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特開2024-48215道路監視システム、情報処理装置、道路監視方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024048215
(43)【公開日】2024-04-08
(54)【発明の名称】道路監視システム、情報処理装置、道路監視方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20240401BHJP
G06V 10/74 20220101ALI20240401BHJP
G06V 20/54 20220101ALI20240401BHJP
G08G 1/04 20060101ALI20240401BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20240401BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 D
G06V10/74
G06V20/54
G08G1/04 C
G08G1/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022154133
(22)【出願日】2022-09-27
(71)【出願人】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100110928
【弁理士】
【氏名又は名称】速水 進治
(72)【発明者】
【氏名】冨永 慎
(72)【発明者】
【氏名】今井 悠介
(72)【発明者】
【氏名】鷺 和俊
(72)【発明者】
【氏名】仙田 裕三
【テーマコード（参考）】
5C054
5H181
5L096
【Ｆターム（参考）】
5C054CA04
5C054CC02
5C054EA01
5C054EA05
5C054EA07
5C054FC01
5C054FC07
5C054FC12
5C054FC14
5C054FE17
5C054FE18
5C054GB01
5C054GB05
5C054HA19
5H181AA01
5H181AA05
5H181AA12
5H181CC04
5H181DD02
5H181DD03
5H181FF33
5L096BA02
5L096BA04
5L096CA04
5L096CA05
5L096DA01
5L096DA02
5L096FA02
5L096FA52
5L096FA64
5L096FA69
5L096GA51
5L096HA02
5L096JA03
5L096JA11
(57)【要約】
【課題】効率的な道路監視を支援する。
【解決手段】道路監視システム１００は、映像取得部１２１、対象判断部１２２及び表示制御部１３３を備える。映像取得部１２１は、道路を撮影した映像を取得する。対象判断部１２２は、映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する。表示制御部１３３は、判断の結果に基づく情報を表示部に表示させる。表示制御部１３３は、第１制御部１３３ｂ及び第２制御部１３３ｃを含む。第１制御部１３３ｂは、分析対象であると判断された少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を表示部に表示させる。第２制御部１３３ｃは、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を表示部に表示させる。
【選択図】図１
【解決手段】道路監視システム１００は、映像取得部１２１、対象判断部１２２及び表示制御部１３３を備える。映像取得部１２１は、道路を撮影した映像を取得する。対象判断部１２２は、映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する。表示制御部１３３は、判断の結果に基づく情報を表示部に表示させる。表示制御部１３３は、第１制御部１３３ｂ及び第２制御部１３３ｃを含む。第１制御部１３３ｂは、分析対象であると判断された少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を表示部に表示させる。第２制御部１３３ｃは、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を表示部に表示させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
道路を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させる第１制御手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させる第２制御手段と、を含む
道路監視システム。
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させる第１制御手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させる第２制御手段と、を含む
道路監視システム。
【請求項2】
前記対象判断手段は、前記少なくとも１つのフレーム画像の画像特徴量と前記参照画像の画像特徴量とを比較した結果と、前記第１基準とに基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が前記分析対象であるか否かを判断する
請求項１に記載の道路監視システム。
請求項１に記載の道路監視システム。
【請求項3】
前記参照画像を選定するための条件を規定する選定条件に従って、複数の候補画像の中から前記参照画像を選定する選定手段をさらに備える
請求項１又は２に記載の道路監視システム。
請求項１又は２に記載の道路監視システム。
【請求項4】
前記選定条件は、（１）撮影環境に関する条件、（２）前記参照画像を切り替える時期に関する条件、の少なくとも１つを含む
請求項３に記載の道路監視システム。
請求項３に記載の道路監視システム。
【請求項5】
前記選定条件は、前記参照画像を切り替える時期に関する条件を含み、
前記選定手段は、前記参照画像を切り替える時期に、前記複数の候補画像の中から前記参照画像を選定する
請求項３に記載の道路監視システム。
前記選定手段は、前記参照画像を切り替える時期に、前記複数の候補画像の中から前記参照画像を選定する
請求項３に記載の道路監視システム。
【請求項6】
前記映像は、前記少なくとも１つのフレーム画像を含む時系列のフレーム画像から構成され、
前記対象判断手段は、
前記時系列のフレーム画像の各々と前記参照画像とを比較した結果が前記第１基準を満たすか否かを判断する第１判断手段と、
前記時系列のフレーム画像の各々が前記第１基準を満たすか否かの判断結果と、第２基準と、に基づいて、前記フレーム画像の各々が前記分析対象であるか否かを判断する第２判断手段と、を含む
請求項１又は２に記載の道路監視システム。
前記対象判断手段は、
前記時系列のフレーム画像の各々と前記参照画像とを比較した結果が前記第１基準を満たすか否かを判断する第１判断手段と、
前記時系列のフレーム画像の各々が前記第１基準を満たすか否かの判断結果と、第２基準と、に基づいて、前記フレーム画像の各々が前記分析対象であるか否かを判断する第２判断手段と、を含む
請求項１又は２に記載の道路監視システム。
【請求項7】
前記道路を撮影して映像を生成する複数の撮影手段をさらに備え、
前記映像取得手段は、前記複数の撮影手段のそれぞれが前記道路を撮影した複数の前記映像を取得し、
前記対象判断手段は、前記複数の映像の各々を構成する複数のフレーム画像の各々と参照画像とを比較した結果と、前記第１基準と、に基づいて、前記複数のフレーム画像の各々が前記分析対象であるか否かを判断する
請求項１又は２に記載の道路監視システム。
前記映像取得手段は、前記複数の撮影手段のそれぞれが前記道路を撮影した複数の前記映像を取得し、
前記対象判断手段は、前記複数の映像の各々を構成する複数のフレーム画像の各々と参照画像とを比較した結果と、前記第１基準と、に基づいて、前記複数のフレーム画像の各々が前記分析対象であるか否かを判断する
請求項１又は２に記載の道路監視システム。
【請求項8】
道路を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を送信する送信手段と、を備え、
前記送信手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を送信する第１送信手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を送信する第２送信手段と、を含む
情報処理装置。
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を送信する送信手段と、を備え、
前記送信手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を送信する第１送信手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を送信する第２送信手段と、を含む
情報処理装置。
【請求項9】
１つ以上のコンピュータが、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを含み、
前記表示させることは、前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
道路監視方法。
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを含み、
前記表示させることは、前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
道路監視方法。
【請求項10】
１つ以上のコンピュータに、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを実行させるためのものであり、
前記表示させることは、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
プログラム。
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを実行させるためのものであり、
前記表示させることは、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、道路監視システム、情報処理装置、道路監視方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
道路を監視するためのシステムにおいて、道路を撮影するカメラの異常を検出するシステムが提案されている。
【0003】
例えば特許文献１に開示の技術は、カメラから取得した入力画像と、予め取得した基準画像との輝度値の差分に基づいてカメラ異常を検出し、異常の種類などを通知する。特許文献１に開示のカメラ異常は、部分的な遮蔽、全体的な遮蔽，画角ずれ（カメラ方向のずれ），ぼけ，ノイズ，ハレーションなどである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１２－０３４１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、より効率的な道路監視の支援が求められている。例えば、特許文献１に開示の技術では、カメラ異常がない場合にカメラから入力画像をどのように利用するかを開示していない。
【0006】
本発明の目的の一例は、上述した課題を鑑み、効率的な道路監視を支援することを解決する道路監視システム、情報処理装置、道路監視方法、プログラムなどを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様によれば、
道路を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させる第１制御手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させる第２制御手段と、を含む
道路監視システムが提供される。
道路を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させる第１制御手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させる第２制御手段と、を含む
道路監視システムが提供される。
【0008】
本発明の一態様によれば、
道路を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を送信する送信手段と、を備え、
前記送信手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を送信する第１送信手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を送信する第２送信手段と、を含む
情報処理装置が提供される。
道路を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を送信する送信手段と、を備え、
前記送信手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を送信する第１送信手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を送信する第２送信手段と、を含む
情報処理装置が提供される。
【0009】
本発明の一態様によれば、
１つ以上のコンピュータが、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを含み、
前記表示させることは、前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
道路監視方法が提供される。
１つ以上のコンピュータが、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを含み、
前記表示させることは、前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
道路監視方法が提供される。
【0010】
本発明の一態様によれば、
１つ以上のコンピュータに、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを実行させるためのものであり、
