特開 2024-49054 作業補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024049054

(43)【公開日】2024-04-09

(54)【発明の名称】作業補助装置

(51)【国際特許分類】

   A62B 35/00 20060101AFI20240402BHJP

【ＦＩ】

A62B35/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022155288

(22)【出願日】2022-09-28

(71)【出願人】

【識別番号】390037154

【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088580

【弁理士】

【氏名又は名称】秋山 敦

(74)【代理人】

【識別番号】100195453

【弁理士】

【氏名又は名称】福士 智恵子

(74)【代理人】

【識別番号】100205501

【弁理士】

【氏名又は名称】角渕 由英

(72)【発明者】

【氏名】中村 知行

(72)【発明者】

【氏名】梅沢 浩之

【テーマコード（参考）】

2E184

【Ｆターム（参考）】

2E184JA03

2E184KA04

2E184KA11

2E184MA05

(57)【要約】

【課題】フルハーネス型安全帯を着用した作業者の作業を補助することができるとともに、装着時の着心地が良い作業補助装置を提供する。
【解決手段】作業補助装置１０は、作業者の背面側において互いに連結する左右の肩ベルトＢ１と、作業者の左右の腿部に巻回される左右の腿ベルトＢ５と、を有する安全帯Ｂ１に装着して用いられる。肩ベルトＢ１と腿ベルトＢ５との間に介在する接続ケーブル２２と、接続ケーブル２２を変位させることによって肩ベルトＢ１と腿ベルトＢ５との間の距離が短くなるように変化させる駆動制御モジュール１１と、を備え、駆動制御モジュール１１は、左右に延出する右延出部１１ｂ及び左延出部１１ｃを有し、右延出部１１ｂ及び左延出部１１ｃが前左右の肩ベルトＢ１に装着される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業者の左右の肩部にそれぞれ巻回されるとともに背中側において互いに連結する左右の肩ベルトと、前記作業者の左右の腿部にそれぞれ巻回される左右の腿ベルトと、を有する安全帯に装着して用いられる作業補助装置であって、
前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間に介在する接続部材と、
前記接続部材を変位させることによって前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離を短くなるように変化させる駆動制御モジュールと、を備え、
前記駆動制御モジュールは、左右に延出する延出部を有し、
該延出部が、左右の前記肩ベルトの各々に連結されることを特徴とする作業補助装置。

【請求項2】

前記駆動制御モジュールは、前記接続部材を巻き取ることによって前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離を短くなるように変化させることを特徴とする請求項１に記載の作業補助装置。

【請求項3】

前記作業補助装置は、左右の前記肩ベルト及び左右の前記延出部のそれぞれに巻回されて、前記肩ベルトと前記延出部とを互いに連結する左右の肩部連結ベルトを備えることを特徴とする請求項１に記載の作業補助装置。

【請求項4】

前記作業補助装置は、左右の前記腿ベルトに巻回されて、前記接続部材と着脱可能に連結する左右の腿部連結ベルトを備えることを特徴とする請求項１に記載の作業補助装置。

【請求項5】

前記駆動制御モジュールは、左右の前記肩ベルトが連結する位置に取り付けられて、墜落制止用ロープと係合する環状部材と前後方向に重ならないように左右の前記肩ベルトに連結されることを特徴する請求項１に記載の作業補助装置。

【請求項6】

前記作業補助装置は、前記作業者が起立姿勢にある時の前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離に基づいて、前記作業者が前屈姿勢にある時の前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業補助装置。

【請求項7】

前記作業補助装置は、前記作業者の前屈角度を検知し、前屈角度信号を出力する姿勢センサを備え、
前記駆動制御モジュールは、前記前屈角度信号に基づいて、前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離を短くなるように前記接続部材を変位させることを特徴とする請求項１に記載の作業補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業補助装置に係り、特にフルハーネス型の安全帯に装着して用いられる作業補助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

高所作業を行う作業者には、高所からの墜落を防止するために、フルハーネス型の安全帯の着用が義務づけられている。フルハーネス型の安全帯は、肩ベルト及び腿ベルト等を備えており、ランヤードと呼ばれる係留ロープを背中の環状金具に係留することによって、安全帯を装着した作業者の墜落を制止することができる。フルハーネス型の安全帯は、腰ベルトのみで作業者の墜落を制止する腰ベルト型の安全帯と比較して、吊り下げ状態における作業者の姿勢を安定させることができ、これにより墜落制止効果の向上を図ることができる。

