特開 2024-48892 合成開口レーダシステムおよびダウンロード判定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024048892

(43)【公開日】2024-04-09

(54)【発明の名称】合成開口レーダシステムおよびダウンロード判定方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/90 20060101AFI20240402BHJP

【ＦＩ】

G01S13/90 191

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022155037

(22)【出願日】2022-09-28

(71)【出願人】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100124811

【弁理士】

【氏名又は名称】馬場 資博

(74)【代理人】

【識別番号】100088959

【弁理士】

【氏名又は名称】境 廣巳

(74)【代理人】

【識別番号】100097157

【弁理士】

【氏名又は名称】桂木 雄二

(74)【代理人】

【識別番号】100187724

【弁理士】

【氏名又は名称】唐鎌 睦

(72)【発明者】

【氏名】有井 基文

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AB01

5J070AE07

5J070AF06

5J070AF08

5J070AJ07

5J070AK40

5J070BE02

(57)【要約】

【課題】ダウンロードデータ量の削減および計算負荷軽減の両方を達成し、高精度のターゲット探知を実現する。
【解決手段】合成開口レーダ（ＳＡＲ）の受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力する間引き処理部１２０と、所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行するレンジ圧縮部１２１と、レンジ圧縮後のデータＤ１がレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定するターゲット有無判定部１２５と、ＳＡＲ受信データにおけるターゲットの総数と閾値との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する集計判定部１２６と、を有する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動プラットフォームに搭載された合成開口レーダシステムであって、
アジマス方向およびレンジ方向で示される合成開口レーダ（ＳＡＲ）受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力する間引き処理部と、
前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行するレンジ圧縮部と、
レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで、前記狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定するターゲット有無判定部と、
前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する集計判定部と、
を有する合成開口レーダシステム。

【請求項2】

前記ターゲット有無判定部は、前記レンジ圧縮後のデータから前記所定サイズのブロック毎に区分された背景領域と前記狭サイズのブロック毎に区分された判定領域とを抽出するデータ抽出部を有し、
前記データ抽出部は、スクイント角が大きくなるに応じて前記狭サイズのブロックのアジマス方向のデータ数を小さく設定する、請求項１に記載の合成開口レーダシステム。

【請求項3】

前記ターゲット有無判定部は、前記所定サイズのブロックの平均強度および標準偏差からなる背景特徴量と前記狭サイズのブロックの平均強度からなる判定特徴量とを比較し、前記狭サイズのブロックの判定特徴量が前記所定サイズのブロックの背景特徴量より大きい時に当該狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定する、請求項１または２に記載の合成開口レーダシステム。

【請求項4】

前記ターゲット有無判定部は、一の狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定した場合、ターゲットの想定される大きさに応じて当該一の狭サイズのブロックに続く所定数の狭サイズのブロックの間だけターゲット有無判定を行わない、請求項１または２に記載の合成開口レーダシステム。

【請求項5】

移動プラットフォームに搭載された合成開口レーダ（ＳＡＲ）システムにおけるＳＡＲ受信データのダウンロード判定方法であって、
前記ＳＡＲシステムのデータ処理部が、
アジマス方向およびレンジ方向で示される合成開口レーダ（ＳＡＲ）受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力し、
前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行し、
レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで、前記狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定し、
前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する、
ダウンロード判定方法。

【請求項6】

前記レンジ圧縮後のデータから前記所定サイズのブロック毎に区分された背景領域と前記狭サイズのブロック毎に区分された判定領域とを抽出し、スクイント角が大きくなるに応じて前記狭サイズのブロックのアジマス方向のデータ数を小さく設定する、請求項５に記載のダウンロード判定方法。

【請求項7】

合成開口レーダ（ＳＡＲ）と、ＳＡＲ受信データを格納する記憶部と、データをダウンロードするための通信部と、データ処理部と、を有する衛星であって、
前記データ処理部が、
アジマス方向およびレンジ方向で示されるＳＡＲ受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力し、
前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行し、
レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで、前記狭範囲におけるターゲットの有無を判定し、
前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定し、
前記ダウンロードを許可されたＳＡＲ受信データを前記記憶部から読み出し、前記通信部を通してダウンロードする、
衛星。

【請求項8】

前記レンジ圧縮後のデータから前記所定サイズのブロック毎に区分された背景領域と前記狭サイズのブロック毎に区分された判定領域とを抽出し、スクイント角が大きくなるに応じて前記狭サイズのブロックのアジマス方向のデータ数を小さく設定する、請求項７に記載の衛星。

【請求項9】

移動プラットフォームに搭載された合成開口レーダシステムにおけるダウンロード判定装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
アジマス方向およびレンジ方向で示される合成開口レーダ（ＳＡＲ）受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力する機能と、
前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行する機能と、
レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭範囲の特徴量とを比較することで、前記狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定する機能と、
前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する機能と、
を前記コンピュータに実現するためのプログラム。

【請求項10】

前記レンジ圧縮後のデータから前記所定サイズのブロック毎に区分された背景領域と前記狭サイズのブロック毎に区分された判定領域とを抽出し、スクイント角が大きくなるに応じて前記狭サイズのブロックのアジマス方向のデータ数を小さく設定する機能を前記コンピュータに更に実現する請求項９に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は合成開口レーダシステムに係り、特にデータをダウンロードする技術に関する。

