特開 2024-48950 遠隔手術支援システムおよび遠隔手術支援用指導医側操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024048950

(43)【公開日】2024-04-09

(54)【発明の名称】遠隔手術支援システムおよび遠隔手術支援用指導医側操作装置

(51)【国際特許分類】

   G09B 19/00 20060101AFI20240402BHJP

   A61B 34/35 20160101ALI20240402BHJP

   G16H 40/60 20180101ALI20240402BHJP

【ＦＩ】

G09B19/00 Z

A61B34/35

G16H40/60

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022155139

(22)【出願日】2022-09-28

(71)【出願人】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100172362

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 達哉

(72)【発明者】

【氏名】大橋 政尚

(72)【発明者】

【氏名】北辻 博明

【テーマコード（参考）】

5L099

【Ｆターム（参考）】

5L099AA02

(57)【要約】

【課題】手術現場から遠隔にある施設にいる指導医が、遠隔による操作および遠隔による指導を行うために相応しいか否かを確認することが可能な遠隔手術支援システムを提供する。
【解決手段】この遠隔手術支援システム１００は、第１施設Ｂ１に設置された外科手術ロボット１と、医師側操作装置２と、第２施設Ｂ２に設置され、外部ネットワークＮを介して外科手術ロボット１を指導医Ａ２が操作するための指導医側操作装置３と、を備える。起動時にリーダ３９により受け付けた第２認証情報に含まれる第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれている場合において、第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、遠隔モードが設定された場合に、第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、医師側操作装置２は、指導医側操作装置３による外科手術ロボットへの接続を許可する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１施設に設置された外科手術ロボットと、
前記第１施設に設置され、医師が前記外科手術ロボットを操作するための医師側操作装置と、
前記第１施設とは異なる第２施設に設置され、外部ネットワークを介して前記外科手術ロボットを指導医が操作するための指導医側操作装置と、を備え、
前記医師側操作装置は、前記医師の第１認証情報を受け付ける第１受付部と、前記医師側操作装置を使用する権限を有する第１ユーザの識別情報を第１事前登録情報として記憶する第１記憶部と、を含み、
前記指導医側操作装置は、前記指導医の第２認証情報を受け付ける第２受付部と、前記指導医側操作装置を使用する権限を有する第２ユーザの識別情報を第２事前登録情報として記憶する第２記憶部と、を含み、
前記医師側操作装置は、起動時に前記第１受付部により受け付けた前記第１認証情報に含まれる第１ユーザ識別情報が前記第１事前登録情報に含まれているか否かを判定し、前記第１ユーザ識別情報が前記第１事前登録情報に含まれている場合、前記第１認証情報に第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、
前記指導医側操作装置は、起動時に前記第２受付部により受け付けた前記第２認証情報に含まれる第２ユーザ識別情報が前記第２事前登録情報に含まれているか否かを判定し、前記第２ユーザ識別情報が前記第２事前登録情報に含まれている場合、前記第２認証情報に第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、前記第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、遠隔モードが設定された場合に、前記第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、
前記第２認証情報に前記第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、前記医師側操作装置は、前記指導医側操作装置による前記外科手術ロボットへの接続を許可するように構成されている、遠隔手術支援システム。

【請求項2】

前記医師側操作装置は、前記第１認証情報に前記第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、前記遠隔モードが設定された場合に、パスワードを生成するとともに前記外部ネットワークを介して前記指導医側操作装置に前記パスワードの入力に関する通知を行い、
前記指導医側操作装置は、前記第２認証情報に前記第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、前記医師側操作装置からの通知に基づいて、前記パスワードの入力を促す表示を行い、前記パスワードの入力に基づいて、前記外部ネットワークを介して前記医師側操作装置に入力された前記パスワードを送信し、
前記医師側操作装置は、受信した前記パスワードが生成した前記パスワードと一致した場合に、前記指導医側操作装置による前記外科手術ロボットへの接続を許可するように構成されている、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。

【請求項3】

前記医師側操作装置は、前記パスワードとして、１回限り有効であるワンタイムパスワードを生成する、請求項２に記載の遠隔手術支援システム。

【請求項4】

前記第１受付部は、前記第１認証情報が格納されたカードの情報を読み取る第１リーダを含み、
前記第２受付部は、前記第２認証情報が格納されたカードの情報を読み取る第２リーダを含む、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。

【請求項5】

前記第１ユーザ第１トレーニング受講情報および前記第２ユーザ第１トレーニング受講情報は、前記外科手術ロボットのトレーニングプログラムの受講記録であり、
前記第２ユーザ第２トレーニング受講情報は、遠隔による操作および遠隔による指導に関するトレーニングプログラムの受講記録である、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。

【請求項6】

前記医師側操作装置は、前記第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれていない場合には、前記パスワードを前記指導医側操作装置に送信しない、請求項２に記載の遠隔手術支援システム。

【請求項7】

前記指導医側操作装置は、前記第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれていない場合には、エラーを通知する、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。

【請求項8】

前記医師側操作装置は、第１表示部と、第１音声通信部と、を含み、
前記指導医側操作装置は、スコープ型表示部と、前記指導医が前記スコープ型表示部を覗き込んだ状態で前記第１音声通信部と音声通信を行うための第２音声通信部と、フラットパネル表示部または湾曲パネル表示部からなる第２表示部と、前記第１音声通信部と音声通信を行うために前記スコープ型表示部よりも前記第２表示部の近くに配置された第３音声通信部と、を含む、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。

