特開 2024-48173 乗り物

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024048173

(43)【公開日】2024-04-08

(54)【発明の名称】乗り物

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/12 20060101AFI20240401BHJP

   B62K 17/00 20060101ALI20240401BHJP

   A61G 5/10 20060101ALI20240401BHJP

【ＦＩ】

A61G5/12 705

B62K17/00

A61G5/10 703

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022154067

(22)【出願日】2022-09-27

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】矢田 渉

(72)【発明者】

【氏名】池田 鞠花

(72)【発明者】

【氏名】金森 聡史

(72)【発明者】

【氏名】小橋 慎一郎

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 誠

(72)【発明者】

【氏名】坂本 友和

【テーマコード（参考）】

3D212

【Ｆターム（参考）】

3D212BB12

3D212BB22

3D212BB32

3D212BB36

3D212BB42

3D212BB54

3D212BB66

(57)【要約】

【課題】 搭乗者の下肢を効果的に支持することのできる乗り物を提供する。
【解決手段】 乗り物１であって、骨格を構成する車体フレーム３と、車体フレームを前方から覆うアウタシェル１１と、車体フレームを移動可能に支持する車輪５と、車体フレームの上部に設けられ、搭乗者が着座する座面９Ａを構成するシート９と、を有し、シートの前端は、アウタシェルの前面の上端よりも前方に延出している。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

骨格を構成する車体フレームと、
前記車体フレームを前方から覆うアウタシェルと、
前記車体フレームを移動可能に支持する車輪と、
前記車体フレームの上部に設けられ、搭乗者が着座する座面を構成するシートと、を有し、
前記シートの前端は、前記アウタシェルの前面の上端よりも前方に延出している乗り物。

【請求項2】

前記アウタシェルの前面には、物品を収納可能な収納部材が設けられている請求項１に記載の乗り物。

【請求項3】

前記収納部材の前面上端は、前記シートの下面前端に対して、前後方向に同じ位置、又は、後方に位置する請求項２に記載の乗り物。

【請求項4】

前記収納部材の前面は、前記シートの前面と面一をなす請求項２に記載の乗り物。

【請求項5】

前記収納部材の前後幅は上端から下端までの一定をなす請求項２～請求項４のいずれか１つの項に記載の乗り物。

【請求項6】

前記収納部材の前面の左右幅は上端において、前記シートの前面下縁の左右幅と同一である請求項２～請求項４のいずれか１つの項に記載の乗り物。

【請求項7】

前記搭乗者のふくらはぎを拘束するための拘束部材を備え、
前記拘束部材の少なくとも一部は、前記収納部材と前記アウタシェルの前面との間に収納可能である請求項２～請求項４のいずれか１つの項に記載の乗り物。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗り物に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。例えば、脆弱な立場にある人々も利用可能であり、かつ、より利便性の高い乗り物を実現しようとする研究開発が盛んに行われるようになっている。

【0003】

障碍がある方々も利用可能な一人用の移動装置であって、路面が悪路等に変わった場合でも切替操作無しに悪路等を走行可能としたものが公知である（例えば、特許文献１）。特許文献１の移動装置は、全方向車輪で成る左右の前輪と、左右の後輪と、前輪及び後輪を回転可能に支持するボディと、シートと、モータと、クローラと、を備えている。シートの前側には、ユーザが足を載せるための板状のフットレストが設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００８－２８５０８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムにおいては、乗る人それぞれに対応可能な乗り物が求められている。具体的には、例えば、下肢に障碍がある方々にとっては、下肢を支持することのできる乗り物が必要となる場合がある。特許文献１に記載の移動装置では、足を載せるためのフットレストが設けられているものの、搭乗者の下肢全体を支持することができない。

【0006】

本発明は、以上の背景を鑑み、搭乗者の下肢を効果的に支持することのできる乗り物を提供することを課題とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、乗り物（１）であって、骨格を構成する車体フレーム（３）と、前記車体フレームを前方から覆うアウタシェル（１１）と、前記車体フレームを移動可能に支持する車輪（５）と、前記車体フレームの上部に設けられ、搭乗者が着座する座面（９Ａ）を構成するシート（９）と、を有し、前記シートの前端は、前記アウタシェルの前面の上端よりも前方に延出している。

【0008】

この態様によれば、シートの前端が、アウタシェルの前面の上端よりも前方に延出するように構成される。これにより、搭乗者の下肢のひざ裏部分を安定して支持することができる。

【0009】

上記の態様において、好ましくは、前記アウタシェルの前面には、物品を収納可能な収納部材（６９）が設けられている。

【0010】

この態様によれば、シートの前端下側の空間を有効に活用することができる。

【0011】

上記の態様において、好ましくは、前記収納部材の前面上端は、前記シートの下面前端に対して、前後方向に同じ位置、又は、後方に位置する。

【0012】

この態様によれば、収納部材によって、搭乗者のふくらはぎが押し出され難くなるため、乗り物の快適性が向上する。

【0013】

上記の態様において、好ましくは、前記収納部材の前面は、前記シートの前面と面一をなす。

【0014】

この態様によれば、搭乗者のふくらはぎを良好に支持することができる。

【0015】

上記の態様において、好ましくは、前記収納部材の前後幅は上端から下端までの一定をなす。

【0016】

この態様によれば、収納部材の前面がアウタシェルの前面と平行となる。そのため、収納部材が設けられた場合であっても、ふくらはぎを良好に支持することができる。

【0017】

上記の態様において、好ましくは、前記収納部材の前面の左右幅は上端において、前記シートの前面下縁の左右幅と同一である。

【0018】

この態様によれば、収納部材の前面において、搭乗者のふくらはぎを良好に支持することのできる領域を確保することできる。

【0019】

上記の態様において、好ましくは、前記搭乗者のふくらはぎを拘束するための拘束部材（６７）を備え、前記拘束部材の少なくとも一部は、前記収納部材と前記アウタシェルの前面との間に収納可能である。

