特開 2024-48044 把持状態検出装置およびその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024048044

(43)【公開日】2024-04-08

(54)【発明の名称】把持状態検出装置およびその制御方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/06 20060101AFI20240401BHJP

【ＦＩ】

B62D1/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022153874

(22)【出願日】2022-09-27

(71)【出願人】

【識別番号】000222934

【氏名又は名称】東洋電装株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】石井 陽二

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 伸哉

【テーマコード（参考）】

3D030

【Ｆターム（参考）】

3D030DB13

3D030DB17

(57)【要約】

【課題】外乱による静電容量の変化が起こったとしても、把持・非把持状態の判定を精度よく行う。
【解決手段】ＣＰＵ２１は、測定値Ｓが、記憶部２５に記憶された基準閾値ＴＨ０を基準とする所定範囲内／所定範囲外となった場合は、それぞれ、非把持状態／把持状態であると判定する。ＣＰＵ２１は、把持状態であると判定した場合、増加測定値ＳＡおよび増加量Δ１を取得し、これらに基づいて更新用閾値を決定し、基準閾値ＴＨ０を、上記決定した更新用閾値に更新する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のステアリングホイールに対する運転手による把持の状況に応じて変化する静電容量を測定し、測定値として出力する測定部と、
基準閾値を記憶する記憶部と、
前記測定部により出力された前記測定値が前記記憶部に記憶されている前記基準閾値を基準とする所定範囲内である場合は、前記ステアリングホイールが前記運転手により把持されていない非把持状態であると判定し、前記測定値が前記所定範囲外である場合は、前記ステアリングホイールが前記運転手により把持されている把持状態であると判定する判定部と、
前記判定部により把持状態であると判定された場合に、前記測定部により出力された測定値を増加測定値として取得すると共に、前記非把持状態において最後に出力された測定値に対する前記増加測定値の増加量を取得する取得部と、
前記取得部により前記増加量が取得された後において、前記増加測定値と前記増加量とに基づいて更新用閾値を決定し、前記記憶部に記憶された前記基準閾値を前記決定した更新用閾値に更新する更新部と、を有する、把持状態検出装置。

【請求項2】

前記更新用閾値は、前記増加測定値から前記増加量を差し引いた値である、請求項１に記載の把持状態検出装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記把持状態であるという判定の継続中に出力される前記測定値を把持中測定値として取得し、
前記更新部は、前記基準閾値を前記更新用閾値に更新した後において、前記把持中測定値と前記増加量とに基づいて追加更新用閾値を決定し、前記更新用閾値を前記追加更新用閾値に更新する請求項２に記載の把持状態検出装置。

【請求項4】

前記測定部は、ステアリングに配置されたステアリングスイッチケースに設けられ、
前記取得部は、前記把持中測定値の前回値と今回値との差分を取得し、
前記判定部は、前記把持状態であるという判定の継続中に、前記差分が移動判定閾値を超えた場合は、把持位置の移動が生じたと判定し、
前記取得部は、前記把持位置の移動が生じたと判定したことに応じて、前記移動判定閾値を超えた前記差分を変化量として取得し、
前記更新部は、前記把持位置の移動が生じたと判定された後に、前記把持中測定値と前記増加量と前記変化量とに基づいて前記追加更新用閾値を決定する、請求項３に記載の把持状態検出装置。

【請求項5】

前記変化量が、前記前回値に対して前記今回値が大きいことで符号がプラスとなる場合に、前記更新部は、前記把持中測定値から前記増加量および前記変化量を差し引いた値を前記追加更新用閾値として決定する、請求項４に記載の把持状態検出装置。

【請求項6】

前記更新部は、前記把持状態であるという判定の継続中に、絶対値が前記移動判定閾値を超える前記変化量が複数回取得された場合は、前記把持中測定値から前記増加量および複数の前記変化量を差し引いた値を前記追加更新用閾値として決定する、請求項５に記載の把持状態検出装置。

【請求項7】

前記測定値が前記基準閾値未満となったときに、前記判定部は、前記測定部、前記記憶部、前記取得部または前記更新部の少なくともいずれかの異常と判定する、請求項１に記載の把持状態検出装置。

【請求項8】

前記把持中測定値が前記更新用閾値未満または前記追加更新用閾値未満となったときに、前記判定部は、前記測定部、前記記憶部、前記取得部または前記更新部の少なくともいずれかの異常と判定する、請求項３に記載の把持状態検出装置。

