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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024049128
(43)【公開日】2024-04-09
(54)【発明の名称】特性取得装置
(51)【国際特許分類】
B60T 8/17 20060101AFI20240402BHJP
B60T 8/172 20060101ALI20240402BHJP
【ＦＩ】
B60T8/17 Z
B60T8/172 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022155402
(22)【出願日】2022-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】本山 航也
【テーマコード（参考）】
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D246BA02
3D246DA01
3D246GA22
3D246HA38A
3D246HA42C
3D246HA43A
3D246HA44A
3D246JA12
3D246LA40Z
3D246LA41Z
3D246LA63Z
(57)【要約】
【課題】制動力の調整を行う機構において保持弁として用いられるリニア弁の作動特性を取得できるようにする。
【解決手段】特性取得装置は、リニア弁（１８２）への電流の供給を制御する給電制御部（２４２）と、加圧源とリニア弁とを接続する液路（１４ａ）内の第１液圧を取得する第１取得部（２４４）と、リニア弁とホイールシリンダ（１７Ａ、１７Ｂ）とを接続する液路（１４ｂ）内の第２液圧を取得する第２取得部（２４５）と、電流の値および第１液圧と第２液圧との液圧差に基づいて作動特性を算出する算出部（２４６）と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】特性取得装置は、リニア弁（１８２）への電流の供給を制御する給電制御部（２４２）と、加圧源とリニア弁とを接続する液路（１４ａ）内の第１液圧を取得する第１取得部（２４４）と、リニア弁とホイールシリンダ（１７Ａ、１７Ｂ）とを接続する液路（１４ｂ）内の第２液圧を取得する第２取得部（２４５）と、電流の値および第１液圧と第２液圧との液圧差に基づいて作動特性を算出する算出部（２４６）と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ホイールシリンダと当該ホイールシリンダを加圧する加圧源とを接続する制動液の液路に設けられ、電流の供給を受けることにより、前記加圧源による前記ホイールシリンダへの加圧を抑制することができる常開型のリニア弁の作動特性を算出する特性取得装置であって、
前記リニア弁への電流の供給を制御する給電制御部と、
前記液路の一部を構成し、前記加圧源と前記リニア弁とを接続する第１液路内の第１液圧を取得する第１取得部と、
前記液路の一部を構成し、前記リニア弁と前記ホイールシリンダとを接続する第２液路内の第２液圧を取得する第２取得部と、
前記リニア弁へ供給した前記電流の値、および、前記第１取得部により取得した前記第１液圧と前記第２取得部により取得した前記第２液圧との液圧差、に基づいて、前記作動特性を算出する算出部と、
を備える、特性取得装置。
前記リニア弁への電流の供給を制御する給電制御部と、
前記液路の一部を構成し、前記加圧源と前記リニア弁とを接続する第１液路内の第１液圧を取得する第１取得部と、
前記液路の一部を構成し、前記リニア弁と前記ホイールシリンダとを接続する第２液路内の第２液圧を取得する第２取得部と、
前記リニア弁へ供給した前記電流の値、および、前記第１取得部により取得した前記第１液圧と前記第２取得部により取得した前記第２液圧との液圧差、に基づいて、前記作動特性を算出する算出部と、
を備える、特性取得装置。
【請求項2】
前記加圧源を制御する加圧制御部を備え、
前記給電制御部は、
前記リニア弁に電流を供給することにより当該リニア弁を完全に閉弁させ、
前記リニア弁が完全に閉弁し、かつ前記第１液圧が所定値で一定になるよう前記加圧制御部が前記加圧源を制御している状態で、当該リニア弁へ供給していた前記電流を減少させていくよう構成されており、
前記給電制御部が前記電流を減少させている間に、前記電流の値を複数回取得する電流取得部を備え、
前記第１取得部は、前記電流取得部が前記電流の値を取得する度に、前記第１液圧を取得し、
前記第２取得部は、前記電流取得部が前記電流の値を取得する度に、前記第２液圧を取得し、
前記算出部は、前記電流取得部が複数回取得することにより得られた複数の前記電流の値、および、前記電流取得部が前記電流の値を取得する度に前記第１取得部が取得した前記第１液圧と前記第２取得部が取得した前記第２液圧との差の集合である複数の液圧差に基づいて、前記電流と前記液圧差との関係を、前記作動特性として算出する、
請求項１に記載の特性取得装置。
前記給電制御部は、
前記リニア弁に電流を供給することにより当該リニア弁を完全に閉弁させ、
前記リニア弁が完全に閉弁し、かつ前記第１液圧が所定値で一定になるよう前記加圧制御部が前記加圧源を制御している状態で、当該リニア弁へ供給していた前記電流を減少させていくよう構成されており、
前記給電制御部が前記電流を減少させている間に、前記電流の値を複数回取得する電流取得部を備え、
前記第１取得部は、前記電流取得部が前記電流の値を取得する度に、前記第１液圧を取得し、
前記第２取得部は、前記電流取得部が前記電流の値を取得する度に、前記第２液圧を取得し、
前記算出部は、前記電流取得部が複数回取得することにより得られた複数の前記電流の値、および、前記電流取得部が前記電流の値を取得する度に前記第１取得部が取得した前記第１液圧と前記第２取得部が取得した前記第２液圧との差の集合である複数の液圧差に基づいて、前記電流と前記液圧差との関係を、前記作動特性として算出する、
請求項１に記載の特性取得装置。
【請求項3】
前記第１取得部は、前記第１液路に配置された液圧センサの測定値を、前記第１液圧として検出するよう構成され、
前記加圧源は、シリンダと、電気モータの駆動によって前記シリンダ内を移動するピストンと、を備え、
前記第２取得部は、前記第１液圧、および前記シリンダに対する前記ピストンの変位量に基づいて、前記第２液圧を推定する、
請求項１または２に記載の特性取得装置。
前記加圧源は、シリンダと、電気モータの駆動によって前記シリンダ内を移動するピストンと、を備え、
前記第２取得部は、前記第１液圧、および前記シリンダに対する前記ピストンの変位量に基づいて、前記第２液圧を推定する、
請求項１または２に記載の特性取得装置。
【請求項4】
前記第２取得部は、
前記ピストンの変位量に基づいて、前記液路の消費液量である全体消費液量を算出し、
前記第１液路の消費液量特性、および前記第１液圧に基づいて第１消費液量を算出し、
前記全体消費液量から前記第１消費液量を減じた第２消費液量、および前記第２液路の消費液量特性に基づいて、前記第２液圧を推定する、
請求項３に記載の特性取得装置。
前記ピストンの変位量に基づいて、前記液路の消費液量である全体消費液量を算出し、
前記第１液路の消費液量特性、および前記第１液圧に基づいて第１消費液量を算出し、
前記全体消費液量から前記第１消費液量を減じた第２消費液量、および前記第２液路の消費液量特性に基づいて、前記第２液圧を推定する、
請求項３に記載の特性取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、特性取得装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に記載されているように、アンチロックブレーキ制御を行う機構において、リニア型の電磁弁（以下、「リニア弁」と称する）を増圧弁（「保持弁」ともいう）として採用した液圧制御装置が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－３１５５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一方、アンチロックブレーキ制御等の制動力の調整を行う機構において保持弁として用いられるリニア弁の作動特性を取得する方法の確立が望まれている。
本発明の一態様は、制動力の調整を行う機構において保持弁として用いられるリニア弁の作動特性を取得できるようにすることを目的とする。
本発明の一態様は、制動力の調整を行う機構において保持弁として用いられるリニア弁の作動特性を取得できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る特性取得装置は、ホイールシリンダと当該ホイールシリンダを加圧する加圧源とを接続する制動液の液路に設けられ、電流の供給を受けることにより、前記加圧源による前記ホイールシリンダへの加圧を抑制することができる常開型のリニア弁の作動特性を算出する特性取得装置であって、前記リニア弁への電流の供給を制御する給電制御部と、前記液路の一部を構成し、前記加圧源と前記リニア弁とを接続する第１液路内の第１液圧を取得する第１取得部と、前記液路の一部を構成し、前記リニア弁と前記ホイールシリンダとを接続する第２液路内の第２液圧を取得する第２取得部と、前記リニア弁へ供給した前記電流の値、および、前記第１取得部により取得した前記第１液圧と前記第２取得部により取得した前記第２液圧との液圧差、に基づいて、前記作動特性を算出する算出部と、を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明の一態様によれば、制動力の調整を行う機構において保持弁として用いられるリニア弁の作動特性を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の第１実施形態に係る特性取得装置が作動特性を取得する対象となる保持弁を備える制動機構の概略構成を示す図である。
