特開 2024-48731 昇降補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024048731

(43)【公開日】2024-04-09

(54)【発明の名称】昇降補助装置

(51)【国際特許分類】

   B66B 9/08 20060101AFI20240402BHJP

   E04F 11/104 20060101ALI20240402BHJP

   E04F 11/022 20060101ALI20240402BHJP

【ＦＩ】

B66B9/08 Z

E04F11/104

E04F11/022

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022154806

(22)【出願日】2022-09-28

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】土屋 智

【テーマコード（参考）】

2E301

3F301

【Ｆターム（参考）】

2E301CC23

2E301CD41

2E301DD11

3F301BA12

3F301BE07

3F301DB13

(57)【要約】

【課題】利用者に恐怖心を与えることを抑制することができると共に、簡易な工事により導入が可能な昇降補助装置を提供する。
【解決手段】昇降補助装置１は、階段１０の各踏板１２に対して個別に設けられ、踏板１２の下面と対向して配置されたベース部１１と踏板１２の間に配置されて、踏板１２を昇降させる昇降機構２０と、階段１０に接近する利用者の位置を検出する利用者位置検出部５２と、利用者位置検出部により検出される利用者の位置に基づいて、階段１０の上りの利用に対応するか階段１０の下りの利用に対応するかを判定する階段利用判定部６１と、階段利用判定部６１による判定結果に基づいて、昇降機構２０による踏板１２の昇降を制御する昇降制御部６２と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

高低差がある２つのフロア間に配置された階段を昇降する利用者を補助する昇降補助装置であって、
前記階段の各踏板に対して個別に設けられ、前記踏板の下面と対向して配置されたベース部と前記踏板の間に配置されて、前記踏板を昇降させる昇降機構と、
前記階段に接近する利用者の位置を検出する利用者位置検出部と、
前記利用者位置検出部により検出される前記利用者の位置に基づいて、前記階段の上りの利用に対応するか前記階段の下りの利用に対応するかを判定する階段利用判定部と、
前記階段利用判定部による判定結果に基づいて、前記昇降機構による前記踏板の昇降を制御する昇降制御部と、
を備える昇降補助装置。

【請求項2】

前記昇降制御部は、連続する所定数の前記踏板の下方の前記フロアからの高さを前記昇降機構により同一とすることによって、フラットな乗込み面を構成し、前記昇降機構により前記乗込み面を昇降させる制御を行う
請求項１に記載の昇降補助装置。

【請求項3】

前記踏板の上面を周囲よりも明るくするガイドライトを備え、
前記昇降制御部は、前記乗込み面を構成している前記踏板の上面を、前記ガイドライトにより周囲よりも明るくする
請求項２に記載の昇降補助装置。

【請求項4】

前記利用者位置検出部は、前記階段の最上段よりも高い位置に設けられている
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の昇降補助装置。

【請求項5】

前記利用者が前記踏板に乗っていることを検出する乗板検出部と、
前記乗板検出部により前記利用者が前記踏板に乗っていることが検出された時に、報知音を出力する報知制御部と、
を備える請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の昇降補助装置。

