】
第１制動ＥＣＵ６０による第４更新用分割ソフトウェアＡ４の記憶装置６２への書き込みが完了すると、情報処理装置３０では、暗号化された第５更新用分割ソフトウェアＡ５が第１制動ＥＣＵ６０に送信される。この際も、第５更新用分割ソフトウェアＡ５は、グローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信される。第５更新用分割ソフトウェアＡ５が送信されると、情報処理装置３０では、暗号化された第６更新用分割ソフトウェアＡ６が第２制動ＥＣＵ７０に送信される。この際も、第６更新用分割ソフトウェアＡ６は、グローバルネットワーク４２を介して第２制動ＥＣＵ７０に送信される。
【0051】
第１制動ＥＣＵ６０では、第５更新用分割ソフトウェアＡ５を受信すると、第５更新用分割ソフトウェアＡ５が復号される。そして、復号済みの第５更新用分割ソフトウェアＡ５が記憶装置６２に書き込まれる。
【0052】
第２制動ＥＣＵ７０では、第６更新用分割ソフトウェアＡ６を受信すると、第６更新用分割ソフトウェアＡ６が復号される。すなわち、第１制動ＥＣＵ６０で第５更新用分割ソフトウェアＡ５が復号されている間でも、第２制動ＥＣＵ７０では第６更新用分割ソフトウェアＡ６の復号を行うことができる。第６更新用分割ソフトウェアＡ６が復号されると、復号済みの第６更新用分割ソフトウェアＡ６が、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信される。第１制動ＥＣＵ６０では、第５更新用分割ソフトウェアＡ５が記憶装置６２に書き込まれた後に、第６更新用分割ソフトウェアＡ６が記憶装置６２に書き込まれる。これにより、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了する。
【0053】
本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１－１）情報処理装置３０は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１を第１制動ＥＣＵ６０に送信すると、次の更新用分割ソフトウェア（この場合、第２更新用分割ソフトウェアＡ２）を第２制動ＥＣＵ７０に送信する。そして、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が、第１更新用分割ソフトウェアＡ１を復号している間、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、第２更新用分割ソフトウェアＡ２を復号できる。すなわち、情報処理装置３０は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１の復号が完了するまで、第２更新用分割ソフトウェアＡ２の送信を待たなくてもよい。つまり、情報処理装置３０が更新用分割ソフトウェアの送信を待機する状態になる時間を短くできる。したがって、制御システム１５は、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合において、ソフトウェアの更新に要する時間が長くなることを抑制できる。
（１－１）情報処理装置３０は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１を第１制動ＥＣＵ６０に送信すると、次の更新用分割ソフトウェア（この場合、第２更新用分割ソフトウェアＡ２）を第２制動ＥＣＵ７０に送信する。そして、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が、第１更新用分割ソフトウェアＡ１を復号している間、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、第２更新用分割ソフトウェアＡ２を復号できる。すなわち、情報処理装置３０は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１の復号が完了するまで、第２更新用分割ソフトウェアＡ２の送信を待たなくてもよい。つまり、情報処理装置３０が更新用分割ソフトウェアの送信を待機する状態になる時間を短くできる。したがって、制御システム１５は、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合において、ソフトウェアの更新に要する時間が長くなることを抑制できる。
【0054】
（１－２）制御システム１５では、複数の実行装置６１，７１で分担して更新用分割ソフトウェアを復号する。そのため、１つの実行装置のみでＮ個の更新用分割ソフトウェアの復号を行う場合と比較し、ソフトウェアの更新時での実行装置の負担を低減できる。
【0055】
（１－３）第２制動ＥＣＵ７０は、復号済みの更新用分割ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。そのため、第２制動ＥＣＵ７０と第１制動ＥＣＵ６０との間でグローバルネットワーク４２を介して更新用分割ソフトウェアを送信する場合と比較し、送信に要する時間を短くできる。これにより、ソフトウェアの更新に要する時間の短縮に貢献できる。
【0056】
（第２実施形態）
制御システムの第２実施形態を図５に従って説明する。なお、第２実施形態では、情報処理装置から第２電子制御装置に更新用分割ソフトウェアが直接送信されない点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
制御システムの第２実施形態を図５に従って説明する。なお、第２実施形態では、情報処理装置から第２電子制御装置に更新用分割ソフトウェアが直接送信されない点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0057】
図５を参照し、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する際の一連の処理の流れを説明する。図５（Ａ）は情報処理装置３０の実行装置３１が実行する処理ルーチンの一部を示している。図５（Ｂ）は第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が実行する処理ルーチンの一部を示している。図５（Ｃ）は第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１が実行する処理ルーチンの一部を示している。すなわち、図５（Ｂ）に示す処理ルーチンが第１電子制御装置で実行される処理ルーチンの一部であり、図５（Ｃ）に示す処理ルーチンが第２電子制御装置で実行される処理ルーチンの一部であるとも云える。
【0058】
情報処理装置３０の実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０向けの更新用ソフトウェアを取得すると、図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示したステップＳ１１及びステップＳ１３の処理を順に実行する。続いて、図５（Ａ）に示すようにステップＳ１５Ａにおいて、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍとして１を設定する。すると、実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０向けの更新用ソフトウェアをＮ個に分割する。「Ｎ」は３以上の整数である。そして、ステップＳ１７Ａにおいて、実行装置３１は、Ｎ個に分割した更新用ソフトウェアのうちの１つである第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。この際、実行装置３１は、暗号化された第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。なお、計数Ｍが１である場合、実行装置３１は、暗号化された第１更新用分割ソフトウェアを第１制動ＥＣＵ６０に送信する。
【0059】
ステップＳ１９Ａにおいて、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍを１だけインクリメントする。次のステップＳ２１Ａにおいて、実行装置３１は、分割した更新用ソフトウェアのうちの１つである第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。この際、実行装置３１は、暗号化された第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。ここで第１制動ＥＣＵ６０に送信する更新用分割ソフトウェアは、ステップＳ１７Ａで第１制動ＥＣＵ６０に送信した更新用分割ソフトウェアとは別の更新用分割ソフトウェアである。なお、計数Ｍが２である場合、実行装置３１は、暗号化された第２更新用分割ソフトウェアを第２制動ＥＣＵ７０に送信する。
【0060】
