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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024048826
(43)【公開日】2024-04-09
(54)【発明の名称】制動装置
(51)【国際特許分類】
B60T 8/94 20060101AFI20240402BHJP
B60T 8/17 20060101ALI20240402BHJP
B60T 17/18 20060101ALI20240402BHJP
B60T 8/42 20060101ALI20240402BHJP
【ＦＩ】
B60T8/94
B60T8/17 B
B60T17/18
B60T8/42
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022154947
(22)【出願日】2022-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】服部 文周
(72)【発明者】
【氏名】余語 和俊
【テーマコード（参考）】
3D049
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D049BB02
3D049CC02
3D049HH11
3D049HH16
3D049HH39
3D049HH41
3D049HH51
3D049RR13
3D246BA02
3D246CA03
3D246DA01
3D246GA01
3D246LA02Z
3D246LA04Z
3D246LA15Z
3D246LA44Z
3D246LA57Z
3D246LA63Z
3D246LA67Z
3D246LA73Z
3D246LA75Z
3D246MA06
3D246MA08
(57)【要約】
【課題】制動装置に関して、電動シリンダの異常が発生している場合にホイールシリンダ内の液圧を減少させる構成を提案する。
【解決手段】制動装置２０は、リザーバタンク２４から供給されるブレーキ液によってホイールシリンダ１１内の液圧を調整することで車輪に制動力を付与する第１制動部５０と、第１制動部５０を制御する制動制御装置１００と、を有する。第１制動部５０は、電気モータ５１３の駆動に応じてブレーキ液をホイールシリンダ１１に供給することができる電動シリンダ５１を備えている。第１制動部５０は、電動シリンダ５１における出力ポート５１６が開いている液室とリザーバタンク２４とを接続するように構成されている解放流路５６と、解放流路５６に配置されている常閉型の電磁弁である解放弁５７と、を備えている。制動制御装置１００は、電動シリンダ５１に異常が発生している場合に解放弁５７を開弁する圧力解放処理を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】制動装置２０は、リザーバタンク２４から供給されるブレーキ液によってホイールシリンダ１１内の液圧を調整することで車輪に制動力を付与する第１制動部５０と、第１制動部５０を制御する制動制御装置１００と、を有する。第１制動部５０は、電気モータ５１３の駆動に応じてブレーキ液をホイールシリンダ１１に供給することができる電動シリンダ５１を備えている。第１制動部５０は、電動シリンダ５１における出力ポート５１６が開いている液室とリザーバタンク２４とを接続するように構成されている解放流路５６と、解放流路５６に配置されている常閉型の電磁弁である解放弁５７と、を備えている。制動制御装置１００は、電動シリンダ５１に異常が発生している場合に解放弁５７を開弁する圧力解放処理を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ブレーキ液を貯留するリザーバタンクと、該リザーバタンクから供給されるブレーキ液によってホイールシリンダ内の液圧を調整することで車両の車輪に制動力を付与することができる制動部と、該制動部を制御する制動制御装置と、を有する制動装置であって、
前記制動部は、
シリンダとピストンと電気モータとを有しており、前記電気モータの駆動に応じて移動する前記ピストンによってブレーキ液を前記ホイールシリンダに供給することができる出力ポートが前記シリンダに形成されている電動シリンダと、
前記電動シリンダにおける前記シリンダのうち前記出力ポートが開いている液室と、前記リザーバタンクと、を接続するように構成されている解放流路と、
前記解放流路に配置されている常閉型の電磁弁である解放弁と、を備えるものであり、
前記制動制御装置は、
前記電動シリンダに異常が発生しているか否かを判定する異常判定処理と、
前記電動シリンダに異常が発生していることが判定されている場合に前記解放弁を開弁する圧力解放処理と、を実行する制動装置。
前記制動部は、
シリンダとピストンと電気モータとを有しており、前記電気モータの駆動に応じて移動する前記ピストンによってブレーキ液を前記ホイールシリンダに供給することができる出力ポートが前記シリンダに形成されている電動シリンダと、
前記電動シリンダにおける前記シリンダのうち前記出力ポートが開いている液室と、前記リザーバタンクと、を接続するように構成されている解放流路と、
前記解放流路に配置されている常閉型の電磁弁である解放弁と、を備えるものであり、
前記制動制御装置は、
前記電動シリンダに異常が発生しているか否かを判定する異常判定処理と、
前記電動シリンダに異常が発生していることが判定されている場合に前記解放弁を開弁する圧力解放処理と、を実行する制動装置。
【請求項2】
マスタピストンと該マスタピストンによって区画されている液室とを有しており、車両の運転者による制動操作部材の操作に応じて移動する前記マスタピストンによって、ブレーキ液を前記ホイールシリンダに供給できるマスタシリンダと、
前記マスタピストンによって区画されている液室のうち前記ホイールシリンダに接続されている液室であるマスタ室とは反対側の液室であるサーボ室を、前記電動シリンダの前記出力ポートと接続する流路と、を備え、
前記マスタシリンダは、前記サーボ室にブレーキ液が供給されることに応じて前記マスタ室の容積が小さくなる方向に前記マスタピストンが移動するように構成されている
請求項１に記載の制動装置。
前記マスタピストンによって区画されている液室のうち前記ホイールシリンダに接続されている液室であるマスタ室とは反対側の液室であるサーボ室を、前記電動シリンダの前記出力ポートと接続する流路と、を備え、
前記マスタシリンダは、前記サーボ室にブレーキ液が供給されることに応じて前記マスタ室の容積が小さくなる方向に前記マスタピストンが移動するように構成されている
請求項１に記載の制動装置。
【請求項3】
前記制動部を第１制動部として、前記電気モータを第１電気モータとするとき、
前記ホイールシリンダ内の液圧を調整することで前記車輪に制動力を付与することができるものであり、前記第１制動部と前記ホイールシリンダとの間に介在する第２制動部をさらに備え、
前記第２制動部は、
動力源として第２電気モータを有しているものであり前記ホイールシリンダに接続されている液圧回路と、
前記第１制動部と前記液圧回路とを接続する流路の間に配置されている常開型の電磁弁である差圧調整弁と、を備え、
前記制動制御装置は、前記第２制動部を制御することができ、前記圧力解放処理によって前記解放弁を開弁する際には、前記差圧調整弁が解放された状態よりも前記ホイールシリンダ内の液圧の減少速度が低くなるように、前記差圧調整弁を制御する
請求項１または２に記載の制動装置。
前記ホイールシリンダ内の液圧を調整することで前記車輪に制動力を付与することができるものであり、前記第１制動部と前記ホイールシリンダとの間に介在する第２制動部をさらに備え、
前記第２制動部は、
動力源として第２電気モータを有しているものであり前記ホイールシリンダに接続されている液圧回路と、
前記第１制動部と前記液圧回路とを接続する流路の間に配置されている常開型の電磁弁である差圧調整弁と、を備え、
前記制動制御装置は、前記第２制動部を制御することができ、前記圧力解放処理によって前記解放弁を開弁する際には、前記差圧調整弁が解放された状態よりも前記ホイールシリンダ内の液圧の減少速度が低くなるように、前記差圧調整弁を制御する
請求項１または２に記載の制動装置。
【請求項4】
前記制動制御装置は、
前記電動シリンダに異常が発生している場合に制動操作が検出された際には、
前記液圧回路を制御することによって、前記解放弁を開弁状態にした前記解放流路を介して前記リザーバタンクから前記ホイールシリンダにブレーキ液を供給することで前記ホイールシリンダ内の液圧を調整する助勢処理を実行する
請求項３に記載の制動装置。
前記電動シリンダに異常が発生している場合に制動操作が検出された際には、
前記液圧回路を制御することによって、前記解放弁を開弁状態にした前記解放流路を介して前記リザーバタンクから前記ホイールシリンダにブレーキ液を供給することで前記ホイールシリンダ内の液圧を調整する助勢処理を実行する
請求項３に記載の制動装置。
【請求項5】
前記サーボ室を前記電動シリンダの前記出力ポートと接続する流路は、前記マスタ室と接続されている前記ホイールシリンダとは異なる前記ホイールシリンダに接続されている請求項２に記載の制動装置。
【請求項6】
前記制動制御装置は、前記圧力解放処理によって前記解放弁を開弁した状態で、前記差圧調整弁を閉弁させる請求項３に記載の制動装置。
【請求項7】
前記圧力解放処理は、前記電動シリンダに異常が発生していることが判定され、且つ、運転者によって制動操作部材が操作されている際に実行される請求項１に記載の制動装置。
【請求項8】
マスタピストンと該マスタピストンによって区画されている液室とを有しており、車両の運転者による制動操作部材の操作に応じて移動する前記マスタピストンによって、ブレーキ液を前記ホイールシリンダに供給できるマスタシリンダと、
前記マスタピストンによって区画されている液室のうち前記ホイールシリンダに接続されている液室であるマスタ室とは反対側の液室であるサーボ室を、前記電動シリンダの前記出力ポートと接続する流路と、を備え、
前記助勢処理において、前記マスタ室と接続された前記ホイールシリンダへは、前記マスタ室からブレーキ液が供給される請求項４に記載の制動装置。
前記マスタピストンによって区画されている液室のうち前記ホイールシリンダに接続されている液室であるマスタ室とは反対側の液室であるサーボ室を、前記電動シリンダの前記出力ポートと接続する流路と、を備え、
