特開 2024-4819 表示制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024004819

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】表示制御装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20240110BHJP

   B60R 11/04 20060101ALI20240110BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20240110BHJP

   B60R 1/29 20220101ALI20240110BHJP

   B60R 1/25 20220101ALI20240110BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240110BHJP

   G09G 5/00 20060101ALI20240110BHJP

   G09G 5/36 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

B60R11/04

B60R1/20 100

B60R1/29

B60R1/25

G08G1/16 C

G09G5/00 510A

G09G5/00 550C

G09G5/36 520B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022104669

(22)【出願日】2022-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中村 淳哉

【テーマコード（参考）】

3D020

5C054

5C182

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D020BA20

5C054CA04

5C054CA05

5C054CC02

5C054EA01

5C054EA05

5C054FC12

5C054FC15

5C054FD03

5C054FE05

5C054FE25

5C054FE26

5C054FE28

5C054FF03

5C054HA30

5C054HA31

5C182AA02

5C182AB25

5C182AB26

5C182AC03

5C182BA14

5C182BA29

5C182BA55

5C182BA56

5C182BB01

5C182BB11

5C182CB47

5C182CC21

5C182DA41

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】表示制御装置において、遮蔽領域の状況を確認すべき必要がない場合、遮蔽領域の画像（透過ビュー）を表示しない。
【解決手段】表示制御装置１００は、障害物Ｓが含まれる障害物領域Ｒ′を特定する障害物特定部１０と、運転者の視界に関する運転者情報を取得する運転者情報取得部３０と、運転者の視界を遮っている右側Ａピラー１５２による遮蔽領域Ｎ′を特定する遮蔽領域特定部４０と、障害物領域Ｒ′のうち遮蔽領域Ｎ′によって遮られた面積割合Ｍ１／Ｍ０を算出する遮蔽面積割合算出部５０と、右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２に表示する画像を制御する表示制御部６０と、を備え、表示制御部６０は、遮蔽面積割合Ｍ１／Ｍ０が所定の値未満であるとき、ディスプレイＲ１４２に、運転者視点画像Ｐ１から遮蔽領域Ｎ′内の画像である透過ビューＰ２を表示しない。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転者の視界を妨げる車体の構造物に設けられた表示部を制御する表示制御装置において、
前記車両の周辺の画像を撮影する撮像部から取得した画像のうち、障害物が含まれる障害物領域を特定する障害物特定部と、
前記車両の運転者の視界に関する運転者情報を取得する運転者情報取得部と、
前記運転者情報に基づいて、前記構造物によって運転者の視界を遮っている遮蔽領域を特定する遮蔽領域特定部と、
前記障害物領域のうち前記遮蔽領域に重なった面積が前記障害物領域の全体の面積に占める割合である遮蔽面積割合を算出する遮蔽面積割合算出部と、
前記表示部に表示する画像を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記遮蔽面積割合が所定の値以上であるとき、前記表示部に、前記撮像部で撮像した画像を前記運転者情報に基づいて視点変換した運転者視点画像を表示し、
前記遮蔽面積割合が所定の値未満であるとき、前記表示部に前記運転者視点画像の表示をしない、表示制御装置。

【請求項2】

車両の状態と前記障害物特定部によって特定された障害物とに基づいて、前記車両と前記障害物との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定部を備え、
前記表示制御部は、前記遮蔽面積割合と前記衝突可能性判定部の判定とに基づいて、衝突の可能性がある場合で、かつ前記遮蔽面積割合が所定の値以上であるとき、前記表示部に前記運転者視点画像を表示し、衝突の可能性がある場合で、かつ前記遮蔽面積割合が所定の値未満であるとき、及び衝突の可能性が無いときは、前記表示部に前記運転者視点画像を表示しない、請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記表示制御部は、前記表示部に前記運転者視点画像を表示しないとき、前記表示部に静止画を表示するか又は無表示とする、請求項１又は２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記遮蔽面積が前記所定の値未満であるとき、前記表示部に警報表示を行う、請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記遮蔽面積が前記所定の値未満であるとき、前記障害物が遮蔽された側に対応した前記表示部の縁部に前記警報表示を行う、請求項４に記載の表示制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車載のカメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging；光による検知と測距）などの外界認識センサを利用して、運転者から死角となる領域（遮蔽領域）の画像を表示部に表示する画像表示装置が知られている。

【0003】

この画像表示装置において、遮蔽領域の画像を表示する表示部を、遮蔽領域を作り出している、Ａピラーなどの、進行方向の前方や側方の視界の一部を遮る車体障害物に設けて、この表示部に、車体障害物が無いと仮定した場合に運転者から視認されると想定される遮蔽領域の画像を表示する画像表示装置が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。

【0004】

このような画像表示装置は、車室外に設けられた外界認識センサによって取得された画像を、運転者の視点から見たときの画像に視点変換して、その視点変換された画像を、車体障害物に設けられた表示部に表示する。したがって、この画像表示装置は、運転者に、あたかも車体障害物を透過したように、遮蔽領域の画像を見せることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】国際公開第２０１７／１３０４３９号

【特許文献2】特開２０１７－１８１５８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述した画像表示装置が設けられた車両の運転者は、車体障害物以外の領域については、ウインドシールド（フロントガラス）を透過して運転者自身の肉眼によって視認し、視界が遮られた車体障害物の領域については、表示部に表示された画像を視認することになる。この場合、肉眼で視認される領域の像と表示部に表示された画像との間で、差異（位置ずれ、色彩ずれ、明るさずれ等）があると、運転者に、その差異による違和感を与える可能性がある。