【請求項9】

第１施設に設置された医師側操作装置と外科手術ロボットとを含む手術システムの前記外科手術ロボットを、外部ネットワークを介して指導医が操作するために、前記第１施設とは異なる第２の施設に設置されている指導医側操作装置であって、
前記指導医の認証情報を受け付ける受付部と、
前記指導医側操作装置を使用する権限を有するユーザの識別情報を事前登録情報として記憶する記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、起動時に前記受付部により受け付けた前記認証情報に含まれるユーザ識別情報が前記事前登録情報に含まれているか否かを判定し、前記ユーザ識別情報が前記事前登録情報に含まれている場合、前記認証情報にユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、前記ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれている場合、遠隔モードの設定を可能にし、前記遠隔モードが設定された場合に、前記認証情報にユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、前記ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、遠隔操作を行うための接続要求を、前記外部ネットワークを介して前記医師側操作装置に送信するように構成されている、遠隔手術支援用指導医側操作装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記認証情報に前記ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、パスワードの入力を促す表示を行い、前記パスワードの入力に基づいて、前記外部ネットワークを介して前記医師側操作装置に入力された前記パスワードを送信するように構成されている、請求項９に記載の遠隔手術支援用指導医側操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、遠隔手術支援システムおよび遠隔手術支援用指導医側操作装置に関し、特に、指導医により医師を指導しながら手術を行うための遠隔手術支援システムおよび遠隔手術支援用指導医側操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、指導医により医師を指導しながら手術を行うための遠隔手術支援システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、指導者が遠隔から手術室の医師による手術を指導する遠隔手術支援システムが記載されている。特許文献１の遠隔手術支援システムでは、遠隔指導者ステーションの遠隔入力デバイスを指導者が操作することにより遠隔により手術を指導する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２０２０－５０２５５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１の遠隔手術支援システムでは、遠隔指導者ステーションの遠隔入力デバイスを遠隔で通信接続すれば、誰でも遠隔入力デバイスを操作することができるため、手術現場から遠隔にある施設の遠隔指導者ステーションの操作者が、遠隔による操作および遠隔による指導を行うための指導医として相応しいか否かを確認することができないという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、手術現場から遠隔にある施設の指導医側操作装置の操作者が、遠隔による操作および遠隔による指導を行うための指導医として相応しいか否かを確認することが可能な遠隔手術支援システムおよび遠隔手術支援用指導医側操作装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の第１の局面による遠隔手術支援システムは、第１施設に設置された外科手術ロボットと、第１施設に設置され、医師が外科手術ロボットを操作するための医師側操作装置と、第１施設とは異なる第２施設に設置され、外部ネットワークを介して外科手術ロボットを指導医が操作するための指導医側操作装置と、を備え、医師側操作装置は、医師の第１認証情報を受け付ける第１受付部と、医師側操作装置を使用する権限を有する第１ユーザの識別情報を第１事前登録情報として記憶する第１記憶部と、を含み、指導医側操作装置は、指導医の第２認証情報を受け付ける第２受付部と、指導医側操作装置を使用する権限を有する第２ユーザの識別情報を第２事前登録情報として記憶する第２記憶部と、を含み、医師側操作装置は、起動時に第１受付部により受け付けた第１認証情報に含まれる第１ユーザ識別情報が第１事前登録情報に含まれているか否かを判定し、第１ユーザ識別情報が第１事前登録情報に含まれている場合、第１認証情報に第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、指導医側操作装置は、起動時に第２受付部により受け付けた第２認証情報に含まれる第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれているか否かを判定し、第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれている場合、第２認証情報に第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、遠隔モードが設定された場合に、第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、医師側操作装置は、指導医側操作装置による外科手術ロボットへの接続を許可するように構成されている。

【0008】

この発明の第１の局面による遠隔手術支援システムでは、上記のように、指導医側操作装置は、起動時に第２受付部により受け付けた第２認証情報に含まれる第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれているか否かを判定し、第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれている場合、第２認証情報に第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、遠隔モードが設定された場合に、第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、医師側操作装置は、指導医側操作装置による外科手術ロボットへの接続を許可するように構成されている。これにより、指導医の第２認証情報に、第２ユーザ第１トレーニング受講情報および第２ユーザ第２トレーニング受講情報の両方が含まれていない場合に指導医側操作装置による遠隔による操作および遠隔による指導が許可されないので、遠隔による操作および遠隔による指導を行うためのトレーニングを受講した指導医のみが遠隔手術の指導を行うことができる。その結果、手術現場から遠隔にある施設の指導医側操作装置の操作者が、遠隔による操作および遠隔による指導を行うための指導医として相応しいか否かを確認することができる。

【0009】

この発明の第２の局面による遠隔手術支援用指導医側操作装置は、第１施設に設置された医師側操作装置と外科手術ロボットとを含む手術システムの外科手術ロボットを、外部ネットワークを介して指導医が操作するために、第１施設とは異なる第２の施設に設置されている指導医側操作装置であって、指導医の認証情報を受け付ける受付部と、指導医側操作装置を使用する権限を有するユーザの識別情報を事前登録情報として記憶する記憶部と、制御部と、を備え、制御部は、起動時に受付部により受け付けた認証情報に含まれるユーザ識別情報が事前登録情報に含まれているか否かを判定し、ユーザ識別情報が事前登録情報に含まれている場合、認証情報にユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれている場合、遠隔モードの設定を可能にし、遠隔モードが設定された場合に、認証情報にユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、遠隔操作を行うための接続要求を、外部ネットワークを介して医師側操作装置に送信するように構成されている。

【0010】

この発明の第２の局面による遠隔手術支援用指導医側操作装置では、上記のように、制御部は、起動時に受付部により受け付けた認証情報に含まれるユーザ識別情報が事前登録情報に含まれているか否かを判定し、ユーザ識別情報が事前登録情報に含まれている場合、認証情報にユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれている場合、遠隔モードの設定を可能にし、遠隔モードが設定された場合に、認証情報にユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、遠隔操作を行うための接続要求を、外部ネットワークを介して医師側操作装置に送信するように構成されている。これにより、指導医の認証情報に、ユーザ第１トレーニング受講情報およびユーザ第２トレーニング受講情報の両方が含まれていない場合に指導医側操作装置による遠隔による操作および遠隔による指導ができないので、遠隔による操作および遠隔による指導を行うためのトレーニングを受講した指導医のみが遠隔手術の指導を行うことができる。その結果、手術現場から遠隔にある施設の指導医側操作装置の操作者が、遠隔による操作および遠隔による指導を行うための指導医として相応しいか否かを確認することが可能な遠隔手術支援用指導医側操作装置を提供することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、手術現場から遠隔にある施設の指導医側操作装置の操作者が、遠隔による操作および遠隔による指導を行うための指導医として相応しいか否かを確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施形態による遠隔手術支援システムの構成を示す図である。

【図2】一実施形態による外科手術ロボットを示す図である。

【図3】一実施形態による医師側操作装置および指導医側操作装置を示す図である。

【図4】一実施形態による遠隔手術支援システムの構成を示すブロック図である。

【図5】一実施形態による遠隔手術支援システムのスコープ型表示装置を示した図である。

【図6】一実施形態による遠隔手術支援システムの通信に関する構成を示すブロック図である。

【図7】一実施形態による遠隔手術支援システムの遠隔接続処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0014】

