特開 2024-48495 機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024048495

(43)【公開日】2024-04-09

(54)【発明の名称】機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   A63H 11/00 20060101AFI20240402BHJP

   G06N 20/00 20190101ALI20240402BHJP

【ＦＩ】

A63H11/00 Z

G06N20/00

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022154437

(22)【出願日】2022-09-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 浩一

(72)【発明者】

【氏名】二村 渉

(72)【発明者】

【氏名】市川 英里奈

【テーマコード（参考）】

2C150

【Ｆターム（参考）】

2C150AA05

2C150CA02

2C150DA13

2C150DF04

2C150EB01

2C150ED42

2C150ED47

2C150EF16

2C150EF23

2C150EF25

2C150EF29

2C150FB50

(57)【要約】

【課題】擬似的な感情を適切に生成する。
【解決手段】機器の制御装置１００は、機器に作用する外部刺激に応じて擬似的な感情を表す感情パラメータを設定する感情設定部１１３と、疑似的な感情が所定の状態に近い場合であって予め定めた期間において前記外部刺激が検出されない場合に、設定された感情パラメータを変化させる感情変化部１１５と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機器に作用する外部刺激に応じて擬似的な感情を表す感情パラメータを設定する感情設定部と、
前記疑似的な感情が所定の状態に近い場合であって予め定めた期間において前記外部刺激が検出されない場合に、前記設定された感情パラメータを変化させる感情変化部と、
を備えることを特徴とする機器の制御装置。

【請求項2】

前記感情変化部は、前記予め定めた期間において前記外部刺激が検出されない場合、前記機器が落ち着いた状態にみえるよう、前記感情パラメータを変化させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の機器の制御装置。

【請求項3】

前記感情変化部は、前記疑似的な感情が所定の状態に近い場合であって前記予め定めた期間において前記外部刺激が検出されない場合、前記擬似的な感情がニュートラルな感情になっていくことで、前記機器が前記落ち着いた状態にみえるよう、前記感情パラメータを段階的に変化させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の機器の制御装置。

【請求項4】

前記感情変化部は、前記外部刺激が検出されない期間に基づいて変化させる前記感情パラメータの量を変化させる、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の機器の制御装置。

【請求項5】

前記感情変化部は、前記機器の擬似的な性格に基づいて変化させる前記感情パラメータの量を変化させる、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の機器の制御装置。

【請求項6】

前記機器はバッテリを備え、
前記感情変化部は、前記バッテリの充電量に応じて前記感情パラメータの変化量を変化させる、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の機器の制御装置。

【請求項7】

前記機器はバッテリを備え、
前記感情変化部は、前記バッテリの充電を行っているか否かに基づいて、前記感情パラメータの変化量を変化させる、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の機器の制御装置。

【請求項8】

制御装置の制御部が実行する制御方法であって、
機器に作用する外部刺激に応じて擬似的な感情を表す感情パラメータを設定するステップと、
前記疑似的な感情が所定の状態に近い場合であって予め定めた期間において前記外部刺激が検出されない場合に、前記設定された感情パラメータを変化させるステップと、
を含むことを特徴とする機器の制御方法。

【請求項9】

制御装置のコンピュータに、
機器に作用する外部刺激に応じて擬似的な感情を表す感情パラメータを設定するステップと、
前記疑似的な感情が所定の状態に近い場合であって予め定めた期間において前記外部刺激が検出されない場合に、前記設定された感情パラメータを変化させるステップと、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ロボット等の機器を、友達やペットのような親しみのある存在に近づけるように、その動作を制御する装置が開発されている。また、このような機器に擬似的な感情を持たせる技術も知られている。例えば、特許文献１には、機器に作用した外部刺激に応じて、機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを設定し、設定された感情パラメータに応じて機器の動作を制御する機器の制御装置について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０６９７６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された技術では、外部刺激が作用したときにその外部刺激の内容に基づいて擬似的な感情が生成され、生成された疑似的な感情に基づいた動作を実行する。一方、特許文献１に記載された技術では、疑似的な感情に基づく動作が所定期間以上変化せずに持続すると、ユーザからみて不自然に思われてしまう懸念があった。

【0005】

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、擬似的な感情を適切に生成することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記目的を達成するため、本発明に係る機器の制御装置の一様態は、
機器に作用する外部刺激に応じて擬似的な感情を表す感情パラメータを設定する感情設定部と、
前記疑似的な感情が所定の状態に近い場合であって予め定めた期間において前記外部刺激が検出されない場合に、前記設定された感情パラメータを変化させる感情変化部と、
を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、擬似的な感情を適切に生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係るロボットの外観を示す図である。

【図2】実施形態に係るロボットの側面から見た断面図である。

【図3】実施形態に係るロボットの筐体を説明する図である。

【図4】実施形態に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。

【図5】実施形態に係る感情マップの一例を説明する図である。

【図6】実施形態に係る性格値レーダーチャートの一例を説明する図である。

【図7】実施形態に係る制御内容テーブルの一例を説明する図である。

【図8】実施形態に係る変化量テーブルの一例を説明する図である。

【図9】実施形態に係るロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。

【図10】実施形態に係る感情変化処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】実施形態に係る感情変化処理によって感情データが変化する例を示す図である。

【図12A】変形例に係る変化量テーブルの一例を説明する図である。

【図12B】変形例に係る変化量テーブルの一例を説明する図である。

【図12C】変形例に係る変化量テーブルの一例を説明する図である。

【図13】変形例に係る機器の制御装置及びロボットの機能構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。

【0010】

（実施形態）
実施形態に係る機器の制御装置を図１に示すロボット２００に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。実施形態に係るロボット２００は、小型の動物を模したペットロボットである。ロボット２００は、図１に示すように、目を模した装飾部品２０２及びふさふさの毛２０３を備えた外装２０１に覆われている。また、外装２０１の中には、ロボット２００の筐体２０７が収納されている。図２に示すように、ロボット２００の筐体２０７は、頭部２０４、連結部２０５及び胴体部２０６で構成され、頭部２０４と胴体部２０６とが連結部２０５で連結されている。