【背景技術】

【0002】

合成開口レーダ（Synthetic Aperture Radar；以下、ＳＡＲという。）は、マイクロ波を照射し、その反射強度を計測することにより対象物の画像化を行う能動型センサである。マイクロ波は可視光や近赤外光より遙かに長い波長を有し、雲や霧などを貫通する性質を有する。したがって、ＳＡＲを衛星や航空機等の移動プラットフォームに搭載することにより、夜間や悪天候であっても地表や海面の種々のデータを取得することが可能となる。

【0003】

このようなＳＡＲの主要な用途一つは船舶等の有無を確認する海洋監視である。ところが海洋監視ではＳＡＲデータの多くが船舶等が存在しない広大な海洋の撮影データである。このようなＳＡＲデータを地上にダウンロードして船舶等の存在を確認することは極めて非効率である。

【0004】

さらにＳＡＲの分解能の向上および観測幅の拡大に伴いデータ量が急速に増大しており、衛星から地上へのダウンロード（ＤＬ）データ量が急速に増大し、すべてのデータのダウンロードは回線容量の制約から困難になりつつある。

【0005】

特許文献１には衛星からのＤＬデータを削減する方法の一例が開示されている。特許文献１によれば、衛星内で画像解析を行い、関心対象エリアの画像データ（たとえば雲のない画像部分、船舶候補を含む画像部分）だけをダウンロードすることでＤＬデータ量を削減する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２１－１１９６９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、特許文献１に開示されたシステムは、主に光学センサにより撮影された画像を対象の物理的特徴に基づいて解析し、識別された対象を含むデータのみをダウンロードする。したがって特許文献１はＳＡＲを前提としたシステムを開示していない。

【0008】

ＳＡＲでは、周知のように、画像化するためにレンジ圧縮およびアジマス圧縮を必要とする。アジマス圧縮処理はレンジ圧縮後の画像データに対して実行され、計算負荷が大きく、また大きなメモリ容量が必要である。一般に衛星でのオンボード処理はＣＰＵ(Central Processing Unit)の計算能力やメモリの容量の制約が厳しく、処理負荷の軽減およびメモリの必要量の低減が望ましい。

【0009】

このようなＳＡＲに対して、特許文献１のような画像解析に基づくＤＬデータ削減方法はそのまま適用することができない。また特許文献１では、そもそもＳＡＲにおける処理負荷の軽減およびメモリの必要量の低減の課題が認識されていない。

【0010】

そこで、本発明の目的は、ダウンロードデータ量の削減および計算負荷軽減の両方を達成し、高精度のターゲット探知を実現する合成開口レーダシステム、ダウンロード判定方法、衛星およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の第１の態様によれば、移動プラットフォームに搭載された合成開口レーダシステムは、アジマス方向およびレンジ方向で示される合成開口レーダ（ＳＡＲ）受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力する間引き処理部と、前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行するレンジ圧縮部と、レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで、前記狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定するターゲット有無判定部と、前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する集計判定部と、を有する。
本発明の第２の態様によれば、移動プラットフォームに搭載された合成開口レーダ（ＳＡＲ）システムにおけるＳＡＲ受信データのダウンロード判定方法は、前記ＳＡＲシステムのデータ処理部が、アジマス方向およびレンジ方向で示される合成開口レーダ（ＳＡＲ）受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力し、前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行し、レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで、前記狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定し、前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する。
本発明の第３の態様によれば、合成開口レーダ（ＳＡＲ）と、ＳＡＲ受信データを格納する記憶部と、データをダウンロードするための通信部と、データ処理部と、を有する衛星は、前記データ処理部が、アジマス方向およびレンジ方向で示されるＳＡＲ受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力し、前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行し、レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで、前記狭範囲におけるターゲットの有無を判定し、前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定し、前記ダウンロードを許可されたＳＡＲ受信データを前記記憶部から読み出し、前記通信部を通してダウンロードする。
本発明の第４の態様によれば、移動プラットフォームに搭載された合成開口レーダシステムにおけるダウンロード判定装置としてコンピュータを機能させるプログラムは、アジマス方向およびレンジ方向で示される合成開口レーダ（ＳＡＲ）受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力する機能と、前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行する機能と、レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭範囲の特徴量とを比較することで、前記狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定する機能と、前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する機能と、を前記コンピュータに実現する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ダウンロードデータ量の削減および計算負荷軽減の両方を達成し、高精度のターゲット探知を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は衛星搭載ＳＡＲシステムとターゲットとの位置関係を説明するための模式図である。

【図2】図２はＳＡＲのレンジ圧縮について説明するための波形図である。

【図3】図３は本発明によるＳＡＲシステムにおけるターゲット計数方法を説明するためのレンジ圧縮後の画像の一例を示す模式図である。

【図4】図４は本発明の一実施形態によるＳＡＲシステムの機能構成を例示するブロック図である。

【図5】図５は本実施形態にＳＡＲシステムにおけるレンジ方向およびアジマス方向のデータ数で表記した画像の一例を示す模式図である。

【図6】図６は図５に示す画像における判定領域の一例を示す模式図である。

【図7】図７は図５に示す画像における背景領域の一例を示す模式図である。

【図8】図８は図５に示す画像における判定領域および背景領域の重なりを示す模式図である。

【図9】図９は本実施形態によるターゲット有無判定を説明するための判定領域および背景領域のパワー分布を示すグラフである。

【図10】図１０は本実施形態によるＤＬデータ判定方法を説明するためのターゲット集計の一例を示す模式図である。

【図11】図１１は本実施形態によるＤＬデータ判定方法の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は衛星搭載ＳＡＲシステムとターゲットとの位置関係にスクイント角がある場合を説明するための模式図である。

