特開 2024-49549 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024049549

(43)【公開日】2024-04-10

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240403BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20240403BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20240403BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240403BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

B60W40/02

B60W30/095

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022155838

(22)【出願日】2022-09-29

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】後藤 建

(72)【発明者】

【氏名】安井 裕司

(72)【発明者】

【氏名】美浦 彩

(72)【発明者】

【氏名】戸田 耕佑

(72)【発明者】

【氏名】丁 柯銘

(72)【発明者】

【氏名】鳥居 健次郎

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA02

3D241BA12

3D241BA33

3D241BA60

3D241CC02

3D241CC03

3D241CC08

3D241CC11

3D241CC17

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE03

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA54Z

3D241DB01Z

3D241DC18Z

3D241DC31Z

3D241DC33Z

3D241DC35Z

3D241DC50Z

3D241DC57Z

3D241DD14Z

5H181AA01

5H181AA03

5H181AA05

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF07

5H181FF22

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】速度誘導や操舵誘導によって、より適切な運転支援を行うこと。
【解決手段】実施形態の運転支援装置において、移動体の周辺状況を認識する認識部と、前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する判定部と、前記判定部によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する運転誘導部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の周辺状況を認識する認識部と、
前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する判定部と、
前記判定部によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する運転誘導部と、
を備える、運転支援装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記所定距離以内で道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、
前記運転誘導部は、前記判定部により前記所定距離以内で道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の減速誘導を行うと共に前記操舵誘導を行わない、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記判定部は、所定距離のうち道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、
前記運転誘導部は、前記判定部により前記所定距離のうち道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能であると判定された場合に、前記操舵誘導を行うと共に前記速度誘導を行わない、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記運転誘導部は、前記移動体の側端部と、前記道路を区画する前記移動体の左右の区画線のうち前記移動体との距離が近い方の区画線との距離に基づいて前記操舵誘導を行う、
請求項３に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記運転誘導部により、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方が実行される場合に、実行される誘導に関する情報を出力部に出力させる出力制御部を更に備える、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記出力部は、スピーカを含み、
前記出力制御部は、前記速度誘導を通知音で行う場合に、減速誘導と加速誘導とで異なる通知音を前記スピーカに出力させ、
前記減速誘導の場合には、音の周波数を連続的に小さく変化させるか、または、音程を連続的に低く変化させた構成の通知音を出力させ、前記加速誘導の場合には、前記音の周波数を連続的に大きく変化させるか、または、音程を連続的に高く変化させた構成の通知音を出力させる、
請求項５に記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記スピーカは、少なくとも前記移動体の運転者の前方および後方に設けられ、
前記出力制御部は、前記移動体を加速させる場合と減速させる場合とに応じて、前記通知音の音像が前記運転者の後方から前方、または、前記運転者の前方から後方に移動するように、複数の前記スピーカによる出力を制御する、
請求項６に記載の運転支援装置。

【請求項8】

前記出力部は、少なくとも前記移動体の運転者の左右それぞれに設けられた複数のスピーカを含み、
前記出力制御部は、
前記移動体を右方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が前記運転者の左方向から右方向に移動するように複数の前記スピーカによる出力を制御し、
前記移動体を左方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が前記運転者の右方向から左方向に移動するように複数の前記スピーカによる出力を制御する、
請求項５に記載の運転支援装置。

【請求項9】

コンピュータが、
移動体の周辺状況を認識し、
認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、
すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する、
運転支援方法。

【請求項10】

コンピュータに、
移動体の周辺状況を認識させ、
認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定させ、
すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い狭路が存在する場合に、狭路の道幅を取得し、狭路を走行する対向車両の有無を判定し、対向車両ありと判定した際に、自車両が狭路を対向車両とすれ違って通過可能か否かを判定し、通過不可と判定された場合に狭路の手前での自車両の停車を案内する情報を提示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－７７１２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、運転支援技術においては、狭い幅の道路（狭路）に限らず、道路の形状（例えば道幅）が部分的に変化する区間や道路上に障害物が存在する場合等の周辺状況において、対向車両とどの位置ですれ違うべきかを迷うような場面があるが、そのような場面において速度誘導や操舵誘導等の適切な運転支援が行われていない場合があることが課題であった。

【0005】

本願は、上記課題の解決のため、速度誘導や操舵誘導によって、より適切な運転支援を行うことが可能な運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、移動体の周辺状況を認識する認識部と、前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する判定部と、前記判定部によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する運転誘導部と、を備える、運転支援装置である。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記所定距離以内で道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、前記運転誘導部は、前記判定部により前記所定距離以内で道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の減速誘導を行うと共に前記操舵誘導を行わないものである。

【0008】

（３）：上記（１）の態様において、前記判定部は、所定距離のうち道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、前記運転誘導部は、前記判定部により前記所定距離のうち道路の幅が最も狭くなる位置で、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能であると判定された場合に、前記操舵誘導を行うと共に前記速度誘導を行わないものである。

【0009】

（４）：上記（３）の態様において、前記運転誘導部は、前記移動体の側端部と、前記道路を区画する前記移動体の左右の区画線のうち前記移動体との距離が近い方の区画線との距離に基づいて前記操舵誘導を行うものである。

【0010】

（５）：上記（１）の態様において、前記運転誘導部により、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方が実行される場合に、実行される誘導に関する情報を出力部に出力させる出力制御部を更に備えるものである。

