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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024048971
(43)【公開日】2024-04-09
(54)【発明の名称】遠隔手術支援システムおよび指導医側操作装置
(51)【国際特許分類】
A61B 34/35 20160101AFI20240402BHJP
G09B 19/00 20060101ALI20240402BHJP
【ＦＩ】
A61B34/35
G09B19/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022155175
(22)【出願日】2022-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】514063179
【氏名又は名称】株式会社メディカロイド
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】北辻 博明
(72)【発明者】
【氏名】大橋 政尚
(57)【要約】
【課題】指導医が医師に対するアノテーションを行っている最中に意図せずにマニピュレータアームが操作されることを防ぎ、アノテーション中の安全性を向上させることが可能な遠隔手術支援システムを提供する。
【解決手段】この遠隔手術支援システム１００は、外科手術ロボット１と、医師側操作装置２と、指導医側操作装置３と、制御装置４３とを備える。医師側操作装置２は、スコープ型表示装置２４を備える。指導医側操作装置３は、スコープ型表示装置３４と、スコープ型表示装置３４が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサ３７と、アノテーション画像Ｇ２を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置５１とを備える。制御装置４３は、センサ３７によって使用状態が検出されている場合、タッチパネル表示装置５１による指示入力を禁止する。
【選択図】図１
【解決手段】この遠隔手術支援システム１００は、外科手術ロボット１と、医師側操作装置２と、指導医側操作装置３と、制御装置４３とを備える。医師側操作装置２は、スコープ型表示装置２４を備える。指導医側操作装置３は、スコープ型表示装置３４と、スコープ型表示装置３４が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサ３７と、アノテーション画像Ｇ２を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置５１とを備える。制御装置４３は、センサ３７によって使用状態が検出されている場合、タッチパネル表示装置５１による指示入力を禁止する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１施設に設置され、内視鏡を保持する第１マニピュレータアームおよび手術器具を保持する第２マニピュレータアームを備えた外科手術ロボットと、
前記第１施設に設置され、医師が前記第１マニピュレータアームおよび前記第２マニピュレータアームを操作するための医師側操作装置と、
前記第１施設とは異なる第２施設に設置され、外部ネットワークを介して前記外科手術ロボットを指導医が操作するための指導医側操作装置と、
１つまたは複数の制御装置と、を備え、
前記医師側操作装置は、
前記内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、
第１音声通信装置と、
前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備えており、
前記指導医側操作装置は、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するための第１スコープ型表示装置と、
前記第１スコープ型表示装置が覗き込まれている第１使用状態であるか否かを検出する第１センサと、
前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合に、前記指導医が前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、
前記指導医が前記第１スコープ型表示装置を覗き込んだ状態で前記第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第１タッチパネル表示装置と、を備え、
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合、前記第１タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、遠隔手術支援システム。
前記第１施設に設置され、医師が前記第１マニピュレータアームおよび前記第２マニピュレータアームを操作するための医師側操作装置と、
前記第１施設とは異なる第２施設に設置され、外部ネットワークを介して前記外科手術ロボットを指導医が操作するための指導医側操作装置と、
１つまたは複数の制御装置と、を備え、
前記医師側操作装置は、
前記内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、
第１音声通信装置と、
前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備えており、
前記指導医側操作装置は、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するための第１スコープ型表示装置と、
前記第１スコープ型表示装置が覗き込まれている第１使用状態であるか否かを検出する第１センサと、
前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合に、前記指導医が前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、
前記指導医が前記第１スコープ型表示装置を覗き込んだ状態で前記第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第１タッチパネル表示装置と、を備え、
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合、前記第１タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、遠隔手術支援システム。
【請求項2】
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されていない場合、前記第１タッチパネル表示装置による前記指示入力を許可する、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項3】
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されていない場合、前記第２操作ハンドルによる前記第１および第２マニピュレータアームの操作を禁止し、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合、前記第２操作ハンドルによる前記第１および第２マニピュレータアームの操作を許可する、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項4】
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１タッチパネル表示装置によって受け付けた前記指示入力に基づく前記アノテーション画像を前記内視鏡画像に重畳して前記第１表示装置に表示する、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項5】
前記医師側操作装置および／または前記指導医側操作装置は、前記外科手術ロボットを操作するための操作権限を切り替える切替え装置を備える、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項6】
前記切替え装置は、前記第１操作ハンドルおよび／または前記第２操作ハンドルに設けられた切替えスイッチである、請求項５に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項7】
前記医師側操作装置および／または前記指導医側操作装置は、アームレストを備えており、前記切替え装置は、前記アームレストに配置されている、請求項５に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項8】
前記指導医側操作装置は、前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第３音声通信装置を備え、
前記第３音声通信装置は、前記第１スコープ型表示装置よりも前記第１タッチパネル表示装置の近くに配置されている、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
前記第３音声通信装置は、前記第１スコープ型表示装置よりも前記第１タッチパネル表示装置の近くに配置されている、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項9】
前記第３音声通信装置は、前記第１タッチパネル表示装置に一体的に配置されている、請求項８に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項10】
前記指導医側操作装置は、外部機器を接続するインタフェースを備え、
前記第３音声通信装置および／または前記第１タッチパネル表示装置は、前記インタフェースを介して前記指導医側操作装置に接続されている、請求項８に記載の遠隔手術支援システム。
前記第３音声通信装置および／または前記第１タッチパネル表示装置は、前記インタフェースを介して前記指導医側操作装置に接続されている、請求項８に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項11】
前記内視鏡で取得された前記内視鏡画像を表示するための第２表示装置と、
前記医師側操作装置の前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第４音声通信装置と、を備えた情報共有装置が前記第１施設に配置され、