【図13】図１３はスクイント角とレンジマイグレーションの大きさとの関係を例示するグラフである。

【図14】図１４はスクイント角とアジマス方向積分画素数との関係を例示するグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

＜実施形態の概要＞
本発明の一実施形態によれば、合成開口レーダ（ＳＡＲ）の受信データを合成開口時間毎に間引いてレンジ圧縮処理を実行する。レンジ圧縮後のデータにおける背景領域と判定領域との特徴量を比較することでターゲットの有無を判定し、ターゲット総数をカウントできる。ターゲットの総数が所定値を超えているＳＡＲ受信データのみをダウンロードすることができる。

【0015】

受信データを合成開口時間毎に間引くことで、ターゲットを発見するために必要なデータを残すことができ計算負荷を軽減できる。レンジ圧縮後のデータの特徴量を用いてターゲットの有無を判定するので、アジマス圧縮無しでターゲット数を計数できる。アジマス圧縮はメモリを２次元に縦横無尽にアクセスする必要があるために計算負荷が大きく処理時間が長くなる。したがってアジマス圧縮無しでターゲット数を計数できることは、計算資源および能力に制約がある移動プラットフォームでは特に有利である。

【0016】

さらに、本実施形態によればターゲット数が閾値より大きいＳＡＲ受信データのみをダウンロードする。したがってダウンロードデータ量を大幅に削減でき、ＤＬ回線の制約問題を解消できる。また有効なＳＡＲ受信データのみをダウンロードするので、地上において必要な範囲を高精度にターゲット探知可能となる。

【0017】

１．ターゲットの計数原理
図１に例示するように、本発明によるＳＡＲシステムは移動プラットフォーム１０に搭載され、地上にあるターゲット２０を探知する。移動プラットフォーム１０は例えば人工衛星あるいは航空機等であり、進行方向３０（アジマス方向）に移動しているものとする。移動プラットフォーム１０にはＳＡＲシステムのアンテナ１００が設けられ、一定間隔ＰＲＩ(Pulse Repetition Interval)でパルス波を地上に送信し、その反射波を受信する。ＳＡＲシステムによるターゲット２０の観測可能時間が合成開口時間Ｔである。したがって、ＳＡＲシステムは、ターゲット２０をアジマス方向に合成開口時間Ｔ（図１では－Ｔ／２～＋Ｔ／２）の間検知する。以下説明の便宜上、合成開口時間Ｔの中心にある時点ｔ_０でアンテナ１００とターゲット２０とのスラントレンジ距離が最短となるものとする。時点ｔ_０を基準点として、基準点から前後に離れるに従って当該距離が長くなる。

【0018】

図２に例示するように、アンテナ１００はアジマス方向に移動しつつ、一定間隔ＰＲＩでパルス波（Ｎ＝２）を放射するものとする。放射されたパルス波はターゲット２０で反射し、その反射波がアンテナ１００で受信される。上述したように基準点の時点ｔ_０＝０、基準点よりＴ／４前の時点ｔ_－１、Ｔ／２前の時点ｔ_－２、Ｔ／４後の時点ｔ_１、およびＴ／２後の時点ｔ_２で、それぞれパルス波（Ｎ＝２）が放射される。

【0019】

各時点でパルス波が放射されると、その放射時点から反射波が受信されるまでの経過時間は時点ｔ_０が最も短く、基準点ｔ_０から前後に離れるに従って経過時間は長くなる。すなわち、アンテナ１００の移動によりターゲット２０までのスラントレンジ距離が変化し（レンジマイグレーション）、それにより反射波の到達までの経過時間が変化する。したがって受信データ２００をレンジ圧縮し、レンジ圧縮後のデータＤ１からターゲット２０の存在をレンジマイグレーション線２０１として検出できる。

【0020】

既存の手法では、レンジ圧縮後のデータＤ１に対してアジマス圧縮を行い、アジマス圧縮後のデータからターゲット数をカウントする。アジマス圧縮ではメモリを２次元に縦横無尽にアクセスする必要があるために、計算資源および能力に制約がある衛星ではコストとリスクが増大する。

【0021】

これに対して本実施形態によれば、レンジ圧縮後のデータＤ１からアジマス方向に合成開口時間Ｔを周期としてデータを抽出してターゲットを検出する。以下、図３を参照してターゲット計数の原理について説明する。

【0022】

図３に模式的に示すように、レンジ圧縮後のレンジ方向およびアジマス方向の画像には、ターゲットが合成開口時間Ｔのレンジマイグレーション線２０１として示される。したがって、レンジ圧縮後の画像をアジマス方向に合成開口時間Ｔ毎に抽出すれば（その他の画像部分を間引けば）、レンジ圧縮後の画像に存在するターゲットを黒丸で表示されたように検出可能である。こうして黒丸の個数を計数することで、レンジ圧縮後の画像に存在するターゲットの総数を取得できる。