【0003】

また近年、作業者によって着用されて、作業者が重量物を持ち上げる作業を補助する作業補助装置が注目されている。特許文献１には、上体装着ベルトと、腰部ベルトと、大腿アームと、人工筋肉を有する人体サポート装置が開示されている。人体サポート装置は、人工筋肉を制御することによって着用者の上体を引き起こすとともに、大腿アームを回動させて屈曲した作業者の足が伸びるように作動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－０６９７９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示された人体サポート装置を着用することによって、重量物を持ち上げる作業が補助され、作業者の腰部の負担を軽減することができる。しかしながら、高所作業を行う作業者にとって、フルハーネス型の安全帯とともに人体サポート装置を「重ね着」する必要があるため、着心地を悪化させることとなる。換言すると、従来の作業補助装置は、フルハーネス型の安全帯とともに利用することを想定した検討が十分に行われていなかった。

【0006】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、フルハーネス型の安全帯を着用した作業者の作業を補助することができるとともに、装着時の着心地が良い作業補助装置を提供することにある。
また、本発明の他の目的は、安全性及び作業性の両立を図ることが可能な作業補助装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題は、本発明の作業補助装置によれば、作業者の左右の肩部にそれぞれ巻回されるとともに背中側において互いに連結する左右の肩ベルトと、前記作業者の左右の腿部にそれぞれ巻回される左右の腿ベルトと、を有する安全帯に装着して用いられる作業補助装置であって、前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間に介在する接続部材と、前記接続部材を変位させることによって前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離を短くなるように変化させる駆動制御モジュールと、を備え、前記駆動制御モジュールは、左右に延出する延出部を有し、該延出部が、左右の前記肩ベルトの各々に連結されることにより解決される。

【0008】

上記構成によれば、駆動制御モジュールは、接続部材を変位させることによって肩ベルトと腿ベルトとの間の距離が短くなるように変化させるため、作業者が重量物を持ち上げる作業を支援することができる。また、駆動制御モジュールは、フルハーネス型安全帯の肩ベルトに対して装着されるため、フルハーネス型安全帯と作業補助装置を「重ね着」する必要がない。そのため、作業補助装置を装着することによって着心地が悪化してしまうことを抑制することが可能となる。また、駆動制御モジュールを肩ベルトに対して装着することにより、作業者の両腕、腰部等の可動部分と駆動制御モジュールが当接することが抑制されるため、作業性の低下を防止することができる。
また、作業補助装置を「重ね着」しないため、安全帯が有する墜落制止機能を確保しつつ、作業性の向上を図ることが可能となり、安全性及び作業性の両立を図ることが可能となる。

【0009】

また、前記駆動制御モジュールは、前記接続部材を巻き取ることによって前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離を短くなるように変化させるとよい。
上記構成によれば、接続部材を巻き取るシンプルな構造によって、作業者による重量物の持ち上げ作業を補助することが可能となり、作業補助装置のコスト増加を抑制することが可能となる。

【0010】

また、前記作業補助装置は、左右の前記肩ベルト及び左右の前記延出部のそれぞれに巻回されて、前記肩ベルトと前記延出部とを互いに連結する左右の肩部連結ベルトを備えるとよい。
上記構成によれば、肩部連結ベルトを連結することによって、作業補助装置を肩ベルトに対して簡単に連結することが可能となる。

【0011】

また、前記作業補助装置は、左右の前記腿ベルトに巻回されて、前記接続部材と着脱可能に連結する左右の腿部連結ベルトを備えるとよい。
上記構成によれば、腿部連結ベルトを巻回することによって、作業補助装置を腿ベルトに対して簡単に装着及び脱着することが可能となる。

【0012】

また、前記駆動制御モジュールは、左右の前記肩ベルトが連結する位置に取り付けられて、墜落制止用ロープと係合する環状部材と前後方向に重ならないように左右の前記肩ベルトに連結されるとよい。
上記構成によれば、駆動制御モジュールが墜落制止用ロープと係合する環状部材と前後方向に重ならない位置で肩ベルトに装着されるため、駆動制御モジュールが墜落制止用ロープと干渉することが防止され、安全性及び作業性の両立を図ることが可能となる。