前記助勢処理において、前記マスタ室と接続された前記ホイールシリンダへは、前記マスタ室からブレーキ液が供給される請求項４に記載の制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の制動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、電気モータの駆動によって液圧を発生させる電動シリンダを備える制動装置が開示されている。なお、特許文献１では、電動シリンダは「スレーブシリンダ」と記載されている。電動シリンダは、リザーバタンクからブレーキ液が供給される入力ポートと、ブレーキ液を吐出する出力ポートと、を備えている。制動装置は、電動シリンダの出力ポートからブレーキ液を供給することで、ホイールシリンダ内の液圧を増加させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６２０２７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示されているような制動装置において、電動シリンダに異常が発生すると、入力ポートが閉塞されている状態から入力ポートを開放することができなくなるおそれがある。このような場合には、電動シリンダとホイールシリンダとを接続する流路が閉塞された状態になることで、電動シリンダによって加圧された当該流路の液圧を解放できないことがある。このため、ホイールシリンダ内の液圧が増加した状態が液圧の目標値にかかわらず継続することがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するための制動装置は、ブレーキ液を貯留するリザーバタンクと、該リザーバタンクから供給されるブレーキ液によってホイールシリンダ内の液圧を調整することで車両の車輪に制動力を付与することができる制動部と、該制動部を制御する制動制御装置と、を有する制動装置であって、前記制動部は、シリンダとピストンと電気モータとを有しており、前記電気モータの駆動に応じて移動する前記ピストンによってブレーキ液を前記ホイールシリンダに供給することができる出力ポートが前記シリンダに形成されている電動シリンダと、前記電動シリンダにおける前記シリンダのうち前記出力ポートが開いている液室と、前記リザーバタンクと、を接続するように構成されている解放流路と、前記解放流路に配置されている常閉型の電磁弁である解放弁と、を備えるものであり、前記制動制御装置は、前記電動シリンダに異常が発生しているか否かを判定する異常判定処理と、前記電動シリンダに異常が発生していることが判定されている場合に前記解放弁を開弁する圧力解放処理と、を実行することをその要旨とする。
【0006】
上記構成によれば、電動シリンダに異常が発生している場合には、解放弁を開弁させた解放流路を介して、リザーバタンクとホイールシリンダとの間でブレーキ液が流れる流路を形成することができる。これによって、電動シリンダに異常が発生している場合でもホイールシリンダ内の液圧を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
制動装置の一実施形態である制動装置２０について、図１～図４を参照して説明する。
図１は、車両の制動装置２０を示す。制動装置２０は、車両の車輪に制動力を付与することができる制動部を備えている。制動装置２０は、制動部を制御することができる制動制御装置１００を備えている。
図１は、車両の制動装置２０を示す。制動装置２０は、車両の車輪に制動力を付与することができる制動部を備えている。制動装置２０は、制動部を制御することができる制動制御装置１００を備えている。
【0009】
図１には、車両の車輪として、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲを示している。車両は、制動操作部材２１を備えている。制動操作部材２１は、車両の運転者によって操作が可能である。制動操作部材２１の一例は、ブレーキペダルである。
【0010】
制動制御装置１００は、車両が備える処理回路の一例である。車両は、制動制御装置１００に限らず、他の処理回路である制御装置を備えていてもよい。制動制御装置１００が備える機能部の一部は、他の制御装置が備えていてもよい。他の制御装置としては、たとえば、車両を自動走行させるための自動運転制御装置が挙げられる。複数の制御装置は、互いに情報の送受信が可能なように接続されているとよい。たとえば、車両が備える車載ネットワークに各処理回路が接続されている構成を採用できる。車載ネットワークに接続されている各処理回路は、車載ネットワークを介して相互に通信が可能である。
【0011】
＜制動装置＞
制動装置２０は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのそれぞれに対応した制動機構１０を備えている。制動機構１０によって、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して摩擦制動力を付与することができる。各制動機構１０が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力は、制動装置２０によって調整することができる。
制動装置２０は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのそれぞれに対応した制動機構１０を備えている。制動機構１０によって、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して摩擦制動力を付与することができる。各制動機構１０が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力は、制動装置２０によって調整することができる。
【0012】
制動装置２０は、液圧式の制動装置である。制動装置２０は、ブレーキ液を貯留するリザーバタンク２４と、液圧発生装置２２と、を備えている。制動装置２０は、制動部として第１制動部５０を備えている。制動装置２０は、制動部として第２制動部２３を備えていてもよい。
【0013】
液圧発生装置２２の一例は、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤ方式の液圧発生装置である。液圧発生装置２２は、制動操作部材２１の操作量に応じて液圧を発生させることができる。液圧発生装置２２は、マスタ装置３０と、第１制動部５０と、によって構成されている。マスタ装置３０は、第２制動部２３にブレーキ液を供給することができる。第１制動部５０は、マスタ装置３０と第２制動部２３とにブレーキ液を供給することができる。
【0014】
＜制動機構＞
制動機構１０について説明する。各制動機構１０におけるそれぞれの構成要素は共通である。制動機構１０は、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１１と、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと一体に回転する回転板１２と、回転板１２に対して回転板１２の板厚方向に相対移動する摩擦材１３と、を有している。制動機構１０は、ホイールシリンダ１１内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、摩擦材１３を回転板１２に強く押し付けるように構成されている。つまり、制動機構１０によれば、ＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力が大きくされる。
制動機構１０について説明する。各制動機構１０におけるそれぞれの構成要素は共通である。制動機構１０は、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１１と、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと一体に回転する回転板１２と、回転板１２に対して回転板１２の板厚方向に相対移動する摩擦材１３と、を有している。制動機構１０は、ホイールシリンダ１１内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、摩擦材１３を回転板１２に強く押し付けるように構成されている。つまり、制動機構１０によれば、ＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力が大きくされる。
【0015】
＜マスタ装置＞
マスタ装置３０の一例は、マスタシリンダ３１と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２と、ストロークシミュレータ３２とを備えている。ストロークシミュレータ３２は、制動操作部材２１の操作量に応じた反力を発生させることができる。
マスタ装置３０の一例は、マスタシリンダ３１と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２と、ストロークシミュレータ３２とを備えている。ストロークシミュレータ３２は、制動操作部材２１の操作量に応じた反力を発生させることができる。
【0016】
マスタシリンダ３１は、メインシリンダ４１とカバーシリンダ４２とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３と入力ピストン４４とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３を付勢するマスタスプリング４５と、入力ピストン４４を付勢する入力スプリング４６と、を備えている。マスタピストン４３及び入力ピストン４４は、メインシリンダ４１及びカバーシリンダ４２に対して相対移動することができる。
【0017】
マスタシリンダ３１の一例を、より詳しく説明する。
マスタシリンダ３１が備えるメインシリンダ４１は、板状の底壁４１１と、底壁４１１から底壁４１１の軸線に沿って延びる第１周壁４１２と、を有している。さらにメインシリンダ４１は、第１周壁４１２の後端から第１周壁４１２の軸線に沿って延びる第２周壁４１３と、第２周壁４１３の後端から第２周壁４１３の軸線に向かって延びる第１環状壁４１４と、を有している。第１周壁４１２及び第２周壁４１３は筒状をなしている。第１環状壁４１４は、後述するマスタピストン４３の後端部が挿し込まれている孔を備えている。第１周壁４１２の内径は第２周壁４１３の内径よりも小さくなっている。