【0023】

以上述べたターゲット計数方法を用いてダウンロードする画像の判定を行うことができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。ただし、以下の実施形態に記載されている構成要素は単なる例示であって、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨ではない。

【0024】

２．一実施形態
図４に例示するように、本発明の一実施形態によるＳＡＲシステムは送信部１０１および受信部１０２を有する。送信部１０１は、アンテナ１００から一定間隔ＰＲＩでパルス波を送信する。送信パルス波は観測面で反射し、一部がアンテナ１００に到達する。受信部１０２は反射波を受信してＳＡＲ受信データを出力する。ＳＡＲ受信データは図２に例示する受信データ２００であり、ＳＡＲ受信データ記憶部１０３に格納される。

【0025】

さらにＳＡＲシステムはＤＬ判定部１０４、制御部１０５および通信部１０６を有する。ＤＬ判定部１０４は、後述するようにＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する。上述したようにＳＡＲ受信データはレンジ方向およびアジマス方向からなる２次元空間内の受信パルス波形からなる画像を構成する。制御部１０５は、ダウンロード有効と判定されたＳＡＲ受信データをＳＡＲ受信データ記憶部１０３から読み出し、無線通信部１０６を通して地上局へダウンロードする。以下、ＤＬ判定部１０４の機能構成および動作について説明する。

【0026】

＜ダウンロード判定＞
図４において、ＤＬ判定部１０４は間引き処理部１２０およびレンジ圧縮部１２１を有する。間引き処理部１２０は、ＳＡＲ受信データ記憶部１０３からＳＡＲ受信データを順次読み出し、アジマス方向に合成開口時間Ｔの周期でデータを間引きした後、残ったレンジ方向１ライン分のデータのみをレンジ圧縮部１２１へ出力する。レンジ圧縮部１２１は受信データと参照関数との相関をとり、レンジ圧縮後のデータＤ１をデータ抽出部１２２へ出力する。

【0027】

データ抽出部１２２はレンジ圧縮後のデータＤ１から判定領域データＤ２および背景領域データＤ３を抽出して判定特徴量計算部１２４および背景特徴量算出部１２５へそれぞれ出力する。なお、後述するように、判定領域データＤ２のアジマス方向のサイズはスクイント角θ_ｓｑに応じて調整される。

【0028】

後述するように、判定特徴量計算部１２４は判定領域データＤ２から各判定ブロックの特徴量を算出し、背景特徴量算出部１２５は背景領域データＤ３から各背景ブロックの特徴量を算出する。背景ブロックは所定サイズのデータ範囲であり、判定ブロックは背景ブロックに含まれる狭いデータ範囲である。

【0029】

ターゲット有無判定部１２６は、背景ブロックの特徴量と当該背景ブロックに含まれる判定ブロックの特徴量を比較し、当該判定ブロックにターゲットが存在するか否かを判定する。その際、ターゲットの想定される大きさを参照情報として利用できる。以上述べた処理は、レンジ圧縮部１２１からレンジ方向のライン毎に順次出力されるデータＤ１に対して繰り返される。

【0030】

集計判定部１２６は、ターゲットが存在すると判定された判定ブロックの個数をＳＡＲ受信データの画像全体にわたって集計し、集計されたターゲット総数が閾値より多ければ、当該画像（ＳＡＲ受信データ）をダウンロード有効と判定して、制御部１０５へ通知する。ターゲット総数が閾値より少ないＳＡＲ受信データはダウンロード無効と判定される。こうしてダウンロード有効と判定されたＳＡＲ受信データのみが無線通信部１０６を通して地上へダウンロードされる。

【0031】

なお、ＤＬ判定部１０４におけるターゲット有無判定は、レンジ方向の１ライン分のデータＤ１毎に実行されてもよいし、１ライン分のデータＤ１を２以上に分割した各データに対して実行されてもよい。データＤ１を分割する方が処理に必要なメモリ容量を削減することができる。

【0032】

また、ＤＬ判定部１０４および制御部１０５の機能は、図示しないメモリに格納されたプログラムをＣＰＵあるいはプロセッサ上で実行することにより実現することができる。

【0033】

３．ダウンロード判定の例
以下、本実施形態によるＳＡＲシステムを衛星に搭載して海洋監視を行う場合のダウンロード判定について図５～図１１を参照しながら説明する。

【0034】

まず、図５に例示するように、アジマス方向を縦軸、レンジ方向を横軸とする２次元座標によりＳＡＲ受信データを表わすものとする。上述したように、アンテナ１００は移動しながら一定間隔ＰＲＩ毎にパルス波を送信する。したがって、縦軸はアジマス方向に移動しつつ一定間隔ＰＲＩ毎にパルス送信を行う回数を意味し、その数はアジマス方向のデータ数を表す。Ｎ_ａｚはＳＡＲ受信データを取得するためのアジマス方向の移動距離あるいは時間に対応する。Ｎ^ｄ _ａｚは合成開口時間Ｔに相当するアジマス方向のパルス送信回数であり、Ｎ^ｄ _ａｚ＝Ｔ／ＰＲＩである。

【0035】

また横軸は対象で反射して戻ってきたパルスを一定時間でサンプリングして表記したものであり、したがってレンジ方向のデータ数を表す。Ｎ_ｒｇは各パルス送信における検知可能な反射パルスの経過時間あるいは距離に対応する。