【0020】

この態様によれば、拘束部材を使用しないときに、拘束部材を収納することができる。

【発明の効果】

【0021】

以上の構成によれば、搭乗者の下肢を効果的に支持することのできる乗り物を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】乗り物を左方向から見た側面図

【図2】シートが低位置にあり、且つ、後シェルを外した状態の乗り物を左方向から見た側面図

【図3】シートが低位置にあり、且つ、後シェルを外した状態の乗り物を前方向から見たときの模式図

【図4】駆動ユニット及び駆動輪の左右方向断面図

【図5】シートが高位置にあり、且つ、後シェルを外した状態の乗り物を左方向から見た側面図

【図6】シートフレーム、第１脚及び第２脚を示す斜視図

【図7】乗り物の平面図

【図8】乗り物の正面図

【図9】（Ａ）操作レバーの後端をアウタシェルから取り外したときの状態を示す斜視図、及び（Ｂ）封止部材によって貫通孔を封止するときの状態を示す斜視図

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、図面を参照して、本発明に係る乗り物の実施形態について説明する。本実施形態では、乗り物は倒立振子型車両として構成されている。

【0024】

図１に示すように、乗り物１は一人が着座して乗ることのできる一人用の乗り物１であり、いわゆる電動の車椅子に相当する。

【0025】

図２に示すように、乗り物１は、車体フレーム３と、車体フレーム３に設けられた駆動輪５と、駆動輪５を駆動させる駆動ユニット７と、車体フレーム３に設けられた一つのシート９と、駆動輪５及び駆動ユニット７を覆うアウタシェル１１（図１参照）と、を有している。車体フレーム３及びアウタシェル１１によって乗り物１の車体１２が構成される。

【0026】

以下、説明の便宜上、乗り物１の前方（詳細には、シート９に着座した搭乗者の前方）を基準として、前後、左右、上下の各方向を定めて、説明を行う。

【0027】

車体フレーム３は、乗り物１の骨格を形成する。車体フレーム３は、図３の概略図に示すように、左右方向に延びる下部フレーム３Ａと、下部フレーム３Ａの上部に接続された上部フレーム３Ｂとを有する。上部フレーム３Ｂは下部に上下方向に延びる中央フレーム３Ｃを備えている。中央フレーム３Ｃはその下部において、前後に延びる回動軸を中心として回動可能に下部フレーム３Ａに接続されている。

【0028】

車体フレーム３には傾斜角センサ１３が設けられている。傾斜角センサ１３は車体フレーム３の傾斜角を検出する。傾斜角センサ１３は、例えば、重力加速度の向きを用いて、上部フレーム３Ｂ及び下部フレーム３Ａの傾斜角度をそれぞれ検出する１以上のＭＥＭＳセンサによって構成されていてもよい。傾斜角センサ１３は検出した傾斜角を駆動ユニット７に出力する。

【0029】

駆動輪５は車体１２に設けられた車輪であり、車体１２を床面に沿って移動可能に支持する。駆動輪５は床面に沿って車体１２を前後・左右の全方向に移動させることができる全方向車輪によって構成されている。本実施形態では、駆動輪５はオムニホイールによって構成されている。駆動輪５は、その他、キャスター式の車輪などによって構成されていてもよい。

【0030】

図２に示すように、駆動ユニット７は、駆動輪５を駆動させ、且つ、その駆動を制御する。駆動ユニット７は、駆動輪５を駆動させる駆動源１５と、駆動源１５の駆動を制御する制御装置１７と、駆動源１５及び制御装置１７に電力を供給するバッテリ（不図示）とを有する。

【0031】

本実施形態では、図３に示すように、乗り物１には２つの駆動輪５が下部フレーム３Ａの左右の側部に設けられている。下部フレーム３Ａの左右の側部にはまた、それぞれの駆動輪５を駆動する左右一対の駆動ユニット７が設けられている。

【0032】

図４に示すように、駆動ユニット７は、駆動源１５のほか、下部フレーム３Ａに回転可能に支持された一対のドライブディスク２１と、ドライブディスク２１のそれぞれに回転可能に支持された複数のドライブローラ２３とを有している。駆動源１５は、一対のドライブディスク２１をそれぞれ独立して回転させる一対のアクチュエータ２５（図２も参照）を備えている。一対のドライブディスク２１は互いに同軸に配置され、それらの回転軸線は左右方向に延びている。複数のドライブローラ２３は、ドライブディスク２１の外周部に周方向に間隔をおいて配置され、それぞれドライブディスク２１の周方向に対して傾斜した軸線を中心として回転可能に支持されている。