【請求項9】

前記判定部が、前記把持状態から前記非把持状態に移行したと判定した後、前記把持状態に移行したと判定したとき、前記増加量は新たに取得される、請求項１に記載の把持状態検出装置。

【請求項10】

前記増加測定値は、前記測定値が前記所定範囲外となった時点から所定時間の経過後に出力された測定値である、請求項１に記載の把持状態検出装置。

【請求項11】

測定部が、車両のステアリングホイールに対する運転手による把持の状況に応じて変化する静電容量を測定し、測定値として出力する測定ステップと、
前記測定部により出力された前記測定値が、記憶部に記憶されている基準閾値を基準とする所定範囲内である場合は、前記ステアリングホイールが前記運転手により把持されていない非把持状態であると判定し、前記測定値が前記所定範囲外である場合は、前記ステアリングホイールが前記運転手により把持されている把持状態であると判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより把持状態であると判定された場合に、前記測定部により出力された測定値を増加測定値として取得すると共に、前記非把持状態において最後に出力された測定値に対する前記増加測定値の増加量を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより前記増加量が取得された後において、前記増加測定値から前記増加量を差し引いて更新用閾値を決定し、前記記憶部に記憶された前記基準閾値を前記決定した更新用閾値に更新する更新ステップと、を有する、把持状態検出装置の制御方法。

【請求項12】

前記取得ステップは、前記把持状態であるという判定の継続中に出力される前記測定値を把持中測定値として取得し、
前記更新ステップは、前記基準閾値を前記更新用閾値に更新した後において、前記把持中測定値と前記増加量とに基づいて追加更新用閾値を決定し、前記更新用閾値を前記追加更新用閾値に更新する請求項１１に記載の把持状態検出装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本技術は、車両のステアリングホイールの把持状態を検出する把持状態検出装置およびその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、運転手によって操作される車両のステアリングホイールに設けられた静電容量センサにより検知される静電容量の変化に基づいて、ステアリングホイールの把持・非把持状態を判定する装置が提案されている。

【0003】

例えば、特許文献１の装置では、判定用閾値と静電容量とを比較して、ステアリングホイールに対する把持状態または手放し状態（非把持状態）を判定する。判定用閾値は、把持状態から手放し状態へ移行したときに更新される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６４８９０９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、温度等の外乱によって、検知される静電容量は変化する。特許文献１の装置では、外乱が作用したとしても判定用閾値が更新されることはない。そのため、外乱を考慮して把持・非把持状態の判定精度を高めることに関し、改善の余地があった。

【0006】

本技術は、外乱による静電容量の変化が起こったとしても、把持・非把持状態の判定を精度よく行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために本技術の把持状態検出装置は、車両のステアリングホイールに対する運転手による把持の状況に応じて変化する静電容量を測定し、測定値として出力する測定部と、基準閾値を記憶する記憶部と、前記測定部により出力された前記測定値が前記記憶部に記憶されている前記基準閾値を基準とする所定範囲内である場合は、前記ステアリングホイールが前記運転手により把持されていない非把持状態であると判定し、前記測定値が前記所定範囲外である場合は、前記ステアリングホイールが前記運転手により把持されている把持状態であると判定する判定部と、前記判定部により把持状態であると判定された場合に、前記測定部により出力された測定値を増加測定値として取得すると共に、前記非把持状態において最後に出力された測定値に対する前記増加測定値の増加量を取得する取得部と、前記取得部により前記増加量が取得された後において、前記増加測定値と前記増加量とに基づいて更新用閾値を決定し、前記記憶部に記憶された前記基準閾値を前記決定した更新用閾値に更新する更新部と、を有する。

【発明の効果】

【0008】

本技術によれば、外乱による静電容量の変化が起こったとしても、把持・非把持状態の判定を精度よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】把持状態検出装置が適用されるステアリングの正面図である。

【図2】ステアリングスイッチ装置の主要部のブロック図である。

【図3】把持・非把持判定処理におけるタイミングチャートである。

【図4】把持・非把持判定処理を示すフローチャートである。

【図5】図４の続きのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本技術の実施の形態を説明する。

【0011】

図１は、本技術の一実施の形態に係る把持状態検出装置が適用されるステアリングの正面図である。

【0012】

この把持状態検出装置は、一例としてステアリングスイッチ装置１００として構成される。ステアリングスイッチ装置１００は、一例として車両のステアリング９０に搭載され、車両のＥＣＵ（不図示）と電気的に接続可能となっている。

