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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024049241
(43)【公開日】2024-04-09
(54)【発明の名称】作業機械の映像伝送システム
(51)【国際特許分類】
H04N 21/2385 20110101AFI20240402BHJP
H04N 21/24 20110101ALI20240402BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240402BHJP
H04L 67/04 20220101ALI20240402BHJP
H04L 67/12 20220101ALI20240402BHJP
【ＦＩ】
H04N21/2385
H04N21/24
H04N7/18 D
H04L67/04
H04L67/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022155586
(22)【出願日】2022-09-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】今野 繁哉
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 純
(72)【発明者】
【氏名】星野 和則
(72)【発明者】
【氏名】佐圓 真
(72)【発明者】
【氏名】京増 司
【テーマコード（参考）】
5C054
5C164
【Ｆターム（参考）】
5C054CA04
5C054CC02
5C054DA01
5C054DA07
5C054DA09
5C054EA01
5C054EA03
5C054EA05
5C054EA07
5C054GB01
5C054HA19
5C054HA26
5C164FA07
5C164SA25S
5C164SB22P
5C164SB41P
5C164YA24
(57)【要約】
【課題】使用している通信回線の負荷が高くなっても、各作業機械の遠隔操縦や周囲監視に支障が生じ難い作業機械の映像伝送システムを提供すること。
【解決手段】カメラ３１０の映像データをネットワークに送信する複数の車載コントローラ３００と、複数の車載コントローラから送信される映像データを受信してモニタ１２０に表示する複数の管理コンピュータ１００とを備える。第１車載コントローラ３００Ａは、管理コンピュータ１００Ａとの通信に使用している第１通信回線の通信負荷が所定値を超えるとき、映像データを複数に分割しその一部を第１通信回線を使用して管理コンピュータ１００Ａに送信し、他の車載コントローラ３００Ｄに分割された残りの映像データを送信する。他の車載コントローラ３００Ｄは、第１車載コントローラから受信した映像データを管理コンピュータ１００Ａに送信する。
【選択図】 図８
【解決手段】カメラ３１０の映像データをネットワークに送信する複数の車載コントローラ３００と、複数の車載コントローラから送信される映像データを受信してモニタ１２０に表示する複数の管理コンピュータ１００とを備える。第１車載コントローラ３００Ａは、管理コンピュータ１００Ａとの通信に使用している第１通信回線の通信負荷が所定値を超えるとき、映像データを複数に分割しその一部を第１通信回線を使用して管理コンピュータ１００Ａに送信し、他の車載コントローラ３００Ｄに分割された残りの映像データを送信する。他の車載コントローラ３００Ｄは、第１車載コントローラから受信した映像データを管理コンピュータ１００Ａに送信する。
【選択図】 図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
カメラをそれぞれ有し自車及び他車からなる複数の作業機械にそれぞれ搭載され、前記カメラの映像データをネットワークに送信する複数の車載コントローラと、
前記複数の車載コントローラと通信可能に前記ネットワークに接続され、前記複数の車載コントローラから送信される前記カメラの映像データを受信してモニタに表示する複数のコンピュータとを備えた作業機械の映像伝送システムにおいて、
前記複数の車載コントローラのうち前記自車に搭載された第１車載コントローラは、前記複数のコンピュータのうち通信先のコンピュータとの通信に使用している第１通信回線の通信負荷が所定値を超えるとき、前記カメラの映像データを複数に分割し、分割された一部の映像データを前記第１通信回線を使用して前記通信先のコンピュータに送信し、前記複数の車載コントローラのうち他車に搭載された少なくとも１つの他の車載コントローラに分割された残りの映像データを送信し、
前記他の車載コントローラは、前記第１車載コントローラから受信した前記分割された残りの映像データを前記通信先のコンピュータに送信する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
前記複数の車載コントローラと通信可能に前記ネットワークに接続され、前記複数の車載コントローラから送信される前記カメラの映像データを受信してモニタに表示する複数のコンピュータとを備えた作業機械の映像伝送システムにおいて、
前記複数の車載コントローラのうち前記自車に搭載された第１車載コントローラは、前記複数のコンピュータのうち通信先のコンピュータとの通信に使用している第１通信回線の通信負荷が所定値を超えるとき、前記カメラの映像データを複数に分割し、分割された一部の映像データを前記第１通信回線を使用して前記通信先のコンピュータに送信し、前記複数の車載コントローラのうち他車に搭載された少なくとも１つの他の車載コントローラに分割された残りの映像データを送信し、
前記他の車載コントローラは、前記第１車載コントローラから受信した前記分割された残りの映像データを前記通信先のコンピュータに送信する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
【請求項2】
請求項１の作業機械の映像伝送システムにおいて、
前記他の車載コントローラは、前記第１通信回線と異なる通信回線を使用して前記分割された残りの映像データを前記通信先のコンピュータに送信する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
前記他の車載コントローラは、前記第１通信回線と異なる通信回線を使用して前記分割された残りの映像データを前記通信先のコンピュータに送信する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
【請求項3】
請求項２の作業機械の映像伝送システムにおいて、
前記複数の車載コントローラと通信可能に前記ネットワークに接続されたサーバを備え、
前記サーバには、前記複数の車載コントローラがそれぞれ通信先のコンピュータとの通信に利用している通信回線の識別データが記憶されており、
前記第１車載コントローラは、前記通信回線の識別データを前記サーバから受信し、その受信した識別データに基づいて前記分割された残りの映像データを送信する前記他の車載コントローラを前記複数の車載コントローラの中から選択する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
前記複数の車載コントローラと通信可能に前記ネットワークに接続されたサーバを備え、
前記サーバには、前記複数の車載コントローラがそれぞれ通信先のコンピュータとの通信に利用している通信回線の識別データが記憶されており、
前記第１車載コントローラは、前記通信回線の識別データを前記サーバから受信し、その受信した識別データに基づいて前記分割された残りの映像データを送信する前記他の車載コントローラを前記複数の車載コントローラの中から選択する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
【請求項4】
請求項１の作業機械の映像伝送システムにおいて、
前記他の車載コントローラは、前記通信先のコンピュータとの通信回線が前記第１通信回線と異なりかつ前記自車に搭載された前記第１車載コントローラとオーナが同じ他車に搭載された第２車載コントローラ、前記通信先のコンピュータとの通信回線が前記第１通信回線と異なりかつ前記第１車載コントローラとオーナが異なる他車に搭載された第３車載コントローラ、の少なくとも一方である
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
前記他の車載コントローラは、前記通信先のコンピュータとの通信回線が前記第１通信回線と異なりかつ前記自車に搭載された前記第１車載コントローラとオーナが同じ他車に搭載された第２車載コントローラ、前記通信先のコンピュータとの通信回線が前記第１通信回線と異なりかつ前記第１車載コントローラとオーナが異なる他車に搭載された第３車載コントローラ、の少なくとも一方である
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
【請求項5】
請求項４の作業機械の映像伝送システムにおいて、
前記他の車載コントローラとしては、前記第２車載コントローラが優先的に選択され、前記第２車載コントローラが存在しない場合には前記第３車載コントローラが選択される
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
前記他の車載コントローラとしては、前記第２車載コントローラが優先的に選択され、前記第２車載コントローラが存在しない場合には前記第３車載コントローラが選択される
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
【請求項6】
請求項４の作業機械の映像伝送システムにおいて、