【0013】

また、前記作業補助装置は、前記作業者が起立姿勢にあるときの前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離に基づいて、前記作業者が前屈姿勢にあるときの前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離を制御するとよい。
上記構成によれば、作業者の体格に応じて、適切に作業補助を行うことが可能となる。

【0014】

また、前記作業補助装置は、前記作業者の前屈角度を検知し、前屈角度信号を出力する姿勢センサを備え、前記駆動制御モジュールは、前記前屈角度信号に基づいて、前記肩ベルトと前記腿ベルトとの間の距離が短くなるように前記接続部材を変位させるとよい。
上記構成によれば、作業者の姿勢に応じて、適切に重量物の持ち上げ作業を補助することが可能となる。

【発明の効果】

【0015】

本発明の作業補助装置によれば、フルハーネス型の安全帯を着用した作業者の作業を補助することができるとともに、装着時の着心地が良い作業補助装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】フルハーネス型安全帯を着用した作業者の正面図である。

【図2】フルハーネス型安全帯を着用した作業者の背面図である。

【図3】ランヤードと環状部を説明するための模式図である。

【図4】作業補助装置を装着した作業者の背面図である。

【図5】駆動制御モジュールの斜視図である。

【図6】駆動制御モジュールの部品配置を説明するための模式図である。

【図7A】作業補助装置を装着した作業者が起立した状態を示す図である。

【図7B】作業補助装置を装着した作業者が前屈した状態を示す図である。

【図8】変形例に係る駆動制御モジュールの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図１～図７Ｂを参照しながら、本発明の一実施形態（以下、本実施形態）に係る作業補助装置１０について説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。つまり、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。

【0018】

本発明の作業補助装置は、フルハーネス型の安全帯に装着されて、重量物を持ち上げる作業を補助するために用いられ、着心地が良く、作業者の安全性と作業性の向上を図ることが可能となる。

【0019】

＜フルハーネス型安全帯＞
図１及び図２は、フルハーネス型の安全帯Ｂを着用した作業者の正面図及び背面図である。図１及び図２に示すように、安全帯Ｂは、左右の肩ベルトＢ１と、胸ベルトＢ２と、胴ベルトＢ３と、左右の腿ベルトＢ５と、接続ベルトＢ４と、を主な構成として有している。

【0020】

肩ベルトＢ１は、作業者の左右の肩部に巻回される。肩ベルトＢ１は、ベルト本体Ｂ１１と、ベルト本体Ｂ１１の長さを調節するためのアジャスタＢ１２と、肩ベルトＢ１の着用性を向上させるためのサポータＢ１３と、を有している。作業者は、アジャスタＢ１２を操作することによって、作業者の体格に適した長さに肩ベルトＢ１を調整することが可能となる。

【0021】

左右の肩ベルトＢ１は、作業者の背部において互いに連結している（図２を参照）。より詳細には、作業者の背中に当接する背面サポータＢ６が設けられており、左右の肩ベルトＢ１は背面サポータＢ６において連結されている。
また、背面サポータＢ６には、ランヤードＬと呼ばれる係留ロープ（命綱）を係合するためのＤ環Ｂ８が取り付けられている。Ｄ環Ｂ８は環状部材に相当し、ランヤードＬは墜落制止用ロープに相当する。ランヤードＬ及びＤ環Ｂ８については後述する。

【0022】

図１に戻り、左右の肩ベルトＢ１の間には、胸ベルトＢ２が介在している。胸ベルトＢ２は、ベルト本体Ｂ２１と、左右のベルト本体Ｂ２１を連結するためのバックルＢ２２と、を有している。図１には図示されていないものの、胸ベルトＢ２は、さらにアジャスタを有していてもよい。胸ベルトＢ２は、上述した背面サポータＢ６を作業者の背中に密着させるために用いられる。より詳細には、胸ベルトＢ２は、肩ベルトＢ１を適度な緊張状態とさせ、これによって背面サポータＢ６が作業者の背中に当接することとなり、安全ベルトの装着感及び安全性の向上を図ることが可能となる。