【0007】

また、そのような違和感を運転者に与えない場合であっても、上述した表示部が頻繁に画像を表示することで、運転者が煩わしさを感じる可能性がある。

【0008】

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、運転者が遮蔽領域付近の物体を十分に確認できない場合、その遮蔽領域の画像を表示し、運転者が遮蔽領域付近の物体を十分に確認できる場合、その遮蔽領域の画像を表示しない表示制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、車両の運転者の視界を妨げる車体の構造物に設けられた表示部を制御する表示制御装置において、前記車両の周辺の画像を撮影する撮像部から取得した画像のうち、障害物が含まれる障害物領域を特定する障害物特定部と、前記車両の運転者の視界に関する運転者情報を取得する運転者情報取得部と、前記運転者情報に基づいて、前記構造物によって運転者の視界を遮っている遮蔽領域を特定する遮蔽領域特定部と、前記障害物領域のうち前記遮蔽領域に重なった面積が前記障害物領域の全体の面積に占める割合である遮蔽面積割合を算出する遮蔽面積割合算出部と、前記表示部に表示する画像を制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記遮蔽面積割合が所定の値以上であるとき、前記表示部に、前記撮像部で撮像した画像を、前記運転者情報に基づいて視点変換した運転者視点画像を表示し、前記遮蔽面積割合が所定の値未満であるとき、前記表示部に前記運転者視点画像の表示をしない、表示制御装置である。

【発明の効果】

【0010】

本発明に係る表示制御装置は、運転者が遮蔽領域付近の物体を十分に確認できない場合、その遮蔽領域の画像を表示し、運転者が遮蔽領域付近の物体を十分に確認できる場合、その遮蔽領域の画像を表示しない。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態である表示制御装置の構成を示すブロックである。

【図2】カメラＲによって撮像される画像Ｐ０の範囲の一例である。

【図3】運転者撮影カメラの設置位置の例を示す模式図である。

【図4】カメラＲによって撮像された画像Ｐ０に対応した被写体を、運転者の目の位置において運転者の肉眼で視認されるであろうと想定される運転者視点画像の一例である。

【図5】運転者の肉眼で実際に視認される像ｐ１の一例を示す図である。

【図6】運転者視点画像Ｐ１において、運転者の肉眼で視認される像ｐ１における右側Ａピラーによる遮蔽範囲Ｎに対応する遮蔽領域Ｎ′を示す図である。

【図7】ディスプレイＲにインテリアビューＰ５を表示した状態を示す模式図である。

【図8】ディスプレイＲを無表示Ｐ６とした状態を示す模式図である。である。

【図9】ディスプレイＲにインテリアビューＰ５と警報表示Ｐ７を表示した状態を示す模式図である。

【図10】ディスプレイＲに無表示Ｐ６とするとともに、警報表示Ｐ７を表示した状態を示す模式図である。

【図11】ディスプレイＲに運転者視点画像Ｐ１のうち遮蔽領域Ｎ′内の画像である透過ビューＰ２と警報表示Ｐ７を表示した状態を示す模式図である。

【図12】表示制御装置の動作の流れを説明するフローチャートである。

【図13】障害物Ｓが遮蔽された側に対応したディスプレイＲの左縁部だけを警報表示Ｐ７として発光させた状態を示す模式図である。

【図14】障害物Ｓが遮蔽された側に対応したディスプレイＲの右縁部だけを警報表示Ｐ７として発光させた状態を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明に係る表示制御装置の例示的な実施形態は、以下の通り、図面を参照して詳細に説明される。図１は本発明の一実施形態である表示制御装置１００の構成を示すブロック図、図２はカメラＲ１１２によって撮像される画像Ｐ０の範囲の一例を示す模式図、図３は運転者撮影カメラ１３０の設置位置の例を示す模式図である。

【0013】

＜構成＞
自車両２００（以下、車両２００という。）は、図１に示すように、車両２００の周囲の状況を検出する外界認識センサ１１０（撮像部の一例）と、車両情報取得部１２０と、運転者撮影カメラ１３０と、ディスプレイ１４０（表示部の一例）と、表示制御装置１００と、を備えている。外界認識センサ１１０としては、例えば、カメラＬ（左）１１１、カメラＲ（右）１１２、ソナー１１３、レーダー１１４、ＬｉＤＡＲ１１５などであるが、これら以外のセンサであってもよい。

【0014】

カメラＲ１１２は、例えば図２に示すように、車両２００の車室外の前右部に設けられて、車両２００の前方及び右側方の範囲の被写体の画像Ｐ０を撮像する。カメラＬ１１１は、車両２００の車室外の前左部に設けられて、車両２００の前方及び左側方の範囲の被写体の画像を撮像する。

【0015】

カメラＬ１１１及びカメラＲ１１２の設置場所は、上述した場所に限定されず、車両２００の運転席に座った運転者が、運転席から視認できる車両２００の前方範囲及び側方範囲を撮像範囲とすることができる限り、車両２００の任意の場所に設置されていてもよい。カメラとしては、カメラＬ１１１とカメラＲ１１２に代えて、カメラＬ１１１とカメラＲ１１２の機能を有する画角の広い単一のカメラを適用することもできる。

【0016】

また、カメラＬ１１１及びカメラＲ１１２の設置場所は、夜間等暗い状況においても周囲の被写体を撮影できるように、赤外線領域にも感度を有している。なお、カメラＬ１１１及びカメラＲ１１２は、周囲に向けて赤外線を照射する赤外線ライトを備えていてもよい。

【0017】

ソナー１１３は、車室外の全周に亘って分布して複数設けられて、車両２００の周囲の比較的近い距離範囲に存在する障害物を検出する。レーダー１１４は、車両２００の前部と後部にそれぞれ設けられて、車両２００の前方の比較的遠い距離範囲までの障害物、車両の後方の比較的遠い距離範囲までの障害物を検出する。ＬｉＤＡＲ１１５は、車両２００の前部と後部にそれぞれ設けられて、車両２００の前方及び後方の広い範囲について、ソナー１１３とレーダー１１４との中間程度の距離範囲までの障害物を検出する。

【0018】

車両情報取得部１２０は、車両２００に設置された各種センサから検出された車両２００の速度、舵角等の動作状態を取得する。

【0019】

運転者撮影カメラ１３０は、図３に示すように、例えば車室内の後写鏡１８０（車両２００の後方を観察するための、いわゆるルームミラー）の近傍のルーフ部１９０に、運転席に座った運転者を向いて設けられている。運転者撮影カメラ１３０は、運転席に座った状態の運転者の顔を撮影する。なお、運転者撮影カメラ１３０は、運転者の座高の高低に拘わらず、運転者の顔を撮影できる程度の画角を有している。また、運転者撮影カメラ１３０は、夜間等暗い状況の車室内においても運転者の顔を撮影できるように、赤外線領域にも感度を有している。なお、運転者撮影カメラ１３０は、運転者に向けて赤外線を照射する赤外線ライトを備えていてもよい。