ステップＳ２３Ａにおいて、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍを１だけインクリメントする。次のステップＳ２５Ａにおいて、実行装置３１は、図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示したステップＳ２５と同様に、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアの送信が完了したか否かを判定する。実行装置３１は、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアの中に未だ送信していない更新用分割ソフトウェアがある場合（Ｓ２５Ａ：ＮＯ）、処理をステップＳ１７Ａに戻す。すなわち、実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの送信を続行する。一方、実行装置３１は、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアの送信が完了した場合（Ｓ２５Ａ：ＹＥＳ）、処理を図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示したステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７以降の処理の流れは、第１実施形態の場合と同様である。
【0061】
第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示したステップＳ１０１からステップＳ１０７までの処理を順に実行する。そして、図５（Ｂ）に示すようにステップＳ１３１において、実行装置６１は、ステップＳ１７Ａで情報処理装置３０が送信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアをグローバルネットワーク４２から受信したか否かを判定する。計数Ｍが１である場合、実行装置６１は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１を受信したか否かを判定する。実行装置６１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信した場合（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３３に移行する。一方、実行装置６１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信していない場合（Ｓ１３１：ＮＯ）、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ１３１の判定を繰り返し実行する。
【0062】
ステップＳ１３３において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、ステップＳ２１Ａで情報処理装置３０が送信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアをグローバルネットワーク４２から受信したか否かを判定する。計数Ｍが２である場合、実行装置６１は、第２更新用分割ソフトウェアＡ２を受信したか否かを判定する。実行装置６１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信した場合（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３５に移行する。一方、実行装置６１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信していない場合（Ｓ１３３：ＮＯ）、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ１３３の判定を繰り返し実行する。
【0063】
ステップＳ１３５において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、ステップＳ１３３で受信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３を介して第２制動ＥＣＵ７０に送信する。例えば第１制動ＥＣＵ６０が第１更新用分割ソフトウェアＡ１及び第２更新用分割ソフトウェアＡ２を受信した場合、実行装置６１は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１及び第２更新用分割ソフトウェアＡ２のうち、第２更新用分割ソフトウェアＡ２のみをローカルネットワーク４３を介して第２制動ＥＣＵ７０に送信する。
【0064】
ステップＳ１３７において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、ステップＳ１３１で受信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを復号する。すなわち、実行装置６１は、情報処理装置３０から受信した２つの更新用分割ソフトウェアのうち、第２制動ＥＣＵ７０に送信していないほうの更新用分割ソフトウェアを復号する。次のステップＳ１３９において、実行装置６１は、自身で復号した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを記憶装置６２に書き込む。そして、実行装置６１は処理をステップＳ１４１に移行する。
【0065】
第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示したステップＳ２０１からＳ２０５までの処理を順に実行する。そして、図５（Ｃ）に示すようにステップＳ２３１において、実行装置７１は、ローカルネットワーク４３を介して第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信したか否かを判定する。計数Ｍが２である場合、実行装置７１は、第２更新用分割ソフトウェアＡ２を受信したか否かを判定する。ここで受信する更新用分割ソフトウェアは、ステップＳ２１Ａで情報処理装置３０が送信した更新用分割ソフトウェアである。実行装置７１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信した場合（Ｓ２３１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３３に移行する。一方、実行装置７１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信していない場合（Ｓ２３１：ＮＯ）、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ２３１の判定を繰り返し実行する。
【0066】
ステップＳ２３３において、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、受信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを復号する。そしてステップＳ２３５において、実行装置７１は、復号した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。例えば計数Ｍが２である場合、実行装置７１は、第２更新用分割ソフトウェアＡ２を復号し、復号済みの第２更新用分割ソフトウェアＡ２を、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。その後、実行装置７１は処理をステップＳ２３７に移行する。
【0067】
ステップＳ２３７において、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。実行装置７１は、更新が完了していない場合（Ｓ２３７：ＮＯ）、処理をステップＳ２３１に戻す。すなわち、実行装置７１は、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了するまで、ステップＳ２３１からステップＳ２３５までの処理を繰り返し実行する。一方、実行装置７１は、更新が完了した場合（Ｓ２３７：ＹＥＳ）、処理を図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示したステップＳ２１５に移行する。ステップＳ２１５以降の処理の流れは、第１実施形態の場合と同様である。
【0068】
図５（Ｂ）に示すように、ステップＳ１４１において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、ローカルネットワーク４３を介して第Ｍ更新用分割ソフトウェアを第２制動ＥＣＵ７０から受信したか否かを判定する。実行装置６１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信した場合（Ｓ１４１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１４３に移行する。一方、実行装置６１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信していない場合（Ｓ１４１：ＮＯ）、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ１４１の判定を繰り返し実行する。
【0069】