マスタシリンダ３１が備えるメインシリンダ４１は、板状の底壁４１１と、底壁４１１から底壁４１１の軸線に沿って延びる第１周壁４１２と、を有している。さらにメインシリンダ４１は、第１周壁４１２の後端から第１周壁４１２の軸線に沿って延びる第２周壁４１３と、第２周壁４１３の後端から第２周壁４１３の軸線に向かって延びる第１環状壁４１４と、を有している。第１周壁４１２及び第２周壁４１３は筒状をなしている。第１環状壁４１４は、後述するマスタピストン４３の後端部が挿し込まれている孔を備えている。第１周壁４１２の内径は第２周壁４１３の内径よりも小さくなっている。
【0018】
メインシリンダ４１には、底壁４１１及び第１周壁４１２とマスタピストン４３とによって区画されるマスタ室Ｒｍが形成されている。以下では、マスタシリンダ３１において、図１における左方、すなわちマスタ室Ｒｍの容積を小さくするマスタピストン４３の移動方向を前方とする。一方で、図１における右方、すなわちマスタ室Ｒｍの容積を大きくするマスタピストン４３の移動方向を後方とする。
【0019】
メインシリンダ４１には、第２周壁４１３とマスタピストン４３とによって区画される第１液室Ｒ１と、第２周壁４１３及び第１環状壁４１４とマスタピストン４３とによって区画されるサーボ室Ｒｓと、が形成されている。マスタ室Ｒｍは、マスタシリンダ３１の前端寄りの位置に形成されている。第１液室Ｒ１は、マスタ室Ｒｍよりも後方に形成されている。サーボ室Ｒｓは、第１液室Ｒ１よりも後方に形成されている。メインシリンダ４１の内部において、マスタ室Ｒｍ、第１液室Ｒ１及びサーボ室Ｒｓは、互いに接続していない。マスタ室Ｒｍは、「マスタピストンによって区画されている液室のうちホイールシリンダに接続されている液室」に対応する。サーボ室Ｒｓは、「マスタピストンによって区画されている液室のうちホイールシリンダに接続されている液室とは反対側の液室」に対応する。
【0020】
マスタシリンダ３１が備えるカバーシリンダ４２は、筒状をなす第３周壁４２１と、第３周壁４２１の後端から第３周壁４２１の軸線に向かって延びる第２環状壁４２２と、を有している。第３周壁４２１は、メインシリンダ４１の第２周壁４１３と軸線が一致するように、第１環状壁４１４に取り付けられている。第２環状壁４２２は、後述する入力ピストン４４の後端部が挿し込まれている孔を備えている。
【0021】
カバーシリンダ４２には、メインシリンダ４１の第１環状壁４１４と第３周壁４２１と入力ピストン４４とによって区画される第２液室Ｒ２と、第３周壁４２１と第２環状壁４２２と入力ピストン４４とによって区画される第３液室Ｒ３と、が形成されている。マスタシリンダ３１において、第２液室Ｒ２は、サーボ室Ｒｓよりも後方に形成され、第３液室Ｒ３は、第２液室Ｒ２よりも後方に形成されている。カバーシリンダ４２の内部において、第２液室Ｒ２及び第３液室Ｒ３は、互いに接続していない。
【0022】
マスタピストン４３は、メインシリンダ４１の第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、マスタピストン４３が軸方向に移動する場合には、マスタピストン４３が第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面と摺動する。マスタピストン４３の後端部は、第１環状壁４１４よりも後方に突出して、第２液室Ｒ２内に位置している。マスタピストン４３はマスタ室Ｒｍに面してマスタ室Ｒｍの圧力を後方に向けて受ける受圧面積と、サーボ室Ｒｓに面してサーボ室Ｒｓの圧力を前方に向けて受ける受圧面積とが等しくなるように構成されている。また、本実施形態のマスタピストン４３は、第１液室Ｒ１に面して第１液室Ｒ１の圧力を後方に向けて受ける受圧面積と、第２液室Ｒ２に面して第２液室Ｒ２からの圧力を前方に向けて受ける受圧面積とが等しくなるように構成されている。
【0023】
入力ピストン４４は、カバーシリンダ４２の第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、入力ピストン４４が軸方向に移動する場合には、入力ピストン４４が第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面と摺動する。入力ピストン４４の後端部は、第２環状壁４２２よりも後方に突出しており制動操作部材２１に連結されている。入力ピストン４４は、制動操作部材２１の操作量に応じて、マスタピストン４３に接近する方向に移動する。また、第２液室Ｒ２において、入力ピストン４４とマスタピストン４３との間には隙間が形成されている。
【0024】
マスタスプリング４５は、メインシリンダ４１のマスタ室Ｒｍ、詳しくは、メインシリンダ４１の底壁４１１とマスタピストン４３との間に配置される。マスタスプリング４５は、マスタピストン４３を後方に付勢する。つまり、マスタスプリング４５は、マスタピストン４３が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。
【0025】
入力スプリング４６は、カバーシリンダ４２の第２液室Ｒ２、詳しくは、メインシリンダ４１の第１環状壁４１４と入力ピストン４４との間に配置される。入力スプリング４６は、入力ピストン４４を後方に付勢する。つまり、入力スプリング４６は、入力ピストン４４が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。
【0026】
マスタシリンダ３１において、マスタ室Ｒｍは、リザーバタンク２４と接続されている。詳しくは、マスタ室Ｒｍの後端寄りの部分がメインシリンダ４１の第１周壁４１２に形成されるポートを介してリザーバタンク２４と接続されている。このため、マスタピストン４３が図１に示す初期位置から前方に移動する場合には、マスタ室Ｒｍとリザーバタンク２４とが接続しなくなる。その結果、マスタピストン４３の前方への移動に伴い、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。
【0027】
第３液室Ｒ３は、後述する第３流路３３３を介して、リザーバタンク２４と接続されている。このため、入力ピストン４４が前方に移動する場合には、リザーバタンク２４から第３液室Ｒ３にブレーキ液が供給され、入力ピストン４４が後方に移動する場合には、第３液室Ｒ３からリザーバタンク２４にブレーキ液が排出される。
【0028】
第１流路３３１は、マスタ室Ｒｍと第２制動部２３とを接続している。第２流路３３２は、第１液室Ｒ１及び第２液室Ｒ２を接続している。第３流路３３３は、リザーバタンク２４と第２流路３３２とを接続している。
【0029】
第１制御弁３４１は、常閉型の電磁弁である。第２制御弁３４２は、常開型の電磁弁である。第１制御弁３４１は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点と第２液室Ｒ２との間に設けられる。第２制御弁３４２は、第３流路３３３に設けられる。制動制御装置１００が稼働している場合には、第１制御弁３４１は開弁され、第２制御弁３４２は閉弁される。
【0030】
ストロークシミュレータ３２は、たとえば、第２流路３３２における第１液室Ｒ１と第１制御弁３４１との間に配置されている。ストロークシミュレータ３２は、たとえば、内部にスプリングによって背面から付勢されたピストン（図示せず）を有している。ストロークシミュレータ３２は、たとえば、第２流路３３２からブレーキ液が流入されることで内部のピストンがスプリングの付勢に抗して変位すると、ピストンの変位に応じてブレーキ液に圧力を発生させる。具体的には、第１制御弁３４１が開弁し且つ第２制御弁３４２が閉弁した状態で、制動操作部材２１の操作によって入力ピストン４４が前方に移動すると、ストロークシミュレータ３２にブレーキ液が流入する。この結果、ストロークシミュレータ３２によって、第２流路３３２で繋がった第２液室Ｒ２と第１液室Ｒ１とに同じ圧力が発生する。
【0031】
＜第１制動部＞
第１制動部５０は、動力源としての第１電気モータ５１３を有する電動シリンダ５１を備えている。第１制動部５０は、第１電気モータ５１３の駆動量に応じて作動する電動シリンダ５１によって、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。すなわち、第１制動部５０は、車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。
第１制動部５０は、動力源としての第１電気モータ５１３を有する電動シリンダ５１を備えている。第１制動部５０は、第１電気モータ５１３の駆動量に応じて作動する電動シリンダ５１によって、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。すなわち、第１制動部５０は、車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。
【0032】
第１制動部５０の一例について説明する。
第１制動部５０は、電動シリンダ５１を備えている。
第１制動部５０は、電動シリンダ５１とリザーバタンク２４とを接続する第４流路５４を備えている。第１制動部５０は、第２制動部２３と電動シリンダ５１とを接続する第６流路５８を備えている。第１制動部５０は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓと第６流路５８とを接続する第５流路５５を備えている。
第１制動部５０は、電動シリンダ５１を備えている。
第１制動部５０は、電動シリンダ５１とリザーバタンク２４とを接続する第４流路５４を備えている。第１制動部５０は、第２制動部２３と電動シリンダ５１とを接続する第６流路５８を備えている。第１制動部５０は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓと第６流路５８とを接続する第５流路５５を備えている。
【0033】
＜電動シリンダ＞
第１制動部５０が備える電動シリンダ５１は、第４流路５４と第６流路５８との間に設けられている。第４流路５４は、電動シリンダ５１の入力ポート５１５に接続されている。第６流路５８は、電動シリンダ５１の出力ポート５１６に接続されている。入力ポート５１５及び出力ポート５１６については後述する。
第１制動部５０が備える電動シリンダ５１は、第４流路５４と第６流路５８との間に設けられている。第４流路５４は、電動シリンダ５１の入力ポート５１５に接続されている。第６流路５８は、電動シリンダ５１の出力ポート５１６に接続されている。入力ポート５１５及び出力ポート５１６については後述する。
【0034】