【請求項6】

前記乗板検出部は、前記踏板に加わる圧力を検出する圧力センサである
請求項５に記載の昇降補助装置。

【請求項7】

前記報知制御部は、前記乗板検出部により検出される前記利用者が乗っている前記踏板の切り替わりに応じて、前記報知音を変化させる
請求項５に記載の昇降補助装置。

【請求項8】

前記昇降制御部と前記ベース部に固定して設けられた前記昇降機構のアクチュエータとを接続する伝達ケーブルを備え、
前記昇降制御部は、前記伝達ケーブルを介して、前記アクチュエータに対する制御信号を出力する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の昇降補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、昇降補助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、階段の昇降を補助する昇降補助装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、階段の各踏み段に設けたプラットフォームを、階段の側面に配置されたフレームに取り付けられた持ち上げデバイスにより垂直方向に順次変位させる移動補助デバイスが開示されている。上記移動補助デバイスは、プラットフォーム上の利用者の存在を圧力センサによって検出して、プラットフォームの持ち上げを開始する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１９－５２３２０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記背景技術に例示した移動補助デバイスは、階段の踏み段に位置する利用者を圧力センサにより検出している。そのため、車いすを使用する利用者が階段を降りる場合に、車いすがいずれかの踏み段に進んだことが圧力センサにより検出されてから、前方の次の踏み段が上昇する。この場合、車いすを使用している利用者は、前方の次の踏み段が見えない状態で車いすを進めることになるため、利用者が恐怖心を抱くおそれがある。また、上記従来の移動補助デバイスは、階段の側面にフレームを設置する大規模な工事が必要となるという不都合がある。
本願はかかる背景に鑑みてなされたものであり、利用者に恐怖心を与えることを抑制することができると共に、簡易な工事により導入が可能な昇降補助装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための態様として、高低差がある２つのフロア間に配置された階段を昇降する利用者を補助する昇降補助装置であって、前記階段の各踏板に対して個別に設けられ、前記踏板の下面と対向して配置されたベース部と前記踏板の間に配置されて、前記踏板を昇降させる昇降機構と、前記階段に接近する利用者の位置を検出する利用者位置検出部と、前記利用者位置検出部により検出される前記利用者の位置に基づいて、前記階段の上りの利用に対応するか前記階段の下りの利用に対応するかを判定する階段利用判定部と、前記階段利用判定部による判定結果に基づいて、前記昇降機構による前記踏板の昇降を制御する昇降制御部と、を備える昇降補助装置が挙げられる。

【0006】

上記昇降補助装置において、前記昇降制御部は、連続する所定数の前記踏板の下方の前記フロアからの高さを前記昇降機構により同一とすることによって、フラットな乗込み面を構成し、前記昇降機構により前記乗込み面を昇降させる制御を行う、構成としてもよい。

【0007】

上記昇降補助装置において、前記踏板の上面を周囲よりも明るくするガイドライトを備え、前記昇降制御部は、前記乗込み面を構成している前記踏板の上面を、前記ガイドライトにより周囲よりも明るくする、構成としてもよい。

【0008】

上記昇降補助装置において、前記利用者検出部は、前記階段の最上段よりも高い位置に設けられている、構成としてもよい。

【0009】

上記昇降補助装置において、前記利用者が前記踏板に乗っていることを検出する乗板検出部と、前記乗板検出部により前記利用者が前記踏板に乗っていることが検出された時に、報知音を出力する報知制御部と、を備える、構成としてもよい。

【0010】

上記昇降補助装置において、前記乗板検出部は、前記踏板に加わる圧力を検出する圧力センサである、構成としてもよい。

【0011】

上記昇降補助装置において、前記報知制御部は、前記乗板検出部により検出される前記利用者が乗っている前記踏板の切り替わりに応じて、前記報知音を変化させる、構成としてもよい。

【0012】

上記昇降補助装置において、前記昇降制御部と前記ベース部に固定して設けられた前記昇降機構のアクチュエータとを接続する伝達ケーブルを備え、前記昇降制御部は、前記伝達ケーブルを介して、前記アクチュエータに対する制御信号を出力する、構成としてもよい。

【発明の効果】

【0013】

上記昇降補助装置によれば、利用者に恐怖心を与えることを抑制することができると共に、簡易な工事により導入が可能な昇降補助装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、昇降補助装置の全体構成図である。

【図2】図２は、昇降機構の説明図である。

【図3】図３は、利用者が階段を上る状況の説明図である。

【図4】図４は、利用者が階段を下りる状況の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

［１．昇降補助装置の構成］
図１，図２を参照して、本実施形態の昇降補助装置１の構成について説明する。図１に示したように、昇降補助装置１は、階段１０の各段の踏板１２（図１では、踏板１２ａ，１２ｂ，１２ｃを例示）に対して個別に設けられて、踏板１２を上下方向（図１に示したＹ方向）に昇降させる昇降機構２０を備えている。昇降機構２０は、各段の踏板１２と、踏板の１２の下面と対向するベース部１１（図１では、ベース部１１ａ，１１ｂ，１１ｃを例示）との間に配置されている。

【0016】

図２を参照して、昇降機構２０は、中央部２３が回転自在に接続された第１アーム２１及び第２アーム２２を備えている。第１アームの一端２１ａは、ベース部１１の上面に設けられた支持部２３に、支持部２３の軸周りに回転自在に支持されている。また、第１アーム２１の他端２１ｂは、踏板１２の下面に設けられた支持部２４に、Ｘ方向（踏板１２の長手方向）に摺動自在に支持されている。