【0036】

このように、図５において、アジマス方向のパルス数はアンテナ１００の進行方向（アジマス方向）のデータ数を示し、レンジ方向のデータ数はアンテナ１００から放射されるパルスの方向（レンジ方向）のデータ数を示す。したがって、任意の単位区画ＰＸＬ（１×１パルス）はデータ数で座標表記でき、その位置からの反射パルスを受信することで、その位置の受信データを取得できる。図５の例ではＮ_ａｚ＝３００００、Ｎ^ｄ _ａｚ＝１００００、Ｎ_ｒｇ＝２００００である。

【0037】

＜判定領域＞
図６に例示するように、本実施形態によれば、アジマス方向に合成開口時間Ｔの周期でデータを間引きし、残ったレンジ方向１ライン分のデータから判定領域データＤ２を抽出する。本例では、判定領域データＤ２のアジマス方向のデータ数はＮ^ｔ _ａｚである。判定領域データＤ２は判定ブロックＲｔを単位として区分されている。判定ブロックＲｔはレンジ方向にデータ数Ｎ^ｔ _ｒｇ、アジマス方向にデータ数Ｎ^ｔ _ａｚのサイズを有する矩形領域（狭サイズのブロック）である。ただし、後述するようにアジマス方向にＮ^ｔ _ａｚはスクイント角θ_ｓｑに依存して決定される。判定ブロックＲｔは監視対象物である船舶の有無を判定するための判定特徴量の計算に使用される。任意の判定ブロックを座標（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）で表記し、当該判定ブロックの判定特徴量をμ（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）と表記するものとする。

【0038】

＜背景領域＞
図７に例示するように、本実施形態によれば、アジマス方向に合成開口時間Ｔの周期でデータを間引きし、残ったレンジ方向１ライン分のデータから背景領域データＤ３を抽出する。本例では、背景領域データＤ３が背景ブロックＲｓを単位として区分されている。背景ブロックＲｓはレンジ方向にデータ数Ｎ^ｓ _ｒｇ、アジマス方向にデータ数Ｎ^ｓ _ａｚのサイズを有する矩形領域（所定サイズのブロック）である。背景ブロックＲｓは監視対象物である船舶の有無を判定するための背景特徴量の計算に使用される。任意の背景ブロックを座標（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）で表記し、当該背景ブロックの判定特徴量をσ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）と表記するものとする。

【0039】

判定領域データＤ２は背景領域データＤ３に含まれる部分領域であればよい。背景ブロックＲｓおよび判定ブロックＲｔのサイズおよび位置関係は、図６に例示する通りである。すなわち、背景ブロックＲｓは複数個の判定ブロックＲｔを含むサイズを有し、Ｎ^ｔ _ａｚ＜＜Ｎ^ｓ _ａｚかつＮ^ｔ _ｒｇ＜＜Ｎ^ｓ _ｒｇの関係を有する。すなわち所定サイズの各背景ブロックＲｓは複数の狭サイズの判定ブロックＲｔを含む。

【0040】

一例として、各背景ブロックＲｓはレンジ方向にＮ^ｓ _ｒｇ＝５００、アジマス方向にＮ^ｓ _ａｚ＝１０の所定サイズを有し、各背景ブロックＲｓに含まれる各判定ブロックＲｔはレンジ方向にＮ^ｔ _ｒｇ＝１、アジマス方向にＮ^ｔ _ａｚ＝３の狭サイズを有する。本例では、図６に例示するように、各背景ブロックＲｓに含まれる複数の判定ブロックＲｔは当該背景ブロックＲｓ内でアジマス方向の一方に偏在するように配置される。

【0041】

海面に浮かぶ船舶（ターゲット）を探索する場合、海面は背景として受信強度の変化が緩やかであり、ターゲットが存在する狭領域の受信強度は海面よりかなり高いことが前提とされる。そこでは本例ではＣＦＡＲ（一定誤警報確率）を導入することで、海面の状況にアダプティブに対応することが可能となる。すなわち、比較的広い範囲を背景ブロックＲｓとし、その平均受信強度を用いて当該背景ブロックＲｓに含まれる各判定ブロックＲｔの受信強度を規格化する。

【0042】

＜ターゲット有無判定＞
以下説明を簡略化するために、図８に示すように各背景ブロックＲｓが３個の判定ブロックＲｔを含むものとする。背景ブロックＲｓの特徴量をσ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）、当該背景ブロックＲｓに含まれる判定ブロックＲｔの特徴量をμ_ｔ（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）とする。

【0043】

背景ブロックＲｓの特徴量σ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）は当該所定領域の海面散乱の特徴量である。本例において、背景ブロックＲｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）の特徴量σ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）は以下の式で算出される：
σ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）＝ａ_ｓ・μ_ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）＋ｂ_ｓ・σ_ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）。
ここで、μ_ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）は受信強度の平均、σ_ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）はその標準偏差、ａ_ｓおよびｂ_ｓは調整可能な係数である。

【0044】

各判定ブロックＲｔ（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）の特徴量μ_ｔ（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）と背景ブロックＲｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）の特徴量σ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）とを比較することで、当該判定ブロックＲｔにターゲット船舶が存在するか否かを判定できる。図９を参照して詳述する。