【0023】

胸ベルトＢ２の下方には、胴ベルトＢ３が作業者の腰部に巻回されている。胴ベルトＢ３は、ベルト本体Ｂ３１と、胴ベルトＢ３を連結させて装着状態とするためのバックルＢ３２と、を有している。図１には図示されていないものの、胴ベルトＢ３は、さらにアジャスタを有していてもよい。

【0024】

また、左右の肩ベルトＢ１及び胴ベルトＢ３には、仮止め環Ｂ９が取り付けられており、作業工具、又はランヤードＬを引っ掛けて吊り下げることができる。

【0025】

作業者の左右の腿には、腿ベルトＢ５が巻回されている。腿ベルトＢ５は、ベルト本体Ｂ５１と、バックルＢ５２と、サポータＢ５３と、を有している。腿ベルトＢ５は、さらにアジャスタを有していてもよい。

【0026】

腿ベルトＢ５は、接続ベルトＢ４を介して胴ベルトＢ３と接続されている。より詳細には、接続ベルトＢ４は、作業者の腰部の左右において、前方接続部Ｂ４１と後方接続部Ｂ４２によって胴ベルトＢ３と腿ベルトＢ５を接続している。
左右の後方接続部Ｂ４２の間には、座骨ベルトＢ４３が架け渡されている。座骨ベルトＢ４３は、後述するように、作業員がランヤードＬで宙づり状態となった際に、作業者の座骨を支持することによって作業者の肩、腰、及び腿にかかる負担を軽減する役割を担う。

【0027】

次に、図３を参照して、ランヤードＬについて説明する。ランヤードＬは、高所作業を行う作業者の墜落を制止するために用いられる安全ロープである。図３に示すように、ランヤードＬは、一方の先端部にフックＬ１を有し、作業者の背後に配設されたＤ環Ｂ８に対して掛け止められる。ロープＬ２の他方の端部に取り付けられたフック（不図示）は、仮設足場の手摺等の構造物に対して取り付けられる。これにより、高所作業を行う作業者の墜落を制止することが可能となる。Ｄ環Ｂ８は、環状部材に相当する。

【0028】

作業者が足を踏み外す等の理由によって墜落する危険性が生じた場合、作業者は、ランヤードＬが掛け止められたＤ環Ｂ８を介して宙づり状態となる。このとき作業者は、上述した肩ベルトＢ１、胴ベルトＢ３、及び腿ベルトＢ５によって直立姿勢の状態を維持することができるとともに、座骨ベルトＢ４３によって下方から支持される。そのため、フルハーネス型の安全帯Ｂは、腰ベルト型の安全帯と比較すると、救援を待つ作業者の負担を軽減することが可能となる。

【0029】

＜作業補助装置１０の概要＞
次に、作業補助装置１０について説明する。
図４は、作業補助装置１０を安全帯Ｂに装着した状態を示してる。作業補助装置１０は、安全帯Ｂと別体に構成されており、高所作業を行う作業者が着用する安全帯Ｂの背部に装着されて利用される。

【0030】

図４に示すように作業補助装置１０は、駆動制御モジュール１１と、肩部連結ベルト２０と、腿部連結ベルト２１と、接続ケーブル２２と、を主な構成として有している。
駆動制御モジュール１１は、肩ベルトＢ１と腿ベルトＢ５との間に介在する接続ケーブル２２を変位させて、肩ベルトＢ１と腿ベルトＢ５との間の距離が短くなるように制御する。これにより、前屈姿勢にある作業者が、重量物を持ち上げるため起立姿勢へと姿勢を変更することを補助することが可能となる。接続ケーブル２２は、接続部材に相当する。

【0031】

駆動制御モジュール１１は、中央部１１ａと、右延出部１１ｂと、左延出部１１ｃと、を有している。右延出部１１ｂは、作業者の右肩の周囲に巻回された肩ベルトＢ１とともに肩部連結ベルト２０によって連結されている。同様に、左延出部１１ｃは、作業者の左肩の周囲に巻回された肩ベルトＢ１とともに、肩部連結ベルト２０によって連結されている。このように、駆動制御モジュール１１は、肩ベルトＢ１を介して安全帯Ｂに対して連結される。そのため、肩部連結ベルト２０を巻回するという単純な作業によって、駆動制御モジュール１１を安全帯Ｂに対して簡単に装着することができる。

