特開 2024-48838 荷役車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024048838

(43)【公開日】2024-04-09

(54)【発明の名称】荷役車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240402BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022154962

(22)【出願日】2022-09-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】幸元 翔三

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 泰地

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE02

3F333BA08

3F333BD02

3F333BE02

3F333FA08

3F333FA11

3F333FA12

3F333FA21

3F333FD14

3F333FD15

3F333FE04

3F333FE05

(57)【要約】

【課題】昇降部の下降時に乗員に障害物を認識させやすくすることができる荷役車両を提供すること。
【解決手段】荷役車両１０は、昇降部３０と、マスト装置４０と、荷役レバー５０と、制御装置６０と、障害物センサ９３と、を備えている。昇降部３０は、フォーク３２と運転台３１とが一体となることにより形成される。マスト装置４０は、昇降部３０を昇降させる。制御装置６０は、荷役レバー５０の操作に応じてマスト装置４０を制御する。障害物センサ９３は、運転台３１の揚高が高さＨ１以上である場合に運転台３１の下方に存在する障害物１００を検知する。制御装置６０は、障害物センサ９３により障害物１００が検知された場合、昇降部３０の下降速度Ｖ２を制限するようにマスト装置４０を制御する下降速度制限処理を実行する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークと運転台とが一体となった昇降部と、
前記昇降部を昇降させるマスト装置と、
荷役レバーと、
前記荷役レバーの操作に応じて前記マスト装置を制御する制御装置と、を備える荷役車両であって、
前記運転台が所定の高さ以上のときに前記運転台の下方に存在する障害物を検知する障害物センサを更に備え、
前記制御装置は、前記障害物センサにより障害物が検知された場合、前記昇降部の下降速度を制限するように前記マスト装置を制御する下降速度制限処理を実行することを特徴とする荷役車両。

【請求項2】

前記制御装置は、前記荷役レバーの下降指示方向への操作があり、前記障害物センサにより障害物が検知された場合に、前記下降速度制限処理を実行する、請求項１に記載の荷役車両。

【請求項3】

前記制御装置は、前記下降速度制限処理を実行している最中に前記障害物センサにより障害物が検知されている状態から検知されない状態となった場合、前記荷役レバーの下降指示方向への操作を停止しない限り、前記下降速度制限処理を実行し続け、前記荷役レバーの下降指示方向への操作を停止すると、前記下降速度制限処理を解除する、請求項２に記載の荷役車両。

【請求項4】

障害物の存在を乗員に報知する第１報知部と、
前記第１報知部とは異なる手段で障害物の存在を乗員に報知する第２報知部と、を備え、
前記下降速度制限処理が実行されている状態において、前記荷役レバーが下降指示方向に操作されていない場合、前記第１報知部が作動する一方で前記第２報知部が作動せず、
前記下降速度制限処理が実行されている状態において、前記荷役レバーが下降指示方向に操作されている場合、前記第１報知部及び前記第２報知部の双方が作動する、請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の荷役車両。

【請求項5】

前記昇降部の下降量が規定値未満である場合における前記第２報知部の報知パターンと、前記下降量が前記規定値以上である場合における前記第２報知部の報知パターンとが異なる、請求項４に記載の荷役車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷役車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、荷役車両が記載されている。
上記の荷役車両は、昇降部と、マスト装置と、荷役レバーと、制御装置と、を備えている。昇降部は、フォークと運転台とが一体となっている。マスト装置は、昇降部を昇降させる。荷役レバーは、マスト装置を操作する。制御装置は、荷役レバーの操作に応じてマスト装置を制御している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１０２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、昇降部が下降するときに運転台の下方に障害物が存在すると、昇降部が下降したときに運転台が障害物に接触する虞がある。運転台に搭乗している乗員からは、運転台の下方に存在する障害物を目視しにくい。よって、昇降部の下降時に、乗員に障害物を認識させやすくすることが検討されている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する荷役車両は、フォークと運転台とが一体となった昇降部と、前記昇降部を昇降させるマスト装置と、荷役レバーと、前記荷役レバーの操作に応じて前記マスト装置を制御する制御装置と、を備える荷役車両であって、前記運転台が所定の高さ以上のときに前記運転台の下方に存在する障害物を検知する障害物センサを更に備え、前記制御装置は、前記障害物センサにより障害物が検知された場合、前記昇降部の下降速度を制限するように前記マスト装置を制御する下降速度制限処理を実行する。

【0006】

上記構成によれば、障害物を検知した場合、下降速度制限処理が実行されることにより、昇降部の下降速度が制限されるため、昇降部の下降時に乗員に障害物を認識させやすくすることができる。

【0007】

前記制御装置は、前記荷役レバーの下降指示方向への操作があり、前記障害物センサにより障害物が検知された場合に、前記下降速度制限処理を実行するとよい。
上記構成によれば、下降速度制限処理が実行されることにより、昇降部の下降速度が制限されると、荷役レバーの操作量に見合った昇降部の下降速度とならない。このため、乗員に対して荷役レバーの操作に違和感を与えることにより、乗員に障害物をより認識させやすくすることができる。

【0008】

上記の荷役車両において、前記制御装置は、前記下降速度制限処理を実行している最中に前記障害物センサにより障害物が検知されている状態から検知されない状態となった場合、前記荷役レバーの下降指示方向への操作を停止しない限り、前記下降速度制限処理を実行し続け、前記荷役レバーの下降指示方向への操作を停止すると、前記下降速度制限処理を解除するとよい。

