特開 2024-49044 遠隔操作装置及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024049044

(43)【公開日】2024-04-09

(54)【発明の名称】遠隔操作装置及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20240402BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20240402BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

H04M11/00 301

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022155270

(22)【出願日】2022-09-28

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹内 雄治

【テーマコード（参考）】

5K048

5K201

【Ｆターム（参考）】

5K048AA15

5K048BA13

5K048BA42

5K048DA01

5K048DB01

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB06

5K048FB10

5K048FB15

5K048HA01

5K048HA02

5K048HA03

5K048HA21

5K201AA07

5K201AA09

5K201BA01

5K201BC23

5K201CB10

5K201CB13

5K201CC01

5K201EC06

5K201ED04

5K201EF10

(57)【要約】

【課題】遠隔操作の操作権限を適切に解除する。
【解決手段】車両を遠隔から操作する遠隔操作装置は、ユーザ端末が付与条件を満たす場合に、ユーザ端末に、車両を遠隔から操作するための操作権限を付与する付与部と、操作権限を有するユーザ端末から送信された操作指示に従って、車両を遠隔から操作する操作部と、操作権限を有するユーザ端末が解除条件を満たす場合に、ユーザ端末の操作権限を解除する解除部と、を備える。解除条件は、操作権限に関連付けられた車両の運転特性が変化したことを含む。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を遠隔から操作する遠隔操作装置であって、
ユーザ端末が付与条件を満たす場合に、前記ユーザ端末に、前記車両を遠隔から操作するための操作権限を付与する付与手段と、
前記操作権限を有するユーザ端末から送信された操作指示に従って、前記車両を遠隔から操作する操作手段と、
前記操作権限を有するユーザ端末が解除条件を満たす場合に、前記ユーザ端末の前記操作権限を解除する解除手段と、を備え、
前記解除条件は、前記操作権限に関連付けられた車両の運転特性が変化したことを含む、遠隔操作装置。

【請求項2】

前記付与条件は、前記車両の出力装置が提示する情報を前記ユーザ端末が送信することを含む、請求項１に記載の遠隔操作装置。

【請求項3】

前記運転特性は、駐車操作時の運転特性を含む、請求項１に記載の遠隔操作装置。

【請求項4】

前記運転特性は、前記車両の操舵操作子の角速度と、前記車両の加速度と、前記車両の減速度との少なくとも１つを含む、請求項３に記載の遠隔操作装置。

【請求項5】

コンピュータを請求項１乃至４の何れか１項に記載の遠隔操作装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。

【請求項6】

車両を遠隔から操作する遠隔操作装置の制御方法であって、
ユーザ端末が付与条件を満たす場合に、前記ユーザ端末に、前記車両を遠隔から操作するための操作権限を付与する付与工程と、
前記操作権限を有するユーザ端末から送信された操作指示に従って、前記車両を遠隔から操作する操作工程と、
前記操作権限を有するユーザ端末が解除条件を満たす場合に、前記ユーザ端末の前記操作権限を解除する解除工程と、を備え、
前記解除条件は、前記操作権限に関連付けられた車両の運転特性が変化したことを含む、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔操作装置及びその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、廃棄物の発生防止、削減、再生利用及び再利用により、廃棄物の発生の大幅な削減に向けた取り組みが活発化している。この実現に向けて、車両の所有者を移転することによる車両の再利用に関する研究開発が行われている。また、特許文献１には、ユーザ端末を使用してユーザが車両を遠隔操作するための技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－２３１９６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両の所有者が移転した場合に、以前の所有者に遠隔操作を行うための操作権限が残ったままであると、以前の所有者が不正に車両を操作できてしまう。本発明の一部の側面は、遠隔操作の操作権限を適切に解除するための技術を提供することを目的とする。そして、本発明の一部の側面は、延いては廃棄物の発生の大幅な削減に寄与する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

一部の実施形態によれば、車両を遠隔から操作する遠隔操作装置であって、ユーザ端末が付与条件を満たす場合に、前記ユーザ端末に、前記車両を遠隔から操作するための操作権限を付与する付与手段と、前記操作権限を有するユーザ端末から送信された操作指示に従って、前記車両を遠隔から操作する操作手段と、前記操作権限を有するユーザ端末が解除条件を満たす場合に、前記ユーザ端末の前記操作権限を解除する解除手段と、を備え、前記解除条件は、前記操作権限に関連付けられた車両の運転特性が変化したことを含む、遠隔操作装置が提供される。

【発明の効果】

【0006】

一部の実施形態によれば、遠隔操作の操作権限を適切に解除できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】一部の実施形態の遠隔操作サービスを提供するシステムの構成例を説明する模式図。

【図2】一部の実施形態の遠隔操作装置のハードウェア構成例を説明するブロック図。

【図3】一部の実施形態の車両のハードウェア構成例を説明するブロック図。

【図4】一部の実施形態のユーザ端末のハードウェア構成例を説明するブロック図。

【図5】一部の実施形態の遠隔操作サービスを提供するシステムの動作例を説明するシーケンス図。

【図6】一部の実施形態のユーザ端末に表示される画面例を説明する模式図。

【図7】一部の実施形態の権限管理情報の例を説明する図。

【図8】一部の実施形態のユーザ端末の動作例を説明するフロー図。

【図9】一部の実施形態の遠隔操作装置の動作例を説明するフロー図。

【図10】一部の実施形態の車両の動作例を説明するフロー図。

【図11】一部の実施形態のユーザ端末の別の動作例を説明するフロー図。

【図12】一部の実施形態の遠隔操作装置の別の動作例を説明するフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0009】

図１を参照して、一部の実施形態に係る遠隔操作装置１００を含むシステムの構成例について説明する。遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０を使用して車両１１０を遠隔から操作するサービスをユーザに提供する。以下、ユーザ端末１２０を使用して車両１１０を遠隔から操作するサービスを遠隔操作サービスと表す。遠隔操作は、車両１１０から離れた位置からだけでなく、車両１１０の付近又は車両１１０の内部で実行されてもよい。

【0010】

遠隔操作サービスにおいて、遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０から送信された操作指示に従って車両１１０を遠隔から操作する。遠隔操作装置１００は、それぞれ個別のユーザ端末１２０を有する複数のユーザに対して遠隔操作サービスを提供可能であってもよい。図１では、２つのユーザ端末１２０のみを示しているが、遠隔操作装置１００は、３人以上のユーザに遠隔操作サービスを提供してもよい。また、遠隔操作装置１００は、複数の車両１１０の遠隔操作を実行可能であってもよい。図１では、２つの車両１１０のみを示しているが、遠隔操作装置１００は、３つ以上の車両１１０の遠隔操作を実行可能であってもよい。