【0011】

胴体部２０６は、図２に示すように、前後方向に延びている。そして、胴体部２０６は、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して接触する。また、図２に示すように、胴体部２０６の前端部にひねりモータ２２１が備えられており、頭部２０４が連結部２０５を介して胴体部２０６の前端部に連結されている。そして、連結部２０５には、上下モータ２２２が備えられている。なお、図２では、ひねりモータ２２１は胴体部２０６に備えられているが、連結部２０５に備えられていてもよいし、頭部２０４に備えられていてもよい。

【0012】

連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の前後方向に延びる第１回転軸を中心として（ひねりモータ２２１により）回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結している。ひねりモータ２２１は、頭部２０４を、胴体部２０６に対して、第１回転軸を中心として時計回り（右回り）に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、反時計回り（左回り）に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。なお、この説明における時計回りは、胴体部２０６から頭部２０４の方向を見た時の時計回りである。また、時計回りの回転を「右方へのひねり回転」、反時計回りの回転を「左方へのひねり回転」とも呼ぶことにする。右方（右回り）又は左方（左回り）にひねり回転させる角度の最大値は任意であるが、図３に示すように、頭部２０４を右方へも左方へもひねっていない状態における頭部２０４の角度をひねり基準角度という。

【0013】

また、連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の幅方向に延びる第２回転軸を中心として（上下モータ２２２により）回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結する。上下モータ２２２は、頭部２０４を、第２回転軸を中心として上方に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、下方に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。上方又は下方に回転させる角度の最大値は任意であるが、図３に示すように、頭部２０４を上方にも下方にも回転させていない状態における頭部２０４の角度を上下基準角度という。

【0014】

頭部２０４は、第２回転軸を中心とする上下の回転によって上下基準角度又は上下基準角度より上方に回転している場合は、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して接触可能である。なお、図２では、第１回転軸と第２回転軸とが互いに直交している例が示されているが、第１及び第２回転軸は互いに直交していなくてもよい。

【0015】

また、ロボット２００は、図２に示すように、頭部２０４にタッチセンサ２１１を備え、ユーザが頭部２０４を撫でたり叩いたりしたことを、タッチセンサ２１１により検出することができる。また、胴体部２０６にもタッチセンサ２１１を備え、ユーザが胴体部２０６を撫でたり叩いたりしたことも、タッチセンサ２１１により検出することができる。

【0016】

また、ロボット２００は、胴体部２０６に加速度センサ２１２を備え、ロボット２００の姿勢（向き）の検出や、ユーザによって持ち上げられたり、向きを変えられたり、投げられたりしたことを検出することができる。また、ロボット２００は、胴体部２０６にジャイロセンサ２１３を備え、ロボット２００が転がったり回転したりしていることを検出することができる。

【0017】

また、ロボット２００は、胴体部２０６にマイクロフォン２１４を備え、外部の音を検出することができる。さらに、ロボット２００は、胴体部２０６にスピーカ２１５を備え、スピーカ２１５を用いてロボット２００の鳴き声（効果音）を発することができる。

【0018】

また、ロボット２００は、胴体部２０６の底面に受電部２５１を備える。ロボット２００は、筐体２０７内部に備えた充電可能なバッテリ（電池）２５２で駆動され、ワイヤレス充電器から送信された電力を受電部２５１で受信してバッテリ２５２を充電する。ワイヤレス充電器は、例えば、ペットのケージ（ハウス）を模したものであり、シート状の給電載置面を備える。ロボット２００をワイヤレス充電器の給電載置面に載置すると、バッテリ２５２の充電が開始される。

【0019】

なお、本実施形態では加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１３、マイクロフォン２１４及びスピーカ２１５は胴体部２０６に備えられているが、これらの全て又は一部が頭部２０４に備えられていてもよい。また、胴体部２０６に備えられた加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１３、マイクロフォン２１４及びスピーカ２１５に加えて、これらの全て又は一部を頭部２０４にも備えるようにしてもよい。また、タッチセンサ２１１は、頭部２０４及び胴体部２０６にそれぞれ備えられているが、頭部２０４又は胴体部２０６のいずれか片方のみに備えられていてもよい。またこれらはいずれも複数備えられていてもよい。

【0020】

次に、ロボット２００の機能構成について説明する。ロボット２００は、図４に示すように、機器の制御装置１００と、外部刺激検出部２１０と、駆動部２２０と、音声出力部２３０と、操作入力部２４０と、電源制御部２５０とを備える。そして、機器の制御装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、を備える。図４では、機器の制御装置１００と、外部刺激検出部２１０、駆動部２２０、音声出力部２３０、操作入力部２４０及び電源制御部２５０とが、バスラインＢＬを介して接続されているが、これは一例である。機器の制御装置１００と、外部刺激検出部２１０、駆動部２２０、音声出力部２３０、操作入力部２４０及び電源制御部２５０とは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル等の有線インタフェースや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線インタフェースで接続されていてもよい。また、制御部１１０と記憶部１２０とは、バスラインＢＬを介して接続されていてもよい。

【0021】

機器の制御装置１００は、制御部１１０及び記憶部１２０により、ロボット２００の動作を制御する。

【0022】

制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等で構成され、記憶部１２０に記憶されたプログラムにより、後述する各種処理（ロボット制御処理、感情変化処理等）を実行する。なお、制御部１１０は、複数の処理を並行して実行するマルチスレッド機能に対応しているため、後述する各種処理（ロボット制御処理、感情変化処理等）を並行に実行することができる。また、制御部１１０は、クロック機能やタイマー機能も備えており、日時等を計時することができる。