【0032】

ここで、フルハーネス型の安全帯Ｂは、図２に示すように、肩ベルトＢ１が作業者の背面でＸ字状に交差するタイプと、Ｙ字状に連結するタイプとが普及している。そのため、駆動制御モジュール１１を肩ベルトＢ１に対して取り付けることとすることによって、肩ベルトＢ１がＸ字状に交差するタイプと、Ｙ字状に連結するタイプのいずれにも装着することが可能となり、作業補助装置１０の汎用性を高めることが可能となる。
また、水平方向に延出する駆動制御モジュール１１を肩ベルトＢ１に対して連結することによって、作業者の両腕又は腰部等の可動部分が駆動制御モジュール１１に干渉し、作業性が低下することを抑制することが可能となる。
以上のように、作業者は、作業補助装置１０をフルハーネス型の安全帯Ｂとともに重ね着する必要がないため、装着時の着心地の悪化を抑制することが可能となる。

【0033】

また、駆動制御モジュール１１は、Ｄ環Ｂ８と前後方向に重ならない位置で左右の肩ベルトＢ１に連結されると好適である。これにより、作業補助装置１０がＤ環Ｂ８及びＤ環Ｂ８と係合するランヤードＬと干渉することが抑制されるため、安全性と作業性の両立を図ることが可能となる。

【0034】

図５は、駆動制御モジュール１１の斜視図を示している。図４及び図５に示すように、駆動制御モジュール１１は、左右に延出した形状を有している。これにより、上下方向の寸法を小さくすることができ、重量物を持ちあげる際に、前屈姿勢にある作業者の腰部が駆動制御モジュール１１に押圧されて作業性が低下することを抑制することが可能となる。

【0035】

図６は、駆動制御モジュール１１を構成する部品を説明するための部品配置図を示している。図５及び図６に示すように、駆動制御モジュール１１は、ベース板１２と、制御装置１３と、姿勢センサ１４と、電動モータ１５と、減速機１６と、巻取器１７と、電池ユニット１８と、を主な構成として有している。

【0036】

ベース板１２は、２枚のベースプレートによって構成されている。すなわち、ベース板１２は、上層を形成する第一ベースプレート１２ａと、下層を形成して作業者の背面に当接する第二ベースプレート１２ｂと、を有している。第一ベースプレート１２ａと第二ベースプレート１２ｂの間には、複数のスペーサ１９が介在し、第一ベースプレート１２ａと第二ベースプレート１２ｂとを所定の間隔で離隔させている。ベース板１２を２層構造とすることによって、駆動制御モジュール１１の構成部品を効率的に配置することが可能となる。
ベース板１２の形状は、図４から図６に示す形状に限定されない。また、第一ベースプレート１２ａと第二ベースプレート１２ｂが、互いに異なる寸法、形状を有していてもよい。

【0037】

制御装置１３は、プロセッサと、揮発性メモリと、不揮発性メモリを有している。制御装置１３は、不揮発性メモリに記憶されたプログラムを揮発性メモリにロードして、順次実行することにより、作業補助装置１０の制御を司る。制御装置１３によって実行される処理の詳細については後述する。

【0038】

姿勢センサ１４は、作業補助装置１０を装着する作業者の姿勢を検知する。より具体的には、姿勢センサ１４は、重量物を持ち上げるために前屈姿勢をとる作業者の前屈角度θを検知する（図７Ｂを参照）。姿勢センサ１４は、加速度センサであるが、これに限定されない。姿勢センサ１４は、ジャイロセンサであってもよい。

【0039】

電動モータ１５は、後述する電池ユニット１８から供給される電気エネルギーを、機械エネルギーに変換し、後述する減速機１６及び巻取器１７を回転駆動する。電動モータ１５は、公知の電動機を採用することができる。

【0040】

減速機１６は、減速歯車からなり、電動モータ１５の出力軸に連結されて、大きな回転トルクを生成するために用いられる。
巻取器１７は、減速機１６の出力軸に連結されて、後述する接続ケーブル２２を巻き取って変位させるために用いられる。