前記表示させることは、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
プログラムが提供される。
１つ以上のコンピュータに、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを実行させるためのものであり、
前記表示させることは、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
プログラムが提供される。
【発明の効果】
【0011】
本発明の一態様によれば、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】実施形態１に係る道路監視システムの概要を示す図である。
【図2】実施形態１に係る情報処理装置の概要を示す図である。
【図3】実施形態１に係る道路監視方法の概要を示すフローチャートである。
【図4】実施形態１に係る道路監視システムの構成例を示す図である。
【図5】実施形態１に係る画像情報の構成例を示す図である。
【図6】実施形態１に係る第１情報処理装置の機能的な構成例を示す図である。
【図7】実施形態１に係る分析情報の構成例を示す図である。
【図8】実施形態１に係る第２情報処理装置の機能的な構成例を示す図である。
【図9】実施形態１に係る撮影装置の物理的な構成例を示す図である。
【図10】実施形態１に係る第１情報処理装置の物理的な構成例を示す図である。
【図11】実施形態１に係る撮影処理の一例を示すフローチャートである。
【図12】撮影される道路Ｒの一例を示す図である。
【図14】実施形態１に係る第１情報処理の一例を示すフローチャートである。
【図15】比較されるフレーム画像ＩＭ１と参照画像との一例を示す図である。
【図16】比較されるフレーム画像ＩＭ２と参照画像との他の例を示す図である。
【図17】実施形態１に係る第２情報処理の一例を示すフローチャートである。
【図18】分析結果を表示する画面の例を示す図である。
【図19】検出情報を表示する画面の例を示す図である。
【図20】実施形態２に係る対象判断部の機能的な構成例を示す図である。
【図21】実施形態２に係る第１情報処理の一例を示すフローチャートである。
【図22】実施形態２に係る選定処理の一例を示すフローチャートである。
【図23】実施形態３に係る対象判断部の機能的な構成例を示す図である。
【図24】実施形態３に係る第１情報処理の一例を示すフローチャートである。
【図25】実施形態４に係る道路監視システムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【0014】
【0015】
映像取得部１２１は、道路を撮影した映像を取得する。
【0016】
対象判断部１２２は、映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する。
【0017】
表示制御部１３３は、判断の結果に基づく情報を表示部に表示させる。
【0018】
表示制御部１３３は、第１制御部１３３ｂ及び第２制御部１３３ｃを含む。第１制御部１３３ｂは、分析対象であると判断された少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を表示部に表示させる。第２制御部１３３ｃは、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を表示部に表示させる。
【0019】
この道路監視システム１００によれば、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0020】
図２は、実施形態１に係る情報処理装置１０２の概要を示す図である。情報処理装置１０２は、映像取得部１２１、対象判断部１２２及び送信部１２４を備える。
【0021】
映像取得部１２１は、道路を撮影した映像を取得する。
【0022】
対象判断部１２２は、映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する。
【0023】
送信部１２４は、判断の結果に基づく情報を送信する。
【0024】
送信部１２４は、第１送信部１２４ａ及び第２送信部１２４ｂを含む。第１送信部１２４ａは、分析対象であると判断された少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を送信する。第２送信部１２４ｂは、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を送信する。
【0025】
この情報処理装置１０２によれば、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0026】
図３は、実施形態１に係る道路監視方法の概要を示すフローチャートである。
【0027】
映像取得部１２１は、道路を撮影した映像を取得する（ステップＳ２０１）。
【0028】
対象判断部１２２は、映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【0029】
表示制御部１３３は、判断の結果に基づく情報を表示部に表示させる（ステップＳ３０２）。
【0030】
表示させることは、分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を表示部に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を表示部に表示させることと、を含む。
【0031】
この道路監視方法によれば、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0032】
以下、実施形態１に係る道路監視システム１００の詳細例について説明する。
【0033】
（詳細）
図４は、実施形態１に係る道路監視システム１００の構成例を示す図である。道路監視システム１００は、ユーザによる道路の監視を支援するためのシステムである。道路監視システム１００は、撮影装置１０１と、第１情報処理装置１０２（上述の「情報処理装置１０２」に相当）と、第２情報処理装置１０３とを備える。
図４は、実施形態１に係る道路監視システム１００の構成例を示す図である。道路監視システム１００は、ユーザによる道路の監視を支援するためのシステムである。道路監視システム１００は、撮影装置１０１と、第１情報処理装置１０２（上述の「情報処理装置１０２」に相当）と、第２情報処理装置１０３とを備える。
【0034】
撮影装置１０１と第１情報処理装置１０２と第２情報処理装置１０３とは、例えば、有線、無線又はこれらを組み合わせて構成されたネットワークＮを介して互いに接続されており、ネットワークＮを介して互いに情報を送受信することができる。
【0035】
（撮影装置１０１の機能的な構成例）
撮影装置１０１は、道路を撮影して映像を生成する。映像は、撮影装置１０１が撮影した時系列のフレーム画像、すなわち複数の画像から構成される。
撮影装置１０１は、道路を撮影して映像を生成する。映像は、撮影装置１０１が撮影した時系列のフレーム画像、すなわち複数の画像から構成される。
【0036】
詳細には例えば、撮影装置１０１は、道路上の所定の場所を所定の頻度（フレームレート）で撮影し、撮影ごとにフレーム画像を生成する。本実施形態では、撮影装置１０１の撮影領域、すなわちフレーム画像に映る領域は、撮影装置１０１に対して予め設定される。
【0037】
撮影装置１０１は、当該生成したフレーム画像を含む画像情報を生成して第１情報処理装置１０２へ送信する。詳細には例えば、撮影装置１０１は、フレーム画像を生成すると、リアルタイムで、画像情報を生成して第１情報処理装置１０２へ送信するとよい。これにより、撮影装置１０１は、リアルタイムで映像を送信することができる。
【0038】
なお、フレーム画像は、カラーとモノクロのいずれであってもよく、その画素数は適宜選定されるとよい。
【0039】
図５は、実施形態１に係る画像情報の構成例を示す図である。画像情報は、撮影装置１０１が生成したフレーム画像に、画像付随情報が関連付けられた情報である。画像付随情報は、例えば、画像識別情報、撮影装置識別情報、撮影時期、撮影場所を含む。
【0040】
画像識別情報は、画像情報を識別するための情報である。画像情報は、フレーム画像ごとに生成されるので、画像識別情報は、フレーム画像を識別するための情報でもある。画像識別情報は、以下、「画像ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）」とも称する。
【0041】
撮影装置識別情報は、撮影装置１０１を識別するための情報である。撮影装置識別情報は、以下、「撮影ＩＤ」とも称する。
【0042】
撮影時期は、撮影した時期を示す情報である。撮影時期は、例えば、年月日及び時刻から構成される。時刻は、１／１０秒、１／１００秒などの所定の刻みで表されてよい。
【0043】
撮影場所は、撮影した場所を示す情報である。撮影場所は、例えば、撮影装置１０１が設置されている場所を示す情報であり、当該場所を示す緯度及び経度から構成される。撮影場所は、撮影装置１０１が位置検知機能を備えている場合には当該位置検知機能を用いて取得されてもよく、設置者などによって予め設定されてもよい。位置検知機能は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などを用いて、撮影装置１０１の位置を検知する機能である。
【0044】
なお、画像情報は、道路を撮影したフレーム画像を少なくとも含めばよく、画像付随情報を含まなくてもよい。画像付随情報は、上述の例に限られず、例えば画像ＩＤ、撮影ＩＤ、撮影時期、撮影場所などの１つ以上を含めばよい。
【0045】
（第１情報処理装置１０２の機能的な構成例）
図６は、実施形態１に係る第１情報処理装置１０２の機能的な構成例を示す図である。第１情報処理装置１０２は、道路を撮影した映像を分析する装置である。第１情報処理装置１０２は、映像取得部１２１と、対象判断部１２２と、分析部１２３と、送信部１２４とを含む。
図６は、実施形態１に係る第１情報処理装置１０２の機能的な構成例を示す図である。第１情報処理装置１０２は、道路を撮影した映像を分析する装置である。第１情報処理装置１０２は、映像取得部１２１と、対象判断部１２２と、分析部１２３と、送信部１２４とを含む。
【0046】
映像取得部１２１は、道路を撮影した映像を取得する。例えば、映像取得部１２１は、リアルタイムで、撮影装置１０１から画像情報を取得する。これにより、映像取得部１２１は、道路を撮影した映像をリアルタイムで取得する。
【0047】
対象判断部１２２は、映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、当該少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する。
【0048】
第１基準は、分析対象となるフレーム画像が満たすべき基準である。分析対象とは、例えば、詳細後述する分析部１２３による分析の対象である。
【0049】
少なくとも１つのフレーム画像と参照画像との比較には、各画像の画像特徴量が用いられるとよい。画像特徴量は、例えば、フレーム画像に映る領域（撮影領域）を示す特徴量である。
【0050】
詳細には例えば、対象判断部１２２は、図６に示すように、参照画像記憶部１２２ａと、比較部１２２ｂと、第１判断部１２２ｃとを含む。
【0051】
参照画像記憶部１２２ａは、参照画像が予め格納される記憶部である。参照画像は、撮影装置１０１に対して予め設定された撮影領域を映す画像である。言い換えると、参照画像は、撮影装置１０１の適正な撮影領域を映す画像である。なお、参照画像記憶部１２２ａには、参照画像とともに、又は参照画像の代わりに、参照画像の画像特徴量が予め格納されてもよい。
【0052】
比較部１２２ｂは、フレーム画像の各々の画像特徴量と、参照画像の画像特徴量と、を比較する。本実施形態では、比較した結果が、フレーム画像の各々の画像特徴量と参照画像の画像特徴量との類似度である例を用いて説明する。すなわち、本実施形態に係る比較部１２２ｂは、フレーム画像の各々の画像特徴量と参照画像の画像特徴量との類似度を求める。
【0053】
第１判断部１２２ｃは、フレーム画像の各々について、比較部１２２ｂが比較した結果と、第１基準と、に基づいて、フレーム画像が分析対象であるか否かを判断する。
【0054】
詳細には例えば、第１判断部１２２ｃは、フレーム画像の各々について、比較部１２２ｂが比較した結果が第１基準を満たすか否かを判断する。そして、第１判断部１２２ｃは、比較した結果が第１基準を満たす場合に、フレーム画像が分析対象であると判断する。第１判断部１２２ｃは、比較した結果が第１基準を満たさない場合に、フレーム画像が分析対象ではないと判断する。
【0055】
上述のように類似度が「比較した結果」として採用される場合、第１基準は、例えば、類似度と閾値との関係を定めるとよい。本実施形態では、第１基準が、比較部１２２ｂが求める類似度が閾値以上であること、である例を用いて説明する。
【0056】
分析部１２３は、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であると判断された場合に、当該少なくとも１つのフレーム画像を分析する。そして、分析部１２３は、その分析の結果（すなわち、分析結果）を含む分析情報を生成する。
【0057】
複数のフレーム画像が分析対象であると判断された場合、本実施形態に係る分析部１２３は、分析対象であると判断されたフレーム画像のすべてを分析する。そして、本実施形態に係る分析部１２３は、分析対象であると判断されたフレーム画像の各々の分析し、分析結果を含む分析情報をフレーム画像ごとに生成する。
【0058】
なお、分析部１２３は、例えば分析対象であると判断されたフレーム画像のうち、予め定められた時間間隔のフレーム画像などの一部のフレーム画像を分析してもよい。また、分析部１２３は、分析対象でないと判断されたフレーム画像を分析しなくてもよい。
【0059】
（分析部１２３による分析の例）
分析部１２３が行う分析は、適宜選択されてよい。例えば、分析部１２３は、分析対象であると判断されたフレーム画像を処理することにより、道路監視のための分析を行うとよい。そして、分析部１２３は、分析結果を含む分析情報を生成するとよい。
分析部１２３が行う分析は、適宜選択されてよい。例えば、分析部１２３は、分析対象であると判断されたフレーム画像を処理することにより、道路監視のための分析を行うとよい。そして、分析部１２３は、分析結果を含む分析情報を生成するとよい。