【0023】

また、制御部１１０は、本発明に係る機能的な構成として、変化量学習部１１１と、変化量取得部１１２と、感情設定部１１３と、動作制御部１１４と、感情変化部１１５とを備える。

【0024】

変化量学習部１１１は、ロボット２００の疑似的な感情を変化させるパラメータである感情変化パラメータ（後述する感情変化データ１２２）を、外部刺激検出部２１０が検出した外部刺激に応じて学習し、記憶する。具体的には、変化量学習部１１１は、感情変化データ１２２を後述するロボット制御処理により、外部刺激に応じて増減させる。

【0025】

変化量取得部１１２は、変化量学習部１１１で学習された感情変化パラメータ（感情変化データ１２２）を、検出された外部刺激に応じて取得する。変化量取得部１１２の詳細については後述する。

【0026】

感情設定部１１３は、ロボット２００の疑似的な感情を表す感情パラメータ（後述する感情データ１２１）を、変化量取得部１１２で取得された感情変化パラメータ（感情変化データ１２２）に応じて設定する。感情設定部１１３の詳細については後述する。

【0027】

動作制御部１１４は、外部刺激検出部が検出した外部刺激に応じてロボット２００の動作を制御する。動作制御部１１４の詳細については後述する。

【0028】

感情変化部１１５は、後述する感情変化処理を実行することにより、ロボット２００に作用する外部刺激が予め定めた期間において検出されなかった場合に段階的にロボットの疑似的な感情を変化させる。感情変化部１１５の詳細については後述する。

【0029】

記憶部１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。ＲＯＭには、制御部１１０のＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが、記憶されている。フラッシュメモリは書き込み可能な不揮発性のメモリであり、電源オフ後も保存させておきたいデータが記憶される。ＲＡＭには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。

【0030】

外部刺激検出部２１０は、前述したタッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１３、及びマイクロフォン２１４を備える。制御部１１０は、外部刺激検出部２１０が備える各種センサが検出した検出値を、ロボット２００に作用する外部刺激を表す外部刺激データとして取得する。なお、外部刺激検出部２１０は、タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１３、マイクロフォン２１４以外のセンサを備えてもよい。外部刺激検出部２１０が備えるセンサの種類を増やすことにより、制御部１１０が取得できる外部刺激の種類を増やすことができる。

【0031】

タッチセンサ２１１は、何らかの物体が接触したことを検出する。タッチセンサ２１１は、例えば圧力センサや静電容量センサにより構成される。タッチセンサ２１１が検出した検出値は、接触の強さを示す。また、タッチセンサ２１１は、指向性のある接触検知が可能であり、ロボット２００の胴体部２０６の前後方向（Ｘ軸方向）からの接触、幅（左右）方向（Ｙ軸方向）からの接触及び上下方向（Ｚ軸方向）からの接触から成る３軸方向の接触の強さを検出する。よって、タッチセンサ２１１の検出値は、Ｘ軸方向からの接触の強さ、Ｙ軸方向からの接触の強さ、及びＺ軸方向からの接触の強さの値からなる３次元のデータである。制御部１１０は、タッチセンサ２１１からの検出値に基づいて、ユーザによってロボット２００が撫でられていることや、叩かれたりしていること等を検出することができる。

【0032】

加速度センサ２１２は、ロボット２００の胴体部２０６の前後方向（Ｘ軸方向）、幅（左右）方向（Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）から成る３軸方向の加速度を検出する。よって、加速度センサ２１２が検出する加速度の値は、Ｘ軸方向の加速度、Ｙ軸方向の加速度、及びＺ軸方向の加速度の値からなる３次元のデータである。加速度センサ２１２は、ロボット２００が静止しているときには重力加速度を検出するので、制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した重力加速度に基づいて、ロボット２００の現在の姿勢を検出することができる。また、例えばユーザがロボット２００を持ち上げたり投げたりした場合には、加速度センサ２１２は、重力加速度に加えてロボット２００の移動に伴う加速度を検出する。したがって、制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した検出値から重力加速度の成分を除去することにより、ロボット２００の動きを検出することができる。

【0033】

ジャイロセンサ２１３は、ロボット２００の胴体部に回転が加えられたときの角速度を検出する。具体的には、ジャイロセンサ２１３は、胴体部２０６の前後方向（Ｘ軸方向）を軸とした回転、幅（左右）方向（Ｙ軸方向）を軸とした回転、及び上下方向（Ｚ軸方向）を軸とした回転から成る３軸回転の角速度を検出する。よって、ジャイロセンサ２１３が検出する角速度の値は、Ｘ軸回転の角速度、Ｙ軸回転の角速度、及びＺ軸回転の角速度の値からなる３次元のデータである。制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した検出値とジャイロセンサ２１３が検出した検出値とを組み合わせることで、ロボット２００の動きをより精度よく検出することができる。

【0034】

なお、タッチセンサ２１１と加速度センサ２１２とジャイロセンサ２１３とは同期が取れており、同じタイミングで接触の強さ、加速度、角速度をそれぞれ検出し、検出値を制御部１１０に出力している。具体的には、タッチセンサ２１１と加速度センサ２１２とジャイロセンサ２１３とは、例えば０．２５秒毎に、同じタイミングで接触の強さ、加速度、角速度を検出している。

【0035】

マイクロフォン２１４は、ロボット２００の周囲の音を検出する。制御部１１０は、マイクロフォン２１４が検出した音の成分に基づき、例えばユーザがロボット２００に呼びかけていることや、手を叩いていること等を検出することができる。

【0036】

駆動部２２０は、ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２を備える。駆動部２２０は、制御部１１０によって駆動される。その結果、ロボット２００は、例えば頭部２０４を持ち上げたり（第２回転軸を中心として上方に回転させたり）、横にひねったり（第１回転軸を中心として右方又は左方にひねり回転させたり）するような動作を表現することができる。これらの動作を表現するために駆動部２２０を駆動するためのモーションデータは、後述する制御内容テーブル１２３に記録されている。