【0011】

遠隔操作装置１００、車両１１０及びユーザ端末１２０のそれぞれは、インターネットなどの広域ネットワーク１３０に接続されている。遠隔操作装置１００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）（図示せず）を通じて広域ネットワーク１３０に接続してもよい。車両１１０は、セルラネットワーク（図示せず）を通じて広域ネットワーク１３０に接続してもよい。ユーザ端末１２０は、セルラネットワーク（図示せず）を通じて広域ネットワーク１３０に接続してもよいし、ＬＡＮ（図示せず）を通じて広域ネットワーク１３０に接続してもよい。遠隔操作装置１００と車両１１０とは広域ネットワーク１３０を通じて互いに通信可能である。遠隔操作装置１００とユーザ端末１２０とは広域ネットワーク１３０を通じて互いに通信可能である。車両１１０とユーザ端末１２０とは広域ネットワーク１３０を通じて互いに通信可能であってもよい。これに代えて又はこれに加えて、車両１１０とユーザ端末１２０とは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの短距離通信を通じて互いに直接に通信可能であってもよい。

【0012】

図２を参照して、遠隔操作装置１００のハードウェア構成例について説明する。遠隔操作装置１００は、図２に示される構成要素を有してもよい。また、遠隔操作装置１００は、図２に示されない構成要素を有してもよい。上述のように、遠隔操作装置１００は、車両１１０を遠隔から操作するための装置である。

【0013】

プロセッサ２０１は、遠隔操作装置１００による動作を実行するための汎用集積回路である。プロセッサ２０１は、例えば中央演算装置（ＣＰＵ）によって構成されてもよい。メモリ２０２は、遠隔操作装置１００による動作を規定するプログラム又は当該動作で使用される一時データを記憶するための集積回路である。メモリ２０２は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）などによって構成されてもよい。遠隔操作装置１００による動作は、メモリ２０２に読み込まれたコンピュータプログラムをプロセッサ２０１が実行することによって実現されてもよい。これに代えて、遠隔操作装置１００による動作の一部又は全部は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）のような専用集積回路によって実現されてもよい。遠隔操作装置１００は、１つのプロセッサ２０１のみを有してもよいし、複数のプロセッサ２０１を有してもよい。遠隔操作装置１００が複数のプロセッサ２０１を有する場合に、遠隔操作装置１００による動作はこれらのプロセッサ２０１が連携することによって実現されてもよい。

【0014】

入力装置２０３は、遠隔操作装置１００のユーザ（例えば、遠隔操作サービスのオペレータ）からの指示を受け取るための装置である。入力装置２０３は、例えばキーボード、マウス、マイクロフォンなどによって構成されてもよい。出力装置２０４は、遠隔操作装置１００のユーザに情報を提示するための装置である。出力装置２０４は、例えばディスプレイ（表示装置）、スピーカなどによって構成されてもよい。

【0015】

通信装置２０５は、遠隔操作装置１００が外部の装置（例えば、ルータや基地局）と通信するための装置である。通信装置２０５は、例えばネットワークカードで構成されてもよい。通信装置２０５は、無線通信を行ってもよいし、有線通信を行ってもよい。

【0016】

記憶装置２０６は、遠隔操作装置１００の動作に使用される情報やソフトウェアを記憶するための装置である。記憶装置２０６は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）によって構成されてもよい。記憶装置２０６は、例えば権限管理情報２０７を記憶する。権限管理情報２０７とは、車両１１０の遠隔操作を実行する権限を管理するための情報である。車両１１０の遠隔操作を実行する権限を以下では操作権限と表す。権限管理情報２０７の具体例については後述する。

【0017】

図３を参照して、車両１１０のハードウェア構成例について説明する。車両１１０は、図３に示される構成要素を有してもよい。また、車両１１０は、図３に示されない構成要素を有してもよい。例えば、図３では車両１１０の走行に関する構成要素（エンジンやブレーキなど）が省略されている。車両１１０は、四輪自動車であってもよいし、二輪自動車であってもよいし、他の自動車であってもよい。

【0018】

プロセッサ３０１は、車両１１０による動作を実行するための汎用集積回路である。プロセッサ３０１は、例えばＣＰＵによって構成されてもよい。メモリ３０２は、車両１１０による動作を規定するプログラム又は当該動作で使用される一時データを記憶するための集積回路である。メモリ３０２は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成されてもよい。車両１１０による動作は、メモリ３０２に読み込まれたコンピュータプログラムをプロセッサ３０１が実行することによって実現されてもよい。これに代えて、車両１１０による動作の一部又は全部は、ＡＳＩＣのような専用集積回路によって実現されてもよい。車両１１０は、１つのプロセッサ３０１のみを有してもよいし、複数のプロセッサ３０１を有してもよい。車両１１０が複数のプロセッサ３０１を有する場合に、車両１１０による動作はこれらのプロセッサ３０１が連携することによって実現されてもよい。プロセッサ３０１及びメモリ３０２は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）として提供されてもよい。

【0019】

入力装置３０３は、車両１１０のユーザ（例えば、車両１１０の運転者）からの指示を受け取るための装置である。入力装置３０３は、例えばボタン、タッチパッド、ジョイスティック、マイクロフォンなどによって構成されてもよい。出力装置３０４は、車両１１０のユーザに情報を提示するための装置である。出力装置３０４は、例えばディスプレイ、スピーカなどによって構成されてもよい。タッチパッド及びディスプレイは一体となってタッチスクリーンを構成してもよい。出力装置３０４は、ナビゲーション機能を提供するために使用されてもよい。

【0020】

セルラ通信装置３０５は、セルラネットワークの一部を構成する外部の装置（例えば、基地局）と車両１１０が無線通信するための装置である。セルラ通信装置３０５は、例えばアンテナ及びベースバンドチップで構成されてもよい。短距離通信装置３０６は、外部の装置（例えば、ユーザ端末１２０）と車両１１０が直接に無線通信するための装置である。短距離通信装置３０６は、例えばアンテナ及びベースバンドチップで構成されてもよい。短距離通信装置３０６は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に準拠してもよいし、他の通信規格に準拠してもよい。

【0021】

アクセルペダル３０７は、運転者が車両１１０の加速を制御するための駆動操作子である。車両１１０は、アクセルペダル３０７の操作量に応じて加速する。ブレーキペダル３０８は、運転者が車両１１０の減速を制御するための制動制御子である。車両１１０は、ブレーキペダル３０８の操作量に応じて減速する。ステアリングホイール３０９は、運転者が車両１１０の操舵を制御するための操舵制御子である。車両１１０は、ステアリングホイール３０９の操作方向及び操作量に応じて進行方向を変更する。

【0022】

舵角センサ３１０は、ステアリングホイール３０９の操作方向及び操作量を検出するためのセンサである。加速度センサ３１１は、車両１１０の加速度を測定するためのセンサである。車輪速センサ３１２は、車両１１０の車輪の回転速度を測定するためのセンサである。プロセッサ３０１は、車輪速センサ３１２からの出力に基づいて、車両１１０の速度を測定したり、車両１１０の走行距離を測定したりできる。

【0023】

記憶装置３１３は、車両１１０の動作に使用される情報を記憶するための装置である。記憶装置３１３は、ＨＤＤやＳＳＤ、電気的消去可能ＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）によって構成されてもよい。記憶装置３１３は、例えば運転特性履歴３１４を記憶する。運転特性履歴３１４とは、車両１１０の運転特性の履歴である。車両１１０の運転特性の具体例については後述する。

【0024】

図４を参照して、ユーザ端末１２０のハードウェア構成例について説明する。ユーザ端末１２０は、図４に示される構成要素を有してもよい。また、ユーザ端末１２０は、図４に示されない構成要素を有してもよい。ユーザ端末１２０は、ユーザによって使用される装置である。ユーザ端末１２０は、例えばスマートフォンのようなモバイル装置であってもよい。