【0020】

ディスプレイ１４０は、ディスプレイＬ（左）１４１とディスプレイＲ（右）１４２とを有している。ディスプレイＬ１４１は左側Ａピラー１５１の車室内に臨んだ面に設けられ、ディスプレイＲ１４２は右側Ａピラー１５２の車室内に臨んだ面に設けられている。ディスプレイ１４０として例えば液晶ディスプレイが用いられることができ、この場合、ディスプレイ１４０は左側Ａピラー１５１又は右側Ａピラー１５２にそれぞれ取り付けられる。ディスプレイ１４０は、例えば有機ＥＬ等でフィルム状に形成されている場合、左側Ａピラー１５１の面と右側Ａピラー１５２の面に、それぞれ沿って配置される。

【0021】

Ａピラーとは、車体のウインドシールド（フロントガラス）の左右の縁にそれぞれ設けられた、車体のループパネルを支える柱部材である。左側Ａピラー１５１の車両２００における位置及び右側Ａピラー１５２の車両２００における位置は、それぞれ、遮蔽領域特定部４０に予め記憶されている。

【0022】

本実施形態の表示制御装置１００は、車両２００の運転者の視界を妨げる車体の構造物の一例である左側Ａピラー１５１に設けられたディスプレイＬ１４１及び右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２を制御する。表示制御装置１００は、図１に示すように、障害物特定部１０と、衝突可能性判定部２０と、運転者情報取得部３０と、遮蔽領域特定部４０と、遮蔽面積割合算出部５０と、表示制御部６０と、を備えている。

【0023】

障害物特定部１０は、障害物検出部１１と障害物追跡部１２とを有する。障害物検出部１１は、周辺の画像を撮影するカメラＬ１１１及びカメラＲ１１２によってそれぞれ撮像されて取得した画像Ｐ０と、ソナー１１３、レーダー１１４及びＬｉＤＡＲ１１５によって検出された距離等の情報と、に基づいて、車両２００の周囲で検出された障害物Ｓとその大きさを検出する。

【0024】

画像Ｐ０に基づいて得ることのできる障害物には、道路上に描かれた線、横断歩道、矢印などの平面物も含まれるが、ソナー１１３、レーダー１１４及びＬｉＤＡＲ１１５から取得される情報との組み合わせにより、障害物検出部１１が検出する障害物Ｓは、車両２００と衝突し得る立体物に絞られる。

【0025】

検出された障害物Ｓとしては、歩行者、自転車、車いす、スモールモビリティ（例えば、キックボードなど）、バイク、動物等の移動物や、信号機、ガードレール、電信柱、縁石、コーン（パイロン）、ポール等の静止物がある。

【0026】

障害物追跡部１２は、車両情報取得部１２０によって取得された車両２００の状態（動いているか又は停止しているか等の状態）に応じた車両２００との相対的な位置関係に基づいて、障害物検出部１１によって検出された各障害物Ｓが移動物であるか又は静止物であるかの区別を行う。さらに、障害物追跡部１２は、障害物Ｓが移動物である場合はその移動物の移動方向や移動速度を求める。

【0027】

なお、障害物追跡部１２は、時系列の障害物Ｓの移動方向や移動速度に基づいて、その後の障害物Ｓの移動状況（定速で移動し続けるか、加速するか、減速するか、又は停止するか等）の予測も行う。

【0028】

そして、障害物特定部１０は、障害物追跡部１２によって得られた各障害物Ｓを画像Ｐ０において特定する。例えば、障害物特定部１０は、障害物Ｓに外接するよりもわずかに大きく設定された矩形枠Ｋによって障害物Ｓを囲んで、矩形枠Ｋで囲まれた領域である障害物領域Ｒとして障害物Ｓを特定する。また、障害物Ｓを囲む枠は、矩形ではなく、障害物Ｓの輪郭を縁取った形状の枠でもよい。

【0029】

運転者情報取得部３０は、運転者撮影カメラ１３０によって撮影された運転者の顔に基づいて、運転席に座った運転者の視界に関する情報の一例として、運転者の目の位置を取得する。運転者情報取得部３０が取得する情報は、運転者が見ている方向を算出することができる情報であればよく、例えば運転者の頭の位置に関する情報等もさらに取得することができる。

【0030】

遮蔽領域特定部４０は、Ａピラー１５１，１５２によって運転者の視界が遮られている範囲である遮蔽範囲Ｎを特定する。遮蔽領域特定部４０は、より具体的には、例えば、運転者情報取得部３０によって取得された運転者の目の位置と、予め記憶された、車両２００において右側Ａピラー１５２が設置されている位置との相対的な位置関係に基づいて、運転者の目の位置から見ることのできる車両２００の前方及び右側方の視界範囲のうち、右側Ａピラー１５２によって運転者の視界が遮られている範囲である遮蔽範囲Ｎ（図２参照）を特定する。

【0031】

さらに、遮蔽領域特定部４０は、カメラＲ１１２によって撮像された画像Ｐ０を、運転者情報取得部３０によって検出された運転者の目の位置を視点とした画像（運転者視点画像Ｐ１）に視点変換する。

【0032】

図４はカメラＲ１１２によって撮像された画像Ｐ０を、運転者の目の位置に基づいて運転者視点画像Ｐ１に変換した一例である。この運転者視点画像Ｐ１は、図４に示すように、カメラＲ１１２によって撮像された画像Ｐ０における被写体を含み、運転者の目の位置において運転者の肉眼で視認される視界を予想した画像である。

【0033】

図５は、運転者の肉眼で実際に視認された像ｐ１の一例を示す図である。運転者の肉眼で実際に視認された像ｐ１において、運転者は、右側Ａピラー１５２によって遮られた遮蔽範囲Ｎの背後に存在する被写体を視認することはできない。