【0037】

音声出力部２３０は、スピーカ２１５を備え、制御部１１０が音のデータを音声出力部２３０に入力することにより、スピーカ２１５から音が出力される。例えば、制御部１１０がロボット２００の鳴き声のデータを音声出力部２３０に入力することにより、ロボット２００は疑似的な鳴き声を発する。この鳴き声のデータも効果音データとして、制御内容テーブル１２３に記録されている。

【0038】

操作入力部２４０は、例えば、操作ボタン、ボリュームつまみ等から構成される。操作入力部２４０は、例えば、電源のオン／オフ、出力音のボリューム調整等のユーザ操作を受け付けるためのインタフェースである。

【0039】

電源制御部２５０は、サブマイコン、充電ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電源制御ＩＣ、受電部２５１等を備え、ロボット２００のバッテリ２５２の充電、バッテリ２５２の残量の取得、ロボット２００の電源制御を行う。

【0040】

次に、機器の制御装置１００の記憶部１２０に記憶されるデータのうち、本実施形態に特徴的なデータである、感情データ１２１、感情変化データ１２２、制御内容テーブル１２３、放置時間データ１２４、及び変化量テーブル１２５について、順に説明する。

【0041】

感情データ１２１は、ロボット２００に疑似的な感情を持たせるためのデータであり、感情マップ３００上の座標を示すデータ（Ｘ，Ｙ）である。感情マップ３００は図５に示すように、Ｘ軸として安心度（不安度）の軸、Ｙ軸として興奮度（無気力度）の軸を持つ２次元の座標系で表される。感情マップ上の原点（０，０）が通常時の感情を表す。ここでの通常時の感情とは、ロボット２００の工場出荷後の初回起動時におけるニュートラルな感情を意味する。感情マップ３００上のＸ座標の値（Ｘ値）が正でその絶対値が大きくなるほど安心度が高く、Ｙ座標の値（Ｙ値）が正でその絶対値が大きくなるほど興奮度が高い感情を表す。また、Ｘ値が負でその絶対値が大きくなるほど不安度が高く、Ｙ値が負でその絶対値が大きくなるほど無気力度が高い感情を表す。

【0042】

感情データ１２１は、互いに異なる複数（本実施形態では４つ）の疑似的な感情を表すＸ値（安心度、不安度）とＹ値（興奮度、無気力度）の２つの値を持ち、Ｘ値とＹ値とで表される感情マップ３００上の点が、ロボット２００の疑似的な感情を表す。感情データ１２１の初期値は（０，０）である。感情データ１２１は、ロボット２００の疑似的な感情を表すパラメータなので、感情パラメータとも呼ばれる。なお、図５では感情マップ３００が２次元の座標系で表されているが、感情マップ３００の次元数は任意である。感情マップ３００を１次元で規定し、感情データ１２１として１つの値が設定されるようにしてもよい。また、他の軸を加えて３次元以上の座標系で感情マップ３００を規定し、感情データ１２１として感情マップ３００の次元数の個数の値が設定されるようにしてもよい。

【0043】

本実施形態においては、感情マップ３００のサイズは、図５の枠３０１に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が２００、最小値が－２００となっている。枠３０１の外側に感情データ１２１のＸ値、Ｙ値を設定することはできない。

【0044】

図４に戻り、感情変化データ１２２は、感情データ１２１のＸ値及びＹ値の各々を増減させる変化量を設定するデータである。本実施形態では、感情データ１２１のＸに対応する感情変化データ１２２として、Ｘ値を増加させるＤＸＰと、Ｘ値を減少させるＤＸＭとがあり、感情データ１２１のＹ値に対応する感情変化データ１２２として、Ｙ値を増加させるＤＹＰと、Ｙ値を減少させるＤＹＭとがある。すなわち、感情変化データ１２２は、以下の４つの変数からなる。これらの変数はロボット２００の疑似的な感情を変化させるパラメータなので、感情変化パラメータとも呼ばれる。
ＤＸＰ：安心し易さ（感情マップでのＸ値のプラス方向への変化し易さ）
ＤＸＭ：不安になり易さ（感情マップでのＸ値のマイナス方向への変化し易さ）
ＤＹＰ：興奮し易さ（感情マップでのＹ値のプラス方向への変化し易さ）
ＤＹＭ：無気力になり易さ（感情マップでのＹ値のマイナス方向への変化し易さ）

【0045】

本実施形態では、一例として、これらの変数の初期値をいずれも１０とし、後述するロボット制御処理中の感情変化データを学習する処理により、最大２０まで増加するものとしている。この学習処理により、感情変化データ１２２、すなわち感情の変化度合が変化するので、ロボット２００は、ユーザによるロボット２００との接し方に応じて、様々な性格を持つことになる。つまり、ロボット２００の性格は、ユーザの接し方により、個々に異なって形成されることになる。

【0046】

そこで、本実施形態では、各感情変化データ１２２から１０を減算することにより、各性格データ（性格値）を導出する。すなわち、安心し易さを示すＤＸＰから１０引いた値を性格値（陽気）とし、不安になり易さを示すＤＸＭから１０引いた値を性格値（シャイ）とし、興奮し易さを示すＤＹＰから１０引いた値を性格値（活発）とし、無気力になり易さを示すＤＹＭから１０引いた値を性格値（甘えん坊）とする。これにより、例えば、図６に示すように、性格値（陽気）を軸４１１に、性格値（活発）を軸４１２に、性格値（シャイ）を軸４１３に、性格値（甘えん坊）を軸４１４に、それぞれプロットすることで、性格値レーダーチャート４００を生成することができる。このように、感情変化パラメータ（感情変化データ１２２）の値は、ロボット２００の擬似的な性格を表しているともいえる。

