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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024004838
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】測位装置およびそれを備えた無人搬送機システム
(51)【国際特許分類】
G01S 5/02 20100101AFI20240110BHJP
G01S 17/88 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
G01S5/02 A
G01S17/88
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022104699
(22)【出願日】2022-06-29
(71)【出願人】
【識別番号】000004695
【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110001128
【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 隆
(72)【発明者】
【氏名】青山 雅之
【テーマコード（参考）】
5J062
5J084
【Ｆターム（参考）】
5J062BB01
5J062CC11
5J062FF01
5J084AA05
5J084AD01
5J084AD02
5J084BA03
5J084CA03
(57)【要約】
【課題】遮蔽物がある環境下においても移動体と測位対象物との相対位置を精度良く検出可能な測位装置および無人搬送システムを提供する。
【解決手段】
移動体ＡＧＶに対する測位対象物Ｐの相対位置を測定する測位装置は、移動体に取り付けられ、検出領域に光を照射するとともに、検出領域Ｒに存在する物体からの反射光を受光することによって、物体情報を検出する光センサ５０と、光センサが検出する物体情報に基づいて、検出領域における遮蔽物Ｅを検出するとともに、死角領域ＢＲを検出する死角検出部と、測位対象物に配置される測位側端末２０と、移動体に配置され、測位側端末との間で電磁波を送受信する双方向通信を行うことで、端末間距離を算出可能な移動側端末３０、３１、３２、３３と、移動側端末が算出する端末間距離および死角検出部が検出する死角領域に基づいて、死角領域に存在する測位対象物の位置を測定する位置測定部と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】
移動体ＡＧＶに対する測位対象物Ｐの相対位置を測定する測位装置は、移動体に取り付けられ、検出領域に光を照射するとともに、検出領域Ｒに存在する物体からの反射光を受光することによって、物体情報を検出する光センサ５０と、光センサが検出する物体情報に基づいて、検出領域における遮蔽物Ｅを検出するとともに、死角領域ＢＲを検出する死角検出部と、測位対象物に配置される測位側端末２０と、移動体に配置され、測位側端末との間で電磁波を送受信する双方向通信を行うことで、端末間距離を算出可能な移動側端末３０、３１、３２、３３と、移動側端末が算出する端末間距離および死角検出部が検出する死角領域に基づいて、死角領域に存在する測位対象物の位置を測定する位置測定部と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行路（ＡＷ）に沿って移動する移動体（ＡＧＶ）に対する測位対象物（Ｐ）の相対位置を測定する測位装置であって、
前記移動体に取り付けられ、光を照射する領域である検出領域（Ｒ）に光を照射するとともに、前記検出領域に存在する物体からの反射光を受光することによって、前記物体の位置および形状に関する物体情報を検出する光センサ（５０）と、
前記光センサが検出する前記物体情報に基づいて、前記検出領域における前記光センサが照射する光を遮蔽する遮蔽物（Ｅ）を検出するとともに、前記遮蔽物の存在に起因して前記光センサによって前記検出領域に存在する前記測位対象物を検出することができない領域である死角領域（ＢＲ）を検出する死角検出部（５５）と、
前記測位対象物に配置される測位側端末（２０）と、
前記移動体に配置され、前記測位側端末との間で電磁波を送受信する双方向通信を行うことで、自身と前記測位側端末との距離である端末間距離を算出可能な移動側端末（３０、３１、３２、３３）と、
前記移動側端末が算出する前記端末間距離および前記死角検出部が検出する前記死角領域に基づいて、前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する位置測定部（６０）と、を備える測位装置。
前記移動体に取り付けられ、光を照射する領域である検出領域（Ｒ）に光を照射するとともに、前記検出領域に存在する物体からの反射光を受光することによって、前記物体の位置および形状に関する物体情報を検出する光センサ（５０）と、
前記光センサが検出する前記物体情報に基づいて、前記検出領域における前記光センサが照射する光を遮蔽する遮蔽物（Ｅ）を検出するとともに、前記遮蔽物の存在に起因して前記光センサによって前記検出領域に存在する前記測位対象物を検出することができない領域である死角領域（ＢＲ）を検出する死角検出部（５５）と、
前記測位対象物に配置される測位側端末（２０）と、
前記移動体に配置され、前記測位側端末との間で電磁波を送受信する双方向通信を行うことで、自身と前記測位側端末との距離である端末間距離を算出可能な移動側端末（３０、３１、３２、３３）と、
前記移動側端末が算出する前記端末間距離および前記死角検出部が検出する前記死角領域に基づいて、前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する位置測定部（６０）と、を備える測位装置。
【請求項2】
前記移動側端末は、互いに異なる位置に３つ以上設けられ、３つ以上の前記移動側端末それぞれが前記端末間距離を算出し、
前記位置測定部は、３つ以上の前記移動側端末それぞれを中心とし、該中心となる前記移動側端末にそれぞれ対応する前記端末間距離を半径とする３つ以上の仮想円それぞれの交点に基づいて、前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する請求項１に記載の測位装置。
前記位置測定部は、３つ以上の前記移動側端末それぞれを中心とし、該中心となる前記移動側端末にそれぞれ対応する前記端末間距離を半径とする３つ以上の仮想円それぞれの交点に基づいて、前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する請求項１に記載の測位装置。
【請求項3】
前記測位側端末および前記移動側端末は、前記遮蔽物の高さ以上の位置に配置される請求項１に記載の測位装置。
【請求項4】
前記測位側端末と前記移動側端末との通信を抑制する通信抑制部（４０）を備え、
前記通信抑制部は、前記移動体において、前記移動側端末が配置される位置より前記移動体の進行方向（Ｄ１）の後方側に取り付けられる請求項１に記載の測位装置。
前記通信抑制部は、前記移動体において、前記移動側端末が配置される位置より前記移動体の進行方向（Ｄ１）の後方側に取り付けられる請求項１に記載の測位装置。
【請求項5】
前記通信抑制部は、前記移動側端末に対向する通信抑制面（４１）を有し、
前記通信抑制面は、前記移動体の高さ方向および前記進行方向に直交する幅方向（Ｄ３）において、前記移動側端末から前記通信抑制面の一方側の端部までの長さおよび前記移動側端末から前記通信抑制面の他方側の端部のまでの長さが、前記電磁波の波長以上に設定される請求項４に記載の測位装置。
前記通信抑制面は、前記移動体の高さ方向および前記進行方向に直交する幅方向（Ｄ３）において、前記移動側端末から前記通信抑制面の一方側の端部までの長さおよび前記移動側端末から前記通信抑制面の他方側の端部のまでの長さが、前記電磁波の波長以上に設定される請求項４に記載の測位装置。
【請求項6】
前記通信抑制部は、前記移動側端末に対向する通信抑制面（４１）を有し、前記進行方向における前記通信抑制面と前記移動側端末との距離が前記電磁波の波長の１／４以下に設定される請求項４に記載の測位装置。
【請求項7】
前記死角領域に向かって前記電磁波を反射させることで、前記移動側端末と前記死角領域に存在する前記測位側端末とを双方向通信させる反射部（８０）を備え、
前記移動側端末は、前記反射部を介して前記移動側端末と前記測位側端末とが双方向通信する際に前記電磁波が進む距離を、自身と前記測位側端末との距離を仮想端末間距離として算出可能であって、
前記位置測定部は、前記仮想端末間距離および前記反射部が配置される位置情報に基づいて前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する請求項１に記載の測位装置。
前記移動側端末は、前記反射部を介して前記移動側端末と前記測位側端末とが双方向通信する際に前記電磁波が進む距離を、自身と前記測位側端末との距離を仮想端末間距離として算出可能であって、
前記位置測定部は、前記仮想端末間距離および前記反射部が配置される位置情報に基づいて前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する請求項１に記載の測位装置。
【請求項8】
前記移動側端末は、互いに異なる位置に３つ以上設けられ、３つ以上の前記移動側端末それぞれが前記仮想端末間距離を算出し、
前記位置測定部は、３つ以上の前記移動側端末それぞれを中心とし、該中心となる前記移動側端末にそれぞれ対応する前記仮想端末間距離を半径とする３つ以上の仮想円それぞれの交点および前記反射部が配置される位置情報に基づいて、前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する請求項７に記載の測位装置。
前記位置測定部は、３つ以上の前記移動側端末それぞれを中心とし、該中心となる前記移動側端末にそれぞれ対応する前記仮想端末間距離を半径とする３つ以上の仮想円それぞれの交点および前記反射部が配置される位置情報に基づいて、前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する請求項７に記載の測位装置。
【請求項9】
３つ以上の前記移動側端末それぞれに対応する前記仮想端末間距離それぞれおよび前記反射部が配置される位置情報に基づいて算出される前記測位側端末の位置を推定位置とし、前記反射部で反射される前記電磁波の反射角を変化させることによって変化する複数の前記移動側端末にそれぞれ対応する複数の前記推定位置の軌跡を推定軌跡（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）としたとき、
前記位置測定部は、複数の前記推定軌跡それぞれの交点に基づいて、前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する請求項７に記載の測位装置。
前記位置測定部は、複数の前記推定軌跡それぞれの交点に基づいて、前記死角領域に存在する前記測位対象物の位置を測定する請求項７に記載の測位装置。
【請求項10】
前記反射部は、前記移動体に対して前記遮蔽物の手前側および奥側それぞれにおいて、前記遮蔽物から離れた位置に設けられており、
前記移動側端末は、前記遮蔽物の手前側に設けられた前記反射部および前記遮蔽物の奥側に設けられた前記反射部のうちの少なくともどちらか一方と双方向通信を行うことで前記仮想端末間距離を算出する請求項７に記載の測位装置。
前記移動側端末は、前記遮蔽物の手前側に設けられた前記反射部および前記遮蔽物の奥側に設けられた前記反射部のうちの少なくともどちらか一方と双方向通信を行うことで前記仮想端末間距離を算出する請求項７に記載の測位装置。
【請求項11】
前記反射部は、前記遮蔽物に対向する板面を有する板形状であって、垂直方向および前記反射部の板厚方向に直交する方向の大きさが、前記電磁波の波長以上に設定される請求項７に記載の測位装置。
【請求項12】
前記反射部は、前記移動側端末と前記測位側端末とが双方向通信する際に前記電磁波を反射させる平面状の反射面（８１）を有し、
前記反射面の前記移動体の進行方向（Ｄ１）における前方側端部と前記走行路との前記進行方向に直交する方向の距離を前端距離とし、前記反射面の前記進行方向における後方側端部と前記走行路との前記進行方向に直交する方向の距離を後端距離としたとき、
前記遮蔽物の手前側に設けられた前記反射部の前記反射面および前記遮蔽物の奥側に設けられた前記反射部の前記反射面は、前記前端距離に比較して前記後端距離が大きくなるように前記進行方向に対して傾斜している請求項７に記載の測位装置。
前記反射面の前記移動体の進行方向（Ｄ１）における前方側端部と前記走行路との前記進行方向に直交する方向の距離を前端距離とし、前記反射面の前記進行方向における後方側端部と前記走行路との前記進行方向に直交する方向の距離を後端距離としたとき、
前記遮蔽物の手前側に設けられた前記反射部の前記反射面および前記遮蔽物の奥側に設けられた前記反射部の前記反射面は、前記前端距離に比較して前記後端距離が大きくなるように前記進行方向に対して傾斜している請求項７に記載の測位装置。
【請求項13】
前記反射部は、前記移動側端末と前記測位側端末とが双方向通信する際に前記電磁波を反射させる反射面（８１）を有し、
前記反射面は、垂直方向における上方側の端部および下方側の端部に比較して中央部分が前記遮蔽物から離れるように屈曲した形状で形成されている請求項７に記載の測位装置。
前記反射面は、垂直方向における上方側の端部および下方側の端部に比較して中央部分が前記遮蔽物から離れるように屈曲した形状で形成されている請求項７に記載の測位装置。
【請求項14】
前記反射部には、複数のスリットが設けられている請求項７に記載の測位装置。
【請求項15】
請求項１ないし１４のいずれか１つに記載の測位装置を含み、前記移動体である無人搬送機の動作を制御する無人搬送機システムであって、
前記測位対象物は、人（Ｐ）であって、
前記無人搬送機の運転モードを通常モードと、前記通常モードより移動速度が遅い警戒モードとに切り替える運転モード制御部（６０）を備え、
前記位置測定部は、前記死角領域に前記人が存在するか否かを検出可能であって、
前記運転モード制御部は、
前記光センサが前記無人搬送機の進行方向の前方側に前記人の存在を検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定する無人搬送機システム。
前記測位対象物は、人（Ｐ）であって、
前記無人搬送機の運転モードを通常モードと、前記通常モードより移動速度が遅い警戒モードとに切り替える運転モード制御部（６０）を備え、
前記位置測定部は、前記死角領域に前記人が存在するか否かを検出可能であって、
前記運転モード制御部は、
前記光センサが前記無人搬送機の進行方向の前方側に前記人の存在を検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定する無人搬送機システム。
【請求項16】
前記運転モード制御部は、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出し、且つ、前記移動側端末が算出する前記端末間距離が前記無人搬送機の移動に伴い大きくなる場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出し、且つ、前記移動側端末が算出する前記端末間距離が前記無人搬送機の移動に伴い小さくなる場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定する請求項１５に記載の無人搬送機システム。
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出し、且つ、前記移動側端末が算出する前記端末間距離が前記無人搬送機の移動に伴い大きくなる場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出し、且つ、前記移動側端末が算出する前記端末間距離が前記無人搬送機の移動に伴い小さくなる場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定する請求項１５に記載の無人搬送機システム。
【請求項17】
前記進行方向の前方側に前記死角領域が存在することを示す前方死角領域情報を読み取る死角情報読取部（７０）を備え、
前記運転モード制御部は、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合において、前記死角情報読取部が前記前方死角領域情報を取得しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合において、前記死角情報読取部が前記前方死角領域情報を取得する場合、前記死角検出部が前記死角領域を検出したとみなす請求項１５に記載の無人搬送機システム。
前記運転モード制御部は、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合において、前記死角情報読取部が前記前方死角領域情報を取得しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合において、前記死角情報読取部が前記前方死角領域情報を取得する場合、前記死角検出部が前記死角領域を検出したとみなす請求項１５に記載の無人搬送機システム。
【請求項18】
前記前方死角領域情報は、図形、記号、数字、文字およびコードのいずれか１つもしくは複数の組み合わせによって構成されており、
前記死角情報読取部は、前記前方死角領域情報を読み取るカメラで構成されている請求項１７に記載の無人搬送機システム。
前記死角情報読取部は、前記前方死角領域情報を読み取るカメラで構成されている請求項１７に記載の無人搬送機システム。
【請求項19】
請求項４ないし６のいずれか１つに記載の測位装置を含み、前記移動体である無人搬送機の動作を制御する無人搬送機システムであって、
前記測位対象物は、人（Ｐ）であって、
前記無人搬送機の運転モードを通常モードと、前記通常モードより移動速度が遅い警戒モードとに切り替える運転モード制御部（６０）を備え、
前記位置測定部は、前記死角領域に前記人が存在するか否かを検出可能であって、
前記移動側端末および前記測位側端末の少なくとも一方は、一方の端末から他方の端末へ送信された前記電磁波を受信した際の前記電磁波の通信強度の減衰量を検出可能であって、
前記運転モード制御部は、
前記移動側端末と前記測位側端末とが双方向通信する際の前記電磁波の通信強度と前記端末間距離との相関関係を示す減衰特性を記憶しており、
前記光センサが前記無人搬送機の進行方向の前方側に前記人の存在を検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出し、且つ、前記減衰量が、前記減衰特性に基づいて定められる所定の許容値以下の場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出し、且つ、前記減衰量が、前記許容値より大きい場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定する無人搬送機システム。
前記測位対象物は、人（Ｐ）であって、
前記無人搬送機の運転モードを通常モードと、前記通常モードより移動速度が遅い警戒モードとに切り替える運転モード制御部（６０）を備え、
前記位置測定部は、前記死角領域に前記人が存在するか否かを検出可能であって、
前記移動側端末および前記測位側端末の少なくとも一方は、一方の端末から他方の端末へ送信された前記電磁波を受信した際の前記電磁波の通信強度の減衰量を検出可能であって、
前記運転モード制御部は、
前記移動側端末と前記測位側端末とが双方向通信する際の前記電磁波の通信強度と前記端末間距離との相関関係を示す減衰特性を記憶しており、
前記光センサが前記無人搬送機の進行方向の前方側に前記人の存在を検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出し、且つ、前記減衰量が、前記減衰特性に基づいて定められる所定の許容値以下の場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出し、且つ、前記減衰量が、前記許容値より大きい場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定する無人搬送機システム。
【請求項20】
請求項７ないし９のいずれか１つに記載の測位装置を含み、前記移動体である無人搬送機の動作を制御する無人搬送機システムであって、
前記測位対象物は、人（Ｐ）であって、
前記死角領域に前記反射部が存在するか否かを判定する反射判定部（５５）と、
前記無人搬送機の運転モードを通常モードと、前記通常モードより移動速度が遅い警戒モードとに切り替える運転モード制御部（６０）と、を備え、
前記位置測定部は、前記死角領域に前記人が存在するか否かを検出可能であって、
前記運転モード制御部は、
前記光センサが前記無人搬送機の進行方向の前方側に前記人の存在を検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記反射判定部が前記反射部の存在を検出しない場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記反射判定部が前記反射部の存在を検出し、且つ、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記反射判定部が前記反射部の存在を検出し、且つ、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定する無人搬送機システム。
前記測位対象物は、人（Ｐ）であって、
前記死角領域に前記反射部が存在するか否かを判定する反射判定部（５５）と、
前記無人搬送機の運転モードを通常モードと、前記通常モードより移動速度が遅い警戒モードとに切り替える運転モード制御部（６０）と、を備え、
前記位置測定部は、前記死角領域に前記人が存在するか否かを検出可能であって、
前記運転モード制御部は、
前記光センサが前記無人搬送機の進行方向の前方側に前記人の存在を検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記反射判定部が前記反射部の存在を検出しない場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記反射判定部が前記反射部の存在を検出し、且つ、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出しない場合、前記運転モードを前記通常モードに設定し、
前記光センサが前記進行方向の前方側に前記人の存在を検出せず、且つ、前記死角検出部が前記死角領域を検出する場合において、前記反射判定部が前記反射部の存在を検出し、且つ、前記位置測定部が前記死角領域に前記人が存在することを検出する場合、前記運転モードを前記警戒モードに設定する無人搬送機システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、測位装置およびそれを備えた無人搬送機システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、送信機と、複数の位置検出ユニットと、コントローラとを備えた時刻同期化システムがある（例えば、特許文献１参照）。この時刻同期化システムにおいて、送信機と、複数の位置検出システムは、無線通信システムの一部を形成しており、既知の場所に設定されている。そして、複数の位置検出ユニットは、ＴＤＯＡ（Time Difference Of Arrival）位置決定法を使用して無線通信システム内に設けられた無線装置の位置を検出する。また、送信機および複数の位置検出ユニットは、双方向通信可能に構成されており、それぞれが送信する信号を互いに受信可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－５３７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