【0033】

図２に示すように、アクチュエータ２５はそれぞれ、電動モータ２７と、電動モータ２７の回転力を対応するドライブディスク２１に伝達する伝達機構２９（図４も参照）とを有する。伝達機構２９は、例えばベルト伝達機構であるとよい。電動モータ２７はドライブディスク２１の上方に配置されていてもよい。

【0034】

図２及び図４に示すように、駆動輪５は、環状をなし、一対のドライブディスク２１の間にドライブディスク２１と同軸に配置されている。駆動輪５は、複数のドライブローラ２３に接触し、ドライブローラ２３の駆動によって、中心軸線回り及び環状の軸線回りに回転する。よって、駆動ユニット７は、駆動輪５への接触による摩擦力を利用して動力を伝達する装置、すなわち、摩擦式駆動装置を構成する。

【0035】

本実施形態では、駆動輪５は、円環状の芯体３１と、芯体３１に回転可能に支持された複数のドリブンローラ３３とを有する。ドリブンローラ３３はそれぞれ、環状の芯体３１の軸線を中心として回転可能に芯体３１に支持されている。ドリブンローラ３３はそれぞれドライブローラ２３に当接し、ドライブディスク２１から荷重を受けて芯体３１に対して回転する。

【0036】

バッテリは車体フレーム３に支持されている。本実施形態では、バッテリは下部フレーム３Ａの後部に支持されている。バッテリは公知のリチウムイオン電池であってよい。

【0037】

制御装置１７は、中央演算処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）等のプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを含む一又は複数の電子制御装置（ＥＣＵ）によって構成される。制御装置１７は、プロセッサがプログラムに従って演算処理を実行することで、各種の制御を実行する。制御装置１７は、１つのハードウェアとして構成されてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されてもよい。制御装置１７の各機能の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。制御装置１７は下部フレーム３Ａの内部又は後部に支持されている。制御装置１７は傾斜角センサ１３に接続され、傾斜角センサ１３が検出した傾斜角を取得可能に構成されている。

【0038】

制御装置１７は、左右の電動モータ２７を独立に制御することができる。制御装置１７（詳細には、制御装置１７のプロセッサ）が左右の電動モータ２７を対応するドライブディスク２１を同じ回転速度で同じ方向に回転するように制御すると、左右の駆動輪５はそれぞれドライブディスク２１と同じ回転速度で同じ方向に回転する。これにより、乗り物１には床面に対して前後方向に推進力が発生し、乗り物１は前後方向に移動する。

【0039】

左右の電動モータ２７がそれぞれ、対応するドライブディスク２１を異なる回転方向に回転させるか、回転速度に差があるように回転させると、駆動輪５のドリブンローラ３３が芯体３１に対して回転する。制御装置１７による左右の電動モータ２７の独立した駆動によって、乗り物１には床面に対して左右方向に推進力が発生する。これにより、乗り物１は床面に対して前後左右の全方向に移動可能となっている。

【0040】

本実施形態では、乗り物１は更に、シート９を低位置（図２参照）と、低位置よりも高い高位置（図５参照）の間で昇降させるための昇降装置３５とを備えている。

【0041】

図２に示すように、昇降装置３５は、車体フレーム３の上部フレーム３Ｂとシート９とに結合されている。昇降装置３５は、上下方向に伸縮することによって、車体フレーム３の上部フレーム３Ｂに対してシート９を上下に変位させる。

【0042】

昇降装置３５は、例えば、上部フレーム３Ｂに支持されたベースと、ベースに上下に移動可能に設けられ、シート９に結合された可動体と、ベースに対して可動体を移動させるボールねじ機構と、ボールねじ機構を駆動する電動モータとを有するとよい。

【0043】

昇降装置３５は、その他、電動モータによって駆動されるラックアンドピニオン機構であってもよく、リニアモータであってもよい。また、昇降装置３５は、コンプレッサからの圧縮空気によって伸縮するエアシリンダであってもよい。

【0044】

図２及び図５に示すように、シート９の高位置は、シート９の低位置に対して鉛直上方に位置するとよい。他の実施形態では、シート９の高位置は、シート９の低位置に対して側方にオフセットしてもよい。

【0045】

図１及び図３に示すように、シート９は搭乗者が着座する面、すなわち、座面９Ａを構成する。本実施形態では、シート９は、座面９Ａを構成するシートクッション９Ｂと、シートクッション９Ｂの後端に設けられ、背凭れとして機能するシートバック９Ｃと、シートクッション９Ｂ及びシートバック９Ｃとを接続し、肘掛けとして機能するアームレスト９Ｄとを備えている。

【0046】

図２及び図３に示すように、シート９は、昇降装置３５に支持されたシートフレーム３９と、シートフレーム３９の上部に支持されたパッド４１とを有する。シート９はその上面において座面９Ａを構成している。搭乗者はパッド４１に上側から着座することができる。

【0047】

図６に示すように、シートフレーム３９は、平面視において、四角形の枠形に形成されている。シートフレーム３９は、昇降装置３５の上端に結合されている。シートフレーム３９は、パッド４１を下方から支持する。

【0048】

図６、図７及び図８に示すように、本実施形態では、シートフレーム３９に下方に延びる少なくとも一つの支持部材４３が設けられている。支持部材４３の延出端には左右一対のフットレスト４５が接続されている。フットレスト４５はそれぞれ搭乗者の足裏を支持する。図２及び図５に示すように、支持部材４３及びフットレスト４５は、シート９の位置に関わらず床面から離れているとよい。