【0034】

これに対して、運転者視点画像Ｐ１は、右側Ａピラー１５２等の車体の構造物の外側に設けられたカメラＲ１１２で撮像された画像Ｐ０を運転者の目の位置等の情報に基づいて視点変換した画像であるため、運転者視点画像Ｐ１には、遮蔽範囲Ｎの背後に存在する被写体も写った画像となっている。

【0035】

そして、遮蔽領域特定部４０は、運転者視点画像Ｐ１において、運転者の肉眼で視認される像ｐ１における右側Ａピラー１５２による遮蔽範囲Ｎに対応する遮蔽領域Ｎ′を、図６に示すように特定する。

【0036】

ここで、障害物特定部１０は、画像Ｐ０において特定された障害物Ｓを運転者視点画像Ｐ１における障害物領域Ｒ′として特定する。障害物特定部１０は、例えば、視点変換前の画像Ｐ０において設定された矩形枠Ｋを、運転者視点画像Ｐ１に反映する。この場合、障害物特定部１０は、障害物Ｓに外接するよりもわずかに大きく設定された矩形枠Ｋ′となるように矩形枠Ｋを変形して矩形枠Ｋ′とし、矩形枠Ｋ′で囲まれた領域を、障害物領域Ｒ′として特定してもよい。矩形枠Ｋ、矩形枠Ｋ′又は障害物Ｓの輪郭を縁取った形状の枠で囲まれた領域内が、運転者視点画像Ｐ１における障害物領域Ｒ′である。

【0037】

そして、遮蔽領域特定部４０は、遮蔽領域Ｎ′に障害物領域Ｒ′が重なるか否かを判定する。運転者の目の位置による肉眼での像ｐ１（図５）において、右側Ａピラー１５２によって遮られる遮蔽範囲Ｎに障害物領域Ｒ′の一部が入って、その障害物領域Ｒ′の一部が運転者に見えない状態か、又は右側Ａピラー１５２によって遮られる遮蔽範囲Ｎに障害物領域Ｒ′の全てが入って、その障害物領域Ｒ′の全体が運転者に見えない状態かのいずれかであるとき、遮蔽領域特定部４０は、遮蔽領域Ｎ′に障害物領域Ｒ′が重なると判定する。

【0038】

一方、運転者の目の位置による肉眼での像ｐ１において、右側Ａピラー１５２によって遮られる遮蔽範囲Ｎに、障害物領域Ｒ′の一部さえも入っていないとき、遮蔽領域Ｎ′に障害物領域Ｒ′が重ならないと判定する。これは、右側Ａピラー１５２によって遮られた障害物領域Ｒ′が存在せず、運転者が障害物領域Ｒ′の全体を十分に確認できることを意味する。

【0039】

遮蔽面積割合算出部５０は、障害物領域Ｒ′のうち遮蔽領域Ｎ′に重なることで運転者の視界から遮られた面積Ｍ１が障害物領域Ｒ′の全体の面積Ｍ０に占める割合である遮蔽面積割合（＝Ｍ１／Ｍ０）［％］を算出する。このとき、遮蔽面積割合算出部５０は、遮蔽領域特定部４０が遮蔽領域Ｎ′に障害物領域Ｒ′が重なると判定した領域について、遮蔽面積割合を計算する。

【0040】

例えば、運転者視点画像Ｐ１における障害物領域Ｒ′の全体の面積Ｍ０と、各障害物領域Ｒ′が遮蔽領域Ｎ′に重なる範囲の面積Ｍ１をそれぞれ算出する。そして、遮蔽領域Ｎ′に重なることで遮られた範囲の面積Ｍ１がその障害物領域Ｒ′の全体の面積Ｍ０に対する割合である遮蔽面積割合（＝Ｍ１／Ｍ０）［％］を算出する。

【0041】

なお、運転者視点画像Ｐ１に障害物領域Ｒ′が複数存在する場合、遮蔽面積割合は障害物領域Ｒ′ごとに算出される。

【0042】

衝突可能性判定部２０は、車両情報取得部１２０によって取得された車両２００の状態（例えば、速度や舵角、方向指示器の動作状態）と、障害物特定部１０によって特定された各障害物Ｓとに基づいて、車両２００と障害物Ｓとの衝突の可能性を判定する。

【0043】

すなわち、所定時間経過後における、車両２００の動作状態に基づいて予測される車両２００の今後の位置と、障害物特定部１０によって特定された各障害物領域Ｒの状態（移動方向や移動速度）に基づいて予測される各障害物領域Ｒの今後の位置とが、重なる場合は、衝突可能性判定部２０は、所定時間経過後に、車両２００と障害物Ｓとが衝突する可能性があると判定する。

【0044】

一方、所定時間経過後における、車両２００の速度や舵角等の車両２００の動作状態に基づいて予測される車両２００の今後の位置と、障害物特定部１０によって特定された障害物領域Ｒの状態に基づいて予測される障害物領域Ｒの今後の位置とが、重ならない場合は、衝突可能性判定部２０は、所定時間経過後に、車両２００と障害物Ｓとが衝突する可能性が無いと判定する。

【0045】

なお、衝突可能性判定部２０は、車両情報取得部１２０が取得した車両２００の状態に基づいて、その状態が継続した状態（例えば、一定速度、一定舵角で動作している場合は、所定時間経過後も一定速度、一定舵角を継続している状態、又は例えば、一定加速度、一定角加速度の舵角で動作している場合は、所定時間経過後も一定加速度、一定角加速度を継続している状態）であることを前提として、車両２００の、所定時間経過後の位置を予測する。

【0046】

ここで、例えば、図２に示すように、車両２００が交差点内の右折車線において、右折のための右方向の方向指示器を点滅させた状態で一時停止し、交差点の右側の横断歩道を障害物Ｓが移動している状況においては、衝突可能性判定部２０が、車両２００の車速０［ｋｍ／ｈ］を前提として予測した今後の位置は、現在の位置と同じになる。したがって、衝突可能性判定部２０は、交差点の右側の横断歩道を移動している障害物Ｓと衝突する可能性は無いと判定することになる。