【0017】

第２アーム２２の一端２２ａは、踏板１２の下面に設けられた支持部２５に、支持部２５の軸周りに回転自在に支持されている。第２アーム２２の他端２２ｂは、ベース部１１の上面に設けられた支持部２６に、Ｘ方向に摺動自在に支持されている。また、第２アーム２２の他端２２ｂは、アクチュエータ２７（シリンダー）のロッド２７ａに接続され、ロッド２７ａの進退に応じて、第２アーム２２が支持部２６においてＸ方向に摺動する。

【0018】

これにより、第１アーム２１と第２アーム２２の上下方向（Ｙ方向）の高さが変化して、ベース部１１に対して踏板１２が昇降する。ベース部１１には、踏板１２に加わる圧力を検出する圧力センサ２８が設けられている。圧力センサ２８は、本開示の乗板検出部に相当する。踏板１２とベース部１１との間には、蛇腹状のカバー３０，３１が設けられている。

【0019】

図１を参照して、昇降補助装置１は、階段１０の各段の踏板１２の上面に埋め込んで設けられたガイドライト４０（図１では、ガイドライト４０ａ，４０ｂ，４０ｃを例示）を備えている。なお、階段１０の各段に対応して階段１０が接する側壁等に設けられ、踏板１２の上面を側方から照射するガイドライト４１（図１では、ガイドライト４１ａ，４１ｂ，４１ｃを例示）を備えてもよい。さらに、昇降補助装置１は、昇降補助装置１による昇降補助の制御を実行する制御ユニット５０を備えている。

【0020】

制御ユニット５０は、階段１０が接する壁に沿って配置された伝達ケーブル２により、階段１０の各段に設けられた昇降機構２０、圧力センサ２８、及びガイドライト４０と接続されている。制御ユニット５０から伝達ケーブル２を介して出力される制御信号によって、昇降機構２０（より詳細にはアクチュエータ２７）の作動と、ガイドライト４０の作動（点灯、消灯）が制御される。また、圧力センサ２８から出力される圧力検出信号が、伝達ケーブル２を介して制御ユニット５０に入力される。この場合、アクチュエータ２７と圧力センサ２８は、変位する踏板１２ではなく固定されたベース部１１側に配置されているため、伝達ケーブル２は、踏板１２の変位による影響を受けない。

【0021】

制御ユニット５０は、表示器５１、ミリ波レーダー５２、スピーカー５３、プロセッサ６０、及びメモリ７０を備えている。ミリ波レーダー５２は、階段１０の最上段よりも高い位置に配置され、階段１０の最上段付近、最下段付近、及び最上段から最下段までの各段付近に設定された検出エリアを走査して、検出エリア内に位置する対象物（ここでは、階段１０の利用者）の位置を検出する。

【0022】

プロセッサ６０は、メモリ７０に保存された昇降補助装置１の制御用のプログラム７１を読み込んで実行することにより、階段利用判定部６１、昇降制御部６２、及び報知制御部６３として機能する。

【0023】

階段利用判定部６１は、ミリ波レーダー５２により検出される階段１０の利用者の位置と、利用者の位置の変化に基づいて、階段１０の上りの利用に対応するか階段１０の下りの利用に対応するかを判定する。階段利用判定部６１は、ミリ波レーダー５２による検出状況から、利用者が階段１０の最下段側のフロアに位置していて、利用者が階段に接近していると判断できる場合に、階段１０の上りの利用に対応すると判定する。また、階段利用判定部６１は、ミリ波レーダー５２による検出状況から、利用者が階段１０の最上段側のフロアに位置していて、利用者が階段１０に接近していると判断できる場合に、階段１０の下りの利用に対応すると判定する。階段利用判定部６１は、判定結果を表示器５１に表示する。

【0024】

昇降制御部６２は、階段利用判定部６１による判定結果に基づいて、利用者の上り又は下りの進行に合わせて、各踏板１２を昇降機構２０により順次昇降させることにより、利用者による階段１０の上り下りを補助する。昇降制御部６２による各踏板１２の昇降の制御の詳細については後述する。昇降制御部６２は、各踏板１２の昇降の制御の実施状況を表示器５１に表示する。