【0045】

図９において、判定ブロックＲｔ（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）毎の特徴量μ_ｔ（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）が当該判定ブロックＲｔが含まれる背景ブロックＲｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）の特徴量σ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）より大きいか否かが判定される。μ_ｔ（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）＞σ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）であればターゲット有りと判定され、μ_ｔ（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）＜＝σ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）であればターゲット無しと判定される。図９に示す例では、背景ブロックＲｓのうち判定ブロックＲｔ（３）のみターゲット有りと判定される。

【0046】

ただし、ある判定ブロックＲｔ（ｐ）でターゲット有りと判定されたとき、それに続く所定数ｎ＝Ｎ^ｓｋｉｐ _ｒｇの判定ブロックＲｔ（ｐ＋１）～Ｒｔ（ｐ＋ｎ）についてはターゲット有無判定をスキップする。このスキップ数ｎ＝Ｎ^ｓｋｉｐ _ｒｇはターゲットの想定される大きさに依存して設定されうる。 ＳＡＲシステムの分解能により船舶が１隻なのか複数密集しているのか判別できない場合を考慮して、密集によりターゲット有り判定されたときのカウントをスキップ数ｎ＝Ｎ^ｓｋｉｐ _ｒｇだけ実行しない。したがって、このスキップ区間であれば、μ_ｔ（ｉ_ｔ、ｊ_ｔ）＞σ_０ ^ｓ（ｉ_ｓ、ｊ_ｓ）であってもターゲット無しと判定される。

【0047】

このようにレンジ方向１ライン分のデータ量（本例では、背景領域Ｄ３の１ライン分のデータ量）によりターゲット有無判定が実行され、ライン毎のターゲット数を集計できる。本例では、判定領域Ｄ２が背景領域Ｄ３に含まれるので、背景領域Ｄ３の１ライン分のデータを用いてターゲットの有無を判定でき、処理時間およびメモリ使用量の削減が可能となる。

【0048】

＜ダウンロード可否判定＞
図１０に例示するように、合成開口時間Ｔごとの判定領域Ｄ２のターゲット数Ｎ_ｔ（１）～Ｎ_ｔ（Ｎ_ａｚ／Ｎ^ｄ _ａｚ）を集計し、それらをアジマス方向に集計することで、ＳＡＲ受信データの画像内のターゲット総数Ｎ^ｔｔｌ _ｔを取得できる。本例では閾値Ｎ^ｕｓｒ _ｔを用いて、ターゲット総数Ｎ^ｔｔｌ _ｔ＞Ｎ^ｕｓｒ _ｔであれば、当該画像のＳＡＲ受信データのダウンロードを有効と判定し、それ以外であれば無効と判定する。閾値Ｎ^ｕｓｒ _ｔは、たとえば１００程度である。

【0049】

４．ダウンロード制御
以上述べたＤＬ判定部１０４によるＤＬ判定機能と制御部１０５によるＤＬ制御機能はデータ処理部（ＣＰＵあるいはプロセッサ）がプログラムを実行することにより実現されうる。以下、データ処理部による制御フローを図１１を参照しながら説明する。

【0050】

図１１を参照して、ＤＬ判定部１０４がＳＡＲ受信データ記憶部１０３から受信データを入力すると（動作３０１）、間引き処理部１２０が受信データを（Ｎ^ｄ _ａｚ－Ｎ^ｓ _ａｚ＋１）データ分読み飛ばすことで合成開口時間Ｔ毎の間引き処理を実行する（動作３０２）。続いてレンジ圧縮部１２１は、間引き処理により残った（読み込まれた）Ｎ^ｓ _ａｚ分のデータをレンジ圧縮する（動作３０３）。レンジ圧縮により、レンジ方向の１ライン分のデータＤ１がデータ抽出部１２２へ出力される。

【0051】

データ抽出部１２２は、レンジ圧縮されたデータＤ１からＮ^ｔ _ａｚ分の判定領域データＤ２とＮ^ｓ _ａｚ分の背景領域データＤ３とを抽出する（動作３０４；図６および図７参照）。背景特徴量算出部１２４はＮ^ｓ _ａｚ分の背景領域データＤ３から背景ブロックＲｓ毎に背景特徴量σ_０ ^ｓを順次算出し、判定特徴量算出部１２３はＮ^ｔ _ａｚ分の判定領域データＤ２から判定ブロックＲｔ毎に判定特徴量μ_ｔを順次算出する（動作３０５）。

【0052】

ターゲット有無判定部１２５は、図９に例示したように、順次算出された背景ブロックＲｓ毎の背景特徴量σ_０ ^ｓと、各背景ブロックＲｓに含まれる各判定ブロックの判定特徴量μ_ｔとを比較してターゲットの有無を判定する（動作３０６）。

【0053】

以上のＮ^ｓ _ａｚ分のデータを用いたターゲット有無判定処理（動作３０２～３０６）が終了すると、画像全体の処理が終了したか否かを判定する（動作３０７）。処理すべきが受信データが残っていれば（動作３０７のＮＯ）、上記動作３０２の間引き処理へ戻り、次のラインのＮ^ｓ _ａｚ分のデータに対して動作３０３～３０６を繰り返す。

【0054】

画像全体の処理が終了すると（動作３０７のＹＥＳ）、図１０に例示したように、集計判定部１２６はレンジ方向およびアジマス方向のターゲット数を集計し、ターゲット総数Ｎ^ｔｔｌ _ｔを算出する（動作３０８）。集計判定部１２６は、ターゲット総数Ｎ^ｔｔｌ _ｔ＞Ｎ^ｕｓｒ _ｔであれば（動作３０９のＹＥＳ）、当該画像のＳＡＲ受信データをダウンロード有効として保存する（動作３１０）。それ以外であれば（動作３０９のＮＯ）、ダウンロード無効として保存しない。

