特開 2024-49149 制御装置および制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024049149

(43)【公開日】2024-04-09

(54)【発明の名称】制御装置および制御方法

(51)【国際特許分類】

   A63J 1/02 20060101AFI20240402BHJP

   H05B 47/115 20200101ALI20240402BHJP

   H05B 47/20 20200101ALI20240402BHJP

【ＦＩ】

A63J1/02

H05B47/115

H05B47/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022155438

(22)【出願日】2022-09-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003757

【氏名又は名称】東芝ライテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伊丹 和章

(72)【発明者】

【氏名】大野 貴之

【テーマコード（参考）】

3K273

【Ｆターム（参考）】

3K273PA05

3K273QA30

3K273QA36

3K273SA24

3K273SA37

3K273SA40

3K273SA50

3K273SA58

3K273SA60

3K273TA01

3K273TA28

3K273TA48

3K273VA04

(57)【要約】

【課題】バトンの下限位置の設定においてバトンを安全に下降させること。
【解決手段】実施形態に係る制御装置は、物体高さ検知部と、吊物高さ検知部と、決定部とを具備する。物体高さ検知部は、所定空間に設置された第１センサからの情報に基づいて、所定空間に配置された物体の高さを検知する。吊物高さ検知部は、所定空間に設置された第２センサからの情報に基づいて、昇降可能なバトンに吊り下げられた吊物の高さを検知する。決定部は、物体高さ検知部および吊物高さ検知部の検知結果に基づいて、バトンの可動範囲を決定する。
【選択図】図３Ｄ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定空間に設置された第１センサからの情報に基づいて、前記所定空間に配置された物体の高さを検知する物体高さ検知部と；
前記所定空間に設置された第２センサからの情報に基づいて、昇降可能なバトンに吊り下げられた吊物の高さを検知する吊物高さ検知部と；
前記物体高さ検知部および前記吊物高さ検知部の検知結果に基づいて、前記バトンの可動範囲を決定する決定部と；
を具備する、制御装置。

【請求項2】

前記バトンの傾きを検知する傾き検知部が前記バトンの所定以上の傾きを検知した場合または前記バトンの衝撃を検知する衝撃検知部が前記バトンの所定以上の衝撃を検知した場合に、前記バトンの下降を停止させる停止指示部；
をさらに具備する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

所定空間に設置された第１センサからの情報に基づいて、前記所定空間に配置された物体の高さを検知する物体高さ検知工程と；
前記所定空間に設置された第２センサからの情報に基づいて、昇降可能なバトンに吊り下げられた吊物の高さを検知する吊物高さ検知工程と；
前記物体高さ検知工程および前記吊物高さ検知工程の検知結果に基づいて、前記バトンの可動範囲を決定する決定工程と；
を含む、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、制御装置および制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、スタジオおよび舞台などでは、複数の照明装置などによる演出がなされている。そして、昇降可能なバトンに照明装置などの吊物が吊り下げられ、バトンの昇降に応じて、このような吊物を昇降させる技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－２６５７６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来技術では、バトンを昇降操作するオペレータおよび安全確認者（以下、オペレータおよび安全確認者を「作業者」という）が目視で確認しながら、床面に設置された、舞台セット、音響装置および照明装置などの物体と吊物との接触を回避するように、バトンを下降させる。

【0005】

しかしながら、従来技術では、物体と吊物との接触回避を作業者の目視に頼るため、バトンの下限位置の設定においてバトンを下降させる場合に、物体および吊物の少なくともいずれかが作業者の死角に入っていたり作業者の確認不足があったりすると、物体と吊物とが接触（衝突）してしまうおそれがある。

【0006】

本発明が解決しようとする課題は、バトンの下限位置の設定においてバトンを安全に下降させることができる制御装置および制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態に係る制御装置は、物体高さ検知部と、吊物高さ検知部と、決定部とを具備する。物体高さ検知部は、所定空間に設置された第１センサからの情報に基づいて、所定空間に配置された物体の高さを検知する。吊物高さ検知部は、所定空間に設置された第２センサからの情報に基づいて、昇降可能なバトンに吊り下げられた吊物の高さを検知する。決定部は、物体高さ検知部および吊物高さ検知部の検知結果に基づいて、前記バトンの可動範囲を決定する。