前記複数の車載コントローラと通信可能に前記ネットワークに接続されたサーバを備え、
前記サーバには、前記複数の車載コントローラがそれぞれ通信先のコンピュータとの通信に利用している通信回線の識別データと、前記複数の車載コントローラのそれぞれのオーナの識別データとが記憶されており、
前記第１車載コントローラは、前記通信回線の識別データと前記オーナの識別データを前記サーバから受信し、その受信した識別データに基づいて前記他の車載コントローラを前記複数の車載コントローラの中から選択する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
前記複数の車載コントローラと通信可能に前記ネットワークに接続されたサーバを備え、
前記サーバには、前記複数の車載コントローラがそれぞれ通信先のコンピュータとの通信に利用している通信回線の識別データと、前記複数の車載コントローラのそれぞれのオーナの識別データとが記憶されており、
前記第１車載コントローラは、前記通信回線の識別データと前記オーナの識別データを前記サーバから受信し、その受信した識別データに基づいて前記他の車載コントローラを前記複数の車載コントローラの中から選択する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
【請求項7】
請求項６の作業機械の映像伝送システムにおいて、
前記第１車載コントローラは、前記サーバから受信した前記通信回線の識別データと前記オーナの識別データに基づいて、前記第２車載コントローラを前記他の車載コントローラとして優先的に選択し、前記第２車載コントローラが存在しない場合には前記第３車載コントローラを前記他の車載コントローラとして選択する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
前記第１車載コントローラは、前記サーバから受信した前記通信回線の識別データと前記オーナの識別データに基づいて、前記第２車載コントローラを前記他の車載コントローラとして優先的に選択し、前記第２車載コントローラが存在しない場合には前記第３車載コントローラを前記他の車載コントローラとして選択する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
【請求項8】
請求項４の作業機械の映像伝送システムにおいて、
前記他の車載コントローラとして、前記第２車載コントローラと前記第３車載コントローラが含まれている場合には、前記第１車載コントローラは、前記第３車載コントローラよりも前記第２車載コントローラに前記分割された残りの映像データのうちより多くのデータを送信する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
前記他の車載コントローラとして、前記第２車載コントローラと前記第３車載コントローラが含まれている場合には、前記第１車載コントローラは、前記第３車載コントローラよりも前記第２車載コントローラに前記分割された残りの映像データのうちより多くのデータを送信する
ことを特徴とする作業機械の映像伝送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は作業機械の映像伝送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、油圧ショベルなどの作業機械に複数のカメラを搭載し、その複数のカメラで撮影した作業機械の周囲の映像をネットワーク経由で遠隔地の端末に送信してモニタに表示させる映像伝送システムが利用されることがある。このシステムは建設機械の遠隔操縦や周囲監視に利用できる。
【0003】
この種の映像伝送システムにおいて、作業機械（カメラ）から遠隔地端末（モニタ）に送信されるカメラ映像のデータ量が増加して通信経路におけるデータ通信量上限に達してしまうと、遠隔地のモニタに画像の乱れ（解像度不足を含む）や欠落が発生し得る。例えば、油圧ショベルが旋回動作をすると、旋回体に搭載されたカメラの撮影対象が大きく動くことになるため、伝送される映像データの容量が増加してモニタの映像に乱れや欠落を発生し得る。
【0004】
この種の課題を解決するために、特許文献１には、建設機械の周囲監視映像を撮影する複数のカメラと、建設機械を遠隔操縦する操作レバーと、周囲監視映像を表示する表示器（モニタ）とをネットワークを介して通信可能に接続した映像伝送システムにおいて、当該ネットワーク上に配置されたエンコーダ及びデコーダと、エンコーダとデコーダとの通信の接続と切断を切り替える接続切断部材（スイッチ）と、建設機械のアクチュエータの目標速度に相当する操作レバーの操作信号が許容判定閾値以上の場合、当該操作信号により建設機械が駆動する方向の周囲監視映像を映す表示器（モニタ）が接続されたエンコーダとデコーダとの間のみを接続するように接続切断部材を動作させる制御装置とを備える映像伝送システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１７－０９２９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
すなわち、特許文献１では、１台の建設機械に搭載された複数のカメラ映像のうち通信回線を経由してデコーダに伝送するカメラ映像と伝送しないカメラ映像を操作者の操作に合わせて選択している。例えば、操作レバーに右旋回の操作が入力された場合には、旋回体の右側を写したカメラ映像のみを建設機械から通信回線に伝送し、その他のカメラ映像（例えば旋回体の左側を写したカメラ映像）は建設機械から通信回線に伝送しない。これにより、右旋回時に必要な旋回体の右側を写した映像の品質を保持できる。
【0007】
しかし、現在利用している通信回線の負荷（通信回線の最大通信容量に対する使用量の割合）が高い状態でカメラ映像を送信すると、データ転送速度が遅くなり、当該建設機械のカメラ映像にやはり画像の乱れや欠落が発生するおそれがある。
【0008】
本発明は上記事情に鑑みになされたものであり、その目的は、使用している通信回線の負荷が高くなっても、各作業機械の遠隔操縦や周囲監視に支障が生じ難い作業機械の映像伝送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、カメラをそれぞれ有し自車及び他車からなる複数の作業機械にそれぞれ搭載され、前記カメラの映像データをネットワークに送信する複数の車載コントローラと、前記複数の車載コントローラと通信可能に前記ネットワークに接続され、前記複数の車載コントローラから送信される前記カメラの映像データを受信してモニタに表示する複数のコンピュータとを備えた作業機械の映像伝送システムにおいて、前記複数の車載コントローラのうち前記自車に搭載された第１車載コントローラは、前記複数のコンピュータのうち通信先のコンピュータとの通信に使用している第１通信回線の通信負荷が所定値を超えるとき、前記カメラの映像データを複数に分割し、分割された一部の映像データを前記第１通信回線を使用して前記通信先のコンピュータに送信し、前記複数の車載コントローラのうち他車に搭載された少なくとも１つの他の車載コントローラに分割された残りの映像データを送信し、前記他の車載コントローラは、前記第１車載コントローラから受信した前記分割された残りの映像データを前記通信先のコンピュータに送信するものとする。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、車載コントローラが使用している通信回線の負荷が高くなった場合に、カメラ映像データの一部を他の通信回線を介して送信することでデータ転送速度の低下を抑制でき、それによりカメラ映像の乱れや欠落の発生を抑制できるので、作業機械の遠隔操縦や周囲監視に支障が生じる可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の第１実施形態に係る映像伝送システムの全体構成図。
【図2】サーバ２００の概略構成図。
【図3】管理コンピュータ１００の概略構成図。
【図4】車載コントローラ３００の概略構成図。
【図5】車載コントローラ３００Ａの記憶装置３１２に格納されているデータの一部をテーブル形式で示した一例の図。
【図6】サーバ２００の記憶装置２１２に格納されているデータの一部をテーブル形式で示した図。
【図7】サーバ２００によって実行されるプログラムの動作フロー図。
【図8】車載コントローラ３００によって実行されるプログラムの動作フロー図。
【図13】車載コントローラ３００Ａに記憶されている第１中間テーブル及び第２中間テーブルを示す図。
【図14】車載コントローラ３００Ａに記憶されている第１－第４候補テーブルを示す図。
【図15】第２実施形態に係る車載コントローラ３００によって実行されるプログラムの動作フロー。
【図17】車載コントローラ３００Ａに記憶されている経由車体一覧テーブルを示す図。
【図18】車載コントローラ３００Ａに記憶されているデータ比率テーブルを示す図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【0013】
なお、以下の説明では、同一の構成要素が複数存在する場合、符号の末尾にアルファベットの大文字または小文字を付すことがあるが、当該アルファベットの大文字や小文字を省略して当該複数の構成要素をまとめて表記することがある。例えば、同一の３つのコンピュータ１１２Ａ，１１２Ｂ，１１２Ｃが存在するとき、これらをまとめコンピュータ１１２と表記することがある。
【0014】
＜第１実施形態＞