図１～図７を参照して、一実施形態による遠隔手術支援システム１００の構成について説明する。

【0015】

図１に示すように、遠隔手術支援システム１００は、患者Ｐが載置された手術台１０１の近傍に設置された外科手術ロボット１と、外科手術ロボット１を医師Ａ１が操作するための医師側操作装置２と、外部ネットワークＮを介して外科手術ロボット１を指導医Ａ２が操作するための指導医側操作装置３とを備える。外科手術ロボット１と医師側操作装置２とは、第１施設Ｂ１に設置されている。指導医側操作装置３は、第１施設Ｂ１とは異なる第２施設Ｂ２に設置されている。第１施設Ｂ１では、外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして助手Ａ３が配置されている。また、第１施設Ｂ１には、助手Ａ３と情報共有するための情報共有装置４が設置されている。また、第２施設Ｂ２では、指導医側操作装置３の近くに遠隔手術スタッフとして臨床工学技士Ａ４が配置されている。なお、指導医側操作装置３は、特許請求の範囲の「遠隔手術支援用指導医側操作装置」の一例である。

【0016】

図２に示すように、外科手術ロボット１は、内視鏡５を保持する１つのマニピュレータアーム１１と、手術器具６を保持する複数（３つ）のマニピュレータアーム１２とを備える。内視鏡５は、患者Ｐの内部の手術部位を撮像する。手術器具６は、鉗子などのエンドエフェクタが先端に取り付けられている。また、医師側操作装置２および指導医側操作装置３は、マニピュレータアーム１１および１２を操作するために設けられている。

【0017】

外科手術ロボット１は、第１施設Ｂ１の手術室内に配置されている。また、外科手術ロボット１は、医療用台車１３と、ポジショナ１４と、アームベース１５とを備える。外科手術ロボット１は、医療用台車１３により移動可能に構成されている。医療用台車１３には、外科手術ロボット１の動作を制御する制御装置１６が設けられている。制御装置１６は、医師側操作装置２または指導医側操作装置３に入力された指令に基づいて、外科手術ロボット１の動作を制御する。制御装置１６は、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムが格納されたメモリなどの記憶部とを含んでいる。

【0018】

また、医療用台車１３には、入力装置１７が設けられている。入力装置１７は、主に施術前に手術の準備を行うために、マニピュレータアーム１１、マニピュレータアーム１２、ポジショナ１４、および、アームベース１５の移動や姿勢の変更の操作を受け付けるように構成されている。

【0019】

ポジショナ１４は、たとえば、７軸多関節ロボットにより構成されている。また、ポジショナ１４は、医療用台車１３上に配置されている。ポジショナ１４は、アームベース１５を移動させる。具体的には、ポジショナ１４は、アームベース１５の位置を３次元に移動させるように構成されている。

【0020】

アームベース１５は、ポジショナ１４の先端に取り付けられている。また、マニピュレータアーム１１およびマニピュレータアーム１２は、各々の根元部がアームベース１５に取り付けられている。アームベース１５、マニピュレータアーム１１、および、マニピュレータアーム１２は、滅菌ドレープにより覆われて使用される。

【0021】

図１に示すように、医師側操作装置２は、たとえば、第１施設Ｂ１の手術室の中または手術室の外に配置されている。また、医師側操作装置２は、医師側操作装置本体２ａを備える。図３に示すように、医師側操作装置本体２ａは、操作ハンドル２１と、フットペダル２２と、タッチパネル２３と、スコープ型表示装置２４と、アームレスト２５と、音声通信装置２６と、センサ２７と、制御装置２８と、リーダ２９と、支持アーム３０とを備える。なお、タッチパネル２３は、特許請求の範囲の「第１タッチパネル」の一例である。また、スコープ型表示装置２４は、特許請求の範囲の「第１表示部」の一例である。また、音声通信装置２６は、特許請求の範囲の「第１音声通信部」の一例である。また、リーダ２９は、特許請求の範囲の「第１受付部」の一例である。

【0022】

操作ハンドル２１は、操作者（医師Ａ１）が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。操作ハンドル２１は、操作者（医師Ａ１）がマニピュレータアーム１１および１２（内視鏡５および手術器具６）を操作するために設けられている。また、操作ハンドル２１は、マニピュレータアーム１１および１２（内視鏡５および手術器具６）に対する操作量を受け付ける。操作ハンドル２１は、操作者（医師Ａ１）の左手により操作される左手用操作ハンドル２１Ｌと、操作者（医師Ａ１）の右手により操作される右手用操作ハンドル２１Ｒとの一対の操作ハンドルを含む。左手用操作ハンドル２１Ｌで一つのマニピュレータアーム１２に保持された手術器具６を操作し、右手用操作ハンドル２１Ｒで他のマニピュレータアーム１２に保持された手術器具６を操作する。

【0023】

また、操作ハンドル２１は、操作ハンドル２１によって受け付けられた操作量に対して内視鏡５および手術器具６の移動量が変更（スケーリング）される。たとえば、移動量の倍率が１／２倍に設定されている場合、内視鏡５および手術器具６は、操作ハンドル２１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

【0024】

フットペダル２２は、内視鏡５および手術器具６に関する機能を実行するための複数のペダルを含む。複数のペダルは、たとえば、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルとを含む。複数のペダルは、操作者（医師Ａ１）の足により操作される。カメラペダルが操作されると、操作ハンドル２１でマニピュレータアーム１１に保持された内視鏡を移動させることができる。このとき左手用操作ハンドル２１Ｌと右手用操作ハンドル２１Ｒとの両方で内視鏡を操作して移動させる。タッチパネル２３は、医師側操作装置２に関する設定操作を受け付ける。タッチパネル２３は、アームレスト２５に配置されている。スコープ型表示装置２４は、内視鏡５で取得された内視鏡画像を表示する。スコープ型表示装置２４は、操作者（医師Ａ１）のみが表示された画像を見ることが可能な没入型の表示装置である。操作者（医師Ａ１）は、スコープ型表示装置２４により患部を視認しながら、操作ハンドル２１およびフットペダル２２を操作する。支持アーム３０は、スコープ型表示装置２４の高さを医師などの操作者の顔の高さに合わせて調整できるようにスコープ型表示装置２４を支持する。

【0025】

アームレスト２５は、バー状に形成されており、操作ハンドル２１を操作する際に操作者（医師Ａ１）が腕を置くことが可能なように構成されている。音声通信装置２６は、操作者（医師Ａ１）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で指導医側操作装置３の後述する音声通信装置３６と音声通信することができる位置に配置されている。具体的には、音声通信装置２６は、操作者（医師Ａ１）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で操作者（医師Ａ１）の頭部の近くに位置するように配置されている。音声通信装置２６は、スコープ型表示装置２４に一体的に配置されており、支持アーム３０によって一体的に高さ調整ができる。

【0026】

センサ２７は、スコープ型表示装置２４が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するように構成されている。センサ２７は、操作者（医師Ａ１）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で操作者（医師Ａ１）の頭部を検出可能な位置に配置されている。センサ２７は、スコープ型表示装置２４に一体的に配置されている。制御装置２８は、医師側操作装置２の動作を制御する。制御装置２８は、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムおよび情報が格納されたメモリなどの記憶部２８ａとを含んでいる。なお、記憶部２８ａは、特許請求の範囲の「第１記憶部」の一例である。