【0047】

制御内容テーブル１２３には、図７に示すように、制御条件と制御データとが対応して記憶されている。制御部１１０は、制御条件（例えば、何らかの外部刺激が検出された）が満たされると、対応する制御データ（駆動部２２０で動作を表現するためのモーションデータ及び、音声出力部２３０から効果音を出力するための効果音データ）に基づき、駆動部２２０及び音声出力部２３０を制御する。

【0048】

モーションデータは、図７に示すように、駆動部２２０を制御する一連のシーケンスデータ（「時間（ミリ秒）：上下モータ２２２の回転角度（度）：ひねりモータ２２１の回転角度（度）」の並び）である。例えば、体を撫でられたら、最初（０秒時）は上下モータ２２２及びひねりモータ２２１の回転角度を０度（上下基準角度及びひねり基準角度）にし、０．５秒時に上下モータ２２２の回転角度が６０度になるように頭部２０４を上げ、１秒時にひねりモータ２２１の回転角度が６０度になるように頭部２０４をひねり、というように制御部１１０は駆動部２２０を制御する。

【0049】

また、効果音データは、図７では、わかりやすく示すために、各効果音データを説明する文が記載されているが、実際にはこれらの文で説明されている効果音データ自身（サンプリングされた音のデータ）が、効果音データとして制御内容テーブル１２３に格納されている。また、効果音データには語尾位置を示す値（例えば「語尾：３０％」）も記憶されている。この値は効果音データ全体の長さの先頭からの語尾位置を百分率で示したものであり、後述する制御データ変更再生処理において効果音のトーンを変更（語尾の周波数を変更）する際に使用される。

【0050】

なお、図７に示す制御内容テーブル１２３では、制御条件に感情（感情マップ３００上の座標で表される）に関する条件が含まれていないが、制御条件に感情に関する条件を含めることにより、感情に応じて制御データを変化させてもよい。

【0051】

図４に戻り、放置時間データ１２４は、ロボットが放置されている時間（放置時間）を示すデータある。本実施形態では、ロボットに作用する外部刺激が検出されていない時間が放置時間として計測され、外部刺激が検出されると放置時間は０にリセットされる。

【0052】

変化量テーブル１２５には、図８に示すように、放置時間条件と感情変化量とが対応して記憶されている。ここでの感情変化量は、感情マップ３００上の距離に相当する。ロボット２００の放置時間が放置時間条件を満たすと、制御部１１０（感情変化部１１５）は、対応する感情変化量に応じて感情データを変化させる。具体的には、制御部１１０は、対応する感情変化量が示す距離だけ、感情データ１２１が示す感情マップ３００上での座標（Ｘ，Ｙ）を特定の方向に変化させる。図８に示すように、放置時間が長くなるほど感情変化量が大きくなるように変化量テーブル１２５の値は設定されている。

【0053】

次に、図９に示すフローチャートを参照しながら、機器の制御装置１００の制御部１１０が実行するロボット制御処理について説明する。ロボット制御処理は、機器の制御装置１００が、外部刺激検出部２１０からの検出値等に基づいて、ロボット２００の動作や鳴き声を制御する処理である。ユーザがロボット２００の電源を入れると、ロボット制御処理が開始される。

【0054】

まず、制御部１１０は、感情データ１２１、感情変化データ１２２等の各種データを初期化する（ステップＳ１０１）。なお、ロボット２００の起動の２回目以降は、ステップＳ１０１において、ロボット２００の電源が前回切られた時点での各値を設定するようにしてもよい。これは、前回電源を切る操作が行われた時に制御部１１０が各データの値を記憶部１２０の不揮発メモリ（フラッシュメモリ等）に保存し、その後、電源が入れられた時に、当該保存した値を各データの値に設定することで実現可能である。

【0055】

続いて、制御部１１０は、クロック機能により、放置時間の計測を開始する（ステップＳ１０２）。以下、後述するステップＳ１０９によって放置時間がリセットされるまで、放置時間は継続して計測される。

【0056】

次に、制御部１１０は、外部刺激検出部２１０が検出した検出値を取得する（ステップＳ１０３）。そして制御部１１０は、取得した検出値に基づいて、外部刺激が存在したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

【0057】

外部刺激が存在したなら（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、制御部１１０（変化量取得部１１２）は、ステップＳ１０３で取得した外部刺激の検出値に応じて感情変化データ１２２を取得する（ステップＳ１０５）。具体的には、例えば、外部刺激として頭部２０４のタッチセンサ２１１により頭部２０４が撫でられたことを検出すると、ロボット２００は疑似的な安心感を得るので、制御部１１０は、感情データ１２１のＸ値に加算する感情変化データ１２２としてＤＸＰを取得する。

【0058】

そして、制御部１１０（感情設定部１１３）は、ステップＳ１０５で取得された感情変化データ１２２に応じて感情データ１２１を設定する（ステップＳ１０６）。具体的には、例えば、ステップＳ１０４で感情変化データ１２２としてＤＸＰが取得されていたなら、制御部１１０は、感情データ１２１のＸ値に感情変化データ１２２のＤＸＰを加算する。

【0059】

ステップＳ１０５及びステップＳ１０６において、外部刺激の各々に対して、どのような感情変化データ１２２が取得されて、感情データ１２１が設定されるかは任意に設定可能であるが、ここでは、以下に一例を示す。