前記情報共有装置は、前記医師側操作装置よりも前記外科手術ロボットの近くに配置される、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
前記医師側操作装置の前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第４音声通信装置と、を備えた情報共有装置が前記第１施設に配置され、
前記情報共有装置は、前記医師側操作装置よりも前記外科手術ロボットの近くに配置される、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項12】
前記外科手術ロボットは、前記医師側操作装置の前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第５音声通信装置を備える、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項13】
前記医師側操作装置は、
前記第１表示装置としての第２スコープ型表示装置と、
前記第２スコープ型表示装置が覗き込まれている第２使用状態であるか否かを検出する第２センサと、
前記内視鏡画像を表示するとともに、前記アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第２タッチパネル表示装置と、を備え、
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第２センサによって前記第２使用状態が検出されている場合、前記第２タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
前記第１表示装置としての第２スコープ型表示装置と、
前記第２スコープ型表示装置が覗き込まれている第２使用状態であるか否かを検出する第２センサと、
前記内視鏡画像を表示するとともに、前記アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第２タッチパネル表示装置と、を備え、
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第２センサによって前記第２使用状態が検出されている場合、前記第２タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、請求項１に記載の遠隔手術支援システム。
【請求項14】
第１施設に設置された医師側操作装置と外科手術ロボットとを含む手術システムの前記外科手術ロボットを、外部ネットワークを介して操作するために、前記第１施設とは異なる第２施設に設置されている指導医側操作装置であって、
前記外科手術ロボットは、内視鏡を保持する第１マニピュレータアームおよび手術器具を保持する第２マニピュレータアームを備え、
前記医師側操作装置は、前記内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、第１音声通信装置と、前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備え、
前記指導医側操作装置は、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するためのスコープ型表示装置と、
前記スコープ型表示装置が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサと、
前記センサによって前記使用状態が検出されている場合に、指導医が前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、
前記指導医が前記スコープ型表示装置を覗き込んだ状態で前記第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置と、を備え、
前記指導医側操作装置は、前記センサによって前記使用状態が検出されている場合、前記タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、指導医側操作装置。
前記外科手術ロボットは、内視鏡を保持する第１マニピュレータアームおよび手術器具を保持する第２マニピュレータアームを備え、
前記医師側操作装置は、前記内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、第１音声通信装置と、前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備え、
前記指導医側操作装置は、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するためのスコープ型表示装置と、
前記スコープ型表示装置が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサと、
前記センサによって前記使用状態が検出されている場合に、指導医が前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、
前記指導医が前記スコープ型表示装置を覗き込んだ状態で前記第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置と、を備え、
前記指導医側操作装置は、前記センサによって前記使用状態が検出されている場合、前記タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、指導医側操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、遠隔手術支援システムおよび指導医側操作装置に関し、特に、医師と指導医とが音声通信する遠隔手術支援システムおよび指導医側操作装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、医師と指導医とが音声通信する遠隔手術支援システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１の医療ロボットシステム（遠隔手術支援システム）は、手術をする外科医によって操作される外科医マスター制御ステーションと、複数のスレーブロボットメカニズムを有するスレーブカートと、指導医によって操作される指導者マスター制御ステーションとを備える。この医療ロボットシステムでは、外科医マスター制御ステーションと指導者マスター制御ステーションとの間で、外科医と指導医とが、ヘッドセットを用いて音声通信する。また、指導医は、指導者マスター制御ステーションに接続されたタッチスクリーンを用いて、解剖学的構造の画像に重畳する注釈を生成するテレストレーションを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００７－１８１６７０号公報
【非特許文献】
【0005】
【非特許文献1】遠隔手術ガイドライン 一般社団法人日本外科学会 ２０２２年６月２２日公開版
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記特許文献１には、指導者マスター制御ステーションを外科医マスター制御ステーションとスレーブカートとは別の施設に配置し、外部ネットワークを介して利用することについては言及されていない。また、指導者マスター制御ステーションを外科医マスター制御ステーションとスレーブカートとは別の施設に設置し、外部ネットワークを介して、遠隔手術ガイドライン（非特許文献１）に記載された「遠隔手術支援」を行うことについて全く記載されていない。また、上記特許文献１の指導者マスター制御ステーションについては、実際に指導者マスター制御ステーションにマスター入力デバイスを設けて、それによって別施設に配置されたスレーブロボットメカニズムを操作して手術することについて具体的な記載はない。このため、上記特許文献１では、指導医がテレストレーション（アノテーション）を行っている場合、マスター入力デバイス（操作ハンドル）による外部ネットワークを介したスレーブロボットメカニズム（マニピュレータアーム）の操作に関して、安全性を向上させる必要があるという問題点がある。
【0007】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、指導医が医師に対するアノテーションを行っている最中に意図せずにマニピュレータアームが操作されることを防ぎ、アノテーション中の安全性を向上させることが可能な遠隔手術支援システムおよび指導医側操作装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この発明の第１の局面による遠隔手術支援システムは、第１施設に設置され、内視鏡を保持する第１マニピュレータアームおよび手術器具を保持する第２マニピュレータアームを備えた外科手術ロボットと、第１施設に設置され、医師が第１マニピュレータアームおよび第２マニピュレータアームを操作するための医師側操作装置と、第１施設とは異なる第２施設に設置され、外部ネットワークを介して外科手術ロボットを指導医が操作するための指導医側操作装置と、１つまたは複数の制御装置と、を備え、医師側操作装置は、内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、第１音声通信装置と、第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備えており、指導医側操作装置は、外部ネットワークを介して送信された内視鏡画像を表示するための第１スコープ型表示装置と、第１スコープ型表示装置が覗き込まれている第１使用状態であるか否かを検出する第１センサと、第１センサによって第１使用状態が検出されている場合に、指導医が第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、指導医が第１スコープ型表示装置を覗き込んだ状態で第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、外部ネットワークを介して送信された内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第１タッチパネル表示装置と、を備え、１つまたは複数の制御装置は、第１センサによって第１使用状態が検出されている場合、第１タッチパネル表示装置による指示入力を禁止する。
【0009】