【0009】

上記構成によれば、乗員が荷役レバーを下降指示方向に操作しているときに障害物が取り除かれた場合、下降速度制限処理が解除されない。つまり、乗員が荷役レバーを下降操作指示方向に操作しているときに障害物が取り除かれた場合であっても、昇降部の下降速度が大きくなることがないため、乗員に加わる不意なショックを防止できる。

【0010】

上記の荷役車両において、障害物の存在を乗員に報知する第１報知部と、前記第１報知部とは異なる手段で障害物の存在を乗員に報知する第２報知部と、を備え、前記下降速度制限処理が実行されている状態において、前記荷役レバーが下降指示方向に操作されていない場合、前記第１報知部が作動する一方で前記第２報知部が作動せず、前記下降速度制限処理が実行されている状態において、前記荷役レバーが下降指示方向に操作されている場合、前記第１報知部及び前記第２報知部の双方が作動するとよい。

【0011】

上記構成によれば、下降速度制限処理が実行されている状態において、運転台の下方に障害物が存在することをより明確に乗員に認識させやすくなる。特に、乗員が昇降部を下降させる意思があるときには、第１報知部に加え、第２報知部も作動するため、乗員に障害物を認識させやすくすることができる。

【0012】

上記の荷役車両において、前記昇降部の下降量が規定値未満である場合における前記第２報知部の報知パターンと、前記下降量が前記規定値以上である場合における前記第２報知部の報知パターンとが異なるとよい。

【0013】

上記構成によれば、下降速度制限処理が実行されている状態において、運転台が障害物に近づいていることをより明確に乗員に認識させやすくなる。

【発明の効果】

【0014】

この発明によれば、昇降部の下降時に乗員に障害物を認識させやすくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】荷役車両の斜視図である。

【図2】荷役車両の側面図である。

【図3】荷役車両の電気的構成及びマスト装置を示す概略図である。

【図4】制御装置により実行される処理を示すフローチャートである。

【図5】制御装置により実行される処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、荷役車両を具体化した実施形態を図１～図５にしたがって説明する。
＜荷役車両＞
図１及び図２に示すように、荷役車両１０は、ピッキングリフトである。荷役車両１０は、車体２０と、昇降部３０と、マスト装置４０と、荷役レバー５０と、制御装置６０と、ディスプレイ８１と、ディスプレイ警告器８２と、作業者用警報器８３と、を備えている。

【0017】

＜車体＞
図１に示すように、車体２０は、本体部２１と、一対の脚部２２と、を有している。本体部２１は、車体２０の前部を構成している。一対の脚部２２は、本体部２１から後方に向けて延びている。一対の脚部２２には、従動輪２２ａが設けられている。

【0018】

図２に示すように、車体２０の本体部２１には、駆動輪２１ａと、車載バッテリ２３と、走行用モータ２４とが設けられている。走行用モータ２４は、車載バッテリ２３により駆動する。走行用モータ２４は、駆動輪２１ａを回転させる。これにより車体２０が走行する。荷役車両１０は、バッテリ車である。なお、駆動輪２１ａは、操舵輪を兼用している。

【0019】

＜昇降部＞
図１に示すように、昇降部３０は、運転台３１と、フォーク３２と、を有している。運転台３１は、乗員が搭乗する部位である。運転台３１は、本体部２１の後方に位置している。運転台３１は、一対の脚部２２の間に設けられている。フォーク３２は、運転台３１と一体となっている。フォーク３２は、運転台３１から後方に向けて延びている。

【0020】

運転台３１の前部には、ネット３３と、インストルメントパネル３４とが設けられている。ネット３３は、前方の視界を確保しながら乗員の前方をガードする。インストルメントパネル３４は、ネット３３の下方に配置されている。インストルメントパネル３４には、荷役レバー５０と、ディスプレイ８１と、ディスプレイ警告器８２とが設けられている。荷役レバー５０は、サムレバー式である。荷役レバー５０は、運転台３１とともにフォーク３２を昇降させるときに操作するものである。荷役レバー５０の操作方向は、運転台３１及びフォーク３２を上昇させる上昇指示方向と、下降させる下降指示方向とからなる。昇降部３０は、荷役レバー５０の操作に応じて昇降する。

【0021】

ディスプレイ８１は、乗員に所定のアナウンスを行う。ディスプレイ８１は、例えば、文字を表示させることにより乗員に所定のアナウンスを行う。ディスプレイ８１は、例えば、当該ディスプレイ８１全体を点滅させることにより乗員に所定のアナウンスを行う。ディスプレイ８１は、例えば、表示された文字やアイコン等を点滅させることにより乗員に所定のアナウンスを行う。

【0022】

ディスプレイ警告器８２は、ディスプレイ８１の一部に設けられている。ディスプレイ８１及びディスプレイ警告器８２は一体である。ディスプレイ警告器８２は、音を発生させることにより乗員に所定のアナウンスを行う。ディスプレイ警告器８２は、例えばスピーカである。なお、ディスプレイ警告器８２をディスプレイ８１から省略してもよい。この場合、ディスプレイ警告器８２に代替した別構成のスピーカを運転台３１の任意の位置に設けるとよい。