【0047】

しかし、交差点内の右折車線で停止している車両２００は、対向する反対車線を走行する他の車両の通行が途切れた場合や、交差点の右側の横断歩道に障害物Ｓがいないと判断した場合は、停止状態（車速０［ｋｍ／ｈ］）から発進して右折することが起こりうる。

【0048】

そこで、衝突可能性判定部２０は、単に車両２００の状態が継続することを前提として今後の位置を予測するだけでなく、方向指示器の動作状態（左右いずれかの方向指示灯の点滅状態または消灯状態）等の車両情報をも加味して、車両２００の今後の位置を予測し、所定時間経過後に、車両２００と障害物Ｓとが衝突する可能性の有無を判定する。

【0049】

なお、衝突可能性判定部２０は、図示を省略したナビゲーション装置により取得された地図情報を車両情報に組み合わせて、衝突可能性の有無を判定することできる。

【0050】

図７はディスプレイＲ１４２にインテリアビューＰ５を表示した状態を示す模式図であり、図８はディスプレイＲ１４２を無表示Ｐ６とした状態を示す模式図である。表示制御部６０は、衝突可能性判定部２０による判定結果と、遮蔽面積割合算出部５０による遮蔽面積割合と、に基づいて、右側Ａピラー１５２に重ねて設けられたディスプレイＲ１４２に表示する画像等の表示内容を切り替える制御を行う。

【0051】

具体的には、衝突可能性判定部２０による判定結果が、車両２００と障害物Ｓとの衝突の可能性が無いとの判定結果の場合は、表示制御部６０は、遮蔽面積割合算出部５０による遮蔽面積割合に拘わらず、ディスプレイＲ１４２に、例えば図７に示すような、車室内の装飾となる模様で構成されたインテリアビューＰ５を表示し、又は図８に示すように無表示Ｐ６とするように制御する。なお、この場合、省エネルギの観点から、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２を無表示Ｐ６とする、つまり、何も表示しない状態に制御することが好ましい。

【0052】

なお、インテリアビューＰ５は、運転者が画面を注視するのを防ぐ観点から、静止画であることが好ましい。インテリアビューＰ５としては、複数種類の模様で構成された画像に限らず、単一の模様で構成された画像や、模様の無い、均一な単一色やグラデーションを有する単一色で構成された静止画でもよい。なお、インテリアビューＰ５として、動画を適用する場合は、運転者の注意を惹かないようなゆっくりした動きのものであることが好ましい。

【0053】

図９はディスプレイＲ１４２にインテリアビューＰ５と警報表示Ｐ７を表示した状態を示す模式図、図１０はディスプレイＲ１４２を無表示Ｐ６とするとともに、警報表示Ｐ７を表示した状態を示す模式図である。

【0054】

衝突可能性判定部２０による判定結果が、車両２００と障害物Ｓとの衝突の可能性が有るとの判定結果であり、かつ、遮蔽面積割合算出部５０による障害物領域Ｒ′の遮蔽面積割合が８０［％］未満の場合は、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、透過ビューＰ２を表示しないように制御する。透過ビューＰ２は、運転者視点画像Ｐ１のうち遮蔽領域Ｎ′を切り出した画像である。

【0055】

さらに、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、右側Ａピラー１５２によって遮られて一部を視認することのできない障害物Ｓが存在することを運転者に警告する警報表示Ｐ７を表示するように制御する。警報表示Ｐ７は、例えばディスプレイＲ１４２の外周縁部を赤色で発光させる表示である。

【0056】

表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、例えば図９に示すように、インテリアビューＰ５を表示するとともに、警報表示Ｐ７を表示する。なお、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２を、図１０に示すように、無表示Ｐ６とするとともに、警報表示Ｐ７を表示してもよい。

【0057】

図１１はディスプレイＲ１４２に運転者視点画像Ｐ１のうち遮蔽領域Ｎ′内の画像である透過ビューＰ２と警報表示Ｐ７を表示した状態を示す模式図である。

【0058】

衝突可能性判定部２０による判定結果が、車両２００と障害物Ｓとの衝突の可能性が有るとの判定結果であり、かつ、遮蔽面積割合算出部５０による障害物領域Ｒ′の遮蔽面積割合が８０［％］以上の場合、表示制御部６０は、運転者視点画像Ｐ１のうち遮蔽領域Ｎ′内の画像を切り出して、切り出した画像を透過ビューＰ２としてディスプレイＲ１４２に表示する。表示制御部６０は、例えば図１１に示すように、透過ビューＰ２を表示するとともに、警報表示Ｐ７を表示する。なお、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に警報表示Ｐ７を表示しなくてもよい。

【0059】

＜作用＞
以上のように構成された表示制御装置１００は、以下のように動作する。図１２は、表示制御装置１００の動作の流れを説明するフローチャートである。なお、以下の説明は、車両２００の前右方の視界の被写体についてであるが、前左方の視界の被写体についても前右方の視界の被写体についてと同様である。

【0060】

車両２００が走行可能状態に始動すると、表示制御装置１００は電源がオンとなって動作を開始する。まず、表示制御装置１００が障害物特定処理を行う（図２においてＳ１）が、表示制御装置１００の電源が最初にオンになったときは、ディスプレイＲ１４２に、デフォルトで、後述するインテリアビューＰ５（図７参照）を表示させるか又は無表示Ｐ６（図８参照）に制御している。

【0061】

障害物特定処理は、具体的には、障害物特定部１０が、カメラＲ１１２によって撮像された画像Ｐ０に基づいて障害物Ｓを検出し、自車両２００の周辺に障害物Ｓが存在するか否かを判定する（Ｓ２）。

【0062】

自車両２００の周辺に障害物Ｓが存在しないと判定したとき（Ｓ２においてＮＯの場合）は、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に透過ビューＰ２を表示しない。表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、図７に示したインテリアビューＰ５を表示するか、又は図８に示した無表示Ｐ６とする（Ｓ１１）。