発明者らは、特許文献１に記載の時刻同期化システムにおける位置検出ユニットのような通信端末の位置を検出する測位装置を、例えば、工場内で使用される無人搬送システムに用いることを検討した。具体的には、発明者らは、通信端末を無人搬送機に搭載するとともに、作業者に保持させて、無人搬送機に対する作業者の相対位置を測定し、この相対位置に応じて無人搬送機の移動速度を変更させることを検討した。
【0005】
ところで、工場内には、設備や柱など、無人搬送機に搭載する通信端末と作業者に保持させる通信端末との通信を妨げる遮蔽物がある。この場合、無人搬送機に搭載する通信端末と作業者に保持させる通信端末との通信が遮蔽物によって妨げられ、無人搬送機に搭載する通信端末に対する作業者に保持させる通信端末の相対位置を精度良く検出することができなくなる虞がある。すると、無人搬送機に対する作業者の相対位置に応じて無人搬送機の移動速度を変更させることが難しい。
【0006】
このため、発明者らは、無人搬送機に搭載する通信端末と作業者に保持させる通信端末との通信を中継させる通信アンテナを遮蔽物の影響を受け難い工場内の天井に設置することで、無人搬送機に対する作業者の相対位置を精度良く検出することを検討した。以下、無人搬送機を移動体、移動体に配置される通信端末を移動側端末、作業者を測位対象物、測位対象物に配置される通信端末を測位側端末とも呼ぶ。
【0007】
しかし、天井に設置した通信アンテナを介して移動側端末と測位側端末とを通信させる場合、当該通信アンテナを天井へ設置する作業が必要となる。しかし、天井への設置作業は、簡単でなく、比較的多くの作業工数が必要となる。また、移動体が走行する通路を変更させる際には、移動側端末と測位側端末との確実性を維持するために、通信アンテナの設置場所の変更が必要となることがある。そして、設置場所の変更にも比較的多くの作業工数が必要となる。
【0008】
このため、通信を妨げる遮蔽物がある環境下において、通信アンテナを用いて移動側端末と測位側端末との通信を行う方法は、設置工数が問題となる。このため、通信を妨げる遮蔽物がある環境下において、多くの作業工数が必要な中継器等を用いることなく、移動体に対する測位対象物の相対位置を精度良く検出可能な装置が望まれる。
【0009】
本開示は、上記点に鑑みて、通信を妨げる遮蔽物がある環境下においても移動体と測位対象物との相対位置を精度良く検出可能な測位装置および無人搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
請求項１に記載の発明は、
走行路（ＡＷ）に沿って移動する移動体（ＡＧＶ）に対する測位対象物（Ｐ）の相対位置を測定する測位装置であって、
移動体に取り付けられ、光を照射する領域である検出領域（Ｒ）に光を照射するとともに、検出領域に存在する物体からの反射光を受光することによって、物体の位置および形状に関する物体情報を検出する光センサ（５０）と、
光センサが検出する物体情報に基づいて、検出領域における光センサが照射する光を遮蔽する遮蔽物（Ｅ）を検出するとともに、遮蔽物の存在に起因して光センサによって検出領域に存在する測位対象物を検出することができない領域である死角領域（ＢＲ）を検出する死角検出部（５５）と、
測位対象物に配置される測位側端末（２０）と、
移動体に配置され、測位側端末との間で電磁波を送受信する双方向通信を行うことで、自身と測位側端末との距離である端末間距離を算出可能な移動側端末（３０、３１、３２、３３）と、
移動側端末が算出する端末間距離および死角検出部が検出する死角領域に基づいて、死角領域に存在する測位対象物の位置を測定する位置測定部（６０）と、を備える。
走行路（ＡＷ）に沿って移動する移動体（ＡＧＶ）に対する測位対象物（Ｐ）の相対位置を測定する測位装置であって、
移動体に取り付けられ、光を照射する領域である検出領域（Ｒ）に光を照射するとともに、検出領域に存在する物体からの反射光を受光することによって、物体の位置および形状に関する物体情報を検出する光センサ（５０）と、
光センサが検出する物体情報に基づいて、検出領域における光センサが照射する光を遮蔽する遮蔽物（Ｅ）を検出するとともに、遮蔽物の存在に起因して光センサによって検出領域に存在する測位対象物を検出することができない領域である死角領域（ＢＲ）を検出する死角検出部（５５）と、
測位対象物に配置される測位側端末（２０）と、
移動体に配置され、測位側端末との間で電磁波を送受信する双方向通信を行うことで、自身と測位側端末との距離である端末間距離を算出可能な移動側端末（３０、３１、３２、３３）と、
移動側端末が算出する端末間距離および死角検出部が検出する死角領域に基づいて、死角領域に存在する測位対象物の位置を測定する位置測定部（６０）と、を備える。
【0011】
これによれば、測位装置は、検出領域における死角領域とは異なる領域に存在する測位対象物の位置を、光センサによって検出することができる。また、測位装置は、測位対象物が死角領域に存在する場合であっても、死角領域および端末間距離に基づいて、この死角領域に存在する測位対象物の位置を測定することができる。このため、移動側端末と測位側端末との通信を妨げる遮蔽物がある環境下においても、移動体に対する測位対象物の相対位置を精度良く検出するができる。
【0012】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態に係る無人搬送システムが適用される工場内を示す図である。
【図2】第１実施形態に係る測位装置の概略構成を説明するための図である。
【図3】測位側端末および移動側端末と設備との配置関係を示す図である。
【図4】移動側端末と通信抑制部との位置関係および通信抑制部の形状を説明するための図である。
【図5】死角検出部が検出する死角領域の一例を示す図である。
【図6】第１実施形態に係る移動側端末が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図7】第１実施形態に係る測位側端末が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図8】第１実施形態に係る死角検出部が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図9】第１実施形態に係る制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図10】第１実施形態に係る制御装置が人の位置を算出する際に実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図11】第１実施形態に係る制御装置が端末間距離を用いて人の位置を算出する方法を説明するための図である。
【図12】端末間距離に誤差がある場合において、制御装置が人の位置を算出する方法を説明するための図である。
【図13】測位側端末および移動側端末の高さ方向の位置を変化させた際に算出される端末間距離の精度を比較した実験結果を示す図である。
【図14】移動側端末から送信される電磁波のうち、大きい通信強度が望まれる範囲と小さい通信強度でもよい範囲を示す図である。
【図15】通信抑制部の左右方向の長さを変化させた際の通信強度を比較した実験結果を示す図である。
【図16】抑制面間隔を変化させた際の通信強度を比較した実験結果を示す図である。
【図17】第２実施形態に係る制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図18】第２実施形態に係る制御装置が実行する制御処理を説明するための図である。
【図19】第３実施形態に係る測位装置の構成を説明するための図である。
【図20】第３実施形態に係る制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図21】第４実施形態に係る移動側端末が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図22】第４実施形態に係る測位側端末が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図23】第４実施形態に係る制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図24】第５実施形態に係る無人搬送システムが適用される工場内において、死角領域を説明するための図である。
【図25】第５実施形態に係る無人搬送システムが適用される工場内において、反射通信領域を説明するための図である。
【図26】第５実施形態に係る移動側端末が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図27】第５実施形態に係る死角検出部が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図28】第５実施形態に係る制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図29】第５実施形態に係る制御装置が仮想端末間距離を用いて人の位置を算出する方法を説明するための図である。
【図30】仮想端末間距離に誤差がある場合において、制御装置が人の位置を算出する方法を説明するための図である。
【図31】第５実施形態に係る制御装置が人の位置を算出する際に実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図32】第６実施形態に係る無人搬送システムが適用される工場内において、反射部の配置を説明するための図である。
【図33】第６実施形態に係る反射部の角度を説明するための図である。
【図34】反射部が設けられない場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図35】反射部の反射部長が２ｃｍである場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図36】反射部の反射部長が４ｃｍである場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図37】反射部の反射部長が８ｃｍである場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図38】反射部の反射部長が１６ｃｍである場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図39】移動側端末が送信した電磁波の通信強度を測定する実験における反射部の取付状態を示す図である。
【図40】反射部を進行方向に対して直交するように取り付けた場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図41】反射部を進行方向に対して平行するように取り付けた場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図42】反射部を進行方向に対して傾斜するように取り付けた場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図43】移動側端末が送信した電磁波の通信強度を測定する実験における反射部の取付角度を示す図である。
【図44】第７実施形態に係る反射部を示す図である。
【図45】反射部にスリットが設けられない場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図46】反射部にスリットを設けた場合において、移動側端末が送信した電磁波の通信強度を示す図である。
【図47】第８実施形態に係る反射部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態において、先行する実施形態で説明した事項と同一もしくは均等である部分には、同一の参照符号を付し、その説明を省略する場合がある。また、実施形態において、構成要素の一部だけを説明している場合、構成要素の他の部分に関しては、先行する実施形態において説明した構成要素を適用することができる。以下の実施形態は、特に組み合わせに支障が生じない範囲であれば、特に明示していない場合であっても、各実施形態同士を部分的に組み合わせることができる。
【0015】
（第１実施形態）
本実施形態の測位装置１０および当該測位装置１０を備える無人搬送システムについて、図１～図１６を参照して説明する。図２に示す測位装置１０は、図１に示す移動体である無人搬送機ＡＧＶを制御する無人搬送システムに用いられるものである。
本実施形態の測位装置１０および当該測位装置１０を備える無人搬送システムについて、図１～図１６を参照して説明する。図２に示す測位装置１０は、図１に示す移動体である無人搬送機ＡＧＶを制御する無人搬送システムに用いられるものである。
【0016】
無人搬送システムは、例えば、工場内を走行してワークを自動搬送したり、倉庫内を走行して商品を自動搬送したりするのに用いられる無人搬送機ＡＧＶの動作を制御するシステムである。具体的には、無人搬送システムは、無人搬送機ＡＧＶの走行路ＡＷ、走行開始および走行停止、走行速度等の制御を行うものである。本実施形態では、本開示の測位装置１０を、工場内で走行する無人搬送機ＡＧＶの制御を行う無人搬送システムに適用した例について説明する。本開示の無人搬送システムは、測位装置１０が検出する無人搬送機ＡＧＶと工場内において歩行ルートＰＷを歩行する測位対象物である人Ｐとの位置関係に基づいて、無人搬送機ＡＧＶの走行速度の制御を行うことができる。
【0017】
まず、無人搬送機ＡＧＶおよび測位装置１０について説明する。無人搬送機ＡＧＶは、工場内において予め設定された走行路ＡＷを予め設定された走行速度で走行して搬送物であるワークを搬送する搬送車である。無人搬送機ＡＧＶは、図２および図３に示すように、図示しない走行用の駆動装置が収容される筐体Ｈ、駆動装置からの駆動力によって回転する車輪Ｗ、ワークの搬送に使用する通い箱Ｂを備える。また、無人搬送機ＡＧＶは、後述する測位装置１０を構成する機器の一部である、３つの移動側端末３０、通信抑制部４０、光センサ５０、死角検出部５５、制御装置６０を備える。
【0018】
なお、以下の説明において、測位装置１０および無人搬送システムを説明するため、図１、図３等において、無人搬送機ＡＧＶの進行方向を前後方向Ｄ１とし、無人搬送機ＡＧＶの垂直方向を高さ方向Ｄ２とする。また、前後方向Ｄ１および高さ方向Ｄ２に直交し、無人搬送機ＡＧＶの幅方向を左右方向Ｄ３とする。そして、前後方向Ｄ１における前方を単に前方、前後方向Ｄ１における後方を単に後方と記載し、高さ方向Ｄ２における上方を単に上方、高さ方向Ｄ２における下方を単に下方と記載する。また、左右方向Ｄ３において、無人搬送機ＡＧＶの進行方向に対する左方を単に左方、無人搬送機ＡＧＶの進行方向に対する右方を単に右方と記載する。
【0019】
筐体Ｈは、長手方向が前後方向Ｄ１とされた直方体形状とされており、筐体Ｈの内部に無人搬送機ＡＧＶを駆動させるための駆動装置、当該駆動装置を制御する制御装置６０および後述する死角領域ＢＲを検出する死角検出部５５を収容している。また、筐体Ｈの下方には、駆動装置から供給される駆動力によって回転する車輪Ｗが設けられる。そして、筐体Ｈの上方には、ワークを収容する通い箱Ｂ、測位装置１０の構成機器である３つの移動側端末３０、通信抑制部４０および光センサ５０が設けられている。
【0020】
本実施形態では、無人搬送機ＡＧＶに収容される制御装置６０が無人搬送機ＡＧＶの走行を制御する走行制御部として機能する。そして、無人搬送機ＡＧＶは、この制御装置６０によって、走行開始および走行停止が制御されるとともに、走行する際の走行速度が制御される。
【0021】
また、本実施形態における制御装置６０は、測位装置１０が無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置を測定する際の位置測定部としても機能する。そして、制御装置６０は、検出する無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置に基づいて、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する。本実施形態では、無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置に基づいて、無人搬送機ＡＧＶの運転モードが、通常モードと通常モードより移動速度が遅い警戒モードに変更可能に構成されている。
【0022】
通常モードの移動速度は、無人搬送機ＡＧＶが走行する際に通常設定される移動速度であって、無人搬送システムが異常を検出しない際に用いられる速度である。これに対して、警戒モードの移動速度は、無人搬送システムによって無人搬送機ＡＧＶの移動速度を通常モードに比較して遅くする必要があると判定された場合に設定される速度である。このため、無人搬送機ＡＧＶの運転モードは、基本的に通常モードで設定され、必要に応じて通常モードより移動速度が遅い警戒モードに設定される。具体的な運転モードの変更方法については後述する。
【0023】
続いて、測位装置１０について説明する。測位装置１０は、無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御するため、工場内を走行する無人搬送機ＡＧＶから視た工場内に存在する人Ｐの相対位置を測定する。測位装置１０は、測位側端末２０、３つの移動側端末３０、通信抑制部４０、光センサ５０、死角検出部５５および制御装置６０を備える。
【0024】
測位側端末２０は、工場内に存在する人Ｐに保持される無線端末である。測位側端末２０は、電磁波を送受信して３つの移動側端末３０それぞれと双方向通信することで、人Ｐの位置を特定するための端末である。測位側端末２０は、人Ｐに保持させることで、無人搬送機ＡＧＶから視た人Ｐの位置を特定可能とされている。
【0025】
測位側端末２０は、電磁波を送受信する不図示のアンテナおよびＣＰＵ、メモリなどを有する不図示の送受信機含んで構成されている。測位側端末２０は、アンテナを介して送受信機が３つの移動側端末３０それぞれから送信される信号を受信するとともに、この受信する信号をトリガに送受信機が３つの移動側端末３０それぞれへ信号を送信する。
【0026】
測位側端末２０は、例えば、３つの移動側端末３０それぞれから送信される信号を受信すると、当該信号から信号の送信時刻に関する情報を取得する。また、測位側端末２０は、３つの移動側端末３０それぞれから送信される信号を受信する際の受信時刻に関する情報を含む信号を３つの移動側端末３０それぞれへ送信する。
【0027】
測位側端末２０と３つの移動側端末３０との通信には、広帯域の周波数を使用し、短いパルス状の電磁波による通信を行うＵＷＢ（Ultra-Wide Bandの略）通信を採用することができる。具体的には、本実施形態の測位装置１０では、例えば、ＵＷＢ通信で使用可能な周波数帯域のうち、８ＧＨｚ帯域の周波数を使用することができる。そして、測位側端末２０が有するアンテナは、ＵＷＢ通信可能なボウタイアンテナで構成されている。
【0028】
なお、測位側端末２０と３つの移動側端末３０との通信は、ＵＷＢ通信とは異なる通信方法（例えば、無線ＬＡＮ通信など）で通信する構成であってもよい。また、測位側端末２０と３つの移動側端末３０との通信がＵＷＢ通信によって為されるものであっても、用いられる周波数は、８ＧＨｚ帯域に限定されるものでなく、８ＧＨｚ帯域とは異なる周波数帯域が採用されてもよい。
【0029】
また、測位側端末２０は、図３に示すように、自身の設置位置が工場内に配置されている設備Ｅの高さ以上に維持されるように人Ｐに保持されている。そのように配置される理由として、測位側端末２０を保持する人Ｐと３つの移動側端末３０が設けられる無人搬送機ＡＧＶとの間に設備Ｅが存在する場合、当該設備Ｅによって、これら端末間の通信が遮られる虞がある。すなわち、工場内に配置されている設備Ｅは、測位側端末２０と３つの移動側端末３０それぞれとの双方向通信を遮蔽する遮蔽物となりえるものである。これに対して、測位側端末２０の設置位置を設備Ｅの高さ以上に保持することで、遮蔽物である設備Ｅが人Ｐと無人搬送機ＡＧＶとの間に存在しても、設備Ｅによる端末間通信の遮蔽の影響を抑制することができる。
【0030】
３つの移動側端末３０は、無人搬送機ＡＧＶに取り付けられる無線端末である。３つの移動側端末３０は、電磁波を送受信して測位側端末２０と無線通信することで、人Ｐの位置を特定するための端末である。３つの移動側端末３０のうち、２つの移動側端末３０は、図２に示すように、無人搬送機ＡＧＶにおける前方側であって、左方側および右方側にそれぞれ１つずつ配置されている。また、３つの移動側端末３０のうち、残り１つの移動側端末３０は、無人搬送機ＡＧＶにおける後方側であって、左方側に配置されている。
【0031】
以下、３つの移動側端末３０のうち、無人搬送機ＡＧＶにおける前方の左方側に配置される端末を第１移動側端末３１、前方の右方側に配置される端末を第２移動側端末３２、後方側に配置される端末を第３移動側端末３３とも呼ぶ。また、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３を纏めて単に各移動側端末３０と呼ぶ場合もある。なお、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３は、基本的な構造が同様に構成されている。このため、以下では、第１移動側端末３１の構成を代表して説明し、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３の説明を省略する。
【0032】
第１移動側端末３１は、測位側端末２０との間で電磁波を送受信することで双方向通信可能に構成されている。第１移動側端末３１は、測位側端末２０と同様、電磁波を送受信する不図示のアンテナおよびＣＰＵ、メモリなどを有する不図示の送受信機含んで構成されている。第１移動側端末３１は、測位側端末２０が通信可能な位置に存在する場合、アンテナを介して送受信機が測位側端末２０に信号を送信するとともに、この信号の受信をトリガに測位側端末２０が送信する応答信号を受信する。そして、第１移動側端末３１は、測位側端末２０との双方向通信によって、第１移動側端末３１と測位側端末２０との間の距離を算出可能に構成されている。
【0033】
第１移動側端末３１と測位側端末２０との距離を算出する方法としては、例えば、ＴＯＦ（Time of Flightの略）法を採用することができる。この場合、第１移動側端末３１は、自身が送信する信号の送信時刻に関する情報を含む信号を測位側端末２０に送信する。また、第１移動側端末３１は、第１移動側端末３１が送信した信号を測位側端末２０が受信した際の受信時刻に関する情報を含む信号を測位側端末２０から受信する。そして、第１移動側端末３１は、第１移動側端末３１と測位側端末２０との間の信号伝搬時間を算出し、算出した信号伝搬時間に音速を乗算することで、第１移動側端末３１と測位側端末２０との間の距離を算出する。
【0034】
以下、図１に示すように、第１移動側端末３１と測位側端末２０との距離を第１端末間距離ＴＤ１、第２移動側端末３２と測位側端末２０との距離を第２端末間距離ＴＤ２、第３移動側端末３３と測位側端末２０との距離を第３端末間距離ＴＤ３とも呼ぶ。
【0035】
なお、第１端末間距離ＴＤ１を算出する方法としては、ＴＯＦ法とは異なる方法を採用してもよい。例えば、第１端末間距離ＴＤ１を算出する方法としては、第１移動側端末３１が送信する信号が測位側端末２０に到達した際の信号の減衰レベルに基づいて算出する方法を採用してもよい。また、第１端末間距離ＴＤ１を算出する方法としては、第１移動側端末３１が送信する信号が測位側端末２０に到達した際の信号の位相の変化に基づいて算出する方法を採用してもよい。