この発明の第１の局面による遠隔手術支援システムでは、上記のように、外部ネットワークを介して送信された内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第１タッチパネル表示装置を設ける。これにより、第１タッチパネル表示装置に指示入力を受け付けさせることにより、術中に指導医が医師に対して、内視鏡画像に注釈としてのアノテーション画像の付加を行うことができる。また、第１スコープ型表示装置が覗き込まれている第１使用状態であるか否かを検出する第１センサを設け、１つまたは複数の制御装置を、第１センサによって第１使用状態が検出されている場合、第１タッチパネル表示装置による指示入力を禁止するように構成する。これにより、指導医が医師に対するアノテーションを行っている最中に意図せずにマニピュレータアームが操作されることを防ぎ、アノテーションの安全性を向上させることができる。
【0010】
この発明の第２の局面による指導医側操作装置は、第１施設に設置された医師側操作装置と外科手術ロボットとを含む手術システムの外科手術ロボットを、外部ネットワークを介して操作するために、第１施設とは異なる第２施設に設置されている指導医側操作装置であって、外科手術ロボットは、内視鏡を保持する第１マニピュレータアームおよび手術器具を保持する第２マニピュレータアームを備え、医師側操作装置は、内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、第１音声通信装置と、第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備え、指導医側操作装置は、外部ネットワークを介して送信された内視鏡画像を表示するためのスコープ型表示装置と、スコープ型表示装置が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサと、センサによって使用状態が検出されている場合に、指導医が第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、指導医がスコープ型表示装置を覗き込んだ状態で第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、外部ネットワークを介して送信された内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置と、を備え、指導医側操作装置は、センサによって使用状態が検出されている場合、タッチパネル表示装置による指示入力を禁止する。
【0011】
この発明の第２の局面による指導医側操作装置では、上記のように、外部ネットワークを介して送信された内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置を設ける。これにより、タッチパネル表示装置に指示入力を受け付けさせることにより、術中に指導医が医師に対して、内視鏡画像に注釈としてのアノテーション画像の付加を行うことができる。また、スコープ型表示装置が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサを設け、指導医側操作装置を、センサによって使用状態が検出されている場合、タッチパネル表示装置による指示入力を禁止するように構成する。これにより、指導医が医師に対するアノテーションを行っている最中に意図せずにマニピュレータアームが操作されることを防ぎ、アノテーションの安全性を向上させることが可能な指導医側操作装置を提供することができる。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、指導医が医師に対するアノテーションを行っている最中に意図せずにマニピュレータアームが操作されることを防ぎ、アノテーションの安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】一実施形態による遠隔手術支援システムの構成を示す図である。
【図2】一実施形態による外科手術ロボットの構成を示す図である。
【図3】一実施形態による医師側操作装置（指導医側操作装置）の構成を示す図である。
【図4】一実施形態による遠隔手術支援システムの構成を示すブロック図である。
【図5】一実施形態による遠隔手術支援システムのスコープ型表示装置を示した図である。
【図6】一実施形態による情報共有装置の制御装置に関する構成を示すブロック図である。
【図7】一実施形態によるアノテーション画像を重畳した内視鏡画像を示す図である。
【図8】一実施形態による外科手術ロボットの操作権限の切り替え要求を説明するための図である。
【図9】一実施形態による操作権限の切り替え要求の通知を説明するための図である。
【図10】一実施形態による操作権限の切り替え要求への応答を説明するための図である。
【図11】一実施形態による操作権限の表示を説明するための図である。
【図12】一実施形態による操作権限の切り替えに関する制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図13】変形例による遠隔手術支援システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0015】
【0016】
図１に示すように、遠隔手術支援システム１００は、患者Ｐが載置された手術台１０１の近傍に設置された外科手術ロボット１と、外科手術ロボット１を医師Ａ１が操作するための医師側操作装置２と、外部ネットワークＮを介して外科手術ロボット１を指導医Ａ２が操作するための指導医側操作装置３とを備える。外科手術ロボット１と医師側操作装置２とは、第１施設Ｂ１に設置されている。指導医側操作装置３は、第１施設Ｂ１とは異なる第２施設Ｂ２に設置されている。第１施設Ｂ１では、外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして助手Ａ３が配置されている。また、第１施設Ｂ１には、助手Ａ３と情報共有するための情報共有装置４が設置されている。また、第２施設Ｂ２では、指導医側操作装置３の近くに遠隔手術スタッフとして臨床工学技士Ａ４が配置されている。
【0017】
図２に示すように、外科手術ロボット１は、内視鏡５を保持する１つのマニピュレータアーム１１と、手術器具６を保持する複数（３つ）のマニピュレータアーム１２とを備える。内視鏡５は、患者Ｐの内部の手術部位を撮像する。手術器具６は、鉗子などのエンドエフェクタが先端に取り付けられている。また、医師側操作装置２および指導医側操作装置３は、マニピュレータアーム１１および１２を操作するために設けられている。なお、マニピュレータアーム１１および１２は、それぞれ、特許請求の範囲の「第１マニピュレータアーム」および「第２マニピュレータアーム」の一例である。
【0018】
外科手術ロボット１は、第１施設Ｂ１の手術室内に配置されている。また、外科手術ロボット１は、医療用台車１３と、ポジショナ１４と、アームベース１５とを備える。外科手術ロボット１は、医療用台車１３により移動可能に構成されている。医療用台車１３には、外科手術ロボット１の動作を制御する制御装置１６が設けられている。制御装置１６は、医師側操作装置２または指導医側操作装置３に入力された指令に基づいて、外科手術ロボット１の動作を制御する。制御装置１６は、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムが格納されたメモリなどの記憶部とを含んでいる。なお、制御装置１６は、特許請求の範囲の「１つまたは複数の制御装置」の一例である。
【0019】
また、医療用台車１３には、入力装置１７が設けられている。入力装置１７は、主に施術前に手術の準備を行うために、マニピュレータアーム１１、マニピュレータアーム１２、ポジショナ１４、および、アームベース１５の移動や姿勢の変更の操作を受け付けるように構成されている。
【0020】
ポジショナ１４は、たとえば、７軸多関節ロボットにより構成されている。また、ポジショナ１４は、医療用台車１３上に配置されている。ポジショナ１４は、アームベース１５を移動させる。具体的には、ポジショナ１４は、アームベース１５の位置を３次元に移動させるように構成されている。
【0021】
アームベース１５は、ポジショナ１４の先端に取り付けられている。アームベース１５は、比較的長い棒形状（長尺形状）を有する。また、マニピュレータアーム１１およびマニピュレータアーム１２は、各々の根元部がアームベース１５に取り付けられている。アームベース１５、マニピュレータアーム１１、および、マニピュレータアーム１２は、滅菌ドレープにより覆われて使用される。
【0022】
図１に示すように、医師側操作装置２は、たとえば、第１施設Ｂ１の手術室の中または手術室の外に配置されている。また、医師側操作装置２は、医師側操作装置本体２ａを備える。図３に示すように、医師側操作装置本体２ａは、操作ハンドル２１と、フットペダル２２と、タッチパネル２３と、スコープ型表示装置２４と、アームレスト２５と、音声通信装置２６と、センサ２７と、制御装置２８と、支持アーム３０とを備える。なお、操作ハンドル２１は、特許請求の範囲の「第１操作ハンドル」の一例である。また、タッチパネル２３は、特許請求の範囲の「切替え装置」の一例である。また、スコープ型表示装置２４は、特許請求の範囲の「第１表示装置」および「第２スコープ型表示装置」の一例である。また、音声通信装置２６は、特許請求の範囲の「第１音声通信装置」の一例である。また、センサ２７は、特許請求の範囲の「第２センサ」の一例である。また、制御装置２８は、特許請求の範囲の「１つまたは複数の制御装置」の一例である。
【0023】
操作ハンドル２１は、操作者（医師Ａ１）が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。操作ハンドル２１は、操作者（医師Ａ１）がマニピュレータアーム１１および１２（内視鏡５および手術器具６）を操作するために設けられている。また、操作ハンドル２１は、マニピュレータアーム１１および１２（内視鏡５および手術器具６）に対する操作量を受け付ける。操作ハンドル２１は、操作者（医師Ａ１）の左手により操作される左手用操作ハンドル２１Ｌと、操作者（医師Ａ１）の右手により操作される右手用操作ハンドル２１Ｒとの一対の操作ハンドルを含む。操作ハンドル２１Ｌで一つのマニピュレータアーム１２に保持された手術器具６を操作し、操作ハンドル２１Ｒで他のマニピュレータアーム１２に保持された手術器具６を操作する。
【0024】
また、操作ハンドル２１は、操作ハンドル２１によって受け付けられた操作量に対して内視鏡５および手術器具６の移動量が変更（スケーリング）される。たとえば、移動量の倍率が１／２倍に設定されている場合、内視鏡５および手術器具６は、操作ハンドル２１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。