図１は本発明の第１実施形態に係る映像伝送システムの全体構成図である。図１の映像伝送システムは、同じ作業現場で稼動する複数の作業機械（図１の例では油圧ショベル）１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄのそれぞれに例えば１台ずつ搭載された複数の車載コントローラ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄと、サーバ２００と、少なくとも１台の管理コンピュータ（図１中では「管理ＰＣ」と示す）１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄとを備えている。なお、本稿では、作業機械（油圧ショベル）のことを「車体」と称することもある。
図１は本発明の第１実施形態に係る映像伝送システムの全体構成図である。図１の映像伝送システムは、同じ作業現場で稼動する複数の作業機械（図１の例では油圧ショベル）１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄのそれぞれに例えば１台ずつ搭載された複数の車載コントローラ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄと、サーバ２００と、少なくとも１台の管理コンピュータ（図１中では「管理ＰＣ」と示す）１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄとを備えている。なお、本稿では、作業機械（油圧ショベル）のことを「車体」と称することもある。
【0015】
サーバ２００は、複数の車載コントローラ３００から管理コンピュータ１００に送信される複数のカメラ３１０（図４参照）の映像データの合計データ量が所定値以下に収まるように、各車載コントローラ３００の送信データ量の上限値（送信データ上限４０６（図６参照））を演算し、演算した送信データ量の上限値（送信データ上限４０６）を各車載コントローラ３００に送信する。
【0016】
各車載コントローラ３００は、複数のカメラ３１０（図４参照）の映像データを対応する通信先の管理コンピュータ１００に送信する。
【0017】
管理コンピュータ１００は、車載コントローラ３００から送信される映像データ（カメラ画像）をモニタ１２０（図３参照）に表示し、モニタ１２０前の操作者に作業機械１の周囲の状況を映像で提供する。
【0018】
各車載コントローラ３００は、例えば携帯電話用の通信規格回線により最寄りの基地局５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃを介してワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）に接続されている。基地局５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、車載コントローラ３００から管理コンピュータ１００に至るまでの通信回線（ＷＡＮ）において、複数の車載コントローラ３００から送信されるデータ（カメラ３１０の映像データを含む）が最初に通過する基地局である。作業機械１の場所により電波状況が異なり得るため、作業機械１（車載コントローラ３００）ごとに接続先の基地局５０が異なることがある。図１の例では、作業機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃ（車載コントローラ３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ）の３台が第１基地局５０Ａに接続しており、作業機械１Ｄ（車載コントローラ３００Ｄ）が第２基地局５０Ｂに接続しており、作業機械１Ｅ（車載コントローラ３００Ｅ）が第３基地局５０Ｃに接続している。
【0019】
ＷＡＮには、さらに、サーバ２００と、管理コンピュータ１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄが接続されており、ＷＡＮに接続された各端末１００，２００，３００は相互にデータ通信可能になっている。ＷＡＮには図１のように公衆回線網であるインターネット１０を含んでも良いし、専用回線のみで構成しても良い。
【0020】
また、各車載コントローラ３００とサーバ２００は、図１に示すように例えばＷｉ-Ｆｉにより同じローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）に接続しても良い。ＬＡＮ接続を利用すると、サーバ２００の近傍（例えば同じ作業現場）に存在する作業機械１を容易に特定できる。
【0021】
なお、各端末１００，２００，３００はＷＡＮに接続されている関係上、ＬＡＮの利用は必須ではなく、ＷＡＮのみを利用しても良い。ＷＡＮのみを利用した場合、サーバ２００と同じ作業現場に存在する作業機械１の特定は、例えば作業機械１に搭載されたＧＮＳＳ受信機により取得される位置データと、サーバ２００が設置された作業現場の位置データを含む地図データとを比較することで行うことができる。
【0022】
（車載コントローラ３００の構成）
図４は各車載コントローラ３００の概略構成図である。各車載コントローラ３００は、例えばＣＰＵ３１１等のプロセッサと、当該プロセッサによって実行され得るプログラムや各種データが格納され得るＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブなどの記憶装置３１２と、ＷＡＮ及びＬＡＮと接続される通信装置３１５とを備えている。
図４は各車載コントローラ３００の概略構成図である。各車載コントローラ３００は、例えばＣＰＵ３１１等のプロセッサと、当該プロセッサによって実行され得るプログラムや各種データが格納され得るＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブなどの記憶装置３１２と、ＷＡＮ及びＬＡＮと接続される通信装置３１５とを備えている。
【0023】
各車載コントローラ３００は、通信装置３１５により、サーバ２００と各管理コンピュータ１００と相互に通信可能にネットワーク（ＷＡＮ及びＬＡＮ）に接続されている。各車載コントローラ３００が映像データを送信する通信先の管理コンピュータ１００は予め設定されている。複数の車載コントローラ３００が同じ管理コンピュータ１００に映像データを送信するようにしても良いし、１台の車載コントローラ３００が複数の管理コンピュータ１００に映像データを送信しても良い。但し、以下では説明を簡略化するために、車載コントローラ３００と通信先（映像データの送信先）の管理コンピュータ１００が一対一で対応しているものとする。
【0024】
また、車載コントローラ３００Ａには、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）を介して、例えば、作業機械１Ａに搭載された複数のカメラ３１０ａ，３１０ｂ，３１０ｃと、作業機械１Ａに搭載された油圧アクチュエータへの油圧供給源である油圧ポンプを駆動するエンジン３０５と、エンジン３０５の回転数（エンジン回転数）を検出するための回転数センサ３０６と、油圧アクチュエータに給排される作動油を制御する制御弁に対するパイロット圧を生成する複数の電磁弁（電磁比例弁）３０２と、複数の電磁弁３０２が生成するパイロット圧を検出する複数の圧力センサ３０３とが接続されている。なお、他の車載コントローラ３００Ｂ－３００Ｅも、車載コントローラ３００Ａと同様に作業機械１Ｂ－１Ｅの各部に接続されている。
【0025】
複数のカメラ３１０ａ，３１０ｂ，３１０ｃは、作業機械１に搭載され、作業機械１の周囲の映像を撮影している。各カメラ３１０によって撮影された映像データは、まずＣＡＮを介して例えば車載コントローラ内の記憶装置３１２に記憶され、ＷＡＮを介して予め定めた管理コンピュータ１００に送信される。本実施形態のカメラ３１０は、各油圧ショベル（作業機械）１の旋回体に搭載されており、それぞれ異なる方向（例えば、旋回体の前方、右側方、左側方）を撮影している。管理コンピュータ１００は、受信したカメラの映像データをモニタ１２０に表示する。なお、１台の作業機械１に搭載するカメラ３１０の台数には特に限定はなく、４台以上のカメラを搭載しても良い。
【0026】
（管理コンピュータ１００の構成）
図３は各管理コンピュータ１００の概略構成図である。各管理コンピュータ１００は、例えばＣＰＵ１１１等のプロセッサと、当該プロセッサによって実行され得るプログラムや各種データが格納され得るＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブなどの記憶装置１１２と、ＷＡＮに接続される通信装置１１５とを備えるコンピュータ（例えばパーソナルコンピュータ）である。管理コンピュータ１００には、対応する車載コントローラ３００から送信されるカメラの映像データ（後述）が表示されるモニタ１２０と、管理コンピュータ１００に対してデータや指示などを与えるための入力装置１３０（例えば、マウス、キーボード、タッチパネルなど）とが接続されている。
図３は各管理コンピュータ１００の概略構成図である。各管理コンピュータ１００は、例えばＣＰＵ１１１等のプロセッサと、当該プロセッサによって実行され得るプログラムや各種データが格納され得るＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブなどの記憶装置１１２と、ＷＡＮに接続される通信装置１１５とを備えるコンピュータ（例えばパーソナルコンピュータ）である。管理コンピュータ１００には、対応する車載コントローラ３００から送信されるカメラの映像データ（後述）が表示されるモニタ１２０と、管理コンピュータ１００に対してデータや指示などを与えるための入力装置１３０（例えば、マウス、キーボード、タッチパネルなど）とが接続されている。
【0027】