【発明の効果】

【0008】

実施形態に係る制御装置によれば、バトンの下限位置の設定においてバトンを安全に下降させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る制御装置を備えるバトン昇降システムの構成例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る制御装置の構成例を示すブロック図である。

【図3A】図３Ａは、実施形態に係る制御装置におけるバトンの下限位置を設置する場合の手順の一例を示す図（その１）である。

【図3B】図３Ｂは、実施形態に係る制御装置におけるバトンの下限位置を設置する場合の手順の一例を示す図（その２）である。

【図3C】図３Ｃは、実施形態に係る制御装置におけるバトンの下限位置を設置する場合の手順の一例を示す図（その３）である。

【図3D】図３Ｄは、実施形態に係る制御装置におけるバトンの下限位置を設置する場合の手順の一例を示す図（その４）である。

【図4】図４は、変形例に係る制御装置を含むバトン昇降システムの構成例を示す図である。

【図5】図５は、変形例に係る制御装置の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に説明する実施形態に係る制御装置７は、物体高さ検知部７３ａと、吊物高さ検知部７３ｂと、決定部７４とを具備する。物体高さ検知部７３ａは、所定空間Ｓに設置された第１センサ５１からの情報に基づいて、所定空間Ｓに配置された物体Ｏの高さＨ３を検知する。吊物高さ検知部７３ｂは、所定空間Ｓに設置された第２センサ５２からの情報に基づいて、昇降可能なバトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２を検知する。決定部７４は、物体高さ検知部７３ａおよび吊物高さ検知部７３ｂの検知結果に基づいて、バトン２の可動範囲Ａを決定する。

【0011】

また、以下に説明する実施形態に係る制御装置７において、停止指示部７６ａをさらに具備する。停止指示部７６ａは、バトン２の傾きを検知する傾き検知部２１がバトン２の所定以上の傾きを検知した場合またはバトン２の衝撃を検知する衝撃検知部２２がバトン２の所定以上の衝撃を検知した場合に、バトン２の下降を停止させる。

【0012】

また、以下に説明する実施形態に係る制御方法は、物体高さ検知工程と、吊物高さ検知工程と、決定工程とを含む。物体高さ検知工程は、所定空間Ｓに設置された第１センサ５１からの情報に基づいて、所定空間Ｓに配置された物体Ｏの高さＨ３を検知する。吊物高さ検知工程は、所定空間Ｓに設置された第２センサ５２からの情報に基づいて、昇降可能なバトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２を検知する。決定工程は、物体高さ検知工程および吊物高さ検知工程の検知結果に基づいて、バトン２の可動範囲Ａを決定する。

【0013】

以下、実施形態に係る制御装置および制御方法について詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0014】

（実施形態）
まず、図１および２を参照して実施形態に係る制御装置７を備えるバトン昇降システム１について説明する。図１は、実施形態に係る制御装置７を備えるバトン昇降システム１の構成例を示す図である。図２は、実施形態に係る制御装置７の構成例を示すブロック図である。

【0015】

図１に示すように、バトン昇降システム１は、スタジオおよび舞台などの所定空間Ｓにおいて照明装置などの吊物８が取り付けられたバトン２を昇降させる。なお、所定空間Ｓの床面Ｆなどには、舞台セット、音響機器および照明器具などの物体Ｏが配置される。

【0016】

図１および２に示すように、バトン昇降システム１は、バトン２と、巻上機３と、高さ検知部４と、第１センサ５１と、第２センサ５２と、操作部６と、制御装置７とを備える。

【0017】

バトン２は、複数設けられる。なお、バトン２は、１つであってもよい。バトン２には、複数の照明装置などの吊物８が取り付け可能である。なお、吊物８は、照明装置以外の器具であってよい。バトン２は、ワイヤロープ９によって天井に吊り下げられる。たとえば、バトン２は、グリッド天井１０からワイヤロープ９によって吊り下げられる。

【0018】

また、図２に示すように、バトン２には、傾き検知部２１と、衝撃検知部２２とが設けられる。傾き検知部２１は、バトン２の傾きを検知する。衝撃検知部２２は、バトン２が受けた衝撃を検知する。