【0013】

ステアリング９０は、運転手（運転者）から見て左に向けて突出するステアリングスポーク９１Ｌと、右に向けて突出するステアリングスポーク９１Ｒと、下に向けて突出するステアリングスポーク９１Ｃとを備える。また、ステアリング９０は、ステアリングコラム（図示せず）と略同心に、ステアリングスポーク９１Ｌ、ステアリングスポーク９１Ｒ、ステアリングスポーク９１Ｃの各端部に連結された円形のステアリングホイール９２を備える。運転手は、ステアリングホイール９２を操作することにより、車両の進行方向を転換することができる。ステアリングスポーク９１Ｌとステアリングスポーク９１Ｒとの間には、ホーンパッド９３が設けられている。ホーンパッド９３は、ステアリング９０の回転中心と重なる位置に配置されている。

【0014】

ステアリングスイッチ装置１００は、運転手（人）が左手または右手でステアリングホイール９２を把持した際、その把持の状況を検出可能な装置である。ステアリングスイッチ装置１００は、車両の装備品の駆動を操作可能なスイッチ部９６と、スイッチ部９６が収容されるステアリングスイッチケース９４と、ステアリングスイッチケース９４内に設けられた基板２８とを備える。基板２８には、本技術における測定部が設けられている。さらに測定部はセンサ部材および処理部材を含む。スイッチ部９６、測定部は、ホーンパッド９３を介して左右一対ずつ配置されている。以下では、代表して、左右のうちの、左側のスイッチ部９６および測定部について説明する。

【0015】

センサ部材は、ステアリングホイール９２への左手の接近を静電容量の変化によって検出する静電容量型近接センサである。処理部材は、発振回路、検出回路および出力回路を有する（いずれも図示せず）。発振回路は、センサ部材と電気的に接続されており、高周波によりセンサ部材に電界を発生させる。検出回路は、手の接近に応じた発振回路の発振周波数の変化を検出する。出力回路は、検出回路での検出結果を出力し、上記ＥＣＵに送信する。

【0016】

このような構成の測定部では、センサ部材の電界、すなわち、検出領域に手が存在しない場合には、発振回路の発振周波数に変化はない。一方、センサ部材の電界に手が進入した場合には、電界の影響によって手に分極が生じ、手には負電位が発生する、すなわち、負の電荷が偏在して貯まる。これに伴って、センサ部材には、正の電荷が偏在して貯まることとなる。これにより、静電容量が増加して、発振回路の発振周波数が変化する。検出回路は、この発振周波数の変化を検出することができる。そして、検出回路での検出結果が左手に関する把持の状況の検出結果として、出力回路から出力される。なお、採用可能な測定部の構成や配置は問わない。

【0017】

本実施の形態では、把持の状況の検出結果には、ステアリングホイール９２が運転手により把持されている「把持状態」と、ステアリングホイール９２が運転手により把持されていない「非把持状態」とがある。把持状態・非把持状態は、左手と右手とについて個別に判定されてもよい。あるいは、左右いずれかの手に関して把持状態と判定されれば、全体として把持状態と判定されてもよい。

【0018】

図２は、ステアリングスイッチ装置１００の主要部のブロック図である。ＣＰＵ２１に対して、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、タイマ２４、記憶部２５、スイッチ部９６、表示部２７、基板２８および各種Ｉ／Ｆ２９が電気的に接続されている。これらの構成要素の一部は上記ＥＣＵに含まれてもよい。

【0019】

ＣＰＵ２１は、ステアリングスイッチ装置１００の全体を制御する。ＲＯＭ２２には、ＣＰＵ２１により実行されるプログラムが格納されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行する際のワークエリアを提供する。記憶部２５は不揮発メモリであり、各種情報を記憶する。スイッチ部９６はタッチパネル等（不図示）を含み、各種指示をユーザが入力するための構成要素である。表示部２７は、各種情報を表示する。表示部２７は、音声発生機能も有してもよい。センサ部材は、上述したように、運転手による把持の状況に応じて変化する静電容量を測定し、測定値ＳとしてＣＰＵ２１に出力する。各種Ｉ／Ｆ２９は、無線または有線の各種の通信Ｉ／Ｆを含む。

【0020】

図３は、把持・非把持判定処理におけるタイミングチャートである。図３の横軸に経過時間をとり、縦軸には測定値Ｓをとっている。図３では、代表して、左手に関する判定処理を示している。