電動シリンダ５１は、シリンダ５１１と、シリンダ５１１内で摺動可能なピストン５１２と、ピストン５１２を駆動する第１電気モータ５１３と、第１電気モータ５１３の出力軸の回転運動をピストン５１２の直線運動に変換する変換機構５１４と、を備えている。
【0035】
シリンダ５１１の内部には、ピストン５１２によって、ブレーキ液が導入される液室Ｒｅが区画されている。第１電気モータ５１３は、シリンダ５１１内でピストン５１２を摺動させる駆動力を発生可能である。シリンダ５１１の内部でのピストン５１２の位置は、第１電気モータ５１３によって変更される。ピストン５１２の位置の変化に応じて液室Ｒｅの容積が変化する。
【0036】
以下では、液室Ｒｅの容積を小さくするピストン５１２の移動方向を前進方向Ｚａとする。前進方向Ｚａの反対方向であって、液室Ｒｅの容積を大きくするピストン５１２の移動方向を後退方向Ｚｂとする。また、液室Ｒｅの容積が最大となるピストン５１２の位置を「初期位置」という。言い換えれば、初期位置は、ピストン５１２が最も後退方向Ｚｂに移動したときの位置である。
【0037】
シリンダ５１１には、液室Ｒｅと外部とを接続するポートとして、入力ポート５１５及び出力ポート５１６の二つのポートが形成されている。ピストン５１２には貫通孔５１７が形成されている。貫通孔５１７はピストン５１２が初期位置に位置するときに入力ポート５１５と液室Ｒｅとを接続する位置に形成されている。これによって、ピストン５１２が初期位置に位置する場合には、シリンダ５１１の液室Ｒｅは、入力ポート５１５と貫通孔５１７とを介して第４流路５４に接続されている。すなわち、シリンダ５１１の液室Ｒｅは、入力ポート５１５と貫通孔５１７とを介して、リザーバタンク２４に接続されている。入力ポート５１５は、ピストン５１２が初期位置に位置する際には開放されており、ピストン５１２が初期位置から前進方向Ｚａに所定量移動するとピストン５１２によって閉塞されるように構成されている。所定量は、入力ポート５１５と貫通孔５１７とが接続しない位置まで、ピストン５１２が初期位置から前進方向Ｚａに移動した量である。一方、シリンダ５１１の出力ポート５１６は、第６流路５８を介して第２制動部２３及び第５流路５５に接続されている。出力ポート５１６は、ピストン５１２の位置によらず、常時開放されている。上述の第５流路５５は、「マスタシリンダのサーボ室と電動シリンダの出力ポートとを接続する流路」に対応している。
【0038】
制動装置２０が備える電動シリンダ５１は、図１に示すように、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに付勢するスプリングを備えていない。電動シリンダ５１としては、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに付勢するスプリングを備えていてもよい。
【0039】
＜解放流路及び解放弁＞
第１制動部５０は、解放流路５６を備えている。第１制動部５０は、解放流路５６に配置されている解放弁５７を備えている。解放弁５７は、常閉型の電磁弁である。すなわち、解放弁５７を開弁する制御が行われていない間は、解放流路５６は閉塞されている。解放弁５７は、制動制御装置１００によって制御されることで開弁が可能である。
第１制動部５０は、解放流路５６を備えている。第１制動部５０は、解放流路５６に配置されている解放弁５７を備えている。解放弁５７は、常閉型の電磁弁である。すなわち、解放弁５７を開弁する制御が行われていない間は、解放流路５６は閉塞されている。解放弁５７は、制動制御装置１００によって制御されることで開弁が可能である。
【0040】
解放流路５６は、電動シリンダ５１を迂回するようにリザーバタンク２４とホイールシリンダ１１とを接続する流路として、流路における一方の端が第４流路５４に接続され、流路における他方の端が第６流路５８に接続されている。具体的には、解放流路５６は、第４流路５４におけるリザーバタンク２４と入力ポート５１５との間と、第６流路５８における出力ポート５１６と第２制動部２３との間と、を接続している。解放流路５６は、常時開放されている出力ポート５１６と第６流路５８とを介して電動シリンダ５１の液室Ｒｅとリザーバタンク２４とを接続する流路を構成している。
【0041】
＜第２制動部＞
第２制動部２３は、動力源としての第２電気モータ６４を備えている。第２制動部２３は、第２電気モータ６４の駆動量に応じて車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。第２制動部２３は、第１制動部５０とホイールシリンダ１１との間に介在している。
第２制動部２３は、動力源としての第２電気モータ６４を備えている。第２制動部２３は、第２電気モータ６４の駆動量に応じて車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。第２制動部２３は、第１制動部５０とホイールシリンダ１１との間に介在している。
【0042】
第２制動部２３の一例について説明する。
第２制動部２３は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することができる制動アクチュエータである。第２制動部２３は、ブレーキ液を吐出するポンプ６３１，６３２を備えている。ポンプ６３１，６３２は、第２電気モータ６４によって駆動される。
第２制動部２３は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することができる制動アクチュエータである。第２制動部２３は、ブレーキ液を吐出するポンプ６３１，６３２を備えている。ポンプ６３１，６３２は、第２電気モータ６４によって駆動される。
【0043】
第２制動部２３は、第１制動部５０によって調圧されたブレーキ液の液圧を増大させることなくＷＣ圧Ｐｗｃを増大させることができる。制動装置２０は、第１制動部５０を上流側として第２制動部２３を下流側とした冗長構成を有している。
【0044】
第２制動部２３には、２系統の液圧回路６１１，６１２が設けられている。第１液圧回路６１１には、前輪ＦＬ，ＦＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。また、第２液圧回路６１２には、後輪ＲＬ，ＲＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。
【0045】
第１液圧回路６１１は、第１流路３３１及びマスタ室Ｒｍを介してリザーバタンク２４に接続されている。第１液圧回路６１１において、第１流路３３１との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第１差圧調整弁６２１が設けられている。前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１は、「マスタ室と接続されているホイールシリンダ」に対応する。
【0046】
第２液圧回路６１２は、第４流路５４と電動シリンダ５１と第６流路５８とを介してリザーバタンク２４に接続されている。第２液圧回路６１２において、第６流路５８との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第２差圧調整弁６２２が設けられている。後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１は、「マスタ室と接続されているホイールシリンダとは異なるホイールシリンダ」に対応する。サーボ室Ｒｓを電動シリンダ５１の出力ポート５１６と接続する流路は、第２液圧回路６１２を介して後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１に接続されている。
【0047】
ポンプ６３１は、第１液圧回路６１１に設けられている。ポンプ６３１は、第１差圧調整弁６２１とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。ポンプ６３２は、第２液圧回路６１２に設けられている。ポンプ６３２は、第２差圧調整弁６２２とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。
【0048】
液圧回路６１１において第１差圧調整弁６２１よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１１に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ａ，６５ｂが設けられている。同様に、液圧回路６１２において第２差圧調整弁６２２よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１２に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ｃ，６５ｄが設けられている。そして、各経路６５ａ～６５ｄには、ＷＣ圧Ｐｗｃの増大を規制する際に閉弁される保持弁６６と、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際に開弁される減圧弁６７とが設けられている。すなわち、各差圧調整弁６２１，６２２よりもホイールシリンダ１１側の液路に各保持弁６６が配置されている。なお、各保持弁６６は常開型の電磁弁であり、各減圧弁６７は常閉型の電磁弁である。
【0049】
液圧回路６１１，６１２には、減圧弁６７が開弁しているときにホイールシリンダ１１から減圧弁６７を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ６８１，６８２が接続されている。各リザーバ６８１，６８２は、吸入用流路６９１，６９２を介してポンプ６３１，６３２に接続されている。
【0050】
リザーバ６８１は、第１差圧調整弁６２１とマスタ室Ｒｍとを繋ぐ液路にタンク側流路７０１を介して接続されている。リザーバ６８２は、第２液圧回路６１２における第６流路５８との接続点と第２差圧調整弁６２２とを繋ぐ液路にタンク側流路７０２を介して接続されている。
【0051】
各ポンプ６３１，６３２は、リザーバ６８１，６８２を介してリザーバタンク２４内のブレーキ液を汲み取ることができる。各ポンプ６３１，６３２は、汲み取ったブレーキ液を差圧調整弁６２１，６２２と保持弁６６との間の液路に吐出する。当該液路とポンプ６３１，６３２との間の液路を、中間液路７１１，７１２という。
【0052】
＜センサ＞
制動装置２０は、各種センサを備えている。