【0060】
ここでは、分析が、道路状態及び事象の検知である場合を例に説明する。
【0061】
分析部１２３は、分析対象であると判断されたフレーム画像を処理することにより、道路状態を検知する。
【0062】
道路状態は、道路上の物体の状態である。道路上の物体は、例えば、車両、落下物などの１つ又は複数である。車両は、例えば、乗用車、トラック、トレーラ、工事用車両、緊急車両、バイク、自転車などの１つ又は複数である。落下物は、車両などから道路に落ちた物、風などで道路上に飛来した物などである。
【0063】
道路状態は、道路上の物体の有無を含んでもよい。道路上に物体がある場合、道路状態は、各物体の物体識別情報及び物体状態を含んでもよい。なお、道路上の物体の有無は、当該有無を示すフラグ、道路上の物体の数などで表されてもよく、物体識別情報が道路状態に含まれるか否かによって表されてもよい。
【0064】
物体識別情報は、道路上の物体を識別するための情報である。物体識別情報は、以下、「物体ＩＤ」とも称する。物体状態は、各物体の状態である。
【0065】
物体状態に含まれる項目は、物体の種類ごとに、一部又は全部が異なっていてもよい。例えば、車両についての物体状態（車両状態）は、車両の位置、車両の走行方向、車両の速度、車両の動線（移動した軌跡）、車両の属性などの１つ又は複数である。車両の属性は、例えば、車両の種類、車両のサイズ、車両の色、ナンバプレートに記載された車両ナンバなどの１つ又は複数である。車両の種類は、例えば、上述した乗用車、トラック、トレーラ、工事用車両、緊急車両、バイク、自転車などの１つ又は複数である。
【0066】
例えば、落下物についての物体状態（落下物状態）は、落下物の位置、移動方向、移動速度、動線、落下物の属性などの１つ又は複数である。落下物の属性は、例えば、落下物の種類、落下物のサイズ、落下物の色などの１つ又は複数である。落下物の種類は、例えば、木材、梱包物などの１つ又は複数である。
【0067】
このような道路状態を検知するための技術には、パターンマッチング、機械学習を行った学習済みの学習モデルなどの一般的な技術が用いられてよい。
【0068】
学習モデルが用いられる場合、分析部１２３は、例えば、道路状態を検知するための機械学習を行った学習済みの学習モデルに、映像取得部１２１が取得したフレーム画像を入力することで、道路状態を検知する。機械学習では、例えば、道路を撮影した画像にラベルを付した教師データをインプットデータとした教師あり学習が行われるとよい。
【0069】
また、分析部１２３は、検知した道路状態に基づいて、道路における予め定められた事象を検知する。事象は、（１）車両の渋滞、（２）車両の逆走、（３）車両の低速走行、（４）車両の停止、（５）落下物、（６）蛇行走行の１つ又は複数である。なお、事象は、これらに限られない。
【0070】
（１）渋滞は、例えば、低速走行をする車両又は停止発進を繰り返す車両から構成される車列が、所定距離以上の長さであり、かつ、所定の時間長さ以上継続していることであることを条件として検知される。ここでの低速走行は、所定速度以下での走行である。
【0071】
（２）車両の逆走は、例えば、以下の（２－Ａ）及び（２－Ｂ）から構成される条件を用いて検知される。（２－Ａ）は、対象となる道路又は当該道路を構成する各車線に走行方向が予め定められていることである。（２－Ｂ）は、車両の走行方向と、当該車両が走行している道路又は車線の走行方向と、が所定の角度（例えば、９０度）を越えて異なることである。（２－Ａ）及び（２－Ｂ）の両方が満たされる場合に車両の逆走が検知され、（２－Ａ）及び（２－Ｂ）の少なくとも一方が満たされない場合に車両の逆走は検知されない。
【0072】
（３）車両の低速走行は、例えば、車両が所定速度以下で所定の時間長さ以上継続して走行していることを条件として検知される。ここでの所定速度は、（１）渋滞での低速走行を定める所定速度と同じであってもよく、異なっていてもよい。
【0073】
（４）車両の停止は、例えば、車両が所定の時間長さ以上継続して停止している（車両位置が所定範囲内である）ことを条件として検知される。
【0074】
（５）落下物は、例えば、（５－Ａ）道路上に車両以外の物があること、（５－Ｂ）所定台数以上の車両が、共通の範囲に対して一時的な車線変更を行うこと、の一方又は両方を条件として検知される。（５－Ａ）及び（５－Ｂ）のいずれか一方が満たされる場合に落下物が検知され、（５－Ａ）及び（５－Ｂ）の両者が満たされない場合に落下物が検知されない。
【0075】
一時的な車線変更とは、車線を変更した後に、所定の距離内又は所定の時間内に元の車線に戻ることである。一般的に、車両は落下物を避けて走行するため、複数の車両が共通して避ける範囲に落下物があると推定される。そのため、（５－Ｂ）を用いて落下物を検知することができる。
【0076】
（６）蛇行走行は、例えば、車両が一時的な車線変更を所定の回数以上繰り返すことを条件として検知される。一時的な車線変更とは、上述したように、車線を変更した後に、所定の距離内又は所定の時間内に元の車線に戻ることである。
【0077】
分析部１２３は、道路状態と事象とを検知する場合、検知した道路状態と事象とを分析結果として含む分析情報を生成する。
【0078】
図７は、実施形態１に係る分析情報の構成例を示す図である。分析情報は、検知された道路状態に、事象と、状態付随情報とが関連付けられた情報である。事象は、関連付けられた道路状態に基づいて検知された事象を示す情報であり、例えば、「渋滞」、「逆走」などである。状態付随情報は、関連付けられた道路状態を検知するために用いられたフレーム画像と、画像情報において当該フレーム画像に関連付けられた画像付随情報と、を含む。
【0079】
なお、分析情報は、少なくとも分析結果を含めばよく、これに限られない。分析情報は、例えば、道路状態と事象との一方のみを含んでもよく、分析部１２３が行う分析の内容などに応じて適宜変更されてもよい。
【0080】
送信部１２４は、判断の結果に基づく情報を送信する。判断の結果に基づく情報は、例えば、分析情報、検出情報のいずれかである。検出情報は、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す情報である。
【0081】
詳細には例えば、送信部１２４は、図６に示すように、第１送信部１２４ａと、第２送信部１２４ｂと含む。
【0082】
第１送信部１２４ａは、分析対象であると判断されたフレーム画像に関する分析情報を送信する。すなわち、第１送信部１２４ａは、分析対象であると判断された少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を送信する手段の一例である。
【0083】
本実施形態に係る第１送信部１２４ａは、分析対象であると判断されたフレーム画像に関するすべての分析情報を送信する。
【0084】
なお、第１送信部１２４ａは、すべての分析情報のうち、予め定められた時間間隔のフレーム画像に関する分析情報などの一部の分析情報を送信してもよい。
【0085】
第２送信部１２４ｂは、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であると判断された場合に、当該少なくとも１つのフレーム画像についての検出情報を送信する。すなわち、第２送信部１２４ｂは、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を送信する手段の一例である。
【0086】
本実施形態に係る第２送信部１２４ｂは、複数のフレーム画像が分析対象であると判断された場合に、当該複数のフレーム画像の各々についての検出情報を送信する。
【0087】
検出情報は、上述の通り、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す情報である。検出情報は、分析対象ではないとの判断に用いられたフレーム画像に関する情報を含んでもよい。
【0088】
フレーム画像に関する情報は、以下（１）～（３）の少なくとも１つを含んでもよい。
（１）当該フレーム画像を撮影した撮影装置を識別するための撮影装置識別情報。
（２）当該判断に用いられたフレーム画像及び前記参照画像の少なくとも一方
（３）当該フレーム画像に映る領域のズレに関するズレ情報
（１）当該フレーム画像を撮影した撮影装置を識別するための撮影装置識別情報。
（２）当該判断に用いられたフレーム画像及び前記参照画像の少なくとも一方
（３）当該フレーム画像に映る領域のズレに関するズレ情報
【0089】
ズレ情報は、例えば、参照画像に映る領域（参照領域）に対するフレーム画像に映る領域（撮影装置１０１の撮影領域）のズレの程度を示す情報である。詳細には例えば、ズレ情報は、比較部１２２ｂが求める類似度、当該類似度に段階別に対応付けられた記号などの指標などの少なくとも１つである。
【0090】
（第２情報処理装置１０３の機能的な構成例）
図８は、実施形態１に係る第２情報処理装置１０３の機能的な構成例を示す図である。第２情報処理装置１０３は、道路を監視するための画像を表示する装置である。第２情報処理装置１０３は、受信部１３１と、表示部１３２と、表示制御部１３３とを含む。
図８は、実施形態１に係る第２情報処理装置１０３の機能的な構成例を示す図である。第２情報処理装置１０３は、道路を監視するための画像を表示する装置である。第２情報処理装置１０３は、受信部１３１と、表示部１３２と、表示制御部１３３とを含む。
【0091】
受信部１３１は、送信部１２４から送信された情報を受信する。受信部１３１は、例えば、少なくとも１つのフレーム画像に関する分析情報又は検出情報を受信する。本実施形態に係る受信部１３１は、すべてのフレーム画像に関する分析情報又は検出情報を受信する。
【0092】
表示部１３２は、表示制御部１３３の制御の下で、各種情報を表示する。
【0093】
表示制御部１３３は、受信部１３１に受信された情報に応じて、判断の結果に基づく情報を表示部１３２に表示させる。すなわち、表示制御部１３３は、判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させる手段の一例である。
【0094】
詳細には例えば、表示制御部１３３は、図８に示すように、内容判断部１３３ａと、第１制御部１３３ｂと、第２制御部１３３ｃとを含む。
【0095】
内容判断部１３３ａは、受信部１３１が情報を受信した場合に、当該情報の内容を判別する。内容判断部１３３ａは、例えば、受信部１３１により受信された情報が、分析情報と検出情報とのいずれであるかを判断する。
【0096】
第１制御部１３３ｂは、内容判断部１３３ａが分析情報を受信したと判断した場合に、分析情報を表示部１３２に表示させる。分析情報は、これまでの説明から分かるように、分析対象であると判断されたフレーム画像に関する情報であり、当該フレーム画像の分析結果を含む。すなわち、第１制御部１３３ｂは、分析対象であると判断された少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を表示手段に表示させる手段の一例である。
【0097】
本実施形態に係る第１制御部１３３ｂは、分析対象であると判断されたフレーム画像に関するすべての分析情報を表示部１３２に表示させる。第１制御部１３３ｂは、分析情報を表示部１３２に表示させる場合に、当該分析情報に含まれる情報のうち、少なくとも、分析結果の一部又は全部を表示部１３２に表示させるとよい。
【0098】
なお、第１制御部１３３ｂは、すべての分析情報のうち、予め定められた時間間隔のフレーム画像に関する分析情報などの一部の分析情報を表示部１３２に表示させてもよい。
【0099】
第２制御部１３３ｃは、内容判断部１３３ａが検出情報を受信したと判断した場合に、当該検出情報を表示部１３２に表示させる。すなわち、第２制御部１３３ｃは、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を表示部１３２に表示させる手段の一例である。
【0100】
本実施形態に係る第２送信部１２４ｂは、複数のフレーム画像に関する検出情報を受信した場合に、当該検出情報のすべてを表示部１３２に表示させる。
【0101】
また、第２送信部１２４ｂは、検出情報がフレーム画像及び参照画像を含む場合に、当該フレーム画像及び当該参照画像を並べて表示部１３２に表示させてもよい。
【0102】
これまで、実施形態１に係る道路監視システム１００の機能的な構成例について主に説明した。ここから、実施形態１に係る道路監視システム１００の物理的な構成例について説明する。
【0103】
（道路監視システム１００の物理的な構成例）
道路監視システム１００は、物理的に例えば、撮影装置１０１と、第１情報処理装置１０２と、第２情報処理装置１０３とを備える。
道路監視システム１００は、物理的に例えば、撮影装置１０１と、第１情報処理装置１０２と、第２情報処理装置１０３とを備える。
【0104】
なお、道路監視システム１００の物理的な構成は、これに限られない。例えば、本実施形態で説明した撮影装置１０１及び２つの情報処理装置１０２，１０３が備える機能は、物理的に、１つの装置に備えられてもよく、本実施形態とは異なる態様で複数の装置の各々に分割して備えられてもよい。本実施形態に係る装置１０１～１０３の間でネットワークＮを介して情報を送信又は受信する機能は、物理的に共通の装置に組み込まれる場合、ネットワークＮの代わりに、内部バスなどを介して情報を送信又は受信するとよい。
【0105】
（撮影装置１０１の物理的な構成例）
図９は、実施形態１に係る撮影装置１０１の物理的な構成例を示す図である。撮影装置１０１は物理的に、例えば、バス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、ネットワークインタフェース１０５０、ユーザインタフェース１０６０及びカメラ１０７０を有する。
図９は、実施形態１に係る撮影装置１０１の物理的な構成例を示す図である。撮影装置１０１は物理的に、例えば、バス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、ネットワークインタフェース１０５０、ユーザインタフェース１０６０及びカメラ１０７０を有する。
【0106】
バス１０１０は、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、ネットワークインタフェース１０５０、ユーザインタフェース１０６０及びカメラ１０７０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０２０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。
