特開 2024-48380 ソフトターゲット移動プラットフォーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024048380

(43)【公開日】2024-04-08

(54)【発明の名称】ソフトターゲット移動プラットフォーム

(51)【国際特許分類】

   B62D 11/04 20060101AFI20240401BHJP

   G01M 17/007 20060101ALI20240401BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20240401BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20240401BHJP

   F16F 1/18 20060101ALI20240401BHJP

   B62D 9/00 20060101ALI20240401BHJP

   B62D 63/02 20060101ALI20240401BHJP

【ＦＩ】

B62D11/04 Z

G01M17/007 Z

B62D5/04

B62D6/00

F16F1/18 Z

B62D9/00

B62D63/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】18

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023160099

(22)【出願日】2023-09-25

(31)【優先権主張番号】2214059.4

(32)【優先日】2022-09-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(71)【出願人】

【識別番号】520483899

【氏名又は名称】アンソニー ベスト ダイナミクス リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＡＮＴＨＯＮＹ ＢＥＳＴ ＤＹＮＡＭＩＣＳ ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】100107456

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 成人

(74)【代理人】

【識別番号】100162352

【弁理士】

【氏名又は名称】酒巻 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100123995

【弁理士】

【氏名又は名称】野田 雅一

(72)【発明者】

【氏名】ソーンズ， マイケル ジェームズ

【テーマコード（参考）】

3D052

3D232

3D333

3J059

【Ｆターム（参考）】

3D052AA03

3D052AA05

3D052AA17

3D052BB09

3D052EE03

3D052EE04

3D052FF03

3D052GG05

3D052HH03

3D052HH05

3D052JJ33

3D052JJ36

3D232CC02

3D232DA04

3D232DA06

3D232DA24

3D232DA63

3D232EA09

3D232EB04

3D232EC22

3D232GG07

3D333CB04

3D333CB31

3D333CC14

3D333CD04

3D333CD05

3D333CD14

3D333CD18

3D333CE04

3D333CE11

3J059BA15

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ソフトターゲットを搬送するためのソフトターゲット移動プラットフォームが提供される。
【解決手段】プラットフォーム１８１は、第１の駆動モータと、第１の駆動モータにより駆動可能な第１の従動輪と、第２の駆動モータと、第２の駆動モータにより駆動可能な第２の従動輪と、操舵アセンブリ１０１と、を備える。操舵アセンブリ１０１は、操舵モータ４７と、操舵モータ４７により操舵軸を中心に能動的に回動するように配置された非従動輪と、を備える。プラットフォーム１８１は、第１の駆動モータおよび第２の駆動モータから、それぞれの第１の従動輪および第２の従動輪への差動トルクによって操舵可能であり、操舵補助は、操舵モータ４７によって非従動輪を操舵軸を中心に能動的に回動させることによって提供される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ソフトターゲットを搬送するためのソフトターゲット移動プラットフォーム１８１であって、
第１の駆動モータと、
前記第１の駆動モータにより駆動可能な第１の従動輪と、
第２の駆動モータと、
前記第２の駆動モータにより駆動可能な第２の従動輪と、
操舵アセンブリと、
を備え、
前記操舵アセンブリは、
操舵モータと、
前記操舵モータにより操舵軸を中心に能動的に回動するように配置された非従動輪と、
を備え、
前記プラットフォームは、前記第１の駆動モータおよび前記第２の駆動モータから、それぞれの第１の従動輪および第２の従動輪への差動トルクによって操舵可能であり、操舵補助は、前記操舵モータによって前記非従動輪を前記操舵軸を中心に能動的に回動させることによって提供される、ソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項2】

前記操舵アセンブリは、
前記操舵モータに結合された第１のギアと、
前記第１のギアと前記非従動輪とに連結された第２のギアであって、前記第２のギアが前記操舵モータによって回転することにより、前記非従動輪が前記操舵軸を中心に能動的に回動する、第２のギアと、
を備える、請求項１に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項3】

第１のギアの回転軸は前記第２のギアの回転軸に対して垂直である、請求項２に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項4】

前記第２のギアの前記回転軸は、前記操舵軸と同軸である、請求項３に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項5】

前記第１のギアはウォームギアであり、前記第２のギアは、前記ウォームギアと噛み合っているウォームホイールギアである、請求項３又は４に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項6】

前記非従動輪は圧縮位置と反発位置との間で移動可能であり、前記プラットフォームは、前記非従動輪を前記反発位置に付勢するように構成された付勢設備を備え、前記付勢設備は、前記非従動輪が前記付勢設備によって形成された中心空隙の少なくとも一部を占有するように、前記非従動輪を囲む、請求項１～５のいずれか一項に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項7】

前記付勢設備は、前記非従動輪の圧縮位置と前記反発位置との間の圧縮軸に沿って圧縮可能である、請求項６に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項8】

前記圧縮軸は、前記操舵軸と同軸である、請求項７に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項9】

前記付勢設備は、前記非従動輪を囲む環状付勢部材を備える、請求項６～８のいずれか一項に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項10】

前記環状付勢部材は、環状波バネである、請求項９に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項11】

前記圧縮軸に沿った前記非従動輪の移動を誘導する誘導ピンを備える、請求項６～１０のいずれか一項に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項12】

前記操舵アセンブリは、
前記操舵モータに結合された車輪キャリッジと、
前記非従動輪を支持する車軸と、
を備え、
前記車軸は、２つの端部を備え、前記２つの端部は、それぞれが、前記操舵モータによる前記車輪キャリッジの回転によって前記非従動輪が前記操舵軸を中心に能動的に回動するように、前記車輪キャリッジに装着される、請求項１～１１のいずれか一項に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項13】

ソフトターゲット移動プラットフォームで使用するための操舵アセンブリであって、
前記プラットフォームのベースに装着可能なハウジングと、
前記ハウジングに結合された操舵モータと、
前記操舵モータによって前記ハウジングに対して操舵軸を中心に能動的に回動するように配置された非従動輪と、
を備える、操舵アセンブリ。

【請求項14】

請求項２～１２のいずれか一項に記載の操舵アセンブリの任意の特徴または特徴の組合せを含む、請求項１３に記載の操舵アセンブリ。

【請求項15】

駆動力によって移動可能なソフトターゲット移動プラットフォームを動作させる方法であって、
前記プラットフォームが３つの車輪セットを備え、前記３つの車輪セットは、２つの従動輪と、自由輪とを備え、
前記２つの従動輪は、前記２つの従動輪の一方を駆動する第１の駆動モータと、前記２つの従動輪の他方を駆動する第２の駆動モータとからの差動トルクに応じた差動操舵により前記プラットフォームを操舵し、前記差動トルクは、前記プラットフォームを移動させるための動力を形成し、
前記自由輪は、前記プラットフォームを移動させるための前記動力に寄与することなく操舵を補助し、
前記方法は、前記操舵モータによって前記自由輪を操舵軸を中心に能動的に回動させて、前記２つの従動輪に操舵補助を提供する、方法。

【請求項16】

ソフトターゲットを搬送するためのソフトターゲット移動プラットフォームであって、
前記プラットフォームが移動する複数の車輪であって、前記車輪の少なくとも１つは、圧縮位置と反発位置との間で移動可能である、複数の車輪と、
可動輪を前記反発位置に付勢するように構成された付勢設備であって、前記付勢設備は、前記車輪が前記付勢設備によって形成される中心空隙の少なくとも一部を占めるように、前記車輪を囲む環状付勢部材を備える、付勢設備と、
を備える、ソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項17】

前記付勢設備は、前記反発位置と前記圧縮位置との間の圧縮軸に沿って圧縮可能である、請求項１６に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項18】

前記環状付勢部材は、環状波バネを備える、請求項１６又は１７に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項19】

前記車輪は、キャスタ輪である、請求項１６～１８のいずれか一項に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

[発明の分野]

【0002】

本発明は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）の試験を含むがこれに限定されない、車両試験に使用するための操舵アセンブリおよびソフトターゲット移動プラットフォームに関する。より具体的には、しかし排他的ではないが、本発明は、ソフトターゲット移動プラットフォームに関する。また、本発明は、ソフトターゲット移動プラットフォーム用の操舵アセンブリ、およびソフトターゲット移動プラットフォームを操作する方法に関する。

【0003】

[発明の背景]

【0004】

現在では、多くの現代車両に先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）が含まれている。車両でＡＤＡＳを試験するためには、現実世界のシナリオを一貫して反復可能な方法で再現し、ＡＤＡＳがどのように反応するかを測定することが望ましい。ＡＤＡＳ試験において、試験車両は、他の道路使用者との衝突の可能性などの危険な状況に対処するために、予め定められた経路または操作に従ってもよい。ＡＤＡＳ試験において、ソフトターゲットが使用され、通常はソフトターゲット移動プラットフォームによって搬送される。

【0005】

ソフトターゲットは、実世界の一つ又は複数のオブジェクトの模写であり、実世界の一つ又は複数のオブジェクトと比較して、車両試験中の衝撃による試験車両への損傷を最小化または回避する形態である。ソフトターゲットは、脆弱な道路利用者などの道路利用者を模倣する。脆弱な道路利用者の例には、歩行者、自転車利用者、電気キックライダー利用者、オートバイ利用者などがある。試験車両の非網羅的な例には、自動車、モータサイクルおよびトラックが含まれる。