【0063】

自車両２００の周辺に障害物Ｓが存在すると判定したとき（Ｓ２においてＹＥＳの場合）は、表示制御装置１００は遮蔽領域特定処理を行う（Ｓ３）。遮蔽領域特定処理は、具体的には、遮蔽領域特定部４０が、運転者視点画像Ｐ１における、運転者の目の位置から肉眼で見たときの右側Ａピラー１５２による遮蔽範囲Ｎに相当する遮蔽領域Ｎ′を特定し、遮蔽領域Ｎ′に障害物Ｓが存在するか否かの判定を行う（Ｓ４）。この遮蔽領域Ｎ′に障害物Ｓが存在するか否かの判定処理は、運転者視点画像Ｐ１における遮蔽領域Ｎ′に障害物領域Ｒ′が重なるか否かの判定処理である。

【0064】

遮蔽領域Ｎ′に障害物領域Ｒ′が重なる場合は、運転者の目の位置から肉眼で見た障害物Ｓの一部又は全部が、右側Ａピラー１５２による遮蔽範囲Ｎに重なって見えなくなっている状態であることを意味する。

【0065】

遮蔽領域特定部４０が、遮蔽領域Ｎ′に障害物領域Ｒ′が重なっていないと判定したとき（Ｓ４においてＮＯの場合）、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、図７に示したインテリアビューＰ５を表示するか、又は図８に示した無表示Ｐ６とする（Ｓ１１）。

【0066】

遮蔽領域特定部４０が、遮蔽領域Ｎ′に障害物領域Ｒ′が重なっていると判定したとき（Ｓ４においてＹＥＳの場合）、表示制御装置１００は、衝突可能性判定処理を行う（Ｓ５）。衝突可能性判定処理は、具体的には、衝突可能性判定部２０が、車両２００と障害物Ｓとの衝突の可能性の有無を判定する（Ｓ６）。

【0067】

そして、衝突の可能性が無いと判定したとき（Ｓ６においてＮＯの場合）は、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、図７に示したインテリアビューＰ５を表示するか、又は図８に示した無表示Ｐ６とする（Ｓ１１）。

【0068】

衝突の可能性が有ると判定したとき（Ｓ６においてＹＥＳの場合）は、表示制御装置１００は障害物遮蔽率算出処理を行う（Ｓ７）。障害物遮蔽率算出処理は、具体的には、遮蔽面積割合算出部５０が、運転者視点画像Ｐ１における障害物領域Ｒ′の面積Ｍ０と、遮蔽領域特定部４０によって特定された運転者視点画像Ｐ１における遮蔽領域Ｎ′に重なった障害物領域Ｒ′の面積Ｍ１とに基づいて遮蔽面積割合（＝Ｍ１／Ｍ０）［％］を算出し、遮蔽面積割合が８０［％］未満であるか否かを判定する（Ｓ８）。

【0069】

遮蔽面積割合算出部５０によって算出された遮蔽面積割合が８０［％］未満でないと判定したとき（Ｓ８においてＮＯの場合）、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、図１１に示すように、運転者視点画像Ｐ１のうち遮蔽領域Ｎ′内の画像である透過ビューＰ２を表示する。表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、透過ビューＰ２を表示するとともに、ディスプレイＲ１４２の外周縁部を赤色で発光させる警報表示Ｐ７を表示してもよい（Ｓ９）。

【0070】

このように、障害物領域Ｒ′の全体の面積のうち、遮蔽領域Ｎ′に重なって遮蔽された面積の割合が所定の値（例えば８０［％］）よりも大きいとき、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に透過ビューＰ２を表示する。

【0071】

なお、遮蔽領域Ｎ′内に重なる障害物領域Ｒ′が複数ある場合、遮蔽面積割合が所定の値以上である障害物領域Ｒ′が一つでもあれば、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に透過ビューＰ２を表示する。この場合、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、遮蔽面積割合が所定の値未満である障害物領域Ｒ′も含めて遮蔽領域Ｎ′内に重なる全ての障害物領域Ｒ′を透過ビューＰ２として表示する。

【0072】

遮蔽領域Ｎ′内に重なる複数の障害物領域Ｒ′の全ての遮蔽面積割合が所定の値を超えない場合、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、透過ビューＰ２を表示しない。

【0073】

一方、遮蔽面積割合が８０［％］未満であると判定したとき（Ｓ８においてＹＥＳの場合）は、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、図９に示すように、インテリアビューＰ５を表示するとともに警報表示Ｐ７を表示するか、又は無表示Ｐ６としたうえで警報表示Ｐ７を表示する（Ｓ１０）。

【0074】

このように、障害物領域Ｒ′の全体の面積のうち、遮蔽領域Ｎ′に重なって遮蔽された面積の割合が所定の値（例えば８０［％］）よりも小さいとき、表示制御部６０は、ディスプレイＲ１４２に、透過ビューＰ２を表示しない。運転者が肉眼で障害物Ｓの大部分を確認できるときは透過ビューＰ２を表示しないことで、頻繁に透過ビューＰ２が表示されて感じる煩わしさや、表示された透過ビューＰ２に対して感じる違和感を軽減することができる。

【0075】

そして、Ｓ９、Ｓ１０又はＳ１１のいずれかの処理によって、ディスプレイＲ１４２に表示を行った後、車両２００の主電源が切断されることで表示制御装置１００の電源がオフにされるまで（Ｓ１２）はＳ１に戻って（Ｓ１２においてＮＯの場合）、Ｓ１からＳ１２までの処理を繰り返し、車両２００の主電源が切断されて、表示制御装置１００の電源がオフにされるとき（Ｓ１２においてＹＥＳの場合）、表示制御装置１００の電源をオフとする。

【0076】

上記の表示制御装置１００の説明は、主に、車両２００の前右方の視界の被写体についてのものであるが、車両２００の前左方の視界の被写体についても、前右方の視界の被写体と同様に処理を行う。すなわち、表示制御装置１００は、カメラＬ１１１で撮像された前左方の画像Ｐ０に基づいて、前左方の範囲における障害物Ｓを検出して障害物領域Ｒを特定し、運転者視点画像Ｐ１に変換した後に、車両２００と障害物Ｓとの衝突の可能性の有無と、衝突する可能性のある障害物Ｓに対応した障害物領域Ｒ′の、左側Ａピラー１５１によって遮蔽される面積割合とに応じて、左側Ａピラー１５１に設置されたディスプレイＬ１４１に、表示する画像を切り替える。