【0019】

図１および２に示すように、巻上機３は、たとえば、グリッド天井１０に設けられる。巻上機３は、ワイヤロープ９を介してバトン２を昇降する。巻上機３は、たとえば、モータによってドラム３ａを回転させて、バトン２を昇降する。ドラム３ａには、ワイヤロープ９が取り付けられる。

【0020】

巻上機３は、ドラム３ａの回転方向を切り替えることで、ワイヤロープ９の繰り出し、ワイヤロープ９の巻き上げを切り替えて、バトン２を昇降する。巻上機３は、制御装置７から送信される制御信号に基づいて、ドラム３ａを回転させる。ワイヤロープ９は、滑車３ｂに巻き掛けられる。

【0021】

図２に示すように、高さ検知部４は、バトン２の高さを検知する。高さ検知部４は、たとえば、巻上機３に取り付けられるエンコーダを含む。高さ検知部４は、エンコーダによってドラム３ａの回転を計測することで、バトン２の高さを検知する。なお、高さ検知部４は、バトン２の高さを検知可能なカメラ装置などであってもよい。

【0022】

図１に示すように、第１センサ５１は、所定空間Ｓに配置された物体Ｏを検知する３Ｄ測距センサである。第１センサ５１には、たとえば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）が採用される。第１センサ５１は、所定空間Ｓにおいて、たとえば、グリッド天井１０に吊り下げられることで、所定の高さに設置され、投光面を下方へ向けて設けられる。第１センサ５１は、制御装置７へ３Ｄデータを送信する。

【0023】

第２センサ５２は、バトン２に取り付けられた吊物８を検知する３Ｄ測距センサである。第２センサ５２には、たとえば、ＬｉＤＡＲが採用される。第２センサ５２は、所定空間Ｓにおいて、所定の高さに設置され、投光面を上方へ向けて設けられる。第２センサ５２は、制御装置７へ３Ｄデータを送信する。

【0024】

図２に示すように、操作部６は、バトン２の昇降操作などを受け付ける。操作部６は、たとえば、ボタンおよびレバーを含む。また、操作部６は、たとえば、バトン２の状態を表示する表示部を備えてもよい。操作部６は、制御装置７の通信部（図示せず）を介して、制御装置７と相互に通信可能に設けられる。なお、操作部６は、制御装置７に組み込んで設けられてもよい。

【0025】

制御装置７は、バトン２の昇降制御を行う。次に、図２を参照して制御装置７について説明する。

【0026】

図２に示すように、制御装置７は、巻上機３を制御することで、バトン２の昇降を制御する。制御装置７は、通信部（図示せず）と、記憶部（図示せず）と、制御部７１とを備える。通信部は、たとえば、所定の通信回路などによって実現される。たとえば、通信部は、イーサネット（登録商標）およびＬＡＮなどのネットワークを介して、巻上機３、高さ検知部４、第１センサ５１、第２センサ５２および操作部６などとの間の通信を中継する。

【0027】

記憶部は、制御部７１による制御を実現するためのプログラムなどを記憶する。記憶部は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。

【0028】

制御部７１は、各種の情報処理を実行する演算装置であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの電子回路や、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路を採用できる。制御部７１は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部７１は、各種のプログラムが動作することにより各種の処理部として機能する。

【0029】

制御部７１は、取得部７２と、検知部７３と、決定部７４と、設定部７５と、昇降制御部７６とを備える。取得部７２は、通信部を介して、高さ検知部４からバトン２の高さＨ１（図３Ｂ参照）情報を取得する。なお、取得部７２は、高さ検知部４から得られる情報に基づいて、バトン２の高さＨ１を検出してもよい。

【0030】

また、取得部７２は、通信部を介して、第１センサ５１から、所定空間Ｓ（図１参照）に存在する物体Ｏ（図１参照）を含む情報（３Ｄデータ）を取得する。また、取得部７２は、第２センサ５２から、バトン２に吊り下げられた吊物８を含む情報（３Ｄデータ）を取得する。なお、取得部７２によって取得したバトン２の高さ情報、物体Ｏの情報および吊物８の情報は、記憶部に記憶される。

【0031】

また、取得部７２は、通信部を介して、傾き検知部２１からバトン２の傾き情報を取得する。また、取得部７２は、通信部を介して、衝撃検知部２２からバトン２の衝撃情報を取得する。なお、取得部７２によって取得したバトン２の傾き情報およびバトン２の衝撃情報は、記憶部に記憶されてもよい。