【0036】
また、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３は、図３に示すように、測位側端末２０の設置位置と同様、それぞれの設置位置が工場内に配置されている設備Ｅの高さ以上に維持されるように無人搬送機ＡＧＶに保持されている。これにより、遮蔽物である設備Ｅが人Ｐと無人搬送機ＡＧＶとの間に存在しても、設備Ｅによる第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３それぞれと測位側端末２０との通信の遮蔽の影響を抑制することができる。なお、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３は、互いの高さ方向Ｄ２における位置が略同じ位置となるように配置されている。
【0037】
また、本実施形態の測位装置１０は、測位側端末２０と第３移動側端末３３との通信を抑制する通信抑制部４０を備えている。通信抑制部４０は、測位側端末２０と第３移動側端末３３の通信を抑制する部材であって、例えば、薄板状の基板に導体線を格子状に配置した導体板で構成されている。通信抑制部４０は、図４に示すように、無人搬送機ＡＧＶに設けられる第３移動側端末３３に対向する位置に取り付けられている。具体的に、通信抑制部４０は、無人搬送機ＡＧＶにおける第３移動側端末３３が配置される位置より後方側に取り付けられている。
【0038】
通信抑制部４０は、第３移動側端末３３に対向する通信抑制面４１を有する。そして、通信抑制部４０は、無人搬送機ＡＧＶの幅方向である左右方向Ｄ３における第３移動側端末３３から通信抑制面４１の左方側の端部までの長さである左方抑制面長さＷＬが、第３移動側端末３３が送受信する電磁波の波長以上の大きさで設定される。また、通信抑制部４０は、無人搬送機ＡＧＶの左右方向Ｄ３における第３移動側端末３３から通信抑制面４１の右方側の端部までの長さである右方抑制面長さＷＲが、第３移動側端末３３が送受信する電磁波の波長以上の大きさで設定される。
【0039】
例えば、本実施形態では、第３移動側端末３３が送受信する電磁波の周波数として８ＧＨｚ帯域が採用されている。このため、通信抑制部４０は、左方抑制面長さＷＬおよび右方抑制面長さＷＲそれぞれが、第３移動側端末３３が送受信する電磁波の１波長分以上の大きさである約４ｃｍ以上で設定されている。
【0040】
また、本実施形態では、通信抑制部４０は、通信抑制面４１の左右方向Ｄ３における略中心が第３移動側端末３３の略中心に対向するように配置されている。また、左方抑制面長さＷＬおよび右方抑制面長さＷＲそれぞれの大きさが略同じ大きさで設定されている。そして、通信抑制部４０は、通信抑制面４１の左右方向Ｄ３の長さＷが、第３移動側端末３３が送受信する電磁波の２波長分の長さ以上の大きさである８ｃｍ以上となっている。
【0041】
また、通信抑制部４０は、前後方向Ｄ１における通信抑制面４１と第３移動側端末３３との距離である抑制面間隔Ｓが、第３移動側端末３３が送受信する電磁波の波長の１／４以下の大きさで設定される。具体的に、通信抑制部４０は、前後方向Ｄ１における通信抑制面４１から第３移動側端末３３の略中心までの距離が、第３移動側端末３３が送受信する電磁波の波長の１／４以下の大きさである１ｃｍ以下で設定される。
【0042】
このような通信抑制部４０を備える構成によって、本実施形態の第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３から送信される電磁波は、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３の後方へ送信され難くなる。このため、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３から送信される電磁波は、図１に示すように、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３それぞれの前方側を中心に左右方向Ｄ３に拡がって送信される。なお、図１等において、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３それぞれの電磁波の送信範囲を破線で示している。なお、図１、図２等においては、通信抑制部４０を省略している。
【0043】
光センサ５０は、光センサ５０の周囲に向けて赤外線のレーザ光をパルス状に照射し、光センサ５０の周囲に存在する物体で反射された反射光を受光することで、レーザ光が照射される領域である検出領域Ｒに存在する物体を検出するセンサである。光センサ５０は、照射したレーザ光が所定の物体で反射され、この反射したレーザ光を受光するまでの時間を測定することで、光センサ５０から所定の物体までの距離および方向を検出可能に構成されている。また、光センサ５０は、照射するレーザ光の照射方向を高さ方向Ｄ２および左右方向Ｄ３の各方向に動かしながらスキャンすることにより、光センサ５０の周囲に存在する物体の形状を検出可能に構成されている。なお、光センサ５０は、Ｌｉｄａｒ（Laser Imaging Detection and Ranging）と呼ばれ、自動車の自動運転や高度運転支援にも使われるものである。
【0044】
本実施形態では、光センサ５０は、無人搬送機ＡＧＶにおける前方側に取り付けられている。そして、光センサ５０は、図５に示すように、無人搬送機ＡＧＶが走行路ＡＷに沿って移動する際に、検出領域Ｒに存在する設備Ｅおよび人Ｐの位置および形状の情報を含む物体情報を検出する。また、図２に示すように、光センサ５０は、死角検出部５５に接続されており、検出した物体情報を死角検出部５５に送信する。
【0045】
ところで、検出領域Ｒにレーザ光を遮蔽する遮蔽物である設備Ｅが存在する場合、光センサ５０から照射されるレーザ光が当該設備Ｅによって遮られる場合がある。この場合、光センサ５０は、検出領域Ｒであっても設備Ｅによってレーザ光の照射が遮られる領域に存在する人Ｐを検出することができない。
【0046】
例えば、図５に示すように、光センサ５０からレーザ光が広がる領域を検出領域Ｒとしたとき、光センサ５０から設備Ｅに向かって直線状に照射されたレーザ光は、当該設備Ｅによって遮られる部分に届かない。この場合、光センサ５０は、設備Ｅによってレーザ光が遮られる部分に存在する人Ｐを検出することができない。以下、設備Ｅの存在に起因して光センサ５０が検出領域Ｒにおける人Ｐの存在を検出することができない領域を死角領域ＢＲとも呼ぶ。なお、図５では、死角領域ＢＲを分かり易くするため、死角領域ＢＲに斜線のハッチングを付している。
【0047】
死角検出部５５は、光センサ５０から送信される物体情報に基づいて死角領域ＢＲを検出するものである。死角検出部５５は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等を備えたマイクロコンピュータ等で構成されたものである。そして、死角検出部５５は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ＲＯＭ等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。
【0048】
本実施形態の死角検出部５５は、工場内における設備Ｅが配置された位置を示す設備配置情報を予め記憶しており、当該設備配置情報と光センサ５０から送信される物体情報とを比較する。そして、設備配置情報に示される設備Ｅの位置情報と光センサ５０から送信される物体情報に含まれる設備Ｅの位置情報とが一致する場合、当該設備Ｅによって遮られる領域を死角領域ＢＲとして検出する。図２に示すように、死角検出部５５は、制御装置６０に接続されており、検出した死角領域ＢＲの情報および光センサ５０が検出した物体情報を制御装置６０に送信する。
【0049】
なお、光センサ５０は、Ｌｉｄａｒに限定されることなく、自身の周囲に向けて光を照射し、照射された光を反射する物体からの反射光によって検出領域Ｒに存在する物体を検出可能であれば、Ｌｉｄａｒとは異なるセンサ（例えば、画像センサ）を用いてもよい。
【0050】
制御装置６０は、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３および死角検出部５５から送信される信号に基づいて、無人搬送機ＡＧＶに対する死角領域ＢＲに存在する人Ｐの相対位置を測定する。そして、制御装置６０は、検出した無人搬送機ＡＧＶに対する死角領域ＢＲに存在する人Ｐの相対位置に基づいて無人搬送機ＡＧＶの走行を制御するものである。制御装置６０は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等を備えたマイクロコンピュータ等で構成されたものである。そして、制御装置６０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ＲＯＭ等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。
【0051】
制御装置６０は、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３および死角検出部５５から送信される信号を受信すると、無人搬送機ＡＧＶに対する死角領域ＢＲに存在する人Ｐの相対位置を測定する。そして、制御装置６０は、検出した無人搬送機ＡＧＶに対する死角領域ＢＲに存在する人Ｐの相対位置に基づいて、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する。
【0052】
続いて、測位装置１０が無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置を測定する際に、測位側端末２０、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３それぞれが実行する制御処理について図６および図７を参照して説明する。図６は、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３それぞれが実行する処理の流れを示すフローチャートである。また、図７は、測位側端末２０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。ここで、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３それぞれが実行する処理は、同様であるため、ここでは第１移動側端末３１が実行する制御処理についてのみ説明する。図６に示す処理は、第１移動側端末３１および測位側端末２０が双方向通信可能な位置に存在する場合に、周期的または不定期に実行される。
【0053】
図６に示すように、ステップＳ１００において、第１移動側端末３１は、測位側端末２０との双方向通信が可能な状態であるか否かを確認するための通信確認信号を送信する。そして、ステップＳ１１０において、第１移動側端末３１は、測位側端末２０と双方向通信可能か否かを判定する。例えば、第１移動側端末３１は、自身が送信する通信確認信号をトリガに測位側端末２０が送信する応答信号を受信する場合に測位側端末２０と双方向通信可能と判定する。第１移動側端末３１は、測位側端末２０から送信される応答信号を受信するまでステップＳ１００およびステップＳ１１０を繰り返し実行する。
【0054】
また、図７に示すように、測位側端末２０は、ステップＳ２００において、第１移動側端末３１から送信される通信確認信号を受信したか否かを判定する。測位側端末２０は、ステップＳ２００において、第１移動側端末３１から送信される通信確認信号を受信するまで待機する。そして、当該通信確認信号を受信すると、ステップＳ２１０において、測位側端末２０は、第１移動側端末３１に確認応答信号を送信する。
【0055】
第１移動側端末３１は、測位側端末２０からの確認応答信号を受信して測位側端末２０と双方向通信可能と判定する場合、ステップＳ１２０において、第１移動側端末３１と測位側端末２０との距離を測定するための距離検出信号を測位側端末２０に送信する。この距離検出信号には、第１移動側端末３１が距離検出信号を送信する際の送信時刻に関する情報が含まれている。そして、ステップＳ１３０において、第１移動側端末３１は、送信した距離検出信号の送信時刻をメモリに記憶する。
【0056】
ステップＳ２２０において、測位側端末２０は、距離検出信号を受信したか否かを判定する。測位側端末２０は、ステップＳ２２０において、第１移動側端末３１から送信される距離検出信号を受信するまで待機する。そして、距離検出信号を受信したと判定する場合、ステップＳ２３０において、測位側端末２０は、自身が受信した距離検出信号の受信時刻と距離検出信号に含まれる送信時刻との差に基づいて時刻差データを作成する。そして、ステップＳ２４０において、測位側端末２０は、時刻差データを含む検出応答信号を第１移動側端末３１に送信する。
【0057】
ステップＳ１４０において、第１移動側端末３１は、測位側端末２０から送信される検出応答信号を受信したか否かを判定する。第１移動側端末３１は、ステップＳ１４０において、測位側端末２０から送信される検出応答信号を受信するまで待機する。そして、測位側端末２０から送信される検出応答信号を受信したと判定する場合、ステップＳ１５０において、第１移動側端末３１は、第１端末間距離ＴＤ１を算出する。具体的に、第１移動側端末３１は、第１移動側端末３１と測位側端末２０との間の信号伝搬時間である時刻差データに音速を乗算して第１端末間距離ＴＤ１を算出する。そして、ステップＳ１６０において、第１移動側端末３１は、自身が算出した第１端末間距離ＴＤ１の情報を含む第１端末間距離情報を制御装置６０に送信する。
【0058】
第２移動側端末３２および第３移動側端末３３も同様に、ステップＳ１００～ステップＳ１６０の処理を第１移動側端末３１が実行する処理とは独立して実行する。そして、第２移動側端末３２は、ステップＳ１００～ステップＳ１６０の処理を実行することで第２端末間距離ＴＤ２を算出し、算出した第２端末間距離ＴＤ２の情報を含む第２端末間距離情報を制御装置６０に送信する。また、第３移動側端末３３は、ステップＳ１００～ステップＳ１６０の処理を実行することで第３端末間距離ＴＤ３を算出し、算出した第３端末間距離ＴＤ３の情報を含む第３端末間距離情報を制御装置６０に送信する。
【0059】
続いて、測位装置１０が死角領域ＢＲを検出する際に死角検出部５５が実行する制御処理について図８を参照して説明する。図８は、検出領域Ｒに存在する設備Ｅおよび人Ｐを検出するために死角検出部５５が実行する処理の流れを示すフローチャートである。図８に示す処理は、光センサ５０から物体情報が送信されると実行される。
【0060】
ステップＳ３００において、死角検出部５５は、光センサ５０から物体情報を受信したか否かを判定する。そして、光センサ５０から物体情報を受信したと判定する場合、ステップＳ３１０において、死角検出部５５は、光センサ５０が検出した物体情報に基づいて、無人搬送機ＡＧＶの検出領域Ｒに設備Ｅが存在するか否かを判定する。検出領域Ｒに設備Ｅが存在すると判定しない場合、制御装置６０は、ステップＳ３２０～ステップＳ３４０の処理をスキップする。
【0061】
検出領域Ｒに設備Ｅが存在すると判定する場合、ステップＳ３２０において、死角検出部５５は、光センサ５０から受信した物体情報に含まれる設備Ｅの位置が、予め記憶している設備配置情報に含まれる設備Ｅの位置と一致するか否かを判定する。光センサ５０から受信した物体情報に含まれる設備Ｅの位置と設備配置情報に含まれる設備Ｅの位置とが一致すると判定する場合、ステップＳ３３０において、死角検出部５５は、光センサ５０が検出した設備Ｅの位置に基づいて死角領域ＢＲを検出する。具体的に、死角検出部５５は、光センサ５０から設備Ｅに向かって直線状に照射されたレーザ光が設備Ｅによって遮られると想定される部分を死角領域ＢＲとして検出する。そして、ステップＳ３４０において、死角検出部５５は、検出領域Ｒに死角領域ＢＲが存在することを示す死角領域存在データを作成する。
【0062】
なお、ステップＳ３２０で、光センサ５０から受信した物体情報に含まれる設備Ｅの位置と設備配置情報に含まれる設備Ｅの位置とが一致すると判定しない場合、制御装置６０は、ステップＳ３３０およびステップＳ３４０の処理をスキップする。
【0063】
続いて、ステップＳ３５０において、死角検出部５５は、光センサ５０から受信した物体情報に基づいて、無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐが存在するか否かを判定する。無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐが存在すると判定する場合、ステップＳ３６０において、死角検出部５５は、無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐが存在することを示す人存在データを作成する。なお、ステップＳ３５０で無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐが存在すると判定しない場合、制御装置６０は、ステップＳ３６０の処理をスキップする。
【0064】
そして、ステップＳ３７０において、死角検出部５５は、光センサ５０が検出する物体情報に基づいて算出される速度制御情報を送信する。この速度制御情報には、死角領域ＢＲの存在が検出された場合にステップＳ３４０で作成される死角領域存在データおよび人Ｐの存在が検出された場合にステップＳ３６０で作成される人存在データが含まれる。
【0065】
続いて、無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に制御装置６０が実行する制御処理について図９を参照して説明する。図９は、制御装置６０が無人搬送機ＡＧＶに対する測位側端末２０の相対位置を測定して無人搬送機ＡＧＶの運転モードを制御するために実行する処理の流れを示すフローチャートである。図９に示す処理は、死角検出部５５から速度制御情報が送信されると、実行される。
【0066】
ステップＳ４００において、制御装置６０は、死角検出部５５から速度制御情報を受信したか否かを判定する。そして、死角検出部５５から速度制御情報を受信したと判定する場合、ステップＳ４１０において、制御装置６０は、受信した速度制御情報に人存在データが含まれるか否かを判定する。
【0067】
受信した速度制御情報に人存在データが含まれると判定する場合、制御装置６０は、ステップＳ４２０～ステップＳ４５０の処理をスキップし、ステップＳ４６０において、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。すなわち、無人搬送機ＡＧＶの前方側の検出領域Ｒに人Ｐが存在することが光センサ５０によって検出された場合、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの接触を回避するため、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。これにより、無人搬送機ＡＧＶの走行速度は、運転モードが通常モードである場合に比較して遅くなる。
【0068】
これに対して、受信した速度制御情報に人存在データが含まれると判定しない場合、ステップＳ４２０において、制御装置６０は、受信した速度制御情報に死角領域存在データが含まれるか否かを判定する。受信した速度制御情報に死角領域存在データが含まれると判定しない場合、制御装置６０は、ステップＳ４３０～ステップＳ４５０の処理をスキップし、ステップＳ４７０において、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。すなわち、光センサ５０によって、無人搬送機ＡＧＶの前方側の検出領域Ｒに人Ｐの存在が検出されず、且つ、検出領域Ｒに死角領域ＢＲの存在が検出されない場合、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードにする。これは、無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐが存在せず、且つ、人Ｐが存在する可能性がある死角領域ＢＲも存在しないことで、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの接触を回避するために無人搬送機ＡＧＶの走行速度を通常モードから遅くする必要性が無いためである。
【0069】
また、受信した速度制御情報に死角領域存在データが含まれると判定する場合、ステップＳ４３０において、制御装置６０は、各移動側端末３０から第１端末間距離情報、第２端末間距離情報、第３端末間距離情報を受信したか否かを判定する。第１端末間距離情報、第２端末間距離情報、第３端末間距離情報を受信したと判定しない場合、制御装置６０は、ステップＳ４４０およびステップＳ４５０の処理をスキップし、ステップＳ４７０において、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。すなわち、光センサ５０によって検出領域Ｒに死角領域ＢＲの存在が検出された場合であっても、第１端末間距離情報、第２端末間距離情報、第３端末間距離情報を受信しない場合、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。
【0070】
ここで、制御装置６０が各移動側端末３０から第１端末間距離情報、第２端末間距離情報、第３端末間距離情報を受信しない場合とは、各移動側端末３０の周囲に各移動側端末３０と双方向通信可能な測位側端末２０が存在しない場合とう想定される。このため、無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐが存在する可能性がある死角領域ＢＲが存在する場合であっても、第１端末間距離情報、第２端末間距離情報、第３端末間距離情報を受信しないことで、この死角領域ＢＲに人Ｐが存在しないことが確認できる。このような場合、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を通常モードから遅くする必要性が無いため、運転モードが通常モードに設定される。これに対して、第１端末間距離情報、第２端末間距離情報および第３端末間距離情報を受信したと判定する場合、ステップＳ４４０において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶに対する測位側端末２０の相対位置を測定して、人Ｐの位置を算出する。そして、ステップＳ４５０において、制御装置６０は、算出した人Ｐの位置が死角領域ＢＲ内であるか否かを判定する。
【0071】
算出した人Ｐの位置が死角領域ＢＲ内であると判定しない場合、ステップＳ４７０において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。すなわち、光センサ５０によって検出領域Ｒに死角領域ＢＲの存在が検出された場合であって、人Ｐが死角領域ＢＲ内に存在しない場合、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。これは、無人搬送機ＡＧＶの前方側に死角領域ＢＲが存在した場合であっても、この死角領域ＢＲには人Ｐが存在しないため、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を通常モードから遅くする必要性が無いためである。
【0072】