図１には、各種センサの例として、複数の液圧センサ３５１，３５２，３５３、ストロークセンサＳＥ１及び回転角センサＳＥ２を示している。各種センサからの検出信号は、制動制御装置１００に入力される。制動制御装置１００は、各種センサからの検出信号に基づいて、車両の状態量を取得することができる。
制動装置２０は、各種センサを備えている。
図１には、各種センサの例として、複数の液圧センサ３５１，３５２，３５３、ストロークセンサＳＥ１及び回転角センサＳＥ２を示している。各種センサからの検出信号は、制動制御装置１００に入力される。制動制御装置１００は、各種センサからの検出信号に基づいて、車両の状態量を取得することができる。
【0053】
マスタ液圧センサ３５１は、マスタ室Ｒｍ内の液圧を検出することができる。たとえば、マスタ液圧センサ３５１は、第１流路３３１に設けられている。たとえば、第２制動部２３がマスタ液圧センサ３５１を備えている。以下では、マスタ液圧センサ３５１が検出する液圧を「マスタ圧」という。
【0054】
入力液圧センサ３５２は、第２液室Ｒ２内の液圧を検出することができる。たとえば、入力液圧センサ３５２は、第２流路３３２において、第１制御弁３４１と第２液室Ｒ２との間の位置に接続されている。
【0055】
制御圧センサ３５３は、電動シリンダ５１によって加圧される液圧を検出することができる。たとえば、制御圧センサ３５３は、電動シリンダ５１における出力ポート５１６の近くに設けられている。一例として図１には、第４流路５４及び第６流路５８に接続している解放流路５６において、解放弁５７と出力ポート５１６との間に制御圧センサ３５３が接続されている構成を示している。以下では、制御圧センサ３５３が検出する液圧を「制御圧」という。
【0056】
ストロークセンサＳＥ１は、制動操作部材２１の操作量を検出することができる。
回転角センサＳＥ２は、電動シリンダ５１が有する第１電気モータ５１３の回転角を検出することができる。回転角センサＳＥ２は、たとえば、電動シリンダ５１に取り付けられている。回転角センサＳＥ２が検出する回転角に基づいて、第１電気モータ５１３の回転数を算出することができる。
回転角センサＳＥ２は、電動シリンダ５１が有する第１電気モータ５１３の回転角を検出することができる。回転角センサＳＥ２は、たとえば、電動シリンダ５１に取り付けられている。回転角センサＳＥ２が検出する回転角に基づいて、第１電気モータ５１３の回転数を算出することができる。
【0057】
＜制動制御装置＞
図２を用いて制動制御装置１００について説明する。制動制御装置１００は、各種の制御を実行する複数の機能部によって構成されている。図２には、機能部の一例として、第１制御部１０１、第２制御部１０２及び異常判定部１０３を示している。制動制御装置１００が備える各機能部は、互いに情報の送受信が可能である。
図２を用いて制動制御装置１００について説明する。制動制御装置１００は、各種の制御を実行する複数の機能部によって構成されている。図２には、機能部の一例として、第１制御部１０１、第２制御部１０２及び異常判定部１０３を示している。制動制御装置１００が備える各機能部は、互いに情報の送受信が可能である。
【0058】
第１制御部１０１及び第２制御部１０２は、制動要求に基づいて制動装置２０を作動させることができる。制動要求は、たとえば制動操作部材２１の操作によって発生して制動操作部材２１の操作が解消されることで解消される。この場合には、第１制御部１０１及び第２制御部１０２は、制動操作部材２１の操作量に基づいて算出される要求制動力を用いて制動装置２０を作動させることができる。また、制動要求は、自動運転制御装置によって出力されることもある。この場合には、第１制御部１０１及び第２制御部１０２は、自動運転制御装置が算出する要求制動力に基づいて制動装置２０を作動させることができる。
【0059】
第１制御部１０１及び第２制御部１０２は、要求制動力をホイールシリンダ１１における液圧の目標値に変換した値、すなわち、ＷＣ圧Ｐｗｃの目標値に基づいて制動装置２０を作動させる。以下では、ＷＣ圧Ｐｗｃの目標値のことを「目標ＷＣ圧」ということもある。目標ＷＣ圧に基づいて車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが調整されることによって、要求制動力に対応した制動力が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与される。
【0060】
＜第１制動部によるＷＣ圧の調整＞
第１制御部１０１について説明する。第１制御部１０１は、第１制動部５０を制御する機能を備えている。第１制御部１０１は、第１制動部５０を作動させて制動力を発生させることができる。
第１制御部１０１について説明する。第１制御部１０１は、第１制動部５０を制御する機能を備えている。第１制御部１０１は、第１制動部５０を作動させて制動力を発生させることができる。
【0061】
第１制御部１０１は、電動シリンダ５１を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。これによって、第１制動部５０によって車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃについて第１制動部５０によって加圧される分を第１制動圧Ｐ１という。
【0062】
第１制御部１０１は、目標ＷＣ圧が増大される場合には、マスタ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで増大するように、電動シリンダ５１を制御する。具体的には、第１電気モータ５１３を制御することによってピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させることで入力ポート５１５を閉塞させる。ピストン５１２の移動によって電動シリンダ５１の出力ポート５１６から第６流路５８を介して第５流路５５にブレーキ液が供給される。第５流路５５のブレーキ液は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓに供給される。サーボ室Ｒｓにブレーキ液が供給されることで、マスタピストン４３が前方に移動する。すなわち、マスタシリンダ３１は、電動シリンダ５１からサーボ室Ｒｓに供給されるブレーキ液によってマスタピストン４３を前方に移動させることができる。続いて、第２制動部２３の第１液圧回路６１１を介して、マスタ室Ｒｍから前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１内にブレーキ液が供給される。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで増大される。また、電動シリンダ５１の出力ポート５１６から第６流路５８を介して第２制動部２３の第２液圧回路６１２にブレーキ液が供給される。すなわち、第２制動部２３の第２液圧回路６１２を介して、第６流路５８から後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内にブレーキ液が供給される。その結果、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで増大される。
【0063】
第１制御部１０１は、目標ＷＣ圧が維持される場合には、電動シリンダ５１の作動を継続する。
第１制御部１０１は、目標ＷＣ圧が減少される場合には、マスタ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで減少するように電動シリンダ５１を制御する。具体的には、第１電気モータ５１３を制御することによってピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させることで、サーボ室Ｒｓに供給されるブレーキ液の圧力を減少させる。また、ブレーキが解除された場合には、ピストン５１２を初期位置まで移動させて、貫通孔５１７と入力ポート５１５とを接続する。すなわち、入力ポート５１５を開放して液室Ｒｅとリザーバタンク２４とを接続する。前述の様に、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させること、あるいは、貫通孔５１７と入力ポート５１５を接続することによって、ブレーキ液がサーボ室Ｒｓから液室Ｒｅに流入することができる。すると、マスタピストン４３が後方に移動して、第２制動部２３の第１液圧回路６１１を介して、ブレーキ液が前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１内からマスタ室Ｒｍに流入することができる。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。また、ブレーキ液が後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内から第６流路５８を介して液室Ｒｅに流入する。その結果、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。
第１制御部１０１は、目標ＷＣ圧が減少される場合には、マスタ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで減少するように電動シリンダ５１を制御する。具体的には、第１電気モータ５１３を制御することによってピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させることで、サーボ室Ｒｓに供給されるブレーキ液の圧力を減少させる。また、ブレーキが解除された場合には、ピストン５１２を初期位置まで移動させて、貫通孔５１７と入力ポート５１５とを接続する。すなわち、入力ポート５１５を開放して液室Ｒｅとリザーバタンク２４とを接続する。前述の様に、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させること、あるいは、貫通孔５１７と入力ポート５１５を接続することによって、ブレーキ液がサーボ室Ｒｓから液室Ｒｅに流入することができる。すると、マスタピストン４３が後方に移動して、第２制動部２３の第１液圧回路６１１を介して、ブレーキ液が前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１内からマスタ室Ｒｍに流入することができる。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。また、ブレーキ液が後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内から第６流路５８を介して液室Ｒｅに流入する。その結果、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。