【0032】

検知部７３は、物体高さ検知部７３ａと、吊物高さ検知部７３ｂとを備える。物体高さ検知部７３ａは、所定空間Ｓに配置された物体Ｏの高さを検知する。物体高さ検知部７３ａは、第１センサ５１からの情報（３Ｄデータ）に基づいて、平面座標上の物体Ｏの床面Ｆからの高さＨ３（図３Ｄ参照）を検知（測定）する。物体高さ検知部７３ａでは、物体Ｏにおいて最も高い部分をこの物体Ｏの高さＨ３として検知する。なお、物体高さ検知部７３ａの検知結果は、記憶部に記憶される。

【0033】

吊物高さ検知部７３ｂは、バトン２に取り付けられた吊物８の高さを検知する。吊物高さ検知部７３ｂは、第２センサ５２からの情報（３Ｄデータ）に基づいて、平面座標上の吊物８の高さＨ２（図３Ｂおよび３Ｄ参照）を検知（測定）する。なお、吊物高さ検知部７３ｂの検知結果は、記憶部に記憶される。

【0034】

決定部７４は、後述するバトン２の下限位置を設定する場合に、バトン２の可動範囲Ａ（図３Ｄ参照）を設定する。決定部７４は、物体高さ検知部７１ａおよび吊物高さ検知部７１ｂの検知結果に基づいて、バトン２の可動範囲Ａを決定する。バトン２の可動範囲Ａについては、図３Ａ～３Ｄを用いて後述する。

【0035】

設定部７５は、操作部６における操作に基づいて、バトン２の上限位置および下限位置を設定する。バトン２の上限位置とは、バトン２を上昇させる場合にバトン２が上昇可能なリミット位置である。バトン２の下限位置とは、バトン２を下降させる場合にバトン２が下降可能なリミット位置である。

【0036】

昇降制御部７６は、巻上機３を制御して、バトン２の昇降を制御する。昇降制御部７６は、操作部６における操作に基づいて、巻上機３のモータを制御するための制御信号を生成する。生成された制御信号は、通信部を介して巻上機３に送信される。

【0037】

また、昇降制御部７６は、停止指示部７６ａを備える。停止指示部７６ａは、バトン２の下限位置の設定において、バトン２の後述する可動範囲Ａよりもバトン２が下降しようとすると、バトンの下降を停止させる指示信号を巻上機３へ送信する。これにより、バトン２を可動範囲Ａで下降させることができる。

【0038】

また、停止指示部７６ａは、バトン２の下限位置の設定において、傾き検知部２１がバトン２の所定以上の傾きを検知した場合に、バトン２の下降を停止させる指示信号を巻上機３へ送信する。また、停止指示部７６ａは、バトン２の下限位置の設定において、衝撃検知部２２がバトン２の所定以上の衝撃を検知した場合にも、バトン２の下降を停止させる指示信号を巻上機３へ送信する。

【0039】

次に、図３Ａ～３Ｄを参照して実施形態に係る制御装置７におけるバトン２の下限位置を設置する場合の手順について説明する。図３Ａ～３Ｄは、実施形態に係る制御装置７におけるバトン２の下限位置を設定する場合の手順の一例を示す図である。

【0040】

図３Ａに示すように、バトン２の下限位置を設置する場合には、まず、所定空間Ｓに物体Ｏ（図３Ｃおよび３Ｄ参照）が配置される前に、バトン２を下降させて、バトン２に吊物８を取り付ける。なお、バトン２の下限位置の設定は、たとえば、バトン２を昇降操作するオペレータなどの作業者Ｗが行う。

【0041】

次いで、図３Ｂに示すように、吊物８の取り付けが完了すると、バトン２を所定の高さＨ１まで上昇させる。なお、バトン２を上昇させる高さＨ１は任意である。また、この場合のバトン２の高さＨ１は、グリッド天井１０からの距離である。

【0042】

バトン２を所定の高さＨ１まで上昇させると、制御装置７の吊物高さ検知部７３ｂ（図２参照）において、第２センサ５２からの情報（３Ｄデータ）に基づいて、平面座標上の吊物８の高さＨ２を検知（測定）し、測定値およびバトン２の高さＨ１から、バトン単位でバトン２と吊物８との距離を算出する。算出した距離情報は、記憶部に記憶される。