【0025】
フットペダル２２は、内視鏡５および手術器具６に関する機能を実行するための複数のペダルを含む。複数のペダルは、たとえば、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルとを含む。複数のペダルは、操作者（医師Ａ１）の足により操作される。カメラペダルが操作されると操作ハンドル２１でマニピュレータアーム１１に保持された内視鏡５を移動させることができる。このとき操作ハンドル２１Ｌと操作ハンドル２１Ｒの両方で内視鏡５を操作して移動させる。タッチパネル２３は、医師側操作装置２に関する設定操作を受け付ける。タッチパネル２３は、アームレスト２５に配置されている。スコープ型表示装置２４は、内視鏡５で取得された内視鏡画像Ｇ１（図７参照）を表示する。スコープ型表示装置２４は、操作者（医師Ａ１）のみが表示された画像を見ることが可能な没入型の表示装置である。操作者（医師Ａ１）は、スコープ型表示装置２４により患部を視認しながら、操作ハンドル２１およびフットペダル２２を操作する。支持アーム３０は、スコープ型表示装置２４の高さを医師Ａ１などの操作者の顔の高さに合わせて調整できるようにスコープ型表示装置２４を支持する。
【0026】
アームレスト２５は、バー状に形成されており、操作ハンドル２１を操作する際に操作者（医師Ａ１）が腕を置くことが可能なように構成されている。音声通信装置２６は、操作者（医師Ａ１）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で指導医側操作装置３の後述する音声通信装置３６と音声通信することができる位置に配置されている。具体的には、音声通信装置２６は、操作者（医師Ａ１）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で操作者（医師Ａ１）の頭部の近くに位置するように配置されている。音声通信装置２６は、スコープ型表示装置２４に一体的に配置されており、支持アーム３０によって一体的に高さ調整ができる。
【0027】
センサ２７は、スコープ型表示装置２４が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するように構成されている。センサ２７は、操作者（医師Ａ１）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で操作者（医師Ａ１）の頭部を検出可能な位置に配置されている。センサ２７は、スコープ型表示装置２４に一体的に配置されている。制御装置２８は、医師側操作装置２の動作を制御する。制御装置２８は、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムが格納されたメモリなどの記憶部とを含んでいる。なお、スコープ型表示装置２４が覗き込まれている使用状態は、特許請求の範囲の「第２使用状態」の一例である。
【0028】
以上、医師側操作装置２について説明したが、指導医側操作装置３についても医師側操作装置２と同様の構造になっている。すなわち、図４に示すように、指導医側操作装置３は、指導医側操作装置本体３ａを備える。指導医側操作装置本体３ａは、操作ハンドル３１と、フットペダル３２と、タッチパネル３３と、スコープ型表示装置３４と、アームレスト３５と、音声通信装置３６と、センサ３７と、制御装置３８と、支持アームとを備える。スコープ型表示装置３４は、外部ネットワークＮ（図１参照）を介して送信された内視鏡画像Ｇ１（図７参照）を表示する。また、医師側操作装置２と指導医側操作装置３とは基本的に同じ仕様であるが、タッチパネル２３（３３）を介して、通常モードと遠隔モードとが切り替えられて使用される。なお、操作ハンドル３１は、特許請求の範囲の「第２操作ハンドル」の一例である。また、スコープ型表示装置３４は、特許請求の範囲の「第１スコープ型表示装置」の一例である。また、タッチパネル３３は、特許請求の範囲の「切替え装置」の一例である。また、音声通信装置３６は、特許請求の範囲の「第２音声通信装置」の一例である。また、センサ３７は、特許請求の範囲の「第１センサ」の一例である。また、スコープ型表示装置３４が覗き込まれている使用状態は、特許請求の範囲の「第１使用状態」の一例である。
【0029】
ここで、本実施形態では、図１および図４に示すように、指導医側操作装置３は、外部ネットワークＮを介して送信された内視鏡画像Ｇ１（図７参照）を表示するとともに、アノテーション画像Ｇ２（図７参照）を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置５１を備える。また、情報共有装置４の後述する制御装置４３は、センサ３７によって使用状態が検出されていない場合、タッチパネル表示装置５１による指示入力に従ってアノテーション画像Ｇ２を更新しながらスコープ型表示装置２４に表示し、センサ３７によって使用状態が検出されている場合、タッチパネル表示装置５１による指示入力が禁止されているためスコープ型表示装置２４に表示されたアノテーション画像Ｇ２を更新しない。また、指導医側操作装置３の制御装置３８は、センサ３７によって使用状態が検出されていない場合、タッチパネル表示装置５１による指示入力を許可し、センサ３７によって使用状態が検出されている場合、タッチパネル表示装置５１による指示入力を禁止する。これにより、タッチパネル表示装置５１に指示入力を受け付けさせることにより、術中に指導医Ａ２が医師Ａ１に対して、内視鏡画像Ｇ１に注釈としてのアノテーション画像Ｇ２の付加を行うことができる。また、指導医Ａ２が外科手術ロボット１を操作する場合にタッチパネル表示装置５１を用いたアノテーションが行われることを防止することができるので、アノテーションを行う際の安全性を向上させることができる。これらの結果、指導医Ａ２が医師Ａ１に対するアノテーションを行っている最中に意図せずにマニピュレータアームが操作されることを防ぎ、アノテーションの安全性を向上させることができる。なお、タッチパネル表示装置５１は、特許請求の範囲の「第１タッチパネル表示装置」の一例である。また、制御装置４３および制御装置３８は、特許請求の範囲の「１つまたは複数の制御装置」の一例である。
【0030】
また、本実施形態では、外科手術ロボット１の制御装置１６は、センサ３７によって使用状態が検出されていない場合、操作ハンドル３１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を禁止し、センサ３７によって使用状態が検出されている場合、操作ハンドル３１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を許可する。その結果、使用状態でない場合には、指導医Ａ２が意図せずに操作ハンドル３１に触れたとしても、マニピュレータアーム１１および１２が操作されることを防止することができる。制御装置１６は、センサ３７によって使用状態が検出されていない場合に、操作ハンドル３１による入力を受け付けないことにより、マニピュレータアーム１１および１２の操作を禁止する。また、制御装置１６は、センサ３７によって使用状態が検出されている場合に、操作ハンドル３１による所定の入力を受け付けることにより、操作ハンドル３１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を許可する。
【0031】
また、本実施形態では、指導医側操作装置３の制御装置３８は、センサ３７によって使用状態が検出されている場合、タッチパネル表示装置５１による指示入力を禁止し、センサ３７によって使用状態が検出されていない場合、タッチパネル表示装置５１による指示入力を許可する。これにより、指導医Ａ２が操作ハンドル３１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を行っている場合には、タッチパネル表示装置５１による指示入力が禁止されるので、指導医Ａ２が医師Ａ１に対するアノテーションを行っている最中に意図せずにマニピュレータアーム１１および１２が操作されることを防ぎ、アノテーションの安全性を向上することができる。
【0032】
また、本実施形態では、指導医側操作装置３は、音声通信装置２６と音声通信を行うための音声通信装置５２を備える。音声通信装置５２は、スコープ型表示装置３４よりもタッチパネル表示装置５１の近くに配置されている。これにより、音声通信装置５２と音声通信装置２６との間で音声通信することができるので、術中に指導医Ａ２が医師Ａ１と対話しながらアノテーションを行うことができるとともに、指導医Ａ２側の遠隔手術スタッフとして配置された臨床工学技士Ａ４が医師Ａ１側と対話することができる。なお、音声通信装置３６と音声通信装置２６との間で音声通信することにより、指導医Ａ２が医師Ａ１と対話することもできる。
【0033】
タッチパネル表示装置５１と音声通信装置５２とは、指導医側操作装置本体３ａとは独立したアノテーション用のユニットとして、指導医側操作装置本体３ａの近くに配置されている。タッチパネル表示装置５１は、たとえば、タッチパネル機能を有するフラットパネル表示装置である。指導医Ａ２は、指またはタッチパネル用のペンなどを使用して、タッチパネル表示装置５１に指示入力を受け付けさせることにより、指示入力に応じた形状のアノテーション画像Ｇ２を生成させる。アノテーション画像Ｇ２は、たとえば、線、円または矢印などであり得る。
【0034】
また、図４および図５に示すように、音声通信装置２６、音声通信装置３６および音声通信装置５２は、それぞれマイクロフォン（２６１、３６１、５２１）とスピーカー（２６２、３６２、５２２）とを含む。マイクロフォン２６１（３６１、５２１）は、音声入力を受け付ける。スピーカー２６２（３６２、５２２）は、音声を出力する。また、図５に示すように、スピーカー２６２（３６２）は、操作者（医師Ａ１または指導医Ａ２）がスコープ型表示装置２４（３４）を覗き込んだ状態で操作者の耳に近い位置に配置されている。また、マイクロフォン２６１（３６１）は、操作者（医師Ａ１または指導医Ａ２）がスコープ型表示装置２４（３４）を覗き込んだ状態で操作者の口に近い位置に配置されている。また、マイクロフォン２６１（３６１）およびスピーカー２６２（３６２）は、スコープ型表示装置２４（３４）に一体的に配置されている。
【0035】