【0041】

電池ユニット１８は、駆動制御モジュール１１の構成部品に対して、電気エネルギーを供給する。電池ユニット１８は、二次電池であって、リチウムイオン電池又はニッケル水素電池を採用することができるが、これに限定されない。電池ユニット１８は、交換可能な一次電池であってもよい。

【0042】

図４に戻って、肩ベルトＢ１と腿ベルトＢ５の間には、接続ケーブル２２が介在している。より詳細に説明すると、接続ケーブル２２の一方の端部が、肩ベルトＢ１に装着された駆動制御モジュール１１の巻取器１７に接続されており、他方の端部が腿ベルトＢ５に連結された腿部連結ベルト２１と接続されている。そして、上述した巻取器１７が接続ケーブル２２を巻き取ると、肩ベルトＢ１及び腿ベルトＢ５の間の距離を変更することができる。詳細は後述するが、肩ベルトＢ１と腿ベルトＢ５の間の距離が短くなるように変化させることによって、作業補助装置１０を装着する作業者が重量物を持ち上げる作業を補助することができる。

【0043】

腿部連結ベルト２１は、腿ベルトＢ５に巻回されて、腿ベルトＢ５と接続ケーブル２２を着脱可能に連結する。腿部連結ベルト２１と接続ケーブル２２は、接続ケーブル２２の下端に取り付けられたカラビナ等の環状金具を介して連結されている。

【0044】

＜＜作業補助処理＞＞
次に、駆動制御モジュール１１の制御装置１３によって実行される作業補助処理について説明する。制御装置１３は、作業補助装置１０を装着する作業者が重量物を持ち上げる際に、重量物を把持した際の前屈姿勢から、重量物を持ち上げて起立した姿勢へと変化させることを支援することによって、作業補助を行う。

【0045】

図７Ａは、作業者が起立した状態を示している。図７Ｂは、作業者が前屈した状態を示している。最初に、制御装置１３は、作業者が起立した状態における接続ケーブル２２の長さを取得し、これをＬ１として揮発性メモリ又は不揮発性メモリに記憶する。ここで、起立状態における接続ケーブル２２の長さＬ１は、巻取器１７の巻取角度に基づいて取得することができるが、これに限定されない。起立状態における接続ケーブル２２の長さＬ１は、予め作業者が計測を行い、設定値として記憶させることとしてもよい。

【0046】

次に、制御装置１３は、作業者が前屈した状態における接続ケーブル２２の長さを取得し、これをＬ２として揮発性メモリ又は不揮発性メモリに記憶する。図７Ｂに示すように、前屈した状態において、接続ケーブル２２は、作業者の背中から、腰、及び臀部を跨って延びる。そのため、Ｌ１＜Ｌ２となる。

【0047】

作業者が作業を開始すると、制御装置１３は、作業者の前屈角度θをリアルタイムに取得する。具体的には、制御装置１３は、姿勢センサ１４が出力する前屈角度信号を取得する。そして、制御装置１３は、電動モータ１５に対して制御信号を送信することによって巻取器１７を回転させて、接続ケーブル２２の長さがＬ１＋Ａ×θとなるように変化させる。ここで、Ａは予め設定される係数である。詳細に説明すると、制御装置１３は、作業者が起立した状態（θ＝０）において、接続ケーブル２２の長さがＬ１となるように制御する。また、制御装置１３は、作業者が前屈した状態（θ＞０）において、接続ケーブル２２の長さが前屈角度θに所定の係数Ａを乗算して得られる長さとなるように制御する。このように、予め作業者が作業補助装置１０を装着した状態で取得された長さＬ１に基づいて接続ケーブル２２の長さが制御されるため、接続ケーブル２２を、作業者の体格に応じた適切な長さに制御することが可能となる。

【0048】

また、制御装置１３は、前屈角度θに基づいて、接続ケーブル２２の長さが適切な長さとなるように制御する。これにより、作業者が前屈した際に、背中から腰及び腿に跨って延びる接続ケーブル２２を介して、作業者が重量物を持ち上げて起立姿勢に戻ることを適切に補助することが可能となる。