【0077】

＜効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態の表示制御装置１００は、車両２００が車両２００の周囲の障害物と衝突する可能性が有り、かつ、車両２００の運転席に座った運転者の目の位置から肉眼で前右方の被写体を見たときに、右側Ａピラー１５２によって障害物Ｓが一定（面積割合として、例えば８０［％］）以上隠されて、運転者がその障害物Ｓを視認しにくい状況のときは、右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２に、その障害物Ｓの画像（透過ビューＰ２）を表示する（図１１）。

【0078】

これにより、運転者は、右側Ａピラー１５２によって隠されていない前右方の視界の被写体については、運転者自身の肉眼による像として視認することができ、また、運転者自身の肉眼では視認することができない右側Ａピラー１５２による遮蔽範囲Ｎについては、右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２に表示された、運転者視点画像Ｐ１における遮蔽領域Ｎ′内の画像を透過ビューＰ２として視認することができる。

【0079】

つまり、運転者は、右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２に表示された遮蔽領域Ｎ′内の画像である透過ビューＰ２を、あたかも右側Ａピラー１５２を透過して視認した画像のように錯覚し、前右方の視界の被写体を、肉眼により視認された像とディスプレイＲ１４２に表示された画像とが繋がった、疑似的に単一の像として視認することができる。

【0080】

したがって、運転者から視認しにくく、衝突の可能性が有る障害物Ｓの見落としを低減することができる。

【0081】

一方、警報表示Ｐ７を表示することで、右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２に表示された画像は、運転者の肉眼で実際に見えている像でないことを、運転者に認識させることで、ディスプレイＲ１４２に表示された画像による過信に対して、注意を喚起することができる。

【0082】

また、本実施形態の表示制御装置１００は、車両２００が車両２００の周囲の障害物と衝突する可能性が有る場合であっても、遮蔽領域Ｎ′に重なる障害物領域Ｒ′が一定（面積割合として、例えば８０［％］）未満しか隠されていないとき、右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２に、その障害物領域Ｒ′の透過ビューＰ２を表示しないで、インテリアビューＰ５と警報表示Ｐ７を表示し（図９）、又は警報表示Ｐ７のみを表示する（図１０）。

【0083】

遮蔽領域Ｎ′に重なる障害物領域Ｒ′が一定未満しか隠されていない状態は、車両２００の運転席に座った運転者の目の位置から肉眼で前右方の被写体を見たときに、右側Ａピラー１５２によって障害物Ｓが一定未満しか隠されていない状態に対応する。逆に言えば、この場合、障害物Ｓが遮蔽領域Ｎ′の外側に一定以上の割合で露出しているため、運転者は、肉眼で、その障害物Ｓを十分に視認することができる。

【0084】

したがって、運転者が、肉眼で、その障害物Ｓを十分に視認することができるときは、右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２に、その障害物Ｓの画像（透過ビューＰ２）を表示する必要性が低い。

【0085】

本実施形態の表示制御装置１００は、このように、ディスプレイＲ１４２に障害物Ｓを表示する必要性の低いときに、その障害物Ｓの画像（透過ビューＰ２）を表示しないことにより、肉眼による像とディスプレイＲ１４２に表示された画像との間で生じ得る、差異（位置ずれ、色彩ずれ、明るさずれ等）による違和感を、運転者に与える機会を減らすことができる。また、表示制御装置１００は、頻繁に透過ビューＰ２が表示されることで、運転者が感じる煩わしさを軽減することができる。

【0086】

また、表示制御装置１００が、ディスプレイＲ１４２に障害物Ｓを表示する必要性の低いときに、インテリアビューＰ５さえも表示しない無表示Ｐ６とすることで、ディスプレイＲ１４２の消費電力を低減することができ、省エネルギを図ることができる。ディスプレイＲ１４２の消費電力を低減することにより、ディスプレイＲ１４２の寿命を長くすることもできる。

【0087】

なお、このように、ディスプレイＲ１４２に障害物Ｓを表示する必要性の低い場合であっても、障害物Ｓの一部が右側Ａピラー１５２に隠されている状態であるため、表示制御装置１００がディスプレイＲ１４２に警報表示Ｐ７を表示することで、右側Ａピラー１５２に障害物Ｓの一部が隠されていることの注意を、運転者に与えることができる。

【0088】

表示制御装置１００が、ディスプレイＲ１４２に警報表示Ｐ７を表示する表示の形態としては、上述した枠状の表示に限定されるものではなく、種々の形状の表示を適用することができる。また、警報表示Ｐ７は、点灯し続ける態様に限定されず、点滅する態様や、明暗を繰り返す形態であってもよい。

【0089】

図１３は障害物Ｓが遮蔽された側に対応したディスプレイＲ１４２の左縁部１４２Ｌだけを警報表示Ｐ７として発光させた状態を示す模式図、図１４は障害物Ｓが遮蔽された側に対応したディスプレイＲ１４２の右縁部１４２Ｒだけを警報表示Ｐ７として発光させた状態を示す模式図である。

【0090】

また、警報表示Ｐ７は、ディスプレイＲ１４２の左右両縁部のうち、右側Ａピラー１５２によって隠されている障害物Ｓの部分と露出している部分との境界に対応した側の縁部だけを、発光させる態様として適用することもできる。

【0091】

例えば、図１３に示すように、右側Ａピラー１５２に対して、障害物Ｓが左方から右方に移動して右側Ａピラー１５２に隠れ始めたとき、表示制御装置１００は、ディスプレイＲ１４２の左縁部１４２Ｌだけを警報表示Ｐ７として発光させ、他の縁部は発光させず、図１４に示すように、障害物Ｓが右側Ａピラー１５２に隠れた状態から右側に露出し始めたとき、表示制御装置１００は、ディスプレイＲ１４２の右縁部１４２Ｒだけを警報表示Ｐ７として発光させ、他の縁部は発光させないようにする。