また、本実施形態では、音声通信装置５２は、タッチパネル表示装置５１に一体的に配置されている。これにより、音声通信装置５２をタッチパネル表示装置５１と別体で配置する場合に比べて、音声通信装置５２およびタッチパネル表示装置５１の配置スペースを節約することができる。音声通信装置５２は、たとえば、マイクロフォン５２１およびスピーカー５２２がタッチパネル表示装置５１に内蔵されている。なお、図１では、タッチパネル表示装置５１と音声通信装置５２とを別々に図示している。
【0036】
また、本実施形態では、指導医側操作装置３（指導医側操作装置本体３ａ）は、外部機器を接続するインタフェース３９（図４参照）を備える。また、タッチパネル表示装置５１は、インタフェース３９を介して指導医側操作装置３（指導医側操作装置本体３ａ）に接続されている。これにより、指導医側操作装置３（指導医側操作装置本体３ａ）を介して、音声通信装置５２およびタッチパネル表示装置５１を外部ネットワークＮに接続することができる。その結果、通信の構成を簡素化することができる。インタフェース３９は、画像データおよび音声データを入出力することが可能な端子である。タッチパネル表示装置５１は、画像データおよび音声データを入出力することが可能なケーブルを介して、インタフェース３９に接続されている。タッチパネル表示装置５１および音声通信装置５２は、インタフェース３９を介して画像データおよび音声データを入出力する。
【0037】
また、本実施形態では、医師側操作装置２は、指導医側操作装置３と同様に、アノテーション用のユニットを備える。すなわち、医師側操作装置２は、内視鏡画像Ｇ１（図７参照）を表示するとともに、アノテーション画像Ｇ２（図７参照）を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置６１と、音声通信装置３６および５２と音声通信を行うため、スコープ型表示装置２４よりもタッチパネル表示装置６１の近くに配置された音声通信装置６２と、を備える。タッチパネル表示装置６１を設けることにより、術中に医師Ａ１と指導医Ａ２との間で双方向にアノテーションを行うことができる。また、音声通信装置６２を設けることにより、術中に医師Ａ１も指導医Ａ２と対話しながらアノテーションを行うことができる。
【0038】
また、医師側操作装置２の制御装置２８は、センサ２７によって使用状態が検出されている場合、タッチパネル表示装置６１による指示入力を許可し、センサ２７によって使用状態が検出されている場合、タッチパネル表示装置６１による指示入力を禁止する。また、情報共有装置４の制御装置４３は、センサ２７によって使用状態が検出されていない場合、タッチパネル表示装置６１による指示入力を許可することにより、タッチパネル表示装置６１による指示入力に従ってアノテーション画像Ｇ２を更新しながらタッチパネル表示装置５１およびスコープ型表示装置３４に表示する。
【0039】
また、本実施形態では、情報共有装置４の制御装置４３は、センサ２７および３７によって使用状態が検出されていない場合、タッチパネル表示装置５１による指示入力に基づくアノテーション画像Ｇ２、および、タッチパネル表示装置６１による指示入力に基づくアノテーション画像Ｇ２をタッチパネル表示装置５１および６１に表示する。これにより、医師Ａ１および指導医Ａ２の両方が外科手術ロボット１を操作しない場合に、医師Ａ１および指導医Ａ２によるアノテーション画像Ｇ２をタッチパネル表示装置５１および６１に表示することができる。その結果、医師Ａ１と指導医Ａ２との間で双方向にアノテーションを行うことができる。センサ２７および３７によって使用状態が検出されていない場合、タッチパネル表示装置５１および６１のいずれによる指示入力も許可されている。
【0040】
また、外科手術ロボット１の制御装置１６は、センサ２７によって使用状態が検出されていない場合、操作ハンドル２１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を禁止し、センサ２７によって使用状態が検出されている場合、操作ハンドル２１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を許可する。制御装置１６は、センサ２７によって使用状態が検出されていない場合に、操作ハンドル２１による入力を受け付けないことにより、マニピュレータアーム１１および１２の操作を禁止する。また、制御装置１６は、センサ２７によって使用状態が検出されている場合に、操作ハンドル２１による所定の入力を受け付けることにより、操作ハンドル２１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を許可する。
【0041】
タッチパネル表示装置６１と音声通信装置６２とは、医師側操作装置本体２ａとは独立したアノテーション用のユニットとして、医師側操作装置本体２ａの近くに配置されている。タッチパネル表示装置６１は、たとえば、タッチパネル機能を有するフラットパネル表示装置である。医師Ａ１は、指またはタッチパネル用のペンなどを使用して、タッチパネル表示装置６１に指示入力を受け付けさせることにより、指示入力に応じた形状のアノテーション画像Ｇ２を生成させる。アノテーション画像Ｇ２は、たとえば、線、円または矢印などであり得る。
【0042】
また、音声通信装置６２は、マイクロフォン６２１とスピーカー６２２とを含む。マイクロフォン６２１は、音声入力を受け付ける。スピーカー６２２は、音声を出力する。また、音声通信装置６２は、タッチパネル表示装置６１に一体的に配置されている。音声通信装置６２は、たとえば、マイクロフォン６２１およびスピーカー６２２がタッチパネル表示装置６１に内蔵されている。なお、図１では、タッチパネル表示装置６１と音声通信装置６２とを別々に図示している。
【0043】
また、医師側操作装置２（医師側操作装置本体２ａ）は、外部機器を接続するインタフェース２９（図４参照）を備える。また、タッチパネル表示装置６１は、インタフェース２９を介して医師側操作装置２（医師側操作装置本体２ａ）に接続されている。インタフェース２９は、画像データおよび音声データを入出力することが可能な端子である。タッチパネル表示装置６１は、画像データおよび音声データを入出力することが可能なケーブルを介して、インタフェース２９に接続されている。タッチパネル表示装置６１および音声通信装置６２は、インタフェース２９を介して画像データおよび音声データを入出力する。
【0044】
図１および図４に示すように、情報共有装置４は、移動可能なモニタカートである。情報共有装置４は、内視鏡５（図２参照）で取得された内視鏡画像Ｇ１（図７参照）を表示するための表示装置４１と、医師側操作装置２の音声通信装置２６と音声通信を行うための音声通信装置４２と、を備える。また、情報共有装置４は、医師側操作装置２よりも外科手術ロボット１の近くに配置される。これにより、外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして配置された助手Ａ３が、内視鏡画像Ｇ１を確認したり、医師Ａ１と対話することができる。また、音声通信装置４２は、音声通信装置３６および音声通信装置５２の両方と音声通信を行うことが可能である。これにより、外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして配置された助手Ａ３と医師Ａ１との対話を、指導医Ａ２および臨床工学技士Ａ４にも聞かせることができる。また、助手Ａ３が指導医Ａ２および臨床工学技士Ａ４と対話することもできる。また、音声通信装置４２は、マイクロフォン４２１とスピーカー４２２とを含む。マイクロフォン４２１は、音声入力を受け付ける。スピーカー４２２は、音声を出力する。また、表示装置４１は、たとえば、フラットパネル表示装置である。なお、表示装置４１は、特許請求の範囲の「第２表示装置」の一例である。また、音声通信装置４２は、特許請求の範囲の「第４音声通信装置」の一例である。
【0045】
また、情報共有装置４には、制御装置４３が配置されている。制御装置４３は、内視鏡画像Ｇ１およびアノテーション画像Ｇ２に関する画像処理を行う。制御装置４３は、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムが格納されたメモリなどの記憶部とを含んでいる。また、制御装置４３は、第１施設Ｂ１に配置されている。制御装置４３は、図６および図７に示すように、外部ネットワークＮを介して受信したタッチパネル表示装置５１による指示入力に基づくアノテーション画像Ｇ２および／またはタッチパネル表示装置６１による指示入力に基づくアノテーション画像Ｇ２を、内視鏡画像Ｇ１に重畳してスコープ型表示装置２４に表示する。これにより、医師Ａ１に対するアノテーションを容易に行うことができる。
【0046】
なお、制御装置４３は、スコープ型表示装置２４、スコープ型表示装置３４、表示装置４１、タッチパネル表示装置５１、および、タッチパネル表示装置６１の各表示装置に、同じ画像を表示する。すなわち、スコープ型表示装置２４、スコープ型表示装置３４、表示装置４１、タッチパネル表示装置５１、および、タッチパネル表示装置６１の各表示装置には、同じ内視鏡画像Ｇ１、または、同じアノテーション画像Ｇ２を重畳した内視鏡画像Ｇ１が表示されることになる。
【0047】
つまり、タッチパネル表示装置５１によるアノテーション画像Ｇ２の指示入力が行われた場合、各表示装置（スコープ型表示装置２４、スコープ型表示装置３４、表示装置４１、タッチパネル表示装置５１、および、タッチパネル表示装置６１）には、タッチパネル表示装置５１による指示入力に従ってアノテーション画像Ｇ２が更新されながら表示される。また、センサ３７によって使用状態が検出されて、タッチパネル表示装置５１によるアノテーション画像Ｇ２の表示が禁止されている場合、各表示装置には、タッチパネル表示装置５１によるアノテーション画像Ｇ２が更新されずに表示されている。また、センサ２７によって使用状態が検出されないで、タッチパネル表示装置６１によるアノテーション画像Ｇ２の指示入力が行われている場合、各表示装置には、タッチパネル表示装置６１による指示入力に従ってアノテーション画像Ｇ２が更新されながら表示される。
【0048】
なお、音声通信装置２６、音声通信装置３６、音声通信装置４２、音声通信装置５２、および、音声通信装置６２は、互いに音声通信を行うことが可能である。
【0049】
また、本実施形態では、医師側操作装置２および指導医側操作装置３は、外科手術ロボット１を操作するための操作権限を切り替える切替え装置を備える。これにより、操作権限を切り替えたいタイミングで、切替え装置により操作権限を容易に切り替えることができる。また、本実施形態では、切替え装置は、アームレスト２５および３５に配置されている。これにより、医師Ａ１および指導医Ａ２が操作しやすい位置（手を置きやすい位置）に切替え装置を配置することができる。その結果、操作権限を切り替える操作を容易に行うことができる。切替え装置は、アームレスト２５（３５）に配置されたタッチパネル２３（３３）である。