【0049】

また、制御装置１３は、接続ケーブル２２の長さが、Ｌ２を超えないように制御してもよい。これにより、作業者が重量物を持ち上げる際に、過度に腰部を屈強させてしまうことを防止することができるため、作業中の怪我を抑制することが可能となる。

【0050】

＜＜第一変形例＞＞
以上、本発明の一実施形態に係る床パネル１について説明したが、上述した実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。
上述した実施形態では、駆動制御モジュール１１は、肩部連結ベルト２０によって肩ベルトＢ１に対して連結されることとして説明したが、これに限定されない。駆動制御モジュール１１は、安全帯Ｂの肩ベルトＢ１とは別体の背負いベルト１２３に取り付けられていてもよい。

【0051】

図８は、背負いベルト１２３に取り付けられた状態の駆動制御モジュール１１を示している。図８に示すように、駆動制御モジュール１１は、背負いベルト１２３に取り付けられているため、作業者は、背負いベルト１２３を両肩に担ぐことによって駆動制御モジュール１１を簡単に装着することがでる。このため、作業補助装置１０の装着に要する手間を軽減することが可能となる。

【0052】

＜＜第二変形例＞＞
また、上述した実施形態は、駆動制御モジュール１１の制御装置１３は、姿勢センサ１４が出力する前屈角度θに基づいて接続ケーブル２２の長さを制御することとして説明したが、これに限定されない。制御装置１３は、接続ケーブル２２の長さ、又は接続ケーブル２２に印加される張力に基づいて、接続ケーブル２２の長さを制御することとしてもよい。具体的には、制御装置１３は、巻取器１７の巻取角度を取得することによって接続ケーブル２２の長さを算出し、接続ケーブル２２の長さに基づいて作業者の姿勢を推定することができる。ここで制御装置１３は、接続ケーブル２２に印加される張力に基づいて作業者の姿勢を推定することとしてもよい。続いて、制御装置１３は、推定結果に基づいて、接続ケーブル２２の長さを制御することができる。これによって、上述した実施形態と同様に、作業者の安全性と作業性の向上を図ることが可能となる。

【0053】

また、上述した実施形態では、肩ベルトＢ１と腿ベルトＢ５の間を、接続ケーブル２２が介在していることとして説明したが、これに限定されない。駆動制御モジュール１１によって肩ベルトＢ１と腿ベルトＢ５の間の距離を変更することことができればよく、伸縮性を有する弾性チューブであってもよい。
また、上述した実施形態では、駆動制御モジュール１１の巻取器１７が接続ケーブル２２を巻き取ることとして説明したが、これに限定されない。アクチュエータ等によって接続ケーブル２２を上方に引き上げることとしてもよい。

【符号の説明】

【0054】

１０ 作業補助装置
１１ 駆動制御モジュール
１１ａ 中央部
１１ｂ 右延出部
１１ｃ 左延出部
１２ ベース板
１２ａ 第一ベースプレート
１２ｂ 第二ベースプレート
１３ 制御装置
１４ 姿勢センサ
１５ 電動モータ
１６ 減速機
１７ 巻取器
１８ 電池ユニット
１９ スペーサ
２０ 肩部連結ベルト
２１ 腿部連結ベルト
２２ 接続ケーブル（接続部材）
１２３ 背負いベルト
Ｂ 安全帯
Ｂ１ 肩ベルト
Ｂ１１ ベルト本体
Ｂ１２ アジャスタ
Ｂ１３ サポータ
Ｂ２ 胸ベルト
Ｂ２１ ベルト本体
Ｂ２２ バックル
Ｂ３ 胴ベルト
Ｂ３１ ベルト本体
Ｂ３２ バックル
Ｂ４ 接続ベルト
Ｂ４１ 前方接続部
Ｂ４２ 後方接続部
Ｂ４３ 座骨ベルト
Ｂ５ 腿ベルト
Ｂ５１ ベルト本体
Ｂ５２ バックル
Ｂ５３ サポータ
Ｂ６ 背面サポータ
Ｂ８ Ｄ環（環状部材）
Ｂ９ 仮止め環
Ｌ ランヤード（墜落制止用ロープ）
Ｌ１ フック
Ｌ２ ロープ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】