【0021】

基準閾値ＴＨ０の初期値は、記憶部２５に記憶されており、把持・非把持判定処理において更新され得る。上限値ＴＨ１は、基準閾値ＴＨ０に所定値αを加算したものであり、基準閾値ＴＨ０と上限値ＴＨ１とによって、把持状態か非把持状態かを判定するための閾値範囲が規定される。以後、この閾値範囲を、基準閾値ＴＨ０を基準とする「所定範囲」と呼称する。

【0022】

時点ｔ１０以前の期間は、装置起動後で把持状態と判定される前の期間であるか、または、把持状態から非把持状態へ移行した判定された後の期間である。ＣＰＵ２１は測定値Ｓを常時（一定時間間隔で到来する取得タイミングで）監視し、測定値Ｓが所定範囲外となる（所定範囲内でなくなる）と、把持状態へ移行したと判定する（時点ｔ１０）。時点ｔ１１は、測定値Ｓが所定範囲外となった時点ｔ１０から所定時間Ｔ０の経過後の時点である。時点ｔ１１に出力された測定値Ｓが増加測定値ＳＡである。

【0023】

更新タイミングは、時点ｔ１１の後、時間Ｔ１ごとに到来する。更新タイミングの間隔（時間Ｔ１）は、上記取得タイミングの間隔（一定時間間隔）より長い値に設定されている。

【0024】

詳細は図４、図５で後述するが、更新タイミングでは、新たに取得された測定値Ｓに応じて、把持・非把持が判定されると共に、基準閾値ＴＨ０および上限値ＴＨ１が更新され得る。なお、所定時間Ｔ０は時間Ｔ１と等しくてもよいし、等しくなくてもよい。

【0025】

把持・非把持判定処理の内容を概説する。判定部としてのＣＰＵ２１は、測定部により出力された測定値Ｓが所定範囲内である場合は非把持状態であると判定し、且つ、測定値Ｓが所定範囲外である場合は把持状態であると判定する。例えば、非把持状態と判定されている期間（時点ｔ００～ｔ１０、ｔ４０以降）は、フラグは「０」に設定され、把持状態と判定されている期間（時点ｔ１０～ｔ４０）は、フラグが「１」に設定される。

【0026】

時点ｔ１０で把持状態と判定される。取得部としてのＣＰＵ２１は、時点ｔ１０から所定時間Ｔ０の経過後の時点ｔ１１で、新たに出力された測定値Ｓを増加測定値ＳＡとして取得する。さらにＣＰＵ２１は、非把持状態において最後に出力された測定値Ｓに対する増加測定値ＳＡの増加量Δ１を、ＳＡ－Ｓにより算出・取得する。

【0027】

時点ｔ１１ではさらに、更新部としてのＣＰＵ２１は、増加測定値ＳＡと増加量Δ１とに基づいて更新用閾値ＴＨ０’を決定する。更新用閾値ＴＨ０’は、増加測定値ＳＡ－増加量Δ１により算出・決定される。さらにＣＰＵ２１は、記憶部２５に記憶された基準閾値ＴＨ０を、上記決定した更新用閾値ＴＨ０’に更新する。それと共に、ＣＰＵ２１は、更新した更新用閾値ＴＨ０’に所定値αを加算することで上限値ＴＨ１’も更新する。その結果、所定範囲も更新される。

【0028】

ここで、上限値ＴＨ１’は、更新用閾値ＴＨ０’に基づき更新される上限値である。上限値ＴＨ１”は、追加更新用閾値ＴＨ０”（後述する）に基づき更新される上限値である。

【0029】

把持状態であるという判定の継続中に出力される測定値Ｓを特に「把持中測定値ＳＢ」と呼称する。ＣＰＵ２１は、把持状態の判定継続中に出力される測定値Ｓを把持中測定値ＳＢとして取得する。更新部としてのＣＰＵ２１は、基準閾値ＴＨ０を更新用閾値ＴＨ０’に更新した後において、把持中測定値ＳＢと増加量Δ１とに基づいて追加更新用閾値ＴＨ０”を決定し、更新用閾値ＴＨ０’を追加更新用閾値ＴＨ０”に更新する。例えばＣＰＵ２１は、時点ｔ１３において、測定値Ｓを把持中測定値ＳＢとして取得し、把持中測定値ＳＢと増加量Δ１とに基づいて追加更新用閾値ＴＨ０”を決定し、更新用閾値ＴＨ０’を追加更新用閾値ＴＨ０”に更新する。