【0050】
図８～図１０に示すように、医師側操作装置２および指導医側操作装置３は、操作権限を有しない方から操作権限を有する方へ操作権限の切り替え要求を送信し、操作権限を有する方が操作権限の切り替え要求を承認した場合に、操作権限を有する方から操作権限を有しない方へ操作権限を切り替える。これにより、操作権限を有する方の承認を得たうえで操作権限を切り替えることができるので、意図しない操作権限の切り替えが発生することを抑制することができる。
【0051】
図８に示すように、医師側操作装置２および指導医側操作装置３の間で操作権限を切り替える場合、医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有しない方は、操作権限の切り替え要求を送信するか否かを選択するための表示７１および７２を、タッチパネル（２３、３３）に表示する。医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有しない方は、操作権限の切り替え要求を送信するための表示７１がタッチパネル（２３、３３）上で選択された場合、操作権限の切り替え要求を、外部ネットワークＮを介して医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有する方に送信する。
【0052】
図９に示すように、医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有する方は、操作権限の切り替え要求を受信した場合、操作権限の切り替え要求を受信したことを通知する。たとえば、医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有する方は、操作権限の切り替え要求を受信したことを通知するための表示７３を重畳した内視鏡画像Ｇ１をスコープ型表示装置（２４、３４）に表示する。なお、表示７３を内視鏡画像Ｇ１に重畳する処理は、制御装置４３により行われる。
【0053】
また、図１０に示すように、医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有する方は、操作権限の切り替え要求を承認するか否かを選択するための表示７４および７５を、タッチパネル（２３、３３）に表示する。医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有する方は、操作権限の切り替え要求を承認するための表示７４がタッチパネル（２３、３３）上で選択された場合、操作権限を、医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有しない方に移譲する。
【0054】
また、医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有する方は、操作権限の切り替え要求を拒否するための表示７５がタッチパネル（２３、３３）上で選択された場合、操作権限の切り替えの拒否通知を、医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有しない方に送信する。この場合、医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有しない方は、操作権限の切り替えの拒否通知を受信したことを通知する。たとえば、医師側操作装置２および指導医側操作装置３のうちの操作権限を有しない方は、操作権限の切り替えの拒否通知を受信したことを通知するための表示を重畳した内視鏡画像Ｇ１をスコープ型表示装置（２４、３４）に表示する。
【0055】
また、図１１に示すように、医師側操作装置２および指導医側操作装置３は、操作権限を有する場合、操作権限を有することが分かるように、操作権限を有することを表す表示７６を表示する。たとえば、医師側操作装置２および指導医側操作装置３は、表示７６を重畳した内視鏡画像Ｇ１をスコープ型表示装置（２４、３４）に表示する。なお、表示７６を内視鏡画像Ｇ１に重畳する処理は、制御装置４３により行われる。
【0056】
図１２を参照して、操作権限の切り替えに関する制御処理をフローチャートに基づいて説明する。ここでは、指導医側操作装置３が操作権限を有しており、指導医側操作装置３から医師側操作装置２へ操作権限を切り替える例について説明する。なお、フローチャートの各処理は、医師側操作装置２の制御装置２８または指導医側操作装置３の制御装置３８により行われる。
【0057】
図１２に示すように、まず、ステップＳ１では、タッチパネル２３が操作されることにより、医師側操作装置２から指導医側操作装置３へ、操作権限の切り替え要求が送信される。そして、ステップＳ２では、指導医側操作装置３において、操作権限の切り替え要求を受信したことの通知が行われる。そして、ステップＳ３では、指導医側操作装置３において、操作権限の切り替え要求を承認するか否かが判断される。タッチパネル３３が操作されることにより、操作権限の切り替え要求を拒否することが選択された場合、ステップＳ４に進む。そして、ステップＳ４では、指導医側操作装置３から医師側操作装置２へ、操作権限の切り替えの拒否通知が送信される。そして、ステップＳ５では、医師側操作装置２において、操作権限の切り替えの拒否通知を受信したことの通知が表示される。そして、制御処理が終了される。
【0058】
また、ステップＳ３で、タッチパネル３３が操作されることにより、操作権限の切り替え要求を承認することが選択された場合、ステップＳ６に進む。そして、ステップＳ６では、指導医側操作装置３から医師側操作装置２へ、操作権限が委譲される。そして、ステップＳ７では、医師側操作装置２に操作権限が付与される。そして、制御処理が終了される。
【0059】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0060】
たとえば、上記実施形態では、医師側操作装置と指導医側操作装置との両方が、アノテーション用のユニット（タッチパネル表示装置および音声通信装置）を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、指導医側操作装置のみが、アノテーション用のユニット（タッチパネル表示装置および音声通信装置）を備えていてもよい。
【0061】
また、上記実施形態では、センサ３７および２７によって使用状態が検出されていない場合、タッチパネル表示装置５１およびタッチパネル表示装置６１による指示入力を許可する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、センサ３７および２７によって使用状態が検出されていない場合、指導医側操作装置３および医師側操作装置２の何れが操作権限を有しているかに基づいて、タッチパネル表示装置５１およびタッチパネル表示装置６１による指示入力を許可するか禁止するかを切り替えるようにしても良い。
【0062】
また、上記実施形態では、複数の制御装置により、本発明の制御処理を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、１つの制御装置により、本発明の制御処理を行ってもよい。
【0063】
また、上記実施形態では、指導医側操作装置が、スコープ型表示装置よりもタッチパネル表示装置の近くに配置された音声通信装置（第３音声通信装置）を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、指導医側操作装置が、スコープ型表示装置よりもタッチパネル表示装置の近くに配置された音声通信装置（第３音声通信装置）を備えなくてもよい。
【0064】
また、上記実施形態では、本発明の第１表示装置として、スコープ型表示装置を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、本発明の第１表示装置として、スコープ型表示装置以外のフラットパネル表示装置などを設けてもよい。
【0065】
また、上記実施形態では、本発明の第１および第２音声通信装置として、スコープ型表示装置に一体的に配置される音声通信装置を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、本発明の第１および第２音声通信装置として、スコープ型表示装置とは別体の音声通信装置を設けてもよい。
【0066】
また、上記実施形態では、本発明の第３音声通信装置として、タッチパネル表示装置に一体的に配置される音声通信装置を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、本発明の第３音声通信装置として、タッチパネル表示装置とは別体の音声通信装置を設けてもよい。すなわち、本発明の第３音声通信装置として、タッチパネル表示装置とは別体のマイクロフォンとスピーカーとを含む音声通信装置を設けてもよい。また、タッチパネル表示装置とは別体の第３音声通信装置を設ける場合、第３音声通信装置およびタッチパネル表示装置の各々が、異なるインターフェースを介して指導医側操作装置に接続されていてもよい。
【0067】
また、上記実施形態では、医師側操作装置および指導医側操作装置の両方が、切替え装置を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、医師側操作装置および指導医側操作装置の一方のみが、切替え装置を備えていてもよい。
【0068】
また、上記実施形態では、切替え装置が、アームレストに配置されたタッチパネルである例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、切替え装置が、アームレストに配置されたスイッチなどであってもよい。また、切替え装置が、アームレストに配置されていなくてもよい。たとえば、切替え装置が、医師側操作装置の第１操作ハンドルおよび／または指導医側操作装置の第２操作ハンドルに設けられた切替えスイッチであってもよい。この場合、医師および／または指導医は、手元のスイッチにより、操作権限を容易に切り替えることができる。
【0069】
また、上記実施形態では、操作権限の切り替え要求を受信したことを通知する手段として、表示７３を重畳した内視鏡画像Ｇ１をスコープ型表示装置（２４、３４）に表示する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、通知の手段として音声通信装置を介して音や音声を使用して通知を行うことができる。