ステップＳ１４３において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、ステップＳ１４１で受信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを記憶装置６２に書き込む。すなわち、実行装置６１は、第２制動ＥＣＵ７０から送信されてきた復号済みの第Ｍ更新用分割ソフトウェアを記憶装置６２に書き込む。そしてステップＳ１４５において、実行装置６１は、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。実行装置６１は、更新が完了していない場合（Ｓ１４５：ＮＯ）、処理をステップＳ１３１に戻す。すなわち、実行装置６１は、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了するまで、ステップＳ１３１からステップＳ１４３までの処理を繰り返し実行する。一方、実行装置６１は、更新が完了した場合（Ｓ１４５：ＹＥＳ）、処理を図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示したステップＳ１２１に移行する。ステップＳ１２１以降の処理の流れは、第１実施形態の場合と同様である。
【0070】
＜本実施形態の作用及び効果＞
本実施形態の作用及び効果のうち、第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合、情報処理装置３０では、更新用ソフトウェアがＮ個に分割される。情報処理装置３０では、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアが、グローバルネットワーク４２を介して更新対象ＥＣＵである第１制動ＥＣＵ６０に送信される。本実施形態では、更新用分割ソフトウェアが２つずつグローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信される。
本実施形態の作用及び効果のうち、第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合、情報処理装置３０では、更新用ソフトウェアがＮ個に分割される。情報処理装置３０では、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアが、グローバルネットワーク４２を介して更新対象ＥＣＵである第１制動ＥＣＵ６０に送信される。本実施形態では、更新用分割ソフトウェアが２つずつグローバルネットワーク４２を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信される。
【0071】
第１制動ＥＣＵ６０では、受信した２つの更新用分割ソフトウェアのうちの１つが、ローカルネットワーク４３を介して第２制動ＥＣＵ７０に送信される。また、第１制動ＥＣＵ６０では、第２制動ＥＣＵ７０に送信しなかった更新用分割ソフトウェアが復号される。そして、実行装置６１が復号した更新用分割ソフトウェアが、記憶装置６２に書き込まれる。
【0072】
一方、第２制動ＥＣＵ７０では、ローカルネットワーク４３を介して受信した更新用分割ソフトウェアが復号される。そして、復号済みの更新用分割ソフトウェアが、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信される。第１制動ＥＣＵ６０では、ローカルネットワーク４３を介して受信した復号済みの更新用分割ソフトウェアが記憶装置６２に書き込まれる。
【0073】
こうした一連の処理を繰り返すことにより、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアが更新される。
本実施形態では、第１制動ＥＣＵ６０で第１更新用分割ソフトウェアＡ１が復号されている間、第２制動ＥＣＵ７０でも第２更新用分割ソフトウェアＡ２を復号できる。すなわち、情報処理装置３０は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１の復号が完了するまで、第２更新用分割ソフトウェアＡ２の送信を待たなくてもよい。つまり、情報処理装置３０が更新用分割ソフトウェアの送信を待機する状態になる時間を短くできる。したがって、制御システム１５は、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合において、ソフトウェアの更新に要する時間が長くなることを抑制できる。
本実施形態では、第１制動ＥＣＵ６０で第１更新用分割ソフトウェアＡ１が復号されている間、第２制動ＥＣＵ７０でも第２更新用分割ソフトウェアＡ２を復号できる。すなわち、情報処理装置３０は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１の復号が完了するまで、第２更新用分割ソフトウェアＡ２の送信を待たなくてもよい。つまり、情報処理装置３０が更新用分割ソフトウェアの送信を待機する状態になる時間を短くできる。したがって、制御システム１５は、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合において、ソフトウェアの更新に要する時間が長くなることを抑制できる。
【0074】
また、本実施形態では、情報処理装置３０は、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアのうちの一部を、更新対象ＥＣＵではない第２制動ＥＣＵ７０に直接送信しなくてもよい。
さらに、本実施形態では、上記第１実施形態の効果（１－２）及び（１－３）と同等の効果を得ることができる。
さらに、本実施形態では、上記第１実施形態の効果（１－２）及び（１－３）と同等の効果を得ることができる。
【0075】
（第３実施形態）
制御システムの第３実施形態を図６及び図７に従って説明する。なお、第３実施形態では、更新対象ＥＣＵが、複数の実行装置を備えたマルチコアプロセッサである点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、上記複数の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
制御システムの第３実施形態を図６及び図７に従って説明する。なお、第３実施形態では、更新対象ＥＣＵが、複数の実行装置を備えたマルチコアプロセッサである点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、上記複数の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0076】
＜制御システム＞
図６を参照し、本実施形態の制御システム１５Ｂを説明する。
制御システム１５Ｂは、通信装置２０と、情報処理装置３０と、複数のＥＣＵとを備えている。複数のＥＣＵは、グローバルネットワーク４２を介して情報処理装置３０と通信可能に構成されている。複数のＥＣＵは、ＥＣＵ８０及びＥＣＵ５０を含んでいる。例えば、ＥＣＵ８０は、車両１０で発生する制動力を調整すべくアクチュエータを制御する制動ＥＣＵである。
図６を参照し、本実施形態の制御システム１５Ｂを説明する。
制御システム１５Ｂは、通信装置２０と、情報処理装置３０と、複数のＥＣＵとを備えている。複数のＥＣＵは、グローバルネットワーク４２を介して情報処理装置３０と通信可能に構成されている。複数のＥＣＵは、ＥＣＵ８０及びＥＣＵ５０を含んでいる。例えば、ＥＣＵ８０は、車両１０で発生する制動力を調整すべくアクチュエータを制御する制動ＥＣＵである。
【0077】
ＥＣＵ８０は、マルチコアプロセッサである。ＥＣＵ８０は、第１実行装置８１Ａと、第２実行装置８１Ｂと、記憶装置８２と、格納装置８３とを備えている。例えば、第１実行装置８１Ａ及び第２実行装置８１ＢはＣＰＵであり、記憶装置８２は不揮発性のメモリであり、格納装置８３は揮発性のメモリである。記憶装置８２には、第１実行装置８１Ａ及び第２実行装置８１Ｂによって実行されるソフトウェアが記憶される。
【0078】
＜ソフトウェアの更新処理＞
図７を参照し、ＥＣＵ８０が備える記憶装置８２のソフトウェアを更新する一連の処理の流れを説明する。図７（Ａ）は情報処理装置３０の実行装置３１が実行する処理ルーチンを示している。図７（Ｂ）はＥＣＵ８０の第１実行装置８１Ａが実行する処理ルーチンを示している。図７（Ｃ）はＥＣＵ８０の第２実行装置８１Ｂが実行する処理ルーチンを示している。
図７を参照し、ＥＣＵ８０が備える記憶装置８２のソフトウェアを更新する一連の処理の流れを説明する。図７（Ａ）は情報処理装置３０の実行装置３１が実行する処理ルーチンを示している。図７（Ｂ）はＥＣＵ８０の第１実行装置８１Ａが実行する処理ルーチンを示している。図７（Ｃ）はＥＣＵ８０の第２実行装置８１Ｂが実行する処理ルーチンを示している。
【0079】
情報処理装置３０の実行装置３１は、ＥＣＵ８０向けの更新用ソフトウェアを取得すると、図７（Ａ）に示す処理ルーチンの実行を開始する。ステップＳ４１において、実行装置３１は、実行装置の制御モードを通常モードから更新モードに変更することをＥＣＵ８０に要求する。次のステップＳ４３において、実行装置３１は、第１実行装置８１Ａの制御モードが更新モードに変更された旨の第１通知と、第２実行装置８１Ｂの制御モードが更新モードに変更された旨の第２通知との何れをも受信したか否かを判定する。実行装置３１は、第１通知と第２通知との何れをも受信した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４５に移行する。一方、実行装置３１は、第１通知及び第２通知のうち少なくとも一方を受信していない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、処理をステップＳ４１に戻す。すなわち、実行装置３１は、第１通知及び第２通知の何れをも受信できるまでモード変更をＥＣＵ８０に要求し続ける。