【図2】同機構が備える調整ユニットの詳細を示す図である。
【図3】同ユニットの一部を拡大して示す図である。
【図4】本発明の第１実施形態に係る特性取得装置の構成を示すブロック図である。
【図5】同装置が作動特性を取得する際の、第１、第２液圧の経時変化を示すグラフ、およびリニア弁へ供給される電流の経時変化を示すグラフである。
【図6】同装置が算出したリニア弁の作動特性を示すグラフである。
【図7】本発明の第２実施形態に係る特性取得装置の構成を示すブロック図である。
【図8】同装置による第２液圧の推定方法を説明する図である。
【図9】同実施形態の変形例に係る特性取得装置による第２液圧の推定に必要な第２液量特性の推定方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について、詳細に説明する。
以下、本発明の第１実施形態について、詳細に説明する。
【0009】
［制動機構］
本実施形態に係る特性取得装置２の説明に入る前に、制動機構１の一例について説明する。この制動機構１は、車両に備えられるもので、保持弁１８２を備えている。この保持弁１８２は、特性取得装置２が作動特性を取得する対象である。
本実施形態に係る特性取得装置２の説明に入る前に、制動機構１の一例について説明する。この制動機構１は、車両に備えられるもので、保持弁１８２を備えている。この保持弁１８２は、特性取得装置２が作動特性を取得する対象である。
【0010】
｛制動機構の構成｝
制動機構１は、車両が備える複数の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対し、制動力を付与する。制動機構１は、図１に示すように、加圧ユニット１Ａと、調整ユニット１Ｂと、駆動回路１Ｃ（図４参照）と、図示しない制御装置と、を備える。駆動回路１Ｃは、加圧ユニット１Ａとおよび調整ユニット１Ｂへ電流を供給する。制御装置は、加圧ユニット１Ａ、調整ユニット１Ｂ、および駆動回路１Ｃを制御する。なお、図１は、各部の位置が制動操作を受ける前の初期位置にあるときの状態を示している。
制動機構１は、車両が備える複数の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対し、制動力を付与する。制動機構１は、図１に示すように、加圧ユニット１Ａと、調整ユニット１Ｂと、駆動回路１Ｃ（図４参照）と、図示しない制御装置と、を備える。駆動回路１Ｃは、加圧ユニット１Ａとおよび調整ユニット１Ｂへ電流を供給する。制御装置は、加圧ユニット１Ａ、調整ユニット１Ｂ、および駆動回路１Ｃを制御する。なお、図１は、各部の位置が制動操作を受ける前の初期位置にあるときの状態を示している。
【0011】
〔加圧ユニット〕
加圧ユニット１Ａは、制動液を貯留するマスタリザーバ１１と、マスタシリンダ１２と、ストロークシミュレータ１３と、複数の液路１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃおよび１４Ｄと、第１開閉弁１５Ａと、第２開閉弁１５Ｂと、電動シリンダ１６と、前輪ホイールシリンダ１７Ａと、後輪ホイールシリンダ１７Ｂと、出力圧センサＳｃと、を備えている。以下、各部について、図１における左方を加圧ユニット１Ａにおける前方とし、図１における右方を加圧ユニット１Ａにおける後方として説明する。
加圧ユニット１Ａは、制動液を貯留するマスタリザーバ１１と、マスタシリンダ１２と、ストロークシミュレータ１３と、複数の液路１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃおよび１４Ｄと、第１開閉弁１５Ａと、第２開閉弁１５Ｂと、電動シリンダ１６と、前輪ホイールシリンダ１７Ａと、後輪ホイールシリンダ１７Ｂと、出力圧センサＳｃと、を備えている。以下、各部について、図１における左方を加圧ユニット１Ａにおける前方とし、図１における右方を加圧ユニット１Ａにおける後方として説明する。
【0012】
（マスタシリンダ）
マスタシリンダ１２は、調整ユニット１Ｂに制動液を供給する。マスタシリンダ１２は、メインシリンダ１２１と、入力シリンダ１２２と、マスタピストン１２３と、入力ピストン１２４と、マスタばね１２５と、入力ばね１２６と、を備えている。
マスタシリンダ１２は、調整ユニット１Ｂに制動液を供給する。マスタシリンダ１２は、メインシリンダ１２１と、入力シリンダ１２２と、マスタピストン１２３と、入力ピストン１２４と、マスタばね１２５と、入力ばね１２６と、を備えている。
【0013】
メインシリンダ１２１は、底壁１２１ａと、第１周壁１２１ｂと、第２周壁１２１ｃと、第１環状壁１２１ｄと、を有している。底壁１２１ａは、略円板状をなす。第１周壁１２１ｂは、底壁１２１ａから底壁１２１ａの軸線Ｌに沿って延びる円筒状をなす。第２周壁１２１ｃは、第１周壁１２１ｂの後端から第１周壁１２１ｂの軸線Ｌに沿って延びる円筒状をなす。第２周壁１２１ｃの内径は第１周壁１２１ｂの内径よりも大きくなっている。第１環状壁１２１ｄは、第２周壁１２１ｃの後端から第２周壁１２１ｃの軸線Ｌに向かって延びる。第１環状壁１２１ｄは円環状をなしている。
【0014】
入力シリンダ１２２は、第３周壁１２２ａと、第２環状壁１２２ｂと、を有している。第３周壁１２２ａは、円筒状をなす。第３周壁１２２ａは、メインシリンダ１２１の第２周壁１２１ｃと軸線Ｌが一致するように、第１環状壁１２１ｄに接合されている。第２環状壁１２２ｂは、第３周壁１２２ａの後端から第３周壁１２２ａの軸線Ｌに向かって延びる円筒状をなす。
【0015】
マスタピストン１２３は、メインシリンダ１２１の第１周壁１２１ｂの内周面、第２周壁１２１ｃの内周面および第１環状壁１２１ｄの内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ１２に収容されている。マスタピストン１２３の後端部は、第１環状壁１２１ｄよりも後方に突出し、入力シリンダ１２２内に位置している。マスタピストン１２３がこのよ
うに配置されることにより、メインシリンダ１２１内には、マスタ室Ｒａ、第１液室Ｒｂ、およびサーボ室Ｒｃが形成される。マスタ室Ｒａは、マスタシリンダ１２の前端寄りの位置において、底壁１２１ａと第１周壁１２１ｂとマスタピストン１２３とによって区画される液室である。マスタ室Ｒａは、マスタリザーバ１１と接続されている。詳しくは、第１周壁１２１ｂにおけるマスタ室Ｒａの後端寄りの箇所に形成されるポートを介してマスタリザーバ１１と接続されている。第１液室Ｒｂは、マスタ室Ｒａよりも後方において、第２周壁１２１ｃとマスタピストン１２３とによって区画される液室である。サーボ室Ｒｃは、第１液室Ｒｂよりも後方において、第２周壁１２１ｃと第１環状壁１２１ｄとマスタピストン１２３とによって区画される液室である。また、サーボ室Ｒｃは、その受圧面積が、マスタ室Ｒａの受圧面積と等しく設定されている。マスタ室Ｒａと第１液室Ｒｂは、互いに接続されていない、すなわち制動液を授受しない。また、第１液室Ｒｂとサーボ室Ｒｃは互いに接続されていない。
うに配置されることにより、メインシリンダ１２１内には、マスタ室Ｒａ、第１液室Ｒｂ、およびサーボ室Ｒｃが形成される。マスタ室Ｒａは、マスタシリンダ１２の前端寄りの位置において、底壁１２１ａと第１周壁１２１ｂとマスタピストン１２３とによって区画される液室である。マスタ室Ｒａは、マスタリザーバ１１と接続されている。詳しくは、第１周壁１２１ｂにおけるマスタ室Ｒａの後端寄りの箇所に形成されるポートを介してマスタリザーバ１１と接続されている。第１液室Ｒｂは、マスタ室Ｒａよりも後方において、第２周壁１２１ｃとマスタピストン１２３とによって区画される液室である。サーボ室Ｒｃは、第１液室Ｒｂよりも後方において、第２周壁１２１ｃと第１環状壁１２１ｄとマスタピストン１２３とによって区画される液室である。また、サーボ室Ｒｃは、その受圧面積が、マスタ室Ｒａの受圧面積と等しく設定されている。マスタ室Ｒａと第１液室Ｒｂは、互いに接続されていない、すなわち制動液を授受しない。また、第１液室Ｒｂとサーボ室Ｒｃは互いに接続されていない。
【0016】
マスタピストン１２３は、メインシリンダ１２１および入力シリンダ１２２に対して移動可能となっている。移動する際、マスタピストン１２３は、第１周壁１２１ｂの内周面、第２周壁１２１ｃの内周面および第１環状壁１２１ｄの内周面を摺動する。また、マスタピストン１２３が図１に示した初期位置から前方に移動すると、マスタ室Ｒａとマスタリザーバ１１とがマスタピストン１２３によって遮断される。その結果、マスタピストン１２３が前方へ移動するのに伴い、マスタ室Ｒａの液圧が増大していく。
【0017】