【0092】

表示制御装置１００は、上述した以外に、ディスプレイＲ１４２の縁部のうち障害物Ｓが重なる領域だけを光らせてもよい。例えば、図１３において、左縁部１４２Ｌの下半分に障害物Ｓが重なっているため、表示制御装置１００は、ディスプレイＲ１４２の左縁部１４２Ｌの下半分を発光させて上半分を発光させない例も考えられる。

【0093】

これにより、表示制御装置１００は、運転者に対して、障害物Ｓの隠れている部分や移動している向きの目安を与えることができる。

【0094】

また、本実施形態の表示制御装置１００は、車両２００が車両２００の周囲の障害物と衝突する可能性が無い場合は、右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２に、インテリアビューＰ５のみを表示し（図７）、又は無表示Ｐ６とする（図８）。

【0095】

車両２００が障害物と衝突する可能性が無い場合は、運転者の目の位置から肉眼で前右方の被写体を見たときに、右側Ａピラー１５２によって障害物Ｓが隠されているか否かに拘わらず、運転者が、障害物に対して特段の注意を払う必要が無い。この場合、右側Ａピラー１５２に設けられたディスプレイＲ１４２に、その障害物領域Ｒ′の透過ビューＰ２を表示する必要性が無いか、又は必要性が極めて低い。

【0096】

本実施形態の表示制御装置１００は、このように、ディスプレイＲ１４２に障害物Ｓを表示する必要性の低いときに、透過ビューＰ２を表示しないことにより、肉眼による像とディスプレイＲ１４２に表示された画像との間で生じ得る、差異（位置ずれ、色彩ずれ、明るさずれ等）による違和感を、運転者に与える機会を減らすことができる。また、表示制御装置１００は、頻繁に透過ビューＰ２が表示されることで、運転者が感じる煩わしさを軽減することができる。

【0097】

また、表示制御装置１００が、ディスプレイＲ１４２に透過ビューＰ２を表示する必要性の低いときに、インテリアビューＰ５さえも表示しない無表示Ｐ６とすることで、ディスプレイＲ１４２の消費電力を低減することができ、省エネルギを図ることができる。ディスプレイＲ１４２の消費電力を低減することにより、ディスプレイＲ１４２の寿命を長くすることもできる。

【0098】

本実施形態の表示制御装置１００は、衝突可能性判定部２０を備えていて、衝突可能性判定部２０が、衝突可能性判定処理（Ｓ５）を行って、衝突の可能性が有ると判定した場合（図１２のＳ６においてＹＥＳの場合）に、遮蔽率算出処理（Ｓ７）を行うが、本発明に係る表示制御装置は、衝突可能性判定部を備えなくてもよい。

【0099】

衝突可能性判定部を備えない本発明の表示制御装置は、遮蔽領域特定処理（Ｓ３）における障害物の有無の判定処理（Ｓ４）の後に、障害物遮蔽率算出処理（Ｓ７）を行って、遮蔽面積割合算出部５０によって算出された遮蔽面積割合に応じて（Ｓ８）、表示制御部６０による、ディスプレイＲ１４２に対する表示処理（Ｓ９又はＳ１０）を切り替えるようにすればよい。

【0100】

本実施形態の表示制御装置１００は、表示制御装置１００の電源のオン、オフの切替えを、車両２００の主電源のオン、オフに応じて、自動的にオン、オフとなるように設定されているが、本発明に係る表示制御装置は、運転者の意思に基づいて、運転者が手動でスイッチ操作を行うことで、電源のオン、オフを切り替えるようにしてもよい。

【0101】

また、本発明に係る表示制御装置は、車速が低速（例えば、３０［ｋｍ／ｈ］以下）の場合にのみ作動するように、車両情報取得部１２０で取得された車両２００の車速が低速の範囲で電源をオンとし、車両２００の車速が低速を超えた高速になったときは、電源をオフに切り替えるようにしてもよい。

【0102】

また、本発明に係る表示制御装置は、画像を取得するカメラを複数有し、複数のカメラによる障害物の撮像範囲が重複する範囲については、その重複した範囲を撮像範囲とするカメラのいずれかが故障したり又はレンズが汚れたりした場合に、その故障の状態や汚れの状態に応じて、ディスプレイＲ１４２やディスプレイＬ１４１に表示する画像を、状態の良いカメラの画像に切り替えるようにしてもよい。

【0103】

本実施形態の表示制御装置１００は、運転席に座った運転者の肉眼による被写体の視認を遮る車体の構造物として、右側Ａピラー、左側Ａピラーを適用したものであるが、本発明に係る表示制御装置は、運転席に座った運転者の肉眼による被写体の視認を遮る車体の構造物として、右側Ａピラーや左側Ａピラーに限定されず、車両２００のボンネットや、インストゥルメントパネルや、ドアなどを適用することもできる。

【0104】

また、本発明に係る表示制御装置は、車両を後退させる場面での適用として、運転席に座った運転者の肉眼による後方視での被写体の視認を遮る車体の構造物として、左右のＢピラーやＣピラーなどを適用することもできる。

【0105】

また、実施形態の表示制御装置１００は、衝突可能性判定部２０の判定結果が、衝突可能性がある又は衝突可能性がない、の２通りである例を説明したが、本発明に係る表示制御装置は、衝突可能性の判定結果は、数値等の段階的なものであってもよい。例えば、衝突可能性判定部２０は、車両２００の状態と、特定された各障害物Ｓとに基づいて、車両２００と障害物Ｓとの衝突の可能性を０～１００［％］の値として算出してもよい、この場合、衝突可能性が所定の値以上のとき、衝突可能性があると見なして、表示制御部６０が障害物遮蔽率算出処理を実行し、衝突可能性が所定の値よりも小さいとき、衝突可能性が無いと見なして、表示制御部６０は透過ビューを表示しない。

【符号の説明】

【0106】

１０ 障害物特定部
３０ 運転者情報取得部
４０ 遮蔽領域特定部
５０ 遮蔽面積割合算出部
６０ 表示制御部
１００ 表示制御装置
１１２ カメラＲ
１４２ ディスプレイＲ
１５２ 右側Ａピラー
２００ 車両
Ｍ０ 面積
Ｍ１ 面積
Ｎ′ 遮蔽領域
Ｐ１ 運転者視点画像
Ｐ２ 透過ビュー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】