【0107】
プロセッサ１０２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで実現されるプロセッサである。
【0108】
メモリ１０３０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などで実現される主記憶装置である。
【0109】
ストレージデバイス１０４０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、メモリカード、又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などで実現される補助記憶装置である。ストレージデバイス１０４０は、撮影装置１０１の各機能を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０２０がこれら各プログラムモジュールをメモリ１０３０に読み込んで実行することで、そのプログラムモジュールに対応する各機能が実現される。
【0110】
ネットワークインタフェース１０５０は、撮影装置１０１をネットワークＮに接続するためのインタフェースである。
【0111】
ユーザインタフェース１０６０は、ユーザが情報を入力するためのインタフェースとしてのタッチパネル、キーボード、マウスなど、及び、ユーザに情報を提示するためのインタフェースとしての液晶パネル、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどである。
【0112】
カメラ１０７０は、道路などの被写体を撮影して、当該被写体の画像を生成する。撮影装置１０１は、例えば、カメラ１０７０が道路上の所定の場所を撮影できるように、道路脇、道路上方などに設置される。
【0113】
なお、撮影装置１０１は、ネットワークＮに接続された外部の装置（例えば、第１情報処理装置１０２、第２情報処理装置１０３など）を介して、ユーザからの入力を受け付けてもよく、ユーザに情報を提示してもよい。この場合、撮影装置１０１は、ユーザインタフェース１０６０を備えなくてもよい。
【0114】
（第１情報処理装置１０２、第２情報処理装置１０３の物理的な構成例）
図１０は、実施形態１に係る第１情報処理装置１０２の物理的な構成例を示す図である。第１情報処理装置１０２は物理的に、例えば、撮影装置１０１と同様のバス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０及びネットワークインタフェース１０５０を有する。第１情報処理装置１０２は物理的に、例えば、入力インタフェース２０６０及び出力インタフェース２０７０をさらに有する。
図１０は、実施形態１に係る第１情報処理装置１０２の物理的な構成例を示す図である。第１情報処理装置１０２は物理的に、例えば、撮影装置１０１と同様のバス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０及びネットワークインタフェース１０５０を有する。第１情報処理装置１０２は物理的に、例えば、入力インタフェース２０６０及び出力インタフェース２０７０をさらに有する。
【0115】
ただし、第１情報処理装置１０２のストレージデバイス１０４０は、第１情報処理装置１０２の各機能を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。また、第１情報処理装置１０２のネットワークインタフェース１０５０は、第１情報処理装置１０２をネットワークＮに接続するためのインタフェースである。
【0116】
入力インタフェース２０６０は、ユーザが情報を入力するためのインタフェースであり、例えば、タッチパネル、キーボード、マウスなどを含む。出力インタフェース２０７０は、ユーザに情報を提示するためのインタフェースであり、例えばとしての液晶パネル、有機ＥＬパネルなどを含む。
【0117】
実施形態１に係る第２情報処理装置１０３は物理的に、例えば、第１情報処理装置１０２と同様に構成されるとよい。ただし、第２情報処理装置１０３のストレージデバイス１０４０は、第２情報処理装置１０３の各機能を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。また、第２情報処理装置１０３のネットワークインタフェース１０５０は、第２情報処理装置１０３をネットワークＮに接続するためのインタフェースである。
【0118】
これまで、実施形態１に係る道路監視システム１００の構成例について説明した。ここから、実施形態１に係る道路監視システム１００の動作例について説明する。
【0119】
（道路監視システム１００の動作例）
道路監視システム１００は、道路を監視するための道路監視処理を実行する。道路監視処理は、例えば、撮影装置１０１が実行する撮影処理と、第１情報処理装置１０２が実行する第１情報処理と、第２情報処理装置１０３が実行する第２情報処理と、を含む。これらの処理について、図を参照して説明する。
道路監視システム１００は、道路を監視するための道路監視処理を実行する。道路監視処理は、例えば、撮影装置１０１が実行する撮影処理と、第１情報処理装置１０２が実行する第１情報処理と、第２情報処理装置１０３が実行する第２情報処理と、を含む。これらの処理について、図を参照して説明する。
【0120】
（実施形態１に係る撮影処理の例）
図１１は、実施形態１に係る撮影処理の一例を示すフローチャートである。撮影処理は、道路を撮影するための処理である。撮影装置１０１は、例えば、第２情報処理装置１０３を介してユーザの開始指示を受け付けると、ユーザの終了指示を受け付けるまで、所定の頻度で撮影処理を繰り返し実行する。なお、撮影処理を開始又は終了する方法は、これらに限られない。
図１１は、実施形態１に係る撮影処理の一例を示すフローチャートである。撮影処理は、道路を撮影するための処理である。撮影装置１０１は、例えば、第２情報処理装置１０３を介してユーザの開始指示を受け付けると、ユーザの終了指示を受け付けるまで、所定の頻度で撮影処理を繰り返し実行する。なお、撮影処理を開始又は終了する方法は、これらに限られない。
【0121】
撮影装置１０１は、道路を撮影し、画像情報を生成する（ステップＳ１０１）。
【0122】
詳細には例えば、撮影装置１０１は、カメラ１０７０が道路上の所定の場所を撮影すると、この撮影によって得られるフレーム画像を含む画像情報を生成する。
【0123】
図１２は、撮影される道路Ｒの一例を示す図である。
【0124】
道路Ｒは、道路Ｒの両脇に沿って設けられた路側帯ＲＳ１及びＲＳ２と、概ね中央に道路に沿って設けられた分離帯ＳＺとを含む。道路Ｒは、さらに、路側帯ＲＳ１と分離帯ＳＺとの間に設けられた車線Ｌ１及びＬ２と、路側帯ＲＳ２と分離帯ＳＺとの間に設けられた車線Ｌ３及びＬ４と、を含む。道路Ｒの側部には、車線Ｌ１～Ｌ４のそれぞれを照らす道路灯Ｍ１～Ｍ４が設けられている。
【0125】
【0126】
図１３は、図１２に例示する道路Ｒを撮影したフレーム画像ＩＭ１を含む画像情報ＩＭＤの一例を示す図である。図１３に例示する画像情報ＩＭＤは、フレーム画像ＩＭ１に画像付随情報を関連付ける。図１３に例示する画像付随情報は、画像ＩＤ「Ｐ１」、撮影ＩＤ「ＣＭ１」、撮影時期「Ｔ１」、撮影場所「Ｌ１」を関連付ける。
【0127】
「Ｐ１」は、フレーム画像ＩＭ１に付与された画像ＩＤである。撮影装置１０１は、例えば、予め定められた規則に従って画像ＩＭ１の画像ＩＤを付与し、当該画像ＩＤを画像情報ＩＭＤに設定するとよい。
【0128】
「ＣＭ１」は、撮影装置１０１の撮影ＩＤである。撮影装置１０１は、例えば、第２情報処理装置１０３を介してユーザが予め設定する撮影ＩＤを保持し、当該撮影ＩＤを画像情報ＩＭＤに設定するとよい。
【0129】
「Ｔ１」は、フレーム画像ＩＭ１の撮影時期を撮影した時期を示す。撮影装置１０１は、例えば、計時機能を備え、撮影時の時刻を撮影時期として画像情報ＩＭＤに設定するとよい。
【0130】
「Ｌ１」は、撮影装置１０１が撮影する場所を示す情報である。撮影装置１０１は、例えば、第２情報処理装置１０３を介してユーザが予め設定する撮影場所（例えば、撮影装置１０１の設置場所）を予め保持し、当該撮影場所を画像情報ＩＭＤに設定するとよい。
【0131】
再び図１１を参照する。
撮影装置１０１は、ステップＳ１０１で生成した画像情報を第１情報処理装置１０２へ送信し（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０１へ戻る。
撮影装置１０１は、ステップＳ１０１で生成した画像情報を第１情報処理装置１０２へ送信し（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０１へ戻る。
【0132】
このような撮影処理によれば、映像（すなわち、所定のフレームレートで撮影されるフレーム画像の各々）を概ねリアルタイムで第１情報処理装置１０２へ送信することができる。なお、ステップＳ１０２は、撮影されたフレーム画像の一部について画像情報を送信するように予め設定された時間間隔で実行されてもよい。
【0133】
（実施形態１に係る第１情報処理の例）
図１４は、実施形態１に係る第１情報処理の一例を示すフローチャートである。第１情報処理は、道路を撮影した映像を分析するための処理である。第１情報処理装置１０２は、例えば撮影装置１０１と同様に、第２情報処理装置１０３を介してユーザの開始指示を受け付けると、ユーザの終了指示を受け付けるまで、第１情報処理を繰り返し実行する。なお、第１情報処理を開始又は終了する方法は、これらに限られない。
図１４は、実施形態１に係る第１情報処理の一例を示すフローチャートである。第１情報処理は、道路を撮影した映像を分析するための処理である。第１情報処理装置１０２は、例えば撮影装置１０１と同様に、第２情報処理装置１０３を介してユーザの開始指示を受け付けると、ユーザの終了指示を受け付けるまで、第１情報処理を繰り返し実行する。なお、第１情報処理を開始又は終了する方法は、これらに限られない。
【0134】
映像取得部１２１は、道路を撮影した映像を取得する（ステップＳ２０１）。
【0135】
詳細には例えば、映像取得部１２１は、リアルタイムで、撮影装置１０１から画像情報を取得する。これにより、映像取得部１２１は、道路を撮影したフレーム画像をリアルタイムで取得する。
【0136】
対象判断部１２２は、ステップＳ２０１にて取得された画像情報に含まれるフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、当該フレーム画像が分析対象であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【0137】
詳細には例えば、図１４に示すように、比較部１２２ｂは、ステップＳ２０１にて取得されたフレーム画像と、参照画像記憶部１２２ａに格納された参照画像と、を比較する（ステップＳ２０２ａ）。
【0138】
図１５は、比較されるフレーム画像ＩＭ１と参照画像との一例を示す図である。図１５（ａ）はフレーム画像ＩＭ１を示しており、図１５（ｂ）は参照画像を示している。参照画像は、例えば撮影装置１０１が過去に道路Ｒを撮影したフレーム画像である。
【0139】
比較部１２２ｂは、フレーム画像ＩＭ１と参照画像とのそれぞれの共通の範囲に設定される比較領域Ａ１と比較領域ＡＲとの画像特徴量を取得する。共通の範囲とは、フレーム画像ＩＭ１と参照画像とのそれぞれに対する比較領域Ａ１と比較領域ＡＲとの位置（画素位置）が共通であることを意味する。
【0140】
画像特徴量を取得するための技術には、一般的な技術が用いられてよく、例えば、機械学習を行った学習済みの学習モデルが用いられるとよい。この場合、比較部１２２ｂは、比較領域の画像特徴量（例えば、エッジ）を検出するための機械学習を行った学習済みの学習モデルに、比較領域Ａ１を入力することで、比較領域Ａ１の画像特徴量を求める。比較領域ＡＲについても同様に、この学習モデルに、比較領域ＡＲを入力することで、比較領域ＡＲの画像特徴量を求めることができる。機械学習では、例えば、道路を撮影した画像にラベルを付した教師データをインプットデータとした教師あり学習が行われるとよい。
【0141】
そして、比較部１２２ｂは、比較領域Ａ１と比較領域ＡＲとの画像特徴量の類似度を求める。
【0142】
なお、フレーム画像ＩＭ１と参照画像との類似度を求めるための技術は、これに限られず、例えばパターンマッチングなどの一般的な技術が用いられてよい。
【0143】
ここで、比較領域ＡＲは、参照画像の全体又は適宜の部分であってよいが、参照画像において、車両が通常、走行しない部分に設定されることが望ましい。車両が走行する領域を比較領域ＡＲに採用すると、類似度が道路Ｒの交通状況の影響を受けることで、撮影装置１０１の現在の撮影領域と参照画像に映る領域との類似度の精度が低くなる可能性がある。車両が通常、走行しない部分を比較領域ＡＲに設定し、共通の範囲にある比較領域ＡＲ及び比較領域Ａ１を比較することで、道路Ｒの交通状況の影響をほぼ受けない類似度を得ることができる。
【0144】
図１４を再び参照する。
第１判断部１２２ｃは、ステップＳ２０２ａで比較した結果である類似度と、第１基準と、に基づいて、フレーム画像が分析対象であるか否かを判断する（ステップＳ２０２ｂ）。
第１判断部１２２ｃは、ステップＳ２０２ａで比較した結果である類似度と、第１基準と、に基づいて、フレーム画像が分析対象であるか否かを判断する（ステップＳ２０２ｂ）。
【0145】
例えば図１５に示す比較領域Ａ１と比較領域ＡＲとは概ね同じである。そのため、比較領域Ａ１と比較領域ＡＲとの類似度は、例えば第１基準に含まれる閾値以上となる。この場合、本実施形態に係る第１基準を満たすため、第１判断部１２２ｃは、フレーム画像ＩＭ１が分析対象であると判断する。
【0146】
これに対して、本実施形態に係る第１基準を満たさない場合、第１判断部１２２ｃは、フレーム画像ＩＭ１が分析対象ではないと判断する。
【0147】
図１６は、比較されるフレーム画像ＩＭ２と参照画像との他の例を示す図である。図１６（ａ）はフレーム画像ＩＭ２を示しており、図１６（ｂ）は図１５（ｂ）と同じ参照画像を示している。フレーム画像ＩＭ２は、撮影装置１０１の撮影領域が図１５（ａ）よりも左下の領域にズレた画像の例である。
【0148】