【0027】

以上、医師側操作装置２について説明したが、指導医側操作装置３についても医師側操作装置２と同様の構造になっている。すなわち、図４に示すように、指導医側操作装置３は、指導医側操作装置本体３ａを備える。指導医側操作装置本体３ａは、操作ハンドル３１と、フットペダル３２と、タッチパネル３３と、スコープ型表示装置３４と、アームレスト３５と、音声通信装置３６と、センサ３７と、処理部と記憶部３８ａとを含む制御装置３８と、リーダ３９と、支持アーム３０と、を備える。スコープ型表示装置３４は、外部ネットワークＮ（図１参照）を介して送信された内視鏡画像を表示する。また、医師側操作装置２と指導医側操作装置３とは基本的に同じ仕様であるが、タッチパネル２３（３３）を介して、通常モードと遠隔モードとが切り替えられて使用される。なお、タッチパネル３３は、特許請求の範囲の「第２タッチパネル」の一例である。また、スコープ型表示装置３４は、特許請求の範囲の「スコープ型表示部」の一例である。また、音声通信装置３６は、特許請求の範囲の「第２音声通信部」の一例である。また、記憶部３８ａは、特許請求の範囲の「第２記憶部」の一例である。また、リーダ３９は、特許請求の範囲の「第２受付部」の一例である。また、記憶部３８ａは、特許請求の範囲の「第２記憶部」の一例である。

【0028】

図１および図４に示すように、指導医側操作装置３は、外部ネットワークＮを介して送信された内視鏡画像を表示するタッチパネル表示装置５１と、音声通信装置２６と音声通信を行うため、スコープ型表示装置３４よりもタッチパネル表示装置５１の近くに配置された音声通信装置５２とを備える。なお、タッチパネル表示装置５１は、特許請求の範囲の「第２表示部」の一例である。また、音声通信装置５２は、特許請求の範囲の「第３音声通信部」の一例である。

【0029】

タッチパネル表示装置５１と音声通信装置５２とは、指導医側操作装置本体３ａとは独立したユニットとして、指導医側操作装置本体３ａの近くに配置されている。タッチパネル表示装置５１は、たとえば、タッチパネル機能を有する表示装置である。また、タッチパネル表示装置５１は、フラットパネル表示装置または湾曲パネル表示装置である。指導医Ａ２は、指またはタッチパネル用のペンなどを使用して、タッチパネル表示装置５１に指示入力を受け付けさせることにより、指導用の画像を生成させる。指導用の画像は、たとえば、線、円または矢印などであり得る。

【0030】

図４および図５に示すように、音声通信装置２６、音声通信装置３６および音声通信装置５２は、それぞれマイクロフォン（２６１、３６１、５２１）とスピーカー（２６２、３６２、５２２）とを含む。マイクロフォン２６１（３６１、５２１）は、音声入力を受け付ける。スピーカー２６２（３６２、５２２）は、音声を出力する。また、図５に示すように、スピーカー２６２（３６２）は、操作者（医師Ａ１または指導医Ａ２）がスコープ型表示装置２４（３４）を覗き込んだ状態で操作者の耳に近い位置に配置されている。また、マイクロフォン２６１（３６１）は、操作者（医師Ａ１または指導医Ａ２）がスコープ型表示装置２４（３４）を覗き込んだ状態で操作者の口に近い位置に配置されている。また、マイクロフォン２６１（３６１）およびスピーカー２６２（３６２）は、スコープ型表示装置２４（３４）に一体的に配置されている。

【0031】

音声通信装置５２は、タッチパネル表示装置５１に一体的に配置されている。音声通信装置５２は、たとえば、マイクロフォン５２１およびスピーカー５２２がタッチパネル表示装置５１に内蔵されている。なお、図１では、タッチパネル表示装置５１と音声通信装置５２とを別々に図示している。

【0032】

また、医師側操作装置２は、指導医側操作装置３と同様のユニットを備える。すなわち、医師側操作装置２は、内視鏡画像を表示するタッチパネル表示装置６１と、音声通信装置３６および５２と音声通信を行うため、スコープ型表示装置２４よりもタッチパネル表示装置６１の近くに配置された音声通信装置６２と、を備える。タッチパネル表示装置６１を設けることにより、術中に医師Ａ１と指導医Ａ２との間で双方向にアノテーションを行うことができる。

【0033】

タッチパネル表示装置６１と音声通信装置６２とは、医師側操作装置本体２ａとは独立したユニットとして、医師側操作装置本体２ａの近くに配置されている。タッチパネル表示装置６１は、たとえば、タッチパネル機能を有するフラットパネル表示装置または湾曲パネル表示装置である。

【0034】

また、音声通信装置６２は、マイクロフォン６２１とスピーカー６２２とを含む。マイクロフォン６２１は、音声入力を受け付ける。スピーカー６２２は、音声を出力する。また、音声通信装置６２は、タッチパネル表示装置６１に一体的に配置されている。音声通信装置６２は、たとえば、マイクロフォン６２１およびスピーカー６２２がタッチパネル表示装置６１に内蔵されている。なお、図１では、タッチパネル表示装置６１と音声通信装置６２とを別々に図示している。

【0035】

図１および図４に示すように、情報共有装置４は、移動可能なモニタカートである。情報共有装置４は、内視鏡５（図２参照）で取得された内視鏡画像を表示するための表示装置４１と、医師側操作装置２の音声通信装置２６と音声通信を行うための音声通信装置４２と、を備える。また、情報共有装置４は、医師側操作装置２よりも外科手術ロボット１の近くに配置される。これにより、外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして配置された助手Ａ３が、内視鏡画像を確認したり、医師Ａ１と対話することができる。また、音声通信装置４２は、音声通信装置３６および音声通信装置５２の両方と音声通信を行うことが可能である。これにより、外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして配置された助手Ａ３と医師Ａ１との対話を、指導医Ａ２および臨床工学技士Ａ４にも聞かせることができる。また、助手Ａ３が指導医Ａ２および臨床工学技士Ａ４と対話することもできる。また、音声通信装置４２は、マイクロフォン４２１とスピーカー４２２とを含む。マイクロフォン４２１は、音声入力を受け付ける。スピーカー４２２は、音声を出力する。また、表示装置４１は、たとえば、フラットパネル表示装置または湾曲パネル表示装置である。