【0064】
＜第２制動部によるＷＣ圧の調整＞
第２制御部１０２について説明する。第２制御部１０２は、第２制動部２３を制御する機能を備えている。第２制御部１０２は、第２制動部２３を作動させて制動力を発生させることができる。
第２制御部１０２について説明する。第２制御部１０２は、第２制動部２３を制御する機能を備えている。第２制御部１０２は、第２制動部２３を作動させて制動力を発生させることができる。
【0065】
第２制御部１０２は、第２電気モータ６４の駆動量に応じてポンプ６３１，６３２を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。これによって、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して第２制動部２３によって制動力を発生させることができる。各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃについて第２制動部２３によって加圧される分を第２制動圧Ｐ２という。以下、第２制動部２３によってＷＣ圧Ｐｗｃを調整する例を説明する。
【0066】
第１液圧回路６１１に設けられているポンプ６３１が作動する場合には、リザーバタンク２４から、マスタ室Ｒｍ、第１流路３３１、タンク側流路７０１、リザーバ６８１及び吸入用流路６９１を介して、中間液路７１１にブレーキ液が吐出される。あるいは、マスタ室Ｒｍから、第１流路３３１、タンク側流路７０１、リザーバ６８１及び吸入用流路６９１を介して、中間液路７１１にブレーキ液が吐出される。
【0067】
第２液圧回路６１２に設けられているポンプ６３２が作動する場合には、リザーバタンク２４から、第４流路５４、液室Ｒｅ、第６流路５８、タンク側流路７０２、リザーバ６８２及び吸入用流路６９２を介して、中間液路７１２にブレーキ液が吐出される。あるいは、液室Ｒｅから、第６流路５８、タンク側流路７０２、リザーバ６８２及び吸入用流路６９２を介して、中間液路７１２にブレーキ液が吐出される。
【0068】
第２制動部２３において、第１差圧調整弁６２１を作動させて、且つ、ポンプ６３１からブレーキ液を吐出させると、第１流路３３１内のブレーキ液と中間液路７１１内のブレーキ液との間に差圧が発生する。また、第２制動部２３において、第２差圧調整弁６２２を作動させて、且つ、ポンプ６３２からブレーキ液を吐出させると、第６流路５８内のブレーキ液と中間液路７１２内のブレーキ液との間に差圧が発生する。
【0069】
第２制御部１０２は、第２制動部２３において上記差圧を発生させることで、第１制動部５０によって調圧されたブレーキ液の液圧に対して差圧分だけＷＣ圧Ｐｗｃを増大させることができる。すなわち、当該差圧分が第２制動圧Ｐ２に対応する。第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和がＷＣ圧Ｐｗｃに対応する。
【0070】
ポンプ６３２、第２電気モータ６４及び第２差圧調整弁６２２は、リザーバタンク２４から取り込んだブレーキ液をホイールシリンダ１１内に供給することによって後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを増大させる後輪加圧部７２を構成している。後輪加圧部７２は、リザーバタンク２４に対して、第４流路５４、電動シリンダ５１、第６流路５８、タンク側流路７０２、リザーバ６８２及び吸入用流路６９２を介して接続されている。ポンプ６３１、第２電気モータ６４及び第１差圧調整弁６２１は、リザーバタンク２４から取り込んだブレーキ液をホイールシリンダ１１内に供給することによって前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃを増大させる前輪加圧部７３を構成している。後輪加圧部７２及び前輪加圧部７３は、第２電気モータ６４を共用している。
【0071】
＜異常判定処理＞
異常判定部１０３は、異常判定処理を実行することができる。異常判定処理は、電動シリンダ５１に異常が発生しているか否かを判定する処理である。
異常判定部１０３は、異常判定処理を実行することができる。異常判定処理は、電動シリンダ５１に異常が発生しているか否かを判定する処理である。
【0072】
電動シリンダ５１の異常とは、たとえば、電動シリンダ５１による加圧を行っている際にピストン５１２が後退方向Ｚｂに移動することができない状態である。言い換えれば、入力ポート５１５が閉塞されている場合において入力ポート５１５を開放することができない状態である。異常の要因としては、たとえば、ピストン５１２の固着、第１電気モータ５１３の駆動力を伝達する機構の不調等が挙げられる。上記異常が発生すると、電動シリンダ５１とホイールシリンダ１１との間における液圧を解放することができないことがある。すなわち、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させることができない場合がある。
【0073】
異常判定処理の一例を説明する。
異常判定処理では、たとえば、ストロークセンサＳＥ１が検出する制動操作部材２１の操作量と、回転角センサＳＥ２の検出値から算出できる第１電気モータ５１３の回転数と、制御圧センサ３５３が検出する制御圧と、に基づいて判定を行うことができる。第１電気モータ５１３に異常が生じていない場合には、制御圧は、制動操作部材２１の操作量及び第１電気モータ５１３の回転数に対して規定の相関関係が成立する。異常判定処理では、規定の相関関係が成立していない場合に、第１電気モータ５１３に異常が生じていると判定することができる。より具体的には、たとえば、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させるために電気モータ５１３を駆動しようとしても回転角センサＳＥ２の検出値が変わらない場合に、電動シリンダ５１に異常が発生していると判定することができる。
異常判定処理では、たとえば、ストロークセンサＳＥ１が検出する制動操作部材２１の操作量と、回転角センサＳＥ２の検出値から算出できる第１電気モータ５１３の回転数と、制御圧センサ３５３が検出する制御圧と、に基づいて判定を行うことができる。第１電気モータ５１３に異常が生じていない場合には、制御圧は、制動操作部材２１の操作量及び第１電気モータ５１３の回転数に対して規定の相関関係が成立する。異常判定処理では、規定の相関関係が成立していない場合に、第１電気モータ５１３に異常が生じていると判定することができる。より具体的には、たとえば、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させるために電気モータ５１３を駆動しようとしても回転角センサＳＥ２の検出値が変わらない場合に、電動シリンダ５１に異常が発生していると判定することができる。
【0074】
＜圧力解放処理＞
第１制御部１０１は、圧力解放処理を実行することができる。
圧力解放処理は、電動シリンダ５１に異常が発生していることが判定されている場合に解放弁５７を開弁する処理である。
第１制御部１０１は、圧力解放処理を実行することができる。
圧力解放処理は、電動シリンダ５１に異常が発生していることが判定されている場合に解放弁５７を開弁する処理である。
【0075】
図３を用いて、圧力解放処理の一例を説明する。図３は、圧力解放処理を実行する際の処理の流れを示す。本処理ルーチンは、たとえば、所定の周期毎に繰り返し実行される。後述するフラグＦ１がＯＮである場合には本処理ルーチンを実行しなくてもよい。
【0076】
本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１では、制動制御装置１００は、異常判定部１０３に異常判定処理を実行させる。そして、制動制御装置１００は、異常判定処理の結果として電動シリンダ５１に異常が発生しているか否かを判定する。
【0077】
ステップＳ１０１において、電動シリンダ５１に異常が発生していない場合、すなわち電動シリンダ５１が正常である場合には（Ｓ１０１：ＮＯ）、制動制御装置１００は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方で、電動シリンダ５１に異常が発生している場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、制動制御装置１００は、処理をステップＳ１０２に移行する。
【0078】
ステップＳ１０２では、制動制御装置１００は、フラグＦ１をＯＮに設定する。フラグＦ１の初期値はＯＦＦである。フラグＦ１がＯＮであることは、電動シリンダ５１に異常が発生していることを示す。たとえば、フラグＦ１は、一度ＯＮにされると、フラグＦ１を初期化しない限りはＯＮに設定されている状態が継続される。一例として、診断機等の車外の装置を制動制御装置１００に接続してフラグＦ１を初期化することができる。制動制御装置１００は、フラグＦ１をＯＮに設定すると、処理をステップＳ１０３に移行する。
【0079】
ステップＳ１０３では、制動制御装置１００は、第２制御部１０２に第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２を閉弁させる。この結果として、第２制動部２３の第１液圧回路６１１及び第２液圧回路６１２は、第１制動部５０から遮断される。その後、制動制御装置１００は、処理をステップＳ１０４に移行する。
【0080】
ステップＳ１０４では、制動制御装置１００は、第１制御部１０１に解放弁５７を開弁させる。この結果として、解放流路５６を介して、第６流路５８における出力ポート５１６とホイールシリンダ１１との間の部分と、第４流路５４における入力ポート５１５とリザーバタンク２４との間の部分とが接続される。その後、制動制御装置１００は、処理をステップＳ１０５に移行する。
【0081】
ステップＳ１０３及びステップＳ１０４の処理に関して、たとえば、制動制御装置１００は、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２の開度が「０」になってから、処理をステップＳ１０４に移行する。すなわち、制動制御装置１００は、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２が閉弁し終わってから、解放弁５７を開弁させ始める。言い換えれば、制動制御装置１００は、解放弁５７が開弁し始める前に第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２閉弁させる。