管理コンピュータ１００を各作業機械１の遠隔操縦に利用する場合には、さらに、遠隔操縦の対象の作業機械１（車載コントローラ３００）に対する操作信号を入力操作に応じて出力するための操作装置（例えば操作レバー）１５０を接続しても良い。本実施形態では管理コンピュータ１００を遠隔操縦に利用するため、管理コンピュータ１００に操作装置１５０が接続されている。本実施形態では、１台の管理コンピュータ１００と１台の車載コントローラ３００が一対一で対応しおり、符号の末尾のアルファベット（大文字）が同じものが対応している。例えば、管理コンピュータ１００Ａのモニタ１２０の前に着座した操作者が当該モニタ１２０の映像（カメラ映像）を見ながら操作装置１５０を操作すると、当該操作に応じた操作信号が管理コンピュータ１００Ａから対応する車載コントローラ３００ＡにＷＡＮを介して送信される。当該操作信号を受信した車載コントローラ３００Ａは、当該操作信号に対応する電磁弁３０２を当該操作信号に基づいて動作させる。これにより制御弁が駆動され油圧アクチュエータが動作し、操作者による作業機械１の遠隔操縦が実現される。
【0028】
（サーバ２００の構成）
図２はサーバ２００の概略構成図である。サーバ２００は、例えばＣＰＵ２１１等のプロセッサと、当該プロセッサによって実行され得るプログラムや各種データが格納され得るＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブなどの記憶装置２１２と、ＷＡＮ及びＬＡＮと接続される通信装置２１５とを備える。通信装置２１５はＬＡＮとＷＡＮの双方に接続可能であり、ＬＡＮ用とＷＡＮ用で異なる通信装置を利用しても良い。
図２はサーバ２００の概略構成図である。サーバ２００は、例えばＣＰＵ２１１等のプロセッサと、当該プロセッサによって実行され得るプログラムや各種データが格納され得るＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブなどの記憶装置２１２と、ＷＡＮ及びＬＡＮと接続される通信装置２１５とを備える。通信装置２１５はＬＡＮとＷＡＮの双方に接続可能であり、ＬＡＮ用とＷＡＮ用で異なる通信装置を利用しても良い。
【0029】
（車載コントローラ３００Ａのデータ）
図５は作業機械１Ａに搭載された車載コントローラ３００Ａの記憶装置３１２に格納されているデータの一部をテーブル形式で示した一例の図である。この図に示すように、各車載コントローラ３００の記憶装置３１２には、自身が搭載された作業機械（以下「自車」と称すことがある）の情報（自車情報）が格納される自車情報テーブル３２０と、自車を経由して他の作業機械１の映像データが管理コンピュータ１００に対して送信された場合（以下「データ経由発生時」と称することがある）にデータが記録される経由データテーブル３３０とが格納されている。なお、以下では自車以外の作業機械を「他車」と称することがある。
図５は作業機械１Ａに搭載された車載コントローラ３００Ａの記憶装置３１２に格納されているデータの一部をテーブル形式で示した一例の図である。この図に示すように、各車載コントローラ３００の記憶装置３１２には、自身が搭載された作業機械（以下「自車」と称すことがある）の情報（自車情報）が格納される自車情報テーブル３２０と、自車を経由して他の作業機械１の映像データが管理コンピュータ１００に対して送信された場合（以下「データ経由発生時」と称することがある）にデータが記録される経由データテーブル３３０とが格納されている。なお、以下では自車以外の作業機械を「他車」と称することがある。
【0030】
自車情報テーブル３２０には、作業機械１を特定するために各作業機械１に一意に付与された識別データのうち自車の識別データを示す車体ＩＤ３２１と、各車載コントローラ３００（作業機械１）が通信先の管理コンピュータ１００との通信に利用している通信回線を特定するために各基地局５０に一意に付与された識別データのうち自車が利用している基地局５０の識別データを示す接続先ＩＤ３２２と、各作業機械１のオーナを特定するために各作業機械１のオーナに一意に付与された識別データのうち自車のオーナの識別情報を示すオーナＩＤ３２３とが格納されている。なお、ここでは、各車載コントローラ３００が利用している通信回線の識別データ（接続先ＩＤ）として、各車載コントローラ３００が通信に利用している基地局５０の識別データを利用したが、通信回線を特定できるものであれば他の識別データを利用しても構わない。
【0031】
経由データテーブル３３０には、データ経由発生時の映像データの送信元の作業機械１の識別データを示す送信元車体ＩＤ３３１と、データ経由発生時に実際に自車１が経由したデータ量の積算値を作業機械１ごとに示す経由データ量３３２とが格納されている。
【0032】
（サーバ２００のデータ）
図６は、サーバ２００の記憶装置２１２に格納されているデータの一部をテーブル形式で示した図である。サーバ２００の記憶装置２１２には、ネットワーク経由で各車載コントローラ３００から取得した自車情報（図５の車体ＩＤ３２１、接続先ＩＤ３２２、オーナＩＤ３２３）が記録される車体情報テーブル２３０が格納されている。
図６は、サーバ２００の記憶装置２１２に格納されているデータの一部をテーブル形式で示した図である。サーバ２００の記憶装置２１２には、ネットワーク経由で各車載コントローラ３００から取得した自車情報（図５の車体ＩＤ３２１、接続先ＩＤ３２２、オーナＩＤ３２３）が記録される車体情報テーブル２３０が格納されている。
【0033】
【0034】
フローが開始されると、サーバ２００は、ＬＡＮ上の複数の作業機械１（車載コントローラ３００）を走査（検索）し（Ｓ２００１）、見つかった作業機械１の車載コントローラ３００（例えば作業機械１Ａが見つかった場合には車載コントローラ３００Ａ）に対して自車情報（車体ＩＤ３２１、接続先ＩＤ３２２、オーナＩＤ３２３）の送信要求を送信し、当該送信要求を受信した車載コントローラ３００（例えば３００Ａ）から送信される自車情報を取得する（Ｓ２００２）。
【0035】
サーバ２００は、Ｓ２００２で取得した車体ＩＤ３２１と同一の車体ＩＤが車体情報テーブル２３０に既に登録されているか否かを確認し、既に登録されている場合にはその車体ＩＤに紐付けられている接続先ＩＤとオーナＩＤをＳ２００２で取得したもので上書きし、まだ登録されていない場合にはその車体ＩＤと当該車体ＩＤに紐付けられた接続先ＩＤとオーナＩＤとを車体情報テーブル２２０に追加する（Ｓ２００３）。
【0036】
Ｓ２００４では、各車載コントローラ３００からの車体情報テーブルの送信要求の有無を確認し、当該送信要求があった場合には、当該送信要求の送信元の車載コントローラ３００の全て（例えば車載コントローラ３００Ａから送信要求があった場合には車載コントローラ３００Ａが選択される）に最新の車体情報テーブル２２０を送信し（Ｓ２００５）、最初の処理（Ｓ２００１）に戻る。一方、Ｓ２００４で当該送信要求が無い場合には、そのまま最初の処理（Ｓ２００１）に戻る。
【0037】
このような図７の処理を定期的に実行することで、本実施形態のサーバ２００は、同一ＬＡＮ上に接続された各車載コントローラ３００の最新の自車情報を収集して車体情報テーブル２２０に格納している。
【0038】
なお、各車載コントローラ３００による車体情報テーブル２２０の取得は、上記のサーバ２００を介したものである必要はなく、各車載コントローラ３００に車体情報テーブル２２０を予め記憶しておく方法や、各車載コントローラ３００が定期的に図７の同様の処理を実行することで最新の車体情報が格納された車体情報テーブル２２０を格納しておく方法などを採用しても構わない。
【0039】
図８は、各車載コントローラ３００の記憶装置３１２に格納され、ＣＰＵ３１１によって実行されるプログラムの動作フローである。ＣＰＵ３１１（車載コントローラ３００）は、通信先の管理コンピュータ１００に対してカメラ３１０の映像データを送信している間、図８のフローを所定の周期で実行する。ここでは、分かり易さを優先して、車載コントローラ３００Ａで図８のフローが実行されたものとして説明する。
【0040】
まず、車載コントローラ３００Ａは、カメラ３１０の映像データの送信中に通信先の管理コンピュータ１００Ａとの通信に使用している通信回線（第１通信回線）の通信負荷（回線負荷）が所定値を超えたか否かを判定する（Ｓ３００１）。つまり、当該通信回線の通信負荷が高く、管理コンピュータ１００Ａに必要な品質の映像データを送信することが難しい状態か否かを判定する。通信負荷（帯域使用率）は、例えば、車載コントローラ３００Ａの実際のデータ転送量を所与の通信回線の帯域で除することで演算できる。実際のデータ転送量は、送信したデータ容量と送信時間のそれぞれの実測値から演算でき、これらは映像データの送信結果からＣＰＵ３１１が演算可能である。Ｓ３００１の判定に利用される所定値は、例えば、百分率の値（例えば８０％）で設定できる。
【0041】
Ｓ３００１で通信負荷が所定値を超えたと判定された場合には、車載コントローラ３００Ａは車体情報テーブル２２０の送信要求をサーバ２００に送信し、サーバ２００から車体情報テーブル２２０を取得し（Ｓ３００２）、Ｓ３００３の車体選択処理に移る。
【0042】
次にＳ３００３で行われる車体選択処理の詳細について図９－図１２を用いて説明する。図９は図８のＳ３００３で実行される動作フローの詳細を示し、図１０は図９のＳ３１０３で実行される通信回線判定処理の詳細を示し、図１１は図９のＳ３１０４で実行される第１オーナ判定処理の詳細を示し、図１２は図９のＳ３１０５で実行される第２オーナ判定処理の詳細を示す。
【0043】
図９において、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３００３の車体選択処理を開始すると、通信回線判定処理Ｓ３１０３を実行する。
【0044】
（通信回線判定処理Ｓ３１０３）