【0049】

図２に示すように、乗り物１は、シート９が低位置にあるときに、乗り物１を床面に対して移動可能とするための少なくとも一つの第１脚４９と、乗り物１を床面に対して固定するための少なくとも１つの第２脚５１と、を備えている。本実施形態では、第１脚４９及び第２脚５１はともに、シートフレーム３９に結合され、昇降装置３５を介して、車体フレーム３に支持されている。

【0050】

図６に示すように、第１脚４９はそれぞれシートフレーム３９から下方に延びている。第１脚４９は下端にローラ５３を備えている。第２脚５１はそれぞれシートフレーム３９から下方に延びている。第２脚５１は下端に当接部材５５を備えている。本実施形態では、乗り物１は、４つの第１脚４９と、４つの第２脚５１とを有する。第１脚４９は上端においてそれぞれ、シートフレーム３９に回動可能に結合されている。第１脚４９はそれぞれ互いに同様の構成を有し、第２脚５１はそれぞれ互いに同様の構成を有する。

【0051】

ローラ５３は第１脚４９の下端において回転可能に支持されている。ローラ５３は、第１脚４９に対して回転軸が鉛直軸回りに回転するキャスターであるとよい。他の実施形態では、ローラ５３に代えてボールが第１脚４９の下端に支持されてもよい。シート９が低位置にあるとき、第１脚４９はそれぞれ、床面に押されて、上端において回転し、車体フレーム３から側方に離れた位置にあるとよい。

【0052】

第２脚５１は、上下方向に伸縮可能であり、伸長方向に付勢されている。当接部材５５は、第２脚５１よりも高い摩擦係数を有する。当接部材５５は、例えばゴム又はエラストマーによって形成されているとよい。当接部材５５は、第２脚５１よりも高い可撓性を有するとよい。

【0053】

乗り物１は、搭乗者からの乗り物１への操作に係る入力、すなわち操作入力を受け付ける入力装置５９を備えている。シート９が低位置にあるときに搭乗者が入力装置５９を操作すると、第２脚５１は伸縮する。これにより、第２脚５１は当接部材５５が床面に当接する伸長位置と、当接部材５５が床面から離れた収縮位置とに変位する。その他、制御装置１７は、第２脚５１が収縮状態にあるときに、入力装置５９において、シート９を低位置及び高位置との間で変位させるための操作入力の受付を行うように構成されていてもよい。

【0054】

図５に示すように、シート９が高位置にあるときには、ローラ５３及び当接部材５５はそれぞれ床面から離れている。このとき、制御装置１７（詳細にはプロセッサ）は、傾斜角センサ１３によって検出された傾斜角に基づき、所定のプログラムを実行して駆動源１５の駆動を制御（倒立振子制御）し、車体フレーム３を倒立した状態に維持する。これにより、搭乗者はシート９に着座した状態で自らの重心を移動させることによって、乗り物１を床面に対して前後左右に移動させることができる。

【0055】

図２に示すように、シート９が低位置にあり、且つ、第２脚５１が伸長位置にあるときには、当接部材５５と床面との間の摩擦力により、乗り物１は床面に対して移動不能な停止した状態（駐車状態）に維持（ロック）される。すなわち、第２脚５１はローラ５３による乗り物１の移動を規制し、乗り物１を移動できない駐車状態で維持するロック装置として機能する。

【0056】

シート９が低位置にあり、且つ、第２脚５１が収縮位置にあるときには、第１脚４９のローラ５３が床面に当接している。このとき、制御装置１７（詳細にはプロセッサ）は、入力装置５９への入力に基づき、所定のプログラムを実行して、駆動源１５の駆動を制御し、乗り物１を前後左右に移動させる。これにより、搭乗者は、入力装置５９に入力操作を行うことによって、乗り物１を床面に対して前後左右に移動させることができる。本実施形態では、制御装置１７は、乗り物１を床面に対して平行移動させる平行移動モードや、乗り物１を旋回させる旋回モード等、それぞれの走行モードに対応する制御を行うことが可能である。

【0057】

図７及び図８に示すように、乗り物１には、乗り物１の状態を搭乗者に通知する通知装置６０が設けられていてもよい。通知装置６０が通知する乗り物１の状態には例えば、バッテリの残量や、シート９の位置（低位置、高位置）、乗り物１の走行モード等が含まれているとよい。本実施形態では、通知装置６０は右側のアームレスト９Ｄの前部に設けられ、アームレスト９Ｄの前部上面の対応する部分を発光させることにより、搭乗者に乗り物１の状態を通知する。

【0058】

図１、図７及び図８に示すように、アウタシェル１１は、駆動輪５、駆動ユニット７、車体フレーム３、第１脚４９及び第２脚５１を前後左右から覆い、乗り物１の外殻を構成している。車体フレーム３と、アウタシェル１１とは、乗り物１の車体１２を構成する。すなわち、車体１２には車体フレーム３と、アウタシェル１１とが含まれている。駆動輪５、駆動ユニット７、及び、シート９は、車体１２に支持されている。