【0043】

次いで、図３Ｃに示すように、所定空間Ｓの床面Ｆに物体Ｏを配置する。床面Ｆに物体Ｏの配置が完了すると、制御装置７の吊物高さ検知部７３ｂにおいて、第１センサ５１からの情報（３Ｄデータ）に基づいて、平面座標上の物体Ｏの床面Ｆからの高さＨ３を検知（測定）する。

【0044】

次いで、図３Ｄに示すように、バトン２を下降させて、バトン２の下限位置を設定する。このとき、制御装置７において、高さ検知部４（図２参照）で検知したバトン２の高さＨ１、吊物８の高さＨ２およびバトン２周辺の物体Ｏの高さＨ３から、物体Ｏと吊物８との距離Ｄ１を算出する。

【0045】

制御装置７は、算出した物体Ｏと吊物８との距離Ｄ１の情報に基づいて、物体Ｏおよび吊物８の距離Ｄ１以上の接近を禁止するようにバトン２の可動範囲Ａを設定する。すなわち、下降しているバトン２の自動停止位置Ｐ１を設定する。なお、制御装置７は、複数のバトン２のそれぞれの吊物８に対して、それぞれ可動範囲Ａを設定する。

【0046】

なお、吊物８の障害物となる物体Ｏは、吊物８に対して３次元的に検知される。このため、吊物８の側方に物体Ｏが存在する場合でもバトン２が下降することで物体Ｏおよび吊物８の距離Ｄ１以上の接近する場合には、吊物８の側方の物体Ｏにも対応するように可動範囲Ａを設定する。

【0047】

このように、制御装置７は、物体高さ検知工程と、吊物高さ検知工程と、決定工程とを含む制御方法によってバトン２の可動範囲Ａを設定する。制御装置７は、物体高さ検知工程では、物体高さ検知部７３ａ（図２参照）において、第１センサ５１からの情報（３Ｄデータ）に基づいて、物体Ｏの高さＨ３を検知（測定）する。

【0048】

制御装置７は、吊物高さ検知工程では、吊物高さ検知部７３ｂ（図２参照）において、第２センサ５２からの情報（３Ｄデータ）に基づいて、バトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２を検知（測定）する。制御装置７は、決定工程では、決定部７４（図２参照）において、物体高さ検知工程で検知した物体Ｏの高さＨ３、吊物高さ検知工程で検知した吊物８の高さＨ２に基づいて、バトン２の可動範囲Ａを決定し、バトン２の可動範囲Ａの設定が完了する。

【0049】

また、制御装置７は、停止指示部７６ａ（図２参照）において、傾き検知部２１（図２参照）がバトン２の所定以上の傾きを検知した場合にはバトン２の下降を停止させる指示信号を巻上機３へ送信し、バトン２の下降を停止させる。

【0050】

また、制御装置７は、停止指示部７６ａにおいて、衝撃検知部２２（図２参照）がバトン２の所定以上の衝撃を検知した場合にはバトン２の下降を停止させる指示信号を巻上機３へ送信し、バトン２の下降を停止させる。

【0051】

そして、図３Ｄに戻り、バトン２の下限位置の設定が完了すると、演出にあわせてバトン２の位置を調製する。

【0052】

以上説明したように、実施形態に係る制御装置７は、物体高さ検知部７３ａと、吊物高さ検知部７３ｂと、決定部７４とを具備する。物体高さ検知部７３ａは、所定空間Ｓに設置された第１センサ５１からの情報に基づいて、所定空間Ｓに配置された物体Ｏの高さＨ３を検知する。吊物高さ検知部７３ｂは、所定空間Ｓに設置された第２センサ５２からの情報に基づいて、昇降可能なバトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２を検知する。決定部７４は、物体高さ検知部７３ａおよび吊物高さ検知部７３ｂの検知結果に基づいて、バトン２の可動範囲Ａを決定する。

【0053】

このような構成によれば、所定空間Ｓに配置された物体Ｏの高さＨ３およびバトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２に応じてバトン２の可動範囲Ａを決定することで、物体Ｏと吊物８とが接触しないよう安全にバトン２を下降させることができる。これにより、バトン２の下降操作に伴う物体Ｏと吊物８との接触をより確実に回避することができ、安全性を向上させることができる。また、スタジオおよび舞台などの仕込み作業において、物体Ｏと吊物８とが接触しないようにバトン２の下限位置を設定する作業を容易化することができる。