【0006】

ほとんどのソフトターゲット移動プラットフォームは、試験車両がプラットフォーム上に置かれたソフトターゲットに安全に衝突し、試験車両がプラットフォーム上を安全に走行できるようにするための低レベルの装置である。上述のようなより脆弱な道路利用者は、高度に操縦可能であり、時には予測できない傾向がある。ＡＤＡＳを最適化し、道路安全を向上させるために、脆弱な道路利用者の実際の行動を模倣するプラットフォームを設計することが望ましい。プラットフォームは、自らのシステムを使用して自走および／または制動することができる。先進的なプラットフォームは、独自の操舵システムを用いて操縦することができる。このようなシステムは複雑であり、プラットフォームに大きな重量とスペースを追加する可能性があり、これらの状況（ａｓｐｅｃｔｓ）に対処することが望ましい。

【0007】

さらに、ソフトターゲット移動プラットフォームは、ソフトターゲットよりも著しく重い傾向がある。プラットフォームはまた、高速の脆弱な道路利用者（例えば、自転車利用者、オートバイ利用者、電動キックスクーター利用者）を模倣する際に、平均的な人間の歩行速度を超える速度で移動することができる。したがって、特に衝撃が予期せぬ軌道の変化につながる可能性があるため、プラットフォームを使用して作業する熟練工にとってプラットフォームが安全であることを確保することが望ましい。

【0008】

本発明は、上記の問題点を解決しようとするものである。代替的または追加的に、本発明は、改良されたソフトターゲット移動プラットフォーム、ソフトプラットフォーム用の操舵アセンブリ、および／またはソフトターゲット移動プラットフォームを操作する方法を提供することを目的とする。

【発明の概要】

【0009】

本発明は、第１の態様によれば、ソフトターゲットを搬送するためのソフトターゲット移動プラットフォームを提供する。プラットフォームは、第１の駆動モータを備えることができる。プラットフォームは、第１の従動輪を備えることができる。第１の従動輪は、第１の駆動モータによって駆動可能であってもよい。プラットフォームは、第２の駆動モータを備えることができる。プラットフォームは、第２の従動輪を備えることができる。第２の従動輪は、第２の駆動モータによって駆動可能であってもよい。プラットフォームは、操舵アセンブリを備えることができる。操舵アセンブリは、操舵モータを備えることができる。操舵アセンブリは、非従動輪を備えることができる。非従動輪は、操舵モータによって能動的に操舵軸を中心に回動するように構成されてもよい。プラットフォームは、第１の駆動モータおよび第２の駆動モータからそれぞれの第１の従動輪および第２の従動輪への差動トルクによって操舵可能であってよい。操舵補助は、操舵モータによって非従動輪を操舵軸を中心に能動的に回動させることによって提供することができる。このような設備（ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ）は、プラットフォームが高度に操縦可能であることを可能にするので、有益であることが分かっている。

【0010】

本発明の実施形態によるソフトターゲット移動プラットフォームは、３つの車輪を使用して能動的に操舵することができ、そのうちの２つの車輪は差動操舵によってプラットフォームを操舵し、第３の車輪はプラットフォームを推進するように配置されておらず、回動によって操舵する。そのようなプラットフォームは、改良された操縦性および応答性を有することができる。

【0011】

プラットフォームは、ソフトターゲットを搬送するベースを備えることができる。

【0012】

第１の従動輪はプラットフォームの第１の側部であってもよく、第２の従動輪はプラットフォームの第２の側部上にあってもよく、プラットフォームの第２の側部はプラットフォームの第１の側部と反対側にある。

【0013】

第１の従動輪は、第１の駆動モータからの第１の入力回転力によって駆動可能であってもよい。第１の駆動モータは、電気モータであってもよい。

【0014】

第２の従動輪は、第２の駆動モータからの第２の入力回転力によって駆動可能であってもよい。第２の駆動モータは、電気モータであってもよい。

【0015】

非従動輪は、操舵モータからの操舵力により能動的に回動してもよい。操舵モータは、電気モータであってもよい。非従動輪は、第１の従動輪および／または第２の従動輪よりも前方にあってもよい。このような非従動輪は、制御された方法でプラットフォームの操舵を容易にすることができるので、有益であることが分かっている。

【0016】

プラットフォームは、接地するために３つのみの車輪の組を備えてもよく、３つの車輪の組は、第１の従動輪、第２の従動輪および非従動輪である。プラットフォームは、二輪駆動であってもよい。プラットフォームは、最大二輪駆動とすることができる。プラットフォームは、最大２つの車輪、たとえば、第１の従動輪および第２の従動輪を備えることができる。非従動輪は自由に回転することができ、能動的に回転するように配置されていなくてもよい。換言すれば、プラットフォームは、第１の従動輪と第２の従動輪である最大２つの車輪によって推進することができる。プラットフォームは、最大３つの車輪、第１の従動輪、第２の従動輪および非従動輪の３つの車輪で操舵することができる。

【0017】

プラットフォームは、任意でプラットフォームの長さに沿って、および／または全幅の中央に、中心軸を備えることができる。プラットフォームは、中心軸がプラットフォームのベースおよび／またはプラットフォームを支持するときの地面に対して水平であるように構成することができる。中心軸は、第１の従動輪及び第２の従動輪に対して等距離であってもよい。非従動輪は、中心軸上に置くことができる。非従動輪の操舵軸は中心軸と交差してもよい。プラットフォームは、操舵軸がプラットフォームおよび／または地面のベースに対して垂直になるように構成することができる。第１の従動輪および第２の従動輪は、中心軸に沿って同じ地点に置かれてもよい。非従動輪は、中心軸に沿って第１の従動輪および／または第２の従動輪からオフセットされてもよい。

【0018】

第１の従動輪は、第１の回転軸を中心に回転してもよい。第１の回転軸は、固定された又は少なくとも実質的に固定された中心軸に対する角度を有することができる。第１の回転軸は、中心軸に垂直に固定されていてもよい。第１の回転軸は、プラットフォームのベースおよび／またはプラットフォームを支持するときの地面に対して水平であってもよい。

【0019】

第２の従動輪は、第２の回転軸を中心に回転してもよい。第２の回転軸は、固定された又は少なくとも実質的に固定された中心軸に対する角度を有することができる。第２の回転軸は、中心軸に垂直に固定されていてもよい。第１の回転軸は、プラットフォームおよび／または地面のベースに対して水平であってもよい。

【0020】

第１の回転軸は、第２の回転軸に平行であってもよい。第１の回転軸は、第２の回転軸と実質的に同軸であってもよいし、同軸に固定されていてもよい。使用時に、第１の回転軸および／または第２の回転軸は、プラットフォームのベースおよび／またはプラットフォームを支持するときの地面に対して水平であってもよい。

【0021】

非従動輪は、回転軸を中心に受動的に回転し、操舵軸を中心に能動的に回動することができる。非従動輪の回転軸は、操舵軸に対して垂直であってもよい。操舵軸は、非従動輪の回転軸および／または固定された中心軸に対して角度を有することができる。操舵軸は、非従動輪の回転軸および／または中心軸に対して垂直に固定されてもよい。回転軸は、操舵軸に沿って、および／または、その周りに移動するように拘束されてもよい。使用時に、プラットフォームを支持するときに、非従動輪の回転軸が地面に対して水平であってもよい。使用時に、プラットフォームを支えるときに操舵軸を地面に対して垂直にしてもよい。非従動輪の回転軸は、中心軸に対して可変の角度を有することができる。非従動輪の回転軸は、中心軸に対して直線に沿って、中心軸に向かって、又は中心軸から離れる方向に移動可能であってもよい。

【0022】

プラットフォームは、コントローラを備えることができ、このコントローラは、第１の駆動モータに第１のトルクを第１の従動輪に出力させて第１の従動輪を駆動するように構成される。コントローラは、第２の駆動モータに第２のトルクを第２の従動輪に出力させて第２の従動輪を駆動するように構成することができる。第１のトルクおよび第２のトルクは、プラットフォームを単独でまたは組み合わせて推進するのに十分であってよい。コントローラは、第１のトルクおよび第２のトルクを等しくするか又は変化させるように構成することができる。コントローラは、操舵モータに第３のトルクを非従動輪に出力させて、非従動輪を能動的に回動させるように構成することができる。

【0023】

操舵アセンブリは、操舵モータと非従動輪との間に結合された複数のギアを備えることができる。操舵アセンブリは、プラットフォームのベースに装着可能なハウジングを備えることができる。複数のギアは、ハウジング内に配置されてもよい。

【0024】

操舵アセンブリは、任意に操舵モータに結合される第１のギアを備えることができる。第１のギアは、操舵モータの出力シャフトに直接係合されてもよい（即ち、第１のギアと操舵モータとの間に他のギアがないという意味である）。操舵アセンブリは、操舵モータによる第２のギアの回転によって非従動輪が操舵軸を中心に能動的に回動するように、第１のギアおよび非従動輪に任意に結合された第２のギアを備えることができる。第１のギアは、第２のギアに直接結合されてもよい。第１のギアは、第２のギアと噛み合うことができる。第２のギアは、非従動輪に間接的に結合されてもよい。