【0059】

アウタシェル１１によって、駆動輪５、駆動ユニット７、車体フレーム３、第１脚４９及び第２脚５１にそれぞれ外部からの荷重が加わり難くなる。これにより、駆動輪５、駆動ユニット７、車体フレーム３、第１脚４９及び第２脚５１の保護が図られる。

【0060】

本実施形態では、アウタシェル１１は、駆動輪５、駆動ユニット７、車体フレーム３、第１脚４９及び第２脚５１を左右外方及び後方から覆う後シェル６１と、駆動輪５、駆動ユニット７、車体フレーム３、第１脚４９及び第２脚５１を前方から覆う前シェル６３とを有している。後シェル６１は乗り物１の左右及び後部の外殻を構成し、前シェル６３は乗り物１の前部の外殻を構成している。

【0061】

本実施形態では、アウタシェル１１は上縁においてシートフレーム３９に結合されている。シート９の昇降時には、アウタシェル１１はシート９とともに昇降する。

【0062】

図７に示すように、アウタシェル１１には搭乗者の脚を拘束するための拘束部６５が設けられている。拘束部６５は左右一対のニーベルト６７を含む。ニーベルト６７は布製の帯状部材であり、搭乗者の脚を乗り物１の前部に固定する拘束部材として機能する。本実施形態では、ニーベルト６７は一端において、後シェル６１の前面左右端にそれぞれ固定されている。

【0063】

図２に示すように、前シェル６３はシート９の下方において、前方に向き、略上下方向に延びる前面６３Ａを備えている。本実施形態では、前シェル６３の前面６３Ａは下方に向かって斜め前方に傾斜していてもよい。その他、前シェル６３の前面６３Ａは下方に向かって斜め前方に傾斜するとともに、側面視で前方に突出するように緩やかに湾曲していてもよい。前シェル６３の前面６３Ａは、搭乗者のふくらはぎを後方から支持するふくらはぎ支持部を構成する。

【0064】

本実施形態では、前シェル６３の前面６３Ａ（ふくらはぎ支持部）の左右幅は、シート９の左右幅と同一に設定されている。これにより、シート９に着座した搭乗者のふくらはぎを前シェル６３の前面６３Ａによって効果的に支持することができる。但し、この態様には限定されず、前シェル６３の前面６３Ａは、シート９の左右幅に比べて若干大きくなるように設定されていてもよい。

【0065】

図２に示すように、前シェル６３の前面６３Ａは上端において、シート９の前端部分の下面に当接している。シート９の前端は前シェル６３の上端よりも前方に延出している。換言すれば、シート９（詳細には、シートクッション９Ｂ）は、前シェル６３の前面６３Ａの上端よりも前方に延出する延出部９Ｆを備えている。

【0066】

前シェル６３の前面６３Ａの上部には収納部材６９が設けられている。収納部材６９は、シート９の前端と、前シェル６３の前面６３Ａの上端との間（詳細には、前後方向において、シート９の下面の前縁と、前シェル６３の前面６３Ａの上端との間）に位置している。

【0067】

次に、図面を参照して、入力装置５９の詳細について説明する。

【0068】

図７に示すように、入力装置５９は、シート９の左側部及び右側部の少なくとも一方に設けられた操作スイッチ７１と、ジョイスティック７３と、乗り物１の左右側面の少なくとも一方に設けられた操作レバー７５と、を含む。

【0069】

操作スイッチ７１は搭乗者からの乗り物１の操作に係る入力、すなわち操作入力を受け付ける。操作スイッチ７１によって受け付けられた操作入力に基づき、制御装置１７は駆動ユニット７や、昇降装置３５を制御する。操作スイッチ７１はメンブレンスイッチによって構成されてもよく、また、操作スイッチ７１はタッチパネルによって表示されたボタン等によって構成されてもよい。

【0070】

本実施形態では、入力装置５９は、操作スイッチ７１として、電源スイッチ、昇降スイッチ、移動方向スイッチを備える。電源スイッチは乗り物１の電源をオン・オフするための入力を受け付ける。昇降スイッチは、シート９を昇降することによって、シート９を低位置と高位置との間で切り替えるための入力を受け付ける。移動方向スイッチは、搭乗者からの乗り物の移動モード（平行移動モード、旋回モード等）の選択に係る操作入力を受け付ける。

【0071】

ジョイスティック７３は、搭乗者から乗り物１の移動方向と、移動量とに係る操作入力を受け付ける。ジョイスティック７３は、昇降装置３５を制御するための操作ボタンを備えていてもよい。本実施形態では、ジョイスティック７３は、左側に位置するアームレスト９Ｄの前端に設けられている。但し、ジョイスティック７３は、右側に位置するアームレスト９Ｄに設けられていてもよく、また、アウタシェル１１（例えば、アウタシェル１１の前部上縁）に設けられていてもよい。シート９が低位置にあり、且つ、第２脚５１が収縮位置あるときに、制御装置１７はジョイスティック７３の操作入力に基づいて、駆動ユニット７を制御し、乗り物１を走行させる。

【0072】

図７及び図９に示すように、操作レバー７５は棒状（ロッド状）をなしている。操作レバー７５は、図１に示すように、乗り物１の側面に設けられている。操作レバー７５は、乗り物１の左右側面に設けられていることが好ましい。本実施形態では、操作レバー７５は、車体１２の左側面及び右側面（詳細には、後シェル６１の左側面及び右側面）の少なくとも一方において、前下がりに延在する（すなわち、前下方に延びる）ように配置されている。操作レバー７５は後部において、第２脚５１に後部を通過し左右に延びる軸線を中心とする回転可能に結合されている。本実施形態では、操作レバー７５は、車体１２の左側面（詳細には、後シェル６１の左側面）に設けられている。