【0055】

こうして制御部１０５は、ダウンロード有効と判定されたＳＡＲ受信データのみを無線通信部１０６を通して地上局へダウンロードする。

【0056】

５．レンジマイグレーションとスクイント角
図６において、判定領域データＤ２のアジマス方向のデータ数Ｎ^ｔ _ａｚはスクイント角θ_ｓｑに依存して決定される。

【0057】

図１２に例示するように、移動プラットフォーム１０に搭載されたアンテナ１００ａがスクイント角θ_ｓｑ≠０を有するものとする。この場合、スクイント角θ_ｓｑの大きさに応じて判定領域データＤ２のアジマス方向のデータ数Ｎ^ｔ _ａｚを変更する必要が生じる。

【0058】

図１３に例示するように、スクイント角θ_ｓｑ＝０であれば、レンジマイグレーションが小さい（レンジマイグレーション線２０１ａ）。したがって判定領域データＤ２のアジマス方向のデータ数Ｎ^ｔ０ _ａｚを大きくとることができる。これに対して、スクイント角θ_ｓｑ＞０が大きくなると（レンジマイグレーション線２０１ｂ）、データ数Ｎ^ｔ _ａｚを大きくとるとターゲット信号のない範囲を受信強度も積分に加えることとなり、検出精度が著しく劣化する。このために、スクイント角θ_ｓｑ＞０が大きくなると、レンジマイグレーション線２０１ｂに従ってデータ数Ｎ^ｔ _ａｚを小さくする必要がある。

【0059】

図１４はスクイント角θｓｑに対するアジマス方向積分画素数（データ数）の変化を示すグラフである。Ｎ^ｔ _ａｚは以下の式で決定することができる：
Ｎ^ｔ _ａｚ＝Ｎ^ｔ０ _ａｚ・ｃｏｓθ_ｓｑ＋１。
このグラフに示すようにスクイント角θ_ｓｑ＞０に応じてデータ数Ｎ^ｔ _ａｚを小さくすることで、判定ブロックＲｔの平均強度の精度の劣化を回避することができる。

【0060】

６．効果
以上述べたように、本実施形態によれば、受信データを合成開口時間毎に間引くことで、ターゲットを発見するために必要なデータを残すことができ計算負荷を軽減できる。レンジ圧縮後のデータの特徴量を用いてターゲットの有無を判定するので、処理負荷の大きいアジマス圧縮を用いることなくターゲット数を計数できる。したがって計算資源および能力に制約がある移動プラットフォームでは特に有利である。

【0061】

また本実施形態によればターゲット数が閾値より大きいＳＡＲ受信データのみをダウンロードする。したがってダウンロードデータ量を大幅に削減でき、ＤＬ回線の制約問題を解消できる。有効なＳＡＲ受信データのみをダウンロードするので、地上において必要な範囲を高精度にターゲット探知可能となる。

【0062】

特に、海洋監視に有効なデータのみをＤＬすればよいため、回線の制約問題を根本的に打開でき、より広い範囲を高分解能にデータ取得でき、海洋監視の品質を抜本的に向上できる。またＤＬ制約が緩和されるために、その他のミッションデータの伝送に割り当てることが可能となる。