入力ピストン１２４は、入力シリンダ１２２の第３周壁１２２ａの内周面および第２環状壁１２２ｂの内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ１２に収容されている。入力ピストン１２４の後端部は、第２環状壁１２２ｂよりも後方に突出し、ブレーキペダル１２４ａに連結されている。また、入力ピストン１２４の前端は、マスタピストン１２３の後端と離間している。入力ピストン１２４がこのように配置されることにより、入力シリンダ１２２内には、第２液室Ｒｄ、および第３液室Ｒｅが形成される。第２液室Ｒｄは、メインシリンダ１２１の第１環状壁１２１ｄとマスタピストン１２３と第３周壁１２２ａと入力ピストン１２４とによって区画される液室である。第３液室Ｒｅは、第２液室Ｒｄよりも後方において、第３周壁１２２ａと第２環状壁１２２ｂと入力ピストン１２４とによって区画される液室である。第３液室Ｒｅは、マスタリザーバ１１と接続されている。第２液室Ｒｄと第３液室Ｒｅは、互いに接続していない。
【0018】
入力ピストン１２４は、入力シリンダ１２２に対して移動可能となっている。このため、入力ピストン１２４は、ブレーキペダル１２４ａが操作される、すなわち踏まれると、その操作量に応じて、前方、すなわち、マスタピストン１２３に接近する方向に移動する。その際、入力ピストン１２４が第３周壁１２２ａの内周面および第２環状壁１２２ｂの内周面を摺動する。また、入力ピストン１２４が前方に移動する際、マスタリザーバ１１から第３液室Ｒｅに制動液が供給される。また、入力ピストン１２４は、ブレーキペダル１２４ａの操作が解除されると、後方に移動する。その際、第３液室Ｒｅからマスタリザーバ１１に制動液が排出される。
【0019】
マスタばね１２５は、メインシリンダ１２１内であって、マスタ室Ｒａ、詳しくは、メインシリンダ１２１の底壁１２１ａとマスタピストン１２３との間に配置される。そして、マスタばね１２５は、マスタピストン１２３を後方、すなわちマスタ室Ｒａの容積を拡大する方向に付勢する。つまり、マスタばね１２５は、マスタピストン１２３が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。マスタピストン１２３を移動させる力が低下すると、マスタばね１２５はマスタピストン１２３を押し戻す。
【0020】
入力ばね１２６は、入力シリンダ１２２内であって、入力シリンダ１２２の第２液室Ｒｄ、詳しくは、メインシリンダ１２１の第１環状壁１２１ｄと入力ピストン１２４との間
に配置される。入力ばね１２６は、入力ピストン１２４を後方、すなわち第２液室Ｒｄの容積を拡大する方向に付勢する。つまり、入力ばね１２６は、入力ピストン１２４が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。入力ピストン１２４を移動させる力が低下すると、入力ばね１２６は入力ピストン１２４を押し戻す。
に配置される。入力ばね１２６は、入力ピストン１２４を後方、すなわち第２液室Ｒｄの容積を拡大する方向に付勢する。つまり、入力ばね１２６は、入力ピストン１２４が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。入力ピストン１２４を移動させる力が低下すると、入力ばね１２６は入力ピストン１２４を押し戻す。
【0021】
（液路）
液路１４Ａは、調整ユニット１Ｂを介して、マスタシリンダ１２のマスタ室Ｒａと前輪ホイールシリンダ１７Ａとを接続する。液路１４Ｂは、第１液室Ｒｂと第２液室Ｒｄとを接続する。液路１４Ｃは、マスタリザーバ１１と液路１４Ｂとを接続する。液路１４Ｄは、調整ユニット１Ｂを介して、マスタシリンダ１２のサーボ室Ｒｃと後輪ホイールシリンダ１７Ｂとを接続する。
液路１４Ａは、調整ユニット１Ｂを介して、マスタシリンダ１２のマスタ室Ｒａと前輪ホイールシリンダ１７Ａとを接続する。液路１４Ｂは、第１液室Ｒｂと第２液室Ｒｄとを接続する。液路１４Ｃは、マスタリザーバ１１と液路１４Ｂとを接続する。液路１４Ｄは、調整ユニット１Ｂを介して、マスタシリンダ１２のサーボ室Ｒｃと後輪ホイールシリンダ１７Ｂとを接続する。
【0022】
（第１開閉弁および第２開閉弁）
第１開閉弁１５Ａは、液路１４Ｂにおける、液路１４Ｃとの接続点よりも第２液室Ｒｄ側に設けられる。第２開閉弁１５Ｂは、液路１４Ｃにおける、液路１４Ｂとの接続点と電動シリンダ１６との接続点との間に設けられる。第１開閉弁１５Ａおよび第２開閉弁１５Ｂは、共に常閉型の電磁弁である。制動時、第１開閉弁１５Ａおよび第２開閉弁１５Ｂには、それぞれ電流が供給される。このとき、第１開閉弁１５Ａが開弁して、第１液室Ｒｂおよび第２液室Ｒｄがストロークシミュレータ１３に接続される。また、このとき、第２開閉弁が閉弁して、第１液室Ｒｂおよび第２液室Ｒｄがマスタリザーバ１１から遮断される。そして、ストロークシミュレータ１３がブレーキペダル１１４ａの操作量に応じた反力を発生させる。
第１開閉弁１５Ａは、液路１４Ｂにおける、液路１４Ｃとの接続点よりも第２液室Ｒｄ側に設けられる。第２開閉弁１５Ｂは、液路１４Ｃにおける、液路１４Ｂとの接続点と電動シリンダ１６との接続点との間に設けられる。第１開閉弁１５Ａおよび第２開閉弁１５Ｂは、共に常閉型の電磁弁である。制動時、第１開閉弁１５Ａおよび第２開閉弁１５Ｂには、それぞれ電流が供給される。このとき、第１開閉弁１５Ａが開弁して、第１液室Ｒｂおよび第２液室Ｒｄがストロークシミュレータ１３に接続される。また、このとき、第２開閉弁が閉弁して、第１液室Ｒｂおよび第２液室Ｒｄがマスタリザーバ１１から遮断される。そして、ストロークシミュレータ１３がブレーキペダル１１４ａの操作量に応じた反力を発生させる。
【0023】
（電動シリンダ）
電動シリンダ１６は、マスタシリンダ１２および調整ユニット１Ｂに制動液を供給する加圧源である。電動シリンダ１６は、後輪ホイールシリンダ１７Ｂ、およびマスタシリンダ１２のサーボ室Ｒｃと接続されている。即ち、電動シリンダ１６は、後輪ホイールシリンダ１７Ｂ、およびサーボ室Ｒｃに制動液を供給可能である。電動シリンダ１６は、ブレーキペダル１２４ａの操作量（以下、操作変位量Ｓｓ）に応じた出力圧Ｐｃ（第１液圧）に加圧された制動液を出力ポート１６ａから液路１４Ｄへ吐出する。具体的には、操作変位量Ｓｓに基づいて、図示しない制御装置が目標圧Ｐｔを算出する。そして、制御装置が、出力圧Ｐｃが目標圧Ｐｔと一致するよう電動シリンダ１６の電気モータ１６３を制御する。出力圧Ｐｃは、出力圧センサＳｃによって検出される。ここで、出力圧センサＳｃは、出力圧Ｐｃを測定する液圧センサである。また、操作変位量Ｓｓは、例えば、ブレーキペダル１２４ａに備えられたストロークセンサＳＳによって測定することができる。
電動シリンダ１６は、マスタシリンダ１２および調整ユニット１Ｂに制動液を供給する加圧源である。電動シリンダ１６は、後輪ホイールシリンダ１７Ｂ、およびマスタシリンダ１２のサーボ室Ｒｃと接続されている。即ち、電動シリンダ１６は、後輪ホイールシリンダ１７Ｂ、およびサーボ室Ｒｃに制動液を供給可能である。電動シリンダ１６は、ブレーキペダル１２４ａの操作量（以下、操作変位量Ｓｓ）に応じた出力圧Ｐｃ（第１液圧）に加圧された制動液を出力ポート１６ａから液路１４Ｄへ吐出する。具体的には、操作変位量Ｓｓに基づいて、図示しない制御装置が目標圧Ｐｔを算出する。そして、制御装置が、出力圧Ｐｃが目標圧Ｐｔと一致するよう電動シリンダ１６の電気モータ１６３を制御する。出力圧Ｐｃは、出力圧センサＳｃによって検出される。ここで、出力圧センサＳｃは、出力圧Ｐｃを測定する液圧センサである。また、操作変位量Ｓｓは、例えば、ブレーキペダル１２４ａに備えられたストロークセンサＳＳによって測定することができる。
【0024】
電動シリンダ１６から出力された液圧Ｐｃの制動液は、液路１４Ｄを通って、サーボ室Ｒｃおよび調整ユニット１Ｂにそれぞれ供給される。サーボ室Ｒｃに制動液が供給されることで、マスタピストン１２３は前方、すなわちマスタ室Ｒａの容積が減少する方向に移動し、マスタ圧Ｐｍを発生させる。つまり、マスタピストン１２３の移動に伴い、マスタ室Ｒａから液路１４Ａに、液圧Ｐｍに加圧された制動液が吐出される。液路１４Ａに吐出された液圧Ｐｍ（＝Ｐｃ）の制動液は、調整ユニット１Ｂを経由して前輪ホイールシリンダ１７Ａに供給される。すなわち、前輪ホイールシリンダ１７Ａは、マスタシリンダ１２を介して電動シリンダ１６（加圧源）と接続されているとも言える。上述したように、本実施形態に係るマスタシリンダ１２は、マスタ室Ｒａの受圧面積が、サーボ室Ｒｃの受圧面積と等しく設定されている。このため、出力圧Ｐｃはマスタ圧Ｐｍと等しい。
【0025】
以上、電動シリンダ１６（加圧源）について説明してきたが、本実施形態に係る加圧ユニット１Ａにおいて、加圧源の構成は特に限定されない。すなわち、加圧ユニット１Ａは、アキュムレータ型の加圧源（特開２０１３－１０７５６１号公報等を参照）を備えてい
てもよいし、還流型の加圧源（特開２０１９－０５９２９４号公報等を参照）を備えていてもよい。これは、本実施形態に係る制動機構１が、ホイール圧センサＳｗを用いてホイール圧Ｐｗを測定するためである。
てもよいし、還流型の加圧源（特開２０１９－０５９２９４号公報等を参照）を備えていてもよい。これは、本実施形態に係る制動機構１が、ホイール圧センサＳｗを用いてホイール圧Ｐｗを測定するためである。
【0026】
（ホイールシリンダ）
ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂは、制動液が供給されると、図示しないブレーキパッドを移動させる。移動したブレーキパッドは、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと一体に回転する図示しない回転板に押し付けられる。これにより、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対し、制動力が付与される。ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂは、ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂ内の液圧であるホイール圧Ｐｗ（第２液圧）が高いほど、ブレーキパッドを回転板に強く押し付ける。つまり、ホイール圧Ｐｗが高いほど、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが発生する制動力が大きくなる。
ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂは、制動液が供給されると、図示しないブレーキパッドを移動させる。移動したブレーキパッドは、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと一体に回転する図示しない回転板に押し付けられる。これにより、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対し、制動力が付与される。ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂは、ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂ内の液圧であるホイール圧Ｐｗ（第２液圧）が高いほど、ブレーキパッドを回転板に強く押し付ける。つまり、ホイール圧Ｐｗが高いほど、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが発生する制動力が大きくなる。
【0027】
〔調整ユニット〕
図２に示したように、調整ユニット１Ｂは、車両挙動を安定化する横滑り防止制御を行うためのものである。調整ユニット１Ｂは、各ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂのホイール圧Ｐｗを個別に調整して、車輪ＦＬ、ＦＲ、ＲＬおよびＲＲの制動力を個別に調整する。調整ユニット１Ｂは、前輪液圧調整部１８Ａと、後輪液圧調整部１８Ｂと、を備えている。前輪液圧調整部１８Ａおよび後輪液圧調整部１８Ｂは、液圧回路上、互いに独立している。このため、調整ユニット１Ｂは、前輪ホイールシリンダ１７Ａに作用するホイール圧と、後輪ホイールシリンダ１７Ｂに作用するホイール圧を独立して調圧することができる。以下、調整ユニット１Ｂについて、加圧ユニット１Ａ側を上流、ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂ側を下流として説明する。また、前輪液圧調整部１８Ａと後輪液圧調整部１８Ｂは多くの構成が共通しているため、まずは前輪液圧調整部１８Ａの各構成について説明し、後輪液圧調整部１８Ｂについては、前輪液圧調整部１８Ａとの差異についてのみ説明する。
図２に示したように、調整ユニット１Ｂは、車両挙動を安定化する横滑り防止制御を行うためのものである。調整ユニット１Ｂは、各ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂのホイール圧Ｐｗを個別に調整して、車輪ＦＬ、ＦＲ、ＲＬおよびＲＲの制動力を個別に調整する。調整ユニット１Ｂは、前輪液圧調整部１８Ａと、後輪液圧調整部１８Ｂと、を備えている。前輪液圧調整部１８Ａおよび後輪液圧調整部１８Ｂは、液圧回路上、互いに独立している。このため、調整ユニット１Ｂは、前輪ホイールシリンダ１７Ａに作用するホイール圧と、後輪ホイールシリンダ１７Ｂに作用するホイール圧を独立して調圧することができる。以下、調整ユニット１Ｂについて、加圧ユニット１Ａ側を上流、ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂ側を下流として説明する。また、前輪液圧調整部１８Ａと後輪液圧調整部１８Ｂは多くの構成が共通しているため、まずは前輪液圧調整部１８Ａの各構成について説明し、後輪液圧調整部１８Ｂについては、前輪液圧調整部１８Ａとの差異についてのみ説明する。
【0028】
（第１液圧出力部）
前輪液圧調整部１８Ａは、上流側からのマスタ圧Ｐｍを基に、前輪ホイールシリンダ１７Ａのホイール圧Ｐｗを加圧することが可能に構成されている。また、前輪液圧調整部１８Ａは、前輪ホイールシリンダ１７Ａのホイール圧Ｐｗを調圧可能に構成されている。前輪液圧調整部１８Ａは、加圧ユニット１Ａのマスタシリンダ１２と前輪ホイールシリンダ１７Ａとの間に設けられる。
前輪液圧調整部１８Ａは、上流側からのマスタ圧Ｐｍを基に、前輪ホイールシリンダ１７Ａのホイール圧Ｐｗを加圧することが可能に構成されている。また、前輪液圧調整部１８Ａは、前輪ホイールシリンダ１７Ａのホイール圧Ｐｗを調圧可能に構成されている。前輪液圧調整部１８Ａは、加圧ユニット１Ａのマスタシリンダ１２と前輪ホイールシリンダ１７Ａとの間に設けられる。
【0029】
前輪液圧調整部１８Ａには、加圧ユニット１Ａのマスタシリンダ１２から制動液が供給される。前輪液圧調整部１８Ａは、加圧ユニット１Ａが発生させた基礎液圧を基に、前輪ホイールシリンダ１７Ａの液圧を増大可能に構成されている。前輪液圧調整部１８Ａは、入力された液圧と前輪ホイールシリンダ１７Ａの液圧との間に差圧を発生させることで前輪ホイールシリンダ１７Ａを加圧するように構成されている。
【0030】
前輪液圧調整部１８Ａは、液路１４Ａと、増圧弁１８１と、チェックバルブ１８１ａと、保持弁１８２と、チェックバルブ１８２ａと、減圧液路１８３ａと、減圧弁１８３と、ポンプ液路１８４ａと、ポンプ１８４と、電気モータ１８５と、還流液路１８６ａと、低圧リザーバ１８６と、マスタ圧センサＳｍと、ホイール圧センサＳｗと、を備えている。
【0031】
液路１４Ａは、加圧ユニット１Ａのマスタシリンダ１２と前輪ホイールシリンダ１７Ａとを接続する制動液の液路である。本実施形態に係る液路１４Ａは、分岐部Ｘで、右側の前輪ホイールシリンダ１７Ａに接続する右側の液路１４Ａと、左側の前輪ホイールシリンダ１７Ａに接続する左側の液路１４Ａとに分岐する。左右の各液路１４Ａに設けられる構成、すなわち保持弁１８２、チェックバルブ１８２ａ、減圧液路１８３ａ、減圧弁１８３
、およびホイール圧センサＳｗは、左右で同様の構成となっている。このため、以下、左右の各液路１４Ａにそれぞれ設けられる構成については、右側の構成についてのみ説明し、左側の構成についてはその説明を省略する。
、およびホイール圧センサＳｗは、左右で同様の構成となっている。このため、以下、左右の各液路１４Ａにそれぞれ設けられる構成については、右側の構成についてのみ説明し、左側の構成についてはその説明を省略する。
【0032】
増圧弁１８１は、液路１４Ａにおいて、分岐部Ｘとマスタ圧センサＳｍとの間に設けられた常開型のリニア弁、すなわちノーマルオープン型のリニアソレノイドバルブである。増圧弁１８１の開度が制御されることで、増圧弁１８１を挟んだ上下流間に差圧を発生させることができる。なお、後輪液圧調整部１８Ｂにおける増圧弁１８１は、分岐部Ｘと加圧ユニット１Ａとの間に設けられる。これは、後輪液圧調整部１８Ｂがマスタ圧センサＳｍを備えていないためである。
【0033】
チェックバルブ１８１ａは、増圧弁１８１に対して並列に設けられている。チェックバルブ１８１ａは、上流側から下流側に向けての制動液の流通のみを許可するよう構成されている。
【0034】
保持弁１８２は、ホイールシリンダ１７Ａと当該ホイールシリンダ１７Ａを加圧する加圧源とを接続する制動液の液路１４Ａに設けられている。また、保持弁１８２は、電流の供給を受けることにより、加圧源によるホイールシリンダ１７Ａへの加圧を抑制することができる常開型のリニア弁、すなわちノーマルオープン型のリニアソレノイドバルブである。つまり、保持弁１８２は、液路１４Ａにおいて、電動シリンダ１６によって制動液が供給される位置（分岐部Ｘ）よりもホイールシリンダ１７Ａ側に設けられている。保持弁１８２に電流が供給されない場合には、保持弁１８２は全開状態である。保持弁１８２に電流が供給される場合には、電流の値に応じて、その開弁量が減少される。従って、所定の差圧を維持するためには、所定の電流が供給される。
【0035】
ここで、上記増圧弁１８１と、ここまで説明してきた保持弁１８２との差異について説明する。電気モータ１８５が駆動されると、ポンプ１８４が、増圧弁１８１の上流側から制動液を吸引し、それを増圧弁１８１の下流側（分岐部Ｘ）に吐出する。これにより、増圧弁１８１を通る制動液の循環流が発生する。増圧弁１８１が備えるソレノイド１８１ｂの推力は、図３に示したように、循環流、すなわち分岐部Ｘから上流側へ向かう制動液の流れに対抗するように作用する。この推力によって弁座１８１ｃと弁体１８１ｄと隙間が狭められると、オリフィス効果によって、増圧弁１８１と保持弁１８２との間の液路１４Ａの液圧である調整圧Ｐｐが、マスタ圧Ｐｍよりも大きくなる。なお、後述する特性取得装置２によって保持弁１８２の作動特性が取得される際の増圧弁１８１には、電流が供給されない。このため、このときの増圧弁１８１は、完全に開弁している。
【0036】
一方、保持弁１８２が備えるソレノイド１８２ｂの推力は、分岐部Ｘから前輪ホイールシリンダ１７Ａへ向かう制動液の流れに対抗するように作用する。この推力によって弁座１８２ｃと弁体１８２ｄとの隙間が狭められると、保持弁１８２は、調整圧Ｐｐが、前輪ホイールシリンダ１７Ａに伝達されるのを阻止することができる。ホイール圧Ｐｗの増加が必要な場合には、保持弁１８２が開弁され、ホイールシリンダ１７Ａに作用する液圧が調整圧Ｐｐと等しくなる。