【0073】

シート９が低位置にあり、且つ、第２脚５１が伸長位置にあるときに、搭乗者が操作レバー７５の前端を持ち上げると、第２脚５１を収縮位置に移動する。これにより、当接部材５５が床面から離れ、乗り物１が走行可能になる。一方、シート９が低位置にあり、且つ、第２脚５１が収縮位置にあるときに、搭乗者が操作レバー７５の前端を押し下げると、第２脚５１を収縮位置に移動し、乗り物１は床面に対して移動不能な状態（駐車状態）となる。すなわち、操作レバー７５は、搭乗者から、乗り物１（車体１２）を移動不能な駐車状態と、移動可能な走行可能状態とを切り替えるべく、第２脚５１を操作するための操作入力を受け付ける。

【0074】

本実施形態では、図２に示すように、第２脚５１の上端に、第２脚５１を伸長位置と収縮位置とに変位させるための入力部７７が設けられている。図９に示すように、入力部７７は乗り物１の左右外方向に突出する六角柱状の軸部７９（ロッド）を備えている。軸部７９は突出方向を軸線する回転可能に構成されている。第２脚５１は、入力部７７への入力、詳細には突出方向を軸線とする軸部７９の回転によって、伸長位置と収縮位置との間で変位する。但し、軸部７９の形状は、六角柱状には限定されず、四角柱状や、五角柱状であってもよく、また、横断面が十字状をなす柱状であってもよい。本実施形態では、第２脚５１には、軸部７９の回転運動を伸縮運動に変換するための公知のリンク機構８０が設けられている。

【0075】

後シェル６１には、操作レバー７５後端の軸部７９に対応する（整合する）位置において、左右方向に貫通する貫通孔８１が設けられている。操作レバー７５の後端には左右方向内側に突出する接続部８３が設けられている。接続部８３は円筒状をなし、その左右内端に左右外方に凹む受容凹部８５を備えている。受容凹部８５は、軸部７９に整合する横断面（本実施形態では、六角形の横断面）を有している。

【0076】

操作レバー７５が乗り物１に取り付けられているときには、接続部８３が後シェル６１の貫通孔８１を介して突出し、受容凹部８５に受容されている。これにより、操作レバー７５は第２脚５１に貫通孔８１を介して連結する。これにより、操作レバー７５がその後端を通過し、左右方向に延びる枢軸Ｘ（軸線ともいう。図１参照）を中心とする回転可能となっている。このとき、操作レバー７５は自重によっては回転せず、その姿勢が維持されるように第２脚５１に支持されていてもよい。これにより、搭乗者が荷重を加えたときに操作レバー７５が回転するように構成される。

【0077】

図１には第２脚５１が収縮位置にあるときの操作レバー７５の位置が実線で示されている。第２脚５１が収縮位置にあるときには、操作レバー７５は前下がりに延在している。このとき、搭乗者が操作レバー７５の前端を持ち上げると、操作レバー７５がその後端と中心として図１の紙面右回りに回転する。これにより、軸部７９が回転し、第２脚５１は収縮位置となる。このとき、操作レバー７５は概ね前後方向に延在している。操作レバー７５の回転範囲は、図１の実線に示す操作レバー７５が前下がりに延在する状態から、紙面右回りに回転して、操作レバー７５が概ね前後方向に延在する状態となるまでの角度範囲に設定されていてもよい。

【0078】

その後、搭乗者が操作レバー７５の前端を押し下げると、操作レバー７５がその後端と中心として図１の紙面左回りに回転し、軸部７９が回転する。これにより、第２脚５１は伸長位置となる。図１には第２脚５１が伸長位置にあるときの操作レバー７５の位置が二点鎖線で示されている。

【0079】

図１に示すように、操作レバー７５の回動範囲全領域において、操作レバー７５の前端は、駆動輪５と左右方向（車幅方向）に見て重ならないように設定されている。すなわち、第２脚５１を伸縮位置から収縮位置に変位させるときの操作レバー７５の前端の軌跡（破線参照）は、側面視で駆動輪５を避けるように構成されている。これにより、操作レバー７５を操作する時の乗り物１の安全性が高められる。その他、操作レバー７５の回動範囲全領域において、操作レバー７５は前端後端を含む全ての部分が、駆動輪５と左右方向（車幅方向）に見て重ならないように設定されていてもよい。

【0080】

本実施形態では、接続部８３と軸部７９とは結合・分離可能に構成され、操作レバー７５は後端において第２脚５１（すなわち、ロック装置）に結合・分離可能に構成されている。また、操作レバー７５の前部に設けられた磁石８９はアウタシェル１１に結合・分離可能となっている。これにより、操作レバー７５は車体１２に対して着脱可能に構成され、搭乗者は必要に応じて、操作レバー７５を車体１２に着脱することができる。

【0081】

乗り物１は、操作レバー７５が取り外された後に、貫通孔８１を封じるための封止部材８７（キャップ）を備えている。操作レバー７５が取り外されたときに、封止部材８７を貫通孔８１に嵌め込むことによって、貫通孔８１を封じることができ、それにより、軸部７９を隠すことができる。