【0080】
図７（Ｂ）に示すように、ステップＳ１５１Ａにおいて、ＥＣＵ８０の第１実行装置８１Ａは、モード変更の要求を情報処理装置３０からＥＣＵ８０が受信したか否かを判定する。第１実行装置８１Ａは、モード変更の要求をＥＣＵ８０が受信した場合（Ｓ１５１Ａ：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５３Ａに移行する。一方、第１実行装置８１Ａは、モード変更の要求をＥＣＵ８０が受信していない場合（Ｓ１５１Ａ：ＮＯ）、要求をＥＣＵ８０が受信するまでステップＳ１５１Ａの判定を繰り返し実行する。ステップＳ１５３Ａにおいて、第１実行装置８１Ａは、自身をリセットし、制御モードを更新モードに変更して再起動する。続いてステップＳ１５５Ａにおいて、第１実行装置８１Ａは、通常モードから更新モードへの変更が完了した旨の第１通知を情報処理装置３０に送信する。次のステップＳ１５７Ａにおいて、第１実行装置８１Ａは、記憶装置８２から更新前のソフトウェアの消去を開始する。その後、第１実行装置８１Ａは処理をステップＳ１５９Ａに移行する。
【0081】
図７（Ｃ）に示すように、ステップＳ１５１Ｂにおいて、ＥＣＵ８０の第２実行装置８１Ｂは、モード変更の要求を情報処理装置３０からＥＣＵ８０が受信したか否かを判定する。第２実行装置８１Ｂは、モード変更の要求をＥＣＵ８０が受信した場合（Ｓ１５１Ｂ：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５３Ｂに移行する。一方、第２実行装置８１Ｂは、モード変更の要求をＥＣＵ８０が受信していない場合（Ｓ１５１Ｂ：ＮＯ）、要求をＥＣＵ８０が受信するまでステップＳ１５１Ｂの判定を繰り返し実行する。ステップＳ１５３Ｂにおいて、第２実行装置８１Ｂは、自身をリセットし、制御モードを更新モードに変更して再起動する。続いてステップＳ１５５Ｂにおいて、第２実行装置８１Ｂは、通常モードから更新モードへの変更が完了した旨の第２通知を情報処理装置３０に送信する。そして、第２実行装置８１Ｂは処理をステップＳ１５９Ｂに移行する。
【0082】
図７（Ａ）に示すように、ステップＳ４５において、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍとして１を設定する。すると、実行装置３１は、ＥＣＵ８０向けの更新用ソフトウェアをＮ個に分割する。「Ｎ」は３以上の整数である。そして、ステップＳ４７において、実行装置３１は、分割した更新用ソフトウェアのうちの１つである第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介してＥＣＵ８０に送信する。この際、実行装置３１は、暗号化された第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介してＥＣＵ８０に送信する。なお、計数Ｍが１である場合、実行装置３１は、暗号化された第１更新用分割ソフトウェアＡ１をＥＣＵ８０に送信する。
【0083】
ステップＳ４９において、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍを１だけインクリメントする。次のステップＳ５１において、実行装置３１は、分割した更新用ソフトウェアのうちの１つである第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介してＥＣＵ８０に送信する。この際、実行装置３１は、暗号化された第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介してＥＣＵ８０に送信する。ここでＥＣＵ８０に送信する更新用分割ソフトウェアは、ステップＳ４７でＥＣＵ８０に送信した更新用分割ソフトウェアとは別の更新用分割ソフトウェアである。なお、計数Ｍが２である場合、実行装置３１は、暗号化された第２更新用分割ソフトウェアＡ２をＥＣＵ８０に送信する。
【0084】
ステップＳ５３において、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍを１だけインクリメントする。次のステップＳ５５において、実行装置３１は、図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示したステップＳ２５と同様に、更新用分割ソフトウェアの送信が完了したか否かを判定する。実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの送信が完了した場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５７に移行する。一方、実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの送信が完了していない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、処理をステップＳ４７に戻す。すなわち、実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアのＥＣＵ８０への送信を続行する。
【0085】
図７（Ｂ）に示すように、ステップＳ１５９Ａにおいて、ＥＣＵ８０の第１実行装置８１Ａは、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをＥＣＵ８０が受信したか否かを判定する。ここで受信する更新用分割ソフトウェアは、ステップＳ４７で情報処理装置３０が送信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアである。計数Ｍが１である場合、第１実行装置８１Ａは、第１更新用分割ソフトウェアを受信したか否かを判定する。第１実行装置８１Ａは、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをＥＣＵ８０が受信した場合（Ｓ１５９Ａ：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１６１Ａに移行する。一方、第１実行装置８１Ａは、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをＥＣＵ８０が受信していない場合（Ｓ１５９Ａ：ＮＯ）、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ１５９Ａの判定を繰り返し実行する。
【0086】
ステップＳ１６１Ａにおいて、ＥＣＵ８０の第１実行装置８１Ａは、ステップＳ１５９ＡでＥＣＵ８０が受信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを復号する。そしてステップＳ１６３Ａにおいて、第１実行装置８１Ａは、自身が復号した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを記憶装置８２に書き込む。例えば計数Ｍが１である場合、第１実行装置８１Ａは、第１更新用分割ソフトウェアＡ１を復号し、復号済みの第１更新用分割ソフトウェアＡ１を記憶装置８２に書き込む。
【0087】
ステップＳ１６５Ａにおいて、ＥＣＵ８０の第１実行装置８１Ａは、記憶装置８２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。第１実行装置８１Ａは、更新が完了した場合（Ｓ１６５Ａ：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１６７Ａに移行する。一方、第１実行装置８１Ａは、更新が完了していない場合（Ｓ１６５Ａ：ＮＯ）、処理をステップＳ１５９Ａに戻す。すなわち、第１実行装置８１Ａは、記憶装置８２のソフトウェアの更新が完了するまで、ステップＳ１５９ＡからステップＳ１６３Ａまでの処理を繰り返し実行する。
【0088】
図７（Ｃ）に示すように、ステップＳ１５９Ｂにおいて、ＥＣＵ８０の第２実行装置８１Ｂは、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをＥＣＵ８０が受信したか否かを判定する。ここで受信する更新用分割ソフトウェアは、ステップＳ５１で情報処理装置３０が送信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアである。計数Ｍが２である場合、第２実行装置８１Ｂは、第２更新用分割ソフトウェアをＥＣＵ８０が受信したか否かを判定する。第２実行装置８１Ｂは、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをＥＣＵ８０が受信した場合（Ｓ１５９Ｂ：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１６１Ｂに移行する。一方、第２実行装置８１Ｂは、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをＥＣＵ８０が受信していない場合（Ｓ１５９Ｂ：ＮＯ）、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをＥＣＵ８０が受信するまでステップＳ１５９Ｂの判定を繰り返し実行する。