【0082】
ステップＳ１０５では、制動制御装置１００は、第２制御部１０２に第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２の開弁を開始させる。たとえば、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２を通過するブレーキ液の流量が徐々に大きくなるように第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２の開度を徐々に大きくさせる。この結果として、第１液圧回路６１１及び第２液圧回路６１２からブレーキ液が流出することができる。その後、制動制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。
【0083】
本実施形態では、ステップＳ１０３、Ｓ１０４及びＳ１０５の処理が圧力解放処理に対応する。圧力解放処理としては、解放弁５７を開弁すればよい。すなわち、ステップＳ１０４の処理を実行すればよく、ステップＳ１０３及びＳ１０５の処理を実行することは必須ではない。
【0084】
＜助勢処理＞
制動制御装置１００は、助勢処理を実行することができる。助勢処理は、電動シリンダ５１に異常が発生している場合にＷＣ圧Ｐｗｃを調整する処理である。具体的には、助勢処理では、第２制動部２３の液圧回路６１１，６１２を制御することによって、解放弁５７を開弁状態にした解放流路５６を介してリザーバタンク２４からホイールシリンダ１１にブレーキ液を供給することでＷＣ圧Ｐｗｃを調整する。
制動制御装置１００は、助勢処理を実行することができる。助勢処理は、電動シリンダ５１に異常が発生している場合にＷＣ圧Ｐｗｃを調整する処理である。具体的には、助勢処理では、第２制動部２３の液圧回路６１１，６１２を制御することによって、解放弁５７を開弁状態にした解放流路５６を介してリザーバタンク２４からホイールシリンダ１１にブレーキ液を供給することでＷＣ圧Ｐｗｃを調整する。
【0085】
図４を用いて、助勢処理の一例を説明する。図４は、助勢処理を実行する際の処理の流れを示す。本処理ルーチンは、たとえば、所定の周期毎に繰り返し実行される。
本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ２０１では、制動制御装置１００は、制動操作があるか否かを判定する。たとえば、制動制御装置１００は、目標ＷＣ圧が「０」よりも大きい場合に制動操作があると判定することができる。
本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ２０１では、制動制御装置１００は、制動操作があるか否かを判定する。たとえば、制動制御装置１００は、目標ＷＣ圧が「０」よりも大きい場合に制動操作があると判定することができる。
【0086】
ステップＳ２０１において、制動操作がない場合には（Ｓ２０１：ＮＯ）、制動制御装置１００は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方で、制動操作がある場合には（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、制動制御装置１００は、処理をステップＳ２０２に移行する。
【0087】
ステップＳ２０２では、制動制御装置１００は、フラグＦ１がＯＮに設定されているか否かを判定する。
フラグＦ１がＯＦＦである場合、すなわち電動シリンダ５１が正常である場合には（Ｓ２０２：ＮＯ）、制動制御装置１００は、処理をステップＳ２０３に移行する。
フラグＦ１がＯＦＦである場合、すなわち電動シリンダ５１が正常である場合には（Ｓ２０２：ＮＯ）、制動制御装置１００は、処理をステップＳ２０３に移行する。
【0088】
ステップＳ２０３では、制動制御装置１００は、通常制動制御を実施する。すなわち、制動制御装置１００は、第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和によって目標ＷＣ圧を満たすように、第１制動部５０及び第２制動部２３を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを調整する。その後、制動制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。
【0089】
一方で、ステップＳ２０２の処理においてフラグＦ１がＯＮである場合、すなわち電動シリンダ５１に異常が発生している場合には（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、制動制御装置１００は、処理をステップＳ２０４に移行する。
【0090】
ステップＳ２０４では、制動制御装置１００は、第１制御部１０１に解放弁５７を開弁状態にさせる。すなわち、解放流路５６を介してリザーバタンク２４と第２制動部２３とが接続された状態にさせる。その後、制動制御装置１００は、処理をステップＳ２０５に移行する。
【0091】
ステップＳ２０５では、制動制御装置１００は、制動要求に応じてＷＣ圧Ｐｗｃを調整するように第２制御部１０２に第２制動部２３を作動させる。この結果として、第２制動部２３の作動によって制動力を発生させる。その後、制動制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。
【0092】
＜作用及び効果＞
本実施形態の作用及び効果について説明する。
制動装置２０によれば、電動シリンダ５１に異常が発生している場合には、解放弁５７を開弁させた解放流路５６を介して、リザーバタンク２４とホイールシリンダ１１との間でブレーキ液が流れる流路を形成することができる。これによって、電動シリンダ５１に異常が発生している場合でも、解放弁５７を開弁させた解放流路５６及びマスタ室Ｒｍを介して、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させることができる。
本実施形態の作用及び効果について説明する。
制動装置２０によれば、電動シリンダ５１に異常が発生している場合には、解放弁５７を開弁させた解放流路５６を介して、リザーバタンク２４とホイールシリンダ１１との間でブレーキ液が流れる流路を形成することができる。これによって、電動シリンダ５１に異常が発生している場合でも、解放弁５７を開弁させた解放流路５６及びマスタ室Ｒｍを介して、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させることができる。
【0093】
まず、後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１に関して説明する。
解放弁５７の開弁によって、第６流路５８及び第５流路５５のブレーキ液がリザーバタンク２４に流入することができる。また、このとき、入力ポート５１５が閉塞された状態であっても液室Ｒｅの液圧が減少する。これによって、第６流路５８と解放流路５６と第４流路５４とを介して、第２液圧回路６１２に接続されている後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１からリザーバタンク２４にブレーキ液が流入することができる。制動装置２０によれば、このようにして、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを減少させることができる。
解放弁５７の開弁によって、第６流路５８及び第５流路５５のブレーキ液がリザーバタンク２４に流入することができる。また、このとき、入力ポート５１５が閉塞された状態であっても液室Ｒｅの液圧が減少する。これによって、第６流路５８と解放流路５６と第４流路５４とを介して、第２液圧回路６１２に接続されている後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１からリザーバタンク２４にブレーキ液が流入することができる。制動装置２０によれば、このようにして、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを減少させることができる。
【0094】
続いて、前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１に関して説明する。
解放弁５７の開弁によって、第５流路５５のブレーキ液が第６流路５８と解放流路５６と第４流路５４とを介してリザーバタンク２４に流入することができる。このため、サーボ室Ｒｓのブレーキ液が第５流路５５に流出できる。サーボ室Ｒｓの液圧が減少することで、マスタピストン４３が後方に移動できる。これによって、第１流路３３１及びマスタ室Ｒｍを介して、第１液圧回路６１１に接続されている前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１からリザーバタンク２４にブレーキ液が流入することができる。制動装置２０によれば、このようにして、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃを減少させることができる。
解放弁５７の開弁によって、第５流路５５のブレーキ液が第６流路５８と解放流路５６と第４流路５４とを介してリザーバタンク２４に流入することができる。このため、サーボ室Ｒｓのブレーキ液が第５流路５５に流出できる。サーボ室Ｒｓの液圧が減少することで、マスタピストン４３が後方に移動できる。これによって、第１流路３３１及びマスタ室Ｒｍを介して、第１液圧回路６１１に接続されている前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１からリザーバタンク２４にブレーキ液が流入することができる。制動装置２０によれば、このようにして、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃを減少させることができる。
【0095】
制動制御装置１００は、解放弁５７を開弁させる処理（Ｓ１０４）を実行する前に、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２を閉弁させる（Ｓ１０３）。その後、解放弁５７を開弁させてから、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２を開弁させる（Ｓ１０５）。