【0036】

また、情報共有装置４には、制御装置４３が配置されている。制御装置４３は、画像処理を行う。制御装置４３は、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムが格納されたメモリなどの記憶部とを含んでいる。また、制御装置４３は、第１施設Ｂ１に配置されている。

【0037】

なお、制御装置４３は、スコープ型表示装置２４、スコープ型表示装置３４、表示装置４１、タッチパネル表示装置５１、および、タッチパネル表示装置６１の各表示装置に、同じ画像を表示する。すなわち、スコープ型表示装置２４、スコープ型表示装置３４、表示装置４１、タッチパネル表示装置５１、および、タッチパネル表示装置６１の各表示装置には、同じ内視鏡画像が表示される。

【0038】

図３～図５に示すように、指導医側操作装置３は、上記のように、スコープ型表示装置３４が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサ３７を備える。制御装置１６は、センサ３７によって使用状態が検出されていない場合に、操作ハンドル３１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を禁止し、センサ３７によって使用状態が検出されている場合に、操作ハンドル３１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を許可する。制御装置１６は、センサ３７によって使用状態が検出されていない場合に、操作ハンドル３１による入力を受け付けないことにより、マニピュレータアーム１１および１２の操作を禁止する。また、制御装置１６は、センサ３７によって使用状態が検出されている場合に、操作ハンドル３１による所定の入力を受け付けることにより、操作ハンドル３１にマニピュレータアーム１２を操作可能に接続する。

【0039】

なお、医師側操作装置２についても同様である。すなわち、制御装置１６は、センサ２７によって使用状態が検出されていない場合に、操作ハンドル２１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を禁止し、センサ２７によって使用状態が検出されている場合に、操作ハンドル２１による所定の入力を受け付けることにより、操作ハンドル２１にマニピュレータアーム１２を操作可能に接続する。

【0040】

医師側操作装置２および指導医側操作装置３は、外科手術ロボット１を操作するための操作権限を切り替える切替部を備える。切替部は、たとえば、アームレスト２５（３５）に配置されたタッチパネル２３（３３）である。

【0041】

図６に示すように、第１施設Ｂ１に設置された外科手術ロボット１、医師側操作装置２および情報共有装置４と、第２施設Ｂ２に設置された指導医側操作装置３とは、外部ネットワークＮを介して接続されている。

【0042】

内視鏡５により取得した画像は、情報共有装置４に入力される。情報共有装置４では、内視鏡の画像にグラフィカルユーザインターフェースを重畳した画像を生成する。情報共有装置４により生成された画像は、表示装置４１に表示されるとともに、医師側操作装置２に送られてスコープ型表示装置２４に表示される。また、情報共有装置４により生成された画像は、ハブ７１を介して、外部ネットワークＮにより第２施設Ｂ２に送られる。第２施設Ｂ２では、ハブ８１を介して、情報共有装置４により生成された画像が指導医側操作装置３に送られてスコープ型表示装置３４に表示される。

【0043】

第１施設Ｂ１の医師側操作装置２による操作により、操作に基づく信号が外科手術ロボット１に送られて、手術器具６および内視鏡５が動作する。

【0044】

第２施設Ｂ２の指導医側操作装置３による操作により、操作に基づく信号が、ハブ８１、外部ネットワークＮ、ハブ７１を介して、外科手術ロボット１に送られて、手術器具６および内視鏡５が動作する。

【0045】

また、第１施設Ｂ１に設置された医師側操作装置２、情報共有装置４および音声通信装置６２と、第２施設Ｂ２に設置された指導医側操作装置３および音声通信装置５２との間の音声通信は、ハブ７１、外部ネットワークＮ、ハブ８１を介して、情報が送受信される。

【0046】

ここで、本実施形態では、遠隔手術支援システム１００は、第１施設Ｂ１の外科手術ロボット１と、第２施設Ｂ２の指導医側操作装置３とを、外部ネットワークＮを介して、遠隔により接続する場合に、第１施設Ｂ１の医師側操作装置２および第２施設Ｂ２の指導医側操作装置３の各々において認証を行い、正しく認証が行われた場合に、遠隔操作可能に接続されるように構成されている。

【0047】

具体的には、医師側操作装置２では、リーダ２９により医師Ａ１の第１認証情報を受け付ける。また、医師側操作装置２では、記憶部２８ａに、医師側操作装置２を使用する権限を有する第１ユーザ（医師Ａ１）の識別情報を第１事前登録情報として記憶している。リーダ２９は、ユーザ識別情報が格納されたカードの情報を読み取ることが可能である。たとえば、リーダ２９は、非接触によりユーザが所持するカードのＩＣのデータを読み取る非接触式の読取部を含む。

【0048】

なお、ユーザ識別情報は、タッチパネル２３からの入力により受け付けてもよい。つまり、医師側操作装置２のタッチパネル２３に対して、医師Ａ１は、自分のＩＤ情報を入力してもよい。

【0049】

また、指導医側操作装置３では、リーダ３９により指導医Ａ２の第２認証情報を受け付ける。また、指導医側操作装置３では、記憶部３８ａに、指導医側操作装置３を使用する権限を有する第２ユーザ（指導医Ａ２）の識別情報を第２事前登録情報として記憶している。リーダ３９は、ユーザ識別情報が格納されたカードの情報を読み取ることが可能である。たとえば、リーダ２９は、非接触によりユーザが所持するカードのＩＣのデータを読み取る非接触式の読取部を含む。

【0050】

なお、ユーザ識別情報は、タッチパネル３３からの入力により受け付けてもよい。つまり、指導医側操作装置３のタッチパネル３３に対して、指導医Ａ２は、自分のＩＤ情報を入力してもよい。

【0051】

医師側操作装置２（制御装置２８）は、起動時にリーダ２９により受け付けた第１認証情報に含まれる第１ユーザ識別情報が第１事前登録情報に含まれているか否かを判定する。そして、医師側操作装置２（制御装置２８）は、第１ユーザ識別情報が第１事前登録情報に含まれている場合、第１認証情報に第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定する。

【0052】

また、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、起動時にリーダ３９により受け付けた第２認証情報に含まれる第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれているか否かを判定する。そして、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれている場合、第２認証情報に第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定する。指導医側操作装置３（制御装置３８）は、第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、遠隔モードが設定された場合に、第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定する。第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、医師側操作装置２（制御装置２８）は、指導医側操作装置３による外科手術ロボット１への接続を許可する。

【0053】

これにより、指導医Ａ２の第２認証情報に、第２ユーザ第１トレーニング受講情報および第２ユーザ第２トレーニング受講情報の両方が含まれていない場合に指導医側操作装置３による遠隔による操作および遠隔による指導が許可されないので、遠隔による操作および遠隔による指導を行うためのトレーニングを受講した指導医Ａ２のみが遠隔手術の指導を行うことができる。その結果、手術現場から遠隔にある施設にいる指導医Ａ２が、遠隔による操作および遠隔による指導を行うために相応しいか否かを確認することができる。