【0060】

頭部２０４を撫でられる（安心する）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ
頭部２０４を叩かれる（不安になる）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ
（これらの外部刺激は頭部２０４のタッチセンサ２１１で検出可能）
胴体部２０６を撫でられる（興奮する）：Ｙ＝Ｙ＋ＤＹＰ
胴体部２０６を叩かれる（無気力になる）：Ｙ＝Ｙ－ＤＹＭ
（これらの外部刺激は胴体部２０６のタッチセンサ２１１で検出可能）
頭を上にして抱かれる（喜ぶ）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ、及びＹ＝Ｙ＋ＤＹＰ
頭を下にして宙づりにされる（悲しむ）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ、及びＹ＝Ｙ－ＤＹＭ
（これらの外部刺激はタッチセンサ２１１、加速度センサ２１２及びジャイロセンサ２１３で検出可能）
優しい声で呼びかけられる（平穏になる）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ、及びＹ＝Ｙ－ＤＹＭ
大きな声で怒鳴られる（イライラする）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ、及びＹ＝Ｙ＋ＤＹＰ
（これらの外部刺激はマイクロフォン２１４で検出可能）

【0061】

ただし、感情変化データ１２２を加算すると感情データ１２１の値（Ｘ値、Ｙ値）が感情マップ３００の最大値を超える場合には、感情データ１２１の値は感情マップ３００の最大値に設定される。また、感情変化データ１２２を減算すると感情データ１２１の値が感情マップ３００の最小値未満になる場合には、感情データ１２１の値は感情マップ３００の最小値に設定される。

【0062】

続いて、制御部１１０（動作制御部１１４）は、制御内容テーブル１２３を参照して、当該取得した外部刺激の検出値により満たされる制御条件に対応した制御データを取得する（ステップＳ１０７）

【0063】

そして、制御部１１０（動作制御部１１４）は、ステップＳ１０７で取得した制御データを再生する（ステップＳ１０８）。なお、制御部１１０は、感情データ１２１に基づいて再生する制御データの内容を調整（変更）してもよい。

【0064】

続いて、制御部１１０は、放置時間を０にリセットして（ステップＳ１０９）、放置時間の計測を開始する（ステップＳ１１０）。そして、ステップＳ１１３に進む。

【0065】

一方、ステップＳ１０４で、外部刺激が存在しなかったなら（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、制御部１１０は、自発的な動作（生物の呼吸を模した動作である呼吸模倣動作等）を行うか否かを判定する（ステップＳ１１１）。自発的な動作を行うか否かの判定方法は任意だが、本実施形態では、呼吸周期（例えば２秒）毎にステップＳ１１１の判定がＹｅｓになり、呼吸模倣動作が行われるものとする。

【0066】

自発的な動作を行わないなら（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、制御部１１０はステップＳ１１３に進む。自発的な動作を行うなら（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、自発的な動作として、自発的な動作（例えば呼吸動作）を実行し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１３に進む。

【0067】

この自発的な動作の制御データも（例えば図７の「制御条件」の「呼吸周期が経過した」に示すように）制御内容テーブル１２３に記憶されている。なお、感情データ１２１に基づいて自発的な動作の制御内容を調整（変更）してもよい。

【0068】

ステップＳ１１３では、制御部１１０は、クロック機能により、日付が変わったか否かを判定する。日付が変わっていないなら（ステップＳ１１３；Ｎｏ）、制御部１１０はステップＳ１０３に戻る。

【0069】

日付が変わったなら（ステップＳ１１３；Ｙｅｓ）、制御部１１０（変化量学習部１１１）は、感情変化データ１２２の学習を行い（ステップＳ１１４）、ステップＳ１０３に戻る。感情変化データ１２２の学習とは、具体的には、その日のステップＳ１０６において、感情データ１２１のＸ値が１度でも感情マップ３００の最大値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＸＰに１を加算し、感情データ１２１のＹ値が１度でも感情マップ３００の最大値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＹＰに１を加算し、感情データ１２１のＸ値が１度でも感情マップ３００の最小値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＸＭに１を加算し、感情データ１２１のＹ値が１度でも感情マップ３００の最小値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＹＭに１を加算することによって、感情変化データ１２２を更新する処理のことである。

【0070】

ただし、感情変化データ１２２の各値が大きくなりすぎると、感情データ１２１の１回の変化量が大きくなりすぎるので、感情変化データ１２２の各値は例えば２０を最大値とし、それ以下に制限する。また、ここでは、感情変化データ１２２のいずれに対しても１を加算することとしたが、加算する値は１に限定されない。例えば、感情データ１２１の各値が感情マップ３００の最大値又は最小値に設定された回数をカウントして、その回数が多い場合には、感情変化データ１２２に加算する数値を増やすようにしてもよい。

【0071】

次に、図１０に示すフローチャートを参照しながら、機器の制御装置１００の制御部１１０（感情変化部１１５）が実行する感情変化処理について説明する。感情変化処理は、ロボット２００に電源が投入されている間、上述したロボット制御処理と別スレッドで並行して実行される処理である。感情変化処理によって、ロボット制御処理のステップＳ１０６で設定された感情データが、放置時間に応じて自動的に変化する。

【0072】

まず、制御部１１０は、放置時間データ１２４を参照して、現在の放置時間が１０分以上であるか否かを判別する（ステップＳ２０１）。放置時間が１０分未満である場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、制御部１１０は以降のステップを実施せずに待機する。

【0073】

放置時間が１０分以上である場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、図８に示す変化量テーブル１２５を参照して、現在の放置時間が満たす放置時間条件に対応する感情変化量を取得する（ステップＳ２０２）。例えば、放置時間が１０分である場合、感情変化量は「１」が取得される。

【0074】

図１０に戻り、続いて制御部１１０は、感情データ１２１が示す感情マップ３００上のＹ座標の値（Ｙ値）が正（０より大きい）であるか否かを判別する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の判別は、ロボット２００が興奮状態であるか否かを判別することに相当する。

【0075】

感情データのＹ値が正の値である場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、即ち、ロボット２００が興奮状態にある場合、制御部１１０は、感情データ１２１が示す感情マップ３００上の値（Ｘ，Ｙ）を原点（０，０）に向かう方向に、ステップＳ２０２で取得した感情変化量に応じた距離だけ変化させ（ステップＳ２０４）、処理はステップＳ２０６に移る。この処理によって、興奮状態にあるロボット２００の擬似的な感情はニュートラルな感情になるように変化し、ロボット２００は落ち着いた状態に見えるようなる。