【0023】

＜マスト装置＞
図２示すように、マスト装置４０は、マスト４１を有している。マスト４１は、本体部２１と運転台３１との間に配置されている。マスト４１は、アウタマスト４１ａと、インナマスト４１ｂと、を有している。アウタマスト４１ａは、車体２０に固定されている。アウタマスト４１ａには、作業者用警報器８３が取り付けられている。作業者用警報器８３は、音を発生させることにより荷役車両１０の近くにいる作業者に所定のアナウンスを行う。作業者用警報器８３は、例えばスピーカである。

【0024】

インナマスト４１ｂは、アウタマスト４１ａに対して上下方向に移動可能である。なお、インナマスト４１ｂの上部には、図示しないチェーンホイールが設けられている。当該チェーンホイールには、図示しないチェーンが掛けられている。当該チェーンの一端部は、アウタマスト４１ａに取り付けられており、当該チェーンの他端部は、運転台３１に取り付けられている。

【0025】

マスト装置４０は、リフトシリンダ４２と、タンク４３と、電磁切替バルブ４４と、油圧ポンプ４５と、電動モータ４６と、を有している。リフトシリンダ４２は、油圧シリンダである。リフトシリンダ４２への作動油の給排によりインナマスト４１ｂが上下方向に移動する。タンク４３には、作動油が貯留されている。リフトシリンダ４２とタンク４３とは、油路４９により接続されている。

【0026】

図３に示すように、電磁切替バルブ４４は、油路４９に設けられている。電磁切替バルブ４４は、オリフィスを有する開位置４４ａと、バネ付き逆止弁を有する閉位置４４ｂとの間で切り替えられるバルブである。電磁切替バルブ４４は、荷役レバー５０が操作されている場合、開位置４４ａとなることにより油路４９における電磁切替バルブ４４の上流側と下流側とを連通する。電磁切替バルブ４４は、荷役レバー５０が操作されていない場合、閉位置４４ｂとなることにより油路４９における電磁切替バルブ４４の上流側と下流側とを遮断する。

【0027】

図２に示すように、油圧ポンプ４５は、油路４９における電磁切替バルブ４４とタンク４３との間に設けられている。油圧ポンプ４５は、電動モータ４６により駆動する。電動モータ４６は、荷役レバー５０が操作されている場合に駆動する。電動モータ４６が一方の方向に回転することにより油圧ポンプ４５が一方の方向に回転する。これにより、油圧ポンプ４５は、タンク４３に貯留された作動油を引き込みつつ電磁切替バルブ４４を介して作動油をリフトシリンダ４２に供給する。電動モータ４６が他方の方向に回転することにより油圧ポンプ４５が他方の方向に回転する。これにより、油圧ポンプ４５は、リフトシリンダ４２に充填された作動油を引き込みつつ電磁切替バルブ４４を介して作動油をタンク４３へ戻す。油圧ポンプ４５は、双方向に回転可能なポンプである。電動モータ４６は、双方向に回転可能なモータである。

【0028】

荷役レバー５０が上昇指示方向に操作されることにより油圧ポンプ４５が一方の方向に回転すると、リフトシリンダ４２に作動油が供給される。リフトシリンダ４２の油圧が上昇することによりインナマスト４１ｂが上方に向けて移動する。すると、図示しないチェーンホイールが上方に移動することにより図示しないチェーンの他端部に取り付けられた運転台３１が上昇する。

【0029】

荷役レバー５０が下降指示方向に操作されることにより油圧ポンプ４５が他方の方向に回転すると、リフトシリンダ４２に充填された作動油が電磁切替バルブ４４を介して油圧ポンプ４５に引き込まれつつタンク４３へ戻される。リフトシリンダ４２の油圧が低下することによりインナマスト４１ｂが下方に向けて移動する。すると、図示しないチェーンホイールが下方に移動することにより図示しないチェーンの他端部に取り付けられた運転台３１が下降する。マスト装置４０は、昇降部３０を昇降させる。

【0030】

電動モータ４６の回転数ｎの絶対値の大きさに応じて、油圧ポンプ４５の回転数の絶対値の大きさが変化する。油圧ポンプ４５の回転数の絶対値の大きさに応じてタンク４３から引き込まれつつリフトシリンダ４２へ供給される作動油の量が変化する。また、油圧ポンプ４５の回転数の絶対値の大きさに応じてリフトシリンダ４２から引き込まれつつタンク４３へ戻される作動油の量が変化する。電動モータ４６の回転数ｎの絶対値が低下するほど、リフトシリンダ４２の油圧が上昇又は低下しにくくなる。よって、電動モータ４６の回転数ｎの絶対値が低下するほど、昇降部３０の上昇速度Ｖ１又は下降速度Ｖ２が低下する。

【0031】

＜荷役車両の電気的構成＞
図３に示すように、荷役車両１０は、揚高センサ９１と、荷役レバーセンサ９２と、障害物センサ９３と、回転数センサ９４と、第１駆動回路９５と、第２駆動回路９６と、を更に備えている。揚高センサ９１は、運転台３１の下面の揚高Ｈを検出する。荷役レバーセンサ９２は、荷役レバー５０の操作方向とその操作量を検出する。