【0096】
仮に、電動シリンダ５１に異常が発生している場合に第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２が開弁している状態で解放弁５７を開弁すると、次のようなおそれがある。すなわち、電動シリンダ５１の異常によって解放されることなく電動シリンダ５１とホイールシリンダ１１との間に留まっていたブレーキ液がリザーバタンク２４に向かって急激に流れ込むおそれがある。この結果、たとえば、減速度の低下やペダルショックが発生し、運転者に違和感を与えるおそれがある。
【0097】
これに対して、制動制御装置１００を備える制動装置２０によれば、解放弁５７を開弁させてから、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２の開度を徐々に大きくすることができる。これによって、まず液室Ｒｅの液圧を減少させてから、次に第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２とホイールシリンダ１１との間の液圧を減少させることができる。このように構成した制動装置２０によれば、解放弁５７を開弁する際に減速度の低下やペダルショックの発生を抑制することができる。
【0098】
制動装置２０によれば、電動シリンダ５１に異常が発生している場合に、助勢処理によってＷＣ圧Ｐｗｃを調整して制動力を発生させることができる。助勢処理では、解放弁５７を開弁状態にしつつ、第２制動部２３を作動させる。これによって、リザーバタンク２４から、マスタシリンダ３１のマスタ室Ｒｍを介して、第１液圧回路６１１に接続されたホイールシリンダ１１にブレーキ液を供給することができる。また、電動シリンダ５１を迂回する解放流路５６を介してリザーバタンク２４から第２液圧回路６１２に接続されたホイールシリンダ１１にブレーキ液を供給することができる。すなわち、電動シリンダ５１に異常が発生している場合でも、ＷＣ圧Ｐｗｃを速やかに増大させることができる。また、第１液圧回路６１１に接続されたホイールシリンダ１１からマスタシリンダ３１のマスタ室Ｒｍを介して、リザーバタンク２４にブレーキ液を流出することができる。また、解放流路５６を介して第２液圧回路６１２に接続されたホイールシリンダ１１からリザーバタンク２４にブレーキ液を流出させることもできる。このため、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させることもできる。
【0099】
（変更例）
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0100】
・処理回路である制動制御装置１００及び他の処理回路は、以下［ａ］～［ｃ］のいずれかの構成であればよい。［ａ］コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備える。プロセッサは、処理装置を備える。処理装置の例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ及びＧＰＵ等である。プロセッサは、メモリを備える。メモリの例は、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びフラッシュメモリ等である。メモリは、処理を処理装置に実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。［ｂ］各種処理を実行する一つ以上のハードウェア回路を備える。ハードウェア回路の例は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）及びＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等である。［ｃ］各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうち残りの処理を実行するハードウェア回路と、を備える回路である。
【0101】
・制動制御装置１００は、圧力解放処理において解放弁５７を開弁させることでＷＣ圧Ｐｗｃを減少させた後に、解放弁５７を閉弁するようにしてもよい。
なお、上記のように解放弁５７を閉弁する構成を採用する場合には、助勢処理のステップＳ２０４における処理において解放弁５７を再び開弁させる。一方で、解放弁５７を閉弁する構成を採用しない場合には、ステップＳ２０４の処理では、解放弁５７を操作することなく解放弁５７を開弁させたままにするとよい。
なお、上記のように解放弁５７を閉弁する構成を採用する場合には、助勢処理のステップＳ２０４における処理において解放弁５７を再び開弁させる。一方で、解放弁５７を閉弁する構成を採用しない場合には、ステップＳ２０４の処理では、解放弁５７を操作することなく解放弁５７を開弁させたままにするとよい。
【0102】
また、電動シリンダ５１と第２制動部２３を共に作動させず、制動操作部材２１の操作によって機械的にマスタピストン４３を前進後退させて制動力を発生させる場合において、少なくとも制動操作部材２１の操作中には解放弁５７を開弁させたままにするとよい。
【0103】
また、制動制御装置１００は、圧力解放処理において解放弁５７を開弁する前に、必ずしも、第１差圧調整弁６２１と第２差圧調整弁６２２を閉弁しなくてもよい。たとえば、制動制御装置１００は、圧力解放処理において、解放弁５７を開弁すると同時に、ＷＣ圧Ｐｗｃの減少速度が、差圧調整弁６２１，６２２が解放された状態よりも低くなるように、差圧調整弁６２１，６２２を制御するようにしてもよい。あるいは制動制御装置１００は、圧力解放処理において、解放弁５７を開弁した後に、ＷＣ圧Ｐｗｃの減少速度が、差圧調整弁６２１，６２２が解放された状態よりも低くなるように、差圧調整弁６２１，６２２を制御するようにしてもよい。差圧調整弁６２１，６２２が解放された状態とは、たとえば差圧調整弁６２１，６２２が全開にされている状態である。制動制御装置１００は、圧力解放処理において、解放弁５７を開弁した状態で差圧調整弁６２１，６２２を閉弁するようにしてもよい。
【0104】
・制動制御装置１００は、助勢処理によって付与した制動力を解消させた後には、解放弁５７を閉弁するようにしてもよい。たとえば、ステップＳ２０５の処理の後に、制動要求が解消しており且つＷＣ圧Ｐｗｃが減少した場合に、解放弁５７を閉弁することができる。
【0105】
・制動制御装置１００は、圧力解放処理を、電動シリンダ５１に異常が発生していることが判定され、且つ、運転者によって制動操作部材２１が操作されている際に実行しても良い。
【0106】
・制動制御装置１００は、助勢処理を実施しなくても良い。助勢処理が実施されない場合に、圧力解放処理が実施された後では、たとえば下記のように運転者の操作に応じた制動力が発生する。運転者の制動操作部材２１への操作力が入力ピストン４４と第２液室Ｒ２を介してマスタピストン４３に伝達されることで、前輪ＦＬ及びＦＲの制動機構１０によって運転者の操作に応じた制動力が発生する。あるいは、運転者の制動操作部材２１への操作力が入力ピストン４４から直接マスタピストン４３に伝達されることで、前輪ＦＬ及びＦＲの制動機構１０によって運転者の操作に応じた制動力が発生する。
【0107】
・制動制御装置１００は、圧力解放処理後に助勢処理を実施してもよく、圧力解放処理と同時、あるいは、圧力解放処理から遅れて圧力解放処理と重なるように助勢処理を実施してもよい。上記のように助勢処理を実施する際には、差圧調整弁６２１，６２２は、圧力解放処理による閉弁及び制御を実施せずに、助勢処理の制御に従って作動するようにしてもよい。あるいは、差圧調整弁６２１，６２２は、圧力解放処理による閉弁及び制御を一部実施した後、助勢処理の制御に従って作動するようにしてもよい。
【0108】
・上記実施形態では、第１制御部１０１及び第２制御部１０２を備える制動制御装置１００を例示した。すなわち、一つの制動制御装置１００によってマスタ装置３０、第１制動部５０及び第２制動部２３を制御する例を示した。制動装置が備える制動制御装置としては、第１制御部１０１に相当する機能を有する第１制御装置と、第１制御装置とは別の制御装置であり第２制御部１０２に相当する機能を有する第２制御装置と、によって構成される制動制御装置を採用してもよい。
【0109】
図５には、第１制御装置２１０と、第２制御装置２２０と、によって構成されている制動制御装置２００を例示している。第１制御装置２１０は、機能部として、第１制御部１０１を備えている。第１制御装置２１０は、機能部として、異常判定部１０３を備えていてもよい。第２制御装置２２０は、機能部として、第２制御部１０２を備えている。第１制御装置２１０と第２制御装置２２０とは、たとえば、車載ネットワークを介して相互に通信することができる。第１制御装置２１０と第２制御装置２２０とは、相互に通信することができるように、信号線によって接続されていてもよい。
【符号の説明】
【0110】
１０…制動機構
１１…ホイールシリンダ
１２…回転板
１３…摩擦材
２０…制動装置
２１…制動操作部材
２２…液圧発生装置
２３…第２制動部
２４…リザーバタンク
３０…マスタ装置
３１…マスタシリンダ
４３…マスタピストン
５０…第１制動部
５１…電動シリンダ
５１１…シリンダ
５１２…ピストン
５１３…第１電気モータ
５１５…入力ポート
５１６…出力ポート
５１７…貫通孔
５４…第４流路
５５…第５流路
５６…解放流路
５７…解放弁
５８…第６流路
６１１…第１液圧回路
６１２…第２液圧回路
６２１…第１差圧調整弁
６２２…第２差圧調整弁
１００…制動制御装置
１０１…第１制御部
１０２…第２制御部
１０３…異常判定部
１１…ホイールシリンダ
１２…回転板
１３…摩擦材
２０…制動装置
２１…制動操作部材
２２…液圧発生装置
２３…第２制動部
２４…リザーバタンク
３０…マスタ装置
３１…マスタシリンダ
４３…マスタピストン
５０…第１制動部
５１…電動シリンダ
５１１…シリンダ
５１２…ピストン
５１３…第１電気モータ
５１５…入力ポート
５１６…出力ポート
５１７…貫通孔
５４…第４流路
５５…第５流路
５６…解放流路
５７…解放弁
５８…第６流路
６１１…第１液圧回路
６１２…第２液圧回路
６２１…第１差圧調整弁
６２２…第２差圧調整弁
１００…制動制御装置
１０１…第１制御部
１０２…第２制御部
１０３…異常判定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】