【0054】

第１ユーザ第１トレーニング受講情報および第２ユーザ第１トレーニング受講情報は、外科手術ロボットのトレーニングプログラムの受講記録、即ちトレーニングプログラムを受講することにより発行されたＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ（証明書）の情報である。また、第２ユーザ第２トレーニング受講情報は、遠隔による操作および遠隔による指導に関するトレーニングプログラムの受講記録、即ち遠隔による操作および遠隔による指導に関するトレーニングプログラムを受講することにより発行されたＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ（証明書）の情報である。これにより、遠隔にいる指導医が外科手術ロボットのトレーニングプログラムおよび遠隔による操作および遠隔による指導に関するトレーニングプログラムを受講しているか否かの情報を取得することができるので、遠隔による操作および遠隔による指導を行うのが相応しい指導医Ａ２か否かを容易に判定することができる。

【0055】

具体的には、第１トレーニング受講情報は、外科手術ロボット１を操作装置（医師側操作装置２）により操作して手術を行うためのトレーニングを受講しているか否かの情報を含む。また、第１トレーニング受講情報は、手術の種類（術野の違い）毎に設定された複数のトレーニングプログラムの受講状態に関する情報、即ち複数のＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ（証明書）の情報を含む。つまり、第１トレーニング受講情報は、受講者（医師Ａ１）がどの程度ロボット手術のトレーニングをしているかの情報を含む。

【0056】

また、第２トレーニング受講情報は、手術の指導および外科手術ロボット１の操作を遠隔の操作装置（指導医側操作装置３）から行うためのトレーニングを受講しているか否かの情報を含む。また、第２トレーニング受講情報は、手術の種類（術野の違い）毎に手術の指導を遠隔で行うための複数のトレーニングプログラムの受講状態に関する情報、即ち複数のＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ（証明書）の情報を含む。つまり、第２トレーニング受講情報は、受講者（指導医Ａ２）がどの程度遠隔によるロボット手術のトレーニングをしているかの情報を含む。

【0057】

また、本実施形態では、医師側操作装置２（制御装置２８）は、第１認証情報に第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、遠隔モードが設定された場合に、パスワードを生成するとともに外部ネットワークＮを介して指導医側操作装置３にパスワードの入力に関する通知を行う。また、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、医師側操作装置２からの通知に基づいて、パスワードの入力を促す表示を行う。また、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、パスワードの入力に基づいて、外部ネットワークＮを介して医師側操作装置２に入力されたパスワードを送信する。そして、医師側操作装置２（制御装置２８）は、受信したパスワードが生成したパスワードと一致した場合に、指導医側操作装置３による遠隔による操作および遠隔による指導を許可する。

【0058】

これにより、手術現場側の医師側操作装置２により生成されたパスワードを、遠隔の指導医側操作装置３により入力しなければ、遠隔による操作および遠隔による指導が許可されないので、遠隔による操作および遠隔による指導を行うのが相応しい指導医Ａ２がいる指導医側操作装置３を確実に遠隔接続することができる。

【0059】

医師側操作装置２（制御装置２８）は、パスワードとして、１回限り有効であるワンタイムパスワードを生成する。これにより、パスワードが漏洩した場合でも、２回目以降に遠隔接続することができないので、他の操作装置が遠隔接続されるのを効果的に抑制することができる。

【0060】

また、医師側操作装置２（制御装置２８）は、受け付けた認証情報に基づくユーザ識別情報に第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれていない場合には、パスワードを指導医側操作装置３に送信しない。これにより、手術現場側の医師がトレーニングを受講していない場合には、指導医側操作装置３にパスワードが送られないため、外科手術ロボット１による手術を行うことが相応しくない人（たとえば、看護師、技士またはトレーニング未受講の医師など）に対して指導が行われるのを抑制することができる。

【0061】

また、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、受け付けた認証情報に基づくユーザ識別情報に第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれていない場合には、エラーを通知する。これにより、遠隔による操作および遠隔による指導を行うのが相応しい指導医がいない場合に、エラーが通知されるので、遠隔による操作および遠隔による指導を行うことが相応しくない人により指導が行われるのを抑制することができる。

【0062】

（遠隔接続処理）
図７を参照して、遠隔手術支援システム１００の遠隔接続処理について説明する。

【0063】

図７のステップＳ１において、第１施設Ｂ１において、外科手術ロボット１、医師側操作装置２および情報共有装置４が起動される。そして、ステップＳ２において、医師側操作装置２のリーダ２９により、認証情報を受け付ける。具体的には、医師Ａ１がリーダ２９に対してＩＣカードをかざすことにより、ＩＣカード内の情報を医師側操作装置２が取得する。

【0064】

ステップＳ３において、医師側操作装置２（制御装置２８）は、受け付けた認証情報に基づいて、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ認証があるか否かを判断する。つまり、制御装置２８は、受け付けた第１認証情報に含まれる第１ユーザ識別情報が第１事前登録情報に含まれているか否かを判定する。また、制御装置２８は、受け付けた第１認証情報に第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定する。Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ認証があれば、ステップＳ４に進み、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ認証がなければ、ステップＳ２１において、エラー（Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ認証）が通知される。

【0065】

ステップＳ４において、医師側操作装置２（制御装置２８）は、モード選択を受け付ける。つまり、医師側操作装置２（制御装置２８）は、遠隔により操作接続する遠隔モードであるか、施設内において操作接続する通常モードであるかの選択を受け付ける。ステップＳ５において、医師側操作装置２（制御装置２８）は、遠隔モードが選択されたか通常モードが選択されたかを判断する。遠隔モードが選択されれば、ステップＳ６に進み、通常モードが選択されれば、ステップＳ１０に進む。

【0066】

ステップＳ６において、医師側操作装置２（制御装置２８）は、パスワード（ワンタイムパスワード）を発行する。具体的には、医師側操作装置２（制御装置２８）は、パスワードを生成するとともに、タッチパネル２３に生成したパスワードを表示する。タッチパネル２３に表示されたパスワードを確認した医師Ａ１は、電話やメールなどの通信方法により、パスワードを遠隔接続先の第２施設Ｂ２の指導医Ａ２に通知する。つまり、生成されたパスワードは、遠隔手術支援システム１００による通信以外の通信手段により、第１施設Ｂ１側から第２施設Ｂ２側に通知される。なお、記憶部２８ａに第２施設Ｂ２の指導医Ａ２のメールアドレスが記憶されている場合は、医師側操作装置２（制御装置２８）は、パスワードを生成するとともに、記憶部２８ａに記憶された指導医Ａ２のメールアドレス宛にパスワードを含むメールを送信するようにしてもよい。