【0037】
上述したように、マスタ室Ｒａの受圧面積とサーボ室Ｒｃの受圧面積が等しく設定されることで、出力圧Ｐｃはマスタ圧Ｐｍと等しくなっている。また、後述する特性取得装置２によって保持弁１８２の作動特性が取得される際の増圧弁１８１は、完全に開弁している。このため、このときのマスタ圧Ｐｍは調整圧Ｐｐと等しい。従って、作動特性が取得される際の、出力圧Ｐｃ、マスタ圧Ｐｍおよび調整圧Ｐｐは全て等しい。すなわち、作動特性が取得される際の保持弁１８２には、出力圧Ｐｃと等しい液圧が作用する。
【0038】
チェックバルブ１８２ａは、図２に示したように、保持弁１８２に対して並列に設けられている。チェックバルブ１８２ａは下流側から上流側に向けての制動液の流通のみを許可するように構成されている。
【0039】
減圧液路１８３ａは、液路１４Ａにおける、保持弁１８２とホイールシリンダ１７Ａとの間と、低圧リザーバ１８６とを接続する液路である。減圧液路１８３ａ上に、減圧弁１８３が設けられている。減圧弁１８３は、減圧液路１８３ａに設けられた常閉型（ノーマルクローズ型）の電磁弁である。減圧弁１８３が開弁状態の場合、ホイールシリンダ１７Ａ内の制動液は減圧液路１８３ａを介して低圧リザーバ１８６に流入可能である。したがって、減圧弁１８３を開弁させることで、ホイールシリンダ１７Ａの圧力を減圧可能である。
【0040】
ポンプ液路１８４ａは、減圧液路１８３ａにおける、減圧弁１８３と低圧リザーバ１８６との間と、液路１４Ａの分岐部Ｘと、を接続する液路である。ポンプ液路１８４ａにはポンプ１８４が設けられている。
【0041】
ポンプ１８４は、電気モータ１８５の駆動に応じて作動するポンプであり、例えば周知のピストンポンプまたはギアポンプである。ポンプ１８４の吸入側は低圧リザーバ１８６と接続されていて、ポンプ１８４の吐出側は分岐部Ｘに接続されている。ポンプ１８４が作動すると、低圧リザーバ１８６内の制動液を吸入して、分岐部Ｘに制動液を供給する。例えば各保持弁１８２を閉じポンプ１８４の駆動により低圧リザーバ１８６内の制動液を汲み上げようとすると、ポンプ１８４が吐出した制動液は、分岐部Ｘを介して加圧ユニット１Ａのマスタシリンダ１２に供給される。なお、後輪液圧調整部１８Ｂの場合、ポンプ１８４が吐出した制動液は、分岐部Ｘを介して加圧ユニット１Ａの電動シリンダ１６に供給される。
【0042】
低圧リザーバ１８６は制動液を貯留する周知の調圧リザーバであり、減圧液路１８３ａおよび還流液路１８６ａと接続されている。還流液路１８６ａは、液路１４Ａにおける、増圧弁１８１よりも上流側と低圧リザーバ１８６とを接続する液路である。低圧リザーバ１８６内の制動液は、ポンプ１８４の作動により吸入される。低圧リザーバ１８６内の制動液量が減少すると、低圧リザーバ１８６内の弁が開弁し、液路１４Ａから還流液路１８６ａを介して低圧リザーバ１８６に制動液が供給される。
【0043】
マスタ圧センサＳｍは、マスタ圧Ｐｍを測定する液圧センサである。マスタ圧Ｐｍは、第１液路１４ａにおける制動液の液圧であり、第１液圧の一種である。第１液路１４ａは、液路１４Ａの一部を構成し、加圧ユニット１Ａの電動シリンダ１６（加圧源）と保持弁１８２とをマスタシリンダ１２を介して接続する。マスタ圧センサＳｍは、液路１４Ａにおいて増圧弁１８１よりも加圧ユニット１Ａ側に設けられている。マスタ圧センサＳｍが測定したマスタ圧Ｐｍのデータは特性取得装置２へ出力される。なお、後輪液圧調整部１８Ｂにおける第１液路１４ａは、電動シリンダ１６と保持弁１８２とを直接接続する。
【0044】
ホイール圧センサＳｗは、第２液圧をホイール圧Ｐｗとして測定する液圧センサである。第２液圧は、第２液路１４ｂにおける制動液の液圧である。第２液路１４ｂは、液路１４Ａの一部を構成し、保持弁１８２と前輪ホイールシリンダ１７Ａとを接続する。ホイール圧センサＳｗは、液路１４Ａにおいて保持弁１８２よりも前輪ホイールシリンダ１７Ａ側に設けられている。ホイール圧センサＳｗが測定したホイール圧Ｐｗのデータは特性取得装置２へ出力される。本実施形態に係るホイール圧センサＳｗは、各液路１４Ａにそれぞれ（計２つ、後述する後輪と合わせた場合は計４つ）配置される。このため、本実施形態に係る調整ユニット１Ｂは、４つのホイール圧Ｐｗが同時に測定し、一度に特性取得装置２へ出力することができる。
【0045】
（第２液圧出力部）
後輪液圧調整部１８Ｂは、前輪液圧調整部１８Ａと同様、上流側からの出力圧Ｐｃを基に、増圧弁１８１等によって、後輪ホイールシリンダ１７Ｂのホイール圧Ｐｗを加圧することが可能に構成されている。また、後輪液圧調整部１８Ｂは、保持弁１８２等によって、ホイールシリンダ１７Ｂを調圧可能に構成されている。後輪液圧調整部１８Ｂは、電動シリンダ１６と後輪のホイールシリンダ１７Ｂとの間に設けられる。後輪液圧調整部１８Ｂは、マスタ圧センサＳｍを備えていない点を除き、前輪液圧調整部１８Ａと同様に構成されている。
後輪液圧調整部１８Ｂは、前輪液圧調整部１８Ａと同様、上流側からの出力圧Ｐｃを基に、増圧弁１８１等によって、後輪ホイールシリンダ１７Ｂのホイール圧Ｐｗを加圧することが可能に構成されている。また、後輪液圧調整部１８Ｂは、保持弁１８２等によって、ホイールシリンダ１７Ｂを調圧可能に構成されている。後輪液圧調整部１８Ｂは、電動シリンダ１６と後輪のホイールシリンダ１７Ｂとの間に設けられる。後輪液圧調整部１８Ｂは、マスタ圧センサＳｍを備えていない点を除き、前輪液圧調整部１８Ａと同様に構成されている。
【0046】
［特性取得装置］
次に、特性取得装置２について説明する。特性取得装置２は、上記調整ユニット１Ｂの保持弁１８２の作動特性を算出するものである。なお、「作動特性（ＩＰ特性）」とは、保持弁１８２へ供給される電流Ｉａと保持弁１８２によって発生される差圧ΔＰとの関係を指す。なお、この作動特性には、個々の保持弁１８２毎に個体差がある。
次に、特性取得装置２について説明する。特性取得装置２は、上記調整ユニット１Ｂの保持弁１８２の作動特性を算出するものである。なお、「作動特性（ＩＰ特性）」とは、保持弁１８２へ供給される電流Ｉａと保持弁１８２によって発生される差圧ΔＰとの関係を指す。なお、この作動特性には、個々の保持弁１８２毎に個体差がある。
【0047】
｛特性取得装置の構成｝
図４に示したように、特性取得装置２は、入力部２１と、記憶部２２と、出力部２３と、制御部２４と、を備える。
図４に示したように、特性取得装置２は、入力部２１と、記憶部２２と、出力部２３と、制御部２４と、を備える。
【0048】
〔入力部〕
入力部２１には、出力圧Ｐｃ、マスタ圧Ｐｍ、およびホイール圧Ｐｗが入力される。また、入力部２１には、保持弁１８２等へ供給される電流の値が入力される。制動機構１（即ち、加圧ユニット１Ａ、調整ユニット１Ｂ、駆動回路１Ｃ）は、電流センサＳｉ、出力圧センサＳｃ、マスタ圧センサＳｍおよびホイール圧センサＳｗを備えている。このため、入力部２１は、電流センサＳｉ、出力圧センサＳｃおよびホイール圧センサＳｗが接続される端子で構成されている。
入力部２１には、出力圧Ｐｃ、マスタ圧Ｐｍ、およびホイール圧Ｐｗが入力される。また、入力部２１には、保持弁１８２等へ供給される電流の値が入力される。制動機構１（即ち、加圧ユニット１Ａ、調整ユニット１Ｂ、駆動回路１Ｃ）は、電流センサＳｉ、出力圧センサＳｃ、マスタ圧センサＳｍおよびホイール圧センサＳｗを備えている。このため、入力部２１は、電流センサＳｉ、出力圧センサＳｃおよびホイール圧センサＳｗが接続される端子で構成されている。
【0049】
〔出力部〕
出力部２３は、制御部２４による演算結果を出力する。
出力部２３は、制御部２４による演算結果を出力する。
【0050】
〔記憶部〕
記憶部２２は、各種データを記憶する。各種データには、例えば、センサの測定値のデータ、制御部２４の演算結果等が含まれる。なお、記憶部２２が各種データを記憶しなくても済む場合、例えば、制御部２４内、または車両内のメモリで記憶させる場合等、特性取得装置２は、記憶部２２を備えていなくてもよい。
記憶部２２は、各種データを記憶する。各種データには、例えば、センサの測定値のデータ、制御部２４の演算結果等が含まれる。なお、記憶部２２が各種データを記憶しなくても済む場合、例えば、制御部２４内、または車両内のメモリで記憶させる場合等、特性取得装置２は、記憶部２２を備えていなくてもよい。
【0051】
〔制御部〕
制御部２４は、加圧制御部２４１と、給電制御部２４２と、電流取得部２４３と、第１取得部２４４と、第２取得部２４５と、算出部２４６と、出力制御部２４７と、を備える。
制御部２４は、加圧制御部２４１と、給電制御部２４２と、電流取得部２４３と、第１取得部２４４と、第２取得部２４５と、算出部２４６と、出力制御部２４７と、を備える。
【0052】
（加圧制御部）
加圧制御部２４１は、上記加圧ユニット１Ａの電動シリンダ１６（加圧源）を制御する。なお、電動シリンダ１６の具体的制御については後述する。
加圧制御部２４１は、上記加圧ユニット１Ａの電動シリンダ１６（加圧源）を制御する。なお、電動シリンダ１６の具体的制御については後述する。
【0053】
（給電制御部）
給電制御部２４２は、保持弁１８２への電流の供給を制御する。なお、具体的な給電制御については後述する。
給電制御部２４２は、保持弁１８２への電流の供給を制御する。なお、具体的な給電制御については後述する。
【0054】
（電流取得部）
電流取得部２４３は、任意のタイミングで保持弁１８２に供給されている電流の値Ｉａを取得する。電流取得部２４３は、電流センサＳｉの測定値を、電流の値Ｉａとして取得する。電流センサＳｉは、駆動回路１Ｃ、または駆動回路１Ｃと保持弁１８２との間に設けられる。また、電流取得部２４３は、取得した電流の値を記憶部２２に記憶させる。