図１６に示すフレーム画像ＩＭ２と参照画像とのそれぞれの共通の範囲に設定される比較領域Ａ２と比較領域ＡＲとは、異なっている。比較領域Ａ２と比較領域ＡＲとの類似度は、例えば第１基準に含まれる閾値未満になる。この場合、本実施形態に係る第１基準を満たさないため、第１判断部１２２ｃは、フレーム画像ＩＭ２が分析対象ではないと判断する。
【0149】
一般的に、撮影装置１０１のメンテナンスで撮影装置１０１に意図せずに触れたために撮影装置１０１の向きが変わり、その結果、撮影装置１０１の撮影領域が変わることがある。
【0150】
例えば、道路又は車線の位置がズレて認識されると、車両の逆走を誤って検知する可能性がある。例えば、走行方向が互いに逆方向である２車線の道路において、一方の車線が他方の車線であると認識されると、実施際には当該一方の車線を走行する車両が、当該他方の車線を走行していると認識される可能性がある。その結果、車両が、当該一方の道路又は車線を正しい方向に走行している場合であっても、逆走していると判断される可能性がある。
【0151】
また例えば、フレーム画像における画像中の所定部分の長さを実距離に変換するための値が設定され、車速などは、この設定値を用いて検知されることがある。このような場合に、撮影装置１０１の向きが変わると、画像中の所定部分が変化し、この所定部分の長さが設定された実距離に対応しなくなる可能性がある。その結果、誤った車速が検知される可能性がある。
【0152】
このように、フレーム画像に映る領域が予め設定された撮影領域からズレている場合、分析結果に誤りが生じる可能性がある。
【0153】
ステップＳ２０２ａで比較した結果が第１基準を満たさない場合、フレーム画像に映る領域が予め設定された撮影領域からズレているので、分析結果に誤りが生じる可能性がある。そのため、第１基準を満たさない場合、第１判断部１２２ｃは、フレーム画像ＩＭ１が分析対象ではないと判断する。
【0154】
図１４を再び参照する。
フレーム画像が分析対象であると判断された場合（ステップＳ２０２ｂ；Ｙｅｓ）、分析部１２３は、当該フレーム画像を分析し、少なくとも分析結果を含む分析情報を生成する（ステップＳ２０３）。第１送信部１２４ａは、ステップＳ２０３にて生成された分析情報を第２情報処理装置１０３へ送信し（ステップＳ２０４）、第１情報処理を終了する。
フレーム画像が分析対象であると判断された場合（ステップＳ２０２ｂ；Ｙｅｓ）、分析部１２３は、当該フレーム画像を分析し、少なくとも分析結果を含む分析情報を生成する（ステップＳ２０３）。第１送信部１２４ａは、ステップＳ２０３にて生成された分析情報を第２情報処理装置１０３へ送信し（ステップＳ２０４）、第１情報処理を終了する。
【0155】
フレーム画像が分析対象ではないと判断された場合（ステップＳ２０２ｂ；Ｎｏ）、第２送信部１２４ｂは、当該フレーム画像に関する検出情報を生成する（ステップＳ２０５）。第２送信部１２４ｂは、ステップＳ２０５にて生成された検出情報を第２情報処理装置１０３へ送信し（ステップＳ２０６）、第１情報処理を終了する。
【0156】
このような第１情報処理によれば、適正な撮影領域が映ったフレーム画像を用いて分析することができる。また、適正な撮影領域が映ったフレーム画像を用いた分析結果を第２情報処理装置１０３へ送信することができる。さらに、適正な撮影領域がフレーム画像に映っていない場合には、検出情報を第２情報処理装置１０３へ送信することで、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを、第２情報処理装置１０３のユーザに知らせることができる。
【0157】
（実施形態１に係る第２情報処理の例）
図１７は、実施形態１に係る第２情報処理の一例を示すフローチャートである。第２情報処理は、道路を監視するための画像を表示するための処理である。
図１７は、実施形態１に係る第２情報処理の一例を示すフローチャートである。第２情報処理は、道路を監視するための画像を表示するための処理である。
【0158】
第２情報処理装置１０３は、例えば、ユーザの開始指示を受け付けると、撮影装置１０１及び第１情報処理装置１０２へ開始指示を送信するとともに、第２情報処理を開始する。そして、第２情報処理装置１０３は、例えば、ユーザの終了指示を受け付けると、撮影装置１０１及び第１情報処理装置１０２へ終了指示を送信するとともに、第２情報処理を終了する。すなわち、第２情報処理装置１０３は、例えば、ユーザの開始指示を受け付けると、ユーザの終了指示を受け付けるまで、第２情報処理を繰り返し実行する。なお、第２情報処理を開始又は終了する方法は、これらに限られない。
【0159】
受信部１３１は、送信部１２４から送信された情報を受信する（ステップＳ３０１）。
【0160】
詳細には例えば、受信部１３１は、ステップＳ２０４又はＳ２０５（図１４参照）にて送信された分析情報又は検出情報を受信する。
【0161】
表示制御部１３３は、ステップＳ３０１にて受信された情報に応じて、判断の結果に基づく情報を表示部１３２に表示させる（ステップＳ３０２）。
【0162】
詳細には例えば、図１７に示すように、内容判断部１３３ａは、ステップＳ３０１にて受信された情報の内容が、分析情報と検出情報とのいずれであるかを判断する（ステップＳ３０２ａ）。
【0163】
分析情報であると判断された場合（ステップＳ３０２ａ；分析情報）、第１制御部１３３ｂは、ステップＳ３０１にて受信した分析情報を表示部１３２に表示させ（ステップＳ３０２ｂ）、第２情報処理を終了する。
【0164】
図１８は、分析結果を表示する画面の例を示す図である。
【0165】
図１８に示す画面は、フレーム画像ＩＭ１と、フレーム画像ＩＭ１を撮影した撮影装置１０１の装置ＩＤと、フレーム画像ＩＭ１の撮影時期及び撮影場所とを含む。また、図１８に示す画面は、フレーム画像ＩＭ１に含まれる物体の各々を識別するための指標である枠Ｆを含む。枠Ｆは、フレーム画像ＩＭ１に含まれる物体である車両Ｃ１～Ｃ４の各々を囲むように、フレーム画像ＩＭ１に重ねて示されている。また、事象は検知されていないため、図１８に示す画面では、事象に関する情報の例である物体ＩＤ及び事象の種類は、空欄である。
【0166】
表示制御部１３３は、図１８に例示する画面を継続して表示部１３２に表示させる。そして、表示制御部１３３は、例えば当該画面中の「閉じる」ボタンにカーソルを当ててマウスのボタンを押下するなど所定の操作が行われると、当該画面の表示を終了させて、第２情報処理を終了する。
【0167】
なお、分析結果を表示する画面は、これに限られず、例えば当該画面に含まれる情報などは適宜変更されてよい。
【0168】
図１７を再び参照する。
検出情報であると判断された場合（ステップＳ３０２ａ；検出情報）、第２制御部１３３ｃは、ステップＳ３０１にて受信した検出情報を表示部１３２に表示させ（ステップＳ３０２ｃ）、第２情報処理を終了する。
検出情報であると判断された場合（ステップＳ３０２ａ；検出情報）、第２制御部１３３ｃは、ステップＳ３０１にて受信した検出情報を表示部１３２に表示させ（ステップＳ３０２ｃ）、第２情報処理を終了する。
【0169】
図１９は、検出情報を表示する画面の例を示す図である。
【0170】
図１９に示す画面は、フレーム画像ＩＭ２及び参照画像と、フレーム画像ＩＭ２に映る領域のズレの程度と、フレーム画像ＩＭ２を撮影した撮影装置１０１の装置ＩＤと、フレーム画像ＩＭ２の撮影時期及び撮影場所とを含む。
【0171】
表示制御部１３３は、図１９に例示する画面を継続して表示部１３２に表示させる。そして、表示制御部１３３は、例えば当該画面中の「閉じる」ボタンにカーソルを当ててマウスのボタンを押下するなど所定の操作が行われると、当該画面の表示を終了させて、第２情報処理を終了する。
【0172】
なお、検出情報を表示する画面は、これに限られず、例えば当該画面に含まれる情報などは適宜変更されてよい。
【0173】
このような第２情報処理によれば、適正な撮影領域が映ったフレーム画像を用いた分析結果を表示部１３２に表示して、ユーザに知らせることができる。また、適正な撮影領域がフレーム画像に映っていない場合には、検出情報を表示部１３２に表示して、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことをユーザに知らせることができる。
【0174】
（作用・効果）
以上、実施形態１によれば、道路監視システム１００は、映像取得部１２１と、対象判断部１２２と、表示制御部１３３とを備える。
以上、実施形態１によれば、道路監視システム１００は、映像取得部１２１と、対象判断部１２２と、表示制御部１３３とを備える。
【0175】
映像取得部１２１は、道路を撮影した映像を取得する。対象判断部１２２は、映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する。
【0176】
表示制御部１３３は、判断の結果に基づく情報を表示部に表示させる。表示制御部１３３は、第１制御部１３３ｂと、第２制御部１３３ｃとを含む。第１制御部１３３ｂは、分析対象であると判断された少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を表示部１３２に表示させる。第２制御部１３３ｃは、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を表示部１３２に表示させる。
【0177】
これにより、第１基準を用いて分析対象であるか否かを判断し、分析対象であるフレーム画像については、これを用いた分析結果を表示部１３２に表示して、ユーザに知らせることができる。そのため、ユーザは、分析対象となるフレーム画像に基づく適切な分析結果を参照して、道路を監視することができる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0178】
また、分析対象ではないフレーム画像については、検出情報を表示部１３２に表示して、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことをユーザに知らせることができる。これを知ったユーザは、検出情報に基づいて撮影装置１０１の向きを修正するなど、適切なフレーム画像が撮影されるように対処することができる。そして、対処後は、適切な分析結果に基づいて道路を監視することができる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0179】
実施形態１によれば、対象判断部１２２は、少なくとも１つのフレーム画像の画像特徴量と参照画像の画像特徴量とを比較した結果と、第１基準とに基づいて、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する。
【0180】
画像特徴量は、一般的な技術を用いて容易に求めることができる。そのため、分析対象であるか否かについての判断も容易に行うことができる。従って、効率的な道路監視を容易に支援することが可能になる。
【0181】
実施形態１によれば、画像特徴量は、少なくとも１つのフレーム画像に映る領域を示す特徴量である。
【0182】
このような画像特徴量を用いることで、フレーム画像に映る領域が、分析対象とならない程度にズレているか否かを判断することができる。これにより、ユーザは、分析対象となるフレーム画像に基づく適切な分析結果を参照して道路を監視することができる。また、分析対象とならないフレーム画像については適宜対処することで、その後は、適切な分析結果に基づいて道路を監視することができる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0183】
実施形態１によれば、検出情報は、分析対象ではないとの判断に用いられたフレーム画像に関する情報を含む。
【0184】
これにより、ユーザは、分析対象ではないフレーム画像に関する情報を知ることができるので、適切なフレーム画像が撮影されるように対処することが容易になる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0185】
実施形態１によれば、フレーム画像に関する情報は、（１）当該フレーム画像を撮影した撮影装置を識別するための撮影装置識別情報、（２）当該判断に用いられたフレーム画像及び参照画像の少なくとも一方、（３）当該フレーム画像に映る領域のズレに関するズレ情報との少なくとも１つを含む。
【0186】
これにより、ユーザは、上記（１）～（３）の少なくとも１つを知ることができるので、適切なフレーム画像が撮影されるように対処することが容易になる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0187】
実施形態１によれば、第２制御部１３３ｃは、検出情報がフレーム画像及び参照画像を含む場合に、フレーム画像及び参照画像を並べて表示部１３２に表示させる。
【0188】
これにより、ユーザは、分析対象ではないとの判断に用いられたフレーム画像及び参照画像を容易に比較して、分析対象ではないと判断された原因を容易に推測することができる。そのため、適切なフレーム画像が撮影されるように対処することが容易になる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0189】
実施形態１によれば、情報処理装置１０２は、映像取得部１２１と、対象判断部１２２と、送信部１２４とを備える。
【0190】
映像取得部１２１は、道路を撮影した映像を取得する。対象判断部１２２は、映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する。
【0191】
送信部１２４は、判断の結果に基づく情報を送信する。送信部１２４は、第１送信部１２４ａ及び第２送信部１２４ｂを含む。第１送信部１２４ａは、分析対象であると判断された少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を送信する。第２送信部１２４ｂは、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を送信する。
【0192】
これにより、第１基準を用いて分析対象であるか否かを判断し、分析対象であるフレーム画像については、これを用いた分析結果を送信して、ユーザに知らせることができる。そのため、ユーザは、分析対象となるフレーム画像に基づく適切な分析結果を参照して、道路を監視することができる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0193】