【0032】

図２に示すように、障害物センサ９３は、アウタマスト４１ａに取り付けられている。障害物センサ９３は、地面から高さＨ１の位置に配置されている。障害物センサ９３は、運転台３１が所定の高さ以上のときに運転台３１の下方に存在する障害物１００を検知する。障害物センサ９３は、運転台３１の揚高Ｈが高さＨ１以上である場合に運転台３１の下方に存在する障害物１００を検知する。障害物センサ９３は、昇降部３０を下降させるときに障害物１００を検知する。障害物センサ９３は、超音波センサ、ドップラセンサ、光学式センサ等のセンサである。障害物センサ９３は、当該障害物センサ９３から対象範囲に音や光もしくは電波を放射することにより、障害物１００からの反射を検出することにより障害物１００を検知するものが適している。障害物センサ９３は、障害物１００を検知するときに運転台３１及び地面が上記の対象範囲に含まれないようにアウタマスト４１ａに設けられている。なお、高さＨ１は、障害物センサ９３により検知される障害物１００の最小の高さよりも若干小さい値である。

【0033】

図３に示すように、回転数センサ９４は、電動モータ４６に設けられている。回転数センサ９４は、電動モータ４６の回転数ｎを検出する。第１駆動回路９５は、電磁切替バルブ４４における開位置４４ａと閉位置４４ｂとを切り替える回路である。第２駆動回路９６は、電動モータ４６を駆動させる回路である。第２駆動回路９６は、電動モータ４６の回転数ｎ及び回転方向を制御するための回路である。揚高センサ９１、荷役レバーセンサ９２、障害物センサ９３、回転数センサ９４、第１駆動回路９５、及び第２駆動回路９６は、制御装置６０に電気的に接続されている。ディスプレイ８１、ディスプレイ警告器８２、及び作業者用警報器８３は、制御装置６０に電気的に接続されている。

【0034】

制御装置６０は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ６１と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部６２と、を備えている。記憶部６２は、処理をプロセッサ６１に実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。記憶部６２、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置６０は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置６０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0035】

制御装置６０は、基本的に荷役レバーセンサ９２の検出結果に基づき第１駆動回路９５及び第２駆動回路９６を駆動させる。制御装置６０は、荷役レバーセンサ９２により荷役レバー５０が操作されている旨の検出結果を検出した場合、電磁切替バルブ４４を開位置４４ａに切り替える指令Ｓ１ｏｎを第１駆動回路９５に出力する。これにより、電磁切替バルブ４４が開位置４４ａに切り替えられる。制御装置６０は、荷役レバーセンサ９２により荷役レバー５０が操作されていない旨の検出結果を検出した場合、電磁切替バルブ４４を閉位置４４ｂに切り替える指令Ｓ１ｏｆｆを第１駆動回路９５に出力する。これにより、電磁切替バルブ４４が閉位置４４ｂに切り替えられる。

【0036】

制御装置６０は、荷役レバーセンサ９２により検出された荷役レバー５０の操作方向、及び荷役レバー５０の操作量に応じて電動モータ４６の回転数ｎにおける目標値ｎ※を演算する。目標値ｎ※の絶対値は、荷役レバー５０の操作量により決まる。制御装置６０は、電動モータ４６の回転数ｎが目標値ｎ※となるように指令Ｓ２を第２駆動回路９６に出力する。そして、第２駆動回路９６により電動モータ４６の回転数ｎが目標値ｎ※となる。制御装置６０は、荷役レバー５０の操作に応じてマスト装置４０を制御する。

【0037】

＜制御装置により実行される処理＞
以下、制御装置６０により実行される処理について説明する。なお、運転台３１が上昇した状態において運転台３１を下降させるときを前提として説明する。

【0038】

図４に示すように、制御装置６０は、最初にステップＳ１１の処理を実行する。制御装置６０は、ステップＳ１１の処理において、揚高Ｈが高さＨ１以上であるか否かを判定する。制御装置６０は、ステップＳ１１の処理において、揚高センサ９１の検出結果を取得する。制御装置６０は、ステップＳ１１の処理において、揚高Ｈが高さＨ１以上でないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、処理を終了する。制御装置６０は、ステップＳ１１の処理において、揚高Ｈが高さＨ１以上であると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１２へと進める。

【0039】

制御装置６０は、ステップＳ１２の処理において、障害物１００が検知されたか否かを判定する。制御装置６０は、ステップＳ１２の処理において、障害物センサ９３の検知結果を取得する。制御装置６０は、ステップＳ１２の処理において、障害物１００が検知されていないと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）には、処理を終了する。制御装置６０は、ステップＳ１２の処理において、障害物１００が検知されたと判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１３へと進める。

【0040】

制御装置６０は、ステップＳ１３の処理において、下降速度制限処理を実行する。以下、ステップＳ１３の処理を下降速度制限処理Ｓ１３と記載する。下降速度制限処理Ｓ１３は、障害物センサ９３により障害物１００が検知された場合に実行される処理である。制御装置６０が下降速度制限処理Ｓ１３を実行するとき、荷役レバー５０が下降指示方向へ操作されている場合や、荷役レバー５０が操作されていない場合、荷役レバー５０が上昇指示方向へ操作されている場合もある。制御装置６０は、荷役レバー５０の下降指示方向への操作があり、障害物センサ９３により障害物１００が検知された場合に、下降速度制限処理Ｓ１３を実行する。なお、荷役レバー５０が下降指示方向に操作される時点は、ステップＳ１２の処理の前後の任意の時点である。

【0041】

また、制御装置６０は、荷役レバー５０の操作がなく、障害物センサ９３により障害物１００が検知された場合であっても、下降速度制限処理Ｓ１３を実行する。さらに、制御装置６０は、荷役レバー５０の上昇指示方向への操作があり、障害物センサ９３により障害物１００が検知された場合であっても、下降速度制限処理Ｓ１３を実行する。なお、荷役レバー５０が上昇指示方向に操作される時点は、ステップＳ１２の処理の前後の任意の時点である。