【0076】

一方、感情データ１２１のＹ値が正の値でない場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、制御部１１０は、当該Ｙ値が小さくなる方向（マイナス方向）に、ステップＳ２０２で取得した感情変化量に応じた距離分だけ変化させ（ステップＳ２０５）、処理はステップＳ２０６に移る。この処理によって、ロボット２００の擬似的な感情は無気力になるように変化し、ロボット２００は落ち着いた状態に見えるようになる。

【0077】

ステップＳ２０６において、制御部１１０は１０分間待機する。その後、処理はステップＳ２０１に移る。

【0078】

続いて、上述した感情変化処理による感情データ１２１の変化について例を挙げて説明する。例えば、図１１に示すように、点Ａ（Ｘａ，Ｙａ）に示す座標にロボットの感情データ１２１が設定されている状態で、外部刺激がロボット２００に作用せずに１０分が経過した場合を考える。この場合、Ｙａは正の値であるためステップＳ２０４の処理が実行され、点Ａから原点（０，０）に向かう方向上にある、点Ａから距離１だけ離れた点Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）に感情データ１２１が変化する。

【0079】

その後、さらに１０分放置されると（合計２０分放置されると）、Ｙｂは正の値であるためステップＳ２０４の処理が再度実行され、点Ｂから原点（０，０）に向かう方向上にある、点Ｂから距離３だけ離れた点Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）に感情データが変化する。このことは、ロボットの擬似的な感情が初回起動時の状態に段階的に変化していくことを意味する。

【0080】

以後、放置時間が１０分経過する毎に、Ｙ値が正である感情データ１２１は原点方向に変化していき、感情データ１２１は点Ｄ（Ｘｄ＝０，Ｙｄ＝０）の原点まで変化する。そして、この状態からさらに１０分放置されると、Ｙｄは正の値ではないため、ステップＳ２０５の処理が実行され、点ＤからＹ軸に沿ったマイナス方向に向かう点Ｅ（Ｘｅ＝０，Ｙｅ）に感情データ１２１が変化する。以後、外部刺激が検出されずに１０分経過する毎に、感情データ１２１のＹ値はマイナス方向に段階的に変化していく。このことは、ロボット２００の擬似的な感情が失われ、見た目や動作が無気力になっていくように段階的に変化していくことを意味する。

【0081】

以上説明したように、本実施形態に係る機器の制御装置１００は、予め定めた期間、外部刺激が検出されなかった場合、ロボット２００の擬似的な感情を表す感情データ１２１（感情パラメータ）を段階的に変化させる。即ち、ユーザがロボット２００を放置したような場合であっても、ロボット２００の擬似的な感情は変化していくようになるため、より生き物らしい感情表現が可能となり、擬似的な感情を適切に生成することが可能となる。

【0082】

また、本実施形態に係る機器の制御装置１００は、感情データ１２１が示す興奮度（Ｙ値）が正の値である、即ちロボット２００が興奮している傾向にあると判定された場合（疑似的な感情が所定の状態に近い場合）、感情マップ３００上の原点に向かう方向、即ち初回起動時の感情になっていくように感情データ１２１を変化させる。また、本実施形態に係る機器の制御装置１００は、感情データ１２１が示す興奮度（Ｙ値）が正の値でない、即ちロボット２００が無気力な傾向にあると判定された場合（疑似的な感情が所定の状態に近い場合）、感情マップ３００のＹ軸に沿った負の方向、即ちより無気力になっていくように感情データを変化させる。このような変化をさせることによって、放置されることによって落ち着きを取り戻して徐々に冷静になっていったり、無気力になっていったりするような感情表現が可能となり、実際の生物やペットに近い感情を形成したロボット２００の提供が可能となる。

【0083】

また、本実施形態に係る機器の制御装置１００は、外部刺激が検出されない期間（放置時間）が長くなるほど、段階的に変化させる感情パラメータの量（感情変化量）が大きくなるように変化量テーブル１２５（図８）が設定されている。これにより、放置の初期にはほとんど感情は変化しないが、時間が経過するにつれてどんどん感情が変化していくことになり、より生物らしい感情表現を実現することが可能となる。

【0084】

（変形例）
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、上記実施形態では、図８に示す変化量テーブル１２５を用いて、段階的に変化させる感情データの量を決定した。即ち、放置時間が長くなるほど、感情データ１２１が大きく変化するようにロボット２００を制御した。しかしながら、感情データ１２１をどのように変化させるかはこれに限定されるものでない。

【0085】

例えば、ロボット２００のバッテリ２５２の充電量に基づいて、段階的に変化させる感情データ１２１の量を変化させてもよい。この場合、図８に代えて、図１２Ａに示す変化量テーブル１２５を記憶部１２０に記憶しておく。そして、感情変化処理のステップＳ２０２で制御部１１０は、図１２Ａに示す変化量テーブル１２５を参照して感情変化量を取得すればよい。図１２Ａに示す変化量テーブル１２５では、バッテリ２５２の充電量が多いほど、感情変化量が大きく設定されている。これにより、元気なときほど（充電量が多いほど）、感情が大きく変化するような生き物らしさを表現することが可能となる。