【0025】

プロセッサ４０１は、ユーザ端末１２０による動作を実行するための汎用集積回路である。プロセッサ４０１は、例えばＣＰＵによって構成されてもよい。メモリ４０２は、ユーザ端末１２０による動作を規定するプログラム又は当該動作で使用されるデータを記憶するための集積回路である。メモリ４０２は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成されてもよい。ユーザ端末１２０による動作は、メモリ４０２に読み込まれたコンピュータプログラムをプロセッサ４０１が実行することによって実現されてもよい。これに代えて、ユーザ端末１２０による動作の一部又は全部は、ＡＳＩＣのような専用集積回路によって実現されてもよい。ユーザ端末１２０は、１つのプロセッサ４０１のみを有してもよいし、複数のプロセッサ４０１を有してもよい。ユーザ端末１２０が複数のプロセッサ４０１を有する場合に、ユーザ端末１２０による動作はこれらのプロセッサ４０１が連携することによって実現されてもよい。

【0026】

入力装置４０３は、ユーザ端末１２０のユーザからの指示を受け取るための装置である。入力装置４０３は、例えばボタン、タッチパッド、マイクロフォンなどによって構成されてもよい。出力装置４０４は、ユーザ端末１２０のユーザに情報を提示するための装置である。出力装置４０４は、例えばディスプレイ、スピーカ、バイブレータなどによって構成されてもよい。タッチパッド及びディスプレイは一体となってタッチスクリーンを構成してもよい。

【0027】

セルラ通信装置４０５は、セルラネットワークの一部を構成する外部の装置（例えば、基地局）とユーザ端末１２０が無線通信するための装置である。セルラ通信装置４０５は、例えばアンテナ及びベースバンドチップで構成されてもよい。短距離通信装置４０６は、外部の装置（例えば、車両１１０）とユーザ端末１２０が直接に無線通信するための装置である。短距離通信装置４０６は、例えばアンテナ及びベースバンドチップで構成されてもよい。短距離通信装置４０６は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に準拠してもよいし、他の通信規格に準拠してもよい。

【0028】

測位センサ４０７は、ユーザ端末１２０の地理的位置を測定するためのセンサである。測位センサ４０７は、例えば全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）センサであってもよい。また、車両１１０は、測位センサを備えることで同様に車両１１０の地理的位置を測定してもよい。ユーザ端末１２０は、車両１１０の測位センサにより測定された車両１１０の地理的位置を受信し、この地理的位置を記憶装置４０８に記録することによって、車両１１０の地理的位置を把握できる。また、車両１１０にユーザが搭乗していると検知できる場合に、車両１１０は、ユーザ端末１２０の地理的位置を車両１１０の地理的位置と推定してもよい。記憶装置４０８は、遠隔操作装置１００の動作に使用される情報やソフトウェアを記憶するための装置である。記憶装置４０８は、例えばＥＥＰＲＯＭによって構成されてもよい。記憶装置４０８は、例えば遠隔操作アプリケーション４０９を記憶する。遠隔操作アプリケーション４０９は、車両１１０に対する遠隔操作サービスをユーザに提供するためのアプリケーションである。以下に説明するユーザ端末１２０の動作は、ユーザが遠隔操作アプリケーション４０９を操作することによって行われてもよい。

【0029】

図５を参照して、一部の実施形態に係る遠隔操作装置１００を含むシステムの動作例について説明する。この動作の実行前に、ユーザは遠隔操作サービスを利用するためのアカウントを遠隔操作装置１００に登録しており、自身のユーザ端末１２０に遠隔操作アプリケーション４０９をインストールしているとする。また、ユーザは、遠隔操作アプリケーション４０９に、ユーザは遠隔操作サービスを利用するためのアカウントのユーザＩＤを登録しているとする。

【0030】

Ｓ５０１で、ユーザは、車両１１０の短距離通信装置３０６とユーザ端末１２０の短距離通信装置４０６とをペアリングする。これによって、車両１１０の短距離通信装置３０６とユーザ端末１２０の短距離通信装置４０６とは互いに通信可能となる。ユーザ端末１２０は、ペアリング時に車両１１０の車両ＩＤを取得してもよく、この車両ＩＤを自身の端末ＩＤ又は遠隔操作アプリケーション４０９に登録されているユーザＩＤとともに遠隔操作装置１００へ送信してもよい。遠隔操作装置１００は、この車両ＩＤをユーザ端末１２０による遠隔操作の対象の車両の車両ＩＤとして（後述する権限管理情報２０７のカラム７０３に）記憶してもよい。

【0031】

続いて、ユーザは、Ｓ５０２～Ｓ５０６において、遠隔操作を実行するための操作権限を取得する。具体的に、Ｓ５０２で、ユーザは、遠隔操作アプリケーション４０９を使用して、利用コードの発行を遠隔操作装置１００に要求する。利用コードとは、遠隔操作を実行するための操作権限を取得するために遠隔操作装置１００へ送信することが必要な情報のことである。

【0032】

Ｓ５０３で、遠隔操作装置１００は、ユーザからの要求に応じて利用コードを生成し、車両１１０へ送信する。遠隔操作装置１００は、例えば利用コードとしてランダムに４桁の数字を生成してもよい。遠隔操作装置１００は、後のステップで使用するために、生成した利用コードと、利用コードの発行を要求したユーザ端末１２０の識別情報とを関連付けて記憶装置２０６に記憶する。

【0033】

Ｓ５０４で、車両１１０は、入力装置３０３を用いて行われたユーザによる操作に従って、出力装置３０４を使用して利用コードを提示する。利用コードの提示は、表示装置に利用コードを表示することであってもよく、利用コードを表す音声をスピーカから再生することであってもよく、これらの組み合わせであってもよい。利用コードの提示には入力装置３０３の操作が必要となる。そのため、ユーザは、利用コードを取得するために、車両１１０のキーを使用して車両１１０をアンロックする必要がある。車両１１０は、入力装置３０３を用いて行われたユーザによる操作に従って利用コードを提示する代わりに、ユーザ端末１２０からの操作に従って利用コードを提示してもよいし、車載装置が乗員を検知したことに応じて利用コードを提示してもよい。

【0034】

Ｓ５０５で、ユーザは、遠隔操作アプリケーション４０９を使用して、出力装置３０４によって提示された利用コードを遠隔操作装置１００に送信する。Ｓ５０６で、遠隔操作装置１００は、Ｓ５０５で送信された利用コードとＳ５０３で作成した利用コードとが一致すること、及びＳ５０３で利用コードを生成してから所定の時間内（例えば、５分以内）にＳ５０５で利用コードを受信したことを条件として、遠隔操作を実行するための操作権限をユーザ端末１２０に付与する。後述するように、操作権限に有効期間が設定されてもよい。