【0042】

下降速度制限処理Ｓ１３とは、荷役レバー５０の下降指示方向への操作がある旨の検出結果が荷役レバーセンサ９２から検出された場合に、目標値ｎ※の絶対値と制限値Ｎｔｈとを比較したうえで、いずれかの数値の絶対値を有する目標値ｎ※を演算するモードを設定する処理である。制限値Ｎｔｈは、記憶部６２に予め記憶されている。制限値Ｎｔｈは、一定値である。制限値Ｎｔｈは、「０」より大きい。制限値Ｎｔｈは、電動モータ４６の回転数ｎの絶対値を示す値である。制限値Ｎｔｈは、運転台３１上に乗員が安定して搭乗できる昇降部３０の下降速度Ｖ２となることを予め確認した値である。なお、荷役レバー５０が操作されていない場合、及び荷役レバー５０が上昇指示方向に操作されている場合、制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行する一方で、マスト装置４０を荷役レバー５０の操作方向及び操作量に応じて制御する。

【0043】

制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３において、荷役レバー５０の下降指示方向への操作があるとき、目標値ｎ※の絶対値が制限値Ｎｔｈを上回る場合、目標値ｎ※の絶対値を制限値Ｎｔｈに置き換える。そして、制御装置６０は、絶対値が制限値Ｎｔｈに置き換えられた目標値ｎ※を演算した後、当該目標値ｎ※に応じた指令Ｓ２を第２駆動回路９６に出力する。そして、第２駆動回路９６により電動モータ４６の回転数ｎの絶対値が制限値Ｎｔｈとなる。つまり、制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３において、荷役レバー５０の下降指示方向への操作があるときに目標値ｎ※の絶対値が制限値Ｎｔｈを上回る場合、荷役レバー５０の操作量に基づく下降速度Ｖ２よりも低い下降速度Ｖ２となるようにマスト装置４０を制御する。

【0044】

制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３において、荷役レバー５０の下降指示方向への操作があるとき、目標値ｎ※の絶対値が制限値Ｎｔｈ以下である場合、目標値ｎ※の絶対値を制限値Ｎｔｈに置き換えない。そして、制御装置６０は、演算した目標値ｎ※に応じた指令Ｓ２を第２駆動回路９６に出力する。そして、第２駆動回路９６により電動モータ４６の回転数ｎが目標値ｎ※となる。制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３において、荷役レバー５０の下降指示方向への操作があるときに目標値ｎ※の絶対値が制限値Ｎｔｈ以下となる場合、荷役レバー５０の操作量に応じた下降速度Ｖ２となるようにマスト装置４０を制御する。

【0045】

目標値ｎ※の絶対値が制限値Ｎｔｈ以下であることは、運転台３１上に乗員が安定して搭乗できる昇降部３０の下降速度Ｖ２となることと同義である。下降速度制限処理Ｓ１３は、昇降部３０の下降速度Ｖ２を制限するようにマスト装置４０を制御する処理である。「昇降部３０の下降速度Ｖ２を制限する」とは、昇降部３０の下降速度Ｖ２を、運転台３１上に乗員が安定して搭乗できる大きさに制限することを意味している。制御装置６０は、障害物センサ９３により障害物１００が検知された場合、昇降部３０の下降速度Ｖ２を制限するようにマスト装置４０を制御する。制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行した後、処理をステップＳ１４へと進める。

【0046】

制御装置６０は、ステップＳ１４の処理において、障害物１００がなくなったか否かを判定する。制御装置６０は、ステップＳ１４の処理において、障害物センサ９３の検知結果を取得する。制御装置６０は、ステップＳ１４の処理において、障害物１００がなくなっていないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）には、下降速度制限処理Ｓ１３を継続する。制御装置６０は、ステップＳ１４の処理において、障害物１００がなくなったと判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１５へと進める。

【0047】

制御装置６０は、ステップＳ１５の処理において、荷役レバー５０の操作が停止しているか否かを判定する。制御装置６０は、ステップＳ１５の処理において、荷役レバーセンサ９２の検出結果を取得する。制御装置６０は、ステップＳ１５の処理において、荷役レバー５０の操作が停止していないと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）には、下降速度制限処理Ｓ１３を継続する。

【0048】

制御装置６０は、ステップＳ１５の処理において、荷役レバー５０の操作が停止していると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１６へと進める。なお、ステップＳ１５の処理においてＹＥＳとなる場合とは、下降速度制限処理Ｓ１３の実行前から荷役レバー５０が下降指示方向に操作され続けた後に停止した場合や、下降速度制限処理Ｓ１３の実行後に荷役レバー５０が下降指示方向に操作され続けた後に停止した場合が想定される。また、ステップＳ１５の処理においてＹＥＳとなる場合とは、下降速度制限処理Ｓ１３の実行前から荷役レバー５０が操作されていない場合が想定される。さらに、ステップＳ１５の処理においてＹＥＳとなる場合とは、下降速度制限処理Ｓ１３の実行前から荷役レバー５０が上昇指示方向に操作され続けた後に停止した場合や、下降速度制限処理Ｓ１３の実行後に荷役レバー５０が上昇指示方向に操作され続けた後に停止した場合が想定される。