通信回線判定処理Ｓ３１０３では、図１０に示すように、車載コントローラ３００Ａは、まず、Ｓ３００２で取得した車体情報テーブルから、自車（作業機械１Ａ）を除く任意の１台の車体（例えば、作業機械１Ｂ－１Ｅのうち１台）の車体情報データ（具体的には、車体ＩＤ、接続先ＩＤ及びオーナＩＤのうち、少なくとも車体ＩＤ及び接続先ＩＤ）を取得する（Ｓ３４０１）。
通信回線判定処理Ｓ３１０３では、図１０に示すように、車載コントローラ３００Ａは、まず、Ｓ３００２で取得した車体情報テーブルから、自車（作業機械１Ａ）を除く任意の１台の車体（例えば、作業機械１Ｂ－１Ｅのうち１台）の車体情報データ（具体的には、車体ＩＤ、接続先ＩＤ及びオーナＩＤのうち、少なくとも車体ＩＤ及び接続先ＩＤ）を取得する（Ｓ３４０１）。
【0045】
Ｓ３４０２では、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３４０１で取得した車体（以下、情報取得車体と称する）の通信回線が自車の通信回線と異なるか否かを判定する。本実施形態では当該処理の一例として、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３４０１で取得した接続先ＩＤが自車の接続先ＩＤ（５０Ａ）と異なるか否かを判定している。すなわち、自車１Ａと異なる基地局５０を管理コンピュータ１００との通信に利用しているか否かを判定している。
【0046】
Ｓ３４０２で情報取得車体の通信回線（接続先ＩＤ）が自車のものと異なっていると判定された場合には、車載コントローラ３００Ａは情報取得車体の車体情報データ（少なくとも車体ＩＤ）を記憶装置３１２内の第１中間テーブル３４１に追加（格納）し（Ｓ３４０３）、Ｓ３４０５に進む。第１中間テーブル３４１を図１３に示す。図１３の第１中間テーブル３４１には、自動付与される識別番号（Ｎｏ．）に紐付けられて車体ＩＤと接続先ＩＤが格納されており、接続先ＩＤが自車１Ａのもの（５０Ａ）と異なる車体１の情報が格納されている。なお、第１中間テーブル３４１には、車体情報データとして車体ＩＤだけを格納すれば足り、接続先ＩＤは省略可能である。また、図示した車体ＩＤ及び接続先ＩＤにオーナＩＤを追加しても良い。
【0047】
一方、Ｓ３４０２で情報取得車体の通信回線（接続先ＩＤ）が自車のものと同じと判定された場合には、車載コントローラ３００Ａは情報取得車体の車体情報データ（少なくとも車体ＩＤ）を記憶装置３１２内の第２中間テーブル３４２に追加（格納）し（Ｓ３４０４）、Ｓ３４０５に進む。第２中間テーブル３４２を図１３に示す。図１３の第２中間テーブル３４２には、自動付与される識別番号（Ｎｏ．）に紐付けられて車体ＩＤと接続先ＩＤが格納されており、接続先ＩＤが自車１Ａのもの（５０Ａ）と同じ車体１の情報が格納されている。なお、第２中間テーブル３４２には、車体情報データとして車体ＩＤだけを格納すれば足り、接続先ＩＤは省略可能である。また、図示した車体ＩＤ及び接続先ＩＤにオーナＩＤを追加しても良い。
【0048】
Ｓ３４０５では、車載コントローラ３００Ａは、車体情報テーブル２２０内で自車１Ａ（作業機械１Ａ）を除く全ての車体１（例えば、作業機械１Ｂ－１Ｅ）についてＳ３４０１の処理を行ったか否かを判定する。ここで全ての作業機械（車体）１についてＳ３４０１の処理が行われたと判定された場合にはＳ３１０３の通信回線判定処理を終了してＳ３１０４の第１オーナ判定処理（図９，図１１参照）に移り、そうでない場合には最初に戻って残りの作業機械１についてＳ３４０１の処理を行う。
【0049】
なお、第１中間テーブル３４１と第２中間テーブル３４２のデータは、通信回線判定処理Ｓ３１０３を開始する以前にリセットしておくことが好ましい。
【0050】
（第１オーナ判定処理Ｓ３１０４）
第１オーナ判定処理Ｓ３１０４では、図１１に示すように、車載コントローラ３００Ａは、まず、通信回線判定処理Ｓ３１０３で作成した第１中間テーブル３４１から任意の１台の車体の車体情報データ（具体的には、車体ＩＤ、接続先ＩＤ及びオーナＩＤのうち、少なくとも車体ＩＤ及びオーナＩＤ）を取得する（Ｓ３５０１）。
第１オーナ判定処理Ｓ３１０４では、図１１に示すように、車載コントローラ３００Ａは、まず、通信回線判定処理Ｓ３１０３で作成した第１中間テーブル３４１から任意の１台の車体の車体情報データ（具体的には、車体ＩＤ、接続先ＩＤ及びオーナＩＤのうち、少なくとも車体ＩＤ及びオーナＩＤ）を取得する（Ｓ３５０１）。
【0051】
Ｓ３５０２では、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３５０１で取得した車体（以下、情報取得車体と称する）のオーナが自車１Ａのオーナと同じか否かを判定する。本実施形態では当該処理の一例として、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３５０１で取得したオーナＩＤが自車１ＡのオーナＩＤ（ｏｗ１）と同じか否かを判定している。すなわち、情報取得車体が自車１Ａと同じオーナｏｗ１の所有しているものか否かを判定している。
【0052】
Ｓ３５０２で情報取得車体のオーナ（オーナＩＤ）が自車と同じと判定された場合には、車載コントローラ３００Ａは情報取得車体の車体情報データ（少なくとも車体ＩＤ）を記憶装置３１２内の第１候補テーブル３５１に追加（格納）し（Ｓ３５０３）、Ｓ３５０５に進む。第１候補テーブル３５１の一例を図１４に示す。図１４の第１候補テーブル３５１には、自動付与される識別番号（Ｎｏ．）に紐付けられて車体ＩＤと接続先ＩＤとオーナＩＤが格納されており、接続先ＩＤが自車１Ａのもの（５０Ａ）と異なり、かつ、オーナＩＤが自車１Ａのもの（ｏｗ１）と同じ車体１（１Ｄ）の情報が格納されている。なお、第１候補テーブル３５１には、車体情報データとして車体ＩＤだけを格納すれば足り、その他の情報は省略可能である。つまり、図示した接続先ＩＤとオーナＩＤの少なくとも一方を第１候補テーブル３５１から削除しても良い。
【0053】
一方、Ｓ３５０２で情報取得車体のオーナ（オーナＩＤ）が自車と異なると判定された場合には、車載コントローラ３００Ａは情報取得車体の車体情報データ（少なくとも車体ＩＤ）を記憶装置３１２内の第２候補テーブル３５２に追加（格納）し（Ｓ３５０４）、Ｓ３５０５に進む。第２候補テーブル３５２の一例を図１４に示す。図１４の第２候補テーブル３５２には、自動付与される識別番号（Ｎｏ．）に紐付けられて車体ＩＤと接続先ＩＤとオーナＩＤが格納されており、接続先ＩＤが自車１Ａのもの（５０Ａ）と異なり、かつ、オーナＩＤが自車１Ａのもの（ｏｗ１）と異なる車体１（１Ｅ）の情報が格納されている。なお、第２候補テーブル３５２には、車体情報データとして車体ＩＤだけを格納すれば足り、その他の情報は省略可能である。つまり、図示した接続先ＩＤとオーナＩＤの少なくとも一方を第２候補テーブル３５２から削除しても良い。
【0054】
Ｓ３５０５では、車載コントローラ３００Ａは、第１中間テーブル３４１内で全ての車体１についてＳ３５０１の処理を行ったか否かを判定する。ここで全ての車体１についてＳ３５０１の処理が行われたと判定された場合にはＳ３１０４の第１オーナ判定処理を終了してＳ３１０５の第２オーナ判定処理（図９，図１２参照）に移り、そうでない場合には最初に戻って残りの車体１についてＳ３５０１の処理を行う。
【0055】
なお、第１候補テーブル３５１と第２候補テーブル３５２のデータは、第１オーナ判定処理Ｓ３１０４を開始する以前にリセットしておくことが好ましい。
【0056】
（第２オーナ判定処理Ｓ３１０５）
第２オーナ判定処理Ｓ３１０５では、図１２に示すように、車載コントローラ３００Ａは、まず、通信回線判定処理Ｓ３１０３で作成した第２中間テーブル３４２から任意の１台の車体の車体情報データ（具体的には、車体ＩＤ、接続先ＩＤ及びオーナＩＤのうち、少なくとも車体ＩＤ及びオーナＩＤ）を取得する（Ｓ３６０１）。
第２オーナ判定処理Ｓ３１０５では、図１２に示すように、車載コントローラ３００Ａは、まず、通信回線判定処理Ｓ３１０３で作成した第２中間テーブル３４２から任意の１台の車体の車体情報データ（具体的には、車体ＩＤ、接続先ＩＤ及びオーナＩＤのうち、少なくとも車体ＩＤ及びオーナＩＤ）を取得する（Ｓ３６０１）。
【0057】
Ｓ３６０２では、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３６０１で取得した車体（以下、情報取得車体と称する）のオーナが自車１Ａのオーナと同じか否かを判定する。本実施形態では当該処理の一例として、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３６０１で取得したオーナＩＤが自車１ＡのオーナＩＤ（ｏｗ１）と同じか否かを判定している。すなわち、情報取得車体が自車１Ａと同じオーナｏｗ１の所有しているものか否かを判定している。
【0058】
Ｓ３６０２で情報取得車体のオーナ（オーナＩＤ）が自車と同じと判定された場合には、車載コントローラ３００Ａは情報取得車体の車体情報データ（少なくとも車体ＩＤ）を記憶装置３１２内の第３候補テーブル３５３に追加（格納）し（Ｓ３６０３）、Ｓ３６０５に進む。第３候補テーブル３５３の一例を図１４に示す。図１４の第３候補テーブル３５３には、自動付与される識別番号（Ｎｏ．）に紐付けられて車体ＩＤと接続先ＩＤとオーナＩＤが格納されており、接続先ＩＤが自車１Ａのもの（５０Ａ）と同じ、かつ、オーナＩＤが自車１Ａのもの（ｏｗ１）と同じ車体１（１Ｂ）の情報が格納されている。なお、第３候補テーブル３５３には、車体情報データとして車体ＩＤだけを格納すれば足り、その他の情報は省略可能である。つまり、図示した接続先ＩＤとオーナＩＤの少なくとも一方を第３候補テーブル３５３から削除しても良い。
【0059】