【0063】

７．付記
上述した実施形態および実施例の一部あるいは全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、これらに限定されるものではない。
（付記１）
移動プラットフォームに搭載された合成開口レーダシステムであって、
アジマス方向およびレンジ方向で示される合成開口レーダ（ＳＡＲ）受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力する間引き処理部と、
前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行するレンジ圧縮部と、
レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで、前記狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定するターゲット有無判定部と、
前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する集計判定部と、
を有する合成開口レーダシステム。
（付記２）
前記ターゲット有無判定部は、前記レンジ圧縮後のデータから前記所定サイズのブロック毎に区分された背景領域と前記狭サイズのブロック毎に区分された判定領域とを抽出するデータ抽出部を有し、
前記データ抽出部は、スクイント角が大きくなるに応じて前記狭サイズのブロックのアジマス方向のデータ数を小さく設定する、付記１に記載の合成開口レーダシステム。
（付記３）
前記ターゲット有無判定部は、前記所定サイズのブロックの平均強度および標準偏差からなる背景特徴量と前記狭サイズのブロックの平均強度からなる判定特徴量とを比較し、前記狭サイズのブロックの判定特徴量が前記所定サイズのブロックの背景特徴量より大きい時に当該狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定する、付記１または２に記載の合成開口レーダシステム。
（付記４）
前記ターゲット有無判定部は、一の狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定した場合、ターゲットの想定される大きさに応じて当該一の狭サイズのブロックに続く所定数の狭サイズのブロックの間だけターゲット有無判定を行わない、付記１または２に記載の合成開口レーダシステム。
（付記５）
移動プラットフォームに搭載された合成開口レーダ（ＳＡＲ）システムにおけるＳＡＲ受信データのダウンロード判定方法であって、
前記ＳＡＲシステムのデータ処理部が、
アジマス方向およびレンジ方向で示される合成開口レーダ（ＳＡＲ）受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力し、
前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行し、
レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで、前記狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定し、
前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する、
ダウンロード判定方法。
（付記６）
前記レンジ圧縮後のデータから前記所定サイズのブロック毎に区分された背景領域と前記狭サイズのブロック毎に区分された判定領域とを抽出し、スクイント角が大きくなるに応じて前記狭サイズのブロックのアジマス方向のデータ数を小さく設定する、付記５に記載のダウンロード判定方法。
（付記７）
前記所定サイズのブロックの平均強度および標準偏差からなる背景特徴量と前記狭サイズのブロックの平均強度からなる判定特徴量とを比較し、前記狭サイズのブロックの判定特徴量が前記所定サイズのブロックの背景特徴量より大きい時に当該狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定する、付記５または６に記載のダウンロード判定方法。
（付記８）
一の狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定した場合、ターゲットの想定される大きさに応じて当該一の狭サイズのブロックに続く所定数の狭サイズのブロックの間だけターゲット有無判定を行わない、付記５または６に記載のダウンロード判定方法。
（付記９）
合成開口レーダ（ＳＡＲ）と、ＳＡＲ受信データを格納する記憶部と、データをダウンロードするための通信部と、データ処理部と、を有する衛星であって、
前記データ処理部が、
アジマス方向およびレンジ方向で示されるＳＡＲ受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力し、
前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行し、
レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭サイズのブロックの特徴量とを比較することで、前記狭範囲におけるターゲットの有無を判定し、
前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定し、
前記ダウンロードを許可されたＳＡＲ受信データを前記記憶部から読み出し、前記通信部を通してダウンロードする、
衛星。
（付記１０）
前記データ処理部が、前記レンジ圧縮後のデータから前記所定サイズのブロック毎に区分された背景領域と前記狭サイズのブロック毎に区分された判定領域とを抽出し、スクイント角が大きくなるに応じて前記狭サイズのブロックのアジマス方向のデータ数を小さく設定する、付記７に記載の衛星。
（付記１１）
前記データ処理部が、前記所定サイズのブロックの平均強度および標準偏差からなる背景特徴量と前記狭サイズのブロックの平均強度からなる判定特徴量とを比較し、前記狭サイズのブロックの判定特徴量が前記所定サイズのブロックの背景特徴量より大きい時に当該狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定する、付記９または１０に記載の衛星。
（付記１２）
前記データ処理部が、一の狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定した場合、ターゲットの想定される大きさに応じて当該一の狭サイズのブロックに続く所定数の狭サイズのブロックの間だけターゲット有無判定を行わない、付記９または１０に記載の衛星。
（付記１３）
移動プラットフォームに搭載された合成開口レーダシステムにおけるダウンロード判定装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
アジマス方向およびレンジ方向で示される合成開口レーダ（ＳＡＲ）受信データをアジマス方向に合成開口時間毎に間引いて所定データ数の受信データを出力する機能と、
前記所定データ数の受信データに対してレンジ圧縮処理を実行する機能と、
レンジ圧縮後のデータがレンジ方向に区分された所定サイズのブロックの特徴量と前記所定サイズのブロックに含まれる狭範囲の特徴量とを比較することで、前記狭サイズのブロックにおけるターゲットの有無を判定する機能と、
前記ＳＡＲ受信データにおける前記ターゲットの総数と所定数との比較結果に基づいて当該ＳＡＲ受信データのダウンロードの可否を判定する機能と、
を前記コンピュータに実現するためのプログラム。
（付記１４）
前記レンジ圧縮後のデータから前記所定サイズのブロック毎に区分された背景領域と前記狭サイズのブロック毎に区分された判定領域とを抽出し、スクイント角が大きくなるに応じて前記狭サイズのブロックのアジマス方向のデータ数を小さく設定する機能を前記コンピュータに更に実現する付記１３に記載のプログラム。
（付記１５）
前記所定サイズのブロックの平均強度および標準偏差からなる背景特徴量と前記狭サイズのブロックの平均強度からなる判定特徴量とを比較し、前記狭サイズのブロックの判定特徴量が前記所定サイズのブロックの背景特徴量より大きい時に当該狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定するする機能を前記コンピュータに更に実現する付記１３または１４に記載のプログラム。
（付記１６）
一の狭サイズのブロックにターゲットが存在すると判定した場合、ターゲットの想定される大きさに応じて当該一の狭サイズのブロックに続く所定数の狭サイズのブロックの間だけターゲット有無判定を行わないする機能を前記コンピュータに更に実現する付記１３または１４に記載のプログラム。

【産業上の利用可能性】

【0064】

本発明は、人工衛星や航空機などに搭載されるＳＡＲシステムに適用可能である。

【符号の説明】

【0065】

１０ 移動プラットフォーム
２０ ターゲット
３０ 進行方向
１００、１００ａ アンテナ
１０１ 送信部
１０２ 受信部
１０３ ＳＡＲ受信データ記憶部
１０４ ＤＬ判定部
１０５ 制御部
１０６ 無線通信部
１２０ 間引き処理部
１２１ レンジ圧縮部
１２２ データ抽出部
１２３ 判定特徴量算出部
１２４ 背景特徴量算出部
１２５ ターゲット有無判定部
１２６ 集計判定部
２００ 受信データ
２０１ レンジマイグレーション線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】