【0049】

制御装置６０は、ステップＳ１６の処理において、下降速度制限処理Ｓ１３を解除する。制御装置６０は、ステップＳ１４の処理において障害物１００がなくなったと判定され、且つステップＳ１５の処理において荷役レバー５０の操作が停止したと判定されるまで、下降速度制限処理Ｓ１３を継続する。

【0050】

制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行している最中に障害物センサ９３により障害物１００が検知されている状態から検知されない状態となった場合、荷役レバー５０が停止した状態でない限り、下降速度制限処理Ｓ１３を実行し続ける。そして、制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行している最中に障害物センサ９３により障害物１００が検知されている状態から検知されない状態となった場合、荷役レバー５０が停止した状態であれば、下降速度制限処理Ｓ１３を解除する。

【0051】

下降速度制限処理Ｓ１３の実行前から、又は下降速度制限処理Ｓ１３の実行後に荷役レバー５０が下降指示方向に操作され続けている状況を想定する。この状況において、制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行している最中に障害物センサ９３により障害物１００が検知されている状態から検知されない状態となった場合、荷役レバー５０の下降指示方向への操作を停止しない限り、下降速度制限処理Ｓ１３を実行し続ける。そして、この状況において、制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行している最中に障害物センサ９３により障害物１００が検知されている状態から検知されない状態となった場合、荷役レバー５０の下降指示方向への操作を停止すると、下降速度制限処理Ｓ１３を解除する。

【0052】

＜下降速度制限処理を実行しているときの乗員へのアナウンス＞
以下、下降速度制限処理Ｓ１３を実行しているときの乗員へのアナウンスについて、制御装置６０が実行する処理と合わせて説明する。なお、以下説明する制御装置６０が実行する処理は、ステップＳ１６により下降速度制限処理Ｓ１３が解除された場合に終了する。

【0053】

図５に示すように、制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３が実行された時点でステップＳ２１の処理を実行する。制御装置６０は、ステップＳ２１の処理において、ディスプレイ８１に下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている旨の文字を表示する。ディスプレイ８１は、下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている旨を乗員に報知する。つまり、ディスプレイ８１は、障害物１００の存在を乗員に報知する。制御装置６０は、ステップＳ２１の処理を実行した後、処理をステップＳ２２へと進める。

【0054】

制御装置６０は、ステップＳ２２の処理において、荷役レバー５０が操作されているか否かを判定する。制御装置６０は、ステップＳ２２の処理において、荷役レバー５０が下降指示方向に操作されているか否かを判定する。制御装置６０は、ステップＳ２２の処理において、荷役レバーセンサ９２の検出結果を取得する。制御装置６０は、ステップＳ２２の処理において、荷役レバー５０が下降指示方向に操作されていないと判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）には、ディスプレイ８１に下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている旨の文字を表示した状態で処理を終了する。制御装置６０は、ステップＳ２２の処理において、荷役レバー５０が下降指示方向に操作されていると判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ２３へと進める。

【0055】

制御装置６０は、ステップＳ２３の処理において、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定する。制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３が実行された時点から電動モータ４６の回転数ｎを積算している。制御装置６０の記憶部６２には、電動モータ４６の回転数ｎの積算値と昇降部３０の下降量Ｄとの関係を示すマップが記憶されている。制御装置６０は、ステップＳ２３の処理において、回転数ｎの積算値を上記マップに参照することにより昇降部３０の下降量Ｄを演算する。制御装置６０は、ステップＳ２３の処理において、下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上ではないと判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）には、処理をステップＳ２４へと進める。制御装置６０は、ステップＳ２３の処理において、下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上であると判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ２５へと進める。なお、規定値Ｄｔｈとは、高さＨ１よりも小さい数値である。

【0056】

制御装置６０は、ステップＳ２４の処理において、ディスプレイ警告器８２を作動させる。制御装置６０は、ステップＳ２４の処理において、ディスプレイ警告器８２から第１期間毎に音を発生させる。第１期間とは、例えば、２秒である。第１期間は、２秒に限らず適宜変更してもよい。ディスプレイ警告器８２は、下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている旨を乗員に報知する。ディスプレイ警告器８２は、障害物１００の存在を乗員に報知する。ディスプレイ警告器８２から第１期間毎に音を発生させる報知パターンを第１パターンとする。制御装置６０は、ステップＳ２４の処理を実行した後、再びステップＳ２３の処理を実行する。

【0057】

制御装置６０は、ステップＳ２５の処理において、ディスプレイ警告器８２を作動させるとともに作業者用警報器８３を作動させる。制御装置６０は、ステップＳ２５の処理において、ディスプレイ警告器８２から第２期間毎に音を発生させる。第２期間とは、例えば、１秒である。第２期間は、第１期間よりも短ければ適宜変更してもよい。ディスプレイ警告器８２から第２期間毎に音を発生させる報知パターンを第２パターンとする。

【0058】

下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている状態において、荷役レバー５０が下降指示方向に操作されていない場合、ディスプレイ８１が作動する一方でディスプレイ警告器８２が作動しない。下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている状態において、荷役レバー５０が下降指示方向に操作されている場合、ディスプレイ８１及びディスプレイ警告器８２の双方が作動する。ディスプレイ８１は、第１報知部である。ディスプレイ警告器８２は、ディスプレイ８１とは異なる手段で障害物１００の存在を乗員に報知する第２報知部である。