また、算出した人Ｐの位置が死角領域ＢＲ内であると判定する場合、ステップＳ４６０において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。すなわち、光センサ５０によって無人搬送機ＡＧＶの前方側の検出領域Ｒに死角領域ＢＲの存在が検出された場合であって、死角領域ＢＲ内に人Ｐの存在が検出された場合、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。これは、無人搬送機ＡＧＶの前方側に死角領域ＢＲが存在し、この死角領域ＢＲには人Ｐが存在する虞があるため、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を通常モードから遅くする必要性が有るためである。本実施形態では、制御装置６０が無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードと警戒モードとに切り替える運転モード制御部として機能する。
【0073】
ここで、ステップＳ４４０において、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３に基づいて人Ｐの位置の算出する方法について図１０～図１２を参照して説明する。図１０は、制御装置６０が無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの位置を算出するために実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【0074】
上述したように、第１移動側端末３１が算出する第１端末間距離ＴＤ１は、第１移動側端末３１と測位側端末２０との距離である。また、第２移動側端末３２が算出する第２端末間距離ＴＤ２は、第２移動側端末３２と測位側端末２０との距離である。そして、第３移動側端末３３が算出する第３端末間距離ＴＤ３は、第３移動側端末３３と測位側端末２０との距離である。
【0075】
このため、図１１に示すように、第１移動側端末３１を中心とし、第１端末間距離ＴＤ１を半径とする仮想円を第１仮想円ＶＣ１としたとき、測位側端末２０は、第１仮想円ＶＣ１の円周上に存在すると推定できる。また、第２移動側端末３２を中心とし、第２端末間距離ＴＤ２を半径とする仮想円を第２仮想円ＶＣ２としたとき、測位側端末２０は、第２仮想円ＶＣ２の円周上に存在すると推定できる。そして、第３移動側端末３３を中心とし、第３端末間距離ＴＤ３を半径とする仮想円を第３仮想円ＶＣ３としたとき、測位側端末２０は、第３仮想円ＶＣ３の円周上に存在すると推定できる。このため、測位側端末２０の位置は、図１１に示すように、第１仮想円ＶＣ１と、第２仮想円ＶＣ２と、第３仮想円ＶＣ３とが互いに重なる交点Ｘに一致すると推定できる。
【0076】
ただし、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３が算出する第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３は、測定誤差等によって、実際の各端末間距離とは異なる場合がある。このような場合、図１２に示すように、必ずしも第１仮想円ＶＣ１と、第２仮想円ＶＣ２と、第３仮想円ＶＣ３とが同一の交点で交わらない場合がある。例えば、死角領域ＢＲ内における第１仮想円ＶＣ１および第２仮想円ＶＣ２の交点を第１交点Ｘ１とし、死角領域ＢＲ内における第１仮想円ＶＣ１および第３仮想円ＶＣ３の交点を第２交点Ｘ２とする。また、死角領域ＢＲ内における第２仮想円ＶＣ２および第３仮想円ＶＣ３の交点を第３交点Ｘ３とする。この場合、第１交点Ｘ１と、第２交点Ｘ２と、第３交点Ｘ３とが一点で交わらない場合がある。しかしながら、測位側端末２０の位置は、第１交点Ｘ１と、第２交点Ｘ２と、第３交点Ｘ３とに囲まれる推定設置範囲ＦＲ内に存在する可能性が高い。
【0077】
以上の点に鑑みて、ステップＳ５００において、制御装置６０は、死角領域ＢＲ内における第１仮想円ＶＣ１と、第２仮想円ＶＣ２と、第３仮想円ＶＣ３とがそれぞれ重なる交点を算出する。
【0078】
そして、ステップＳ５１０において、制御装置６０は、算出した第１仮想円ＶＣ１と、第２仮想円ＶＣ２と、第３仮想円ＶＣ３それぞれの交点が一致するか否かを判定する。第１仮想円ＶＣ１と、第２仮想円ＶＣ２と、第３仮想円ＶＣ３それぞれの交点が一致すると判定する場合、ステップＳ５２０において、制御装置６０は、この交点Ｘを無人搬送機ＡＧＶに対する測位側端末２０の相対位置として測定する。すなわち、制御装置６０は、第１仮想円ＶＣ１と、第２仮想円ＶＣ２と、第３仮想円ＶＣ３それぞれの交点に基づいて、無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置を測定する。
【0079】
なお、第１仮想円ＶＣ１と、第２仮想円ＶＣ２と、第３仮想円ＶＣ３それぞれの交点が一致するとは、完全に一致するだけでなく、想定される製造誤差等だけずれている場合も一致するとしてもよい。
【0080】
これに対して、第１仮想円ＶＣ１と、第２仮想円ＶＣ２と、第３仮想円ＶＣ３それぞれの交点が一致すると判定しない場合、ステップＳ５３０において、制御装置６０は、算出した各交点に基づいて推定設置範囲ＦＲを算出する。そして、ステップＳ５４０において、制御装置６０は、算出した推定設置範囲ＦＲ内に測位側端末２０があるとして、無人搬送機ＡＧＶに対する測位側端末２０の凡その相対位置を測定する。この場合、制御装置６０は、ステップＳ４５０における制御処理において、測定した推定設置範囲ＦＲが死角領域ＢＲ内に含まれるか否かを判定する。
【0081】
なお、第１交点Ｘ１、第２交点Ｘ２および第３交点Ｘ３のように、複数の交点が存在する場合、これら複数の交点のうち、いずれか１つを無人搬送機ＡＧＶに対する測位側端末２０の相対位置として制御装置６０が検出してもよい。
【0082】
以上の如く、本実施形態の測位装置１０は、検出領域Ｒにおいて、無人搬送機ＡＧＶの周囲の物体情報を検出する光センサ５０と、死角領域ＢＲを検出する死角検出部５５と、を備える。また、測位装置１０は、測位側端末２０との双方向通信によって、第１端末間距離ＴＤ１を算出する第１移動側端末３１と、第２端末間距離ＴＤ２を算出する第２移動側端末３２と、第３端末間距離ＴＤ３を算出する第３移動側端末３３と、を備える。そして、測位装置１０は、これら死角領域ＢＲと、第１端末間距離ＴＤ１と、第２端末間距離ＴＤ２と、第３端末間距離ＴＤ３とに基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定する制御装置６０を備える。
【0083】
これによれば、測位装置１０は、検出領域Ｒにおける死角領域ＢＲとは異なる領域に存在する人Ｐの位置を、光センサ５０によって検出することができる。また、人Ｐが死角領域ＢＲに存在する場合であっても、死角領域ＢＲと、第１端末間距離ＴＤ１と、第２端末間距離ＴＤ２と、第３端末間距離ＴＤ３とに基づいて、この死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定することができる。このため、各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０との通信を妨げる遮蔽物がある環境下においても、無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置を精度良く検出するができる。
【0084】
また、各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０との通信を確保するための通信アンテナ等の中継器を天井等に設けることなく、無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置を精度良く検出するができる。このため、通信アンテナの設置作業や設置場所の変更作業を不要にできる。
【0085】
さらに、本実施形態の測位装置１０を含み、無人搬送機ＡＧＶの動作を制御する無人搬送システムは、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードと警戒モードとに切り替える制御装置６０を備える。制御装置６０は、光センサ５０が無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐの存在を検出する場合、運転モードを警戒モードに設定する。また、制御装置６０は、光センサ５０が無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐの存在を検出せず、且つ、自身が死角領域ＢＲに人Ｐの存在を検出しない場合、運転モードを通常モードに設定する。そして、制御装置６０は、光センサ５０が無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐの存在を検出せず、且つ、自身が死角領域ＢＲに人Ｐの存在を検出する場合、運転モードを警戒モードに設定する。
【0086】
これによれば、各移動側端末３０と測位側端末２０との通信を妨げる遮蔽物がある環境下においても、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの位置関係に応じて無人搬送機ＡＧＶの速度を制御することができる。具体的には、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの接触する虞がない場合、運転モードを通常モードにすることで、無人搬送機ＡＧＶの走行速度が不必要に遅くなることを回避できる。また、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの接触する虞がある場合、運転モードを通常モードより走行速度が遅い警戒モードにすることで、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの接触の発生を抑制することができる。
【0087】
また、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【0088】
（１）上記実施形態では、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３は、無人搬送機ＡＧＶにおける互いに異なる位置に設けられる。第１移動側端末３１は、第１端末間距離ＴＤ１を算出する。第２移動側端末３２は、第２端末間距離ＴＤ２を算出する。第３移動側端末３３は第３端末間距離ＴＤ３を算出する。制御装置６０は、各移動側端末３０それぞれを中心とし、各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を半径とする第１仮想円ＶＣ１、第２仮想円ＶＣ２、第３仮想円ＶＣ３それぞれの交点に基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定する。
【0089】
ところで、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３は、無人搬送機ＡＧＶにおいて互いに異なる位置に設けられるところ、それぞれの設置位置が比較的近くなり易い。すなわち、１つの無人搬送機ＡＧＶに搭載される第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３は、互いの距離が比較的小さくなり易い。これに対して、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３それぞれから測位側端末２０までの距離は、各移動側端末３０間同士の距離に比較して大きくなり易い。
【0090】
このような場合において、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３それぞれが算出する第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２、第３端末間距離ＴＤ３のいずれか１つまたは２つの距離で測位側端末２０の位置を測定するとする。すると、測位側端末２０の算出位置の誤差が大きくなり易い。
【0091】
例えば、第１移動側端末３１のみ備え、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３を備えていない構成であって、第１端末間距離ＴＤ１のみで測位側端末２０の位置を測定するとする。この場合、算出した第１端末間距離ＴＤ１に誤差がある場合、第１端末間距離ＴＤ１を半径とする第１仮想円ＶＣ１の半径が変化することに起因する測位側端末２０の算出位置の誤差が比較的大きくなり易い。
【0092】
また、例えば、第１移動側端末３１および第２移動側端末３２を備え、第３移動側端末３３を備えていない構成であって、第１端末間距離ＴＤ１および第２端末間距離ＴＤ２を用いて測位側端末２０の位置を測定する場合について説明する。この場合、互いの距離が比較的小さい第１移動側端末３１および第２移動側端末３２を中心とし、第１端末間距離ＴＤ１および第２端末間距離ＴＤ２を半径とする第１仮想円ＶＣ１および第２仮想円ＶＣ２の交点に基づいて測位側端末２０の位置を測定するとする。すると、算出した第１端末間距離ＴＤ１および第２端末間距離ＴＤ２に誤差がある場合、これら第１端末間距離ＴＤ１および第２端末間距離ＴＤ２を半径とする２つの仮想円の交点のずれる量が比較的大きくなり易い。
【0093】
これに対して、本実施形態において、測位装置１０は、３つの移動側端末３０それぞれを中心とし、各端末間距離を半径とする第１仮想円ＶＣ１、第２仮想円ＶＣ２、第３仮想円ＶＣ３それぞれの交点に基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定する。これによれば、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２、第３端末間距離ＴＤ３のいずれか１つまたは２つを用いて測位側端末２０の位置を測定する場合に比較して、測位側端末２０の位置を精度良く測定することができる。
【0094】
（２）上記実施形態では、各移動側端末３０および測位側端末２０それぞれは、遮蔽物である設備Ｅの高さ以上の位置に配置されている。
【0095】
これによれば、各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０との通信を妨げる設備Ｅがある環境下においても、当該設備Ｅに起因する各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０との通信が悪化することを回避することができる。このため、各移動側端末３０および測位側端末２０がこのような構成になっていない場合に比較して、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３を精度良く算出することができる。そして、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３を用いて測定される無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置を精度良く測定するができる。
【0096】
ここで、第１移動側端末３１および測位側端末２０の高さを設備Ｅの高さより低い位置に配置した場合と、設備Ｅの高さと同等の位置に配置した場合で測定した際の測定精度の違いについて、図１３を参照して説明する。図１３では、図１の一点鎖線Ａに示す測定位置において、第１移動側端末３１および測位側端末２０の高さを変化させて第１端末間距離ＴＤ１を測定した場合の測定精度を比較した実験結果を示す。具体的には、設備Ｅの高さが１．２ｍである場合において、第１移動側端末３１および測位側端末２０の高さ方向Ｄ２における配置を０．９ｍの位置と１．２ｍの位置とに変化させて測定した第１端末間距離ＴＤ１の測定誤差の違いを示す。
【0097】
なお、図１３のグラフにおける横軸は、左右方向Ｄ３における第１移動側端末３１と測位側端末２０との距離を示す。また、図１３のグラフにおける縦軸は、測定した第１端末間距離ＴＤ１に対する測定誤差を示す。なお、実験を行った際の左右方向Ｄ３における第１移動側端末３１から設備Ｅまでの距離は、約２ｍであった。このため、左右方向Ｄ３における第１移動側端末３１から設備Ｅまでの距離が２ｍ以下の場合、測位側端末２０の位置は、死角領域ＢＲに該当しない。しかし、左右方向Ｄ３における第１移動側端末３１から設備Ｅまでの距離が２ｍより大きい場合、測位側端末２０の位置は、死角領域ＢＲに該当する。
【0098】
また、図１３のグラフで示す四角は、第１移動側端末３１および測位側端末２０を設備Ｅの高さより低い０．９ｍの位置に配置した場合の実験結果を示す。また、図１３のグラフで示す丸は、第１移動側端末３１および測位側端末２０を設備Ｅの高さと同等である１．２ｍの位置に配置した場合の実験結果を示す。
【0099】
図１３に示すように、左右方向Ｄ３における第１移動側端末３１と測位側端末２０との距離が死角領域ＢＲに該当しない０ｍ～約２ｍの範囲では、第１移動側端末３１および測位側端末２０の高さに関わらず、いずれも測定誤差が小さい。すなわち、測位側端末２０が死角領域ＢＲに存在しない場合、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの測定精度は、第１移動側端末３１および測位側端末２０の高さに影響をされ難い。
【0100】
これに対して、左右方向Ｄ３における第１移動側端末３１と測位側端末２０との距離が死角領域ＢＲに該当する約２ｍより大きい範囲では、第１移動側端末３１および測位側端末２０の高さが０．９ｍである場合、１．２ｍである場合に比較して測定誤差が大きくなった。これに対して、第１移動側端末３１および測位側端末２０の高さが１．２ｍである場合、第１移動側端末３１と測位側端末２０との距離が死角領域ＢＲに該当しない場合と同程度の測定誤差であった。これより、測位側端末２０が死角領域ＢＲに存在しても、第１移動側端末３１および測位側端末２０の高さが設備Ｅの高さと同等以上の位置に配置された場合、低い位置に配置される場合に比較して無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの距離を精度よく測定することができる。
【0101】
（３）上記実施形態では、測位装置１０は、測位側端末２０と第３移動側端末３３との通信を抑制する通信抑制部４０を備える。通信抑制部４０は、無人搬送機ＡＧＶにおける第３移動側端末３３が配置される位置より無人搬送機ＡＧＶに進行方向の後方側に取り付けられている。
【0102】
ところで、測位装置１０は、無人搬送機ＡＧＶの前方側に位置する測位側端末２０を検出することが重要である。これに対して、測位装置１０は、無人搬送機ＡＧＶの進行方向の後方側に位置する測位側端末２０の検出の重要度は低い。これは、無人搬送システムにおいて、無人搬送機ＡＧＶが前方側に進行する際に、前方側に存在する人Ｐに衝突することを回避することを目的に、制御装置６０が無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御するためである。
【0103】
このため、例えば、第３移動側端末３３は、測位側端末２０が第３移動側端末３３の後方側に位置する場合に比較して測位側端末２０が第３移動側端末３３の前方側に位置する場合に第１端末間距離ＴＤ１を精度良く測定することが望まれる。
【0104】
この場合、図１４に示すように、第３移動側端末３３は、前後方向Ｄ１を基準に左方側へ４５°回転させた位置から前後方向Ｄ１を基準に右方側へ４５°まで回転させた位置に至るまでの範囲に位置する測位側端末２０と双方向通信することが重要である。したがって、第３移動側端末３３は、前後方向Ｄ１を基準に左方側へ４５°回転させた位置から前後方向Ｄ１を基準に右方側へ４５°まで回転させた位置に至るまでの範囲にできるだけ強い通信強度の電磁波を送信させることが望ましい。
【0105】
これに対して、第３移動側端末３３は、第３移動側端末３３の後方側に位置する測位側端末２０と双方向通信する必要性が低い。このため、第３移動側端末３３が送信する電磁波は、第３移動側端末３３の後方側へ送信される電磁波の通信強度が比較的小さくてもよい。なお、図１４では、第３移動側端末３３から送信される電磁波の通信強度を測定した測定結果を示しており、大きい通信強度が望まれる範囲をドット柄のハッチングで示し、小さい通信強度でもよい範囲を斜線のハッチングで示している。
【0106】
そして本実施形態によれば、無人搬送機ＡＧＶにおける第３移動側端末３３が配置される位置より後方側の通信抑制部４０によって、無人搬送機ＡＧＶより後方側に位置する測位側端末２０との通信を抑制することができる。このため、第３移動側端末３３から、大きい通信強度が望まれる範囲へ充分な通信強度の電磁波を送信できるとともに、大きい通信強度が不要な後方側への電磁波の送信を抑制することができる。
【0107】
（４）上記実施形態では、通信抑制部４０は、左右方向Ｄ３における第３移動側端末３３から通信抑制面４１の一方側および他方側それぞれの端部までの長さが電磁波の波長の長さ以上に設定されている。具体的には、通信抑制部４０は、左方抑制面長さＷＬおよび右方抑制面長さＷＲそれぞれが電磁波の１波長分以上の大きさである約４ｃｍ以上で設定されており、左右方向Ｄ３の大きさＷが電磁波の２波長分の長さ以上の大きさである８ｃｍ以上となっている。
【0108】
これによれば、通信抑制部４０がこのような構成になっていない場合に比較して、無人搬送機ＡＧＶに進行方向の後方側に位置する測位側端末２０との通信をさらに抑制することができる。
【0109】
ここで、通信抑制部４０の左右方向Ｄ３における長さを変化させた場合において、第３移動側端末３３から送信される電磁波の通信強度の違いについて、図１５を参照して説明する。
【0110】
図１５では、通信抑制部４０を、左右方向Ｄ３の中心を基準に右方側および左方側に同じ大きさだけ延ばして形成した場合において、左右方向Ｄ３の長さを変化させた際の電磁波の通信強度を測定した結果を示す。具体的には、図１５では、通信抑制部４０の左右方向Ｄ３の長さを４ｃｍ、８ｃｍ、１２ｃｍ、１６ｃｍそれぞれに設定した場合の第３移動側端末３３から前方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値と後方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値を示す。さらに、図１５では、これら２つの最大値の差を示す。
【0111】
図１５に示すように、通信抑制部４０の左右方向Ｄ３の長さが４ｃｍである場合、第３移動側端末３３から前方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値と後方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値との差が比較的小さい。これに対して、通信抑制部４０の左右方向Ｄ３の長さが２波長分以上である８ｃｍ以上である場合、第３移動側端末３３から前方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値と後方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値との差が比較的大きい。
【0112】
具体的には、通信抑制部４０の左右方向Ｄ３の長さが４ｃｍである場合、第３移動側端末３３から前方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値と後方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値との差が１０ｄＢより小さい。これに対して、通信抑制部４０の左右方向Ｄ３の長さが２波長分以上である８ｃｍ以上である場合、第３移動側端末３３から前方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値と後方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値との差が１０ｄＢ以上となっている。
【0113】