また、分析対象ではないフレーム画像については、検出情報を送信して、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことをユーザに知らせることができる。これを知ったユーザは、検出情報に基づいて撮影装置１０１の向きを修正するなど、適切なフレーム画像が撮影されるように対処することができる。そして、対処後は、適切な分析結果に基づいて道路を監視することができる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0194】
＜実施形態２＞
一般的に、撮影環境（例えば、撮影時の時間帯、天候、季節など）に応じて、撮影装置１０１の撮影領域が適切であっても、撮影されたフレーム画像が大きく異なる可能性がある。このような場合、異なる撮影環境で共通の参照画像を用いて、フレーム画像が分析対象であるか否かを判断すると、誤った判断がなされる可能性がある。
一般的に、撮影環境（例えば、撮影時の時間帯、天候、季節など）に応じて、撮影装置１０１の撮影領域が適切であっても、撮影されたフレーム画像が大きく異なる可能性がある。このような場合、異なる撮影環境で共通の参照画像を用いて、フレーム画像が分析対象であるか否かを判断すると、誤った判断がなされる可能性がある。
【0195】
本実施形態では、複数の候補画像の中から参照画像を選定し、選定された参照画像を用いて、フレーム画像が分析対象であるか否かを判断する例を説明する。
【0196】
本実施形態では説明を簡潔にするため、実施形態１と同様の構成については、その説明を適宜省略する。
【0197】
（実施形態２に係る道路監視システムの構成例）
実施形態２に係る道路監視システムは、機能的に、実施形態１に係る対象判断部１２２に代わる対象判断部２２２を含む第１情報処理装置を備える。
実施形態２に係る道路監視システムは、機能的に、実施形態１に係る対象判断部１２２に代わる対象判断部２２２を含む第１情報処理装置を備える。
【0198】
図２０は、実施形態２に係る対象判断部２２２の機能的な構成例を示す図である。対象判断部２２２は、実施形態１と同様の参照画像記憶部１２２ａ及び比較部１２２ｂと、実施形態１に係る第１判断部１２２ｃに代わる第１判断部２２２ｃとを含む。さらに、対象判断部２２２は、候補記憶部２２２ａと、選定部２２２ｂとを含む。
【0199】
第１判断部２２２ｃは、実施形態１に係る第１判断部１２２ｃと同様の機能を備える。これに加えて、第１判断部２２２ｃは、第１基準を満たすと判断したフレーム画像を候補画像として、候補記憶部２２２ａに格納する。
【0200】
第１判断部２２２ｃは、第１基準を満たすと判断したフレーム画像に、当該フレーム画像の撮影環境を関連付けて候補記憶部２２２ａに格納するとよい。
【0201】
フレーム画像の撮影環境は、当該フレーム画像を撮影した時の環境であり、例えば、当該フレーム画像の撮影時期の属性、当該フレーム画像を撮影した時の気象条件を含む。撮影時期の属性は、例えば、時間帯、季節などの少なくとも１つである。気象条件は、例えば、天気、天候などの少なくとも１つである。
【0202】
なお、撮影環境は、撮影時期の属性及び気象条件の少なくとも一方であってもよく、これに限られなくてもよい。
【0203】
候補画像として候補記憶部２２２ａに格納されるフレーム画像は、第１基準を満たすと判断されたフレーム画像のすべてであってもよく、第１基準を満たすと判断されたフレーム画像の一部であってもよい。
【0204】
第１基準を満たすと判断されたフレーム画像の一部が候補記憶部２２２ａに格納される場合、当該一部のフレーム画像は、予め定められる規則に従って、第１基準を満たすと判断されたフレーム画像の中から決定されるとよい。例えば、第１判断部２２２ｃは、第１基準を満たすと判断したフレーム画像のうち、予め定められた時間間隔のフレーム画像を候補記憶部２２２ａに格納してもよい。
【0205】
候補記憶部２２２ａは、複数の候補画像が予め格納される記憶部である。複数の参照画像には、それぞれが撮影された時の撮影環境が関連付けられるとよい。複数の候補画像は、異なる撮影環境に関連付けられる画像を含む。
【0206】
選定部２２２ｂは、予め定められた選定条件に従って、候補記憶部２２２ａに格納された複数の候補画像の中から参照画像を選定する。
【0207】
選定条件は、参照画像を選定するための条件である。選定条件は、例えば、（１）撮影環境に関する条件（環境条件）、（２）前記参照画像を切り替える時期に関する条件（切替時期条件）、を含む。なお、選定条件は、（１）環境条件、（２）切替時期条件の少なくとも１つを含んでもよく、これに限られなくてもよい。
【0208】
（１）環境条件は、例えば、参照画像が現在（例えば、直近のフレーム画像が撮影された時）の撮影環境に適合する画像であることである。「適合する」とは、例えば、参照画像に関連付けられる撮影環境が、現在のフレーム画像の撮影環境と一部又は全部が同じであることである。
【0209】
例えば、選定部２２２ｂは、少なくとも１つのフレーム画像と共通の撮影環境に関連付けられる１つ又は複数の候補画像の中から、参照画像を選定する。
【0210】
（２）切替時期条件は、時間間隔、作業スケジュールの少なくとも１つを用いて規定される。作業スケジュールは、撮影装置１０１、第１情報処理装置１０２、第２情報処理装置１０３の少なくとも１つに関する作業のスケジュールであり、ユーザによって入力されてもよく、図示しない外部装置から取得されてもよい。
【0211】
例えば、選定部２２２ｂは、切替時期条件に定められる時期、すなわち参照画像を切り替える時期に、複数の候補画像の中から参照画像を選定する。
【0212】
これらを除いて、本実施形態に係る道路監視システムは、機能的に、実施形態１に係る道路監視システム１００と概ね同様に構成されるとよい。また、物理的には、本実施形態に係る道路監視システムは、実施形態１に係る道路監視システム１００と同様に構成されるとよい。
【0213】
（実施形態２に係る道路監視システムの動作例）
本実施形態に係る道路監視システムは、実施形態１に係る道路監視システムと同様に、道路監視処理を実行する。本実施形態に係る道路監視処理は、実施形態１と同様の撮影処理及び第２情報処理と、実施形態１とは異なる第１情報処理と、を含む。
本実施形態に係る道路監視システムは、実施形態１に係る道路監視システムと同様に、道路監視処理を実行する。本実施形態に係る道路監視処理は、実施形態１と同様の撮影処理及び第２情報処理と、実施形態１とは異なる第１情報処理と、を含む。
【0214】
図２１は、実施形態２に係る第１情報処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る監視処理は、実施形態１と同様のステップＳ２０１～Ｓ２０６を含む。本実施形態に係る監視処理は、さらに、ステップＳ２０１に続けて実行されるステップＳ３０１と、ステップＳ２０４に続けて実行されるステップＳ３０２とを含む。これらを除いて、本実施形態に係る監視処理は、実施形態１に係る監視処理と同様でよい。
【0215】
ステップＳ２０１に続けて、選定部２２２ｂは、予め定められた選定条件に従って、候補記憶部２２２ａに格納された複数の候補画像の中から参照画像を選定する（ステップＳ３０１）。
【0216】
図２２は、実施形態２に係る選定処理（ステップＳ３０１）の一例を示すフローチャートである。
【0217】
選定部２２２ｂは、参照画像とフレーム画像との環境条件が適合するか否かを判断する（ステップＳ３０１ａ）。
【0218】
詳細には例えば、本実施形態に係る参照画像記憶部１２２ａに格納された参照画像には、当該参照画像の撮影時期、当該参照画像を撮影した時の気象条件（例えば、天気）が関連付けられる。また例えば、本実施形態に係る画像情報に含まれるフレーム画像には、当該フレーム画像を撮影した時の気象条件（例えば、天気）がさらに関連付けられる。
【0219】
選定部２２２ｂは、参照画像記憶部１２２ａにおいて参照画像に関連付けられた環境条件と、ステップＳ２０１にて取得した画像情報においてフレーム画像に関連付けられた環境条件と、が適合するか否かを判断する。
【0220】
例えば、参照画像とフレーム画像とについて、撮影時期が共通の時間帯に属し、かつ、関連付けられた天気が共通である場合に、選定部２２２ｂは、環境条件が適合すると判断する。この時間帯は、例えば、昼、夜などに対応して予め定められるとよい。また例えば、参照画像とフレーム画像とについて、撮影時期が異なる時間帯に属する場合、又は、関連付けられた天気が異なる場合に、選定部２２２ｂは、環境条件が適合しないと判断する。
【0221】
環境条件が適合すると判断した場合（ステップＳ３０１ａ；Ｙｅｓ）、選定部２２２ｂは切替時期条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ３０１ｂ）。
【0222】
詳細には例えば、切替時期条件が時刻を用いて規定されている場合、選定部２２２ｂは、現在時刻が切替時期条件に含まれる時刻であるか否かを判断するとよい。例えば、現在時刻が切替時期条件に含まれる時刻である場合に、選定部２２２ｂは切替時期条件を満たすと判断するとよい。現在時刻が切替時期条件に含まれる時刻ではない場合に、選定部２２２ｂは切替時期条件を満たさないと判断するとよい。
【0223】
なお、切替時期条件に含まれる時刻は、時間幅をもって規定されていてもよい。また、選定部２２２ｂは、現在時刻が、切替時期条件に含まれる時刻を基準に所定時間内であるか否かに基づいて、切替時期条件に含まれる時刻であるか否かを判断してもよい。
【0224】
また例えば、切替時期条件が時間間隔を用いて規定されている場合、選定部２２２ｂは、現在の参照画像が参照画像記憶部１２２ａに格納された時刻（格納時刻）からの経過時間に基づいて、切替時期条件を満たすか否かを判断するとよい。例えば、経過時間が時間間隔以上である場合、選定部２２２ｂは切替時期条件を満たすと判断するとよい。経過時間が時間間隔未満である場合、選定部２２２ｂは切替時期条件を満たさないと判断するとよい。なお、格納時刻は、例えば参照画像記憶部１２２ａに格納されるとよい。
【0225】
さらに例えば、切替時期条件が作業スケジュールを用いて規定されている場合、選定部２２２ｂは、現在時刻が、作業スケジュールに示される作業開始時刻より所定時間前であるか否かに基づいて、切替時期条件を満たすか否かを判断するとよい。例えば、作業開始時刻より所定時間前である場合、選定部２２２ｂは切替時期条件を満たすと判断するとよい。作業開始時刻より所定時間前でない場合、選定部２２２ｂは切替時期条件を満たさないと判断するとよい。
【0226】
切替時期条件を満たさないと判断した場合（ステップＳ３０１ｂ；Ｎｏ）、選定部２２２ｂは、第１情報処理に戻る（図２１参照）。
【0227】
環境条件が適合しないと判断した場合（ステップＳ３０１ａ；Ｎｏ）、又は、切替時期条件を満たすと判断した場合（ステップＳ３０１ｂ；Ｙｅｓ）、選定部２２２ｂは、参照画像を選定する（ステップＳ３０１ｃ）。
【0228】
詳細には例えば、選定部２２２ｂは、候補記憶部２２２ａに格納された複数の候補画像の中から参照画像を選定する。このとき、選定部２２２ｂは、複数の候補画像の中から、それぞれに関連付けられた環境条件が現在のフレーム画像の環境条件と適合する候補画像を、参照画像として選定する。また、環境条件が現在のフレーム画像の環境条件と適合する候補画像が複数ある場合、選定部２２２ｂは、例えば、撮影時期が最も現在に近い（直近の）候補画像を参照画像として選定する。
【0229】
選定部２２２ｂは、ステップＳ３０１ｃにて選定した参照画像を参照画像記憶部１２２ａに格納し（ステップＳ３０１ｄ）、第１情報処理に戻る（図２１参照）。
【0230】
図２１を再び参照する。
ステップＳ２０４に続けて、第１判断部２２２ｃは、第１基準を満たすと判断したフレーム画像を候補画像として、候補記憶部２２２ａに格納し（ステップＳ３０２）、第１情報処理を終了する。
ステップＳ２０４に続けて、第１判断部２２２ｃは、第１基準を満たすと判断したフレーム画像を候補画像として、候補記憶部２２２ａに格納し（ステップＳ３０２）、第１情報処理を終了する。
【0231】
（作用・効果）
以上、実施形態２によれば、道路監視システムは、参照画像を選定するための条件を規定する選定条件に従って、複数の候補画像の中から参照画像を選定する選定部２２２ｂをさらに備える。
以上、実施形態２によれば、道路監視システムは、参照画像を選定するための条件を規定する選定条件に従って、複数の候補画像の中から参照画像を選定する選定部２２２ｂをさらに備える。
【0232】
これにより、複数の候補画像の中から適切な画像を選定画像に選定することができるので、フレーム画像が分析対象であるか否かをより適切に判断することができる。従って、効率的な道路監視をより一層支援することが可能になる。
【0233】
実施形態２によれば、選定条件は、（１）撮影環境に関する条件、（２）参照画像を切り替える時期に関する条件、の少なくとも１つを含む。
【0234】
これにより、（１）環境条件、（２）切替時期条件の少なくとも１つに従って、複数の候補画像の中から適切な画像を参照画像に選定することができるので、フレーム画像が分析対象であるか否かをより適切に判断することができる。従って、効率的な道路監視をより一層支援することが可能になる。
【0235】
実施形態２によれば、選定条件は、撮影環境に関する条件を含む。また、複数の候補画像は、異なる撮影環境に関連付けられる画像を含む。選定部２２２ｂは、少なくとも１つのフレーム画像と共通の撮影環境に関連付けられる１つ又は複数の候補画像の中から、参照画像を選定する。
【0236】
これにより、撮影環境に応じた適切な画像を参照画像に選定することができるので、フレーム画像が分析対象であるか否かをより適切に判断することができる。従って、効率的な道路監視をより一層支援することが可能になる。
【0237】
実施形態２によれば、撮影環境は、撮影時期の属性、気象条件の少なくとも１つを含む。
【0238】
一般的に、撮影時期の属性に応じて、フレーム画像が異なることがあり得る。例えば、時間帯によって明るさが異なるため、フレーム画像が異なることがある。また例えば、季節によって草木の茂り方が異なるため、フレーム画像が異なることがある。気象条件でも同様である。
【0239】
撮影環境が撮影時期の属性、気象条件の少なくとも１つを含むことで、撮影時期の属性、気象条件の少なくとも一方に応じた適切な画像を参照画像に選定することができる。そのため、フレーム画像が分析対象であるか否かをより適切に判断することができる。従って、効率的な道路監視をより一層支援することが可能になる。
【0240】