一方、Ｓ３６０２で情報取得車体のオーナ（オーナＩＤ）が自車と異なると判定された場合には、車載コントローラ３００Ａは情報取得車体の車体情報データ（少なくとも車体ＩＤ）を記憶装置３１２内の第４候補テーブル３５４に追加（格納）し（Ｓ３６０４）、Ｓ３６０５に進む。第４候補テーブル３５４の一例を図１４に示す。図１４の第４候補テーブル３５４には、自動付与される識別番号（Ｎｏ．）に紐付けられて車体ＩＤと接続先ＩＤとオーナＩＤが格納されており、接続先ＩＤが自車（作業機械）１Ａのもの（５０Ａ）と同じ、かつ、オーナＩＤが自車（作業機械）１Ａのもの（ｏｗ１）と異なる車体１（１Ｃ）の情報が格納されている。なお、第４候補テーブル３５４には、車体情報データとして車体ＩＤだけを格納すれば足り、その他の情報は省略可能である。つまり、図示した接続先ＩＤとオーナＩＤの少なくとも一方を第４候補テーブル３５４から削除しても良い。
【0060】
Ｓ３６０５では、車載コントローラ３００Ａは、第２中間テーブル３４２内で全ての車体１についてＳ３６０１の処理を行ったか否かを判定する。ここで全ての車体１についてＳ３６０１の処理が行われたと判定された場合にはＳ３１０５の第２オーナ判定処理を終了してＳ３１０６に移り、そうでない場合には最初に戻って残りの車体１についてＳ３６０１の処理を行う。
【0061】
なお、第３候補テーブル３５３と第４候補テーブル３５４のデータは、第２オーナ判定処理Ｓ３１０５を開始する以前にリセットしておくことが好ましい。
【0062】
（Ｓ３１０６）
Ｓ３１０６では、車載コントローラ３００Ａは、第１候補テーブル３５１の第１行から順番に第４候補テーブル３５４の最終行までを走査するプロセスで、最初に見つかった車体を自車１Ａの映像データを経由させる車体（以下、データ経由車体と称する）として選択する。
Ｓ３１０６では、車載コントローラ３００Ａは、第１候補テーブル３５１の第１行から順番に第４候補テーブル３５４の最終行までを走査するプロセスで、最初に見つかった車体を自車１Ａの映像データを経由させる車体（以下、データ経由車体と称する）として選択する。
【0063】
車体１の走査を具体的に説明すると、まず、第１候補テーブル３５１の第１行から最終行まで走査し、次に第２候補テーブル３５２の第１行から最終行までを走査し、次に第３候補テーブル３５３の第１行から最終行までを走査し、最後に第４候補テーブル３５４の第１行から最終行までを走査する。この走査により、通常は少なくとも１台の車体は選択されるはずである。
【0064】
なお、データ経由車体の走査は、自車１Ａと通信回線（基地局５０）が異なる第１候補テーブル３５１と第２候補テーブル３５２に限定しても構わない。
【0065】
Ｓ３１０６でデータ経由車体の選択が完了したら、図８に戻りＳ３００４に移る。
【0066】
Ｓ３００４では、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３００３でデータ経由車体が選択できたか否かを判定し、選択できた場合にはＳ３００６へ、選択できなかった場合にはＳ３００９へ処理を進める。
【0067】
Ｓ３００６では、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３１０６（図９）で選択したデータ経由車体にデータ経由通知を送信する。図１４の場合、データ経由車体は第１候補テーブル３５１の第１行に存在する車体（作業機械）１Ｄが該当する。データ経由通知は、自車１Ａの映像データの一部を送信することをデータ経由車体に知らせるための通知であり、当該通知には自車（映像データの送信元）１Ａの車体ＩＤ（識別データ）や、自車１Ａの通信先の管理コンピュータ１００Ａの識別データや、自車１Ａからデータ経由車体に送信される映像データ（後述の経由車体用送信データ）のデータ量を含めても良い。
【0068】
Ｓ３００７では、車載コントローラ３００Ａは、管理コンピュータ１００Ａに送信するカメラ３１０の映像データを２つに分割する。分割後の２つの映像データのうち一方は自車１Ａが送信するもの（自車用送信データ）で、他方はデータ経由車体が送信するもの（経由車体用送信データ）である。なお、カメラ３１０の映像データを分割する際の割合は適宜変更可能である。例えば、第１車載コントローラ３００Ａの回線負荷の増加に応じて、経由車体用送信データの割合が大きくなるように分割しても良いし、回線負荷の大小に関わらず一定の割合で分割しても良い。
【0069】
Ｓ３００８では、車載コントローラ３００Ａは、データ経由車体に経由車体用送信データを送信する。データ経由車体（１Ｄ）の車載コントローラ３００（３００Ｄ）は、経由車体用送信データを車載コントローラ３００Ａから受信し、それを基地局５０Ｂを介して車載コントローラ３００Ａの通信先の管理コンピュータ１００Ａに送信する。管理コンピュータ１００Ａへの送信が完了したら、データ経由車体（１Ｄ）の車載コントローラ３００（３００Ｄ）は、自身の記憶装置３１２内の経由データテーブル３３０（図５参照）に送信元車体の識別データ（送信元車体ＩＤ３３１）と経由車体用送信データのデータ量（経由データ量３３２）とを書き込む。送信元車体ＩＤ３３１と経由データ量３３２は、例えば、Ｓ３００６のデータ経由通知に含めることができる。
【0070】
Ｓ３００９では、車載コントローラ３００Ａは、自車用送信データを基地局５０Ａを介して管理コンピュータ１００Ａに送信する。但し、Ｓ３００３でデータ経由車体が選択できなかった場合（Ｓ３００４でＮｏと判定された場合）には、自車用送信データは分割されないため、車載コントローラ３００Ａはカメラ映像データを分割することなくその全データを自身で管理コンピュータ１００Ａに送信することになる。
【0071】
なお、Ｓ３００８とＳ３００９は並行して行って良い。すなわち自車用送信データと経由車体用送信データは並行して自車の通信先の管理コンピュータに送信して良い。
【0072】
（作用・効果）
（１）上記のように、本実施形態の作業機械の映像伝送システムは、カメラ３１０をそれぞれ有する複数の作業機械１にそれぞれ搭載され、カメラ３１０の映像データをネットワーク１０に送信する複数の車載コントローラ３００と、複数の車載コントローラ３００と通信可能にネットワーク１０に接続され、複数の車載コントローラ３００から送信されるカメラ３１０の映像データを受信してモニタ１２０に表示する複数のコンピュータ１００とを備え、複数の車載コントローラ３００のうち第１車載コントローラ３００Ａは、複数のコンピュータ１００のうち通信先のコンピュータ１００Ａとの通信に使用している第１通信回線（第１基地局５０Ａを通る回線）の通信負荷が所定値を超えるとき、カメラ３１０の映像データを複数に分割し、分割された一部の映像データ（自車用送信データ）を第１通信回線を使用して通信先のコンピュータ１００Ａに送信し、複数の車載コントローラ３００のうち少なくとも１つの他の車載コントローラ（例えば車載コントローラ３００Ｄ）に分割された残りの映像データ（経由車体用送信データ）を送信し、前記他の車載コントローラは、第１車載コントローラ３００Ａから受信した分割された残りの映像データ（経由車体用送信データ）を通信先のコンピュータ１００Ａに送信している。
（１）上記のように、本実施形態の作業機械の映像伝送システムは、カメラ３１０をそれぞれ有する複数の作業機械１にそれぞれ搭載され、カメラ３１０の映像データをネットワーク１０に送信する複数の車載コントローラ３００と、複数の車載コントローラ３００と通信可能にネットワーク１０に接続され、複数の車載コントローラ３００から送信されるカメラ３１０の映像データを受信してモニタ１２０に表示する複数のコンピュータ１００とを備え、複数の車載コントローラ３００のうち第１車載コントローラ３００Ａは、複数のコンピュータ１００のうち通信先のコンピュータ１００Ａとの通信に使用している第１通信回線（第１基地局５０Ａを通る回線）の通信負荷が所定値を超えるとき、カメラ３１０の映像データを複数に分割し、分割された一部の映像データ（自車用送信データ）を第１通信回線を使用して通信先のコンピュータ１００Ａに送信し、複数の車載コントローラ３００のうち少なくとも１つの他の車載コントローラ（例えば車載コントローラ３００Ｄ）に分割された残りの映像データ（経由車体用送信データ）を送信し、前記他の車載コントローラは、第１車載コントローラ３００Ａから受信した分割された残りの映像データ（経由車体用送信データ）を通信先のコンピュータ１００Ａに送信している。
【0073】
このように映像伝送システムを構成すると、第１車載コントローラ３００Ａが映像データの送信に使用している第１通信回路の通信負荷が高い場合に、第１車載コントローラ３００Ａがその映像データを分割し、一部のデータ（自車用送信データ）については自身が第１通信回路を使用して通信先のコンピュータ１００Ａに送信し、残りのデータ（経由車体用送信データ）については他の車載コントローラを経由してコンピュータ１００Ａに送信することができる。このように他の車載コントローラ３００を経由して一部の映像データを通信先のコンピュータ１００Ａに送信することで、第１車載コントローラ３００Ａの送信データ量が低減し通信負荷も低減するので、第１車載コントローラ３００Ａから通信先のコンピュータ１００に送信される映像データに画像の乱れや欠落が発生することが抑制され、車体１Ａの遠隔操縦や周囲監視を円滑に行うことができる。
【0074】
（２）上記（１）の映像伝送システムでは、他の車載コントローラ３００は、分割された残りの映像データ（経由車体用送信データ）を第１通信回線と異なる通信回線を使用して第１車載コントローラ３００Ａの通信先のコンピュータ１００Ａに送信することが好ましい。つまり、上記の実施形態における「他の車載コントローラ３００」としては、第１基地局５０Ａと異なる第２，第３基地局５０Ｃ，５０Ｄを使用して通信している車載コントローラ３００Ｄや車載コントローラ３００Ｅを選択することが好ましい。
【0075】