そして、通信抑制部４０の左右方向Ｄ３の長さが８ｃｍ以上である場合、４ｃｍである場合に比較して無人搬送機ＡＧＶの進行方向の後方側へ送信する電磁波の通信強度を大きく抑制することができる。このため、第３移動側端末３３から、大きい通信強度が望まれる範囲へ充分な通信強度の電磁波をさらに送信できるとともに、大きい通信強度が不要な後方側への電磁波の送信をさらに抑制することができる。
【0114】
（５）上記実施形態では、通信抑制部４０は、無人搬送機ＡＧＶの進行方向における通信抑制面４１と第３移動側端末３３との距離である抑制面間隔Ｓが電磁波の波長の１／４以下に設定されている。
【0115】
これによれば、通信抑制部４０がこのような構成になっていない場合に比較して、無人搬送機ＡＧＶの後方側に位置する測位側端末２０との通信をさらに抑制することができる。
【0116】
ここで、抑制面間隔Ｓを変化させた場合において、第３移動側端末３３から送信される電磁波の通信強度の違いについて、図１６を参照して説明する。
【0117】
図１６では、抑制面間隔Ｓを変化させた際の電磁波の通信強度を測定した実験結果を示す。具体的には、図１６では、抑制面間隔Ｓを１．０ｃｍ、１．５ｃｍ、２ｃｍ、２．５ｃｍそれぞれに設定した場合の第３移動側端末３３から前方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値と後方側へ送信される電磁波の通信強度の最大値との差を示す。さらに、図１６では、これら２つの最大値の差を示す。
【0118】
図１６に示すように、抑制面間隔Ｓが１．０ｃｍである場合、第３移動側端末３３から後方側へ送信される電磁波の通信強度の大きさが比較的小さい。これに対して、抑制面間隔Ｓが１．５ｃｍ、２ｃｍ、２．５ｃｍのいずれかである場合、第３移動側端末３３から後方側へ送信される電磁波の通信強度の大きさが比較的大きい。このように、抑制面間隔Ｓが電磁波の波長の１／４以下の大きさである１．０ｃｍ以下で設定される場合、抑制面間隔Ｓが当該電磁波の波長の１／４より大きい場合に比較して、無人搬送機ＡＧＶの後方側へ送信する電磁波の通信強度を大きく抑制することができる。
【0119】
（第１実施形態の第１の変形例）
上述の第１実施形態では、各移動側端末３０それぞれからの送信信号を測位側端末２０が受理することをトリガにして測位装置１０が各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を算出する例について説明したが、これに限定されない。例えば、測位側端末２０から送信される信号を各移動側端末３０のいずれかが受理することをトリガに測位装置１０が各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を算出する構成であってもよい。
上述の第１実施形態では、各移動側端末３０それぞれからの送信信号を測位側端末２０が受理することをトリガにして測位装置１０が各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を算出する例について説明したが、これに限定されない。例えば、測位側端末２０から送信される信号を各移動側端末３０のいずれかが受理することをトリガに測位装置１０が各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を算出する構成であってもよい。
【0120】
（第１実施形態の第２の変形例）
上述の第１実施形態では、各移動側端末３０が各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を算出する例について説明したが、これに限定されない。例えば、測位側端末２０が各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を算出する構成であってもよい。
上述の第１実施形態では、各移動側端末３０が各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を算出する例について説明したが、これに限定されない。例えば、測位側端末２０が各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を算出する構成であってもよい。
【0121】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図１７および図１８を参照して説明する。本実施形態では、無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。これ以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
次に、第２実施形態について、図１７および図１８を参照して説明する。本実施形態では、無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。これ以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
【0122】
本実施形態の無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理について図１７を参照して説明する。なお、図１７に示すステップＳ４００、Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４４０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０の処理は、第１実施形態の図９を参照して説明した各ステップの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【0123】
ステップＳ４３０で各移動側端末３０から第１端末間距離情報、第２端末間距離情報、第３端末間距離情報を受信したと判定する場合、ステップＳ４３２において、制御装置６０は、第１端末間距離情報、第２端末間距離情報および第３端末間距離情報を記憶する。このため、制御装置６０は、各移動側端末３０から第１端末間距離情報、第２端末間距離情報、第３端末間距離情報を受信する度に第１端末間距離情報、第２端末間距離情報および第３端末間距離情報を記憶する。
【0124】
そして、ステップＳ４４０の処理を実行後、ステップＳ４５０で算出した人Ｐの位置が死角領域ＢＲ内であると判定する場合、ステップＳ４５２において、制御装置６０は、各端末間距離の経時変化量が正の値であるか否かを判定する。具体的に、制御装置６０は、ステップＳ４３２で記憶した第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３の経時変化量が正の値であるか否かを判定する。
【0125】
第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３の経時変化量が正の値であると判定する場合、ステップＳ４６０において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。これに対して第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３の経時変化量が正の値であると判定しない場合、ステップＳ４７０において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。
【0126】
このように、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３の経時変化量が正の値であるか否かに基づいて無人搬送機ＡＧＶの運転モードを設定する理由について、図１８を参照して説明する。図１８では、無人搬送機ＡＧＶより前方側の死角領域ＢＲに人Ｐが存在する場合の測位側端末２０の位置を位置ａとして示す。また、図１８では、無人搬送機ＡＧＶより後方側の死角領域ＢＲに人Ｐが存在する場合の測位側端末２０の位置を位置ｂとして示す。
【0127】
測位側端末２０が位置ａに位置付けられている場合、無人搬送機ＡＧＶが前方側に走行するのに伴って、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２、第３端末間距離ＴＤ３それぞれの値は小さくなっていく。例えば、ステップＳ４３２を実行することで記憶した第１端末間距離ＴＤ１は、前回の制御周期で実行されたステップＳ４３２で記憶した第１端末間距離ＴＤ１に比較して小さくなる。このため、人Ｐが無人搬送機ＡＧＶの前方側の死角領域ＢＲに存在する場合、無人搬送機ＡＧＶが前方側に走行する際の第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２、第３端末間距離ＴＤ３それぞれの経時変化量は、負の値となる。
【0128】
これに対して、測位側端末２０が位置ｂに位置付けられている場合、無人搬送機ＡＧＶが前方側に走行するのに伴って、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２、第３端末間距離ＴＤ３それぞれの値は大きくなっていく。例えば、ステップＳ４３２を実行することで記憶した第１端末間距離ＴＤ１は、前回の制御周期で実行されたステップＳ４３２で記憶した第１端末間距離ＴＤ１に比較して大きくなる。このため、人Ｐが無人搬送機ＡＧＶの後ろ方側の死角領域ＢＲに存在する場合、無人搬送機ＡＧＶが前方側に走行する際の第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２、第３端末間距離ＴＤ３それぞれの経時変化量は、正の値となる。
【0129】
なお、第１端末間距離ＴＤ１の経時変化量は、ステップＳ４３２を実行することで記憶した第１端末間距離ＴＤ１の値から前回の制御周期のステップＳ４３２で記憶した第１端末間距離ＴＤ１の値を減算することで得られる。第２端末間距離ＴＤ２の経時変化量および第３端末間距離ＴＤ３の経時変化量も同様に得られる。
【0130】
このため、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３それぞれの経時変化量が正の値であるか否かに基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置が無人搬送機ＡＧＶの前方側か後方側かを判断することができる。
【0131】
具体的には、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３の経時変化量が正の値である場合、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置が無人搬送機ＡＧＶの後方側にいると判断することができる。このため、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を通常モードから遅くする必要がない。したがって、制御装置６０は、ステップＳ４７０で無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。
【0132】
これに対して、第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２および第３端末間距離ＴＤ３の経時変化量が負の値である場合、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置が無人搬送機ＡＧＶの前方側にいると判断することができる。この場合、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの接触を回避するため、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定することが好ましい。したがって、制御装置６０は、ステップＳ４６０で無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。
【0133】
以上の如く、本実施形態の無人搬送システムは、各移動側端末３０それぞれが算出する第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２、第３端末間距離ＴＤ３が無人搬送機ＡＧＶの移動に伴い大きくなる場合、運転モードを通常モードに設定する。また、無人搬送システムは、各移動側端末３０それぞれが算出する第１端末間距離ＴＤ１、第２端末間距離ＴＤ２、第３端末間距離ＴＤ３が無人搬送機ＡＧＶの移動に伴い小さくなる場合、運転モードを通常モードに設定する。
【0134】
ここで、死角領域ＢＲに人Ｐが存在する場合であっても、当該人Ｐが無人搬送機ＡＧＶの後方側にある死角領域ＢＲ内に存在する場合、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を通常モードから遅くする必要がない。本実施形態によれば、制御装置６０は、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置が無人搬送機ＡＧＶの前方側である場合、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードにし、無人搬送機ＡＧＶの後方側である場合、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードにする。このため、制御装置６０が死角領域ＢＲに人Ｐが存在することを検出した場合であっても、不必要に無人搬送機ＡＧＶの走行速度が遅くなることを回避することができる。
【0135】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、図１９および図２０を参照して説明する。本実施形態では、無人搬送システムがカメラ７０を備えており、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。これ以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
次に、第３実施形態について、図１９および図２０を参照して説明する。本実施形態では、無人搬送システムがカメラ７０を備えており、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。これ以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
【0136】
本実施形態の無人搬送システムは、図１９に示すように、カメラ７０を備える。カメラ７０は、画像を撮像し、撮像した画像から情報を読み取るとともに、読み取った情報を出力する装置である。本実施形態のカメラ７０は、無人搬送機ＡＧＶにおける前方側を撮像可能に無人搬送機ＡＧＶに取り付けられている。そして、カメラ７０は、図１９に示すように、無人搬送機ＡＧＶが走行路ＡＷに沿って移動する際に、無人搬送機ＡＧＶより前方側に配置されている表示媒体７１に表示された表示物を撮像し、撮像した表示物に登録されている情報を制御装置６０に送信する。
【0137】
表示媒体７１に表示される表示物は、図形、記号、数字、文字およびコードのいずれか１つもしくは複数の組み合わせによって構成されており、例えば、本実施形態の表示物はＱＲコード（登録商標）を表示する。
【0138】
表示媒体７１は、ＱＲコードが表示された紙等の媒体であって、死角領域ＢＲを構成する各設備Ｅにおける走行路ＡＷからカメラ７０が読み取り可能な位置に配置されている。表示媒体７１に表示されるＱＲコードには、無人搬送機ＡＧＶの前方側に死角領域ＢＲが存在することを示す前方死角領域情報が登録されている。カメラ７０は、表示媒体７１に表示されたＱＲコードを読み取ると、ＱＲコードに登録された前方死角領域情報を制御装置６０に送信する。本実施形態のカメラ７０は、前方死角領域情報を読み取る死角情報読取部として機能する。
【0139】
続いて、本実施形態の無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理について図２０を参照して説明する。なお、図２０に示すステップＳ４００、Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４４０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０の処理は、第１実施形態の図９を参照して説明した各ステップの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【0140】
本実施形態の制御装置６０は、ステップＳ４２０で速度制御情報に死角領域存在データが含まれると判定しない場合、ステップＳ４２２において、カメラ７０から前方死角領域情報を取得したか否かを判定する。カメラ７０から前方死角領域情報を取得したと判定しない場合、制御装置６０は、ステップＳ４７０において、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。
【0141】
すなわち、光センサ５０によって検出領域Ｒに死角領域ＢＲの存在が検出されず、且つ、カメラ７０によって前方死角領域情報が読み取られない場合、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。これは、無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐが存在する可能性がある死角領域ＢＲが存在しないことを光センサ５０およびカメラ７０の両方によって検出することができるからである。そしてこの場合、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの接触する虞がなく、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を通常モードから遅くする必要性が無いため、運転モードが通常モードに設定される。
【0142】
また、カメラ７０から前方死角領域情報を取得したと判定する場合、制御装置６０は、死角検出部５５が死角領域ＢＲを検出したとみなして、ステップＳ４３０～ステップＳ４５０の処理を実行する。すなわち、カメラ７０から前方死角領域情報を取得したと判定する場合、制御装置６０は、ステップＳ４３０～ステップＳ４５０の処理を実行して、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードもしくは警戒モードに設定する。
【0143】
以上の如く、本実施形態の無人搬送システムは、無人搬送機ＡＧＶの前方側に死角領域ＢＲが存在することを示す前方死角領域情報を読み取るカメラ７０を備える。制御装置６０は、カメラ７０から前方死角領域情報を取得しない場合、運転モードを通常モードに設定し、カメラ７０から前方死角領域情報を取得する場合、死角検出部５５が死角領域ＢＲを検出したとみなす。
【0144】
これによれば、設備Ｅの形状等の要因によって、死角検出部５５が死角領域ＢＲを検出できないような場合であっても、カメラ７０が前方死角領域情報を読み取ることで、無人搬送機ＡＧＶの前方側に死角領域ＢＲが存在することを検出することができる。このため、無人搬送システムは、より確実に死角領域ＢＲを検出して、検出した死角領域ＢＲに基づいて無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御することができる。
【0145】
また、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【0146】
（１）前方死角領域情報は、ＱＲコードで構成されている。死角情報読取部は、前方死角領域情報を読み取るカメラ７０で構成されている。
【0147】
これによれば、簡易な構成で前方死角領域情報を表示させることができる。また、カメラ７０によって確実に前方死角領域情報を読み取ることができる。
【0148】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について、図２１～図２３を参照して説明する。本実施形態では、各移動側端末３０が実行する制御処理および測位側端末２０が実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。また、本実施形態では、無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。これ以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
次に、第４実施形態について、図２１～図２３を参照して説明する。本実施形態では、各移動側端末３０が実行する制御処理および測位側端末２０が実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。また、本実施形態では、無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。これ以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
【0149】
なお、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３が実行する処理は同様である。このため、図２１を用いて本実施形態の第１移動側端末３１が実行する処理を説明し、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３が実行する処理の説明は省略する。また、図２２は、本実施形態の測位側端末２０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。なお、図２１に示すステップＳ１００～ステップＳ１６０の処理は、第１実施形態の図６を参照して説明した各ステップの処理と同様であるため、その説明を省略する。また、図２２に示すステップＳ２００～ステップＳ２３０の処理およびステップＳ２４０の処理は、第１実施形態の図７を参照して説明した各ステップの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【0150】
本実施形態の測位側端末２０は、ステップＳ２２０で距離検出信号を受信したと判定する場合、ステップＳ２３０において、測位側端末２０は、距離検出信号の受信時刻と距離検出信号の送信時刻との差に基づいて時刻差データを作成する。そして、ステップＳ２３２において、測位側端末２０は、第１移動側端末３１から受信した距離検出信号に基づいて、受信した電磁波の減衰量データを作成する。
【0151】
減衰量データは、第１移動側端末３１が出力する際の予め設定される電磁波の通信強度から測位側端末２０が受信した電磁波の通信強度を減算することで得ることができる。測位側端末２０は、算出した減衰量の大きさに基づいて、減衰量データを作成する。そして、ステップＳ２４０において、測位側端末２０は、時刻差データおよび減衰量データを含む検出応答信号を第１移動側端末３１に送信する。
【0152】
第１移動側端末３１は、測位側端末２０から検出応答信号を受信すると、ステップＳ１６０において、第１端末間距離情報を制御装置６０に送信する。さらに、ステップＳ１７０において、第１移動側端末３１は、測位側端末２０から受信した減衰量データを含む減衰量情報を制御装置６０に送信する。
【0153】
ここで、本実施形態の制御装置６０は、第１移動側端末３１と測位側端末２０とが双方向通信する際の電磁波の通信強度と第１端末間距離ＴＤ１との相関関係を示す減衰特性を予め記憶している。この減衰特性は、第１移動側端末３１と測位側端末２０とが外部要因によって通信強度が減衰することなく双方向通信する場合の第１端末間距離ＴＤ１に応じた通信強度を示すものである。そして、減衰特性は、第１端末間距離ＴＤ１に応じた通信強度の減衰量を示すものである。減衰特性が示す減衰量は、第１端末間距離ＴＤ１が大きいほど大きくなる。
【0154】