電流取得部２４３は、任意のタイミングで保持弁１８２に供給されている電流の値Ｉａを取得する。電流取得部２４３は、電流センサＳｉの測定値を、電流の値Ｉａとして取得する。電流センサＳｉは、駆動回路１Ｃ、または駆動回路１Ｃと保持弁１８２との間に設けられる。また、電流取得部２４３は、取得した電流の値を記憶部２２に記憶させる。
【0055】
（第１取得部）
第１取得部２４４は、出力圧Ｐｃ、すなわち第１液路１４ａ内の第１液圧を取得する。第１取得部２４４は、電流取得部２４３が電流の値を取得する度に、入力部２１を介して出力圧Ｐｃを取得する。より具体的には、第１取得部２４４は、電流取得部２４３が電流の値を取得するのと同時に出力圧Ｐｃを取得する。なお、第１取得部２４４が出力圧Ｐｃを取得するタイミングは、電流取得部２４３が電流の値を取得するタイミングから多少ずれていてもよい。
第１取得部２４４は、出力圧Ｐｃ、すなわち第１液路１４ａ内の第１液圧を取得する。第１取得部２４４は、電流取得部２４３が電流の値を取得する度に、入力部２１を介して出力圧Ｐｃを取得する。より具体的には、第１取得部２４４は、電流取得部２４３が電流の値を取得するのと同時に出力圧Ｐｃを取得する。なお、第１取得部２４４が出力圧Ｐｃを取得するタイミングは、電流取得部２４３が電流の値を取得するタイミングから多少ずれていてもよい。
【0056】
（第２取得部）
第２取得部２４５は、ホイール圧Ｐｗ、すなわち第２液路１４ｂ内の第２液圧を取得する。第２取得部２４５は、電流取得部２４３が電流の値を取得する度に、入力部２１を介してホイール圧Ｐｗを取得する。より具体的には、第２取得部２４５は、電流取得部２４３が電流の値を取得するのと同時にホイール圧Ｐｗを取得する。なお、第２取得部２４５がホイール圧Ｐｗを取得するタイミングは、電流取得部２４３が電流の値を取得するタイミングから多少ずれていてもよい。
第２取得部２４５は、ホイール圧Ｐｗ、すなわち第２液路１４ｂ内の第２液圧を取得する。第２取得部２４５は、電流取得部２４３が電流の値を取得する度に、入力部２１を介してホイール圧Ｐｗを取得する。より具体的には、第２取得部２４５は、電流取得部２４３が電流の値を取得するのと同時にホイール圧Ｐｗを取得する。なお、第２取得部２４５がホイール圧Ｐｗを取得するタイミングは、電流取得部２４３が電流の値を取得するタイミングから多少ずれていてもよい。
【0057】
（算出部）
算出部２４６は、保持弁１８２へ供給した電流の値、および、第１取得部２４４により取得した出力圧Ｐｃと第２取得部２４５により取得したホイール圧Ｐｗとの液圧差、に基づいて、作動特性を算出する。算出部２４６は、算出した結果（液圧差、作動特性等）を記憶部２２に記憶させる。なお、作動特性の具体的な算出方法については後述する。
算出部２４６は、保持弁１８２へ供給した電流の値、および、第１取得部２４４により取得した出力圧Ｐｃと第２取得部２４５により取得したホイール圧Ｐｗとの液圧差、に基づいて、作動特性を算出する。算出部２４６は、算出した結果（液圧差、作動特性等）を記憶部２２に記憶させる。なお、作動特性の具体的な算出方法については後述する。
【0058】
（出力制御部）
出力制御部２４７は、算出部２４６による算出結果（作動特性等）を、出力部２３に出力させる。
出力制御部２４７は、算出部２４６による算出結果（作動特性等）を、出力部２３に出力させる。
【0059】
｛特性取得の流れ｝
特性取得装置２は、保持弁１８２の作動特性を以下のようにして取得する。
特性取得装置２は、保持弁１８２の作動特性を以下のようにして取得する。
【0060】
制動機構１に接続された特性取得装置２の動作開始条件が満たされる（例えば、特性取得装置２に所定の取得開始操作がなされる、制動機構１と接続されてから所定時間経過する等）と、図５（ｂ）に示したように、まず、給電制御部２４２が、保持弁１８２に大きさｉ０の電流を供給することにより当該保持弁１８２を完全に閉弁させる。上述したように、保持弁１８２は常開型のリニア弁である。このため、電流を供給し続けることにより、保持弁１８２が次第に閉弁し始める。その後も保持弁１８２は閉弁動作を続け、やがて完全に閉弁する。
【0061】
保持弁１８２が完全に閉弁した後、加圧制御部２４１が、出力圧Ｐｃが所定値で一定になるよう加圧制御部２４１が電動シリンダ１６を制御する。具体的には、加圧制御部２４１は、当初０（大気圧）であった加圧ユニット１Ａからの出力圧Ｐｃが、図５（ａ）に示したように、予め設定された所定値ｐ０となるよう電動シリンダ１６を制御する（ｔ１～ｔ２）。出力圧Ｐｃが所定値ｐ０に達した後、加圧制御部２４１は、出力圧Ｐｃを変動させる要素が作用しても出力圧Ｐｃが所定値ｐ０に保たれるようフィードバック制御を行う。なお、このとき、保持弁１８２が完全に閉弁しているため、ホイール圧Ｐｗは、当初の
出力圧と同じ０（大気圧）である。
出力圧と同じ０（大気圧）である。
【0062】
保持弁１８２が完全に閉弁し、かつ出力圧Ｐｃが所定値ｐ０で一定になるよう加圧制御部２４１が電動シリンダ１６を制御している状態で、図５（ｂ）に示したように、給電制御部２４２が、当該保持弁１８２へ供給していた電流を減少させていく（ｔ３～）。給電制御部２４２は、電流を、それまでの大きさｉ０から一定速度で、すなわち時刻と電流の値の関係が線形となるよう、０になるまで徐々に減少させていく。保持弁１８２は、供給される電流が減少に伴って、ソレノイド１８２ｂ（図３参照）の推力を低下させていく。ソレノイド１８２ｂの推力が出力圧Ｐｃ以下になると、出力圧Ｐｃに抗しきれずに開弁していく。その結果、ホイール圧Ｐｗが上昇し始め（ｔ４）、やがて出力圧Ｐｃと等しくなる（ｔ８）。
【0063】
給電制御部２４２が電流を減少させている間（ｔ３～）に、電流取得部２４３は、保持弁１８２に供給されている電流の値ｉ１、ｉ２・・ｉｎを複数回取得する（ｔ５、ｔ６・・ｔ７）。本実施形態に係る電流取得部２４３は、給電制御部２４２が電流を減少させ始めた後の、ホイール圧Ｐｗが上昇している間に電流の値ｉ１、ｉ２・・ｉｎを取得する。なお、電流取得部２４３が電流の値ｉ１、ｉ２・・ｉｎを取得する周期は、一定であってもよいし、そうでなくてもよい。
【0064】
電流取得部２４３が電流の値ｉ１、ｉ２・・ｉｎを取得するのと同時に、第１取得部２４４がその時点の出力圧Ｐｃを取得する（ｔ５、ｔ６・・ｔ７）。これにより、電流取得部２４３が取得した複数の電流の値とそれぞれ対応する複数の出力圧Ｐｃが取得される。また、電流取得部２４３が電流の値を取得するのと同時に、第２取得部２４５がその時点のホイール圧Ｐｗを取得する（ｔ５、ｔ６・・ｔ７）。これにより、電流取得部２４３が取得した複数の電流の値とそれぞれ対応する複数のホイール圧Ｐｗが取得される。
【0065】
第１取得部２４４、第２取得部２４５が出力圧Ｐｃ、ホイール圧Ｐｗを取得する度に、データ取得の終了後、算出部２４６は、液圧差Δｐ１、Δｐ２・・Δｐｎを算出する。液圧差Δｐ１、Δｐ２・・Δｐｎは、各タイミングで取得された出力圧Ｐｃとホイール圧Ｐｗの差である。そして、算出部２４６は、算出した液圧差Δｐ１、Δｐ２・・Δｐｎを記憶部２２に記憶させる。本実施形態に係る算出部２４６は、電流取得部２４３が複数回取得することにより得られた複数の電流の値ｉ１、ｉ２・・ｉｎ、および、複数の液圧差Δｐ１、Δｐ２・・Δｐｎに基づいて、電流と液圧差との関係を示す関数を、作動特性として算出する。「複数の液圧差」は、電流取得部２４３が電流の値を取得する度に第１取得部２４４が取得した出力圧Ｐｃと第２取得部２４５が取得したホイール圧Ｐｗとの差の集合である。具体的には、算出部２４６は、得られた複数の電流の値ｉ１、ｉ２・・ｉｎ、および複数の液圧差Δｐ１、Δｐ２・・Δｐｎの関係を多項式（例えば二次関数）で近似する。この演算を可視化すると、例えば図６に示したように、横軸を差圧ΔＰ、縦軸を電流Ｉａとする平面上に、各タイミングにおける電流の値ｉ１、ｉ２・・ｉｎと液圧差Δｐ１、Δｐ２・・Δｐｎの関係をプロットし、各点を滑らかに結んだ緩やかな曲線を描くことになる。なお、電流と液圧差との関係を、特性マップとして決定してもよい。例えば、特性マップでは、各点間の値は線形補完によって得られる。
【0066】
第１取得部２４４は、出力圧センサＳｃによって出力圧Ｐｃを取得したが、マスタ圧センサＳｍの測定値（マスタ圧Ｐｍ）を出力圧Ｐｃとして取得してもよい。従って、算出部２４６は、出力圧センサＳｃおよびマスタ圧センサＳｍのうちの少なくとも１つの検出値に基づいて液圧差ΔＰを算出する。
【0067】
｛特性取得装置の作用効果｝
以上説明してきた特性取得装置２によれば、制動力の調整を行う機構において保持弁１
８２として用いられるリニア弁の作動特性を、電動シリンダ１６によってホイールシリンダを加圧することで取得することができる。
以上説明してきた特性取得装置２によれば、制動力の調整を行う機構において保持弁１
８２として用いられるリニア弁の作動特性を、電動シリンダ１６によってホイールシリンダを加圧することで取得することができる。
【0068】
また、本実施形態では、加圧ユニット１Ａの出力圧Ｐｃを出力圧センサＳｃから、複数（４つ）のホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂに作用するホイール圧Ｐｗを複数のホイール圧センサＳｗからそれぞれ取得して作動特性を算出する。このため、本実施形態に係る特性取得装置２は、複数の保持弁１８２の作動特性を一度に取得することができる。