【0054】

また、実施形態に係る制御装置７において、停止指示部７６ａをさらに具備する。停止指示部７６ａは、バトン２の傾きを検知する傾き検知部２１がバトン２の所定以上の傾きを検知した場合またはバトン２の衝撃を検知する衝撃検知部２２がバトン２の所定以上の衝撃を検知した場合に、バトン２の下降を停止させる。

【0055】

このような構成によれば、バトン２が所定以上傾いている場合にはバトン２の下降を停止するため、物体Ｏと吊物８との接触を抑制することができる。また、バトン２が所定以上の衝撃を受けた場合にはバトン２の下降を停止するため、物体Ｏと吊物８とが接触したとしても、この接触による被害を軽減することができる。

【0056】

また、実施形態に係る制御方法は、物体高さ検知工程と、吊物高さ検知工程と、決定工程とを含む。物体高さ検知工程は、所定空間Ｓに設置された第１センサ５１からの情報に基づいて、所定空間Ｓに配置された物体Ｏの高さＨ３を検知する。吊物高さ検知工程は、所定空間Ｓに設置された第２センサ５２からの情報に基づいて、昇降可能なバトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２を検知する。決定工程は、物体高さ検知工程および吊物高さ検知工程の検知結果に基づいて、バトン２の可動範囲Ａを決定する。

【0057】

このような方法によれば、所定空間Ｓに配置された物体Ｏの高さＨ３およびバトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２に応じてバトン２の可動範囲Ａを決定することで、物体Ｏと吊物８とが接触しないよう安全にバトン２を下降させることができる。これにより、バトン２の下降操作に伴う物体Ｏと吊物８との接触をより確実に回避することができ、安全性を向上させることができる。また、スタジオおよび舞台などの仕込み作業において、物体Ｏと吊物８とが接触しないようにバトン２の下限位置を設定する作業を容易化することができる。

【0058】

（変形例）
次に、図４および５を参照して制御装置７の変形例（制御装置７０）について説明する。図４は、変形例に係る制御装置７０を含むバトン昇降システム１の構成例を示す図である。図５は、変形例に係る制御装置７０の構成例を示すブロック図である。なお、以下の変形例においては、実質的に同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明を省略している。

【0059】

図４に示すように、変形例に係る制御装置７０を備えるバトン昇降システム１においても、スタジオおよび舞台などの所定空間Ｓにおいて照明装置などの吊物８が取り付けられたバトン２を昇降させる。所定空間Ｓの床面Ｆなどには、舞台セット、音響機器および照明器具などの物体Ｏが配置される。

【0060】

なお、変形例に係る制御装置７０は、昇降制御部７６が停止指示部７６ａ（図２参照）に代えて減速指示部７６ｂを備える点において上記した実施形態と異なる。

【0061】

図５に示すように、昇降制御部７６は、減速指示部７６ｂを備える。減速指示部７６ｂは、バトン２の下限位置の設定において、減速位置Ｐ２よりもバトン２が下降しようとすると、バトンの下降速度を減速させる指示信号を巻上機３へ送信する。すなわち、バトン２は、減速位置Ｐ２までは、たとえば、設定部７５で設定された通常速度で下降され、減速位置Ｐ２よりも下降する場合には、通常速度よりも減速された速度で下降される。なお、変形例においては、減速位置Ｐ２までを可動範囲Ａというが、厳密には、この可動範囲Ａは、バトン２が通常速度で下降する範囲をいう。

【0062】

また、減速指示部７６ｂは、バトン２の下限位置の設定において、傾き検知部２１がバトン２の所定以上の傾きを検知した場合に、バトン２の下降速度を減速させる指示信号を巻上機３へ送信する。また、減速指示部７６ｂは、バトン２の下限位置の設定において、衝撃検知部２２がバトン２の所定以上の衝撃を検知した場合にも、バトン２の下降速度を減速させる指示信号を巻上機３へ送信する。