続いて、本実施形態の無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理について図２３を参照して説明する。なお、図２３に示すステップＳ４００、Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４４０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０の処理は、第１実施形態の図９を参照して説明した各ステップの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【0155】
制御装置６０は、ステップＳ４５０で算出した人Ｐの位置が死角領域ＢＲ内であると判定する場合、ステップＳ４５４において、受信した減衰量情報に基づいて、減衰量が許容値以下であるか否かを判定する。減衰量が許容値以下であると判定する場合、ステップＳ４７０において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。これに対して、減衰量が許容値以下であると判定しない場合、ステップＳ４６０において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。
【0156】
ここで、許容値は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを設定するための閾値であって、例えば、測位側端末２０が受信した信号の通信強度が、減衰特性および第１端末間距離ＴＤ１から定まる通信強度の値に大きく乖離しているか否かを判定するために設定される。具体的に、許容値は、第１端末間距離ＴＤ１が所定の大きさである場合において減衰特性から定まる所定の減衰量の値より大きい値であって、例えば、当該所定の減衰量の値を１．１倍した値で設定される。
【0157】
なお、許容値の大きさは、第１端末間距離ＴＤ１および減衰特性から定まる所定の減衰量の値より大きい値であれば、当該所定の減衰量の値を１．１より大きい値で乗算して得られる値であってもよいし、１．１より小さい値で乗算して得られる値であってもよい。また、許容値の大きさは、第１端末間距離ＴＤ１および減衰特性から定まる所定の減衰量の値より大きい値であれば、当該所定の減衰量の値に予め設定される所定値を加算した値であってもよい。
【0158】
このように、許容値に基づいて無人搬送機ＡＧＶの運転モードを設定する理由について説明する。上述したように、無人搬送システムは、無人搬送機ＡＧＶの前方側に人Ｐが存在する虞があるか否かによって、無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する必要がある。このため、本実施形態の測位装置１０は、通信抑制部４０を設けることによって、無人搬送機ＡＧＶより後方側に位置する測位側端末２０と各移動側端末３０との通信を抑制している。
【0159】
このため、例えば、測位側端末２０が無人搬送機ＡＧＶの前方側に存在する場合と後方側に存在する場合とで第１移動側端末３１からの距離検出信号を測位側端末２０が受信する際の電磁波の通信強度を比較したとする。この場合において、上述したように、測位装置１０が通信抑制部４０を備えることによって、第１移動側端末３１から送信される電磁波は、第１移動側端末３１の後方へ送信され難くなっている。
【0160】
このため、第１端末間距離ＴＤ１の条件等、測位側端末２０の位置以外の条件が同じであれば、測位側端末２０が無人搬送機ＡＧＶの前方側に存在する場合に比較して後方側に存在する場合の方が、測位側端末２０が受信する電磁波の通信強度が小さくなる。すなわち、測位側端末２０が無人搬送機ＡＧＶの前方側に存在する場合に比較して後方側に存在する場合の方が、測位側端末２０が受信する際の第１移動側端末３１から送信される電磁波の通信強度が減衰する。
【0161】
したがって、測位側端末２０が受信した距離検出信号の通信強度が、第１端末間距離ＴＤ１および減衰特性から定まる通信強度の値に対して大きく乖離しているか否かで、測位側端末２０の凡その位置が推定できる。すなわち、測位側端末２０が受信した距離検出信号の通信強度が、第１端末間距離ＴＤ１および減衰特性から定まる所定の減衰量の値より大きく減衰しているか否かで、測位側端末２０が無人搬送機ＡＧＶより前方側に存在するか後方側にいるかを推定できる。
【0162】
具体的に、測位側端末２０が受信した距離検出信号の減衰量が許容値以下である場合、第１端末間距離ＴＤ１および減衰特性から定まる所定の減衰量の値より大きく減衰していないとして、測位側端末２０が無人搬送機ＡＧＶの前方側に存在すると推定できる。これに対して、測位側端末２０が受信した距離検出信号の減衰量が許容値より大きい場合、第１端末間距離ＴＤ１および減衰特性から定まる所定の減衰量の値より大きく減衰しているとして、測位側端末２０が無人搬送機ＡＧＶの後方側に存在すると推定できる。
【0163】
したがって本実施形態の無人搬送システムは、制御装置６０が死角領域ＢＲに人Ｐが存在することを検出し、且つ、測位側端末２０が受信する距離検出信号の減衰量が所定の許容値以下の場合、運転モードを通常モードに設定する。また、制御装置６０が死角領域ＢＲに人Ｐが存在することを検出し、且つ、測位側端末２０が受信する距離検出信号の減衰量が許容値より大きい場合、運転モードを警戒モードに設定する。
【0164】
これによれば、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置が無人搬送機ＡＧＶの前方側か後方側かを推定することによって運転モードを変更することができる。このため、制御装置６０が死角領域ＢＲに人Ｐが存在することを検出した場合であっても、不必要に無人搬送機ＡＧＶの走行速度が遅くなることを回避することができる。
【0165】
（第４実施形態の変形例）
上述の第４実施形態では、許容値が減衰特性および第１端末間距離ＴＤ１から定まる例について説明したが、これに限定されない。例えば、許容値は、減衰特性および第２端末間距離ＴＤ２から定まる値に設定されてもよいし、減衰特性および第３端末間距離ＴＤ３から定まる値に設定されてもよい。
上述の第４実施形態では、許容値が減衰特性および第１端末間距離ＴＤ１から定まる例について説明したが、これに限定されない。例えば、許容値は、減衰特性および第２端末間距離ＴＤ２から定まる値に設定されてもよいし、減衰特性および第３端末間距離ＴＤ３から定まる値に設定されてもよい。
【0166】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について、図２４～図３１を参照して説明する。本実施形態では、測位装置１０が各移動側端末３０と死角領域ＢＲに存在する測位側端末２０とを双方向通信させるために電磁波を反射させる反射部８０を備える点が第１実施形態と相違している。また、各移動側端末３０が実行する制御処理と、死角検出部５５が実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。さらに、本実施形態では、無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。これ以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
次に、第５実施形態について、図２４～図３１を参照して説明する。本実施形態では、測位装置１０が各移動側端末３０と死角領域ＢＲに存在する測位側端末２０とを双方向通信させるために電磁波を反射させる反射部８０を備える点が第１実施形態と相違している。また、各移動側端末３０が実行する制御処理と、死角検出部５５が実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。さらに、本実施形態では、無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理の一部が第１実施形態と相違している。これ以外は、第１実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明し、第１実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
【0167】
図２４に示すように、本実施形態の測位装置１０は、反射部８０を有する。反射部８０は、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３および測位側端末２０が送受信する電磁波を反射させるものであって、例えば、金属部材の平板形状で構成されている。反射部８０は、無人搬送機ＡＧＶが走行路ＡＷを走行する際の各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０との無線通信を遮蔽する設備Ｅより各移動側端末３０から離れた位置を含む位置に配置されている。具体的に、反射部８０は、死角領域ＢＲを含む位置に配置されている。
【0168】
また、反射部８０は、各移動側端末３０と測位側端末２０とが双方向通信する際の電磁波を反射する反射面８１を有する。そして、反射部８０は、人Ｐが死角領域ＢＲに存在することによって測位側端末２０が死角領域ＢＲに位置付けられる場合、各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０とが送受信する電磁波を反射面８１で反射させることで、これらの端末間通信を可能にさせる。反射面８１は、平面状である。このため、本実施形態の各移動側端末３０それぞれおよび測位側端末２０は、遮蔽物である設備Ｅの高さより低い位置に配置されていてもよい。
【0169】
例えば、図２４に示すように、人Ｐが死角領域ＢＲに存在する場合であっても、第１移動側端末３１から送信された電磁波が反射面８１で反射されて測位側端末２０に届く場合、第１移動側端末３１と測位側端末２０とは、双方向通信が可能となる。図２４および図２５に示すような設備Ｅの上面視が矩形状である場合の死角領域ＢＲおよび死角領域ＢＲにおける反射部８０によって双方向通信が可能となる反射通信領域ＲＲについて説明する。
【0170】
死角領域ＢＲは、図２４に示すように、レーザ光が設備Ｅによって遮蔽される領域である。具体的には、死角領域ＢＲは、光センサ５０を基準に、設備Ｅの左方且つ後方の第１角部Ｃ１を通過する第１仮想線ＶＬ１と、設備Ｅの右方且つ前方の第２角部Ｃ２を通過する第２仮想線ＶＬ２との間の領域のうち、設備Ｅよりも光センサ５０から離れた領域となる。
【0171】
なお、本実施形態の光センサ５０は、無人搬送機ＡＧＶが走行路ＡＷに沿って移動する際に、検出領域Ｒに反射部８０を検出すると、検出した反射部８０に関する物体情報を死角検出部５５に送信する。また、死角検出部５５は、工場内における反射部８０が配置された位置を示す反射部配置情報を予め記憶しており、当該反射部配置情報と光センサ５０から送信される物体情報とを比較可能に構成されている。
【0172】
反射通信領域ＲＲについて図２５を参照して説明する。ここで、電磁波が反射部８０で反射される場合、反射される際の電磁波の入射角および反射角は同じ角度である。このため、反射通信領域ＲＲは、死角領域ＢＲにおいて、第１移動側端末３１から送信されて直進し、入射角と同じ角度で反射する電磁波が設備Ｅに遮蔽されることなく通過可能な領域となる。
【0173】
ここで、第１移動側端末３１を基準に、第１角部Ｃ１を通過する仮想の線を第３仮想線ＶＬ３とし、反射面８１を基準に第３仮想線ＶＬ３に対称な仮想の線を第４仮想線ＶＬ４とする。また、第１移動側端末３１を基準に、反射部８０に向かう仮想線を第５仮想線ＶＬ５とし、反射面８１を基準に第５仮想線ＶＬ５に対称な直線であって、設備Ｅの左方且つ前方の第３角部Ｃ３を通過する第６仮想線ＶＬ６とする。この場合、反射通信領域ＲＲは、第２仮想線ＶＬ２と、第３仮想線ＶＬ３と、第４仮想線ＶＬ４と、第６仮想線ＶＬ６と、に囲まれた領域となる。
【0174】
第１移動側端末３１は、設備Ｅの高さより低い位置に配置された際、人Ｐが死角領域ＢＲに存在する場合であっても、反射通信領域ＲＲに存在するのであれば、反射部８０を用いることで測位側端末２０と双方向通信が可能となる。
【0175】
なお、図示しないが、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３と測位側端末２０との通信において、死角領域ＢＲにおける反射部８０によって双方向通信が可能となる領域も同様に得ることができる。
【0176】
続いて、測位側端末２０が反射通信領域ＲＲに存在する場合に第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３が実行する制御処理について図２６を参照して説明する。なお、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３が実行する処理は同様である。このため、図２６を用いて本実施形態の第１移動側端末３１が実行する処理を説明し、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３が実行する処理の説明は省略する。また、図２６に示すステップＳ１００～ステップＳ１４０の処理は、第１実施形態の図６を参照して説明した各ステップの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【0177】
ステップＳ１４０において、測位側端末２０から送信される検出応答信号を受信したと判定する場合、ステップＳ１５２において、第１移動側端末３１は、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１を算出する。ここで、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１とは、反射部８０で反射される電磁波を用いて第１移動側端末３１と測位側端末２０とが双方向通信する際に電磁波が進む距離である。このため、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１は、第１端末間距離ＴＤ１よりも長い距離である。
【0178】
第１移動側端末３１は、距離検出信号の受信時刻と距離検出信号に含まれる送信時刻との差に基づいて測位側端末２０が算出する時刻差データに音速を乗算して第１仮想端末間距離ＶＴＤ１を算出する。そして、ステップＳ１６２において、第１移動側端末３１は、自身が算出した第１仮想端末間距離ＶＴＤ１を含む仮想第１端末間距離情報を制御装置６０に送信する。
【0179】
第２移動側端末３２および第３移動側端末３３も同様に、ステップＳ１５２およびステップＳ１６２の処理を第１移動側端末３１が実行する処理と独立して実行する。そして、第２移動側端末３２は、ステップＳ１５２の処理を実行することで第２仮想端末間距離ＶＴＤ２を算出する。そして、ステップＳ１６２において、第２移動側端末３２は、自身が算出した第２仮想端末間距離ＶＴＤ２を含む仮想第２端末間距離情報を制御装置６０に送信する。また、第３移動側端末３３は、ステップＳ１５２処理を実行することで第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を算出する。そして、ステップＳ１６２において、第３移動側端末３３は、自身が算出した第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を含む仮想第３端末間距離情報を制御装置６０に送信する。
【0180】
なお、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２とは、反射部８０で反射される電磁波を用いて第２移動側端末３２と測位側端末２０とが双方向通信する際に電磁波が進む距離である。また、第３仮想端末間距離ＶＴＤ３とは、反射部８０で反射される電磁波を用いて第３移動側端末３３と測位側端末２０とが双方向通信する際に電磁波が進む距離である。
【0181】
続いて、死角検出部５５が実行する制御処理について図２７を参照して説明する。なお、図２７に示すステップＳ３１０～ステップＳ３６０の処理およびステップＳ３７０の処理は、第１実施形態の図８を参照して説明した各ステップの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【0182】
死角検出部５５は、ステップＳ３６０の処理を実行後、ステップＳ３６２において、光センサ５０が検出した物体情報に基づいて、死角領域ＢＲに反射部８０が存在するか否かを判定する。死角検出部５５は、光センサ５０が検出した反射部８０の位置が、予め記憶している反射部配置情報に含まれる反射部８０の位置と一致した場合、死角領域ＢＲに反射部８０が存在すると判定する。また、死角検出部５５は、光センサ５０が検出した反射部８０の位置が、予め記憶している反射部配置情報に含まれる反射部８０の位置に一致しない場合、死角領域ＢＲに反射部８０が存在すると判定しない。
【0183】
死角領域ＢＲに反射部８０が存在すると判定する場合、ステップＳ３６４において、死角検出部５５は、死角領域ＢＲに反射部８０存在することを示す反射部存在データを作成する。これに対して、死角領域ＢＲに反射部８０が存在すると判定しない場合、ステップＳ３６４の処理はスキップされる。
【0184】
そして、ステップＳ３７０において、死角検出部５５は、光センサ５０が検出する物体情報に基づいて算出される速度制御情報を送信する。この速度制御情報には、ステップＳ３４０で作成される死角領域存在データおよびステップＳ３６０で作成される人存在データに加えて、反射部８０の存在が検出された場合にステップＳ３６４で作成される反射部存在データが含まれる。本実施形態の死角検出部５５は、死角領域ＢＲに反射部８０が存在するか否かを判定する反射判定部として機能する。
【0185】
続いて、無人搬送システムが無人搬送機ＡＧＶの走行速度を制御する際に実行する制御処理について図２８を参照して説明する。なお、図２８に示すステップＳ４００、Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０の処理は、第１実施形態の図９を参照して説明した各ステップの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【0186】
ステップＳ４２０で速度制御情報に死角領域存在データが含まれると判定する場合、ステップＳ４２４において、制御装置６０は、受信した速度制御情報に反射部存在データが含まれるか否かを判定する。
【0187】
受信した速度制御情報に反射部存在データが含まれると判定しない場合、制御装置６０は、ステップＳ４３４～ステップＳ４５０の処理をスキップし、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。すなわち、光センサ５０によって検出領域Ｒに死角領域ＢＲの存在が検出された場合に反射部８０が存在することを検出しない場合、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。これは、無人搬送機ＡＧＶの検出領域Ｒに死角領域ＢＲが存在する場合において、死角領域ＢＲに反射部８０が存在しないことで、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの存在を検出することができない可能性があるためである。
【0188】
これに対して、受信した速度制御情報に反射部存在データが含まれると判定する場合、ステップＳ４３４において、制御装置６０は、各移動側端末３０から仮想第１端末間距離情報、仮想第２端末間距離情報、仮想第３端末間距離情報を受信したか否かを判定する。仮想第１端末間距離情報、仮想第２端末間距離情報および仮想第３端末間距離情報を受信したと判定しない場合、制御装置６０は、ステップＳ４４２およびステップＳ４５０の処理をスキップする。そして、制御装置６０は、ステップＳ４６０において、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。
【0189】
また、仮想第１端末間距離情報、仮想第２端末間距離情報および仮想第３端末間距離情報を受信したと判定する場合、ステップＳ４４２において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶに対する測位側端末２０の相対位置を測定して、人Ｐの位置を算出する。
【0190】
【0191】
上述したように、第１移動側端末３１が算出する第１仮想端末間距離ＶＴＤ１は、反射部８０で反射される電磁波を用いて第１移動側端末３１と測位側端末２０とが双方向通信する際に電磁波が進む距離である。また、第２移動側端末３２が算出する第２仮想端末間距離ＶＴＤ２は、反射部８０で反射される電磁波を用いて第２移動側端末３２と測位側端末２０とが双方向通信する際に電磁波が進む距離である。そして、第３移動側端末３３が算出する第３仮想端末間距離ＶＴＤ３は、反射部８０で反射される電磁波を用いて第３移動側端末３３と測位側端末２０とが双方向通信する際に電磁波が進む距離である。
【0192】
ここで、図２９に示すように、第１移動側端末３１を中心とし、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１を半径とする仮想円を第１仮想距離円ＶＤＣ１とする。また、第２移動側端末３２を中心とし、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２を半径とする仮想円を第２仮想距離円ＶＤＣ２とする。そして、第３移動側端末３３を中心とし、第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を半径とする仮想円を第３仮想距離円ＶＤＣ３とする。そして、第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３とが互いに重なる交点を仮想交点ＶＸとする。
【0193】
この仮想交点ＶＸは、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３それぞれから送信された電磁波が反射部８０で反射されなかったと仮定した場合の仮想測位側端末Ｖ２０が受信する位置である。そして、測位側端末２０の実際の位置は、図２９に示すように、反射面８１を基準に、この仮想測位側端末Ｖ２０に対称な位置である。
【0194】
ただし、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３それぞれが算出する第１仮想端末間距離ＶＴＤ１、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２および第３仮想端末間距離ＶＴＤ３は、測定誤差が生じる場合がある。このような場合、必ずしも第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３とが同一の交点で交わらない。すると仮想交点ＶＸを算出することができない。
【0195】
このような仮想交点ＶＸを算出することができない場合、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２および第３仮想端末間距離ＶＴＤ３それぞれに基づいて算出される測位側端末２０の推定位置から測位側端末２０の位置を算出することができる。
【0196】
ここで、図３０に示すように、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１から算出される測位側端末２０の推定位置の軌跡を第１推定軌跡Ｔ１とし、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２から算出される測位側端末２０の推定位置の軌跡を第２推定軌跡Ｔ２とする。そして、第３仮想端末間距離ＶＴＤ３から算出される測位側端末２０の推定位置の軌跡を第３推定軌跡Ｔ３とする。
【0197】