【0025】

報知制御部６３は、階段１０の各段の圧力センサ２８により、利用者が踏板１２に乗ったことが検出された時に、スピーカー５３から報知音を出力する。報知制御部６３は、利用者の上り又は下りの進行に応じて、利用者が乗ったことが圧力センサ２８により検出される踏板１２が切り替わるタイミングで、報知音を変化させる。利用者が階段１０を上っている場合、報知制御部６３は、利用者が踏板１２に乗ったことが検出される圧力センサ２８が切り替わるタイミングで報知音を１度ずつ高くして、上がる音階が出力されるようにする。また、利用者が階段１０を下っている場合、報知制御部６３は、利用者が踏板１２に乗ったことが検出される圧力センサ２８が切り替わるタイミングで報知音を１度ずつ低くして、下がる音階が出力されるようにする。

【0026】

［２．階段の上りの補助制御］
図３を参照して、階段１０の上りの利用に対応した昇降制御部６２による補助制御について説明する。図３は利用者Ｕ１が階段１０を上っている状況を示している。階段１０の手前には、他の踏板１２ａ～１２ｋよりも幅が広い踏板１２ｌが配置されている。

【0027】

踏板１２ｌには、他の踏板１２ａ～１２ｋと同様に昇降機構２０と圧力センサ２８が備えられている。踏板１２ｌについては、利用者Ｕ１が踏板１２ｌの中央部に乗っていることを検出する圧力センサ２８と、利用者Ｕ１が踏板１２ｌの前部に乗っていることを検出する圧力センサ２８が設けられている。

【0028】

昇降制御部６２は、ミリ波レーダー５２による検出状況から利用者Ｕ１が階段１０の最下段に接近したことを認識したときに、踏板１２ｌの上面（踏み面）をガイドライト４０で照射して踏板１２ｌの上面を周囲よりも明るくする。これにより、利用者Ｕ１を踏板１２ｌに誘導する。そして、昇降制御部６２は、利用者Ｕ１が踏板１２ｌの中央部に乗ったことが踏板１２ｌの圧力センサ２８により検出された時に、踏板１２ｌを最下段の踏板１２ｋと同じ高さＨｋまで上昇させる。この時、上述したように、報知制御部６３によってスピーカー５３から報知音が出力されるため、利用者Ｕ１は、報知音により踏板１２ｌが上昇を開始するタイミングを認識することができる。

【0029】

次に、昇降制御部６２は、踏板１２ｋの上面をガイドライト４０で照射して踏板１２ｋの上面を周囲よりも明るくすることにより、利用者Ｕ１を踏板１２ｋの方向へ誘導する。そして、昇降制御部６２は、利用者Ｕ１が踏板１２ｌの前方に乗ったことが圧力センサ２８により検出された時に、踏板１２ｌと踏板１２ｋを次の段の踏板１２ｊの高さＨｊまで、同じ速度で上昇させる。この時、上述したように、報知制御部６３によって、スピーカー５３から度数が上がった報知音が出力されるため、利用者Ｕ１は、報知音により踏板１２ｋ，１２ｌが上昇することと踏板１２ｋ，１２ｌが上昇を開始するタイミングを認識することができる。

【0030】

このように、昇降制御部６２は、利用者Ｕ１が階段１０を進んでいることを各踏板１２に対応した圧力センサ２８により検出して、利用者Ｕ１が乗っている踏板１２ｉとその前後の踏板１２ｈ，１２ｊによる３枚の踏板１２（本開示の所定数の踏板に相当する）からなるフラットな乗込み面Ｆを構成する。そして、昇降制御部６２は、フラットな乗込み面Ｆを維持して踏板１２を上昇させる。そのため、利用者Ｕ１に安心感を与えることができる。なお、乗込み面Ｆを構成する連続する踏板１２の枚数は、２枚或いは４枚以上であってもよい。

【0031】

［３．階段の下りの補助制御］
図４を参照して、階段１０の下りの利用に対応した昇降制御部６２による補助制御について説明する。図４は、車いすを使用する利用者Ｕ２が階段１０を下り始め、大きな荷物（ここでは布団）抱えているために前方見づらくなっている利用者Ｕ３が、階段１０を下りている途中である状況を示している。