【0035】

遠隔操作装置１００は、個別のユーザ端末１２０に操作権限を付与してもよいし、ユーザ単位でユーザ端末１２０に操作権限を付与してもよい。ユーザが複数のユーザ端末１２０を有するとする。この場合に、遠隔操作装置１００は、複数のユーザ端末１２０のうち、利用コードの送信に使用されたユーザ端末１２０に操作権限を付与し、他のユーザ端末１２０に操作権限を付与しなくてもよい。遠隔操作装置１００は、ユーザの複数のユーザ端末１２０のうち、利用コードの送信に使用されたユーザ端末１２０だけでなく、他のユーザ端末１２０にも操作権限を付与してもよい。この場合に、遠隔操作装置１００がユーザに操作権限を付与しているとみなされてもよい。以下の説明において、操作権限が付与されたユーザ端末１２０のことを、操作権限を有するユーザ端末１２０と表すことがある。また、操作権限が付与されたユーザ端末１２０のユーザのことを、操作権限を有するユーザと表すことがある。以下の説明では、個別のユーザ端末１２０に操作権限が付与される場合について説明するが、これに代えて、個別のユーザ端末１２０のユーザに操作権限が付与されてもよい。操作権限の付与と同様に、遠隔操作装置１００は、個別のユーザ端末１２０の操作権限を解除してもよいし、ユーザ単位でユーザ端末１２０の操作権限を解除してもよい。

【0036】

Ｓ５０７で、ユーザは、操作権限を有するユーザ端末１２０の遠隔操作アプリケーション４０９を使用して、車両１１０に対する操作指示を遠隔操作装置１００へ送信する。操作指示の具体例については後述する。Ｓ５０８で、遠隔操作装置１００は、操作指示を送信したユーザ端末１２０が操作権限を有することを確認する。

【0037】

Ｓ５０９で、遠隔操作装置１００は、ユーザからの操作指示に従って、車両１１０を遠隔から操作するために、操作指示を車両１１０へ送信する。Ｓ５１０で、車両１１０は、遠隔操作装置１００から指示された動作を実行する。Ｓ５０７～Ｓ５１０の動作を繰り返すことによって、ユーザは、操作権限が有効である限り、遠隔操作を繰り返し指示できる。

【0038】

Ｓ５１１で、遠隔操作装置１００は、操作権限の有効期間が過ぎたことに応じて、ユーザ端末１２０に付与した操作権限を解除する。このように操作権限を定期的に解除することによって、遠隔操作サービスの不正利用を抑制できる。遠隔操作装置１００は、有効期間内にＳ５０２～Ｓ５０６を実行された場合に、操作権限の有効期間を更新してもよい。

【0039】

図６を参照して、遠隔操作アプリケーション４０９によってユーザ端末１２０の出力装置４０４（具体的に、ディスプレイ）に表示される画面の例について説明する。出力装置４０４には、以下に説明される画面６００及び画面６１０以外に、これらの画面に遷移するためのメニュー画面などが表示されてもよい。

【0040】

図６（ａ）に、利用コードの発行及び送信に使用される画面６００の例が示される。画面６００は、上述のＳ５０２で利用コードの発行を要求するためのボタン６０１を含む。ユーザが入力装置４０３を使用してボタン６０１を選択（例えば、押下）することによって、利用コードを発行することの要求が遠隔操作装置１００へ送信される。遠隔操作装置１００のアドレスは遠隔操作アプリケーション４０９に事前に設定されていてもよい。

【0041】

画面６００は、利用コードを入力するためのフィールド６０２と、フィールド６０２に入力された利用コードを遠隔操作装置１００へ送信するためのボタン６０３とをさらに含む。ユーザが入力装置４０３を使用してフィールド６０２に利用コードを入力し、ボタン６０３を選択（例えば、押下）することによって、フィールド６０２に入力された利用コードが遠隔操作装置１００へ送信される。図６（ａ）の例ではボタン６０１、フィールド６０２及びボタン６０３が同一の画面６００に含まれるが、これらのオブジェクトは複数の画面に分散して配置されてもよい。

【0042】

図６（ｂ）に、車両１１０に対する遠隔操作に使用される画面６１０の例が示される。画面６１０は、車両１１０をアンロックするためのボタン６１１を含む。ユーザが入力装置４０３を使用してボタン６１１を選択（例えば、押下）することによって、車両１１０がアンロックされる。

【0043】

画面６１０は、車両１１０の電源をオン状態にするためのボタン６１２をさらに含む。ユーザが入力装置４０３を使用してボタン６１２を選択（例えば、押下）することによって、車両１１０の電源がオン状態（例えば、イグニッション電源オン状態）となる。これによって、ユーザは、車両１１０を発進できるようになる。セキュリティをさらに向上させるため、遠隔操作アプリケーション４０９は、ボタン６１２が押下された後、車両１１０の出力装置３０４によって提示された起動コードを入力することをユーザに要求してもよい。

【0044】

画面６１０は、車両１１０のエアコンを起動するためのボタン６１３をさらに含む。ユーザが入力装置４０３を使用してボタン６１３を選択（例えば、押下）することによって、車両１１０のエアコンが起動される。遠隔操作アプリケーション４０９は、車両１１０のエアコンの設定（例えば、温度）を変更する遠隔操作を提供してもよい。

【0045】

画面６１０は、車両１１０が見つけやすくなるように車両１１０の状態を変化させるためのボタン６１４をさらに含む。ユーザが入力装置４０３を使用してボタン６１４を選択（例えば、押下）することによって、例えば車両１１０のライトが所定期間点滅する。

【0046】

上述のように、遠隔操作アプリケーション４０９が遠隔操作としてアンロック操作及び電源オン操作を含む場合に、ユーザは、ユーザ端末１２０を車両１１０のキーの代わりに使用して車両１１０を発進できる。そのため、ユーザ端末１２０は、デジタルキーとして機能しうる。遠隔操作アプリケーション４０９は、遠隔操作として図６（ｂ）に説明された操作以外を含んでもよいし、図６（ｂ）に説明された操作の一部又は全部を含まなくてもよい。図６（ｂ）の例ではボタン６１１～６１４が同一の画面６１０に含まれるが、これらのオブジェクトは複数の画面に分散して配置されてもよい。

【0047】

図７を参照して、権限管理情報２０７の例について説明する。図７では、各ユーザの操作権限がテーブル形式で管理される。これに代えて、各ユーザの操作権限は他の形式で管理されてもよい。権限管理情報２０７では、遠隔操作サービスの利用するためのアカウントを遠隔操作装置１００に登録したユーザごとにレコードが生成される。

【0048】

カラム７００（ユーザＩＤ）は、ユーザを一意に識別するため識別情報（すなわち、ユーザＩＤ）を表す。ユーザＩＤは、ユーザが遠隔操作サービスを利用するためのアカウントのアカウント名であってもよい。アカウント名は、ユーザによって指定された文字列（例えば、メールアドレス）であってもよいし、遠隔操作装置１００が生成した一意の文字列であってもよい。遠隔操作装置１００は、ユーザがアカウントを登録する際に権限管理情報２０７にレコードを追加し、そのレコードのカラム７００にユーザＩＤを登録する。