【0059】

昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ未満である場合、ディスプレイ警告器８２が第１パターンで作動する。昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上である場合、ディスプレイ警告器８２が第２パターンで作動する。つまり、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ未満である場合におけるディスプレイ警告器８２の報知パターン（第１パターン）と、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上である場合におけるディスプレイ警告器８２の報知パターン（第２パターン）とが異なる。

【0060】

制御装置６０は、ステップＳ２５の処理において、作業者用警報器８３から音を発生させる。作業者用警報器８３は、下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている旨を乗員及び荷役車両１０の近くにいる作業者に報知する。作業者用警報器８３は、障害物１００の存在を荷役車両１０の近くにいる作業者に報知する。制御装置６０は、ステップＳ２５の処理を実行した後、処理を終了する。制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行し続けている限り、乗員へのアナウンスに関する各ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５の処理を繰り返し実行する。

【0061】

［本実施形態の作用及び効果］
本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）下降速度制限処理Ｓ１３が実行されることにより、昇降部３０の下降速度Ｖ２が制限されると、荷役レバー５０の操作量に見合った昇降部３０の下降速度Ｖ２とならない。このため、乗員に対して荷役レバー５０の操作に違和感を与えることにより、乗員に障害物１００を認識させやすくすることができる。

【0062】

（２）制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行している最中に障害物センサ９３により障害物１００が検知されている状態から検知されない状態となった場合、荷役レバー５０の下降指示方向への操作を停止しない限り、下降速度制限処理Ｓ１３を実行し続ける。そして、制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行している最中に障害物センサ９３により障害物１００が検知されている状態から検知されない状態となった場合、荷役レバー５０の下降指示方向への操作を停止すると、下降速度制限処理Ｓ１３を解除する。このため、乗員が荷役レバー５０を下降指示方向に操作しているときに障害物１００が取り除かれた場合、下降速度制限処理Ｓ１３が解除されない。つまり、乗員が荷役レバー５０を下降指示方向に操作しているときに障害物１００が取り除かれた場合であっても、昇降部３０の下降速度Ｖ２が大きくなることがないため、乗員に加わる不意なショックを防止できる。

【0063】

（３）下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている状態において、荷役レバー５０が下降指示方向に操作されていない場合、ディスプレイ８１が作動する一方でディスプレイ警告器８２が作動しない。下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている状態において、荷役レバー５０が下降指示方向に操作されている場合、ディスプレイ８１及びディスプレイ警告器８２の双方が作動する。このため、下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている状態において、運転台３１の下方に障害物１００が存在することをより明確に乗員に認識させやすくなる。特に、乗員が昇降部３０を下降させる意思があるときには、ディスプレイ８１に加え、ディスプレイ警告器８２も作動するため、乗員に障害物１００を認識させやすくすることができる。

【0064】

（４）昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ未満である場合におけるディスプレイ警告器８２の報知パターンと、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上である場合におけるディスプレイ警告器８２の報知パターンとが異なる。このため、下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている状態において運転台３１が障害物１００に近づいていることをより明確に乗員に認識させやすくなる。

【0065】

（５）音により障害物１００の存在を乗員にアナウンスする場合、乗員が音に慣れてしまうと、乗員のアナウンスに対する意識が低下する。つまり、乗員に対する過剰なアナウンスは、アナウンスの効果を低下させる。

【0066】

本実施形態では、下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている状態において、昇降部３０を下降させるように荷役レバー５０が操作されていない場合、ディスプレイ８１が作動する一方でディスプレイ警告器８２が作動しない。このため、乗員に対する過剰なアナウンスを抑制しつつ、乗員のアナウンスに対する意識を保ちやすくなる。

【0067】

（６）昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上である場合、作業者用警報器８３が作動することにより、荷役車両１０の近くにいる作業者に対しても障害物１００の存在を報知できる。よって、ディスプレイ８１及びディスプレイ警告器８２に対する乗員の意識が低い状態であっても、荷役車両１０の近くの作業者から乗員に対する注意喚起を促すことができる。

【0068】

また、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ未満である場合、作業者用警報器８３が作動しない。よって、荷役車両１０の近くにいる作業者に対する過剰なアナウンスを抑制しつつ、作業者のアナウンスに対する意識を保ちやすくなる。

【0069】

（７）下降速度制限処理Ｓ１３により、昇降部３０の下降速度Ｖ２が、運転台３１上に乗員が安定して搭乗できる大きさに制限される。このため、運転台３１が障害物１００に接触する可能性を低減することができる。

【0070】

［変更例］
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施できる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

【0071】

○ ディスプレイ警告器８２に代替して、振動を発生させる振動器を第２報知部として採用してもよい。ディスプレイ８１に代替して、上記振動器を第１報知部として採用してもよい。振動器は、荷役車両１０に備えられたアクセルレバーや操舵ハンドルに設けられているとよい。振動器の振動により乗員に障害物１００の存在を報知してもよい。

【0072】

○ 昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ未満である場合、ディスプレイ警告器８２は第２パターンで作動し、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上である場合、ディスプレイ警告器８２は第１パターンで作動してもよい。要するに、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ未満である場合におけるディスプレイ警告器８２の報知パターンと、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上である場合におけるディスプレイ警告器８２の報知パターンとが異なっていればよい。なお、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ未満である場合におけるディスプレイ警告器８２の報知パターンと、昇降部３０の下降量Ｄが規定値Ｄｔｈ以上である場合におけるディスプレイ警告器８２の報知パターンとが同じであってもよい。