【0030】

ＣＰＵ２１は、把持状態の判定継続中に出力される測定値Ｓを把持中測定値ＳＢとして取得すると共に、把持中測定値ＳＢの前回値と今回値との差分Ｄを取得する。把持状態の判定継続中においては、ＣＰＵ２１は、更新タイミングにおいて、差分Ｄの絶対値と移動判定閾値ＴＨ２との大小比較を行う。移動判定閾値ＴＨ２は固定値であり、予め記憶部２５に格納されている。なお、移動判定閾値ＴＨ２は車室内環境に応じて変動する変動値でもよい。

【0031】

把持状態の判定継続中に、差分Ｄの絶対値＞移動判定閾値ＴＨ２となった場合は、判定部としてのＣＰＵ２１は、把持位置の移動が生じたと判定する。把持位置の移動が生じたと判定した後に、取得部としてのＣＰＵ２１は、移動判定閾値ＴＨ２を超える差分Ｄを変化量として取得する。さらに更新部としてのＣＰＵ２１は、把持中測定値ＳＢと、増加量Δ１と、変化量と、に基づいて追加更新用閾値ＴＨ０”を決定する。例えば、ＣＰＵ２１は、把持中測定値ＳＢ－（増加量Δ１＋変化量）によって、追加更新用閾値ＴＨ０”を算出・決定する。この追加更新用閾値ＴＨ０”によって更新用閾値ＴＨ０’が更新される。

【0032】

把持状態であるという判定の継続中に、差分Ｄの絶対値＞移動判定閾値ＴＨ２とならなかった場合は、つまり差分Ｄの絶対値が移動判定閾値ＴＨ２以下となった場合は例えば、更新部としてのＣＰＵ２１は、把持中測定値ＳＢ－増加量Δ１によって、追加更新用閾値ＴＨ０”を算出・決定する。この追加更新用閾値ＴＨ０”によって更新用閾値ＴＨ０’が更新される。

【0033】

上記のような処理により、把持位置の移動に起因した測定値の大きな変化が生じたとしても変化量を用いて算出を行うため、更新用閾値ＴＨ０’および追加更新用閾値ＴＨ０”、さらには基準閾値ＴＨ０の急激な変動が回避される。

【0034】

つまり、手の移動等による測定値の変化を差し引くことで、車室内温度環境の変化に起因する測定値変化のみに追従した、把持状態または非把持状態であるとの判定を行うことができる。

【0035】

図４、図５は、把持・非把持判定処理を示すフローチャートである。この処理は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムをＣＰＵ２１がＲＡＭ２３に展開して実行することで実現される。この処理は、装置が起動されると開始される。この処理が開始されたとき、ＣＰＵ２１は必要に応じて、所定の処理を実行する。例えば、ＣＰＵ２１は、初期化を実行する。ＣＰＵ２１は、記憶部２５に格納されている基準閾値ＴＨ０の初期値や移動判定閾値ＴＨ２を読み込み、さらにフラグを「０」に設定することができる。従って、この時点では、非把持状態と判定されている。また、ＣＰＵ２１は、基準閾値ＴＨ０＋所定値αにより「所定範囲」を設定する。これにより、基準閾値ＴＨ０を基準とする「所定範囲」の初期値が設定される。所定範囲は、基準閾値ＴＨ０以上で上限値ＴＨ１以下の範囲である。

【0036】

ステップＳ１０１では、ＣＰＵ２１は、その他の処理を実行する。ここでいうその他の処理には、例えば、ユーザ指示に応じた本処理の終了処理等がある。

【0037】

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ２１は、取得タイミングが到来したか否かを判別する。取得タイミングは、装置起動後、一定時間間隔で到来する。ＣＰＵ２１は、取得タイミングが到来していない場合はステップＳ１０１に戻り、取得タイミングが到来すると、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、ＣＰＵ２１は、測定部により出力された測定値Ｓを取得し、ＲＡＭ２３に記憶させる。

【0038】

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０３で取得した測定値Ｓが所定範囲内である（ＴＨ０≦Ｓ≦ＴＨ１が成立する）か否かを判別する。そしてＣＰＵ２１は、測定値Ｓが所定範囲内である場合は、ステップＳ１０１に戻る。この場合、判定結果は非把持状態のまま維持される。一方、測定値Ｓが所定範囲外である場合は、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０５に進み、測定値Ｓが基準閾値ＴＨ０未満である（Ｓ＜ＴＨ０が成立する）か否かを判別する。