【0067】

ステップＳ７において、医師側操作装置２（制御装置２８）は、第２施設Ｂ２の指導医側操作装置３により入力されたパスワードを受け付ける。ステップＳ８において、医師側操作装置２（制御装置２８）は、指導医側操作装置３から入力されたパスワードと、生成したパスワードとが一致するか否かを判断する。パスワードが一致すれば、ステップＳ９に進み、パスワードが一致しなければ、ステップＳ２３において、エラー（パスワード認証）が通知される。

【0068】

ステップＳ９において、医師側操作装置２（制御装置２８）は、パスワードの認証が成功したことの通知を、指導医側操作装置３に送信する。ステップＳ１０において、医師側操作装置２（制御装置２８）は、選択されたモードによる起動シーケンスを行う。

【0069】

ステップＳ１１において、第２施設Ｂ２において、指導医側操作装置３が起動される。そして、ステップＳ１２において、指導医側操作装置３のリーダ３９により、認証情報を受け付ける。具体的には、指導医Ａ２がリーダ３９に対してＩＣカードをかざすことにより、ＩＣカード内の情報を指導医側操作装置３が取得する。

【0070】

ステップＳ１３において、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、受け付けた認証情報に基づいて、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ認証があるか否かを判断する。つまり、制御装置３８は、受け付けた第２認証情報に含まれる第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれているか否かを判定する。また、制御装置３８は、受け付けた第２認証情報に第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定する。Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ認証があれば、ステップＳ１４に進み、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ認証がなければ、ステップＳ２１において、エラー（Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ認証）が通知される。

【0071】

ステップＳ１４において、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、モード選択を受け付ける。つまり、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、遠隔により操作接続する遠隔モードであるか、施設内において操作接続する通常モードであるかの選択を受け付ける。ステップＳ１５において、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、遠隔モードが選択されたか通常モードが選択されたかを判断する。遠隔モードが選択されれば、ステップＳ１６に進み、通常モードが選択されれば、ステップＳ２０に進む。

【0072】

ステップＳ１６において、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、受け付けた認証情報に基づいて、遠隔による操作および遠隔による指導に関するトレーニング認証があるか否かを判断する。つまり、制御装置３８は、受け付けた第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定する。遠隔による操作および遠隔による指導に関するトレーニング認証があれば、ステップＳ１７に進み、遠隔による操作および遠隔による指導に関するトレーニング認証がなければ、ステップＳ２２において、エラー（トレーニング認証）が通知される。

【0073】

ステップＳ１７において、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、パスワード（ワンタイムパスワード）の入力を受け付ける。具体的には、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、タッチパネル３３にパスワードの入力を促す表示をするとともに、タッチパネル３３によりパスワードの入力を受け付ける。ステップＳ１８において、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、入力を受け付けたパスワードを第１施設Ｂ１の医師側操作装置２に送信する。

【0074】

ステップＳ１９において、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、ステップＳ９における医師側操作装置２（制御装置２８）によるパスワードの認証が成功したことの通知を受信する。これにより、指導医側操作装置３が遠隔により外科手術ロボット１に接続することが認証される。ステップＳ１０において、指導医側操作装置３（制御装置３８）は、選択されたモードによる起動シーケンスを行う。

【0075】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0076】

本実施形態では、上記のように、指導医側操作装置３は、起動時にリーダ３９により受け付けた第２認証情報に含まれる第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれているか否かを判定し、第２ユーザ識別情報が第２事前登録情報に含まれている場合、第２認証情報に第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、遠隔モードが設定された場合に、第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、医師側操作装置２は、指導医側操作装置３による遠隔による操作および遠隔による指導を許可する。これにより、指導医Ａ２の第２認証情報に、第２ユーザ第１トレーニング受講情報および第２ユーザ第２トレーニング受講情報の両方が含まれていない場合に指導医側操作装置３による遠隔による操作および遠隔による指導が許可されないので、遠隔による操作および遠隔による指導を行うためのトレーニングを受講した指導医Ａ２のみが遠隔による操作および遠隔による指導を行うことができる。その結果、手術現場から遠隔にある施設にいる指導医Ａ２が、遠隔による操作および遠隔による指導を行うための指導医として相応しいか否かを確認することができる。

【0077】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0078】

たとえば、上記実施形態では、医師側操作装置と指導医側操作装置との両方が、タッチパネル表示装置および音声通信装置を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、指導医側操作装置のみが、タッチパネル表示装置および音声通信装置を備えていてもよい。

【0079】

また、上記実施形態では、医師側操作装置および指導医側操作装置に、スコープ型表示装置を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、医師側操作装置および指導医側操作装置本発明に、スコープ型表示装置以外の湾曲パネル表示装置またはフラットパネル表示装置などを設けてもよい。

【0080】

また、上記実施形態では、医師側操作装置および指導医側操作装置の両方に、外科手術ロボットを操作するための操作権限を切り替える切替部が設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、医師側操作装置および指導医側操作装置の一方に、外科手術ロボットを操作するための操作権限を切り替える切替部が設けられていてもよい。

【0081】

また、上記実施形態では、第２認証情報に用いる第２ユーザ第２トレーニング受講情報には、遠隔による操作および遠隔による指導に関するトレーニング受講情報が含まれているが、遠隔による手術など他の遠隔に関するトレーニング受講情報を含み、それらを用いた認証を行ってもよい。それにともない、遠隔から操作および指導以外の行為を行うこともできる。

【0082】

また、上記実施形態では、医師側操作装置２（制御装置２８）が、ワンタイムパスワードを第２施設Ｂ２の指導医Ａ２に通知する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、医師側操作装置２（制御装置２８）が、固定パスワードを第２施設Ｂ２の指導医Ａ２に通知するようにしても良い。

【0083】

また、上記実施形態では、情報共有装置の音声通信装置を設けて、音声通信を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、外科手術ロボットに音声通信装置を設けて、音声通信を行ってもよい。

【0084】

また、上記実施形態では、第２施設Ｂ２に指導医側操作装置３を設置する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２施設Ｂ２に医師側操作装置と外科手術ロボットを配置し、モード選択より通常モードが選択された場合は、第２施設Ｂ２の医師側操作装置によって第２施設Ｂ２の外科手術ロボットを操作するようにし、モード選択より遠隔モードが選択された場合は、第２施設Ｂ２の医師側操作装置を指導医側操作装置として機能させ、第２施設Ｂ２の医師側操作装置によって第１施設Ｂ１の外科手術ロボットを操作するようにしても良い。