【0086】

例えば、感情変化データ１２２が表すロボットの擬似的な性格に基づいて、段階的に変化させる感情データ１２１の量を変化させてもよい。この場合、例えば、図８に代えて図１２Ｂに示す変化量テーブル１２５を記憶部１２０に記憶しておく。そして、感情変化処理のステップＳ２０２で制御部１１０は、図１２Ｂに示す変化量テーブル１２５を参照して感情変化量を取得すればよい。なお、ロボット２００の性格が、陽気、シャイ、活発、甘えん坊の何れかであるかは、前述した性格値レーダ－チャート４００（図６）から判定可能である。図１２Ｂに示す変化量テーブル１２５では、甘えん坊の性格の場合は、他の性格よりも感情変化量が大きく設定されている。これにより、かまってあげないで放置すると、すぐに感情が大きく変化するようになり、甘えん坊の性格をより反映した感情変化を実現することが可能となる。

【0087】

例えば、ロボット２００がバッテリ２５２の充電中であるか否かに基づいて、段階的に変化させる感情データ１２１の量を変化させてもよい。この場合、例えば、図８に代えて図１２Ｃに示す変化量テーブル１２５を記憶部１２０に記憶しておく。そして、感情変化処理のステップＳ２０２で制御部１１０は、図１２Ｃに示す変化量テーブル１２５を参照して感情変化量を取得すればよい。

【0088】

なお、上述したこれらの条件を組み合わせて段階的に変化させる感情データ１２１の量を決定してもよい。例えば、感情変化処理のステップＳ２０２で制御部１１０は、図８、図１２Ａ～Ｃで示した各変化量テーブル１２５を参照して、各条件に合致する感情変化量の合計値や平均値を算出し、ステップＳ２０４又はステップＳ２０５で制御部１１０は、算出した値に相当する距離だけ感情データ１２１を変化させてもよい。

【0089】

また、上記実施形態では、外部刺激が予め定めた期間において検出されないときに、感情データ１２１が示す興奮度（Ｙ値）が正の値である場合は原点に向かう方向、興奮度（Ｙ値）が正の値でない場合はＹ軸に沿った負の方向に感情データ１２１を変化させた。しかしながら、感情データ１２１を段階的に変化させる方向はこれに限定されるものではない。例えば、安心度（Ｘ値）がマイナスになる方向に感情データ１２１を段階的に変化させてもよい。また、１０分毎に感情データ１２１をランダムな方向に変化させてもよい。

【0090】

また、上述の実施形態では、ロボット２００に機器の制御装置１００が内蔵されている構成としたが、機器の制御装置１００はロボット２００に内蔵されていなくてもよい。例えば、図１３に示すように、変形例に係る機器の制御装置１００は、ロボット２００に内蔵されずに別個の装置（例えばサーバ）として構成されてもよい。この変形例では、機器の制御装置１００は通信部１３０を備え、ロボット２００も通信部２６０を備え、通信部１３０と通信部２６０とがお互いにデータを送受信できるように構成されている。そして、制御部１１０は、通信部１３０及び通信部２６０を介して、外部刺激検出部２１０が検出した外部刺激を取得し、通信部１３０及び通信部２６０を介して、駆動部２２０や音声出力部２３０を制御する。

【0091】

また、上述の実施形態では、機器の制御装置１００は、ロボット２００を制御する制御装置であるが、制御の対象となる機器は、ロボット２００に限られない。制御の対象となる機器としては、例えば、腕時計等も考えられる。例えば、音声出力可能で加速度センサやジャイロセンサを備えた腕時計を制御の対象となる機器とする場合、外部刺激としては、加速度センサやジャイロセンサで検出される、腕時計に加わった衝撃等を想定することができる。そして、この外部刺激に応じて感情変化データ１２２や感情データ１２１を更新し、腕時計をユーザが装着した時点の感情データ１２１に基づいて、制御内容テーブル１２３に設定されている効果音データを調整（変更）して出力させることが考えられる。

【0092】

そうすると、腕時計を乱暴に扱っているとユーザが装着した時に悲しそうな効果音を発し、丁寧に扱っているとユーザが装着した時に喜んでいるような効果音を発する腕時計にすることができる。さらに、このような腕時計でも同様に感情変化処理を実行することで、ユーザが長時間使用せずに放置している場合に擬似的な感情を変化させることが可能となる。

【0093】

このように機器の制御装置１００は、ロボットに限らず、様々な機器に適用させることができ、適用させた機器に疑似的な感情や性格を備えさせることができる。さらに、機器の制御装置１００は、様々な機器に適用させることで、ユーザに、当該機器を疑似的に育てているように感じさせることができる。

【0094】

上述の実施形態において、制御部１１０のＣＰＵが実行する動作プログラムは、あらかじめ記憶部１２０のＲＯＭ等に記憶されているものとして説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上述の各種処理を実行させるための動作プログラムを、既存の汎用コンピュータ等に実装することにより、上述の実施形態に係る機器の制御装置１００に相当する装置として機能させてもよい。

【0095】

このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）、メモリカード、ＵＳＢメモリ等）に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。

【0096】

また、上述の処理をＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とアプリケーションプログラムとの分担、又は、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（Ｂｕｌｌｅｔｉｎ Ｂｏａｒｄ Ｓｙｓｔｅｍ：ＢＢＳ）に上記プログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

【0097】

本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。

【符号の説明】

【0098】

１００…機器の制御装置、１１０…制御部、１２０…記憶部、１２１…感情データ、１２２…感情変化データ、１２３…制御内容テーブル、１２４…放置時間データ、１２５…変化量テーブル、１３０，２６０…通信部、２００…ロボット、２０１…外装、２０２…装飾部品、２０３…毛、２０４…頭部、２０５…連結部、２０６…胴体部、２０７…筐体、２１０…外部刺激検出部、２１１…タッチセンサ、２１２…加速度センサ、２１３…ジャイロセンサ、２１４…マイクロフォン、２１５…スピーカ、２２０…駆動部、２２１…ひねりモータ、２２２…上下モータ、２３０…音声出力部、２４０…操作入力部、３００…感情マップ、３０１…枠、４００…性格値レーダーチャート、４１１，４１２，４１３，４１４…軸、ＢＬ…バスライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図13】