【0073】

○ 制御装置６０は、電動モータ４６の回転数ｎの積算値に基づき昇降部３０の下降量Ｄを演算していたが、これに限らない。例えば、荷役車両１０は、運転台３１の移動量を検出するエンコーダを備えていてもよい。当該エンコーダにより下降速度制限処理Ｓ１３が実行された時点からの運転台３１の下降量Ｄを算出し、且つ制御装置６０は、当該エンコーダから下降量Ｄを取得してもよい。なお、昇降部３０の下降量Ｄの演算手法は、適宜変更してもよい。

【0074】

○ 例えば、第１報知部としてディスプレイ警告器８２が採用され、第２報知部としてディスプレイ８１が採用されてもよい。このように変更する場合、制御装置６０は、ステップＳ２１の処理において、ディスプレイ警告器８２を作動させる。そして、制御装置６０は、ステップＳ２４及びステップＳ２５の処理において、ディスプレイ８１を作動させる。

【0075】

○ ディスプレイ警告器８２及び上記振動器を第２報知部として採用してもよい。また、ディスプレイ８１及び上記振動器を第１報知部として採用してもよい。第１報知部による報知手段と、第２報知部による報知手段とが異なるのであれば、第１報知部及び第２報知部には、あらゆる構成が含まれていてもよい。

【0076】

○ 下降速度制限処理Ｓ１３が実行されている状態において、荷役レバー５０の操作の有無によらずに第１報知部及び第２報知部の双方が作動してもよい。
○ 制御装置６０は、ステップＳ１５及びステップＳ２２の処理において、荷役レバーセンサ９２の検出結果に基づいて荷役レバー５０の操作の有無を判定していたが、これに限らない。例えば、荷役車両１０は、運転台３１の移動を検知するセンサを備えていてもよい。制御装置６０は、当該センサの検出結果に基づき荷役レバー５０の操作の有無を判定してもよい。なお、荷役レバー５０の操作の有無を判定する手法は、適宜変更してもよい。

【0077】

○ 制御装置６０は、荷役レバー５０の操作がなく、障害物センサ９３により障害物１００が検知された場合、下降速度制限処理Ｓ１３を実行しなくてもよい。制御装置６０は、荷役レバー５０の上昇指示方向への操作があり、障害物センサ９３により障害物１００が検知された場合、下降速度制限処理Ｓ１３を実行しなくてもよい。制御装置６０は、荷役レバー５０の下降指示方向への操作があり、障害物センサ９３により障害物１００が検知された場合に、下降速度制限処理Ｓ１３を実行できればよい。

【0078】

○ 制御装置６０は、下降速度制限処理Ｓ１３を実行している最中に障害物センサ９３により障害物１００が検知されている状態から検知されない状態となった場合、下降速度制限処理Ｓ１３を解除してもよい。すなわち、制御装置６０が実行する処理のうちステップＳ１５の処理を省略してもよい。

【0079】

○ 制限値Ｎｔｈは、昇降部３０の下降量Ｄが大きくなるほど小さくなる数値であってもよい。要するに、下降量Ｄが大きくなるほど、昇降部３０の下降速度Ｖ２が低下するようにしてもよい。このように変更する場合、下降量Ｄと制限値Ｎｔｈとの相関をまとめたマップを記憶部６２に記憶しておくとよい。そして、演算された下降量Ｄを当該マップに参照することにより制限値Ｎｔｈを演算するとよい。

【0080】

○ 電動モータ４６の回転数ｎを制限することにより、昇降部３０の下降速度Ｖ２を制限していたが、これに限らない。例えば、電磁切替バルブ４４を作動油の流量を調整可能なオイルコントールバルブに変更する。そして、荷役レバー５０が下降指示方向に操作されたとき、制御装置６０がオイルコントロールバルブを制御することにより、リフトシリンダ４２に充填された作動油をタンク４３に向けて流れにくくするとよい。このように変更することにより、リフトシリンダ４２の油圧が低下しにくくなるため、昇降部３０の下降速度Ｖ２が制限される。なお、本変更例を採用する場合、油路４９は、タンク４３からオイルコントロールバルブに向けて作動油を供給するための供給油路と、オイルコントールバルブからタンク４３に向けて作動油を戻すための返送油路と、を有している。油圧ポンプ４５は、供給油路に設けられているとよい。そして、油圧ポンプ４５は、タンク４３から作動油を引き込むために使用されるため、一方の方向にのみ回転するポンプに変更してもよい。油圧ポンプ４５を一方の方向にのみ回転するポンプに変更する場合、電動モータ４６も一方の方向に回転するモータに変更してもよい。

【0081】

○ 障害物センサ９３は、アウタマスト４１ａ以外の構成に取り付けられていてもよい。障害物センサ９３の取付位置は、運転台３１の下方に位置する障害物１００を検知できれば適宜変更してもよい。

【符号の説明】

【0082】

１０…荷役車両、３０…昇降部、３１…運転台、３２…フォーク、４０…マスト装置、５０…荷役レバー、６０…制御装置、８１…第１報知部としてのディスプレイ、８２…第２報知部としてのディスプレイ警告器、９３…障害物センサ、１００…障害物、Ｖ２…昇降部の下降速度、Ｓ１３…下降速度制限処理、Ｄ…昇降部の下降量、Ｄｔｈ…規定値。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】