実施形態２によれば、選定条件は、参照画像を切り替える時期に関する条件を含む。選定部２２２ｂは、参照画像を切り替える時期に、複数の候補画像の中から参照画像を選定する。
【0241】
これにより、所定の時期に適切な画像を参照画像に選定することができる。そのため、フレーム画像が分析対象であるか否かをより適切に判断することができる。従って、効率的な道路監視をより一層支援することが可能になる。
【0242】
実施形態２によれば、参照画像を切り替える時期に関する条件は、時間間隔、作業スケジュールの少なくとも１つを用いて規定される。
【0243】
これにより、所定の時間間隔で、又は、作業スケジュールに応じた時間に、適切な画像を参照画像に選定することができる。そのため、フレーム画像が分析対象であるか否かをより適切に判断することができる。従って、効率的な道路監視をより一層支援することが可能になる。
【0244】
＜実施形態３＞
実施形態１では、第１基準を満たさないと一度でも判断されると、検知情報が表示される。しかしながら、例えばレンズに鳥や虫がフレーム画像に映り込んだり、通信障害などのためにフレーム画像の画像が一時的に乱れたりすることがある。このような場合、撮影装置１０１の撮影領域が適性であっても、参照画像との類似度が小さくなり、分析対象外であると判断されることになる。このように、フレーム画像が一時的に分析対象外と判断される場合に、検出情報が表示されると、道路監視の効率を低下させるおそれがある。
実施形態１では、第１基準を満たさないと一度でも判断されると、検知情報が表示される。しかしながら、例えばレンズに鳥や虫がフレーム画像に映り込んだり、通信障害などのためにフレーム画像の画像が一時的に乱れたりすることがある。このような場合、撮影装置１０１の撮影領域が適性であっても、参照画像との類似度が小さくなり、分析対象外であると判断されることになる。このように、フレーム画像が一時的に分析対象外と判断される場合に、検出情報が表示されると、道路監視の効率を低下させるおそれがある。
【0245】
本実施形態では、このような検出情報の表示を抑制するために、
フレーム画像が一時的に分析対象外と判断される可能性を低減させるための構成について説明する。
フレーム画像が一時的に分析対象外と判断される可能性を低減させるための構成について説明する。
【0246】
本実施形態では説明を簡潔にするため、実施形態１と同様の構成については、その説明を適宜省略する。
【0247】
（実施形態３に係る道路監視システムの構成例）
実施形態３に係る道路監視システムは、機能的に、実施形態１に係る対象判断部１２２に代わる対象判断部３２２を含む第１情報処理装置を備える。
実施形態３に係る道路監視システムは、機能的に、実施形態１に係る対象判断部１２２に代わる対象判断部３２２を含む第１情報処理装置を備える。
【0248】
図２３は、実施形態３に係る対象判断部２２２の機能的な構成例を示す図である。対象判断部３２２は、実施形態１と同様の参照画像記憶部１２２ａ及び比較部１２２ｂと、実施形態１に係る第１判断部１２２ｃに代わる第１判断部３２２ｃとを含む。さらに、対象判断部３２２は、第２判断部３２２ｄを含む。
【0249】
第１判断部３２２ｃは、実施形態１に係る第１判断部１２２ｃと同様に、時系列のフレーム画像の各々について、比較部１２２ｂが比較した結果が第１基準を満たすか否かを判断する。ただし、第１判断部３２２ｃは、この判断結果に基づいて、フレーム画像の各々が分析対象であるか否かの判断までは行わない点で、実施形態１に係る第１判断部１２２ｃと異なる。
【0250】
第２判断部３２２ｄは、第１判断部３２２ｃの判断結果と、第２基準と、に基づいて、フレーム画像の各々が分析対象であるか否かを判断する。すなわち、第２判断部３２２ｄは、時系列のフレーム画像の各々が第１基準を満たすか否かの判断結果と、第２基準と、に基づいて、フレーム画像の各々が分析対象であるか否かを判断する。
【0251】
第２基準は、時系列のフレーム画像について第１基準を満たさないと判断される回数、頻度、割合の少なくとも１つを用いて規定される。
【0252】
これらを除いて、本実施形態に係る道路監視システムは、機能的に、実施形態１に係る道路監視システム１００と概ね同様に構成されるとよい。また、物理的には、本実施形態に係る道路監視システムは、実施形態１に係る道路監視システム１００と同様に構成されるとよい。
【0253】
（実施形態３に係る道路監視システムの動作例）
本実施形態に係る道路監視システムは、実施形態１に係る道路監視システムと同様に、道路監視処理を実行する。本実施形態に係る道路監視処理は、実施形態１と同様の撮影処理及び第２情報処理と、実施形態１とは異なる第１情報処理と、を含む。
本実施形態に係る道路監視システムは、実施形態１に係る道路監視システムと同様に、道路監視処理を実行する。本実施形態に係る道路監視処理は、実施形態１と同様の撮影処理及び第２情報処理と、実施形態１とは異なる第１情報処理と、を含む。
【0254】
図２４は、実施形態３に係る第１情報処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る第１情報処理は、実施形態１に係る分析対象判断処理（ステップＳ２０２）に代わる分析対象判断処理（ステップＳ４０２）を含む。この点を除いて、本実施形態に係る道路監視処理は、実施形態１と同様でよい。なお、図２４は、本実施形態に係る分析対象判断処理（ステップＳ４０２）のフローチャートのうち、実施形態１に係る分析対象判断処理（ステップＳ２０２）と異なる部分を抜き出した図である。
【0255】
分析対象判断処理（ステップＳ４０２）は、実施形態１と同様のステップＳ２０２ａを含む。続けて、第１判断部３２２ｃは、ステップＳ２０２ａで比較した結果である類似度が第１基準を満たすか否かを判断する（ステップＳ４０２ｂ）。
【0256】
第１基準を満たすと判断された場合（ステップＳ４０２ｂ；Ｙｅｓ）、実施形態１と同様のステップＳ２０３以降の処理が実行される。
【0257】
第１基準を満たさないと判断された場合（ステップＳ４０２ｂ；Ｎｏ）、第２判断部３２２ｄは、ステップＳ４０２ｂでの判断結果が第２基準を満たすか否かを判断する（ステップＳ４０２ｃ）。
【0258】
例えば、第２基準は、所定の期間内に第１基準を満たさないと判断される回数が閾値以下であること、当該頻度が閾値以下であること、当該割合のいずれか１つである。
【0259】
第２判断部３２２ｄは、ステップＳ４０２ｂでの判断結果が第２基準を満たさない場合に、フレーム画像が分析対象ではないと判断する。第２判断部３２２ｄは、ステップＳ４０２ｂでの判断結果が第２基準を満たす場合に、フレーム画像が分析対象ではないと判断する。
【0260】
第２基準を満たさないと判断した場合（ステップＳ４０２ｃ；Ｎｏ）、実施形態１と同様のステップＳ２０５～Ｓ２０６が実行される。第２基準を満たすと判断した場合（ステップＳ４０２ｃ；Ｙｅｓ）、第２判断部３２２ｄは、第１情報処理を終了する。
【0261】
このように、本実施形態に係る第１情報処理では、所定の期間内に第１基準を満たさないと判断される回数、頻度、割合のいずれかが予め定められる閾値以下である場合に、検出情報の生成及び送信が行われないようにすることができる。
【0262】
（作用・効果）
本実施形態によれば、映像は、少なくとも１つのフレーム画像を含む時系列のフレーム画像から構成される。対象判断部３２２は、第１判断部３２２ｃと、第２判断部３２２ｄとを含む。
本実施形態によれば、映像は、少なくとも１つのフレーム画像を含む時系列のフレーム画像から構成される。対象判断部３２２は、第１判断部３２２ｃと、第２判断部３２２ｄとを含む。
【0263】
第１判断部３２２ｃは、時系列のフレーム画像の各々と参照画像とを比較した結果が第１基準を満たすか否かを判断する。第２判断部３２２ｄは、時系列のフレーム画像の各々が第１基準を満たすか否かの判断結果と、第２基準と、に基づいて、フレーム画像の各々が分析対象であるか否かを判断する。
【0264】
これにより、時系列のフレーム画像の各々が第１基準を満たすか否かの判断結果が第２基準を満たすか否かに基づいて、フレーム画像の各々が分析対象であるか否かを判断することができる。そして、フレーム画像の各々が分析対象ではない場合に、検出情報が表示部１３２に表示されないようにすることができる。
【0265】
ここで、一般的に、通信障害が発生した場合、フレーム画像に虫や鳥が大きく映り込んだ場合などに、第１基準を満たさないフレーム画像が一時的に生成されることがある。このような場合、撮影装置１０１の撮影領域は実際には第１基準を満たさない程に変わっていないことがあり、検出情報をユーザに知らせることは、検出情報を確認するための手間をユーザに掛けることになる。
【0266】
本実施形態では上述のように、検出情報が表示部１３２に表示されないようにすることができるので、ユーザの手間を軽減することができる。従って、効率的な道路監視をより一層支援することが可能になる。
【0267】
本実施形態によれば、第２基準は、時系列のフレーム画像について第１基準を満たさないと判断される回数、頻度、割合の少なくとも１つを用いて規定される。
【0268】
第１基準を満たさないと判断される回数、頻度、割合が小さい場合、上述のように、第１基準を満たさないフレーム画像が一時的に生成された可能性が高い。そのため、第１基準を満たさないフレーム画像の検出精度の低下を抑えつつ、上述のようなユーザの手間を軽減することができる。従って、効率的な道路監視をより一層支援することが可能になる。
【0269】
＜実施形態４＞
実施形態１では、道路監視システムが、撮影装置１０１と第１情報処理装置１０２と第２情報処理装置１０３とを１つずつ備える例を説明した。しかし、道路監視システムは、道路上の異なる場所を撮影するように設置される複数の撮影装置１０１を備えてもよい。この場合の道路は、Ｘ高速道路のような特定道路であってもよく、Ｘ高速道路、Ｙ高速道路などの複数の特定道路を含んでもよい。なお、道路は、人の通路を含んでもよい。
実施形態１では、道路監視システムが、撮影装置１０１と第１情報処理装置１０２と第２情報処理装置１０３とを１つずつ備える例を説明した。しかし、道路監視システムは、道路上の異なる場所を撮影するように設置される複数の撮影装置１０１を備えてもよい。この場合の道路は、Ｘ高速道路のような特定道路であってもよく、Ｘ高速道路、Ｙ高速道路などの複数の特定道路を含んでもよい。なお、道路は、人の通路を含んでもよい。
【0270】
また、道路監視システムは、複数の第１情報処理装置１０２を備えてもよい。この場合、第１情報処理装置１０２の各々は、１つ又は複数の撮影装置１０１に互いに情報を送受信できるようにネットワークＮを介して接続されるとよい。これにより、第１情報処理装置１０２の各々は、１つ又は複数の撮影装置１０１が道路を撮影した画像を処理することにより、道路上の物体の状態である道路状態を検知することができる。
【0271】
なお、このような変更は、実施形態１だけでなく、実施形態２～３にも適用することができる。
【0272】
図２５は、実施形態４に係る道路監視システム４００の構成例を示す図である。道路監視システム４００は、複数の撮影装置１０１＿１＿１～１０１＿１＿Ｍ１，１０１＿Ｘ＿１～１０１＿Ｘ＿ＭＸと、１つ又は複数の第１情報処理装置１０２＿１～１０２＿Ｘと、第２情報処理装置１０３とを備える。Ｍ１，ＭＸ，Ｘのそれぞれは、１以上の整数である。
【0273】
複数の撮影装置１０１＿１＿１～１０１＿１＿Ｍ１，１０１＿Ｘ＿１～１０１＿Ｘ＿ＭＸは、道路上の異なる場所を撮影するように設置される。複数の撮影装置１０１＿１＿１～１０１＿１＿Ｍ１，１０１＿Ｘ＿１～１０１＿Ｘ＿ＭＸの各々が、例えば、実施形態１に係る撮影装置１０１に相当する。そのため、複数の撮影装置１０１＿１＿１～１０１＿１＿Ｍ１，１０１＿Ｘ＿１～１０１＿Ｘ＿ＭＸの各々は、道路を撮影して映像を生成する。なお、映像は、上述の通り、時系列のフレーム画像、すなわち複数のフレーム画像から構成される。
【0274】
Ｘが２以上である場合、第１情報処理装置１０２＿１～１０２＿Ｘの各々が、実施形態１に係る第１情報処理装置１０２に相当する。例えば、本実施形態に係る第１情報処理装置１０２＿１～１０２＿Ｘの各々では、映像取得部１２１は、複数の撮影装置１０１＿１＿１～１０１＿１＿Ｍ１，１０１＿Ｘ＿１～１０１＿Ｘ＿ＭＸのそれぞれが道路を撮影した複数の映像を取得する。
【0275】
対象判断部１２２は、例えば、映像取得部１２１が取得した複数の映像の各々を構成する複数のフレーム画像の各々と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、複数のフレーム画像の各々が分析対象であるか否かを判断する。
【0276】
（作用・効果）
以上、実施形態４によれば、道路監視システム４００は、道路を撮影して映像を生成する複数の撮影装置１０１＿１＿１～１０１＿１＿Ｍ１，１０１＿Ｘ＿１～１０１＿Ｘ＿ＭＸをさらに備える。
以上、実施形態４によれば、道路監視システム４００は、道路を撮影して映像を生成する複数の撮影装置１０１＿１＿１～１０１＿１＿Ｍ１，１０１＿Ｘ＿１～１０１＿Ｘ＿ＭＸをさらに備える。
【0277】
映像取得部１２１は、複数の撮影装置１０１＿１＿１～１０１＿１＿Ｍ１，１０１＿Ｘ＿１～１０１＿Ｘ＿ＭＸのそれぞれが道路を撮影した複数の映像を取得する。対象判断部１２２は、複数の映像の各々を構成する複数のフレーム画像の各々と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、複数のフレーム画像の各々が分析対象であるか否かを判断する。
【0278】
これにより、複数の撮影装置１０１＿１＿１～１０１＿１＿Ｍ１，１０１＿Ｘ＿１～１０１＿Ｘ＿ＭＸが生成する映像について、第１基準を用いて分析対象であるか否かを判断することができる。そして、分析対象であるフレーム画像については、これを用いた分析結果を表示部１３２に表示して、ユーザに知らせることができる。そのため、ユーザは、分析対象となるフレーム画像に基づく適切な分析結果を参照して、広範囲の道路を監視することができる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0279】
また、分析対象ではないフレーム画像については、検出情報を表示部１３２に表示して、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことをユーザに知らせることができる。これを知ったユーザは、検出情報に基づいて撮影装置１０１の向きを修正するなど、広範囲のフレーム画像が適切に撮影されるように対処することができる。そして、対処後は、適切な分析結果に基づいて広範囲の道路を監視することができる。従って、効率的な道路監視を支援することが可能になる。