【0063】

図４に示すように、制御装置７０は、バトン２の下限位置を設置する場合には、物体Ｏと吊物８との距離Ｄ１の情報に基づいて、物体Ｏおよび吊物８の距離Ｄ１以上の通常速度での接近を禁止するように、すなわち、減速して接近するように減速位置Ｐ２を設定する。なお、制御装置７は、複数のバトン２のそれぞれの吊物８に対して、それぞれ減速位置Ｐ２を設定する。

【0064】

なお、吊物８の障害物となる物体Ｏは、吊物８に対して３次元的に検知される。このため、吊物８の側方に物体Ｏが存在する場合でもバトン２が下降することで物体Ｏおよび吊物８の距離Ｄ１以上の接近する場合には、吊物８の側方の物体Ｏに対しても減速位置Ｐ２を設定する。

【0065】

このように、制御装置７０は、物体高さ検知工程と、吊物高さ検知工程と、決定工程とを含む制御方法によってバトン２の減速位置Ｐ２を設定する。制御装置７０は、物体高さ検知工程では、物体高さ検知部７３ａ（図２参照）において、第１センサ５１からの情報（３Ｄデータ）に基づいて、物体Ｏの高さＨ３を検知（測定）する。

【0066】

制御装置７０は、吊物高さ検知工程では、吊物高さ検知部７３ｂ（図２参照）において、第２センサ５２からの情報（３Ｄデータ）に基づいて、バトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２を検知（測定）する。制御装置７は、決定工程では、決定部７４（図２参照）において、物体高さ検知工程で検知した物体Ｏの高さＨ３、吊物高さ検知工程で検知した吊物８の高さＨ２に基づいて、バトン２の減速位置Ｐ２を決定し、バトン２の減速位置Ｐ２の設定が完了する。

【0067】

また、制御装置７０は、減速指示部７６ｂ（図２参照）において、傾き検知部２１（図２参照）がバトン２の所定以上の傾きを検知した場合にはバトン２の下降速度を減速させる指示信号を巻上機３へ送信し、バトン２の下降速度を減速させる。

【0068】

また、制御装置７０は、減速指示部７６ｂにおいて、衝撃検知部２２（図２参照）がバトン２の所定以上の衝撃を検知した場合にはバトン２の下降速度を減速させる指示信号を巻上機３へ送信し、バトン２の下降速度を減速させる。

【0069】

変形例に係る制御装置７０の構成によれば、所定空間Ｓに配置された物体Ｏの高さＨ３およびバトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２に応じてバトン２の下降速度を減速させる減速位置Ｐ２を決定することで、物体Ｏと吊物８とが接触したとしても、接触時の衝撃が緩和されるため、安全にバトン２を下降させることができる。これにより、たとえば、バトン２の下降操作時に物体Ｏと吊物８とが接触（衝突）したとしても、接触時の衝撃が緩和されることから、安全性を向上させることができる。

【0070】

また、変形例に係る制御装置７０の構成によれば、バトン２が所定以上傾いている場合にはバトン２の下降速度を減速させるため、物体Ｏと吊物８とが接触したとしても、接触時の被害を軽減することができる。また、バトン２が所定以上の衝撃を受けた場合にはバトン２の下降速度を減速させるため、物体Ｏと吊物８とが接触したとしても、この接触による被害を軽減することができる。

【0071】

また、変形例に係る制御装置７０における制御方法によれば、所定空間Ｓに配置された物体Ｏの高さＨ３およびバトン２に吊り下げられた吊物８の高さＨ２に応じてバトン２の下降速度を減速させる減速位置Ｐ２を決定することで、物体Ｏと吊物８とが接触したとしても、接触時の衝撃が緩和されるため、安全にバトン２を下降させることができる。これにより、たとえば、バトン２の下降操作時に物体Ｏと吊物８とが接触（衝突）したとしても、接触時の衝撃が緩和されることから、安全性を向上させることができる。

【0072】

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0073】

２ バトン
７ 制御装置
８ 吊物
２１ 傾き検知部
２２ 衝撃検知部
５１ 第１センサ
５２ 第２センサ
７３ａ 物体高さ検知部
７３ｂ 吊物高さ検知部
７４ 決定部
７６ａ 停止指示部
Ａ 可動範囲
Ｈ２ （吊物の）高さ
Ｈ３ （物体の）高さ
Ｏ 物体
Ｓ 所定空間

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図4】

【図5】