【0049】

カラム７０１（端末ＩＤ）は、ユーザが使用するユーザ端末１２０を一意に識別するための識別情報（すなわち、端末ＩＤ）を表す。端末ＩＤは、例えば短距離通信装置４０６のアドレス（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈであればＢＤアドレス）であってもよい。端末ＩＤは、ユーザ端末１２０のシリアル番号であってもよい。端末ＩＤは、遠隔操作装置１００がユーザ端末１２０に一意に割り当てた文字列であってもよい。ユーザ端末１２０の遠隔操作アプリケーション４０９は、ユーザからアカウント名が入力された際に、ユーザ端末１２０のユーザＩＤを遠隔操作装置１００に送信してもよい。遠隔操作装置１００は、受信した端末ＩＤをカラム７０１に登録する。遠隔操作装置１００が端末ＩＤをユーザ端末１２０に割り当てた場合に、遠隔操作装置１００はその端末ＩＤをカラム７０１に登録するとともに、ユーザ端末１２０へ端末ＩＤを送信する。ユーザ端末１２０は、後続の処理で使用するために、受信した端末ＩＤを記憶する。

【0050】

一部の実施形態で、１人のユーザは、遠隔操作に使用するユーザ端末１２０を１つのみ登録可能であってもよいし、複数登録可能であってもよい。１人のユーザがユーザ端末１２０を複数登録する場合に、カラム７０１には複数の端末ＩＤが登録される。

【0051】

カラム７０２（車両ＩＤ）は、ユーザが遠隔操作を行う車両を一意に識別するための識別情報（すなわち、車両ＩＤ）を表す。車両ＩＤは、例えば車両１１０のセルラ通信装置３０５に割り当てられたＩＰアドレスであってもよい。車両ＩＤは、車両１１０に記憶されていてもよい。ユーザ端末１２０は、図５のＳ５０１でペアリングを行う際に車両１１０から車両ＩＤを取得し、Ｓ５０２で利用コードの発行要求とともに、この車両ＩＤを遠隔操作装置１００へ送信してもよい。遠隔操作装置１００は、受信した車両ＩＤをカラム７０２に登録する。

【0052】

一部の実施形態で、１人のユーザは、遠隔操作を行う車両１１０を１つのみ登録可能であってもよいし、複数登録可能であってもよい。１人のユーザが複数の車両１１０を登録する場合に、カラム７０２には複数の車両ＩＤが登録される。複数の車両ＩＤが登録されている場合に、遠隔操作装置１００は、遠隔操作の指示とともに、遠隔操作の対象の車両の車両ＩＤを取得してもよい。

【0053】

カラム７０３（操作権限）は、ユーザが遠隔操作を行うための操作権限を表す。例えば、ユーザＩＤ「Ｕ１」のユーザは車両「Ｖ１」を遠隔操作するための操作権限を有する。ユーザＩＤ「Ｕ２」のユーザは車両「Ｖ１」を遠隔操作するための操作権限を有しない。

【0054】

遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０に操作権限を付与した場合に操作権限があることをカラム７０３に登録する。遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０の操作権限を解除した場合にカラム７０３を削除する。

【0055】

カラム７０４（有効期限）は、操作権限の有効期限を表す。遠隔操作装置１００は、ユーザに操作権限を付与した日時と、その有効期間（例えば、５０日間）とに基づいて有効期限を算出し、この有効期限をカラム７０４に登録する。ユーザは、操作権限が付与された後、有効期間内であれば、利用コードを遠隔操作装置１００へ送信することなく、車両１１０に対する遠隔操作を繰り返し実行できる。遠隔操作装置１００は、操作権限を付与してからその有効期間が過ぎたことに基づいて、この操作権限を解除する。その後、ユーザは、新たに遠隔操作を実行するために、再度、操作権限を取得する必要がある。

【0056】

図８を参照して、ユーザ端末１２０によって実行される動作例について説明する。図８の各工程は、メモリ４０２に読み込まれたコンピュータプログラムをプロセッサ４０１が実行することによって行われてもよい。これに代えて、図８の複数の工程の一部又は全部は、ＡＳＩＣのような専用集積回路によって行われてもよい。このような場合に、専用集積回路が各工程を実行するための機能部として動作してもよい。図８の動作は、ユーザ端末１２０の動作中に繰り返し実行されてもよい。

【0057】

Ｓ８０１で、ユーザ端末１２０は、ユーザが遠隔操作アプリケーション４０９の使用を開始したかどうかを判定する。ユーザ端末１２０は、ユーザが遠隔操作アプリケーション４０９の使用を開始したと判定された場合（Ｓ８０１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ８０２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ８０１で「ＮＯ」）にＳ８０１を繰り返す。ユーザ端末１２０は、遠隔操作アプリケーション４０９が起動された場合や、遠隔操作アプリケーション４０９がバックグラウンドからアクティブに変更された場合に、ユーザが遠隔操作アプリケーション４０９の使用を開始したと判定してもよい。

【0058】

Ｓ８０２で、ユーザ端末１２０は、ユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかの問い合わせを遠隔操作装置１００へ送信する。Ｓ８０３で、ユーザ端末１２０は、問い合わせの結果に基づいて、ユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかを判定する。ユーザ端末１２０は、ユーザ端末１２０が操作権限を有すると判定された場合（Ｓ８０３で「ＹＥＳ」）に処理をＳ８０４に遷移し、それ以外の場合（Ｓ８０３で「ＮＯ」）に処理をＳ８０７に遷移する。

【0059】

ユーザ端末１２０が操作権限を有する場合に、ユーザ端末１２０は、Ｓ８０４～Ｓ８０６によって、車両１１０の遠隔操作を行う。Ｓ８０４で、ユーザ端末１２０は、出力装置４０４を使用して、遠隔操作を行うための画面（例えば、図６（ｂ）の画面６１０）を表示する。

【0060】

Ｓ８０５で、ユーザ端末１２０は、入力装置４０３を使用してユーザから操作指示を取得したかどうかを判定する。ユーザ端末１２０は、ユーザから操作指示を取得したと判定された場合（Ｓ８０５で「ＹＥＳ」）に処理をＳ８０５に遷移し、それ以外の場合（Ｓ８０５で「ＮＯ」）にＳ８０５を繰り返す。操作指示は、例えば図６（ｂ）のボタン６１１～６１４の何れかの押下であってもよい。Ｓ８０６で、ユーザ端末１２０は、ユーザから取得した操作指示を遠隔操作装置１００へ送信する。

【0061】

ユーザ端末１２０が操作権限を有しない場合に、ユーザ端末１２０は、Ｓ８０７～Ｓ８１１によって、車両１１０の操作権限を取得する。Ｓ８０７で、ユーザ端末１２０は、出力装置４０４を使用して、利用コードの発行を要求するための画面（例えば、図６（ａ）の画面６００）を表示する。

【0062】

Ｓ８０８で、ユーザ端末１２０は、入力装置４０３を使用してユーザから発行指示を取得したかどうかを判定する。発行指示とは、利用コードの発行を要求することの指示のことである。ユーザ端末１２０は、ユーザから発行指示を取得したと判定された場合（Ｓ８０８で「ＹＥＳ」）に処理をＳ８０９に遷移し、それ以外の場合（Ｓ８０８で「ＮＯ」）にＳ８０８を繰り返す。発行指示は、例えば図６（ａ）のボタン６０１の押下であってもよい。Ｓ８０９で、ユーザ端末１２０は、利用コードの発行の要求を遠隔操作装置１００へ送信する。