【0085】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0086】

（項目１）
第１施設に設置された外科手術ロボットと、
前記第１施設に設置され、医師が前記外科手術ロボットを操作するための医師側操作装置と、
前記第１施設とは異なる第２施設に設置され、外部ネットワークを介して前記外科手術ロボットを指導医が操作するための指導医側操作装置と、を備え、
前記医師側操作装置は、前記医師の第１認証情報を受け付ける第１受付部と、前記医師側操作装置を使用する権限を有する第１ユーザの識別情報を第１事前登録情報として記憶する第１記憶部と、を含み、
前記指導医側操作装置は、前記指導医の第２認証情報を受け付ける第２受付部と、前記指導医側操作装置を使用する権限を有する第２ユーザの識別情報を第２事前登録情報として記憶する第２記憶部と、を含み、
前記医師側操作装置は、起動時に前記第１受付部により受け付けた前記第１認証情報に含まれる第１ユーザ識別情報が前記第１事前登録情報に含まれているか否かを判定し、前記第１ユーザ識別情報が前記第１事前登録情報に含まれている場合、前記第１認証情報に第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、
前記指導医側操作装置は、起動時に前記第２受付部により受け付けた前記第２認証情報に含まれる第２ユーザ識別情報が前記第２事前登録情報に含まれているか否かを判定し、前記第２ユーザ識別情報が前記第２事前登録情報に含まれている場合、前記第２認証情報に第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、前記第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、遠隔モードが設定された場合に、前記第２認証情報に第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、
前記第２認証情報に前記第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、前記医師側操作装置は、前記指導医側操作装置による前記外科手術ロボットへの接続を許可するように構成されている、遠隔手術支援システム。

【0087】

（項目２）
前記医師側操作装置は、前記第１認証情報に前記第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれており、かつ、前記遠隔モードが設定された場合に、パスワードを生成するとともに前記外部ネットワークを介して前記指導医側操作装置に前記パスワードの入力に関する通知を行い、
前記指導医側操作装置は、前記第２認証情報に前記第２ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、前記医師側操作装置からの通知に基づいて、前記パスワードの入力を促す表示を行い、前記パスワードの入力に基づいて、前記外部ネットワークを介して前記医師側操作装置に入力された前記パスワードを送信し、
前記医師側操作装置は、受信した前記パスワードが生成した前記パスワードと一致した場合に、前記指導医側操作装置による遠隔による操作および遠隔による指導を許可するように構成されている、項目１に記載の遠隔手術支援システム。

【0088】

（項目３）
前記医師側操作装置は、前記パスワードとして、１回限り有効であるワンタイムパスワードを生成する、項目２に記載の遠隔手術支援システム。

【0089】

（項目４）
前記第１受付部は、前記第１ユーザ識別情報が格納されたカードの情報を読み取る第１リーダを含み、
前記第２受付部は、前記第２ユーザ識別情報が格納されたカードの情報を読み取る第２リーダを含む、項目１～３のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。

【0090】

（項目５）
前記第１ユーザ第１トレーニング受講情報および前記第２ユーザ第１トレーニング受講情報は、前記外科手術ロボットのトレーニングプログラムの受講記録であり、
前記第２ユーザ第２トレーニング受講情報は、遠隔による操作および遠隔による指導に関するトレーニングプログラムの受講記録である、項目１～４のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。

【0091】

（項目６）
前記医師側操作装置は、前記第１ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれていない場合には、前記パスワードを前記指導医側操作装置に送信しない、項目２または３に記載の遠隔手術支援システム。

【0092】

（項目７）
前記指導医側操作装置は、前記第２ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれていない場合には、エラーを通知する、項目１～６のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。

【0093】

（項目８）
前記医師側操作装置は、第１表示部と、第１音声通信部と、を含み、
前記指導医側操作装置は、スコープ型表示部と、前記指導医が前記スコープ型表示部を覗き込んだ状態で前記第１音声通信部と音声通信を行うための第２音声通信部と、フラットパネル表示部または湾曲パネル表示部からなる第２表示部と、前記第１音声通信部と音声通信を行うために前記スコープ型表示部よりも前記第２表示部の近くに配置された第３音声通信部と、を含む、項目１～７のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。

【0094】

（項目９）
第１施設に設置された医師側操作装置と外科手術ロボットとを含む手術システムの前記外科手術ロボットを、外部ネットワークを介して指導医が操作するために、前記第１施設とは異なる第２の施設に設置されている指導医側操作装置であって、
前記指導医の認証情報を受け付ける受付部と、
前記指導医側操作装置を使用する権限を有するユーザの識別情報を事前登録情報として記憶する記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、起動時に前記受付部により受け付けた前記認証情報に含まれるユーザ識別情報が前記事前登録情報に含まれているか否かを判定し、前記ユーザ識別情報が前記事前登録情報に含まれている場合、前記認証情報にユーザ第１トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、前記ユーザ第１トレーニング受講情報が含まれている場合、遠隔モードの設定を可能にし、前記遠隔モードが設定された場合に、前記認証情報にユーザ第２トレーニング受講情報が含まれているか否かを判定し、前記ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、遠隔操作を行うための接続要求を、前記外部ネットワークを介して前記医師側操作装置に送信するように構成されている、遠隔手術支援用指導医側操作装置。

【0095】

（項目１０）
前記制御部は、前記認証情報に前記ユーザ第２トレーニング受講情報が含まれている場合に、パスワードの入力を促す表示を行い、前記パスワードの入力に基づいて、前記外部ネットワークを介して前記医師側操作装置に入力された前記パスワードを送信するように構成されている、項目９に記載の遠隔手術支援用指導医側操作装置。

【符号の説明】

【0096】

１ 外科手術ロボット
２ 医師側操作装置
３ 指導医側操作装置（遠隔手術支援用指導医側操作装置）
２３ タッチパネル（第１タッチパネル）
２４ スコープ型表示装置（第１表示部）
２６ 音声通信装置（第１音声通信部）
２８ａ 記憶部（第１記憶部）
２９ リーダ（第１受付部）
３３ タッチパネル（第２タッチパネル）
３４ スコープ型表示装置（スコープ型表示部）
３６ 音声通信装置（第２音声通信部）
３８ａ 記憶部（第２記憶部、記憶部）
３９ リーダ（第２受付部、受付部）
５１ タッチパネル表示装置（第２表示部）
５２ 音声通信装置（第３音声通信部）
１００ 遠隔手術支援システム
Ａ１ 医師
Ａ２ 指導医
Ｂ１ 第１施設
Ｂ２ 第２施設
Ｎ 外部ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】