【0069】
また、例えば、保持弁１８２の開弁状態から、その開弁量を減少させる方法、すなわち保持弁１８２への電流を「０」から増加する方法を用いて作動特性を取得しようとすると、ホイール圧Ｐｗを取得する度に、次回取得のために、ホイール圧Ｐｗを減少しなければならない。しかし、本実施形態に係る特性取得装置２によれば、保持弁１８２を完全に閉弁した状態から、その開弁量を漸増するため、ホイール圧Ｐｗを減少させる必要がない。このため、作動特性を、一連の動作で効率的に算出することができる。
【0070】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上記第１実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上記第１実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0071】
［制動機構］
まず、本実施形態に係る制動機構１の、第１実施形態に係る制動機構１との相違点について説明する。
まず、本実施形態に係る制動機構１の、第１実施形態に係る制動機構１との相違点について説明する。
【0072】
上記第１実施形態に係る制動機構１は、ホイール圧センサＳｗを備えていた。これに対し、本実施形態に係る制動機構１は、ホイール圧センサＳｗに相当する構成を備えていない。
【0073】
また、上記第１実施形態に係る制動機構１は、加圧源の構成に特段の限定はなかった。これに対し、本実施形態に係る加圧ユニット１Ａの加圧源は、電動シリンダ１６に限られている。すなわち、本実施形態に係る電動シリンダ１６は、図１に示した第１実施形態に係る電動シリンダ１６と同様、シリンダ１６１と、ピストン１６２と、を備えている。ピストン１６２は、電気モータ１６３の駆動によってシリンダ内を移動する。ただし、電動シリンダは、上記第１実施形態のように、出力圧Ｐｃをマスタシリンダ１２を介して前輪ホイールシリンダ１７Ａへ伝達するよう構成されている必要はない。すなわち、電動シリンダは、例えば特開２０２２－０５２３７５号公報等に示されているように、出力圧Ｐｃを、前輪ホイールシリンダ１７Ａへ直接供給するよう構成されていてもよい。
【0074】
［特性取得装置］
【0075】
｛特性取得装置の構成の相違点｝
図７に示したように、本実施形態に係る特性取得装置２Ａは、上記第１実施形態に係る特性取得装置２と同様の入力部２１、記憶部２２、および出力部２３の他、制御部２４Ａを備えている。
図７に示したように、本実施形態に係る特性取得装置２Ａは、上記第１実施形態に係る特性取得装置２と同様の入力部２１、記憶部２２、および出力部２３の他、制御部２４Ａを備えている。
【0076】
〔制御部〕
制御部２４Ａは、上記第１実施形態に係る特性取得装置２と同様の加圧制御部２４１、給電制御部２４２、電流取得部２４３、算出部２４６、および出力制御部２４７の他、第１取得部２４４Ａと、第２取得部２４５Ａと、を備えている。
制御部２４Ａは、上記第１実施形態に係る特性取得装置２と同様の加圧制御部２４１、給電制御部２４２、電流取得部２４３、算出部２４６、および出力制御部２４７の他、第１取得部２４４Ａと、第２取得部２４５Ａと、を備えている。
【0077】
（第１取得部）
第１取得部２４４Ａは、第１液路１４ａに配置されたマスタ圧センサＳｍの測定値（マスタ圧Ｐｍ）を、出力圧Ｐｃとして検出するよう構成されている。また、第１取得部２４４Ａは、出力圧センサＳｃの測定値（出力圧Ｐｃ）も検出するよう構成されている。
第１取得部２４４Ａは、第１液路１４ａに配置されたマスタ圧センサＳｍの測定値（マスタ圧Ｐｍ）を、出力圧Ｐｃとして検出するよう構成されている。また、第１取得部２４４Ａは、出力圧センサＳｃの測定値（出力圧Ｐｃ）も検出するよう構成されている。
【0078】
（第２取得部）
第２取得部２４５Ａは、出力圧Ｐｃ、およびシリンダ１６１に対するピストン１６２の変位量に基づいて、ホイール圧Ｐｗを推定する。ホイール圧Ｐｗの具体的な推定方法については後述する。
第２取得部２４５Ａは、出力圧Ｐｃ、およびシリンダ１６１に対するピストン１６２の変位量に基づいて、ホイール圧Ｐｗを推定する。ホイール圧Ｐｗの具体的な推定方法については後述する。
【0079】
｛特性取得の流れの相違点｝
上記第１実施形態に係る特性取得装置２は、ホイール圧センサＳｗが測定したホイール圧Ｐｗを用いて作動特性を算出した。これに対し、本実施形態に係る特性取得装置２Ａは、以下のようにして第２取得部２４５Ａが推定したホイール圧Ｐｗを用いて作動特性を算出する。作動特性の算出方法は、上記第１実施形態と同様である。以下、保持弁１８２が完全に閉弁し、かつ出力圧Ｐｃが所定値ｐ０で一定になるよう加圧制御部２４１が電動シリンダ１６（加圧源）を制御している状態でホイール圧Ｐｗを推定する方法について説明する。このホイール圧Ｐｗの推定は、ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂ毎に行う。
上記第１実施形態に係る特性取得装置２は、ホイール圧センサＳｗが測定したホイール圧Ｐｗを用いて作動特性を算出した。これに対し、本実施形態に係る特性取得装置２Ａは、以下のようにして第２取得部２４５Ａが推定したホイール圧Ｐｗを用いて作動特性を算出する。作動特性の算出方法は、上記第１実施形態と同様である。以下、保持弁１８２が完全に閉弁し、かつ出力圧Ｐｃが所定値ｐ０で一定になるよう加圧制御部２４１が電動シリンダ１６（加圧源）を制御している状態でホイール圧Ｐｗを推定する方法について説明する。このホイール圧Ｐｗの推定は、ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂ毎に行う。
【0080】
まず、第２取得部２４５Ａが、ピストン１６２の変位量Ｓｐに基づいて、全体消費液量ｑａを算出する。全体消費液量ｑａは、ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂ、液路１４Ａ、１４Ｄ等で消費される制動液の液量である。ピストン１６２の変位量Ｓｐは、例えば、電動シリンダ１６の電気モータ１６３に備えられた回転角センサＳｋが測定したモータ回転角に基づいて算出することができる。また、全体消費液量ｑａは、電動シリンダ１６から吐出された制動液の液量でもある。第２取得部２４５Ａは、ピストン１６２の受圧面積に、ピストン１６２の変位量Ｓｐを乗じることにより全体消費液量ｑａを算出する。
【0081】
全体消費液量ｑａを算出した後、または全体消費液量ｑａの算出と並行して、第２取得部２４５Ａが、第１液量特性Ｚｃ、および出力圧Ｐｃに基づいて第１消費液量Ｑｃを算出する。第１消費液量Ｑｃは、全ての保持弁１８２が完全に閉弁された状態で、出力圧Ｐｃを発生させるために必要な制動液の液量である。すなわち、第１消費液量Ｑｃは、出力圧Ｐｃを発生させる際に、電動シリンダ１６、マスタシリンダ１２、および第１液路１４ａによって消費される制動液の液量である。この第１消費液量Ｑｃは、マスタシリンダ１２、電動シリンダ１６、および第１液路１４ａの剛性（ばね定数）によって定まる。第１液量特性Ｚｃは、第１液路１４ａの消費液量特性、すなわち出力圧Ｐｃと第１消費液量Ｑｃとの関係であり、グラフにすると図８に示したような曲線を描く。この第１液量特性Ｚｃは、予め実験によって求めることができる。本実施形態に係る特性取得装置２Ａは、第１液量特性Ｚｃを記憶部２２に記憶している。本実施形態に係る第２取得部２４５Ａは、この第１液量特性Ｚｃを示すグラフ（例えば、数式）に、出力圧Ｐｃの値ｐ０を当てはめることにより、そのときの第１消費液量ｑ０を算出する。
【0082】
全体消費液量ｑａおよび第１消費液量ｑ０を算出した後、第２取得部２４５Ａが、第２消費液量Ｑｗを算出する。第２消費液量Ｑｗは、第２液路１４ｂによって消費される制動液の液量である。また、第２消費液量Ｑｗは、ホイール圧Ｐｗの増加に寄与する制動液の液量である。第２消費液量Ｑｗは、保持弁１８２が完全に閉弁し、かつ出力圧Ｐｃが所定値ｐ０で一定になるよう電動シリンダ１６を制御していると仮定した状況において、ホイール圧Ｐｗを発生せるために必要な制動液の液量である。すなわち、第２消費液量Ｑｗは、ホイール圧Ｐｗを発生させる際に、保持弁１８２、ホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂおよび第２液路１４ｂによって消費される制動液の液量である。この第２消費液量Ｑｗは、ブレーキキャリパ、ブレーキパッド、および第２液路１４ｂの剛性（ばね定数）によって
定まる。第２取得部２４５Ａは、全体消費液量ｑａから第１消費液量ｑ０を減じることにより第２消費液量Ｑｗを算出する。
定まる。第２取得部２４５Ａは、全体消費液量ｑａから第１消費液量ｑ０を減じることにより第２消費液量Ｑｗを算出する。
【0083】
第２消費液量を算出した後、第２取得部２４５Ａが、第２消費液量、および第２液量特性Ｚｗに基づいて、ホイール圧Ｐｗを推定する。第２液量特性Ｚｗは、各第２液路１４ｂの消費液量特性、すなわちホイール圧Ｐｗと第２消費液量Ｑｗとの関係であり、グラフにすると図８に示したような曲線を描く。この第２液量特性Ｚｗは、予め実験によって求めることができる。本実施形態に係る特性取得装置２Ａは、第２液量特性Ｚｗを記憶部２２に記憶している。本実施形態に係る第２取得部２４５Ａは、第２液量特性Ｚｗを参照して、第２消費液量Ｑｗ（値ｑａ－ｑ０）に対応する液圧ｐｘを算出する。この液圧ｐｘが、上記状況（出力圧Ｐｃ＝ｐ０、電流の値Ｉａ＝ｉａ）におけるホイール圧Ｐｗの推定値である。そして、上記状況での差圧ΔＰは、出力圧センサＳｃの測定値（出力圧Ｐｃ）、または出力圧Ｐｃとして検出したマスタ圧センサＳｍの測定値（マスタ圧Ｐｍ）から、この推定値ｐｘを減じた値となる。