このように映像伝送システムを構成すると、第１車載コントローラ３００Ａが使用している第１通信回線と異なる通信回線を利用して経由車体用送信データが送信されることになるので、第１通信回線の通信負荷が低減して第１車載コントローラ３００Ａから通信先のコンピュータ１００に送信される映像データに画像の乱れや欠落が発生することが抑制され、車体１Ａの遠隔操縦や周囲監視を円滑に行うことができる。
【0076】
（３）上記（２）の映像伝送システムでは、複数の車載コントローラ３００と通信可能にネットワーク１０に接続されたサーバ２００を備え、サーバ２００には、複数の車載コントローラ３００がそれぞれ通信先のコンピュータ１００との通信に利用している通信回線の識別データ（接続先ＩＤ）が記憶されており、第１車載コントローラ３００Ａは、前記通信回線の識別データ（接続先ＩＤ）をサーバ２００から受信し、その受信した識別データ（接続先ＩＤ）に基づいて前記分割された残りの映像データ（経由車体用送信データ）を送信する他の車載コントローラ３００を複数の車載コントローラ３００の中から選択することが好ましい。
【0077】
このように映像伝送システムを構成すると、第１車載コントローラ３００Ａは、各車載コントローラ３００が利用している最新の通信回線をサーバ２００から受信することができるので、複数の車載コントローラ３００の中から第１車載コントローラ３００Ａと異なる通信回線を利用している車載コントローラ３００を正確かつ容易に選択することができる。
【0078】
（４）上記（１）の映像伝送システムでは、他の車載コントローラ３００は、前記通信先のコンピュータ１００Ａとの通信回線が第１通信回線と異なりかつ第１車載コントローラ３００Ａとオーナが同じ第２車載コントローラ（例えば、上記実施形態の車載コントローラ３００Ｄ）、前記通信先のコンピュータ１００Ａとの通信回線が前記第１通信回線と異なりかつ第１車載コントローラ３００Ａとオーナが異なる第３車載コントローラ（例えば、上記実施形態の車載コントローラ３００Ｅ）、の少なくとも一方であることが好ましい。
【0079】
このように構成された映像伝送システムにおいて、第１車載コントローラ３００Ａとオーナが同じ車載コントローラ３００を「他の車載コントローラ３００」として選択すると、映像データの送信に係るセキュリティ対策を簡略化できる。
【0080】
（５）上記（４）の映像伝送システムにおいて、前記他の車載コントローラとしては、第２車載コントローラが優先的に選択され、前記第２車載コントローラが存在しない場合には第３車載コントローラが選択されることが好ましい。
【0081】
このように映像伝送システムを構成すると、第１車載コントローラ３００Ａとオーナが同じ車載コントローラ３００が「他の車載コントローラ３００」として優先的に選択されるので、映像データの送信に係るセキュリティ対策を自動的に簡略化できる。
【0082】
（６）上記（４）の映像伝送システムでは、複数の車載コントローラ３００と通信可能にネットワーク２０に接続されたサーバ２００を備え、サーバに２００は、複数の車載コントローラ３００がそれぞれ通信先のコンピュータ１００との通信に利用している通信回線の識別データ（接続先ＩＤ３２２）と、複数の車載コントローラ３００のそれぞれのオーナの識別データ（オーナＩＤ３２３）とが記憶されており、第１車載コントローラ３００は、通信回線の識別データ（接続先ＩＤ３２２）とオーナの識別データ（オーナＩＤ３２３）をサーバ２００から受信し、その受信した識別データ（接続先ＩＤ３２２，オーナＩＤ３２３）に基づいて「他の車載コントローラ」を複数の車載コントローラ３００の中から選択することが好ましい。
【0083】
このように映像伝送システムを構成すると、第１車載コントローラ３００Ａは、各車載コントローラ３００が利用している最新の通信回線とそのオーナの情報をサーバ２００から受信できる。そのため、第１車載コントローラ３００Ａは、例えば、複数の車載コントローラ３００の中から第１車載コントローラ３００Ａと異なる通信回線を利用しておりかつ第１車載コントローラ３００Ａとオーナが同じ車載コントローラ３００を正確かつ容易に選択できる。
【0084】
（７）上記（６）の映像伝送システムでは、第１車載コントローラ３００Ａは、サーバ２００から受信した通信回線の識別データとオーナの識別データに基づいて、第２車載コントローラを「他の車載コントローラ」として優先的に選択し、第２車載コントローラが存在しない場合には第３車載コントローラを「他の車載コントローラ」として選択することが好ましい。
【0085】
このように映像伝送システムを構成すると、第１車載コントローラ３００Ａとオーナが同じ車載コントローラ３００が「他の車載コントローラ３００」として優先的に選択されるので、映像データの送信に係るセキュリティ対策を自動的に簡略化できる。
【0086】
＜第２実施形態＞
上記の実施形態では、データ経由車体が１台だったが、データ経由車体は複数台でも良い。本実施形態では、データ経由車体が複数の場合の動作フローについて図面を用いて説明する。
上記の実施形態では、データ経由車体が１台だったが、データ経由車体は複数台でも良い。本実施形態では、データ経由車体が複数の場合の動作フローについて図面を用いて説明する。
【0087】
図１５は、各車載コントローラ３００の記憶装置３１２に格納され、ＣＰＵ３１１によって実行されるプログラムの動作フローである。ＣＰＵ３１１（車載コントローラ３００）は、通信先の管理コンピュータ１００に対してカメラ３１０の映像データを送信している間、図１５のフローを所定の周期で実行する。なお、図８と同じ処理については同じ符号を付し、説明を省略することがある。ここでも、分かり易さを優先して、車載コントローラ３００Ａで図１５のフローが実行されたものとして説明する。
【0088】
まず、Ｓ３００３Ａで行われる経由車体登録処理の詳細について図１６を用いて説明する。経由車体登録処理とは、車載コントローラ３００Ａの映像データの一部を経由する車体を図１７に示した経由車体一覧テーブル３６０に登録する処理である。経由車体一覧テーブル３６０には、経由車体一覧テーブル３６０に車体が登録された順番を示す番号ｋと、データ経由車体の車体ＩＤ３６２とが格納されている。図１７にはデータ経由車体を４台まで登録できる経由車体一覧テーブル３６０を示したが、台数に特に限定は無い。
【0089】
Ｓ３００３Ａの経由車体登録処理を開始すると、車載コントローラ３００Ａは、図１６に示す通信回線判定処理Ｓ３１０３、第１オーナ判定処理３１０４及び第２オーナ判定処理３１０５を第１実施形態と同様に実行する。
【0090】
次のＳ３１０６Ａでは、車載コントローラ３００Ａは、第１候補テーブル３５１の第１行から順番に第４候補テーブル３５４の最終行までを走査し、そのプロセスで見つかった車体をデータ経由車体として経由車体一覧テーブル３６０に順番に登録する。最初に見つかったデータ経由車体はｋ＝１の行に登録され、２番目に見つかったデータ経由車体はｋ＝２の行に、３番目に見つかったデータ経由車体はｋ＝３の行に、４番目に見つかったデータ経由車体はｋ＝４の行に登録される。図１７のテーブルには５番目以降に見つかったデータ経由車体は登録されない。
【0091】
なお、本実施形態でもデータ経由車体の走査は、自車１Ａと通信回線（基地局５０）が異なる第１候補テーブル３５１と第２候補テーブル３５２に限定しても構わない。
【0092】
Ｓ３１０６Ａで経由車体一覧テーブル３６０へのデータ経由車体の登録が完了したら、図１５に戻りＳ４５０４に移る。
【0093】
Ｓ４５０４では、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ３００３Ａで経由車体一覧テーブル３６０に登録されたデータ経由車体の台数がゼロを超えているか否かを判定し、ゼロを超えている場合（すなわち、データ経由車体が登録できた場合）にはＳ４５０５へ、ゼロの場合にはＳ３００９へ処理を進める。
【0094】
Ｓ４５０５では、車載コントローラ３００Ａは、経由車体一覧テーブル３６０に登録された車体の台数Ｎ（図１７の例ではＮ＝４）と各データ経由車体の番号ｋに応じて、各データ経由車体に送信される映像データのデータ比率Ｐ(Ｎｋ)を図１８に基づいて決定し、下記式（１）で規定されるデータ量に基づいて映像データを分割する。
データ経由車体に送信される映像データのデータ量＝Ａ×Ｒｐ×Ｒ(Ｎｋ) …式（１）
Ａ ：車載コントローラ３００Ａから送信される映像データ量
Ｒｐ：ＡのうちＮ台のデータ経由車体に経由させる映像データの割合
Ｒ(Ｎｋ)：Ｎ台のデータ経由車体が登録されたときｋ番目の車体に送信されるデータ比率
例えば、（Ｎ，ｋ）＝（４，３）のデータ経由車体のデータ比率は図１８よりＲ(４，３)＝０．２になり、Ｒｐ＝０．５の場合には、当該データ経由車体用の映像データのデータ量は「０．２×０．５×Ａ＝０．１×Ａ」となる。つまり、車載コントローラ３００Ａは、このデータ量（０．１×Ａ）の映像データをｋ＝３行目の車体１Ｂに送信することになる。
データ経由車体に送信される映像データのデータ量＝Ａ×Ｒｐ×Ｒ(Ｎｋ) …式（１）
Ａ ：車載コントローラ３００Ａから送信される映像データ量
Ｒｐ：ＡのうちＮ台のデータ経由車体に経由させる映像データの割合
Ｒ(Ｎｋ)：Ｎ台のデータ経由車体が登録されたときｋ番目の車体に送信されるデータ比率
例えば、（Ｎ，ｋ）＝（４，３）のデータ経由車体のデータ比率は図１８よりＲ(４，３)＝０．２になり、Ｒｐ＝０．５の場合には、当該データ経由車体用の映像データのデータ量は「０．２×０．５×Ａ＝０．１×Ａ」となる。つまり、車載コントローラ３００Ａは、このデータ量（０．１×Ａ）の映像データをｋ＝３行目の車体１Ｂに送信することになる。
【0095】