【0089】
ステップＳ１６１Ｂにおいて、ＥＣＵ８０の第２実行装置８１Ｂは、ステップＳ１５９Ｂで受信した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを復号する。そしてステップＳ１６１Ｂにおいて、第２実行装置８１Ｂは、自身が復号した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを記憶装置６２に書き込む。例えば計数Ｍが２である場合、第２実行装置８１Ｂは、第２更新用分割ソフトウェアＡ２を復号し、復号済みの第２更新用分割ソフトウェアＡ２を記憶装置６２に書き込む。
【0090】
ステップＳ１６５Ｂにおいて、ＥＣＵ８０の第２実行装置８１Ｂは、記憶装置８２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。第２実行装置８１Ｂは、更新が完了した場合（Ｓ１６５Ｂ：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１６７Ｂに移行する。一方、第２実行装置８１Ｂは、更新が完了していない場合（Ｓ１６５Ｂ：ＮＯ）、処理をステップＳ１５９Ｂに戻す。すなわち、第２実行装置８１Ｂは、記憶装置８２のソフトウェアの更新が完了するまで、ステップＳ１５９ＢからステップＳ１６３Ｂまでの処理を繰り返し実行する。
【0091】
図７（Ａ）に示すように、ステップＳ５７において、情報処理装置３０の実行装置３１は、実行装置の制御モードを更新モードから通常モードに変更することをＥＣＵ８０に要求する。ステップＳ５９において、実行装置３１は、第１実行装置８１Ａの制御モードが通常モードに変更された旨の第３通知、及び、第２実行装置８１Ｂの制御モードが通常モードに変更された旨の第４通知の何れをも受信したか否かを判定する。実行装置３１は、第３通知及び第４通知の何れをもＥＣＵ８０から受信している場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、図７（Ａ）に示す処理ルーチンを終了する。一方、実行装置３１は、第３通知及び第４通知のうちの少なくとも一方を受信していない場合（Ｓ５９：ＮＯ）、処理をステップＳ５７に戻す。すなわち、実行装置３１は、第３通知及び第４通知の何れをも受信できるまでモード変更をＥＣＵ８０に要求し続ける。
【0092】
図７（Ｂ）に示すように、ＥＣＵ８０の第１実行装置８１Ａは、モード変更の要求をＥＣＵ８０が受信すると、処理をステップＳ１６７Ａに移行する。ステップＳ１６７Ａにおいて、第１実行装置８１Ａは、自身をリセットし、制御モードを更新モードから通常モードに変更して再起動する。続いてステップＳ１６９Ａにおいて、第１実行装置８１Ａは、更新モードから通常モードへの変更が完了した旨の第３通知を情報処理装置３０に送信する。その後、第１実行装置８１Ａは図７（Ｂ）に示す処理ルーチンを終了する。
【0093】
図７（Ｃ）に示すように、ＥＣＵ８０の第２実行装置８１Ｂは、モード変更の要求をＥＣＵ８０が受信すると、処理をステップＳ１６７Ｂに移行する。ステップＳ１６７Ｂにおいて、第２実行装置８１Ｂは、自身をリセットし、制御モードを更新モードから通常モードに変更して再起動する。続いてステップＳ１６９Ｂにおいて、第２実行装置８１Ｂは、更新モードから通常モードへの変更が完了した旨の第４通知を情報処理装置３０に送信する。その後、第２実行装置８１Ｂは図７（Ｃ）に示す処理ルーチンを終了する。
【0094】
＜本実施形態の作用及び効果＞
本実施形態の作用及び効果のうち、第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
ＥＣＵ８０の記憶装置８２のソフトウェアを更新する場合、情報処理装置３０では、更新用ソフトウェアがＮ個に分割される。情報処理装置３０では、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアが、グローバルネットワーク４２を介してＥＣＵ８０に送信される。本実施形態では、更新用分割ソフトウェアが２つずつグローバルネットワーク４２を介してＥＣＵ８０に送信される。
本実施形態の作用及び効果のうち、第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
ＥＣＵ８０の記憶装置８２のソフトウェアを更新する場合、情報処理装置３０では、更新用ソフトウェアがＮ個に分割される。情報処理装置３０では、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアが、グローバルネットワーク４２を介してＥＣＵ８０に送信される。本実施形態では、更新用分割ソフトウェアが２つずつグローバルネットワーク４２を介してＥＣＵ８０に送信される。
【0095】
ＥＣＵ８０では、受信した２つの更新用分割ソフトウェアのうちの１つが第１実行装置８１Ａによって処理される一方、残りの１つが第２実行装置８１Ｂによって処理される。すなわち、第１実行装置８１Ａは、２つの更新用分割ソフトウェアのうちの一方を復号し、自身が復号した更新用分割ソフトウェアを記憶装置８２に書き込む。第２実行装置８１Ｂは、２つの更新用分割ソフトウェアのうちの他方を復号し、自身が復号した更新用分割ソフトウェアを記憶装置８２に書き込む。こうした一連の処理を繰り返すことにより、ＥＣＵ８０の記憶装置８２のソフトウェアが更新される。
【0096】
本実施形態では、更新対象ＥＣＵであるＥＣＵ８０がマルチコアプロセッサである。そのため、例えば第１実行装置８１Ａが第１更新用分割ソフトウェアＡ１を復号している間、第２実行装置８１Ｂが第２更新用分割ソフトウェアＡ２を更新できる。そのため、情報処理装置３０は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１の復号が完了するまで、第２更新用分割ソフトウェアＡ２の送信を待たなくてもよい。つまり、情報処理装置３０が更新用分割ソフトウェアの送信を待機する状態になる時間を短くできる。したがって、制御システム１５Ｂは、ＥＣＵ８０の記憶装置８２のソフトウェアを更新する場合において、ソフトウェアの更新に要する時間が長くなることを抑制できる。
【0097】
さらに、本実施形態では、Ｎ個の更新用分割ソフトウェアを復号するために複数のＥＣＵを用いなくてもよい。そのため、更新対象ＥＣＵと、ソフトウェアの更新を補助するＥＣＵとの間でのローカルネットワークを用いた通信を行わなくてもよくなる。
【0098】
（第４実施形態）
制御システムの第４実施形態を図８及び図９に従って説明する。以下の説明においては、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、上記複数の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
制御システムの第４実施形態を図８及び図９に従って説明する。以下の説明においては、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、上記複数の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0099】
＜制御システム＞
図８を参照し、本実施形態の制御システム１５Ｃを説明する。
制御システム１５Ｃは、通信装置２０と、情報処理装置３０と、複数のＥＣＵとを備えている。複数のＥＣＵは、グローバルネットワーク４２を介して情報処理装置３０と通信可能に構成されている。複数のＥＣＵは、第１制動ＥＣＵ６０と、第２制動ＥＣＵ９０とを含んでいる。第１制動ＥＣＵ６０は第１アクチュエータ１１を作動させる。第２制動ＥＣＵ９０は第２アクチュエータ１２を作動させる。複数のＥＣＵは、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ９０以外の他のＥＣＵを含んでいてもよい。
図８を参照し、本実施形態の制御システム１５Ｃを説明する。
制御システム１５Ｃは、通信装置２０と、情報処理装置３０と、複数のＥＣＵとを備えている。複数のＥＣＵは、グローバルネットワーク４２を介して情報処理装置３０と通信可能に構成されている。複数のＥＣＵは、第１制動ＥＣＵ６０と、第２制動ＥＣＵ９０とを含んでいる。第１制動ＥＣＵ６０は第１アクチュエータ１１を作動させる。第２制動ＥＣＵ９０は第２アクチュエータ１２を作動させる。複数のＥＣＵは、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ９０以外の他のＥＣＵを含んでいてもよい。
【0100】
第１制動ＥＣＵ６０と第２制動ＥＣＵ９０とは、ローカルネットワーク４３Ｃを介して各種の情報を送受信可能である。ローカルネットワーク４３Ｃの通信速度は、グローバルネットワーク４２の通信速度よりも高い。
【0101】