【0063】

Ｓ８１０で、ユーザ端末１２０は、入力装置４０３を使用してユーザからコード送信指示を取得したかどうかを判定する。コード送信指示とは、利用コードを送信することの指示のことである。ユーザ端末１２０は、ユーザからコード送信指示を取得したと判定された場合（Ｓ８１０で「ＹＥＳ」）に処理をＳ８１１に遷移し、それ以外の場合（Ｓ８１０で「ＮＯ」）にＳ８１０を繰り返す。利用コード指示は、例えば図６（ａ）のボタン６０３の押下であってもよい。Ｓ８１１で、ユーザ端末１２０は、フィールド６０２に入力された利用コードを遠隔操作装置１００へ送信する。

【0064】

ユーザ端末１２０から遠隔操作装置１００へ送信されるデータには、ユーザ端末１２０に関連付けられた識別情報が含まれてもよい。ユーザ端末１２０に関連付けられた識別情報は、ユーザＩＤであってもよいし、端末ＩＤであってもよい。ユーザＩＤは、図７のカラム７００で説明されたユーザＩＤと同じ種類であってもよい。端末ＩＤは、図７のカラム７０１で説明された端末ＩＤと同じ種類であってもよい。

【0065】

図９を参照して、遠隔操作装置１００によって実行される動作例について説明する。図９の各工程は、メモリ２０２に読み込まれたコンピュータプログラムをプロセッサ２０１が実行することによって行われてもよい。これに代えて、図９の複数の工程の一部又は全部は、ＡＳＩＣのような専用集積回路によって行われてもよい。このような場合に、専用集積回路が各工程を実行するための機能部として動作してもよい。図９の動作は、遠隔操作装置１００の動作中に繰り返し実行されてもよい。遠隔操作装置１００は、図９（ａ）～図９（ｄ）の動作を並行して実行してもよい。

【0066】

図９（ａ）に示される動作において、遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０からの操作権限の問い合わせに応答する。Ｓ９０１で、遠隔操作装置１００は、Ｓ８０２で送信された操作権限の問い合わせを受信したかどうかを判定する。遠隔操作装置１００は、操作権限の問い合わせを受信したと判定された場合（Ｓ９０１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ９０２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ９０１で「ＮＯ」）にＳ９０１を繰り返す。

【0067】

Ｓ９０２で、遠隔操作装置１００は、権限管理情報２０７を参照して、問い合わせに含まれる識別情報（ユーザＩＤ又は端末ＩＤ）に基づいて特定されるユーザ端末１２０又はユーザが操作権限を有するかどうかを確認する。Ｓ９０３で、遠隔操作装置１００は、問い合わせの応答としてＳ９０２の確認結果を送信する。

【0068】

図９（ｂ）に示される動作において、遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０からの操作指示を処理する。Ｓ９１１で、遠隔操作装置１００は、Ｓ８０５で送信された操作指示を受信したかどうかを判定する。遠隔操作装置１００は、操作指示を受信したと判定された場合（Ｓ９１１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ９１２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ９１１で「ＮＯ」）にＳ９１１を繰り返す。

【0069】

Ｓ９１２で、遠隔操作装置１００は、権限管理情報２０７を参照して、問い合わせに含まれる識別情報（ユーザＩＤ又は端末ＩＤ）に基づいて、操作すべき車両１１０を特定する。その後、遠隔操作装置１００は、操作指示に従って、特定された車両１１０を遠隔から操作する。具体的に、遠隔操作装置１００は、車両１１０に操作指示を送信する。

【0070】

図８で説明したように、Ｓ８０５で操作指示を送信できるユーザ端末１２０は、Ｓ８０３で操作権限を有すると判定されたユーザ端末１２０である。そのため、図９（ｂ）に示される動作において、遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかを判定しなくてもよい。これに代えて、遠隔操作装置１００は、Ｓ９１１とＳ９１２との間にユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかを判定してもよい。この場合に、遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０が操作権限を有する場合にＳ９１２を実行し、ユーザ端末１２０が操作権限を有しない場合にＳ９１２を実行せずにユーザ端末１２０にエラーを返してもよい。

【0071】

図９（ｃ）に示される動作において、遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０に操作権限を付与する。上述のように、遠隔操作装置１００は、特定のユーザ端末１２０に操作権限を付与する代わりに、特定のユーザに操作権限を付与してもよい。

【0072】

Ｓ９２１で、遠隔操作装置１００は、特定のユーザ端末１２０が操作権限を付与するための条件（以下、付与条件と表す）を満たしたかどうかを判定する。遠隔操作装置１００は、特定のユーザ端末１２０が付与条件を満たしたと判定された場合（Ｓ９２１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ９２２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ９２１で「ＮＯ」）にＳ９２１を繰り返す。Ｓ９２２で、遠隔操作装置１００は、付与条件を満たしたと判定された特定のユーザ端末１２０に操作権限を付与する。

【0073】

上述したように、付与条件は、遠隔操作装置１００が利用コードを発行してから所定の時間内（例えば、５分以内）にユーザ端末１２０からこの利用コードを受信したことを含んでもよい。

【0074】

図９（ｄ）に示される動作において、遠隔操作装置１００は、ユーザ端末１２０の操作権限を解除する。上述のように、遠隔操作装置１００は、特定のユーザ端末１２０の操作権限を解除する代わりに、特定のユーザの操作権限を解除してもよい。

【0075】

Ｓ９３１で、遠隔操作装置１００は、特定のユーザ端末１２０が操作権限を解除するための条件（以下、解除条件と表す）を満たしたかどうかを判定する。遠隔操作装置１００は、特定のユーザ端末１２０が解除条件を満たしたと判定された場合（Ｓ９３１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ９３２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ９３１で「ＮＯ」）にＳ９３１を繰り返す。Ｓ９３２で、遠隔操作装置１００は、解除条件を満たしたと判定された特定のユーザ端末１２０の操作権限を解除する。

【0076】

解除条件は、操作権限の有効期間が過ぎたことを含んでもよい。遠隔操作装置１００は、有効期間が過ぎた操作権限を解除してもよい。

【0077】

解除条件は、操作権限に関連付けられた車両１１０の運転特性が変化したことを含んでもよい。車両１１０の運転特性が変化したことの原因として、車両１１０の所有者が変化したことが考えられる。このような場合に、車両１１０の関連付けられた操作権限を解除することによって、以前の所有者が車両１１０の遠隔操作が出来なくなる。それによって、セキュリティが向上する。所有者が変更されていないにもかかわらず操作権限が解除されてしまったとしても、車両１１０の所有者であれば、利用コードを再度送信することによって操作権限を取得できる。運転特性は、ステアリングホイール３０９の角速度と、車両１１０の加速度と、車両１１０の減速度との少なくとも１つを含んでもよい。一部の実施形態で、車両１１０の運転特性は、車両１１０によって測定されてもよい。

【0078】

解除条件に使用される運転特性は、駐車操作時の運転特性であってもよい。駐車操作時に車両が低速であることや、駐車操作が運転者の運転の癖を反映しやすいことから、駐車操作時の運転特性の変化を判定することによって、車両の所有者の変化の検出精度が向上する。駐車操作時とは、イグニッション電源がオフになる直近又はシフトポジションがパーキングになる直近の、シフトポジションがリバースである一続きの期間であってもよい。