【0039】

ＣＰＵ２１は、測定値Ｓが基準閾値ＴＨ０未満である場合はステップＳ１１１に進み、測定部、記憶部２５、上記取得部または上記更新部の少なくともいずれかの異常と判定する。ステップＳ１１２では、ＣＰＵ２１は、異常がある旨を表示部２７に表示させたり、音声メッセージを発音したりすることで異常を報知し、本処理を終了する。

【0040】

一方、測定値Ｓが基準閾値ＴＨ０未満でない場合は、ＣＰＵ２１は、測定値Ｓが上限値ＴＨ１を超えていると判断できるので、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、ＣＰＵ２１は、把持状態であると判定し、フラグを「１」に設定する（図３の時点ｔ１０）。

【0041】

ステップＳ１０７では、ＣＰＵ２１は、測定値Ｓが所定範囲外となった時点ｔ１０から所定時間Ｔ０が経過すると（時点ｔ１１）、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、ＣＰＵ２１は、新たに測定部により出力された測定値Ｓを増加測定値ＳＡとして取得する。さらにＣＰＵ２１は、非把持状態において最後に出力された測定値Ｓに対する増加測定値ＳＡの増加量Δ１を、「増加量Δ１＝ＳＡ－Ｓ」により算出・取得し、ＲＡＭ２３に記憶させる。ここで、ＲＡＭ２３には、常に最新の測定値Ｓが記憶されている。従って、「非把持状態において最後に出力された測定値Ｓ」は、ステップＳ１０６へ移行する直前のステップＳ１０３でＲＡＭ２３に記憶された測定値Ｓである。

【0042】

ステップＳ１０９では、ＣＰＵ２１は、「更新用閾値ＴＨ０’＝増加測定値ＳＡ－増加量Δ１」により更新用閾値ＴＨ０’を決定する。ステップＳ１１０では、ＣＰＵ２１は、記憶部２５に記憶された基準閾値ＴＨ０を、上記決定した更新用閾値ＴＨ０’に更新すると共に、「ＴＨ１’＝ＴＨ０’＋α」により上限値ＴＨ１’も更新する。その結果、所定範囲も更新される。

【0043】

続く図５のステップＳ２０１では、ＣＰＵ２１は、更新タイミングが到来すると、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、ＣＰＵ２１は、新たに測定部により出力された測定値Ｓを把持中測定値ＳＢとして取得する。

【0044】

ステップＳ２０３では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０２で取得された把持中測定値ＳＢが所定範囲内である（ＴＨ０’≦ＳＢ≦ＴＨ１’が成立する）か否かを判別する。そしてＣＰＵ２１は、把持中測定値ＳＢが所定範囲内である場合は、ステップＳ２１０で、非把持状態と判定し、フラグを「０」に設定して（例えば、図３の時点ｔ４０）、本処理を終了する。この場合、図３でいうと時点ｔ１０以前の状態に戻る。なお、ステップＳ１０６以降、ステップＳ２１０で非把持状態と判定されるまでの期間は、把持状態であるという判定の継続中の期間である。

【0045】

一方、把持中測定値ＳＢが所定範囲外である場合は、ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０４に進み、把持中測定値ＳＢが更新用閾値ＴＨ０’未満または追加更新閾値ＴＨ０”未満である（ＳＢ＜［ＴＨ０’またはＴＨ０”］が成立する）か否かを判別する。

【0046】

把持中測定値ＳＢが更新用閾値ＴＨ０’未満または追加更新閾値ＴＨ０”未満である場合は、ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０９に進み、測定部、記憶部２５、上記取得部または上記更新部の少なくともいずれかの異常と判定する。ステップＳ２１３では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１１２と同様の報知処理を実行し、本処理を終了する。すなわちＣＰＵ２１は、異常を知らせるための報知処理等として、例えば、異常がある旨を表示部２７に表示させたり、音声メッセージを発音したりする。一方、把持中測定値ＳＢが更新用閾値ＴＨ０’未満または追加更新閾値ＴＨ０”未満でない場合は、ＣＰＵ２１は、把持中測定値ＳＢが上限値ＴＨ１’またはＴＨ１”を超えており、把持状態が継続していると判断できるので、ステップＳ２０５に進む。

【0047】

ステップＳ２０５では、ＣＰＵ２１は、把持中測定値ＳＢの前回値と今回値との差分Ｄを取得する。例えば、今回が時点ｔ１３であれば、時点ｔ１２で取得された把持中測定値ＳＢと時点ｔ１３で取得された把持中測定値ＳＢとの差分Ｄが取得される。差分Ｄは「差分Ｄ＝今回値－前回値」により算出される。従って、差分Ｄは、前回値に対して今回値が大きい場合に符号がプラスとなる量である。