【0025】

第１のギアは、回転軸を備えることができる。操舵モータの出力シャフトは、回転軸を備えることができる。第１ギアの回転軸は、操舵モータの回転軸と同軸であってもよい。第２のギアは、回転軸を備えることができる。第１のギアの回転軸は、第２のギアの回転軸が延びる方向とは異なる方向に延びていてもよい。第１のギアの回転軸は、第２のギアの回転軸に対して垂直であってもよい。第１のギアの回転軸は、非従動輪の操舵軸に対して垂直であってもよい。第１のギアの回転軸は、プラットフォームを支持するときに地面に対して水平であってもよい。第１のギアの回転軸は、中心軸に対して垂直であってもよい。第２のギアの回転軸は、プラットフォームを支持するときに地面に対して垂直であってもよい。第２のギアの回転軸は、中心軸に対して垂直であってもよい。第２のギアの回転軸は、操舵軸と同軸であってもよい。

【0026】

第１のギアは、細長いものであってもよい。第１のギアは、ウォームギアであってもよい。第２のギアは、ウォームギアと噛み合っているウォームホイールギアであってもよい。このような設備は、操舵アセンブリをコンパクトにすることができるので、有益であることが分かっている。ウォームホイールギアは、ウォームギアを回転させることができなくてもよい（即ち、ウォームギアは後退駆動ができなくてもよい）。このような設備は、操舵モータが故障したときのプラットフォームの進行方向の予測可能性を向上させることができるので、有益であることが分かっている。

【0027】

操舵アセンブリは、第２のギアを支持するために交差ころ軸受を備えることができる。交差ころ軸受は、径方向および軸方向の力のような複数の方向に力を運ぶように配置することができる。このような設備は、操舵アセンブリをコンパクトにすることができるので、有益であることが分かっている。

【0028】

操舵アセンブリは、車軸を備えてもよく、非従動輪は、車軸に装着されてもよい。非従動輪は、車軸を中心に自由に回転可能であってもよい。すなわち、非従動輪と車軸とは回転的にリンクされていないので、非従動輪の回転によって車軸が回転することはない。車軸は、非従動輪が回転可能な回転軸に対して回転可能に固定されてもよい。非従動輪は、車軸を中心に自由に回転可能であり、たとえば、一対の軸受等の軸受によって支持されている。一対の軸受は、車軸に沿って非従動輪の反対側に置かれてもよい。

【0029】

非従動輪は、圧縮位置と反発位置との間で移動可能であってもよい。プラットフォームは、非従動輪を反発位置に付勢するように構成された付勢設備を備えることができる。操舵アセンブリは、付勢設備を備えることができる。付勢設備は、非従動輪が付勢設備によって形成される中心空隙の少なくとも一部を占有するように、非従動輪を囲むことができる。中心空隙は、圧縮軸に沿った非従動輪の位置に依存して容積が変化することがある。空隙は、非従動輪が圧縮位置に移動するときには容積が減少し、非従動輪が反発位置に移動するときには容積が増加する。操舵アセンブリは、非従動輪の最大圧縮位置を表す完全に折り畳まれた状態を含むことができる。操舵アセンブリは、非従動輪の最大反発位置を表す完全な反発状態を含むことができる。非従動輪を囲むように付勢設備を置き、非従動輪が中心空隙を占有するように置くことは、特に空間効率的であることが認められている。従って、ソフトターゲット移動プラットフォーム上では特に有益な設備であることが分かった。

【0030】

付勢設備は、非従動輪の反発位置と圧縮位置との間の圧縮軸に沿って圧縮可能でもよい。付勢設備は、非従動輪の圧縮位置と反発位置との間の圧縮軸に沿って膨張可能であってよい。プラットフォームは、圧縮軸がプラットフォームのベースおよび／または地面に対して垂直であるように構成することができる。圧縮軸は、操舵軸と同軸であってもよい。

【0031】

付勢設備は、非従動輪を囲む環状付勢部材を備えることができる。環状付勢部材は、圧縮軸と同軸であってもよい。環状付勢部材を備えるこのような設備は、環状付勢部材がプラットフォームをよりコンパクトで空間効率的にすることを可能にし、より低いプロファイルを有するようにすることができるので、有益であることが分かっている。

【0032】

付勢設備の中心空隙は、付勢設備の対向する内部縁部間の空間を含むことができる。中心空隙は円筒状空間であってもよい。

【0033】

プラットフォームは、付勢設備が操舵軸を中心に非従動輪と共に回転するように構成されてもよい。

【0034】

環状付勢部材は、バネ、たとえば、螺旋バネを備えることができる。好ましい設備において、環状付勢部材は環状波形バネを備えることができる。環状波形バネを備えた、このような設備は、環状波形バネが特に空間効率が高いので有益であることが分かっている。そのため、プラットフォームの空間効率が更に高くなり、プロファイルが更に低くなる可能性がある。

【0035】

付勢部材、たとえば、環状波形バネは、膨張するように付勢された圧縮部材であってよい。付勢部材は、圧縮位置および反発位置の両方に延びるように付勢されてもよい（すなわち、反発位置においても膨張するように予め懸架されている）。

【0036】

操舵アセンブリは、任意選択的に操舵モータに結合された車輪キャリッジを備えることができる。車輪キャリッジは、非従動輪を囲むことができる。操舵アセンブリは、非従動輪を支持する車軸を備えることができる。車軸は、操舵モータによる車輪キャリッジの回転によって非従動輪が操舵軸を中心に能動的に回動するように、車輪キャリッジにそれぞれ装着された２つの端部を備えることができる。非従動輪は、車輪キャリッジに回転可能に装着されてもよい。非従動輪は、車軸の一端部に置かれた第１の車軸ロケータと、車軸の他端部に置かれた第２の車軸ロケータとによって車輪キャリッジに回転可能に装着されてもよい。第１の車軸ロケータおよび第２の車軸ロケータのそれぞれは、少なくとも１つの締結具、好ましくは複数の的絵継ぐを使用して車輪キャリッジに締結される。車輪キャリッジは、非従動輪と共に、操舵軸を中心に回動することができる。付勢設備は、車輪キャリッジを押圧して、非従動輪を反発位置に押圧することができる。環状付勢部材は、車輪キャリッジの周囲に周方向に置かれてもよい。このような設備は、操舵アセンブリを径方向にコンパクトにすることができるので、有益であることが分かっている。

【0037】

ウォームホイールギアは、中心空隙を含むことができる。中心空隙は、ウォームホイールギアの対向する内部縁部間の空間を含むことができる。空間は、円筒状空間であってもよい。車輪キャリッジは、ウォームホイールギアの中心空隙内に少なくとも部分的に又はほぼ完全に置くことができる。ウォームホイールギアおよび車輪キャリッジは、同心であってもよい。車輪キャリッジはウォームホイールギアに拘束され、操舵軸を中心に一緒に回動することができる。操舵アセンブリは、ウォームホイールギアに対して操舵軸に沿って車輪キャリッジが移動しても、ウォームホイールギアおよび車輪キャリッジの同心度が維持されるように構成することができる。車輪キャリッジおよび非従動輪が圧縮軸に沿って移動するにつれて、車輪キャリッジによって占められるウォームホイールギアの中心空隙の容積が変化してもよい。この容積は、非従動輪が圧縮位置に向かって移動するときに減少してもよい。この容積は、非従動輪が圧縮位置から離れるように移動するときに増加してもよい。

【0038】

車輪キャリッジと第２のギア、例えばウォームホイールギアとの間に環状チャネルを形成することができる。環状付勢部材は、環状チャネル内に置かれてもよい。

【0039】

非従動輪の車軸は、非従動輪の各側部を越えて延びてもよい。非従動輪の車軸を車輪キャリッジに装着されて、非従動輪の両側部を支持することができる。

【0040】

プラットフォーム、たとえば、操舵アセンブリは、圧縮軸に沿った非従動輪の移動を誘導する誘導ピンを備えることができる。誘導ピンは、ウォームホイールギアおよび車輪キャリッジを互いに対して拘束することができ、それにより、ウォームホイールギアおよび車輪キャリッジは、操舵軸を中心に一緒に回動する。プラットフォーム、たとえば、操舵アセンブリは、誘導ピンまたは各誘導ピン用の貫通孔を備えてもよい。車輪キャリッジは、一つ又は複数の貫通孔を備えてもよい。誘導ピンは、ウォームホイールギアに締結することができる。車輪キャリッジは、それぞれが、誘導ピン用の２つの貫通孔を備えてもよく、２つの貫通孔は径方向に対向する貫通孔であってもよい。

【0041】

プラットフォーム、たとえば、操舵アセンブリは、反発ピンを備えることができる。各反発ピンは、車輪キャリッジの各貫通孔を貫通して延びるシャフトを備える。車輪キャリッジは、それぞれが、反発ピン用の２つの貫通孔を備えてもよく、２つの貫通孔は、径方向に対向する貫通孔であってもよい。各反発ピンは、シャフトの一端部にヘッドを備え、ヘッドは、各反発ピンが貫通している車輪キャリッジの貫通孔の直径よりも大きい直径を有する。各反発ピンのヘッドは、圧縮軸に沿った車輪キャリッジの移動を防止するための端部ストップとして構成される。衝撃アイソレータは、車輪キャリッジと各反発ピンとの間の衝撃を吸収するために、各反発ピン上に置くことができる。