第１制動ＥＣＵ６０は、実行装置６１と、記憶装置６２と、格納装置６３とを備えている。
第２制動ＥＣＵ９０は、実行装置９１と、記憶装置９２と、格納装置９３とを備えている。例えば、実行装置９１はＣＰＵであり、記憶装置９２は不揮発性のメモリであり、格納装置９３は揮発性のメモリである。記憶装置９２は、第１記憶部９２１と第２記憶部９２２とに区分けされている。第１記憶部９２１には、実行装置９１に実行されるソフトウェアが記憶される。第２記憶部９２２には、実行装置９１に実行されるソフトウェアが記憶されていない。
第２制動ＥＣＵ９０は、実行装置９１と、記憶装置９２と、格納装置９３とを備えている。例えば、実行装置９１はＣＰＵであり、記憶装置９２は不揮発性のメモリであり、格納装置９３は揮発性のメモリである。記憶装置９２は、第１記憶部９２１と第２記憶部９２２とに区分けされている。第１記憶部９２１には、実行装置９１に実行されるソフトウェアが記憶される。第２記憶部９２２には、実行装置９１に実行されるソフトウェアが記憶されていない。
【0102】
＜ソフトウェアの更新処理＞
本実施形態では、制動ＥＣＵが備える記憶装置のソフトウェアを更新する手法について説明する。更新対象ＥＣＵが第１制動ＥＣＵ６０である場合、第１制動ＥＣＵ６０が「第１電子制御装置」に対応し、第２制動ＥＣＵ９０が「第２電子制御装置」に対応する。また、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が「第１実行装置」に対応し、第２制動ＥＣＵ９０の実行装置９１が「第２実行装置」に対応する。
本実施形態では、制動ＥＣＵが備える記憶装置のソフトウェアを更新する手法について説明する。更新対象ＥＣＵが第１制動ＥＣＵ６０である場合、第１制動ＥＣＵ６０が「第１電子制御装置」に対応し、第２制動ＥＣＵ９０が「第２電子制御装置」に対応する。また、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が「第１実行装置」に対応し、第２制動ＥＣＵ９０の実行装置９１が「第２実行装置」に対応する。
【0103】
図９を参照し、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する際の一連の処理の流れを説明する。図９（Ａ）は情報処理装置３０の実行装置３１が実行する処理ルーチンの一部を示している。図９（Ｂ）は第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１が実行する処理ルーチンの一部を示している。図９（Ｃ）は第２制動ＥＣＵ９０の実行装置９１が実行する処理ルーチンの一部を示している。すなわち、図９（Ｂ）に示す処理ルーチンが第１電子制御装置で実行される処理ルーチンの一部であり、図９（Ｃ）に示す処理ルーチンが第２電子制御装置で実行される処理ルーチンの一部であると云える。
【0104】
情報処理装置３０の実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０向けの更新用ソフトウェアを取得すると、図９（Ａ）に示す処理ルーチンの実行を開始する。ステップＳ８１において、実行装置３１は、実行装置の制御モードを通常モードから更新モードに変更することを第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ９０の双方に要求する。
【0105】
次のステップＳ８３において、情報処理装置３０の実行装置３１は、モードの変更が完了した旨の通知を第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ９０の何れをもから受信したか否かを判定する。実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ９０の何れをもから上記通知を受信している場合（Ｓ８３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８５に移行する。一方、実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ９０のうちの少なくとも一方から上記通知を受信していない場合（Ｓ８３：ＮＯ）、処理をステップＳ８１に戻す。すなわち、実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ９０の何れをもから上記通知を受信するまで、第１制動ＥＣＵ６０及び第２制動ＥＣＵ９０にモード変更を要求し続ける。
【0106】
図９（Ｂ）に示すように、ステップＳ１８１において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、モード変更の要求を情報処理装置３０から受信したか否かを判定する。実行装置６１は、モード変更の要求を受信した場合（Ｓ１８１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１８３に移行する。一方、実行装置６１は、モード変更の要求を受信していない場合（Ｓ１８１：ＮＯ）、要求を受信するまでステップＳ１８１の判定を繰り返し実行する。ステップＳ１８３において、実行装置６１は、自身をリセットし、制御モードを更新モードに変更して再起動する。続いてステップＳ１８５において、実行装置６１は、通常モードから更新モードへの変更が完了した旨の通知を情報処理装置３０に送信する。次のステップＳ１８７において、実行装置６１は、記憶装置６２から更新前のソフトウェアの消去を開始する。その後、実行装置６１は処理をステップＳ１８９に移行する。
【0107】
図９（Ｃ）に示すように、ステップＳ２８１において、第２制動ＥＣＵ９０の実行装置９１は、モード変更の要求を情報処理装置３０から受信したか否かを判定する。実行装置９１は、モード変更の要求を受信した場合（Ｓ２８１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２８３に移行する。一方、実行装置９１は、モード変更の要求を受信していない場合（Ｓ２８１：ＮＯ）、要求を受信するまでステップＳ２８１の判定を繰り返し実行する。ステップＳ２８３において、実行装置９１は、自身をリセットし、制御モードを更新モードに変更して再起動する。続いてステップＳ２８５において、実行装置９１は、通常モードから更新モードへの変更が完了した旨の通知を情報処理装置３０に送信する。そして、実行装置９１は処理をステップＳ２８７に移行する。
【0108】
図９（Ａ）に示すように、ステップＳ８５において、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍとして１を設定する。すると、実行装置３１は、第１制動ＥＣＵ６０向けの更新用ソフトウェアをＮ個に分割する。「Ｎ」は３以上の整数である。そして、ステップＳ８７において、実行装置３１は、Ｎ個に分割した更新用ソフトウェアのうちの１つである第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第２制動ＥＣＵ９０に送信する。この際、実行装置３１は、暗号化された第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第２制動ＥＣＵ９０に送信する。
【0109】
ステップＳ８９において、情報処理装置３０の実行装置３１は、計数Ｍを１だけインクリメントする。次のステップＳ９１において、実行装置３１は、図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示したステップＳ２５と同様に、更新用分割ソフトウェアの送信が完了したか否かを判定する。実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの送信が完了した場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、処理を図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示したステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７以降の処理の流れは、第１実施形態の場合と同様である。一方、実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの送信が完了していない場合（Ｓ９１：ＮＯ）、処理をステップＳ８７に戻す。すなわち、実行装置３１は、更新用分割ソフトウェアの第２制動ＥＣＵ９０への送信を続行する。
【0110】
図９（Ｃ）に示すように、ステップＳ２８７において、第２制動ＥＣＵ９０の実行装置９１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアをグローバルネットワーク４２から受信したか否かを判定する。実行装置９１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信した場合（Ｓ２８７：ＹＥＳ）、当該第Ｍ更新用分割ソフトウェアを第２記憶部９２２に書き込み、処理をステップＳ２８９に移行する。一方、実行装置９１は、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信していない場合（Ｓ２８７：ＮＯ）、第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ２８７の判定を繰り返し実行する。