なお、図１８のデータ比率テーブル３７０は、ｋが小さいデータ経由車体ほど、送信されるデータ量が多くなるように設定されている。つまり、４つの候補テーブル３５１，３５２，３５３，３５４に登録された車体１では、序数の小さい候補テーブルに登録された車体１（車載コントローラ３００）ほどデータ量が多くなるように設定されている。そして、同じ序数の候補テーブル内では番号が小さい車体１（本実施形態では車体情報テーブル２２０の上位に位置する車体１）ほどデータ量が多くなるように設定されている。これにより、第１車載コントローラ３００Ａと通信回線が異なりかつオーナが異なる車載コントローラ（第３車載コントローラ）よりも、第１車載コントローラ３００Ａと通信回線が異なりかつオーナが同じ車載コントローラ（第２車載コントローラ）に多くのデータが送信されるようになっている。
【0096】
Ｓ４５０６では、車載コントローラ３００Ａは、経由車体一覧テーブル３６０におけるｋ行目（ｋ＝１，２，…，Ｎ）の車体１（車載コントローラ３００）を選択する。例えばｋ＝１の場合に選択されるデータ経由車体は、図１７の経由車体一覧テーブル３６０の第１行に存在する車体１Ｄである。
【0097】
Ｓ４５０７では、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ４５０６で選択したデータ経由車体にデータ経由通知を送信する。データ経由通知は、第１実施形態と同じ通知であり、当該通知には自車（映像データの送信元）１Ａの車体ＩＤ（識別データ）や、自車１Ａの通信先の管理コンピュータ１００Ａの識別データや、自車１Ａからデータ経由車体に送信される映像データ（経由車体用送信データ）のデータ量を含めても良い。
【0098】
Ｓ４５０９では、車載コントローラ３００Ａは、Ｓ４５０６で選択したデータ経由車体に経由車体用送信データを送信する。データ経由車体の車載コントローラ３００は、経由車体用送信データを車載コントローラ３００Ａから受信し、それを基地局を介して車載コントローラ３００Ａの通信先の管理コンピュータ１００Ａに送信する。管理コンピュータ１００Ａへの送信が完了したら、データ経由車体の車載コントローラ３００は、自身の記憶装置３１２内の経由データテーブル３３０（図５参照）に送信元車体の識別データ（送信元車体ＩＤ３３１）と経由車体用送信データのデータ量（経由データ量３３２）とを書き込む。送信元車体ＩＤ３３１と経由データ量３３２は、例えば、Ｓ４５０６のデータ経由通知に含めることができる。
【0099】
なお、データ経由車体から管理コンピュータ１００Ａへの経由車体用送信データの送信の完了を待たずして、次のＳ４５１０に進んでも良い。
【0100】
Ｓ４５１０では、車載コントローラ３００Ａは、経由車体一覧テーブルのすべての車体１を選択したか否かを判定する。選択していない車体１が存在する場合には、Ｓ４５０６に戻り、ｋ＋１行目の車体を選択する。全ての車体１が選択されている場合にはＳ３００９に処理を進める。
【0101】
Ｓ３００９では、車載コントローラ３００Ａは、自車用送信データを基地局５０Ａを介して管理コンピュータ１００Ａに送信する。但し、Ｓ３００３Ａでデータ経由車体が選択できなかった場合（Ｓ４５０４でＮｏと判定された場合）には、自車用送信データは分割されないため、車載コントローラ３００Ａはカメラ映像データを分割することなくその全データを自身で管理コンピュータ１００Ａに送信することになる。
【0102】
なお、Ｓ４５０９とＳ３００９は並行して行って良いし、車体ごとのＳ４５０９も並行して行って良い。すなわち自車による自車用送信データの送信と、各データ経由車体による経由車体用送信データとは並行して行って良い。
【0103】
（作用・効果）
以上、説明したとおり、自車１Ａの映像データを複数のデータ経由車体に経由させて、自車１Ａ（車載コントローラ３００Ａ）の通信先の管理コンピュータ１００Ａに映像データを送信しても良い。このように映像データを送信すると、映像データを送信する回線数が増加し、自車１Ａの通信回線の負荷が容易に低下し易い。
以上、説明したとおり、自車１Ａの映像データを複数のデータ経由車体に経由させて、自車１Ａ（車載コントローラ３００Ａ）の通信先の管理コンピュータ１００Ａに映像データを送信しても良い。このように映像データを送信すると、映像データを送信する回線数が増加し、自車１Ａの通信回線の負荷が容易に低下し易い。
【0104】
また、上記（１）－（７）の構成に関連して、本実施形態は下記（８）の構成を開示している。
【0105】
（８）上記（４）の映像伝送システムにおいて、他の車載コントローラ３００（データ経由車体の車載コントローラ３００）として、前記第２車載コントローラ（例えば、上記実施形態の車載コントローラ３００Ｄ）と前記第３車載コントローラ（例えば、上記実施形態の車載コントローラ３００Ｅ）が含まれている場合には、前記第１車載コントローラ３００Ａは、前記第３車載コントローラよりも前記第２車載コントローラに前記分割された残りの映像データ（経由車体用送信データ）のうちより多くのデータを送信することが好ましい。
【0106】
このように第２車載コントローラ（すなわち、第１車載コントローラ３００Ａと通信回線が異なりオーナが同一の車載コントローラ）に優先的に大容量の経由車体用送信データを送信するようにすると、セキュリティを確保しながら第１車載コントローラ３００Ａの通信負荷が低下し易くなる。
【0107】
なお、上記の各実施形態に係る映像伝送システムでは、各車載コントローラ３００の経由データテーブル３３０に格納された車体ごとの経由データ量３３２を当該各車体のオーナにメール等でサーバ２００が通知するように構成しても良い。
【0108】
（その他）
上記の各実施形態では、車載コントローラ３００は、サーバ２００から車体情報テーブル２２０を取得することとしたが、車体情報テーブル２２０に関するデータの収集はこの方法に限定されない。例えば、各車載コントローラ３００が他の車載コントローラ３００から自車情報テーブルを収集するシステム構成にしても良いし、各車載コントローラ３００に予め車体情報テーブル２２０を記憶しておいても良い。
上記の各実施形態では、車載コントローラ３００は、サーバ２００から車体情報テーブル２２０を取得することとしたが、車体情報テーブル２２０に関するデータの収集はこの方法に限定されない。例えば、各車載コントローラ３００が他の車載コントローラ３００から自車情報テーブルを収集するシステム構成にしても良いし、各車載コントローラ３００に予め車体情報テーブル２２０を記憶しておいても良い。
【0109】
上記の各実施形態では、油圧ショベル１に搭載したカメラ３１０の映像データを送信する場合について説明したが、油圧ショベル１以外の作業機械、例えば、ホイールローダ、クレーン、ダンプトラックなどに搭載したカメラの映像データを送信する場合についても本発明は適用可能である。
【0110】
上記の各実施形態では管理コンピュータ１００によって作業機械１を遠隔操縦する場合について説明したが、各車載コントローラ３００から送信される映像データに基づいて各作業機械１の稼働状況の管理を行う場合にも本発明は適用可能である。
【0111】
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
【0112】
また、上記の管理コンピュータ１００、サーバ２００、車載コントローラ３００（以下、制御装置１００，２００，３００と称する）に係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は、それらの一部又は全部をハードウェア（例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等）で実現しても良い。また、上記の制御装置１００，２００，３００に係る構成は、演算処理装置（例えばＣＰＵ）によって読み出し・実行されることで当該制御装置１００，２００，３００の構成に係る各機能が実現されるプログラム（ソフトウェア）としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ（フラッシュメモリ、ＳＳＤ等）、磁気記憶装置（ハードディスクドライブ等）及び記録媒体（磁気ディスク、光ディスク等）等に記憶することができる。
【0113】
また、上記の各実施の形態の説明では、制御線や情報線は、当該実施の形態の説明に必要であると解されるものを示したが、必ずしも製品に係る全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えて良い。
【符号の説明】
【0114】
１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）…油圧ショベル（作業機械，車体），５０（５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ）…基地局，１００（１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ）…管理コンピュータ，１１２…記憶装置，１１５…通信装置，１２０…モニタ，１３０…入力装置，１５０…操作装置，２００…サーバ，２１２…記憶装置，２１５…通信装置，３００（３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅ）…車載コントローラ，３０２…電磁弁，３０３…圧力センサ，３０５…エンジン，３０６…回転数センサ，３１０（３１０ａ，３１０ｂ，３１０ｃ）…カメラ，３１２…記憶装置，３１５…通信装置，３２０…自車情報テーブル，３３０…経由データテーブル，２２０…車体情報テーブル，３４１…第１中間テーブル，３４２…第２中間テーブル，３５１…第１候補テーブル，３５２…第２候補テーブル，３５３…第３候補テーブル，３５４…第４候補テーブル，３６０…経由車体一覧テーブル，３７０…データ比率テーブル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】