【0042】

プラットフォームは、プラットフォームのベースにソフトターゲットまたは複数のソフトターゲットを装着するためのソフトターゲット装着部または複数のソフトターゲット装着部を備えることができる。

【0043】

プラットフォームは、プラットフォームの後部にある後部分と、プラットフォームの前部にあるノーズ部分とを備えることができる。非従動輪は、ノーズに置かれてもよい。プラットフォームのベースは、ベースの周囲の周りに傾斜した側部を有してもよい。傾斜した側部は、試験車両が段階的にプラットフォームを上下することを可能にする。ベースは、ベースの外周内およびプラットフォームの最上部にカバーを有することができる。

【0044】

本発明は、第２の態様に従って、ソフトターゲット移動プラットフォームで使用するための操作アセンブリを提供する。操舵アセンブリは、プラットフォームのベースに装着可能なハウジングを備えることができる。操舵アセンブリは、ハウジングに結合された操舵モータを備えることができる。操舵アセンブリは、操舵モータによってハウジングに対して操舵軸を中心に能動的に回動するように配置された非従動輪を備えることができる。

【0045】

第１の態様に従うプラットフォームは、第２の態様に従う操舵アセンブリを備えていてもよく、第１の態様に従う操舵モータが第２の態様に従う操舵モータに対応する。

【0046】

第２の態様の操舵アセンブリは、第１の態様の操舵アセンブリの任意の特徴を備えることができる。

【0047】

本発明は、第３の態様に従って、動力によって移動可能なソフトターゲット移動プラットフォームを動作させる方法を提供する。プラットフォームは、３つの車輪の組を備えることができ、任意選択的に、２つの従動輪および１つの自由輪を備える。２つの従動輪は、第１の駆動モータからの差動トルクに従って２つの従動輪の一方を駆動し、第２の駆動モータからの差動トルクに従って２つの従動輪の他方を駆動する差動操舵によってプラットフォームを操舵するように構成することができ、差動トルクはプラットフォームを移動させるための原動力を形成する。自由輪は、プラットフォームを移動させるための動力に寄与することなく操舵を補助するように構成されてもよい。この方法は、２つの従動輪に操舵補助を与えるために、操舵モータによって自由輪を操舵軸を中心に能動的に回動させるステップを含むことができる。

【0048】

能動的な回動は、コントローラからの出力に基づいて、自由輪を能動的に回動させることを含むことができる。

【0049】

別の態様によれば、ソフトターゲットを搬送するためのソフトターゲット移動プラットフォームが提供され、プラットフォームは、プラットフォームが移動する複数の車輪を備える。車輪の少なくとも１つは、圧縮位置と反発位置との間で移動可能であり、プラットフォームは、車輪を反発位置に付勢するように構成された付勢設備を備える。車輪は、駆動モータによって駆動可能な非従動輪又は従動輪とすることができる。非従動輪又は従動輪は、操舵可能であってもよく、操舵モータによって操舵軸を中心に能動的に回動されるように配置されてもよい。操舵モータは、駆動モータとは別のものであってもよい。付勢設備は、波形バネを備えることができる。付勢設備は、車輪が付勢設備によって形成される中心空隙の少なくとも一部を占めるように、車輪を囲むことができる。付勢設備は、好ましくは、車輪を囲む環状付勢部材を備え、環状付勢部材は、好ましくは、環状波形バネである。一部の実施形態において、複数の車輪の各々は、圧縮位置と反発位置との間で移動可能であってもよく、上述の付勢設備を備えてもよい。波形バネ、特に上述の方法で使用される環状波形バネを備えるが、これに限定されないソフトターゲットプラットフォームは、環状波形バネが（たとえ、ばコイルバネと比較して）特に空間効率が高いので、有益であることが分かっている。そのため、プラットフォームの空間効率が更に高くなり、プロファイルがさらに低くなる可能性がある。

【0050】

さらに別の態様によれば、ソフトターゲットを搬送するためのソフトターゲット移動プラットフォームが提供され、プラットフォームは、複数の車輪を備え、その上でプラットフォームが移動する。プラットフォームは、操舵アセンブリを備えることができる。操舵アセンブリは、操舵モータを備えることができる。プラットフォームは、操舵可能な車輪を備えることができる。操舵可能は車輪は、非従動輪であってもよい。操舵可能な車輪は、操舵モータによって操舵軸を中心に能動的に回動するように配置することができる。操舵可能な車輪は、駆動モータによって駆動可能な従動輪であってもよい。駆動モータは、操舵モータとは別個であってもよい。操舵アセンブリは、操舵モータと操舵可能な車輪との間に結合された複数のギアを備えることができる。複数のギアは、ウォームギアと、ウォームギアに噛み合っているウォームホイールギアとを備えることができる。このような設備は、操舵アセンブリをコンパクトにすることができるので、有益であることが分かっている。

【0051】

当然のことながら、本発明の１つの態様に関連して説明された特徴は、本発明の他の態様に組み込まれてもよい。たとえば、本発明の第３の態様の方法は、本発明の第１の態様および第２の態様に関して説明した特徴のいずれかを組み込むことができ、その逆も同様である。

【図面の簡単な説明】

【0052】

以下、添付の概略図面のみを参照して、本発明の実施形態を実施例として説明する。

【図1】図１は、第１の例示的実施形態によるソフトターゲット移動プラットフォームの斜視図である。

【図2】図２は、第１の例示的実施形態によるソフトターゲット移動プラットフォームの底面図である。

【図3】図３は、第１の例示的な実施形態によるソフトターゲット移動プラットフォームの前部の斜視図である。

【図4】図４は、第１の実施形態による操舵アセンブリの斜視図である。

【図5】図５は、第１の実施形態による操舵アセンブリの横断面の斜視図である。

【図6】図６は、図５の一部分の拡大図である。

【図7】図７は、第１の例示的実施形態によるサブアセンブリの横断面の斜視図である。

【図8】図８は、第１の例示的実施形態による車輪キャリッジの最上部斜視図である。

【図9】図９は、第１の実施形態に係る車輪キャリッジの横断面の底部斜視図である。

【図10】図１０は、完全に反発した状態にあるときの第１の例示的な実施形態による操舵アセンブリの横断面図である。

【図11】図１１は、完全に折り畳まれた状態にあるときの第１の例示的な実施形態による操舵アセンブリの横断面図である。

【図12】図１２は、完全に反発した状態にあり、図７の完全に反発した状態から非従動輪を９０°回転させたときの、第１の例示的な実施形態による操舵アセンブリの横断面図である。

【図13】図１３は、第１の例示的実施形態による、図１２の操舵アセンブリの第２の横断面の斜視図である。

【図14】図１４は、第２の例示的実施形態によるソフトターゲット移動プラットフォームを動作させる方法を示す図である。

【図15】図１５は、第３の例示的な実施形態によるソフトターゲット移動プラットフォームの一部の斜視図である。

【図16】図１６は、第４の例示的な実施形態によるソフトターゲット移動プラットフォームの一部の斜視図である。

【詳細な説明】

【0053】

図１～図３は、第１実施形態に係るソフトターゲット移動プラットフォーム１８１を示している。プラットフォーム１８１は、中心軸１９７を有し、この中心軸１９７は、プラットフォーム１８１の後部にある後部分から、プラットフォーム１８１の前部にある先端部分１８６まで、プラットフォーム１８１の長さに沿って延びている。プラットフォーム１８１は、ベース１８３の周囲の周りに傾斜した側部１８８を有するベース１８３と、ベース１８３の周囲内部でプラットフォーム１８１の最上部にあるカバー１９０と、ベース１８３にソフトターゲット（図示せず）を装着するためのソフトターゲット装着部１８４とを備える。傾斜した側部は、試験車両がプラットフォーム１８１を漸進的に上下することを可能にする。

【0054】

プラットフォーム１８１は、試験ダミー歩行者、自転車のサイクリスト、または電動キック電動キックスクータに乗った乗員など、小さな設置面積および回動円を有する物体を模倣するソフトターゲットとともに使用されることが好ましい。プラットフォーム１８１は、プラットフォーム１８１が（ソフトターゲットの一部であるとしての車両センサによる識別を最小にするために）離散的であり、試験車両の下を安全に通過することができ、かつソフトターゲットができる限り接地に近いソフトターゲット装着部１８４に装着可能であるように、低プロファイルである。

【0055】

別の実施形態において、プラットフォーム１８１は、後部分１８０から延び、任意選択的に後部分１８０の下側に締結された片持梁プレートを備えてもよい。片持梁プレートは、図１に示すソフトターゲット装着部１８４に代替的または追加的であり、それよりも低いソフトターゲット装着部を備え、これによりソフトターゲットの最下点を地面から約２５ｍｍに保持することができる。従って、片持ち梁プレートは、プラットフォーム１８１が地面に直接接触する歩行者を厳密に模倣することを可能にする。

【0056】

プラットフォーム１８１は、プラットフォーム１８１が移動する地面と接触するように配置された一組の車輪を備える。一組の車輪は、プラットフォーム１８１の後部分１８０に置かれた２つの後輪と、プラットフォーム１８１の先端部分１８６に置かれた１つの前輪とからなる３つの車輪を備える。