【0048】

ステップＳ２０６では、ＣＰＵ２１は、差分Ｄの絶対値が移動判定閾値ＴＨ２より大きい（移動判定閾値ＴＨ２＜｜差分Ｄ｜が成立する）か否かを判別する。そして、移動判定閾値ＴＨ２＜｜差分Ｄ｜が成立しない場合（例えば、時点ｔ１３、ｔ１４）は、ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０７に進み、移動判定閾値ＴＨ２＜｜差分Ｄ｜が成立する場合（例えば、時点ｔ１５、ｔ１８）は、ステップＳ２１１に進む。

【0049】

ステップＳ２１１では、ＣＰＵ２１は、把持位置の移動が生じたと判定すると共に、差分Ｄを変化量（時点ｔ１５では変化量Δ２、時点ｔ１８では第２変化量Δ３）として取得する。さらにＣＰＵ２１は、把持中測定値ＳＢから、増加量Δ１および変化量Δ２を差し引いた値を追加更新用閾値ＴＨ０”として決定する。すなわち、ＣＰＵ２１は、「追加更新用閾値ＴＨ０”＝把持中測定値ＳＢ－（増加量Δ１＋変化量）」の演算によって、追加更新用閾値ＴＨ０”を算出・決定する。第２変化量Δ３が取得されている場合は、「追加更新用閾値ＴＨ０”＝把持中測定値ＳＢ－（増加量Δ１＋変化量Δ２＋第２変化量Δ３）」の演算式を用いる。

【0050】

例えば、今回が時点ｔ１８であるとすると、把持状態と判定された後に時点ｔ１５で取得された変化量Δ２および時点ｔ１８で取得された変化量Δ３が記憶されている。従って、上記演算において、「変化量」には、時点ｔ１５で取得された変化量Δ２と今回の時点ｔ１８で取得された第２変化量Δ３との合算値が適用される。あるいは、今回が時点ｔ１５であるとすると、把持状態と判定された後に取得され記憶されている変化量は存在しない。従って、上記演算において、「変化量」には、今回の時点ｔ１５で取得された変化量Δ２だけが適用される。

【0051】

ステップＳ２１２では、ＣＰＵ２１は、記憶部２５に記憶された更新用閾値ＴＨ０’を、ステップＳ２１１で決定した追加更新用閾値ＴＨ０”に更新すると共に、「ＴＨ１”＝ＴＨ０”＋α」により上限値ＴＨ１”も更新する。その結果、所定範囲も更新される。その後、ＣＰＵ２１は、本処理を終了する。

【0052】

ステップＳ２０７では、ＣＰＵ２１は、把持中測定値ＳＢから、増加量Δ１および、既に記憶されている変化量を差し引いた値を追加更新用閾値ＴＨ０”として決定する。すなわち、ＣＰＵ２１は、「追加更新用閾値ＴＨ０”＝把持中測定値ＳＢ－（増加量Δ１＋変化量）」の演算によって、追加更新用閾値ＴＨ０”を算出・決定する。

【0053】

例えば、今回が時点ｔ１３であるとすると、把持状態と判定された後に取得され記憶されている変化量は存在しない。従って、上記演算において、「変化量」には、ゼロが適用される。あるいは、今回が時点ｔ１６であるとすると、時点ｔ１５で取得され記憶された変化量が１つ存在する。従って、上記演算において、「変化量」には、時点ｔ１５で取得され記憶された変化量Δ２が適用される。

【0054】

ステップＳ２０８では、ＣＰＵ２１は、記憶部２５に記憶された更新用閾値ＴＨ０’を、ステップＳ２０７で決定した追加更新用閾値ＴＨ０”に更新すると共に、「ＴＨ１”＝ＴＨ０”＋α」により上限値ＴＨ１”も更新する。その結果、所定範囲も更新される。その後、ＣＰＵ２１は、本処理を終了する。

【0055】

本実施の形態によれば、測定値Ｓが基準閾値ＴＨ０を基準とする所定範囲内／所定範囲外となった場合は、それぞれ、非把持状態／把持状態であると判定される。把持状態であると判定された場合、増加測定値ＳＡおよび増加量Δ１に基づいて更新用閾値ＴＨ０’が決定され、基準閾値ＴＨ０が、上記決定した更新用閾値ＴＨ０’に更新される（Ｓ１０９、Ｓ１１０）。そして、所定範囲（ＴＨ０’、ＴＨ１’）が更新される。