第１推定軌跡Ｔ１は、第１移動側端末３１から送信されて反射面８１で反射された電磁波が第１仮想端末間距離ＶＴＤ１だけ進む位置を測位側端末２０の推定位置としたとき、電磁波の入射角を変化させた場合に変化する当該推定位置の軌跡である。また、第２推定軌跡Ｔ２は、第２移動側端末３２から送信されて反射面８１で反射された電磁波が第２仮想端末間距離ＶＴＤ２だけ進む位置を測位側端末２０の推定位置としたとき、電磁波の入射角を変化させた場合に変化する当該推定位置の軌跡である。そして、第３推定軌跡Ｔ３は、第３移動側端末３３から送信されて反射面８１で反射された電磁波が第３仮想端末間距離ＶＴＤ３だけ進む位置を測位側端末２０の推定位置としたとき、電磁波の入射角を変化させた場合に変化する当該推定位置の軌跡である。
【0198】
なお、上述したように、反射面８１で反射する電磁波の入射角および反射角は、同じ角度である。このため、測位側端末２０の推定位置は、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１と、第１移動側端末３１および反射面８１の位置関係とから算出することができる。そして、第１推定軌跡Ｔ１は、電磁波の入射角、すなわち、反射角を変化させて得られる複数の測位側端末２０の推定位置から算出することができる。また、第２推定軌跡Ｔ２および第３推定軌跡Ｔ３も同様に求めることができる。
【0199】
そして、測位側端末２０は、このように算出される第１推定軌跡Ｔ１上、第２推定軌跡Ｔ２上および第３推定軌跡Ｔ３上に存在すると推定できる。このため、測位側端末２０の位置は、図３０に示すように、第１推定軌跡Ｔ１と、第２推定軌跡Ｔ２と、第３推定軌跡Ｔ３とが互いに重なる推定交点ＳＸに一致する。したがって、測位側端末２０の位置は、第１推定軌跡Ｔ１上、第２推定軌跡Ｔ２上および第３推定軌跡Ｔ３の交点に基づいて算出することができる。
【0200】
以上より、図３１に示すように、まず、ステップＳ５０２において、制御装置６０は、第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３とがそれぞれ重なる交点を検出する。そして、ステップＳ５１２において、制御装置６０は、第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３それぞれの交点が一致するか否かを判定する。第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３それぞれの交点が一致すると判定する場合、ステップＳ５２２において、制御装置６０は、この交点および反射面８１の位置に基づいて無人搬送機ＡＧＶに対する測位側端末２０の相対位置を検出する。すなわち、制御装置６０は、第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３それぞれの交点である仮想交点ＶＸと、反射部８０が配置される位置情報に基づいて、無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置を測定する。
【0201】
これに対して、第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３それぞれが一致すると判定しない場合、ステップＳ５３２において、制御装置６０は、第１推定軌跡Ｔ１と、第２推定軌跡Ｔ２と、第３推定軌跡Ｔ３とを算出する。そして、ステップＳ５４２において、制御装置６０は、第１推定軌跡Ｔ１と、第２推定軌跡Ｔ２と、第３推定軌跡Ｔ３とが互いに重なる推定交点ＳＸを検出する。そして、ステップＳ５４２において、制御装置６０は、算出した第１推定軌跡Ｔ１と、第２推定軌跡Ｔ２と、第３推定軌跡Ｔ３とが互いに重なる推定交点ＳＸと、反射部８０が配置される位置情報に基づいて、無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置を測定する。
【0202】
図２８に戻り、ステップＳ４５０において、制御装置６０は、算出した人Ｐの位置が死角領域ＢＲ内であるか否かを判定する。算出した人Ｐの位置が死角領域ＢＲ内であると判定しない場合、ステップＳ４７０において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを通常モードに設定する。また、算出した人Ｐの位置が死角領域ＢＲ内であると判定する場合、ステップＳ４６０において、制御装置６０は、無人搬送機ＡＧＶの運転モードを警戒モードに設定する。
【0203】
以上の如く、本実施形態の測位装置１０は、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３と死角領域ＢＲに存在する測位側端末２０とを双方向通信させるために電磁波を反射させる反射部８０を備える。第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３それぞれは、反射部８０を介して自身と測位側端末２０とが双方向通信する際の第１仮想端末間距離ＶＴＤ１、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２、第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を算出する。制御装置６０は、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２、第３仮想端末間距離ＶＴＤ３および反射部８０が配置される位置情報に基づいて死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定する。
【0204】
これによれば、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３および測位側端末２０が遮蔽物である設備Ｅの高さより低い位置に配置される構成であっても、測位装置１０は、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を精度良く測定することができる。
【0205】
さらに、本実施形態の無人搬送システムは、反射部８０が死角領域ＢＲの周囲に存在するか否かを制御装置６０が判定する。
【0206】
制御装置６０は、反射部８０が存在すると判定しない場合、運転モードを警戒モードに設定する。また、制御装置６０は、反射部８０が存在すると判定し、且つ、死角領域ＢＲに人Ｐが存在することを検出しない場合、運転モードを通常モードに設定する。そして、制御装置６０は、反射部８０が存在すると判定し、且つ、死角領域ＢＲに人Ｐが存在することを検出する場合、運転モードを警戒モードに設定する。
【0207】
これによれば、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３と測位側端末２０との通信を妨げる設備Ｅがある環境下においても、無人搬送機ＡＧＶに対する人Ｐの相対位置に応じて無人搬送機ＡＧＶの速度を制御することができる。具体的には、反射部８０の存在を検出しない場合、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を検出することができない虞があるとして、運転モードを警戒モードにすることで、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの接触の発生を抑制することができる。また、反射部８０によって死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を検出した場合、運転モードを警戒モードにすることで、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの接触の発生を抑制することができる。
【0208】
また、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【0209】
（１）上記実施形態では、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３は、無人搬送機ＡＧＶにおける互いに異なる位置に設けられる。第１移動側端末３１は、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１を算出する。第２移動側端末３２は、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２を算出する。第３移動側端末３３は第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を算出する。制御装置６０は、各移動側端末３０それぞれを中心とし、各仮想端末間距離ＶＴＤ１～ＶＴＤ３を半径とする第１仮想距離円ＶＤＣ１、第２仮想距離円ＶＤＣ２、第３仮想距離円ＶＤＣ３それぞれの交点に基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定する。
【0210】
これによれば、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２、第３仮想端末間距離ＶＴＤ３のいずれか１つまたは２つの距離で測位側端末２０の位置を測定する場合に比較して、測位側端末２０の位置を精度良く検出することができる。
【0211】
（第５実施形態の第１の変形例）
上述の第５実施形態では、無人搬送機ＡＧＶに第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３の３つの移動側端末が設けられている。そして、制御装置６０は、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３それぞれを中心とし、各仮想端末間距離ＶＴＤ１～ＶＴＤ３を半径とする第１仮想距離円ＶＤＣ１、第２仮想距離円ＶＤＣ２、第３仮想距離円ＶＤＣ３それぞれの交点に基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定する例について説明したが、これに限定されない。
上述の第５実施形態では、無人搬送機ＡＧＶに第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３の３つの移動側端末が設けられている。そして、制御装置６０は、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３それぞれを中心とし、各仮想端末間距離ＶＴＤ１～ＶＴＤ３を半径とする第１仮想距離円ＶＤＣ１、第２仮想距離円ＶＤＣ２、第３仮想距離円ＶＤＣ３それぞれの交点に基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定する例について説明したが、これに限定されない。
【0212】
例えば、無人搬送機ＡＧＶには、３つより少ない数の移動側端末（例えば、２つ）が設けられる構成であってもよいし、３つより多い数の移動側端末（例えば、４つ）が設けられる構成であってもよい。この場合、制御装置６０は、各移動側端末それぞれを中心とし、各移動側端末と測位側端末２０との仮想端末間距離を半径とする各仮想円それぞれの交点に基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定してもよい。
【0213】
（第５実施形態の第２の変形例）
上述の第５実施形態では、第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３とが同一の交点で交わらない場合、第１推定軌跡Ｔ１、第２推定軌跡Ｔ２および第３推定軌跡Ｔ３の交点に基づいて測位側端末２０の位置を測定する例について説明したが、これに限定されない。
上述の第５実施形態では、第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３とが同一の交点で交わらない場合、第１推定軌跡Ｔ１、第２推定軌跡Ｔ２および第３推定軌跡Ｔ３の交点に基づいて測位側端末２０の位置を測定する例について説明したが、これに限定されない。
【0214】
例えば、第１仮想距離円ＶＤＣ１と、第２仮想距離円ＶＤＣ２と、第３仮想距離円ＶＤＣ３とが同一の交点で交わらない場合、これら仮想距離円それぞれの交点に囲まれる範囲内に対して反射面８１を基準とした対称範囲内に測位側端末２０が存在するとして測位側端末２０の位置を測定してもよい。
【0215】
（第５実施形態の第３の変形例）
上述の第５実施形態では、測位装置１０が各移動側端末３０と死角領域ＢＲに存在する測位側端末２０とを双方向通信させるための反射部８０を備える例について説明したが、これに限定されない。
上述の第５実施形態では、測位装置１０が各移動側端末３０と死角領域ＢＲに存在する測位側端末２０とを双方向通信させるための反射部８０を備える例について説明したが、これに限定されない。
【0216】
例えば、死角領域ＢＲを含む位置に電磁波を反射させる設備Ｅが配置されており、当該設備Ｅによって各移動側端末３０と死角領域ＢＲに存在する測位側端末２０とが双方向通信可能な場合、当該設備Ｅを反射部８０として用いることができる。この場合、設備Ｅとは別に反射部８０を設けなくても、各移動側端末３０それぞれは、設備Ｅを介して自身と測位側端末２０とが双方向通信する際の第１仮想端末間距離ＶＴＤ１、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２、第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を算出することができる。そして、制御装置６０は、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１、第２仮想端末間距離ＶＴＤ２、第３仮想端末間距離ＶＴＤ３および設備Ｅが配置される位置情報に基づいて死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定することができる。
【0217】
（第６実施形態）
次に、第６実施形態について、図３２～図４３を参照して説明する。本実施形態では、各移動側端末３０と死角領域ＢＲに存在する測位側端末２０とを双方向通信させるための反射部８０が柱Ｐｉに２つ設けられている点が第５実施形態と相違している。これ以外は、第５実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第５実施形態と異なる部分について主に説明し、第５実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
次に、第６実施形態について、図３２～図４３を参照して説明する。本実施形態では、各移動側端末３０と死角領域ＢＲに存在する測位側端末２０とを双方向通信させるための反射部８０が柱Ｐｉに２つ設けられている点が第５実施形態と相違している。これ以外は、第５実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第５実施形態と異なる部分について主に説明し、第５実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
【0218】
図３２に示すように、本実施形態では、光センサ５０から照射されるレーザ光が柱Ｐｉによって遮られる。この場合、光センサ５０は、柱Ｐｉによってレーザ光が遮られる部分に存在する人Ｐを検出することができない。すなわち、死角領域ＢＲは、柱Ｐｉによって形成される。柱Ｐｉは、電磁波を遮蔽する金属（例えば、鉄）で構成される中心部材Ｐｉ１と、中心部材Ｐｉ１を囲む保護部材Ｐｉ２（例えば、石膏ボード）で構成されている。本実施形態の中心部材Ｐｉ１は、鉄板で構成されており、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３および測位側端末２０が送信する電磁波をほぼ遮蔽する。これに対して、保護部材Ｐｉ２は、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３および測位側端末２０が送信する電磁波をほぼ遮蔽することなく、通過可能となっている。
【0219】
また、本実施形態の反射部８０は、死角領域ＢＲを形成する柱Ｐｉに２つ取り付けられている。具体的に、２つの反射部８０のうち一方の反射部８０は、柱Ｐｉにおける中心部材Ｐｉ１を囲む保護部材Ｐｉ２において、左方且つ後方の角に取り付けられている。また、２つの反射部８０のうち他方の反射部８０は、保護部材Ｐｉ２の右方且つ前方の角に取り付けられている。換言すれば、２つの反射部８０は、無人搬送機ＡＧＶに対して、保護部材Ｐｉ２の手前側および奥側それぞれに取り付けられており、遮蔽物である中心部材Ｐｉ１から離れた位置に取り付けられている。本実施形態の２つの反射部８０は、死角領域ＢＲの外に配置されている。
【0220】
以下、無人搬送機ＡＧＶに対して保護部材Ｐｉ２の手前側に取り付けられた反射部８０を第１反射部８０ａ、無人搬送機ＡＧＶに対して保護部材Ｐｉ２の奥側に取り付けられた反射部８０を第２反射部８０ｂとも呼ぶ。
【0221】
第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂは、図３２に示すように、薄板形状の金属部材で構成されている。具体的に、第１反射部８０ａは、各移動側端末３０と測位側端末２０とが双方向通信する際の電磁波を反射する平面状の第１反射面８１ａを有する。第１反射面８１ａは、遮蔽物である中心部材Ｐｉ１に対向している。そして、第１反射部８０ａは、測位側端末２０が死角領域ＢＲに存在する場合、各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０とが送受信する電磁波を第１反射面８１ａで反射させることで、これらの端末間通信を可能にさせる。
【0222】
また、第２反射部８０ｂは、各移動側端末３０と測位側端末２０とが双方向通信する際の電磁波を反射する平面状の第２反射面８１ｂを有する。第２反射面８１ｂは、遮蔽物である中心部材Ｐｉ１に対向している。そして、第２反射部８０ｂは、測位側端末２０が死角領域ＢＲに存在する場合、各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０とが送受信する電磁波を第２反射面８１ｂで反射させることで、これらの端末間通信を可能にさせる。
【0223】
そして、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３それぞれは、図２６を参照して説明した制御処理を実行することで、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１～第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を算出する。
【0224】
第１移動側端末３１は、第１反射部８０ａを介して測位側端末２０と双方向通信する際に第１仮想端末間距離ＶＴＤ１を算出してもよいし、第２反射部８０ｂを介して測位側端末２０と双方向通信する際に第１仮想端末間距離ＶＴＤ１を算出してもよい。本実施形態では、第１移動側端末３１は、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂのうち、測位側端末２０との双方向通信が先に可能となる側を介して双方向通信する際に、第１仮想端末間距離ＶＴＤ１を算出する。
【0225】
第２移動側端末３２も同様に、第１反射部８０ａを介して測位側端末２０と双方向通信する際に第２仮想端末間距離ＶＴＤ２を算出してもよいし、第２反射部８０ｂを介して測位側端末２０と双方向通信する際に第２仮想端末間距離ＶＴＤ２を算出してもよい。
【0226】
また、第３移動側端末３３も同様に、第１反射部８０ａを介して測位側端末２０と双方向通信する際に第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を算出してもよいし、第２反射部８０ｂを介して測位側端末２０と双方向通信する際に第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を算出してもよい。
【0227】
本実施形態の第１反射部８０ａは、垂直方向である高さ方向Ｄ２および第１反射部８０ａの板厚方向に直交する方向の大きさである反射部長Ｄが、電磁波の波長以上の大きさで設定されている。また、第２反射部８０ｂは、垂直方向である高さ方向Ｄ２および第２反射部８０ｂの板厚方向に直交する方向の大きさである反射部長Ｄが、電磁波の波長以上の大きさで設定されている。
【0228】
反射部長Ｄは、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂが各移動側端末３０から離れるように延びる方向の大きさである。具体的に、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂそれぞれの反射部長Ｄは、各移動側端末３０と測位側端末２０とが双方向通信する際の電磁波の１波長分以上の大きさである約４ｃｍ以上で設定されている。
【0229】
そして、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂは、第１反射面８１ａおよび第２反射面８１ｂが前後方向Ｄ１に対して傾斜するように柱Ｐｉに取り付けられている。具体的には、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂそれぞれは、前後方向Ｄ１の前方側端部が保護部材Ｐｉ２に支持されており、前後方向Ｄ１の後方側端部が保護部材Ｐｉ２から離されることで、前後方向Ｄ１に対して傾斜している。
【0230】
ここで、第１反射面８１ａおよび第２反射面８１ｂそれぞれの前後方向Ｄ１における前方側端部と走行路ＡＷとの前後方向Ｄ１に直交する左右方向Ｄ３の距離を前端距離とする。また、第１反射面８１ａおよび第２反射面８１ｂそれぞれの前後方向Ｄ１における後方側端部と走行路ＡＷとの前後方向Ｄ１に直交する左右方向Ｄ３の距離を後端距離とする。
【0231】
遮蔽物である中心部材Ｐｉ１の手前側に設けられた第１反射部８０ａの第１反射面８１ａは、前端距離に比較して後端距離が大きくなるように前後方向Ｄ１に対して傾斜している。また、遮蔽物である中心部材Ｐｉ１の奥側に設けられた第２反射部８０ｂの第２反射面８１ｂは、前端距離に比較して後端距離が大きくなるように前後方向Ｄ１に対して傾斜している。
【0232】
また、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂは、無人搬送機ＡＧＶが所定の位置に位置付けられた際に、各移動側端末３０それぞれから第１反射部８０ａに向かう方向に対して第１反射面８１ａが柱Ｐｉ側に傾斜するように配置されている。また、第２反射部８０ｂは、各移動側端末３０それぞれから第２反射部８０ｂに向かう方向に対して第２反射面８１ｂが柱Ｐｉ側に傾斜するように配置されている。
【0233】
ここで、図３２および図３３に示すように、第２移動側端末３２から第１反射部８０ａに向かう仮想線を第１電磁波線ＥＬ１とし、第２移動側端末３２から第２反射部８０ｂに向かう仮想線を第２電磁波線ＥＬ２とする。また、前後方向Ｄ１に沿って延びる線と第１電磁波線ＥＬ１とによって成す角度を第１入射角θ１とし、前後方向Ｄ１に沿って延びる線と第２電磁波線ＥＬ２とによって成す角度を第２入射角θ２とする。そして、図３３に示すように、前後方向Ｄ１に沿って延びる線と第１反射面８１ａに沿って延びる線とによって成す角度を第１反射面角θ３とし、前後方向Ｄ１に沿って延びる線と第２反射面８１ｂに沿って延びる線とによって成す角度を第２反射面角θ４とする。
【0234】
そして、例えば、第１入射角θ１が２５°となる位置に無人搬送機ＡＧＶが位置付けられる際に、第１反射面角θ３が２５°より大きい角度となるように第１反射部８０ａが配置される。具体的に、第１反射部８０ａは、第１入射角θ１が２５°となる位置に無人搬送機ＡＧＶが位置付けられる際に、第１反射面角θ３が第１入射角θ１より１０°だけ大きい角度（すなわち、３５°）となるように配置される。
【0235】