【0057】

２つの後輪が駆動される。単一の前輪は駆動されない。「従動」という用語は、車輪を地面に沿って移動させるためにその回転軸を中心に車輪を回転させる入力回転力の存在によって直接引き起こされる車輪の回転を説明する。「回転」という用語は、地表面に対して水平である軸を中心とする車輪の回転運動を指し、したがって、水平軸と呼ぶことができる。車輪の回転運動は、第１の実施形態のプラットフォーム１８１のようなプラットフォームを推進するのに十分である。従動輪は能動的に回転できる。これにより、従動輪の速度と加速度を直接制御することができる。対照的に、「非従動」という用語は、そのような入力回転力がないことから生じる車輪の回転がないことを表す。非従動輪は受動的に回転することができ、たとえば、従動輪の能動回転や、非従動輪に地面表面から加えられる摩擦に応答して地表面に沿って転動する。

【0058】

非従動輪は、（制動されない限り）永久的に自由に回転することができ、第１の実施形態のプラットフォーム１８１のような入力回転力がないために、プラットフォームを十分に推進するように構成されていない。２つの後輪は、中心軸１９７の第１の側に置かれた第１の従動輪１８５と、中心軸１９７の反対の第２の側に置かれた第２の従動輪１８９とを備える。第１の従動輪１８５及び第２の従動輪１８９の各々は、中心軸１９７から同程度にオフセットされている。２つの後輪の相対的な設備は、プラットフォーム１８１を安定させ、地上走行時および／またはプラットフォーム１８１上を通過する試験車両によって押圧されたときに左右の運動をバランスさせるのに役立つ。

【0059】

第１の従動輪１８５及び第２の従動輪１８９は、互いに平行で中心軸１９７の方向と直交する方向に延びる回転軸を備える。第１の従動輪１８５および第２の従動輪１８９の各々は回転することができるが、第１の従動輪１８５および第２の従動輪１８９が回転できないように拘束される。したがって、各回転軸と中心軸１９７との間の角度は、プラットフォーム１８１を上方から見たとき、たとえば、プラットフォーム１８１が試験車両によって非圧縮のときに固定される。第１の従動輪１８５及び第２の従動輪１８９は、地面に沿って転動方向に転動する。転動方向は、中心軸１９７に対して転動方向が変化しないように固定されている。第１の従動輪１８５及び第２の従動輪１８９の固定転動方向は、中心軸１９７に平行であり、プラットフォーム１８１の長手方向に延びる。

【0060】

プラットフォーム１８１は、プラットフォーム１８１の先端部１８６に配置された操舵アセンブリ１０１を備える。操舵アセンブリ１０１は、非従動輪４３である前輪を備える。非従動輪４３は、（たとえば、図６に示すように）非従動輪４３が回転可能な回転軸９３を備える。非従動輪４３の回転軸は、中心軸１９７に対して回転可能である。

【0061】

「操舵」という用語は、非従動輪に関して、第１の実施形態のプラットフォーム１８１のようなプラットフォームを直進／後退、左右方向に操舵するために、操舵軸を中心に非従動輪を回動させることを指す。操舵軸は地表面に対して垂直であり、垂直軸と呼ぶことができる。

【0062】

２つの後輪とは対照的に、前輪は、プラットフォーム１８１を操舵するために、操舵軸９５を中心に操舵することができる。すなわち、非従動輪４３は、中心軸１９７に対して垂直に配向された垂直軸を中心に回動することができる。従って、操舵軸９５は、水平中心軸１９７に対して垂直である。従って、非従動輪４３の回転軸９３と水平中心軸１９７との間の角度は可変である。非従動輪４３は、可変の転動方向に転動する。

【0063】

プラットフォーム１８１は、第１の従動輪１８５に連結された第１の駆動モータ１８７を備える。第１の駆動モータ１８７は、第１の従動輪１８５にトルクを与えて回転させる（回転軸回りに転動させる）ように構成された電気モータである。

【0064】

プラットフォーム１８１は、第２の従動輪１８９に連結された第２の駆動モータ１９１を備える。第２の駆動モータ１９１は、第２の従動輪１８９にトルクを与えて回転させる（回転軸回りに転動させる）ように構成された電気モータである。

【0065】

プラットフォーム１８１は、非従動輪４３に連結された操舵モータ４７を備えている。操舵モータ４７は、非従動輪４３にトルクを与えて、非従動輪４３を積極的に回動させるように構成される。

【0066】

プラットフォーム１８１は、第１の駆動モータ１８７および第２の駆動モータ１９１の各々のトルク出力を制御してそれぞれの第１の従動輪１８５および第２の従動輪１８９を駆動するコントローラ１８２を備える。コントローラ１８２はまた、操舵アセンブリ１０１の操舵モータ４７を制御して、非従動輪４３を能動的に転動させる。

【0067】

コントローラ１８２は、第１の駆動モータ１８７および第２の駆動モータ１９１の各々に信号を出力して、それぞれの第１の従動輪１８５および第２の従動輪１８９を回転させるように構成される。コントローラ１８２は、トルク、たとえば、等しいトルクをそれぞれの第１の駆動モータ１８７および第２の駆動モータ１９１から出力させて、第１の従動輪１８５および第２の従動輪１８９を駆動し、（非従動輪４３が同様に整列されている場合）プラットフォーム１８１を直進方向に移動させることができる。

【0068】

プラットフォーム１８１は、差動操舵によって操舵可能である。すなわち、コントローラ１８２は、それぞれの第１の駆動モータ１８７および第２の駆動モータ１９１によって提供されるトルク出力、たとえば、不等トルクを生じさせて、第１の従動輪１８５および第２の従動輪１８９を駆動し、プラットフォーム１８１を左または右に回動させるように構成される。回動中、第１の従動輪１８５および第２の従動輪１８９のうち、内車輪は、比較的高い回転速度を有する第１の従動輪１８５および第２の従動輪１８９のうち、外車輪と比較して相対的に低い回転速度を有する。

【0069】

本発明の第１の実施形態において、操舵モータ４７によって非従動輪４３を操舵軸９５を中心に能動的に回動させることにより、プラットフォーム１８１に対する操舵補助を行うことができる。操舵補助は、回動前および／または回動中に提供することができる。第１の実施形態の操舵アセンブリ１０１は、プラットフォーム１８１が応答可能であり、少なくとも最初は、迅速かつ／または低労力で回転することを可能にする。たとえば、非従動輪４３が、たとえば、キャスタ輪として提供されるときに受動的に回動するように構成された場合、非従動輪４３の可変転動方向は、少なくとも最初は、プラットフォーム１８１の必要な移動方向と不整列であってもよい。非従動輪４３を能動的に回動させることにより、プラットフォーム１８１の操舵性が向上する。キャスタ輪とは対照的に、非従動であるが操舵される車輪４３の使用はまた、特にソフトターゲットが横風にさらされる場合に、プラットフォーム１８１の安定性を改善することが見出されている。

【0070】

コントローラ１８２は、第１の従動輪１８５及び第２の従動輪１８９の差動操舵に応じて、非従動輪４３を回転させる量を制御する。

【0071】

図３は、ソフトターゲット移動プラットフォーム１８１の前部をより詳細に示す。ベース１８３は、操舵アセンブリ１０１が置かれてベース１８３に結合される操舵アセンブリベイ１４５を備える。示された図において、カバー１９０の一部分が取り外されて、操舵アセンブリベイ１４５および操舵アセンブリ１０１が図３で見えるようになっている。使用時、カバー１９０は、操舵アセンブリベイ１４５及び操舵アセンブリ１０１を覆う。

【0072】

次に、操舵アセンブリ１０１に焦点を当てて説明する。

【0073】

図４～図１３は、最初に図３に示された操舵アセンブリ１０１をより詳細に示す（図７はサブアセンブリを示し、図８および図９は単一の構成要素を示す）。図５、図６、図１０および図１１は、図４の破線に沿った横断面を示す。図４～図１３の一部において、図３と比較して、操舵アセンブリ１０１に対する一部の僅かな相違が認識可能であるが、図４～図１３の操舵アセンブリ１０１が第１の実施形態の一部であることが確認される。

【0074】

操舵アセンブリ１０１は、非従動のプラットフォーム１８１の単一車輪である非従動輪４３と、操舵モータ４７とを備えている。操舵アセンブリ１０１は、ウォームギア５の形式の第１ギアと、ウォームホイールギア３の形式の第２ギアとを備える。このような設備の操舵アセンブリは、改良されたコンパクト性のために有益であることが示されている。ウォームギア５は、操舵モータ４７の出力軸（図示せず）に結合され、ウォームホイールギア３と噛合している。従って、操舵モータ４７からのトルクは、操舵モータ４７の出力軸（図示せず）によってウォームギア５に伝達された後、ウォームホイールギア３に伝達される。非従動輪４３はウォームホイールギア３に結合されており、ウォームホイールギア３と共に移動して操舵軸９５を中心に回動してプラットフォーム１８１に操舵補助を与える。

【0075】

操舵アセンブリ１０１は、プラットフォーム１８１のコントローラ１８２と操舵モータ４７との間の電気接続を確立するための電気コネクタ５１を備える。

【0076】

操舵アセンブリ１０１は、ギアハウジングキャビティ５９を有するギアハウジング５３を備えている。ウォームギア５及びウォームホイールギア３は、ギアハウジングキャビティ５９内に置かれている。

【0077】

操舵アセンブリ１０１は、以下の図１０に関連してより詳細に説明するように、非従動輪４３の垂直移動を誘導するために、直径方向に対向する第１の誘導ピン４６および第２の誘導ピン４８を備える。