【0082】

本実施形態では、操作レバー７５は前端において後シェル６１に当接している。操作レバー７５は前端及び後端との間で左右外側に膨出するアーチ状をなしている。これにより、乗り物１に左右側方から荷重が加わったときに、操作レバー７５がその荷重に抗して、車体フレーム３やシート９、制御装置１７などに伝わる荷重を低減するバンパとして機能する。このように、アーチ状をなすように操作レバー７５を構成することで、乗り物１の保護を図ることができる。更に、アーチ状をなすように操作レバー７５を構成することで、乗り物１が周辺に位置する人や物に衝突したときに、その周辺に位置する人や物に伝わる荷重を低減することができる。

【0083】

操作レバー７５の前端は車幅方向に丸みを持つように構成されているとよい。本実施形態では、操作レバー７５の前端の左右車外側の角部７５ＡにはＲ面が設けられている。これにより、操作レバー７５の左右外面前端は、上面視で弧状をなす。このように、操作レバー７５の前端に車幅方向に丸みを持たせることによって、乗り物１の走行時に、操作レバー７５が乗り物の周辺に位置する人や物体に引っ掛かり難くなる。操作レバー７５の後端の左右車外側の角部７５ＢにもまたＲ面が設けられ、操作レバー７５の後端もまた、車幅方向に丸みを持つように構成されていてもよい。

【0084】

後シェル６１は磁性を有する金属製の薄板によって構成されているときには、操作レバー７５の左右内面であって、後シェル６１に当接する部分に磁石８９が設けられているとよい。その他、後シェル６１は非磁性の材料（例えば、プラスチック）等によって構成されているときには、後シェル６１の左右内面であって、操作レバー７５に設けられた磁石８９と対応する位置に、操作レバー７５に設けられた磁石８９を引き付けるように磁石９１や金属製の部材（金属部材）が設けられていてもよい。

【0085】

磁石８９が後シェル６１（又は、後シェル６１に設けられた磁石９１）に引き付けられることによって、操作レバー７５を後シェル６１に固定することができる。よって、操作レバー７５の自重による回動防止を図ることができ、操作レバー７５のぶらつきが防止できる。

【0086】

本実施形態では、操作レバー７５は前端において後シェル６１に当接しているため、操作レバー７５に設けられる磁石８９は操作レバー７５の左右内面前端に配置されている。但し、この態様には限定されず、磁石８９は、操作レバー７５の左右内面の複数箇所において後シェル６１（アウタシェル１１）に当接するときには、その複数箇所のいずれかに設けられていてもよい。

【0087】

次に、収納部材６９の詳細について説明する。

【0088】

収納部材６９はクッション性を有する布によって構成されたバックであり、内部に収容空間を備えた袋状をなしている。収納部材６９は前後方向を向く面を有する四角箱状をなしている。図２に示すように、収納部材６９は後面において、前シェル６３の前面６３Ａに結合されている。収納部材６９は後面の上縁及び下縁において、前シェル６３の前面６３Ａに固定されているとよい。収納部材６９は前シェル６３の前面６３Ａに着脱可能に構成されていてもよい。

【0089】

図８に示すように、収納部材６９の前面６９Ａには線ファスナ９３が設けられている。線ファスナ９３を開くと、収納部材６９の内部の収納空間に開口が形成される。搭乗者は線ファスナ９３を開閉することによって、収納部材６９の内部の収納空間に物品を収納することができる。

【0090】

図２に示すように、収納部材６９は前後方向に所定の厚みを有している。収納部材６９は上面において、シート９の前端下面に当接している。

【0091】

収納部材６９の前面６９Ａの上端は、シート９の下面前端に対して、前後方向に同じ位置、又は、後方に位置している。本実施形態では、収納部材６９の前面６９Ａの上端は、シート９の下面前端に対して、前後方向に同じ位置に位置している。収納部材６９の前面６９Ａの上端は、シート９の前面下縁に連続している。これにより、収納部材６９の前面６９Ａと、シート９の前面９Ｅとは面一をなしている。

【0092】

収納部材６９の前後幅は上下方向に一定をなすように構成されている。また、収納部材６９の前面上端の左右幅（左右方向の幅）は、シート９の前面下縁の左右幅と同一に設定されている。

【0093】

図８に示すように、ニーベルト６７の少なくとも一部は、収納部材６９と前シェル６３の前面６３Ａとの間に収容可能に構成されている。本実施形態では、収納部材６９と前シェル６３との間に、ニーベルト６７の他端側が挿入可能となっている。これにより、ニーベルト６７を使用しないときに、ニーベルト６７の他端を収納部材６９と前シェル６３との間に挿入して収納することができる。よって、ニーベルト６７を使用しないときに、ニーベルト６７がばたつくことを防止することができる。

【0094】

次に、乗り物１の効果について説明する。

【0095】

図１に示すように、操作レバー７５は、アウタシェル１１の左右側面の少なくとも一方に設けられている。そのため、操作レバー７５が搭乗者の肘の位置にある場合に比べて、操作レバー７５を操作するときの姿勢が制限され難くなる。また、操作レバー７５が搭乗者の肘の位置にある場合や、操作レバー７５の代わりに搭乗者の肘の位置にジョイスティックが設けられた場合に比べて、搭乗者はより大きな動作によって操作レバー７５を操作することができ、乗り物１の操作が容易になる。