【0056】

増加量Δ１は、最後に出力された測定値Ｓを基準とした増加測定値ＳＡの増加分であるので、温度や湿度等の外乱による静電容量の変化が補償される。よって、外乱による静電容量の変化が起こったとしても、把持・非把持状態の判定を精度よく行うことができる。

【0057】

また、温度や湿度等の外乱による静電容量の変化を補償する上で、温度センサや湿度センサを設ける必要がない。

【0058】

また、把持状態の判定継続中に、把持中測定値ＳＢの前回値と今回値との差分Ｄが取得される。そして、把持状態であるという判定の継続中に、差分Ｄが移動判定閾値ＴＨ２を超えた場合は、把持位置の移動が生じたと判定され、そのときの差分Ｄが変化量として取得され、把持中測定値ＳＢと増加量Δ１と変化量とに基づいて追加更新用閾値ＴＨ０”が決定される。例えば、差分Ｄの絶対値が移動判定閾値ＴＨ２より大きくなった場合は、把持中測定値ＳＢと増加量Δ１と変化量とに基づいて追加更新用閾値ＴＨ０”が決定される（Ｓ２１１）。把持中測定値ＳＢに基づくことで、温度等の外乱による測定値の経時変化に追従することができる。変化量に基づくことで、手の移動等による測定値Ｓの急変に対応することができる。よって、適切な所定範囲（閾値範囲）を設定することができる。

【0059】

特に、把持状態の判定継続中に、絶対値が移動判定閾値ＴＨ２より大きな差分Ｄが複数回取得された場合は、把持中測定値ＳＢから増加量Δ１および複数の差分Ｄを差し引いた値が追加更新用閾値ＴＨ０”として決定される。これにより、把持状態の判定継続中における複数回の手の移動等に対応して、適切な所定範囲（閾値範囲）を設定することができる。

【0060】

また、差分Ｄの絶対値が移動判定閾値ＴＨ２より一度も大きくならなかった場合は、実質的に、把持中測定値ＳＢと増加量Δ１とに基づいて追加更新用閾値ＴＨ０”が決定される（Ｓ２０７）。これにより、温度等の外乱による測定値の経時変化に追従して、適切な所定範囲（閾値範囲）を設定することができる。

【0061】

また、測定値Ｓまたは把持中測定値ＳＢが基準閾値ＴＨ０、更新用閾値ＴＨ０’、または追加更新用閾値ＴＨ０”未満となったときに、測定部、記憶部２５、上記取得部または上記更新部の少なくともいずれかの異常と判定され、報知される。これにより、誤判定が抑制される。

【0062】

また、把持状態から非把持状態に移行した後、さらに把持状態に移行したとき、増加量Δ１は新たに取得される（Ｓ２１０→Ｓ１０１→→Ｓ１０８）。これにより、測定値Ｓの経時変化に追従した値で、次の非判定状態時における所定範囲（閾値範囲）を設定することができる。

【0063】

なお、ステップＳ１０９において、「更新用閾値ＴＨ０’＝増加測定値ＳＡ－増加量Δ１」における増加量Δ１は、増加量Δ１そのものでなくてもよい。例えば、増加量Δ１に応じた値（例えば、増加量Δ１よりも所定値または所定割合だけ小さい値）を適用してもよい。同様に、ステップＳ２０７、Ｓ２１１における演算においても、増加量Δ１そのものでなく増加量Δ１に応じた値を適用してもよい。

【0064】

なお、把持状態の判定継続中においても、更新タイミングにかかわらず、常時監視される測定値Ｓに基づいて把持・非把持を判定してもよい。

【0065】

なお、装置の起動後、把持・非把持判定を実施するか否かを、操作部２６による操作指示により指定できるようにしてもよい。

【0066】

以上、本技術をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本技術はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この技術の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本技術に含まれる。

【0067】

本技術は、上記した実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワークや非一過性の記憶媒体を介してシステムや装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータの１以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行する処理でも実現可能である。以上のプログラムおよび以上のプログラムを記憶する記憶媒体は、本技術を構成する。また、本技術は、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【符号の説明】

【0068】

２１ ＣＰＵ、 ２５ 記憶部、 ２８ 基板、 ９２ ステアリングホイール、 １００ ステアリングスイッチ装置、 ＴＨ０ 基準閾値、 ＴＨ１ 上限値、 Ｓ 測定値、 ＳＡ 増加測定値、 Δ１ 増加量

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】