【0078】

図７は、操舵アセンブリ１０１のサブアセンブリの横断面の斜視図を示す。サブアセンブリは、ウォームホイールギア３の周壁４によって画定される空間内の操舵アセンブリ１０１の様々な構成要素を示し、操舵アセンブリ１０１の他の構成要素は図示の目的で省略されている。図７に示すように、非従動輪４３は、車軸１３に回転可能に結合されており、回転軸９３を中心に回転する。

【0079】

さらに図１０および図１１に示すように、非従動輪４３は、ハブ１９と、ハブ１９に装着されたタイヤ２１とを備えている。非従動輪４３は、ハブ１９を介して、第１の車輪用軸受２５および第２の車輪用軸受２７によって車軸１３に支持されている。第１の車輪用軸受２５および第２の車輪用軸受２７は、車輪用軸受スペーサ２３によって車軸１３に沿って間隔を置いて配置されるが、車輪用軸受スペーサ２３は、非従動輪４３の全幅内に置かれ、かつ車軸１３の中心に位置する。

【0080】

操舵アセンブリは、図８および図９に単独で示され、以下に説明されるように、車輪キャリッジ１１を備える。図７、図１０および図１１に示すように、車軸１３は、ボルトによって車輪キャリッジ１１に固定される第１の車軸ロケータ１７および第２の車軸ロケータ２０によって車輪キャリッジ１１に結合される。たとえば、第１の車軸ロケータ１７は、第１の端部ボルト１６および第２の端部ボルト１８によって車輪キャリッジ１１に固定されるように図７に示される。

【0081】

図１０および図１１に示すように、車軸１３のそれぞれのネジ付き端部分に締結された第１の車輪ナット２９および第２の車輪ナット３１は、第１の車輪ナット２９および第２の車輪ナット３１の間に、第１の車軸ロケータ１７、第１の車輪用軸受２５、車輪軸受スペーサ２３、第２の車輪用軸受２７、および第２の車軸ロケータ２０を、これらの順に固着する。非従動輪４３、車軸１３、第１の車輪用軸受２５及び第２の車輪用軸受２７、並びに車軸ロケータ１７、２０は、車輪キャリッジ１１がこれらの構成要素の周囲に周方向に延びるように、車輪キャリッジ１１のキャビティ内に置かれる。

【0082】

図１０および図１１に更に示すように、第１の締結具３９および第２の締結具４０は、それぞれの第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６の内部に挿入され、それに螺合する。各締結具３９、４０がそれぞれ第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６とネジ係合することにより、締結具３９、４０およびピン３５、３６がウォームホイールギア３の最上部に固定され、各締結具３９、４０のヘッドがウォームホイールギア３の最上部表面の凹部を埋める。車輪キャリッジ１１は、（図８および図９に関連して後述する）第１の貫通孔１０および第２の貫通孔１２を備え、これらの貫通孔を介して、第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６がそれぞれ延びている。第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６は、それぞれ第１の貫通孔１０および第２の貫通孔１２の直径よりも大きい、それぞれ第１および第２のヘッド３４、３８を備える。これにより、車輪キャリッジ１１は、第１のヘッド３４および第２のヘッド３８とウォームホイールギア３の下面との間の第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６のネックに沿って垂直に拘束されることが可能になる。車輪キャリッジ１１をウォームホイールギア３に締結具３９、４０およびピン３５、３６によって結合することにより、車輪キャリッジ１１がウォームホイールギア３で回動することが保証される。

【0083】

第１の衝撃アイソレータ３２は、第１の反発ピン３５のネックの周りに置かれ、第１の反発ピン３２のヘッド上に載置される。第２の衝撃アイソレータ３３は、第２の反発ピン３６のネックの周りに置かれ、第２の反発ピン３２のヘッド上に載置される。第１の衝撃アイソレータ３２及び第２の衝撃アイソレータ３３は、使用時に非従動輪４３が反発するときに車輪キャリッジ１１の衝撃荷重を吸収するように圧縮可能である。

【0084】

図８および図９は、分離された車輪キャリッジ１１を示す。図８は上方から見た車輪キャリッジ１１を示し、図９は下方から見た図８の破線に沿った横断面を示す。車輪キャリッジ１１は、車輪キャリッジ１１の直径中心に置かれた中央貫通孔８（図８に示す）と、互いに直径方向に対向する第１の貫通孔１０および第２の貫通孔１２と、互いに直径方向に対向する第３の貫通孔２および第４の貫通孔６とを備える。第３の貫通孔２および第４の貫通孔６の各々は、一端部で、車輪キャリッジ１１の最上部に凹み、それぞれの第３の貫通孔２および第４の貫通孔６を囲む凹部分１４によって囲まれている。

【0085】

図９に示すように、車輪キャリッジ１１は、４つの厚肉部分２６を備え、厚肉部分２６の各々は、端面２４と、各端面２４から延びる止まり穴２２とを備える。一対の端面２４は、各車軸ロケータ１７、２０と係合し（第１の車軸ロケータ１７についてこれを示す図７参照）、各止まり穴２２は各ボルトと係合する（図７には第１の端部ボルト１６と第２の端部ボルト１８のみが図示）。車輪ルキャリッジ１１はさらに、車輪キャリッジ１１の最上部から下方に下側壁３０まで延びる上側壁２８を備え、下側壁３０から外方につば４２が突出している。

【0086】

図７に示すように、操舵アセンブリ１０１は、下誘導部９と、車輪キャリッジ１１の外側の周囲およびウォームホイールギア３の周壁４内に延びる環状波形バネ７とを備える。下誘導部９は、車輪キャリッジ１１のつば４２上に載置する環状リングである。環状波形バネ７は、ウォームホイールギア３と車輪キャリッジ１１と下誘導部９との間に形成された環状チャネル内に置かれている。環状波形バネ７は、圧縮軸に沿って圧縮可能であり、車輪キャリッジ１１の上側壁２８及び下側壁３０に平行な方向に延びるように付勢されている。圧縮軸は、操舵軸９５と同軸である。下誘導部９はウォームホイールギア３の内側側壁に係合し、車輪キャリッジ１１のつば４２及び下側壁３０に係合する。

【0087】

図６に示すように、操舵アセンブリ１０１は、交差ころ軸受３７を備える。交差ころ軸受３７は、環状であり、外リングと内リングとを備える。内リングは外リングと同心であり、外リングに対して回転することができる。交差ころ軸受３７の内リングは、ウォームホイールギア３にクランプされている。これにより、ウォームホイールギア３が交差ころ軸受３７の内リングに固定され、ウォームホイールギア３が内リングとともに交差ころ軸受３７の外リングを中心に回転可能となる。交差ころ軸受３７の外リングは、ギアハウジング５３にクランプされている。これにより、ギアハウジング５３が交差ころ軸受３７の外リングに固定される。

【0088】

図１０および図１１に示すように、操舵アセンブリ１０１は、摩耗パッド４１および泥除け５２を備える。摩耗パッド４１はギアハウジング５３に結合され、泥除け５２は車輪キャリッジ１１に結合される。本実施形態において、摩耗パッド４１は高強度の両面テープを用いて取り付けられている。摩耗パッド４１は、操舵アセンブリ１０１の下側を地面との衝撃から保護し、泥除け５２は、車輪キャリッジ１１の下側を、非従動輪４３からはじけて操舵アセンブリ１０１に入る汚れ侵入から保護する。

【0089】

図６および図７を図１０から図１２と組み合わせて検討すると、非従動輪４３の回動作用が理解できる。

【0090】

操舵モータ４７（図４に示す）の出力シャフト（図示せず）はウォームギア５を駆動し、ウォームギア５をウォームギア５の長手方向軸に対応する第１の回転軸９４を中心に回転させる。ウォームギア５とウォームホイールギア３とが噛合することにより、ウォームギア５の回転に伴って、ウォームホイールギア３は操舵軸９５に対応する第２の回転軸（第１の回転軸に直交する第２の回転軸）を中心に回転する。ギアハウジング５３内のウォームホイールギア３の回転移動は、交差ころ軸受３７によって支持されている。交差ころ軸受３７は、複数の方向、たとえば、操舵軸９５に沿って軸方向に、また、操舵軸９５に対して径方向に力を伝達するので、操舵アセンブリ１０１をコンパクトにすることができる。

【0091】

非従動輪４３は、ウォームホイールギア３と車輪キャリッジ１１との間の結合の力で第１の締結具３９および第２の締結具４０によって、ウォームホイールギア３と共に回転する（第１の締結具３９のみが図６に示され、両方とも図１０および図１１に示される）。第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６に固定された第１の締結具３９および第２の締結具４０は、第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６を、それぞれの隣接する壁に対して付勢するが、それぞれの隣接する壁は、（図１０および図１１に示すように）車輪キャリッジ１１の第１の貫通孔１０および第２の貫通孔１２を画定する。車輪キャリッジ１１を付勢することにより、非従動輪４３は操舵軸９５を中心に回動する。

【0092】

ウォームギア５の第１の回転軸９４は、プラットフォーム１８１に嵌合されると、プラットフォーム１８１の中心軸１９７の方向と直交する方向に延びる。ウォームギア５の第１の回転軸９４も、プラットフォーム１８１の中心軸１９７に対して固定されている。ウォームホイールギア３の移動により、非従動輪が操舵される。