【0070】
また、上記実施形態では、情報共有装置に音声通信装置を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、情報共有装置の音声通信装置の代替として、外科手術ロボットに音声通信装置を設けてもよい。図１３に示す変形例では、外科手術ロボット１は、医師側操作装置２の音声通信装置２６と音声通信を行うための音声通信装置１８を備える。これによっても、外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして配置された助手Ａ３が医師Ａ１と対話することができる。また、変形例では、音声通信装置１８は、音声通信装置３６および音声通信装置５２の両方と音声通信を行うことが可能である。これによっても、外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして配置された助手Ａ３と医師Ａ１との対話を、指導医Ａ２および臨床工学技士Ａ４にも聞かせることができる。また、助手Ａ３が指導医Ａ２および臨床工学技士Ａ４と対話することもできる。また、音声通信装置１８は、マイクロフォン１８１とスピーカー１８２とを含む。マイクロフォン１８１は、音声入力を受け付ける。スピーカー１８２は、音声を出力する。なお、音声通信装置１８は、特許請求の範囲の「第５音声通信装置」の一例である。
【0071】
また、上記実施形態では、第２施設Ｂ２に指導医側操作装置３を設置する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２施設Ｂ２に医師側操作装置と外科手術ロボットを配置し、モード選択より通常モードが選択された場合は、第２施設Ｂ２の医師側操作装置によって第２施設Ｂ２の外科手術ロボットを操作するようにし、モード選択より遠隔モードが選択された場合は、第２施設Ｂ２の医師側操作装置を指導医側操作装置として機能させ、第２施設Ｂ２の医師側操作装置によって第１施設Ｂ１の外科手術ロボットを操作するようにしても良い。
【0072】
［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0073】
（項目１）
第１施設に設置され、内視鏡を保持する第１マニピュレータアームおよび手術器具を保持する第２マニピュレータアームを備えた外科手術ロボットと、
前記第１施設に設置され、医師が前記第１マニピュレータアームおよび前記第２マニピュレータアームを操作するための医師側操作装置と、
前記第１施設とは異なる第２施設に設置され、外部ネットワークを介して前記外科手術ロボットを指導医が操作するための指導医側操作装置と、
１つまたは複数の制御装置と、を備え、
前記医師側操作装置は、
前記内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、
第１音声通信装置と、
前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備えており、
前記指導医側操作装置は、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するための第１スコープ型表示装置と、
前記第１スコープ型表示装置が覗き込まれている第１使用状態であるか否かを検出する第１センサと、
前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合に、前記指導医が前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、
前記指導医が前記第１スコープ型表示装置を覗き込んだ状態で前記第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第１タッチパネル表示装置と、を備え、
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合、前記第１タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、遠隔手術支援システム。
第１施設に設置され、内視鏡を保持する第１マニピュレータアームおよび手術器具を保持する第２マニピュレータアームを備えた外科手術ロボットと、
前記第１施設に設置され、医師が前記第１マニピュレータアームおよび前記第２マニピュレータアームを操作するための医師側操作装置と、
前記第１施設とは異なる第２施設に設置され、外部ネットワークを介して前記外科手術ロボットを指導医が操作するための指導医側操作装置と、
１つまたは複数の制御装置と、を備え、
前記医師側操作装置は、
前記内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、
第１音声通信装置と、
前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備えており、
前記指導医側操作装置は、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するための第１スコープ型表示装置と、
前記第１スコープ型表示装置が覗き込まれている第１使用状態であるか否かを検出する第１センサと、
前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合に、前記指導医が前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、
前記指導医が前記第１スコープ型表示装置を覗き込んだ状態で前記第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第１タッチパネル表示装置と、を備え、
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合、前記第１タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、遠隔手術支援システム。
【0074】
（項目２）
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されていない場合、前記第１タッチパネル表示装置による前記指示入力を許可する、項目１に記載の遠隔手術支援システム。
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されていない場合、前記第１タッチパネル表示装置による前記指示入力を許可する、項目１に記載の遠隔手術支援システム。
【0075】
（項目３）
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されていない場合、前記第２操作ハンドルによる前記第１および第２マニピュレータアームの操作を禁止し、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合、前記第２操作ハンドルによる前記第１および第２マニピュレータアームの操作を許可する、項目１または２に記載の遠隔手術支援システム。
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されていない場合、前記第２操作ハンドルによる前記第１および第２マニピュレータアームの操作を禁止し、前記第１センサによって前記第１使用状態が検出されている場合、前記第２操作ハンドルによる前記第１および第２マニピュレータアームの操作を許可する、項目１または２に記載の遠隔手術支援システム。
【0076】
（項目４）
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１タッチパネル表示装置によって受け付けた前記指示入力に基づく前記アノテーション画像を前記内視鏡画像に重畳して前記第１表示装置に表示する、項目１～３のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第１タッチパネル表示装置によって受け付けた前記指示入力に基づく前記アノテーション画像を前記内視鏡画像に重畳して前記第１表示装置に表示する、項目１～３のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
【0077】
（項目５）
前記医師側操作装置および／または前記指導医側操作装置は、前記外科手術ロボットを操作するための操作権限を切り替える切替え装置を備える、項目１～４のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
前記医師側操作装置および／または前記指導医側操作装置は、前記外科手術ロボットを操作するための操作権限を切り替える切替え装置を備える、項目１～４のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
【0078】
（項目６）
前記切替え装置は、前記第１操作ハンドルおよび／または前記第２操作ハンドルに設けられた切替えスイッチである、項目５に記載の遠隔手術支援システム。
前記切替え装置は、前記第１操作ハンドルおよび／または前記第２操作ハンドルに設けられた切替えスイッチである、項目５に記載の遠隔手術支援システム。
【0079】
（項目７）
前記医師側操作装置および／または前記指導医側操作装置は、アームレストを備えており、前記切替え装置は、前記アームレストに配置されている、項目５に記載の遠隔手術支援システム。
前記医師側操作装置および／または前記指導医側操作装置は、アームレストを備えており、前記切替え装置は、前記アームレストに配置されている、項目５に記載の遠隔手術支援システム。
【0080】
（項目８）
前記指導医側操作装置は、前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第３音声通信装置を備え、
前記第３音声通信装置は、前記第１スコープ型表示装置よりも前記第１タッチパネル表示装置の近くに配置されている、項目１～７のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
前記指導医側操作装置は、前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第３音声通信装置を備え、
前記第３音声通信装置は、前記第１スコープ型表示装置よりも前記第１タッチパネル表示装置の近くに配置されている、項目１～７のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