【0032】

昇降制御部６２は、ミリ波レーダー５２による検出状況から、利用者Ｕ２が検出範囲ＡＲ２内で階段１０の最上段に接近したことを認識したときに、踏板１２ａ，１２ｂ，１２ｃを最上段側の床面Ｔと同じ高さまで上昇させて、フラットな乗込みＦを形成する。そして、昇降制御部６２は、踏板１２ａ，１２ｂ，１２ｃからなる乗込み面Ｆの上面をガイドライト４０により照射して、踏板１２ａ，１２ｂ，１２ｃの上面を周囲よりも明るくすることにより、利用者Ｕ２を面Ｆに誘導する。この場合、利用者Ｕ２は、上昇した乗込み面Ｆを確認して、乗込み面Ｆに進むことができるため、利用者Ｕ２が恐怖心を抱くことを抑止することができる。

【0033】

また、昇降制御部６２は、次の踏板１２ｄを予め次の段の高さＨａまで上昇させ、その次の踏板１２ｅを予め次の段の高さＨｂまで上昇させる。そして、昇降制御部６２は、利用者Ｕ２が踏板１２ｂに乗ったことが圧力センサ２８により検出された時に、踏板１２ａ，１２ｂ，１２ｃからなる乗込み面Ｆを、次の段の高さＨａまで１段分下降させる。この時、上述したように、報知制御部６３によって、スピーカー５３から報知音が出力されるため、利用者Ｕ２は、報知音により乗込み面Ｆが下降を開始するタイミングを認識することができる。

【0034】

次に、昇降制御部６２は、利用者Ｕ２が踏板１２ｃに乗ったことが圧力センサ２８により検出された時に、踏板１２ａ，１２ｂ，１２ｃからなる乗込み面Ｆを次の段の高さＨｂまで１段分下降させる。この時、上述したように、報知制御部６３によって、度数が下がった報知音が出力されるため、利用者Ｕ２は、報知音により乗込み面Ｆが下降することと乗込み面Ｆが下降を開始するタイミングを認識することができる。

【0035】

このように、昇降制御部６２は、利用者Ｕ２が進んでいることを各踏板１２に対応した圧力センサ２８により検出して、利用者Ｕ２が乗っている踏板１２ｂとその前後の踏板１２ａ，１２ｃからなり、進行方向にある程度の幅を有するフラットな乗込み面Ｆを下降させる。これにより、車いすを使用していて視線が低くなっているために前方が見えにくい利用者Ｕ２に対して安心感を与えることができる。同様に、荷物を抱えているために前方が見えにくい利用者Ｕ３に対しても、利用者Ｕ３が乗っている踏板１２ｈとその前後の踏板１２ｇ，１２ｉからなる乗込み面Ｆを下降させることにより、安心感を与えることができる。

【0036】

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、本開示の利用者位置検出部としてミリ波レーダー５２を示したが、本開示の利用者位置検出部は、階段１０に接近する利用者を検出できるものであればよく、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の光反射センサ、レーザーレーダー、超音波センサ等を用いてもよい。或いは、カメラによる利用者の撮影画像から、利用者の位置を検出してもよい。

【0037】

上記実施形態では、報知制御部６３は、利用者による階段の上り下りの移動に応じて、報知音を音階により変化させた。他の実施形態として、利用者による階段の上り下りの移動に応じて、所定のメロディーにより報知音を変化させてもよい。

【0038】

上記実施形態では、図２に示したパンダグラフ形状の昇降機構２０を示したが、他の構成による昇降機構を用いてもよい。

【0039】

上記実施形態では、利用者が踏板１２に乗っていることを圧力センサ２８により検出したが、近接センサ、光反射センサ、光透過センサ等により検出してもよい。或いは、ミリ波レーダー５２により検出される利用者の位置や、カメラによる撮影画像から、利用者が踏板１２に乗っていることを検出してもよい。

【0040】

なお、図１は、本開示の発明の理解を容易にするために、昇降補助装置１の機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、昇降補助システム１の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図１に示した制御ユニット５０の各構成要素の処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0041】