【0093】

非従動輪４３および車輪キャリッジ１１は、圧縮軸に沿って環状チャネル（ウォームホイールギア３と車輪キャリッジ１１との間）内で環状波形バネ７を圧縮および膨張させることによって、ウォームホイールギア３に向かって及びウォームホイールギア３から離れるように移動することができる。これにより、非従動輪４３に圧縮位置と反発位置とを持たせることができる。

【0094】

図１０は、完全に反発した状態の操舵アセンブリ１０１を示し、図１１は、完全に折り畳まれた状態の操舵アセンブリ１０１を示す。操舵アセンブリ１０１は、下誘導部９を介して車輪キャリッジ１１に働く波形環状バネ７によって、完全に反発された状態に向けて付勢される。操舵アセンブリ１０１は、環状波形バネ７が圧縮され、図１１に示すように、車輪キャリッジ１１の上側がウォームホイールギア３の下側、操舵アセンブリは、完全に折り畳まれた状態に向かって移動する。

【0095】

プラットフォーム１８１は、バネ下質量およびバネ上質量を備える。プラットフォーム１８１のバネ下質量は、非従動輪４３および車輪キャリッジ１１を備える。プラットフォーム１８１のバネ上質量は、ベース１８３の質量、任意選択的にソフトターゲットの質量、および操舵モータ４７、ギアハウジング５３、ウォームギア５、およびウォームホイールギア３など、ベース１８３に対して垂直に固定された操舵アセンブリ１０１の構成要素の質量を含む。バネ上質量は、環状波形バネ７によって支持され、従って環状波形バネ７に力を及ぼし、環状波形バネ７をある程度圧縮することができる。しかしがら、環状波形バネ７は、バネ下質量だけに起因する変位が、操舵アセンブリ１０１の完全に反発した状態と折り畳まれた状態との間の環状波形バネ７の可能な全変位と比較して無視できるように構成されている。これにより、操舵アセンブリ１０１は、地面のバンプ上を移動するとき、および試験車両によって作用されるときに圧縮することができる。

【0096】

図１０に示すように、完全に反発した状態において、非従動輪４３は最大の反発位置にある。完全に反発した状態において、車輪キャリッジ１１は、下誘導部９を介してウォームホイールギア３および車輪キャリッジ１１に加えられた環状波形バネ７からの膨張力により、第１の衝撃アイソレータ３２および第２の衝撃アイソレータ３３を押圧する。第１の衝撃アイソレータ３２および第２の衝撃アイソレータ３３は、車輪キャリッジ１１がウォームホイールギア３に対して水平であるように水平である。非従動輪４３のタイヤ２１およびハブ１９の一部分は、摩耗パッド４１の中心開口から離れて突出する。

【0097】

図１０は、図１１の圧縮状態と比較して膨張状態にある環状波形バネ７を示す。膨張状態において、環状波形バネ７は圧縮されたままである。これにより、操舵アセンブリ１０１が完全に反発した状態にあるときに、非従動輪４３を反発するようにロックすることができる。

【0098】

図１１に示す完全に折り畳まれた状態において、非従動輪４３は最大圧縮位置にある。完全に折り畳まれた状態において、環状波形バネ７自体は完全に圧縮されていないが、非従動輪４３は、操舵アセンブリ１０１の構成要素間の当接のためにウォームホイールギア３に接近することができない。従って、非従動輪４３の最下点は、摩耗パッド４１の最下点よりも上方にある。

【0099】

摩耗パッド４１は、操舵アセンブリ１０１を保護する層を提供する。従って、非従動輪４３は、摩耗パッド４１が完全に摩耗したときにのみ、接地されて完全に潰れた状態になることが予想される。しかしながら、非従動輪４３のタイヤ２１の摩耗は予想される。

【0100】

完全に折り畳まれた状態は、タイヤ２１の摩耗がなく、かつ摩耗パッド４１が存在しない場合にのみ達成されると予想される。使用時に、プラットフォーム１８１が駆動されるとき、プラットフォーム１８１のベース１８３は、操舵アセンブリ１０１が試験車両から荷重を吸収するのではなく、試験車両の荷重を受ける。従って、非従動輪４３はウォームホイールギア３内に完全に凹み、パッド４１を摩耗させることができる。

【0101】

完全に折り畳まれた状態において、第１の車軸ロケータ１７および第２の車軸ロケータ２０は、それぞれ第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６と係合し、車輪キャリッジ１１の上表面はウォームホイールギア３の下表面と係合する。衝撃を受けると、エネルギは、非従動輪４３から車輪キャリッジ１１およびウォームホイールギア３を介してギアハウジング５３に伝達される。厚肉部分２６は、車軸ロケータ１７、２０からのエネルギを分配するのを助ける。

【0102】

完全に折り畳まれた状態では、第１の車輪ナット２９および第２の車輪ナット３１と、完全に折り畳まれた状態でのそれぞれの第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６との間に隙間が存在する。これは、操舵アセンブリ１０１の実装スペースを最小にするのに役立ち、これは、操舵アセンブリ１０１を装着することができる低プロファイルプラットフォームを提供するために、垂直方向においてプレミアムである。

【0103】

車輪キャリッジ１１の中央貫通孔８は、完全に折り畳まれた状態にあるときにウォームホイールギア３の中央突起４４を受け、中央突起４４は、ウォームホイールギア３の直径中心にあり、ウォームホイールギア３の周囲の下方に面する表面から非従動輪４３に向かって延びている。

【0104】

環状波形バネ７が圧縮されると、バネは、図１０に示されるように、操舵アセンブリ１０１を完全に反発された状態に向けて付勢する。環状波形バネ７はウォームホイールギア３と下誘導部９を押してウォームホイールギア３と車輪キャリッジ１１とを離間させる。従って、環状波形バネ７は、図７の構成要素（たとえば、非従動輪４３、車軸１３、車軸ロケータ１７、２０、車輪キャリッジ１１、下誘導部９、及び環状波形バネ７）をウォームホイールギア３から離間させる。

【0105】

圧縮軸に沿って移動するとき、車輪キャリッジ１１は、第３の貫通孔２および第４の貫通孔６を、それぞれ貫通して延びる第１の誘導ピン４６および第２の誘導ピン４８（図１０では見えない）に沿って移動する。第１の貫通孔１０および第２の貫通孔１２は、それぞれの第１の反発ピン３５および第２の反発ピン３６に沿って同時に移動する。環状波形バネ７は、車輪キャリッジ１１の下側が第１の衝撃アイソレータ３２および第２の衝撃アイソレータ３３の上側に当接するまで膨張し続ける。

【0106】

図１２および図１３は、回転され、完全に反発された状態にある操舵アセンブリ１０１を示し、それによって、示されている横断面は９０°離れて取られ、図１３は、様々な構成要素の相対的な深さを示す斜視図である。図７のサブアセンブリの構成要素（たとえば、非従動輪４３、車軸１３、車軸ロケータ１７、２０、車輪キャリッジ１１、下誘導部９、および環状波形バネ７）は、ウォームホイールギア３によって、図１０に示される向きから９０°の角度を介して回転される。

【0107】

図１４は、第１の実施形態のプラットフォーム１８１などのソフトターゲット移動プラットフォームを動作させる方法４００を示す。プラットフォームは、３つの車輪のセットを備えている。３つの車輪のセットは、２つの従動輪と１つの自由輪を備える。自由輪は、第１実施形態の非従動輪４３のような非従動輪である。自由輪は、自由輪を回転させるためにプラットフォームから駆動力を提供することなく、不変に自由に回転することができる。したがって、プラットフォームは二輪駆動である。

【0108】

２つの従動輪は、差動操舵によってプラットフォームを操舵するように構成される。差動操舵は、２つの駆動ユニットからの差動トルクを備え、２つの駆動ユニットは、組み合わせてプラットフォームを移動させるための動力を提供する。各駆動ユニットは、各非従動輪を駆動するように構成されている。自由輪は、プラットフォームを移動させるための動力に寄与することなく、操舵を補助するように構成される。

【0109】

方法４００は、操舵モータによって自由輪を操舵軸を中心に能動的に回動させ、２つの従動輪に操舵補助を提供するステップ（４０１）を含む。

【0110】

自由輪を能動的に回転させるステップ（４０１）は、第１の実施形態の操舵アセンブリ１０１など、本明細書に開示された操舵アセンブリのいずれか１つによって可能にすることができる。

【0111】

方法４００は、任意選択的に、２つの従動輪からの動力を使用して差動操舵を提供するステップ４０３と、２つの従動輪に差動トルクを加えるステップとを含む。

【0112】

方法４００は、任意選択的に、自由輪を完全に折り畳んだ状態などの折り畳み状態に折り畳むステップ４０５を含む。方法４００は、任意選択的に、自由輪を折り畳んだ状態から完全に反発した状態のような反発状態に向かって反発させるステップ４０７を含む。第１の実施形態では、完全に折り畳まれた状態と完全に反発された状態の実施例を示す。プラットフォームのベースは、プラットフォーム上を走行する試験車両の荷重を支えることができるという利点がある。

【0113】

第１の実施形態の操舵アセンブリ１０１のような、本明細書に開示された操舵アセンブリのいずれか１つによって、自由輪の反発させるステップ４０７を可能にすることができる。