【0079】

車両１１０は、駐車操作時の運転特性を、以下の５つの値の少なくとも何れかに基づいて測定してもよい。
（１）駐車操作時のステアリングホイール３０９の最大操舵量（以下、単に最大操舵量と表す）。
（２）駐車操作時のステアリングホイール３０９の平均角速度（以下、単に平均角速度と表す）。
（３）駐車操作時の車両１１０の停止回数（以下、単に停止回数と表す）。
（４）駐車操作時の車両１１０の加速度。
（５）駐車操作時の車両１１０の減速度。

【0080】

例えば、車両１１０は、過去の複数回の駐車操作時の最大操舵量の代表値（例えば、平均値や中央値）と、判定対象の駐車操作時の最大操舵値とを比較してもよい。車両１１０は、これらの値の差（絶対値、以下同様）が大きければ、駐車操作時の運転特性が変化したと判定してもよい。最大操舵量の差は、複数のレベルに分類されてもよい。例えば、時計回りの回転を正方向として、操舵量は、－７２０度～７２０度の範囲で測定されてもよい。車両１１０は、最大操舵量の差が９０度未満であれば逸脱レベルを０とし、最大操舵量の差が９０度以上１８０度未満であれば逸脱レベルを１とし、最大操舵量の差が１８０度以上であれば逸脱レベルを２としてもよい。例えば、過去の５回の駐車操作時の最大操舵量の平均値が５４０度であり、判定対象の駐車操作時の最大操舵値が７００度であるとする。この場合に、差が１６０度であるため、逸脱レベルは１であると判定される。

【0081】

例えば、車両１１０は、過去の複数回の駐車操作時の平均角速度の代表値（例えば、平均値や中央値）と、判定対象の駐車操作時の平均角速度とを比較してもよい。車両１１０は、これらの値の差（絶対値、以下同様）が大きければ、駐車操作時の運転特性が変化したと判定してもよい。平均角速度の値の差は、複数のレベルに分類されてもよい。

【0082】

例えば、車両１１０は、過去の複数回の駐車操作時の停止回数の代表値（例えば、平均値や中央値）と、判定対象の駐車操作時の停止回数とを比較してもよい。車両１１０は、これらの値の差（絶対値、以下同様）が大きければ、駐車操作時の運転特性が変化したと判定してもよい。停止回数の差は、複数のレベルに分類されてもよい。車両１１０は、停止回数の差が１回未満であれば逸脱レベルを０とし、停止回数の差が１回以上２回未満であれば逸脱レベルを１とし、停止回数の差が２回以上であれば逸脱レベルを２としてもよい。例えば、過去の５回の駐車操作時の停止回数の平均値が２．５回であり、判定対象の駐車操作時の停止回数が４回であるとする。この場合に、差が１．５回であるため、逸脱レベルは１であると判定される。

【0083】

例えば、車両１１０は、過去の複数回の駐車操作時の平均加速度の代表値（例えば、平均値や中央値）と、判定対象の駐車操作時の平均加速度とを比較してもよい。車両１１０は、これらの値の差（絶対値、以下同様）が大きければ、駐車操作時の運転特性が変化したと判定してもよい。平均加速度の値の差は、複数のレベルに分類されてもよい。

【0084】

例えば、車両１１０は、過去の複数回の駐車操作時の平均減速度の代表値（例えば、平均値や中央値）と、判定対象の駐車操作時の平均減速度とを比較してもよい。車両１１０は、これらの値の差（絶対値、以下同様）が大きければ、駐車操作時の運転特性が変化したと判定してもよい。平均減速度の値の差は、複数のレベルに分類されてもよい。

【0085】

車両１１０は、上述の（１）～（５）の値を組み合わせて駐車操作時の運転特性の変化を判定してもよい。例えば、車両１１０は、上述の（１）～（５）の値に基づいて決定された逸脱レベルの和が閾値を超える場合に、駐車操作時の運転特性が変化したと判定してもよい。

【0086】

解除条件に使用される運転特性は、駐車操作時以外の運転特性であってもよい。例えば、解除条件に使用される運転特性は、車両１１０の前進時の運転特性であってもよい。例えば、解除条件に使用される運転特性は、車両１１０の前進時のステアリングホイール３０９の操作量、角速度、又は車両１１０の前進時の加減速を含んでもよい。

【0087】

解除条件は、ユーザ又は遠隔操作装置１００のオペレータが操作権限の解除を要求したことを含んでもよい。ユーザは、このような要求を、遠隔操作アプリケーション４０９を用いて行ってもよいし、遠隔操作装置１００が提供するウェブインタフェースを用いて行ってもよい。オペレータは、このような要求を、入力装置２０３を用いて行ってもよい。遠隔操作装置１００は、指定された操作権限を解除してもよい。

【0088】

図１０を参照して、車両１１０によって実行される動作例について説明する。図１０の各工程は、メモリ３０２に読み込まれたコンピュータプログラムをプロセッサ３０１が実行することによって行われてもよい。これに代えて、図１０の複数の工程の一部又は全部は、ＡＳＩＣのような専用集積回路によって行われてもよい。このような場合に、専用集積回路が各工程を実行するための機能部として動作してもよい。図１０の動作は、車両１１０の動作中に繰り返し実行されてもよい。車両１１０は、図１０（ａ）～図１０（ｃ）の動作を並行して実行してもよい。

【0089】

図１０（ａ）に示される動作において、車両１１０は、利用コードを提示する。Ｓ１００１で、車両１１０は、遠隔操作装置１００からＳ５０３で送信された利用コードを受信したかどうかを判定する。車両１１０は、利用コードを受信したと判定された場合（Ｓ１００１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ１００２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ１００１で「ＮＯ」）にＳ１００１を繰り返す。Ｓ１００２で、車両１１０は、ユーザによる入力装置３０３の操作に応じて、出力装置３０４を用いて利用コードを提示する。

【0090】

図１０（ｂ）に示される動作において、車両１１０は、遠隔操作の指示に従って動作する。Ｓ１０１１で、車両１１０は、遠隔操作装置１００からＳ９１２で送信された操作指示を受信したかどうかを判定する。車両１１０は、操作指示を受信したと判定された場合（Ｓ１０１１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ１０１２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ１０１１で「ＮＯ」）にＳ１０１１を繰り返す。Ｓ１０１２で、車両１１０は、操作指示に従って動作を実行する。例えば、操作指示がアンロックである場合に、車両１１０は、ドアのロックを解除する。

【0091】

図１０（ｃ）に示される動作において、車両１１０は、運転特性が変化したことを遠隔操作装置１００に通知する。Ｓ１０２１で、車両１１０は、車両１１０の運転特性を測定し、後続の処理のために運転特性履歴３１４として記憶装置３１３に記憶する。車両１１０の運転特性の具体例は上述したとおりである。

【0092】

Ｓ１０２２で、車両１１０は、車両１１０の運転特性が変化したかどうかを判定する。車両１１０は、車両１１０の運転特性が変化したと判定された場合（Ｓ１０２２で「ＹＥＳ」）に処理をＳ１０２３に遷移し、それ以外の場合（Ｓ１０２２で「ＮＯ」）に処理をＳ１０２１に遷移する。車両１１０の運転特性の変化の判定方法については上述したとおりである。