【0111】
ステップＳ２８９において、第２制動ＥＣＵ９０の実行装置９１は、第２記憶部９２２に記憶した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを復号する。そしてステップＳ２９１において、実行装置９１は、復号した第Ｍ更新用分割ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。そして、実行装置９１は処理をステップＳ２９３に移行する。
【0112】
ステップＳ２９３において、第２制動ＥＣＵ９０の実行装置９１は、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。実行装置９１は、更新が完了していない場合（Ｓ２９３：ＮＯ）、処理をステップＳ２８７に戻す。すなわち、実行装置９１は、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了するまで、ステップＳ２８７からステップＳ２９１までの処理を繰り返し実行する。一方、実行装置９１は、更新が完了した場合（Ｓ２９３：ＹＥＳ）、図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示したステップＳ２１５に移行する。ステップＳ２１５以降の処理の流れは、第１実施形態の場合と同様である。
【0113】
図９（Ｂ）に示すように、ステップＳ１８９において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、ローカルネットワーク４３を介して第２制動ＥＣＵ９０から復号済みの第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信したか否かを判定する。実行装置６１は、第２制動ＥＣＵ９０から第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信した場合（Ｓ１８９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１９１に移行する。一方、実行装置６１は、第２制動ＥＣＵ９０から第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信していない場合（Ｓ１８９：ＮＯ）、第２制動ＥＣＵ９０から第Ｍ更新用分割ソフトウェアを受信するまでステップＳ１８９の判定を繰り返し実行する。ステップＳ１９１において、実行装置６１は、第２制動ＥＣＵ９０から受信した復号済みの第Ｍ更新用分割ソフトウェアを記憶装置６２に書き込む。そして、実行装置６１は処理をステップＳ１９３に移行する。
【0114】
ステップＳ１９３において、第１制動ＥＣＵ６０の実行装置６１は、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。実行装置６１は、更新が完了していない場合（Ｓ１９３：ＮＯ）、処理をステップＳ１８９に戻す。すなわち、実行装置６１は、記憶装置６２のソフトウェアの更新が完了するまで、ステップＳ１８９及びステップＳ１９１の処理を繰り返し実行する。一方、実行装置６１は、更新が完了した場合（Ｓ１９３：ＹＥＳ）、図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示したステップＳ１２１に移行する。ステップＳ１２１以降の処理の流れは、第１実施形態の場合と同様である。
【0115】
＜本実施形態の作用及び効果＞
第２電子制御装置に対応する第２制動ＥＣＵ９０は、記憶部として、第１記憶部９２１だけではなく第２記憶部９２２をも備えている。そのため、情報処理装置３０は、暗号化された更新用ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第２制動ＥＣＵ９０に送信する。第２制動ＥＣＵ９０では、受信した更新用ソフトウェアが第２記憶部９２２に格納される。そして、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合、第２制動ＥＣＵ９０の実行装置９１は、第２記憶部９２２に記憶された更新用ソフトウェアを復号し、復号済みの更新用ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３Ｃを介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。そして、第１制動ＥＣＵ６０では、ローカルネットワーク４３Ｃを介して受信した復号済みの更新用ソフトウェアが記憶装置６２に書き込まれる。
第２電子制御装置に対応する第２制動ＥＣＵ９０は、記憶部として、第１記憶部９２１だけではなく第２記憶部９２２をも備えている。そのため、情報処理装置３０は、暗号化された更新用ソフトウェアを、グローバルネットワーク４２を介して第２制動ＥＣＵ９０に送信する。第２制動ＥＣＵ９０では、受信した更新用ソフトウェアが第２記憶部９２２に格納される。そして、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアを更新する場合、第２制動ＥＣＵ９０の実行装置９１は、第２記憶部９２２に記憶された更新用ソフトウェアを復号し、復号済みの更新用ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３Ｃを介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する。そして、第１制動ＥＣＵ６０では、ローカルネットワーク４３Ｃを介して受信した復号済みの更新用ソフトウェアが記憶装置６２に書き込まれる。
【0116】
ここで、ローカルネットワーク４３Ｃの通信速度は、グローバルネットワーク４２の通信速度よりも高い。
そのため、更新用ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する分、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアの更新に要する時間を短くできる。
そのため、更新用ソフトウェアを、ローカルネットワーク４３を介して第１制動ＥＣＵ６０に送信する分、第１制動ＥＣＵ６０の記憶装置６２のソフトウェアの更新に要する時間を短くできる。
【0117】
＜変更例＞
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0118】
・第４実施形態において、第２制動ＥＣＵ９０の第２記憶部９２２の記憶容量が大きいのであれば、情報処理装置３０は、更新用ソフトウェアを分割することなく第２制動ＥＣＵ９０に送信してもよい。
【0119】
・上記複数の実施形態において、情報処理装置３０が更新用ソフトウェアを分割する数である分割数Ｎは、２以上の偶数であれば、２以外であってもよい。
・上記複数の実施形態において、情報処理装置３０が更新用ソフトウェアを分割する数である分割数Ｎは、２以上であれば奇数であってもよい。例えば第１実施形態において、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１がステップＳ２０７の判定を繰り返している間に、情報処理装置３０によるＮ個の更新用分割ソフトウェアの送信が完了することがある。このような場合、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、制御モードを通常モードに戻すことが情報処理装置３０から要求されたことを契機に、処理をステップＳ２１５に移行するとよい。
・上記複数の実施形態において、情報処理装置３０が更新用ソフトウェアを分割する数である分割数Ｎは、２以上であれば奇数であってもよい。例えば第１実施形態において、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１がステップＳ２０７の判定を繰り返している間に、情報処理装置３０によるＮ個の更新用分割ソフトウェアの送信が完了することがある。このような場合、第２制動ＥＣＵ７０の実行装置７１は、制御モードを通常モードに戻すことが情報処理装置３０から要求されたことを契機に、処理をステップＳ２１５に移行するとよい。
【0120】
・第３実施形態において、ＥＣＵ８０が備える実行装置の数は３つ以上であってもよい。例えばＥＣＵ８０が第３実行装置も備えている場合、第１更新用分割ソフトウェアＡ１を第１実行装置８１Ａが復号しており、且つ第２更新用分割ソフトウェアＡ２を第２実行装置８１Ｂが復号している間では、第３実行装置は、第３更新用分割ソフトウェアＡ３を復号することもできる。
【0121】