また、例えば、第２入射角θ２が２５°となる位置に無人搬送機ＡＧＶが位置付けられる際に、第２反射面角θ４が２５°より小さい角度となるように第２反射部８０ｂが配置される。具体的に、第２反射部８０ｂは、第２入射角θ２が２５°となる位置に無人搬送機ＡＧＶが位置付けられる際に、第２反射面角θ４が第２入射角θ２より１０°だけ小さい角度（すなわち、１５°）となるように配置される。
【0236】
以上の如く、第１反射部８０ａは、無人搬送機ＡＧＶに対して遮蔽物である中心部材Ｐｉ１の手前側において、中心部材Ｐｉ１から離れた位置に設けられている。また、第２反射部８０ｂは、無人搬送機ＡＧＶに対して遮蔽物である中心部材Ｐｉ１の奥側において、中心部材Ｐｉ１から離れた位置に設けられている。
【0237】
そして、第１移動側端末３１は、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを介して測位側端末２０と双方向通信する際に第１仮想端末間距離ＶＴＤ１を算出する。また、第２移動側端末３２は、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを介して測位側端末２０と双方向通信する際に第２仮想端末間距離ＶＴＤ２を算出する。そして、第３移動側端末３３は、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを介して測位側端末２０と双方向通信する際に第３仮想端末間距離ＶＴＤ３を算出する。
【0238】
これによれば、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３から視て測位側端末２０が遮蔽物である柱Ｐｉによって遮蔽されても、測位装置１０は、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を精度良く測定することができる。
【0239】
また、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【0240】
（１）上記実施形態では、第１反射部８０ａは、柱Ｐｉに対向する第１反射面８１ａを有する板形状であって、反射部長Ｄが、電磁波の波長以上の大きさで設定されている。また、第２反射部８０ｂは、柱Ｐｉに対向する第２反射面８１ｂを有する板形状であって、反射部長Ｄが、電磁波の波長以上の大きさで設定されている。
【0241】
これによれば、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを介して各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０とが双方向通信する際の電磁波の通信強度をさらに確保し易くできる。
【0242】
ここで、第２反射部８０ｂの反射部長Ｄを変化させた際において、第１移動側端末３１から送信した電磁波が柱Ｐｉによって形成される死角領域ＢＲに到達した際の通信強度を測定した実験結果を図３４～図３８に示す。図３４に測定結果を示す実験では、柱Ｐｉに第２反射部８０ｂを取り付けていない状態で柱Ｐｉの周囲の通信強度を比較した。また、図３５～図３８に測定結果を示す実験では、第２反射部８０ｂを取り付けた場合の第２反射部８０ｂの反射部長Ｄを変化させた場合の柱Ｐｉの周囲の通信強度を比較した。
【0243】
具体的に、図３５には、第２反射部８０ｂの反射部長Ｄを電磁波の１波長より短い２ｃｍに設定した場合の測定結果を示し、図３６には、第２反射部８０ｂの反射部長Ｄを電磁波の１波長分の長さである４ｃｍに設定した場合の測定結果を示す。また、図３７には、第２反射部８０ｂの反射部長Ｄを電磁波の２波長分の長さである８ｃｍに設定した場合の測定結果を示し、図３８には、第２反射部８０ｂの反射部長Ｄを電磁波の４波長分の長さである１６ｃｍに設定した場合の測定結果を示す。なお、第２反射部８０ｂを取り付ける場合、図３９に示すように、第２反射部８０ｂの板厚方向が左右方向Ｄ３となるように保護部材Ｐｉ２に配置した。
【0244】
図３４に示すように、柱Ｐｉに第２反射部８０ｂを取り付けない場合、死角領域ＢＲにおける通信強度は、約１００ｄＢμＶ／ｍであって、第１移動側端末３１から送信された電磁波が中心部材Ｐｉ１によってほぼ遮蔽された。
【0245】
これに対して、柱Ｐｉに第２反射部８０ｂを取り付けた場合、図３５～図３８に示すように、死角領域ＢＲにおいて第２反射部８０ｂによって反射された電磁波が通過する部位における通信強度は、第２反射部８０ｂが設けない場合に比較して大きくなった。また、反射部長Ｄが１波長分の長さである４ｃｍ以上である場合、反射部長Ｄが１波長より短い２ｃｍの場合に比較して、第２反射部８０ｂによって反射された電磁波が通過する部位における通信強度が顕著に大きな値となった。このため、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂの反射部長Ｄを電磁波の波長以上の大きさで設定することによって、測位側端末２０が死角領域ＢＲに存在する場合であっても、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの距離を精度よく測定することができる。
【0246】
（２）上記実施形態では、中心部材Ｐｉ１の手前側に設けられた第１反射部８０ａの第１反射面８１ａは、前端距離に比較して後端距離が大きくなるように前後方向Ｄ１に対して傾斜している。また、中心部材Ｐｉ１の奥側に設けられた第２反射部８０ｂの第２反射面８１ｂは、前端距離に比較して後端距離が大きくなるように前後方向Ｄ１に対して傾斜している。
【0247】
これによれば、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを介して各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０とが双方向通信する際の電磁波の通信強度をさらに確保し易くできる。
【0248】
ここで、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを前後方向Ｄ１に対して傾斜させない場合と傾斜させた場合とで、第１移動側端末３１から送信した電磁波が柱Ｐｉによって形成される死角領域ＢＲに到達した際の通信強度を比較した実験結果を図４０～図４２に示す。図４０に測定結果を示す実験では、第１反射部８０ａを前後方向Ｄ１に対して傾斜させない状態で柱Ｐｉに取り付け、第２反射部８０ｂを柱Ｐｉに取り付けない状態で柱Ｐｉの周囲の通信強度を比較した。なお、図４０に測定結果を示す実験では、前後方向Ｄ１に対する第１反射部８０ａの角度を９０°（すなわち、直交）に設定した。
【0249】
また、図４１に測定結果を示す実験では、第２反射部８０ｂを前後方向Ｄ１に対して傾斜させない状態で柱Ｐｉに取り付け、第１反射部８０ａを柱Ｐｉに取り付けない状態で柱Ｐｉの周囲の通信強度を比較した。なお、図４１に測定結果を示す実験では、前後方向Ｄ１に対する第２反射部８０ｂの角度を０°（すなわち、平行）に設定した。
【0250】
そして、図４２に測定結果を示す実験では、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを前後方向Ｄ１に対して傾斜させた状態で柱Ｐｉに取り付けて柱Ｐｉの周囲の通信強度を比較した。なお、図４２に測定結果を示す実験では、前後方向Ｄ１に対する第１反射部８０ａの角度を３５°に設定し、前後方向Ｄ１に対する第２反射部８０ｂの角度を１５°に設定した。
【0251】
また、第１反射部８０ａを柱Ｐｉに取り付ける場合としては、図４３に示すように、第１反射部８０ａの前方端部が保護部材Ｐｉ２の前方の端部および右方の端部に支持され、第１反射部８０ａの後方端部が中心部材Ｐｉ１から離れるように傾斜させた。そして、第２反射部８０ｂを柱Ｐｉに取り付ける場合としては、第２反射部８０ｂの前方端部が保護部材Ｐｉ２の後方の端部および左方の端部に支持され、第２反射部８０ｂの後方端部が中心部材Ｐｉ１から離れるように傾斜させた。
【0252】
図４０～図４２に示すように、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを前後方向Ｄ１に対して傾斜させた場合、傾斜させない場合に比較して死角領域ＢＲの広範囲に亘って電磁波の通信強度を大きくすることができた。すなわち、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを前後方向Ｄ１に対して傾斜させることで、傾斜させない場合に比較して、死角領域ＢＲの広範囲に電磁波を通過させることができた。
【0253】
このため、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを前後方向Ｄ１に対して傾斜させることによって、測位側端末２０が死角領域ＢＲに存在する場合であっても、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの距離を精度よく測定することができる。
【0254】
（第６実施形態の第１の変形例）
上述の第６実施形態では、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂの反射部長Ｄが、電磁波の波長以上の大きさで設定されている例について説明したが、これに限定されない。例えば、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂは、反射部長Ｄが電磁波の波長より小さく設定されている構成であってもよい。
上述の第６実施形態では、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂの反射部長Ｄが、電磁波の波長以上の大きさで設定されている例について説明したが、これに限定されない。例えば、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂは、反射部長Ｄが電磁波の波長より小さく設定されている構成であってもよい。
【0255】
（第６実施形態の第２の変形例）
上述の第６実施形態では、第１反射部８０ａの第１反射面８１ａおよび第２反射部８０ｂの第２反射面８１ｂが、前端距離に比較して後端距離が大きくなるように前後方向Ｄ１に対して傾斜している例について説明したが、これに限定されない。例えば、第１反射部８０ａの第１反射面８１ａおよび第２反射部８０ｂの第２反射面８１ｂは、前後方向Ｄ１に対して傾斜していない構成（例えば、前後方向Ｄ１に対して直交または垂直）であってもよい。
上述の第６実施形態では、第１反射部８０ａの第１反射面８１ａおよび第２反射部８０ｂの第２反射面８１ｂが、前端距離に比較して後端距離が大きくなるように前後方向Ｄ１に対して傾斜している例について説明したが、これに限定されない。例えば、第１反射部８０ａの第１反射面８１ａおよび第２反射部８０ｂの第２反射面８１ｂは、前後方向Ｄ１に対して傾斜していない構成（例えば、前後方向Ｄ１に対して直交または垂直）であってもよい。
【0256】
（第７実施形態）
次に、第７実施形態について、図４４～図４６を参照して説明する。本実施形態では、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂにスリット８２が設けられている点が第６実施形態と相違している。これ以外は、第６実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第６実施形態と異なる部分について主に説明し、第６実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
次に、第７実施形態について、図４４～図４６を参照して説明する。本実施形態では、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂにスリット８２が設けられている点が第６実施形態と相違している。これ以外は、第６実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第６実施形態と異なる部分について主に説明し、第６実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
【0257】
図４４に示すように、本実施形態の第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂには、複数のスリット８２が形成されている。スリット８２は、高さ方向Ｄ２に沿って第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂに形成されており、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂの長手方向に２０ｍｍ間隔（すなわち、電磁波の波長の１／２間隔）に形成されている。すなわち、スリット８２は、板厚方向および高さ方向Ｄ２に直交する方向であって、スリット８２それぞれが並ぶ方向の互いの距離が２０ｍｍに設定されている。また、スリット８２は、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂの長手方向の長さであるスリット幅が、電磁波の１波長分の大きさの１／８である５ｍｍで設定されている。
【0258】
これによれば、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを介して各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０とが双方向通信する際の電磁波の通信強度をさらに確保し易くできる。
【0259】
ここで、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂにスリット８２を形成しない場合と形成する場合とで、第１移動側端末３１から送信した電磁波が柱Ｐｉによって形成される死角領域ＢＲに到達した際の通信強度を比較した実験結果を図４５および図４６に示す。図４５に測定結果を示す実験では、スリット８２が形成されていない第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを柱Ｐｉに取り付けて柱Ｐｉの周囲の通信強度を比較した。また、図４６に測定結果を示す実験では、スリット８２が形成されている第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを柱Ｐｉに取り付けて柱Ｐｉの周囲の通信強度を比較した。
【0260】
図４５および図４６に示すように、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂにスリット８２を形成する場合、スリット８２を形成しない場合に比較して死角領域ＢＲにおける電磁波の通信強度を大きくすることができた。このような結果となる理由として、第１移動側端末３１から送信した電磁波が第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂそれぞれを介して死角領域ＢＲに到達する場合、２つの経路によって死角領域ＢＲに電磁波が送信されることで干渉縞が発生する場合がある。この場合、死角領域ＢＲにおいて、電磁波の通信強度が小さくなる虞がある。
【0261】
これに対して、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂにスリット８２を形成することによって、死角領域ＢＲに干渉縞が発生することを抑制することができる。このため、干渉縞の発生に起因する電磁波の通信強度の低下を抑制できるので、測位側端末２０が死角領域ＢＲに存在する場合であっても、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの距離を精度よく測定することができる。
【0262】
なお、スリット幅は、５ｍｍに限定されるものではなく、干渉縞が発生することを抑制可能であれば、５ｍｍより小さくてもよいし、大きくてもよい。また、スリット８２が形成される間隔は、２０ｍｍに限定されるものではなく、干渉縞が発生することを抑制可能であれば、２０ｍｍより小さくてもよいし、２０ｍｍより大きくてもよい。
【0263】
また、スリット８２は、高さ方向Ｄ２に沿って第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂに形成されている例について説明したが、これに限定されない。例えば、スリット８２は、高さ方向Ｄ２および板厚方向に直交する方向に沿って第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂに形成されていてもよい。また、スリット８２は、高さ方向Ｄ２に傾斜して第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂに形成されていてもよい。
【0264】
（第８実施形態）
次に、第８実施形態について、図４７を参照して説明する。本実施形態では、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂの形状が第６実施形態と相違している。これ以外は、第６実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第６実施形態と異なる部分について主に説明し、第６実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
次に、第８実施形態について、図４７を参照して説明する。本実施形態では、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂの形状が第６実施形態と相違している。これ以外は、第６実施形態と同様である。このため、本実施形態では、第６実施形態と異なる部分について主に説明し、第６実施形態と同様の部分について説明を省略することがある。
【0265】
図４７に示すように、本実施形態の第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂは、板形状であって、屈曲している。具体的に、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂそれぞれは、垂直方向である高さ方向Ｄ２の中央部分が上方側の端部および下方側の端部に比較して遮蔽物である柱Ｐｉの中心部材Ｐｉ１から離れるように屈曲している。そして、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂは、上方側の端部および下方側の端部が柱Ｐｉの保護部材Ｐｉ２に支持されている。
【0266】
そして、第１反射面８１ａおよび第２反射面８１ｂは、高さ方向Ｄ２の中央部分が上方側の端部および下方側の端部に比較して中心部材Ｐｉ１から離れるように屈曲している。具体的に、第１反射面８１ａおよび第２反射面８１ｂは、高さ方向Ｄ２の中央部分が柱Ｐｉから離れるように膨らんだ曲面形状に形成されている。そして、第１反射面８１ａおよび第２反射面８１ｂは、高さ方向Ｄ２の中央部分が、人Ｐが保持する測位側端末２０の高さと同程度の位置となるように形成される。
【0267】
これによれば、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３それぞれから送信される電磁波が反射されて死角領域ＢＲに存在する測位側端末２０に向かう際に、当該測位側端末２０に到達し易くできる。
【0268】
このため、第１反射部８０ａおよび第２反射部８０ｂを介して各移動側端末３０それぞれと測位側端末２０とが双方向通信する際の確実性を確保し易くできる。したがって、測位側端末２０が死角領域ＢＲに存在する場合であっても、無人搬送機ＡＧＶと人Ｐとの距離を精度よく測定することができる。
【0269】
（他の実施形態）
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。
【0270】
上述の実施形態では、無人搬送機ＡＧＶに第１移動側端末３１、第２移動側端末３２および第３移動側端末３３の３つの移動側端末が設けられている。そして、制御装置６０は、各移動側端末３０それぞれを中心とし、各端末間距離ＴＤ１～Ｌ３を半径とする第１仮想円ＶＣ１、第２仮想円ＶＣ２、第３仮想円ＶＣ３それぞれの交点に基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定する例について説明したが、これに限定されない。
【0271】
例えば、無人搬送機ＡＧＶには、３つより少ない数の移動側端末（例えば、２つ）が設けられる構成であってもよいし、３つより多い数の移動側端末（例えば、４つ）が設けられる構成であってもよい。この場合、制御装置６０は、各移動側端末それぞれを中心とし、各移動側端末と測位側端末２０との距離を半径とする各仮想円それぞれの交点に基づいて、死角領域ＢＲに存在する人Ｐの位置を測定してもよい。
【0272】
上述の実施形態では、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３、測位側端末２０それぞれは、遮蔽物である設備Ｅの高さ以上に配置されている例について説明したが、これに限定されない。
【0273】
例えば、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３、測位側端末２０のうちのいずれかは、遮蔽物である設備Ｅの高さより低い位置に配置されていてもよい。また、第１移動側端末３１、第２移動側端末３２、第３移動側端末３３、測位側端末２０のいずれもが、遮蔽物である設備Ｅの高さより低い位置に配置されていてもよい。
【0274】
上記実施形態では、測位装置１０が、測位側端末２０と各移動側端末３０との通信を抑制する通信抑制部４０を備えている例について説明したが、これに限定されない。例えば、測位装置１０は、測位側端末２０と各移動側端末３０との通信を抑制する通信抑制部４０を備えていない構成であってもよい。
【0275】
上述の実施形態では、通信抑制部４０が、左右方向Ｄ３における各移動側端末３０それぞれから通信抑制面４１の一方側および他方側それぞれの端部までの長さが電磁波の波長の長さ以上に設定されている例について説明したが、これに限定されない。例えば、通信抑制部４０は、左右方向Ｄ３における各移動側端末３０それぞれから通信抑制面４１の一方側および他方側それぞれの端部までの長さが電磁波の波長の長さより小さく形成されていてもよい。
【0276】
上述の実施形態では、通信抑制部４０の抑制面間隔Ｓが電磁波の波長の１／４以下に設定されている例について説明したが、これに限定されない。例えば、通信抑制部４０の抑制面間隔Ｓが電磁波の波長の１／４より大きく設定されていてもよい。
【0277】
上述の実施形態では、測位装置１０が無人搬送機ＡＧＶを制御する無人搬送システムに用いられる例について説明したが、これに限定されない。測位装置１０は、用いられる対象が限定されるものではなく、無人搬送システムとは異なるシステムや装置等に用いられてもよい。
【0278】
上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。
【0279】
上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。
【0280】
上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。
【符号の説明】
【0281】
２０ 測位側端末
３１、３２、３３ 移動側端末
５０ 光センサ
５５ 死角検出部
６０ 位置測定部
ＡＧＶ 無人搬送機
ＢＲ 死角領域
Ｅ 遮蔽物
Ｒ 検出領域
Ｐ 測位対象物
３１、３２、３３ 移動側端末
５０ 光センサ
５５ 死角検出部
６０ 位置測定部
ＡＧＶ 無人搬送機
ＢＲ 死角領域
Ｅ 遮蔽物
Ｒ 検出領域
Ｐ 測位対象物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】