【0280】
以上、図面を参照して本発明の実施形態及び変形例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【0281】
また、上述の説明で用いた複数のフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、実施形態の各々で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。実施形態の各々では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の実施形態及び変形例は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。
【0282】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下に限られない。
【0283】
１． 道路を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させる第１制御手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させる第２制御手段と、を含む
道路監視システム。
２． 前記対象判断手段は、前記少なくとも１つのフレーム画像の画像特徴量と前記参照画像の画像特徴量とを比較した結果と、前記第１基準とに基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が前記分析対象であるか否かを判断する
１．に記載の道路監視システム。
３． 前記画像特徴量は、前記少なくとも１つのフレーム画像に映る領域を示す特徴量である
２．に記載の道路監視システム。
４． 前記参照画像を選定するための条件を規定する選定条件に従って、複数の候補画像の中から前記参照画像を選定する選定手段をさらに備える
１．から３．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
５． 前記選定条件は、（１）撮影環境に関する条件、（２）前記参照画像を切り替える時期に関する条件、の少なくとも１つを含む
４．に記載の道路監視システム。
６． 前記選定条件は、前記撮影環境に関する条件を含み、
前記複数の候補画像は、異なる撮影環境に関連付けられる画像を含み、
前記選定手段は、前記少なくとも１つのフレーム画像と共通の撮影環境に関連付けられる１つ又は複数の候補画像の中から、前記参照画像を選定する
５．に記載の道路監視システム。
７． 前記撮影環境は、撮影時期の属性、気象条件の少なくとも１つを含む
６．に記載の道路監視システム。
８． 前記選定条件は、前記参照画像を切り替える時期に関する条件を含み、
前記選定手段は、前記参照画像を切り替える時期に、前記複数の候補画像の中から前記参照画像を選定する
５．から７．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
９． 前記参照画像を切り替える時期に関する条件は、時間間隔、作業スケジュールの少なくとも１つを用いて規定される
８．に記載の道路監視システム。
１０． 前記映像は、前記少なくとも１つのフレーム画像を含む時系列のフレーム画像から構成され、
前記対象判断手段は、
前記時系列のフレーム画像の各々と前記参照画像とを比較した結果が前記第１基準を満たすか否かを判断する第１判断手段と、
前記時系列のフレーム画像の各々が前記第１基準を満たすか否かの判断結果と、第２基準と、に基づいて、前記フレーム画像の各々が前記分析対象であるか否かを判断する第２判断手段と、を含む
１．から９．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
１１． 前記第２基準は、前記時系列のフレーム画像について前記第１基準を満たさないと判断される回数、頻度、割合の少なくとも１つを用いて規定される
１０．に記載の道路監視システム。
１２． 前記道路を撮影して映像を生成する複数の撮影手段をさらに備え、
前記映像取得手段は、前記複数の撮影手段のそれぞれが前記道路を撮影した複数の前記映像を取得し、
前記対象判断手段は、前記複数の映像の各々を構成する複数のフレーム画像の各々と参照画像とを比較した結果と、前記第１基準と、に基づいて、前記複数のフレーム画像の各々が前記分析対象であるか否かを判断する
１．から１１．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
１３． 前記検出情報は、分析対象ではないとの判断に用いられた前記フレーム画像に関する情報を含む
１．から１２．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
１４． 前記フレーム画像に関する情報は、（１）当該フレーム画像を撮影した撮影装置を識別するための撮影装置識別情報、（２）当該判断に用いられたフレーム画像及び前記参照画像の少なくとも一方、（３）当該フレーム画像に映る領域のズレに関するズレ情報との少なくとも１つを含む
１３．に記載の道路監視システム。
１５． 前記第２制御手段は、前記検出情報が前記フレーム画像及び前記参照画像を含む場合に、前記フレーム画像及び前記参照画像を並べて前記表示手段に表示させる
１４．に記載の道路監視システム。
１６． 道路を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を送信する送信手段と、を備え、
前記送信手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を送信する第１送信手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を送信する第２送信手段と、を含む
情報処理装置。
１７． １つ以上のコンピュータが、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを含み、
前記表示させることは、前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
道路監視方法。
１８． １つ以上のコンピュータに、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを実行させるためのものであり、
前記表示させることは、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
プログラム。
１９． １つ以上のコンピュータに、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを実行させるためのものであり、
前記表示させることは、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
プログラムを記録した記録媒体。
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させる第１制御手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させる第２制御手段と、を含む
道路監視システム。
２． 前記対象判断手段は、前記少なくとも１つのフレーム画像の画像特徴量と前記参照画像の画像特徴量とを比較した結果と、前記第１基準とに基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が前記分析対象であるか否かを判断する
１．に記載の道路監視システム。
３． 前記画像特徴量は、前記少なくとも１つのフレーム画像に映る領域を示す特徴量である
２．に記載の道路監視システム。
４． 前記参照画像を選定するための条件を規定する選定条件に従って、複数の候補画像の中から前記参照画像を選定する選定手段をさらに備える
１．から３．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
５． 前記選定条件は、（１）撮影環境に関する条件、（２）前記参照画像を切り替える時期に関する条件、の少なくとも１つを含む
４．に記載の道路監視システム。
６． 前記選定条件は、前記撮影環境に関する条件を含み、
前記複数の候補画像は、異なる撮影環境に関連付けられる画像を含み、
前記選定手段は、前記少なくとも１つのフレーム画像と共通の撮影環境に関連付けられる１つ又は複数の候補画像の中から、前記参照画像を選定する
５．に記載の道路監視システム。
７． 前記撮影環境は、撮影時期の属性、気象条件の少なくとも１つを含む
６．に記載の道路監視システム。
８． 前記選定条件は、前記参照画像を切り替える時期に関する条件を含み、
前記選定手段は、前記参照画像を切り替える時期に、前記複数の候補画像の中から前記参照画像を選定する
５．から７．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
９． 前記参照画像を切り替える時期に関する条件は、時間間隔、作業スケジュールの少なくとも１つを用いて規定される
８．に記載の道路監視システム。
１０． 前記映像は、前記少なくとも１つのフレーム画像を含む時系列のフレーム画像から構成され、
前記対象判断手段は、
前記時系列のフレーム画像の各々と前記参照画像とを比較した結果が前記第１基準を満たすか否かを判断する第１判断手段と、
前記時系列のフレーム画像の各々が前記第１基準を満たすか否かの判断結果と、第２基準と、に基づいて、前記フレーム画像の各々が前記分析対象であるか否かを判断する第２判断手段と、を含む
１．から９．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
１１． 前記第２基準は、前記時系列のフレーム画像について前記第１基準を満たさないと判断される回数、頻度、割合の少なくとも１つを用いて規定される
１０．に記載の道路監視システム。
１２． 前記道路を撮影して映像を生成する複数の撮影手段をさらに備え、
前記映像取得手段は、前記複数の撮影手段のそれぞれが前記道路を撮影した複数の前記映像を取得し、
前記対象判断手段は、前記複数の映像の各々を構成する複数のフレーム画像の各々と参照画像とを比較した結果と、前記第１基準と、に基づいて、前記複数のフレーム画像の各々が前記分析対象であるか否かを判断する
１．から１１．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
１３． 前記検出情報は、分析対象ではないとの判断に用いられた前記フレーム画像に関する情報を含む
１．から１２．のいずれか１つに記載の道路監視システム。
１４． 前記フレーム画像に関する情報は、（１）当該フレーム画像を撮影した撮影装置を識別するための撮影装置識別情報、（２）当該判断に用いられたフレーム画像及び前記参照画像の少なくとも一方、（３）当該フレーム画像に映る領域のズレに関するズレ情報との少なくとも１つを含む
１３．に記載の道路監視システム。
１５． 前記第２制御手段は、前記検出情報が前記フレーム画像及び前記参照画像を含む場合に、前記フレーム画像及び前記参照画像を並べて前記表示手段に表示させる
１４．に記載の道路監視システム。
１６． 道路を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断する対象判断手段と、
前記判断の結果に基づく情報を送信する送信手段と、を備え、
前記送信手段は、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を送信する第１送信手段と、
分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を送信する第２送信手段と、を含む
情報処理装置。
１７． １つ以上のコンピュータが、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを含み、
前記表示させることは、前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
道路監視方法。
１８． １つ以上のコンピュータに、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを実行させるためのものであり、
前記表示させることは、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
プログラム。
１９． １つ以上のコンピュータに、
道路を撮影した映像を取得し、
前記映像を構成する少なくとも１つのフレーム画像と参照画像とを比較した結果と、第１基準と、に基づいて、前記少なくとも１つのフレーム画像が分析対象であるか否かを判断し、
前記判断の結果に基づく情報を表示手段に表示させることを実行させるためのものであり、
前記表示させることは、
前記分析対象であると判断された前記少なくとも１つのフレーム画像の分析結果を前記表示手段に表示させることと、分析対象ではないフレーム画像が検出されたことを示す検出情報を前記表示手段に表示させることと、を含む
プログラムを記録した記録媒体。
【符号の説明】
【0284】
１００，４００ 道路監視システム
１０１ 撮影装置
１０２ 第１情報処理装置
１０３ 第２情報処理装置
１２１ 映像取得部
１２２ 対象判断部
１２２ａ 参照画像記憶部
１２２ｂ 比較部
１２２ｃ 第１判断部
１２３ 分析部
１２４ 送信部
１２４ａ 第１送信部
１２４ｂ 第２送信部
１３１ 受信部
１３２ 表示部
１３３ 表示制御部
１３３ａ 内容判断部
１３３ｂ 第１制御部
１３３ｃ 第２制御部
２２２，３２２ 対象判断部
２２２ａ 候補記憶部
２２２ｂ 選定部
２２２ｃ，３２２ｃ 第１判断部
３２２ｄ 第２判断部
１０１ 撮影装置
１０２ 第１情報処理装置
１０３ 第２情報処理装置
１２１ 映像取得部
１２２ 対象判断部
１２２ａ 参照画像記憶部
１２２ｂ 比較部
１２２ｃ 第１判断部
１２３ 分析部
１２４ 送信部
１２４ａ 第１送信部
１２４ｂ 第２送信部
１３１ 受信部
１３２ 表示部
１３３ 表示制御部
１３３ａ 内容判断部
１３３ｂ 第１制御部
１３３ｃ 第２制御部
２２２，３２２ 対象判断部
２２２ａ 候補記憶部
２２２ｂ 選定部
２２２ｃ，３２２ｃ 第１判断部
３２２ｄ 第２判断部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】