【0096】

搭乗者は操作レバー７５の前端を持ち上げて、操作レバー７５を回転させることによって、乗り物１を駐車状態から走行可能状態に切り替えることができる。その後、搭乗者は操作レバー７５の前端を押し下げて、操作レバー７５を回転させることによって、乗り物１を走行可能状態から駐車状態に切り替えることができる。このように、搭乗者は操作レバー７５の回転によって操作入力ができるため、乗り物１の操作が容易である。

【0097】

図２に示すように、シート９の前端は前シェル６３の前面６３Ａの上端よりも前方に位置している。これにより、シート９の前端が前シェル６３の前面６３Ａの上端と同じ位置にあるまで後退している場合に比べて、搭乗者の下肢であって、特にひざ裏部分を良好に支持することができる。

【0098】

また、前シェル６３の前面６３Ａがシート９の前端よりも後方に位置しているため、搭乗者は自らの脚を後方に引くことができる。また、その引き具合を調整することによって、搭乗者はふくらはぎに加わりうる圧力を低減することができ、シート９に着座したときの乗り物１の快適性が向上する。

【0099】

このように、本発明は、乗り物１の快適性を向上させることにより、脆弱な立場にある人々に配慮した交通手段を提供することができるため、持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【0100】

一方、搭乗者の下肢の状態によっては、脚を後方に引くことを可能とするよりも、ふくらはぎを強く支持することが求められる場合がある。その場合には、シート９の前端と、前シェル６３の前面６３Ａとの間を埋める必要がある。

【0101】

本実施形態では、シート９の前端と、前シェル６３の前面６３Ａとの間には、物品を収納可能な収納部材６９が設けられている。搭乗者のふくらはぎを支持することが必要な場合に、収納部材６９の前面６９Ａにおいて、搭乗者のふくらはぎを支持することができる。更に、シート９の前端と、前シェル６３の前面６３Ａとの間の空間を有効に活用することができる。

【0102】

また、収納部材６９の前面上端は、シート９の下面前端に対して、前後方向に同じ位置、又は、後方に位置する。そのため、収納部材６９によって、搭乗者のふくらはぎが押し出され難くなり、乗り物１の快適性が向上する。

【0103】

更に、本実施形態では、収納部材６９の前面６９Ａは、シート９の前面９Ｅと面一をなす。収納部材６９を設けることによって、ふくらはぎをより強く支持する必要がある搭乗者が乗り物１に搭乗するときに、収納部材６９によって搭乗者のふくらはぎを良好に支持することができる。

【0104】

収納部材６９の前後幅は上下方向に一定をなすように構成されている。そのため、収納部材６９が設けられている場合においても、収納部材６９の前面６９Ａが側面視で、概ね前シェル６３の前面６３Ａと同様の形状をなす。これにより、収納部材６９が設けられている場合においても、搭乗者のふくらはぎが収納部材６９の前面６９Ａによって良好に支持される。

【0105】

収納部材６９の前面６９Ａの左右幅は上端において、シート９の前面９Ｅ下縁の左右幅と同一に設定されている。そのため、収納部材６９の前面６９Ａに、搭乗者のふくらはぎを良好に支持することのできる十分な領域を確保することできる。

【0106】

本実施形態では、第１脚４９、第２脚５１、アウタシェル１１、及び、操作レバー７５はシートフレーム３９とともに昇降するように構成されている。そのため、シート９の昇降によって、シート９と、第１脚４９及び第２脚５１と、アウタシェル１１と、操作レバー７５との相対位置が変化しない。これにより、シート９の昇降によらず、搭乗者に対する操作レバー７５の位置や、収納部材６９の位置が一定に保たれる。また、操作レバー７５と貫通孔８１との相対位置が変化せず、シート９の昇降による操作レバー７５の脱落等が防止できる。

【0107】

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。

【0108】

上記実施形態では、乗り物１にシート９を昇降させる昇降装置３５が設けられ、制御装置１７は倒立振子制御可能に構成されていたが、この態様には限定されない。乗り物１には昇降装置３５が設けられておらず、制御装置１７は入力装置５９への入力に基づき、駆動輪５を駆動させて、乗り物１を床面に沿って移動させる構成であってもよい。

【0109】

上記実施形態では、入力装置５９が操作スイッチ７１と、ジョイスティック７３とを含んでいたが、入力装置５９は搭乗者から操作入力を受付可能な構成であれば、いかなる構成であってもよい。乗り物１に通知装置６０が設けられていたが、通知装置６０が設けられていない態様であってもよい。

【0110】

また、上記実施形態では、乗り物１が電動の車椅子に適用された例について記載したが、本発明は、その他、ステアリングホイールを備えた、カート等の一人用の乗り物１や、内燃機関を備えたバイク等にも適用可能である。

【0111】

その他、本発明は駆動装置が設けられておらず、搭乗者が自ら駆動輪５を回転させることによって走行するように構成された乗り物１にも適用可能である。

【符号の説明】

【0112】

１ ：乗り物
３ ：車体フレーム
９ ：シート
１１ ：アウタシェル
６７ ：ニーベルト（拘束部材の一例）
６９ ：収納部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】