・上記第２実施形態では、更新対象ＥＣＵ（第１ＥＣＵ）とはローカルネットワークを介して通信できるＥＣＵの数は１つのみである。しかし、第１ＥＣＵとはローカルネットワークを介して通信できるＥＣＵの数は２以上であってもよい。第１ＥＣＵとはローカルネットワークを介して通信できるＥＣＵとして、第２ＥＣＵと第３ＥＣＵとが設けられている場合を例にして説明する。この場合、情報処理装置３０は、３つの更新用分割ソフトウェアを更新対象ＥＣＵに送信することもできる。すると、更新対象ＥＣＵは、３つの更新用分割ソフトウェアのうち、第２更新用分割ソフトウェアＡ２を、ローカルネットワークを介して第２ＥＣＵに送信し、第３更新用分割ソフトウェアＡ３を、ローカルネットワークを介して第３ＥＣＵに送信する。第２ＥＣＵ及び第３ＥＣＵでは、ローカルネットワークを介して受信した更新用分割ソフトウェアが復号され、復号済みの更新用分割ソフトウェアがローカルネットワークを介して第１ＥＣＵに送信される。第１ＥＣＵでは、３つの更新用分割ソフトウェアのうちの第１更新用分割ソフトウェアＡ１が復号され、当該第１更新用分割ソフトウェアＡ１が自身の記憶装置に書き込まれる。また、第１ＥＣＵでは、ローカルネットワークを介して受信した復号済みの更新用分割ソフトウェアも自身の記憶装置に書き込まれる。
【0122】
・上記第１実施形態では、更新対象ＥＣＵ（第１ＥＣＵ）とはローカルネットワークを介して通信できるＥＣＵの数は１つのみである。しかし、第１ＥＣＵとはローカルネットワークを介して通信できるＥＣＵの数は２以上であってもよい。第１ＥＣＵとはローカルネットワークを介して通信できるＥＣＵとして、第２ＥＣＵと第３ＥＣＵとが設けられている場合を例にして説明する。この場合、情報処理装置３０は、第１更新用分割ソフトウェアＡ１を第１ＥＣＵに送信し、第２更新用分割ソフトウェアＡ２を第２ＥＣＵに送信し、第３更新用分割ソフトウェアＡ３を第３ＥＣＵに送信する。第１ＥＣＵでは、第１更新用分割ソフトウェアＡ１が復号され、当該第１更新用分割ソフトウェアＡ１が自身の記憶装置に書き込まれる。第２ＥＣＵ及び第３ＥＣＵでは、グローバルネットワーク４２を介して受信した更新用分割ソフトウェアが復号され、復号済みの更新用分割ソフトウェアがローカルネットワークを介して第１ＥＣＵに送信される。すると、第１ＥＣＵでは、ローカルネットワークを介して受信した復号済みの更新用分割ソフトウェアも自身の記憶装置に書き込まれる。
【0123】
・上記複数の実施形態では、更新対象ＥＣＵが、車両１０で発生する制動力を調整する制動ＥＣＵである場合について説明したが、これに限らない。グローバルネットワーク４２を介して情報処理装置３０と通信できるＥＣＵであれば、制動ＥＣＵ以外のＥＣＵを更新対象ＥＣＵとしてもよい。例えば、エンジンや走行用モータなどの車両１０の動力源を制御する駆動ＥＣＵを、更新対象ＥＣＵとしてもよいし、車輪の舵角を調整するアクチュエータを制御するＥＣＵを更新対象ＥＣＵとしてもよい。また、ＡＤＡＳＥＣＵを更新対象ＥＣＵとしてもよい。「ＡＤＡＳ」とは「先進運転支援システム」である。
【0124】
・制御システムを構成する情報処理装置３０及びＥＣＵは、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、情報処理装置３０及びＥＣＵは、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
【0125】
（ａ）コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えていること。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
【0126】
（ｂ）各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えていること。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
【0127】
（ｃ）各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えていること。
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【0128】
＜他の技術的思想＞
上記複数の実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を付記として記載する。
（付記１）車両の外部から無線通信によって当該車両に送信された更新用ソフトウェアを取得する情報処理装置と、
複数の電子制御装置と、
前記複数の電子制御装置と前記情報処理装置とを通信可能な状態で接続するグローバルネットワークと、
前記複数の電子制御装置のうちの第１電子制御装置と第２電子制御装置との間のみで情報の送受信を行うためのローカルネットワークと、を備え、
前記ローカルネットワークの通信速度は、前記グローバルネットワークの通信速度よりも速く、
前記第１電子制御装置は、第１実行装置と、同第１実行装置が実行するソフトウェアが書き込まれた記憶装置と、を有し、
前記第２電子制御装置は、第２実行装置と、同第２実行装置が実行するソフトウェアが書き込まれた第１記憶部と、同第２実行装置が実行するソフトウェアが書き込まれていない第２記憶部と、を有し、
前記第１電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを、前記情報処理装置が取得した前記第１電子制御装置向けの更新用ソフトウェアに更新する場合、
前記情報処理装置は、前記更新用ソフトウェアを、前記グローバルネットワークを介して前記第２電子制御装置に送信し、
前記第２実行装置は、前記グローバルネットワークを介して受信した前記更新用ソフトウェアを前記第２記憶部に書き込み、当該第２記憶部に書き込んだ前記更新用ソフトウェアを復号し、復号済みの当該更新用ソフトウェアを、前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信し、
前記第１実行装置は、前記ローカルネットワークを介して受信した更新用ソフトウェアを前記記憶装置に書き込む、制御システム。
上記複数の実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を付記として記載する。
（付記１）車両の外部から無線通信によって当該車両に送信された更新用ソフトウェアを取得する情報処理装置と、
複数の電子制御装置と、
前記複数の電子制御装置と前記情報処理装置とを通信可能な状態で接続するグローバルネットワークと、
前記複数の電子制御装置のうちの第１電子制御装置と第２電子制御装置との間のみで情報の送受信を行うためのローカルネットワークと、を備え、
前記ローカルネットワークの通信速度は、前記グローバルネットワークの通信速度よりも速く、
前記第１電子制御装置は、第１実行装置と、同第１実行装置が実行するソフトウェアが書き込まれた記憶装置と、を有し、
前記第２電子制御装置は、第２実行装置と、同第２実行装置が実行するソフトウェアが書き込まれた第１記憶部と、同第２実行装置が実行するソフトウェアが書き込まれていない第２記憶部と、を有し、
前記第１電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを、前記情報処理装置が取得した前記第１電子制御装置向けの更新用ソフトウェアに更新する場合、
前記情報処理装置は、前記更新用ソフトウェアを、前記グローバルネットワークを介して前記第２電子制御装置に送信し、
前記第２実行装置は、前記グローバルネットワークを介して受信した前記更新用ソフトウェアを前記第２記憶部に書き込み、当該第２記憶部に書き込んだ前記更新用ソフトウェアを復号し、復号済みの当該更新用ソフトウェアを、前記ローカルネットワークを介して前記第１電子制御装置に送信し、
前記第１実行装置は、前記ローカルネットワークを介して受信した更新用ソフトウェアを前記記憶装置に書き込む、制御システム。
【0129】
第２電子制御装置は、記憶部として、第１記憶部だけではなく第２記憶部をも備えている。そのため、情報処理装置は、暗号化された更新用ソフトウェアを、グローバルネットワークを介して第２電子制御装置に送信する。第２電子制御装置では、受信した更新用ソフトウェアが第２記憶部に格納される。そして、第１電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新する場合、第２電子制御装置の実行装置は、第２記憶部に記憶された更新用ソフトウェアを復号し、復号済みの更新用ソフトウェアを、ローカルネットワークを介して第１電子制御装置に送信する。ローカルネットワークの通信速度は、グローバルネットワークの通信速度よりも高い。そのため、更新用ソフトウェアを、ローカルネットワークを介して第１電子制御装置に送信する分、第１電子制御装置の記憶装置のソフトウェアの更新に要する時間を短くできる。
【符号の説明】
【0130】
１０…車両
１５，１５Ｂ，１５Ｃ…制御システム
３０…情報処理装置
４２…グローバルネットワーク
４３，４３Ｃ…ローカルネットワーク
５０，６０，７０，８０，９０…ＥＣＵ（電子制御装置）
６１，７１，８１Ａ，８１Ｂ，９１…実行装置
６２，７２，８２，９２…記憶装置
９２１…第１記憶部
９２２…第２記憶部
１００…データセンタ
２００…車外ネットワーク
１５，１５Ｂ，１５Ｃ…制御システム
３０…情報処理装置
４２…グローバルネットワーク
４３，４３Ｃ…ローカルネットワーク
５０，６０，７０，８０，９０…ＥＣＵ（電子制御装置）
６１，７１，８１Ａ，８１Ｂ，９１…実行装置
６２，７２，８２，９２…記憶装置
９２１…第１記憶部
９２２…第２記憶部
１００…データセンタ
２００…車外ネットワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】