【0084】
（変形例）
上記第２実施形態に係る特性取得装置２Ａは、事前に実験的に得られた第１液量特性Ｚｃ、および第２液量特性Ｚｗを用いてホイール圧Ｐｗを推定した。しかし、特性取得装置２Ａは、第１液量特性Ｚｃ、および第２液量特性Ｚｗを、出力圧Ｐｃ、および電動シリンダのピストン１６２の変位量Ｓｐに基づいて決定するよう構成されていてもよい。
上記第２実施形態に係る特性取得装置２Ａは、事前に実験的に得られた第１液量特性Ｚｃ、および第２液量特性Ｚｗを用いてホイール圧Ｐｗを推定した。しかし、特性取得装置２Ａは、第１液量特性Ｚｃ、および第２液量特性Ｚｗを、出力圧Ｐｃ、および電動シリンダのピストン１６２の変位量Ｓｐに基づいて決定するよう構成されていてもよい。
【0085】
第１液量特性Ｚｃを決定する際、変形例に係る特性取得装置２Ａは、まず、給電制御部２４２が、複数の保持弁１８２に大きさｉ０の電流を供給することにより当該保持弁１８２を完全に閉弁させる。次に、保持弁１８２を完全に閉弁させた状態のまま、電動シリンダを制御して、出力圧Ｐｃを増加させていく。その際、第２取得部２４５Ａが、電動シリンダのピストン１６２の変位量Ｓｐを取得する。変位量Ｓｐの取得は、１回でもよいし複数回行ってもよい。また、第２取得部２４５Ａが、取得した変位量Ｓｐを、第１消費液量ｑ０に変換する。そして、第２取得部２４５Ａは、変位量Ｓｐを得たときの出力圧Ｐｃ、および第１消費液量ｑ０の関係から第１液量特性Ｚｃを求める。具体的には、例えば、出力圧の値ｐｂ、およびそのときの第１消費液量ｑｃの関係を多項式（例えば二次関数）で近似する。この多項式で近似する場合の演算を可視化すると、例えば図９に示したように、横軸を出力圧Ｐｃ、縦軸を消費液量Ｑｃ、Ｑｗとする平面上に、出力圧の値ｐｂと第１消費液量ｑｃの関係をプロットし、プロットした点を通る緩やかな曲線を描くことになる。
【0086】
また、第２液量特性Ｚｗを決定する際、変形例に係る特性取得装置２Ａは、まず、保持弁１８２を開弁させた状態で電動シリンダを制御して、出力圧Ｐｃを増加させていく。その際、第２取得部２４５Ａが、電動シリンダのピストン１６２の変位量Ｓｐを取得する。変位量Ｓｐの取得は、１回でもよいし複数回行ってもよい。また、第２取得部２４５Ａが、取得した変位量Ｓｐを、全体消費液量ｑａに変換する。そして、第２取得部２４５Ａは、変位量Ｓｐを得たときの出力圧Ｐｃ、および全体消費液量ｑａの関係から全体液量特性Ｚｚを求める。具体的には、例えば、出力圧の値ｐｂ、およびそのときの全体消費液量ｑａの関係を多項式（例えば二次関数）で近似する。この多項式で近似する場合の演算を可視化すると、例えば図９に示したように、横軸を出力圧Ｐｃ、縦軸を消費液量Ｑｃ、Ｑｗとする平面上に、出力圧Ｐｃと全体消費液量ｑａの関係をプロットし、プロットした点を通る緩やかな曲線を描くことになる。
【0087】
次に、得られた全体液量特性Ｚｚ及び第１液量特性Ｚｃに基づいて、第２液量特性Ｚｗを決定する。具体的には、第２取得部２４５Ａが、全体液量特性Ｚｚを参照して任意の液圧Ｐｃにおける全体消費液量ｑａを算出する。また、第２取得部２４５Ａが、第１液量特
性Ｚｃを参照して同液圧Ｐｃにおける第１消費液量ｑ０を算出する。そして、第２取得部２４５Ａが、算出した全体消費液量ｑａから第１消費液量ｑ０を減じ、同液圧Ｐｃにおける第２消費液量として決定する。例えば、図９に示したように、液圧値ｐｂにおける全体消費液量ｑｚから、同液圧値ｐｂにおける第１消費液量ｑ０を減じ、同液圧値ｐｂにおける第２消費液量ｑｂ（＝ｑｚ－ｑｃ、「液量差」ともいう）を決定する。この演算は、一の液圧Ｐｃについてのみ行ってもよいし、複数の液圧値ｐｂについて行ってもよい。また、第２取得部２４５Ａが、液圧Ｐｃと、得られた第２消費液量ｑｂとの関係から第２液量特性Ｚｗを求める。具体的には、例えば、液圧Ｐｃ、および第２消費液量ｑｂの関係を多項式（例えば二次関数）で近似する。この多項式が、第２液量特性Ｚｗとなる。なお、第２液量特性Ｚｗは、各保持弁１８２それぞれについて取得する。
性Ｚｃを参照して同液圧Ｐｃにおける第１消費液量ｑ０を算出する。そして、第２取得部２４５Ａが、算出した全体消費液量ｑａから第１消費液量ｑ０を減じ、同液圧Ｐｃにおける第２消費液量として決定する。例えば、図９に示したように、液圧値ｐｂにおける全体消費液量ｑｚから、同液圧値ｐｂにおける第１消費液量ｑ０を減じ、同液圧値ｐｂにおける第２消費液量ｑｂ（＝ｑｚ－ｑｃ、「液量差」ともいう）を決定する。この演算は、一の液圧Ｐｃについてのみ行ってもよいし、複数の液圧値ｐｂについて行ってもよい。また、第２取得部２４５Ａが、液圧Ｐｃと、得られた第２消費液量ｑｂとの関係から第２液量特性Ｚｗを求める。具体的には、例えば、液圧Ｐｃ、および第２消費液量ｑｂの関係を多項式（例えば二次関数）で近似する。この多項式が、第２液量特性Ｚｗとなる。なお、第２液量特性Ｚｗは、各保持弁１８２それぞれについて取得する。
【0088】
｛特性取得装置の作用効果｝
以上説明してきた特性取得装置２Ａによれば、第１実施形態に係る特性取得装置２と同様、制動力の調整を行う機構において保持弁１８２として用いられるリニア弁の作動特性を、電動シリンダ１６によってホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂを加圧することで取得することができる。
以上説明してきた特性取得装置２Ａによれば、第１実施形態に係る特性取得装置２と同様、制動力の調整を行う機構において保持弁１８２として用いられるリニア弁の作動特性を、電動シリンダ１６によってホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂを加圧することで取得することができる。
【0089】
また、第２取得部２４５Ａによってホイール圧Ｐｗを推定することにより、第２液路１４ｂにホイール圧Ｐｗを測定するための液圧センサを設ける必要が無くなる。それゆえ、該液圧センサを備えない液圧制御装置にも、特性取得装置２Ａを適用することが可能となる。
【0090】
＜実施形態その他＞
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。また、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。また、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【0091】
例えば、上記第１、第２実施形態では、横滑り防止制御を行う調整ユニット１Ｂが備える保持弁１８２の作動特性を取得する場合について説明した。しかし、本発明が作動特性を取得する対象とする保持弁は、横滑り防止制御を行う機構が備えるものに限られない。例えば、アンチロックブレーキ制御を行う機構等、制動力の調整を行う機構が備える保持弁全般を対象とすることができる。
【0092】
また、上記第１実施形態では、全てのホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂのホイール圧Ｐｗをホイール圧センサＳｗで測定し、上記第２実施形態では、全てのホイール圧Ｐｗを第２取得部２４５Ａにより推定した。しかし、全てのホイールシリンダ１７Ａ、１７Ｂのうちの一部のホイールシリンダのホイール圧Ｐｗをホイール圧センサＳｗで測定し、残りのホイール圧Ｐｗを推定してもよい。
【0093】
また、特性取得装置２および２Ａ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置として制御部２４、２４Ａを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部２４、２４Ａに含まれる各部）として制御部２４、２４Ａを機能させるためのプログラムにより実現することができる。この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有している。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0094】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロ
ックの機能を実現することも可能である。
ックの機能を実現することも可能である。
【符号の説明】
【0095】
１、１Ａ 制動機構
１Ａ 加圧ユニット
１６ 電動シリンダ（加圧源）
１Ｂ 調整ユニット
１８２ 保持弁（リニア弁）
２、２Ａ 特性取得装置
２１ 入力部
２２ 記憶部
２３ 出力部
２４、２４Ａ 制御部
２４１ 加圧制御部
２４２ 給電制御部
２４３ 電流取得部
２４４、２４４Ａ 第１取得部
２４５、２４５Ａ 第２取得部
２４６ 算出部
２４７ 出力制御部
Ｓｉ 電流センサ
Ｓｋ 回転角センサ
Ｓｍ マスタ圧センサ
１Ａ 加圧ユニット
１６ 電動シリンダ（加圧源）
１Ｂ 調整ユニット
１８２ 保持弁（リニア弁）
２、２Ａ 特性取得装置
２１ 入力部
２２ 記憶部
２３ 出力部
２４、２４Ａ 制御部
２４１ 加圧制御部
２４２ 給電制御部
２４３ 電流取得部
２４４、２４４Ａ 第１取得部
２４５、２４５Ａ 第２取得部
２４６ 算出部
２４７ 出力制御部
Ｓｉ 電流センサ
Ｓｋ 回転角センサ
Ｓｍ マスタ圧センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】