【0093】

Ｓ１０２３で、車両１１０は、車両１１０の運転特性が変化したことを遠隔操作装置１００に通知する。遠隔操作装置１００は、この通知に応じて、この車両１１０に関連付けられたユーザ端末１２０の操作権限を解除する。

【0094】

上述の例では、車両１１０の運転特性が変化したかどうかを、車両１１０が判定する。これに代えて、車両１１０の運転特性が変化したかどうかを、遠隔操作装置１００が判定してもよい。この場合に、車両１１０は、Ｓ１０２１で測定した運転特性を遠隔操作装置１００へ送信する。遠隔操作装置１００は、この運転特性を、運転特性履歴として記憶装置２０６に記憶する。遠隔操作装置１００は、記憶装置２０６に記憶された運転特性履歴を参照して、Ｓ１０２２を実行する。

【0095】

図１１及び図１２を参照して、上述のユーザ端末１２０及び遠隔操作装置１００の動作の変形例を説明する。図８に示される動作において、ユーザ端末１２０は、操作権限を有しない場合に、操作指示を行うための画面（例えば、画面６１０）を表示しない。そのため、ユーザは、操作権限を有しないユーザ端末１２０を用いて、操作指示を行うことができない。これに代えて、以下の変形例では、ユーザから操作指示を取得した後に、ユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかが判定される。

【0096】

ユーザ端末１２０は、図８に示される動作に代えて、図１１に示される動作を実行する。Ｓ１１０１で、ユーザ端末１２０は、ユーザからの指示に従って、操作指示を行うための画面（例えば、画面６１０）を表示する。Ｓ１１０２で、ユーザ端末１２０は、Ｓ８０５と同様にして、入力装置４０３を使用してユーザから操作指示を取得したかどうかを判定する。Ｓ１１０３で、ユーザ端末１２０は、Ｓ８０６と同様にして、ユーザから取得した操作指示を遠隔操作装置１００へ送信する。Ｓ１１０１～Ｓ１１０３の動作は、ユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかによらずに実行される。

【0097】

Ｓ１１０４で、ユーザ端末１２０は、遠隔操作装置１００から、操作権限を有しないため遠隔操作を実行できないことの通知を取得したかどうかを判定する。ユーザ端末１２０は、このような通知を取得したと判定された場合（Ｓ１１０４で「ＹＥＳ」）に処理をＳ１１０５に遷移し、それ以外の場合（Ｓ１１０４で「ＮＯ」）に処理を終了する。

【0098】

Ｓ１１０５で、ユーザ端末１２０は、操作権限を有しないため遠隔操作を実行できないことをユーザに通知する。その後、ユーザ端末１２０は、自動的に画面６００を表示してもよい。

【0099】

遠隔操作装置１００は、図９（ｂ）に示される動作に代えて、図１２に示される動作を実行する。Ｓ１２０１で、遠隔操作装置１００は、Ｓ９１１と同様にして、遠隔操作装置１００からＳ１１０２で送信された操作指示を受信したかどうかを判定する。

【0100】

Ｓ１２０２で、遠隔操作装置１００は、権限管理情報２０７を参照して、ユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかを判定する。ユーザ端末１２０は、ユーザ端末１２０が操作権限を有すると判定された場合（Ｓ１２０２で「ＹＥＳ」）に処理をＳ１２０３に遷移し、それ以外の場合（Ｓ１２０２で「ＮＯ」）に処理をＳ１２０４に遷移する。

【0101】

Ｓ１２０３で、遠隔操作装置１００は、Ｓ９１２と同様にして、操作指示に従って、特定された車両１１０を遠隔から操作する。Ｓ１２０４で、遠隔操作装置１００は、操作権限を有しないため遠隔操作を実行できないことをユーザ端末１２０に通知する。

【0102】

上述の動作では、ユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかを遠隔操作装置１００が判定する。これに代えて、ユーザ端末１２０が、Ｓ１１０４において、Ｓ８０２～Ｓ８０３と同様にして、ユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかを判定してもよい。これに代えて、ユーザ端末１２０は、Ｓ１１０１で操作画面を表示する前にユーザ端末１２０が操作権限を有するかどうかを判定してもよい。ユーザ端末１２０が操作権限を有しない場合に、ユーザ端末１２０は、操作画面（例えば、画面６１０）において、操作権限を有しないこと、すなわち遠隔操作を実行できないことを示してもよい。例えば、ユーザ端末１２０は、遠隔操作を行うためのボタン６１１～６１４をグレーアウトしてもよい。

【0103】

＜実施形態のまとめ＞
［項目１］
車両（１１０）を遠隔から操作する遠隔操作装置（１００）であって、
ユーザ端末（１２０）が付与条件を満たす場合に、前記ユーザ端末に、前記車両を遠隔から操作するための操作権限を付与する付与手段と、
前記操作権限を有するユーザ端末から送信された操作指示に従って、前記車両を遠隔から操作する操作手段と、
前記操作権限を有するユーザ端末が解除条件を満たす場合に、前記ユーザ端末の前記操作権限を解除する解除手段と、を備え、
前記解除条件は、前記操作権限に関連付けられた車両の運転特性が変化したことを含む、遠隔操作装置。
この項目によれば、遠隔操作の操作権限を適切に解除でき、セキュリティを向上できる。
［項目２］
前記付与条件は、前記車両の出力装置（３０４）が提示する情報を前記ユーザ端末が送信することを含む、項目１に記載の遠隔操作装置。
この項目によれば、遠隔操作の操作権限を適切に付与でき、セキュリティを向上できる。
［項目３］
前記運転特性は、駐車操作時の運転特性を含む、項目１に記載の遠隔操作装置。
この項目によれば、運転特性の変化を精度よく判定できる。
［項目４］
前記運転特性は、前記車両の操舵操作子（３０９）の角速度と、前記車両の加速度と、前記車両の減速度との少なくとも１つを含む、項目３に記載の遠隔操作装置。
この項目によれば、運転特性の変化を精度よく判定できる。
［項目５］
コンピュータを項目１乃至４の何れか１項に記載の遠隔操作装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
この項目によれば、プログラムの形式で上記項目が提供される。
［項目６］
車両（１１０）を遠隔から操作する遠隔操作装置（１００）の制御方法であって、
ユーザ端末（１２０）が付与条件を満たす場合に、前記ユーザ端末に、前記車両を遠隔から操作するための操作権限を付与する付与工程と、
前記操作権限を有するユーザ端末から送信された操作指示に従って、前記車両を遠隔から操作する操作工程と、
前記操作権限を有するユーザ端末が解除条件を満たす場合に、前記ユーザ端末の前記操作権限を解除する解除工程と、を備え、
前記解除条件は、前記操作権限に関連付けられた車両の運転特性が変化したことを含む、制御方法。
この項目によれば、遠隔操作の操作権限を適切に解除でき、セキュリティを向上できる。

【0104】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0105】

１００ 遠隔操作装置、１１０ 車両、１２０ ユーザ端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】