【0081】
（項目９）
前記第３音声通信装置は、前記第１タッチパネル表示装置に一体的に配置されている、項目８に記載の遠隔手術支援システム。
前記第３音声通信装置は、前記第１タッチパネル表示装置に一体的に配置されている、項目８に記載の遠隔手術支援システム。
【0082】
（項目１０）
前記指導医側操作装置は、外部機器を接続するインタフェースを備え、
前記第３音声通信装置および／または前記第１タッチパネル表示装置は、前記インタフェースを介して前記指導医側操作装置に接続されている、項目８または９に記載の遠隔手術支援システム。
前記指導医側操作装置は、外部機器を接続するインタフェースを備え、
前記第３音声通信装置および／または前記第１タッチパネル表示装置は、前記インタフェースを介して前記指導医側操作装置に接続されている、項目８または９に記載の遠隔手術支援システム。
【0083】
（項目１１）
前記内視鏡で取得された前記内視鏡画像を表示するための第２表示装置と、
前記医師側操作装置の前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第４音声通信装置と、を備えた情報共有装置が前記第１施設に配置され、
前記情報共有装置は、前記医師側操作装置よりも前記外科手術ロボットの近くに配置される、項目１～１０のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
前記内視鏡で取得された前記内視鏡画像を表示するための第２表示装置と、
前記医師側操作装置の前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第４音声通信装置と、を備えた情報共有装置が前記第１施設に配置され、
前記情報共有装置は、前記医師側操作装置よりも前記外科手術ロボットの近くに配置される、項目１～１０のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
【0084】
（項目１２）
前記外科手術ロボットは、前記医師側操作装置の前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第５音声通信装置を備える、項目１～１１のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
前記外科手術ロボットは、前記医師側操作装置の前記第１音声通信装置と音声通信を行うための第５音声通信装置を備える、項目１～１１のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
【0085】
（項目１３）
前記医師側操作装置は、
前記第１表示装置としての第２スコープ型表示装置と、
前記第２スコープ型表示装置が覗き込まれている第２使用状態であるか否かを検出する第２センサと、
前記内視鏡画像を表示するとともに、前記アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第２タッチパネル表示装置と、を備え、
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第２センサによって前記第２使用状態が検出されている場合、前記第２タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、項目１～１２のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
前記医師側操作装置は、
前記第１表示装置としての第２スコープ型表示装置と、
前記第２スコープ型表示装置が覗き込まれている第２使用状態であるか否かを検出する第２センサと、
前記内視鏡画像を表示するとともに、前記アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付ける第２タッチパネル表示装置と、を備え、
前記１つまたは複数の制御装置は、前記第２センサによって前記第２使用状態が検出されている場合、前記第２タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、項目１～１２のいずれか１項に記載の遠隔手術支援システム。
【0086】
（項目１４）
第１施設に設置された医師側操作装置と外科手術ロボットとを含む手術システムの前記外科手術ロボットを、外部ネットワークを介して操作するために、前記第１施設とは異なる第２施設に設置されている指導医側操作装置であって、
前記外科手術ロボットは、内視鏡を保持する第１マニピュレータアームおよび手術器具を保持する第２マニピュレータアームを備え、
前記医師側操作装置は、前記内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、第１音声通信装置と、前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備え、
前記指導医側操作装置は、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するためのスコープ型表示装置と、
前記スコープ型表示装置が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサと、
前記センサによって前記使用状態が検出されている場合に、指導医が前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、
前記指導医が前記スコープ型表示装置を覗き込んだ状態で前記第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置と、を備え、
前記指導医側操作装置は、前記センサによって前記使用状態が検出されている場合、前記タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、指導医側操作装置。
第１施設に設置された医師側操作装置と外科手術ロボットとを含む手術システムの前記外科手術ロボットを、外部ネットワークを介して操作するために、前記第１施設とは異なる第２施設に設置されている指導医側操作装置であって、
前記外科手術ロボットは、内視鏡を保持する第１マニピュレータアームおよび手術器具を保持する第２マニピュレータアームを備え、
前記医師側操作装置は、前記内視鏡で取得された内視鏡画像を表示するための第１表示装置と、第１音声通信装置と、前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第１操作ハンドルと、を備え、
前記指導医側操作装置は、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するためのスコープ型表示装置と、
前記スコープ型表示装置が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサと、
前記センサによって前記使用状態が検出されている場合に、指導医が前記第１および第２マニピュレータアームを操作するための第２操作ハンドルと、
前記指導医が前記スコープ型表示装置を覗き込んだ状態で前記第１音声通信装置と音声通信を行うことができる位置に配置された第２音声通信装置と、
前記外部ネットワークを介して送信された前記内視鏡画像を表示するとともに、アノテーション画像を生成するための指示入力を受け付けるタッチパネル表示装置と、を備え、
前記指導医側操作装置は、前記センサによって前記使用状態が検出されている場合、前記タッチパネル表示装置による前記指示入力を禁止する、指導医側操作装置。
【符号の説明】
【0087】
１ 外科手術ロボット
２ 医師側操作装置
３ 指導医側操作装置
４ 情報共有装置
５ 内視鏡
６ 手術器具
１１ マニピュレータアーム（第１マニピュレータアーム）
１２ マニピュレータアーム（第２マニピュレータアーム）
１６ 制御装置（１つまたは複数の制御装置）
１８ 音声通信装置（第５音声通信装置）
２１ 操作ハンドル（第１操作ハンドル）
２３ タッチパネル（切替え装置）
２５ アームレスト
２４ スコープ型表示装置（第１表示装置、第２スコープ型表示装置）
２６ 音声通信装置（第１音声通信装置）
２７ センサ（第２センサ）
２８ 制御装置（１つまたは複数の制御装置）
３１ 操作ハンドル（第２操作ハンドル）
３３ タッチパネル（切替え装置）
３４ スコープ型表示装置（第１スコープ型表示装置）
３５ アームレスト
３６ 音声通信装置（第２音声通信装置）
３７ センサ（第１センサ）
３８ 制御装置（１つまたは複数の制御装置）
３９ インタフェース
４１ 表示装置（第２表示装置）
４２ 音声通信装置（第４音声通信装置）
４３ 制御装置（１つまたは複数の制御装置）
５１ タッチパネル表示装置（第１タッチパネル表示装置）
５２ 音声通信装置（第３音声通信装置）
６１ タッチパネル表示装置（第２タッチパネル表示装置）
１００ 遠隔手術支援システム
Ａ１ 医師
Ａ２ 指導医
Ｂ１ 第１施設
Ｂ２ 第２施設
Ｇ１ 内視鏡画像
Ｇ２ アノテーション画像
Ｎ 外部ネットワーク
２ 医師側操作装置
３ 指導医側操作装置
４ 情報共有装置
５ 内視鏡
６ 手術器具
１１ マニピュレータアーム（第１マニピュレータアーム）
１２ マニピュレータアーム（第２マニピュレータアーム）
１６ 制御装置（１つまたは複数の制御装置）
１８ 音声通信装置（第５音声通信装置）
２１ 操作ハンドル（第１操作ハンドル）
２３ タッチパネル（切替え装置）
２５ アームレスト
２４ スコープ型表示装置（第１表示装置、第２スコープ型表示装置）
２６ 音声通信装置（第１音声通信装置）
２７ センサ（第２センサ）
２８ 制御装置（１つまたは複数の制御装置）
３１ 操作ハンドル（第２操作ハンドル）
３３ タッチパネル（切替え装置）
３４ スコープ型表示装置（第１スコープ型表示装置）
３５ アームレスト
３６ 音声通信装置（第２音声通信装置）
３７ センサ（第１センサ）
３８ 制御装置（１つまたは複数の制御装置）
３９ インタフェース
４１ 表示装置（第２表示装置）
４２ 音声通信装置（第４音声通信装置）
４３ 制御装置（１つまたは複数の制御装置）
５１ タッチパネル表示装置（第１タッチパネル表示装置）
５２ 音声通信装置（第３音声通信装置）
６１ タッチパネル表示装置（第２タッチパネル表示装置）
１００ 遠隔手術支援システム
Ａ１ 医師
Ａ２ 指導医
Ｂ１ 第１施設
Ｂ２ 第２施設
Ｇ１ 内視鏡画像
Ｇ２ アノテーション画像
Ｎ 外部ネットワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】