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0042】

（構成１）高低差がある２つのフロア間に配置された階段を昇降する利用者を補助する昇降補助装置であって、前記階段の各踏板に対して個別に設けられ、前記踏板の下面と対向して配置されたベース部と前記踏板の間に配置されて、前記踏板を昇降させる昇降機構と、前記階段に接近する利用者の位置を検出する利用者位置検出部と、前記利用者位置検出部により検出される前記利用者の位置に基づいて、前記階段の上りの利用に対応するか前記階段の下りの利用に対応するかを判定する階段利用判定部と、前記階段利用判定部による判定結果に基づいて、前記昇降機構による前記踏板の昇降を制御する昇降制御部と、を備える昇降補助装置。
構成１の昇降補助装置によれば、利用者に恐怖心を与えることを抑制することができると共に、簡易な工事により導入が可能な昇降補助装置を提供することができる。

【0043】

（構成２）前記昇降制御部は、連続する所定数の前記踏板の下方の前記フロアからの高さを前記昇降機構により同一とすることによって、フラットな乗込み面を構成し、前記昇降機構により前記乗込み面を昇降させる制御を行う、構成１に記載の昇降補助装置。
構成２の昇降補助装置によれば、連続する所定数の踏板からなるフラットな乗込み面を昇降させることにより、利用者は、１枚の踏板よりも広い乗込み面に乗って階段を上り下りすることができるため、利用者に安心感を与えることができる。

【0044】

（構成３）前記踏板の上面を周囲よりも明るくするガイドライトを備え、前記昇降制御部は、前記乗込み面を構成している前記踏板の上面を、前記ガイドライトにより周囲よりも明るくする、構成２に記載の昇降補助装置。
構成３の昇降補助装置によれば、乗込み面を周囲よりも明るくすることによって、階段を上り下りする利用者を、乗込み面に誘導することできる。

【0045】

（構成４）前記利用者検出部は、前記階段の最上段よりも高い位置に設けられている、構成１から構成３のうちいずれか１つの構成に記載の昇降補助装置。
構成４の昇降補助装置によれば、利用者検出部による検出範囲を、階段全体をカバーする範囲として、階段に接近する利用者の位置を検出することができる。

【0046】

（構成５）前記利用者が前記踏板に乗っていることを検出する乗板検出部と、前記乗板検出部により前記利用者が前記踏板に乗っていることが検出された時に、報知音を出力する報知制御部と、を備える、構成１から構成４のいちいずれか１つの構成に記載の昇降補助装置。
構成５の昇降補助装置によれば、利用者に対して、階段の上り下りによる移動状況を報知音により認識させることができる。

【0047】

（構成６）前記乗板検出部は、前記踏板に加わる圧力を検出する圧力センサである、構成５に記載の昇降補助装置。
構成６の昇降補助装置によれば、圧力センサを用いた簡易な構成により、利用者が踏板に乗ったことを検出することができる。

【0048】

（構成７）前記報知制御部は、前記乗板検出部により検出される前記利用者が乗っている前記踏板の切り替わりに応じて、前記報知音を変化させる、構成５又は構成６に記載の昇降補助装置。
構成７の昇降補助装置によれば、階段を上り下りする利用者に対して、報知音の変化によって、上り下りの状況を容認に認識させることができる。

【0049】

（構成８）前記昇降制御部と前記ベース部に固定して設けられた前記昇降機構のアクチュエータとを接続する伝達ケーブルを備え、前記昇降制御部は、前記伝達ケーブルを介して、前記アクチュエータに対する制御信号を出力する、構成１から構成７のうちいずれか１つの構成に記載の昇降補助装置。
構成８の昇降補助装置によれば、踏板の昇降の影響を回避して、昇降制御部から昇降機構のアクチュエータに対して、伝達ケーブルを介して制御信号を送信することができる。

【符号の説明】

【0050】

１…昇降補助装置、２…伝達ケーブル、１０…階段、１１…ベース部、１２…踏板、２０…昇降機構、２７…アクチュエータ、２８…圧力センサ（乗板検出部）、４０…ガイドライト、５０…制御ユニット、５１…表示器、５２…ミリ波レーダー（利用者位置検出部）、５３…スピーカー、６０…プロセッサ、６１…階段利用判定部、６２…昇降制御部、６３…報知制御部、７０…メモリ、７１…プログラム、Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３…利用者。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】