【0114】

図１５は、第２の実施形態によるプラットフォーム２８１を示す。第２の実施形態のプラットフォーム２８１の特徴であって、第１の実施形態のプラットフォーム１８１と共通するものは、１００だけ増加される。これらの特徴の類似性は、第１の実施形態と第２の実施形態との間の相違の検討のために、詳細に検討されない。

【0115】

プラットフォーム２８１は、中心軸２９７と、操舵アセンブリベイ２４５内に置かれた操舵アセンブリ２０１とを備える。操舵アセンブリ２８１は、中心軸２９７からオフセットされた操舵モータ２４７を備える。操舵モータ２４７は、中心軸２９７に対して垂直かつ離間した回転軸（図示せず）を備える。操舵モータ２４７の出力シャフト（図示せず）は、マスタプーリ２９２に結合されて駆動する。マスタープーリ２９２は、無端ベルト２９８によってスレーブプーリ２９６に結合されている。単一の非従動輪（図示せず）は、プーリ２９２、２９６および無端ベルト２９８を駆動する操舵モータ２４７の作用によって、操舵軸２９５を中心に回動する。ベルトテンショナ２９４は、操舵ータ２４７から単一の非従動輪（図示せず）にトルクが伝達される間、無端ベルト２９８の張力を維持する。第２の実施形態の操舵アセンブリ２０１は、第１の実施形態の操舵アセンブリ１０１よりも空間効率が低い。

【0116】

図１６は、第３の実施形態によるプラットフォーム３８１を示す。第３の実施形態のプラットフォーム３８１の特徴であって、第１の実施形態のプラットフォーム１８１と共通するものは、２００だけ増加される。これらの特徴の類似性は、第１の実施形態、第２の実施形態および第３の実施形態の間の相違の検討のために、詳細に検討されない。

【0117】

プラットフォーム３８１は、中心軸３９７と、操舵アセンブリベイ３４５内に置かれた操舵アセンブリ３０１とを備える。操舵アセンブリ３０１は、中心軸３９７上に配置された操舵モータ３４７を備える。操舵モータ３４７は、中心軸３９７に対して垂直かつ交差する回転軸（図示せず）を有するダイレクトドライブ型のブラシレスモータである。単一の非従動輪（図示せず）は、操舵モータ３４７の作用によって操舵軸３９５を中心に回転させて、プラットフォーム３８１に操舵補助を提供する。第３の実施形態の操舵アセンブリ３０１は、第２の実施形態の操舵アセンブリ２０１よりも空間効率が高いが、第１の実施形態の操舵アセンブリ１０１よりは空間効率が低い。

【0118】

本発明は特定の実施形態を参照して説明および図示したが、本発明が本明細書に具体的に図示されていない多くの異なる変形に役立つことは当業者には理解されるであろう。実施例としてのみ、いくつかの可能な変形例について説明する。

【0119】

第１の実施形態のソフトターゲットプラットフォーム１８１、第２の実施形態のソフトターゲットプラットフォーム２８１、第３の実施形態のソフトターゲットプラットフォーム３８１は、前部（第１の実施形態のプラットフォーム１８１は後部）で説明したが、この向きは進行方向に応じて切り替え可能であることは当業者には理解されよう。たとえば、各駆動モータは、プラットフォームを効果的に後退させるために逆駆動可能であってもよい。

【0120】

記載される任意のソフトターゲットプラットフォームは、ソフトターゲットのための複数の可能な装着位置、たとえば、それぞれがソフトターゲット（図示せず）の一部分をベースに装着するための複数のソフトターゲット装着部を備えることができる。たとえば、プラットフォームは、プラットフォームの中心軸に置かれた少なくとも１つの中央ソフトターゲット装着部および／または中心軸の側部に置かれた少なくとも１つのソフトターゲット装着部を有してもよい。

【0121】

前述の説明において、既知の、自明のまたは予測可能な均等物を有する整数または要素が言及されている場合、そのような均等物は、個別に記載されているかのように本明細書に組み込まれる。本発明の真の範囲を決定するために特許請求の範囲を参照すべきであり、本発明はそのような等価物を包含するように解釈されるべきである。好ましい、有利な、便利なものとして記載されている本発明の整数又は特徴は任意であり、独立クレームの範囲を限定しないことも読者に理解されるであろう。さらに、そのような任意の整数または特徴は、本発明の幾つかの実施形態では可能な利点であるが、望ましくない場合があり、したがって、他の実施形態では存在しない場合があることが理解されるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【手続補正書】

【提出日】2023-11-06

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ソフトターゲットを搬送するためのソフトターゲット移動プラットフォーム１８１であって、
第１の駆動モータと、
前記第１の駆動モータにより駆動可能な第１の従動輪と、
第２の駆動モータと、
前記第２の駆動モータにより駆動可能な第２の従動輪と、
操舵アセンブリと、
を備え、
前記操舵アセンブリは、
操舵モータと、
前記操舵モータにより操舵軸を中心に能動的に回動するように配置された非従動輪と、
を備え、
前記プラットフォームは、前記第１の駆動モータおよび前記第２の駆動モータから、それぞれの第１の従動輪および第２の従動輪への差動トルクによって操舵可能であり、
操舵補助は、前記操舵モータによって前記非従動輪を前記操舵軸を中心に能動的に回動させることによって提供される、ソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項2】

前記操舵アセンブリは、
前記操舵モータに結合された第１のギアと、
前記第１のギアと前記非従動輪とに連結された第２のギアであって、前記第２のギアが前記操舵モータによって回転することにより、前記非従動輪が前記操舵軸を中心に能動的に回動する、第２のギアと、
を備える、請求項１に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項3】

第１のギアの回転軸は前記第２のギアの回転軸に対して垂直である、請求項２に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項4】

前記第２のギアの前記回転軸は、前記操舵軸と同軸である、請求項３に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項5】

前記第１のギアはウォームギアであり、前記第２のギアは、前記ウォームギアと噛み合っているウォームホイールギアである、請求項３に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項6】

前記非従動輪は圧縮位置と反発位置との間で移動可能であり、前記プラットフォームは、前記非従動輪を前記反発位置に付勢するように構成された付勢設備を備え、前記付勢設備は、前記非従動輪が前記付勢設備によって形成された中心空隙の少なくとも一部を占有するように、前記非従動輪を囲む、請求項１に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項7】

前記付勢設備は、前記非従動輪の圧縮位置と前記反発位置との間の圧縮軸に沿って圧縮可能である、請求項６に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項8】

前記圧縮軸は、前記操舵軸と同軸である、請求項７に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項9】

前記付勢設備は、前記非従動輪を囲む環状付勢部材を備える、請求項６に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項10】

前記環状付勢部材は、環状波バネである、請求項９に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項11】

前記圧縮軸に沿った前記非従動輪の移動を誘導する誘導ピンを備える、請求項６に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項12】

前記操舵アセンブリは、
前記操舵モータに結合された車輪キャリッジと、
前記非従動輪を支持する車軸と、
を備え、
前記車軸は、２つの端部を備え、前記２つの端部は、それぞれが、前記操舵モータによる前記車輪キャリッジの回転によって前記非従動輪が前記操舵軸を中心に能動的に回動するように、前記車輪キャリッジに装着される、請求項１に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項13】

ソフトターゲット移動プラットフォームで使用するための操舵アセンブリであって、
前記プラットフォームのベースに装着可能なハウジングと、
前記ハウジングに結合された操舵モータと、
前記操舵モータによって前記ハウジングに対して操舵軸を中心に能動的に回動するように配置された非従動輪と、
を備える、操舵アセンブリ。

【請求項14】

駆動力によって移動可能なソフトターゲット移動プラットフォームを動作させる方法であって、
前記プラットフォームが３つの車輪セットを備え、前記３つの車輪セットは、２つの従動輪と、自由輪とを備え、
前記２つの従動輪は、前記２つの従動輪の一方を駆動する第１の駆動モータと、前記２つの従動輪の他方を駆動する第２の駆動モータとからの差動トルクに応じた差動操舵により前記プラットフォームを操舵し、
前記差動トルクは、前記プラットフォームを移動させるための動力を形成し、
前記自由輪は、前記プラットフォームを移動させるための前記動力に寄与することなく操舵を補助し、
前記方法は、操舵モータによって前記自由輪を操舵軸を中心に能動的に回動させて、前記２つの従動輪に操舵補助を提供する、方法。

【請求項15】

ソフトターゲットを搬送するためのソフトターゲット移動プラットフォームであって、
前記プラットフォームが移動する複数の車輪であって、前記車輪の少なくとも１つは、圧縮位置と反発位置との間で移動可能である、複数の車輪と、
可動輪を前記反発位置に付勢するように構成された付勢設備であって、前記付勢設備は、前記車輪が前記付勢設備によって形成される中心空隙の少なくとも一部を占めるように、前記車輪を囲む環状付勢部材を備える、付勢設備と、
を備える、ソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項16】

前記付勢設備は、前記反発位置と前記圧縮位置との間の圧縮軸に沿って圧縮可能である、請求項１５に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項17】

前記環状付勢部材は、環状波バネを備える、請求項１５に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【請求項18】

前記車輪は、キャスタ輪である、請求項１５に記載のソフトターゲット移動プラットフォーム。

【外国語明細書】