【0011】

（６）：上記（５）の態様において、前記出力部は、スピーカを含み、前記出力制御部は、前記速度誘導を通知音で行う場合に、減速誘導と加速誘導とで異なる通知音を前記スピーカに出力させ、前記減速誘導の場合には、音の周波数を連続的に小さく変化させるか、または、音程を連続的に低く変化させた構成の通知音を出力させ、前記加速誘導の場合には、前記音の周波数を連続的に大きく変化させるか、または、音程を連続的に高く変化させた構成の通知音を出力させるものである。

【0012】

（７）：上記（５）の態様において、前記スピーカは、少なくとも前記移動体の運転者の前方および後方に設けられ、前記出力制御部は、前記移動体を加速させる場合と減速させる場合とに応じて、前記通知音の音像が前記運転者の後方から前方、または、前記運転者の前方から後方に移動するように、複数の前記スピーカによる出力を制御するものである。

【0013】

（８）：上記（５）の態様において、前記出力部は、少なくとも前記移動体の運転者の左右それぞれに設けられた複数のスピーカを含み、前記出力制御部は、前記移動体を右方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が前記運転者の左方向から右方向に移動するように複数の前記スピーカによる出力を制御し、前記移動体を左方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が前記運転者の右方向から左方向に移動するように複数の前記スピーカによる出力を制御するものである。

【0014】

（９）：本発明の他の態様に係る運転支援方法は、コンピュータが、移動体の周辺状況を認識し、認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する、運転支援方法である。

【0015】

（１０）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、移動体の周辺状況を認識させ、認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定させ、すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行させる、プログラムである。

【発明の効果】

【0016】

上記（１）～（１０）の態様によれば、速度誘導や操舵誘導によって、より適切な運転支援を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態に係る運転支援装置を適用した車両システム１の構成図である。

【図2】速度誘導および操舵誘導に関する判定を行う場面について説明するための図である。

【図3】減速誘導の一例を示す図である。

【図4】操舵誘導を行う場面について説明するための図である。

【図5】操舵誘導の一例を示す図である。

【図6】障害物によって走行可能な道路の幅が変化する場合について説明するための図である。

【図7】実施形態の運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。運転支援装置は、移動体の運転を支援する装置である。移動体とは、三輪または四輪等の車両、二輪車、マイクロモビリティ等を含み、人（運転者）が搭乗するあらゆる移動体を含んでよい。以下の説明では、移動体は四輪車両であるものとし、運転支援装置が搭載された四輪車両を「車両Ｍ」と称する。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

【0019】

［全体構成］
図１は、実施形態に係る運転支援装置を適用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両Ｍの駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0020】

車両システム１は、例えば、カメラ（撮像部の一例）１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４を組み合わせたものが「外界センサＥＳ」の一例である。外界センサＥＳには、物体認識装置１６が含まれていてもよく、また車両Ｍの周辺状況を認識する他の検出部（例えば、ソナー）が含まれていてもよい。また、外界センサＥＳは、カメラ１０のみの構成や、カメラ１０およびレーダ装置１２のみといった簡易な構成であってもよい。ＨＭＩ３０は、「出力部」の一例である。

【0021】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。また、車両Ｍの後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。また、車両Ｍの側方および後側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0022】

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0023】

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0024】

物体認識装置１６は、外界センサＥＳに含まれる構成のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周囲の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、外界センサＥＳの検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

【0025】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局等を介して外部装置と通信する。

【0026】

ＨＭＩ３０は、ＨＭＩ制御部１４０の制御により車両Ｍの乗員（運転者を含む）に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０には、例えば、表示装置、スピーカ、マイク、ブザー、キー等が含まれる。表示装置は、例えばタッチパネルであり、車両Ｍの車室内の任意の箇所に取り付けられる。表示装置は、運転支援装置１００に対する各種の操作を受け付けると共に、運転支援装置１００等から指示された画像を表示する。スピーカは、車両Ｍの車室内に音を出力する。スピーカは、複数の子スピーカを含むスピーカユニットであってもよく、その場合、音像の位置を任意に設定可能であってもよい。例えば、スピーカがスピーカユニットである場合、子スピーカは少なくとも運転者が着座する運転席の前方（例えば、車室内のインストルメントパネル）と後方（例えば、運転席のヘッドレスト、後部座席、または室内空間の後方）のそれぞれ一以上設けられる。また、子スピーカは、運転席の左右それぞれに一以上設けられてもよい。この場合、子スピーカは、例えば、運転席から見てインストルメントパネルの左側と右側、左ドアと右ドア、またはヘッドレストの左側と右側等に設けられる。また、子スピーカは、サラウンドスピーカとして、車室内にサラウンド音声が提供できるように、運転席の周囲を囲むように複数設けられてもよい。表示装置およびスピーカは、後述するナビＨＭＩ５２と一体に設けられてもよく、別体に設けられてもよい。

【0027】

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０には、車両Ｍの位置を取得する位置センサが含まれてよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。また、車両センサ４０には、後述するトルクセンサや転舵角センサ等が含まれてよい。

【0028】

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、地図情報５４を参照して決定する。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。また、地図情報５４には、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報（道路区画線の位置や形状、パターン（実線と破線の配列等））、車線の幅員等が含まれてよく、道路情報（例えば、高速道路、一般道路）、交通規制情報（例えば、制限速度）、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。地図情報５４は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。地図情報５４は、後述する運転支援装置１００の記憶部１５０に記憶されてもよい。

【0029】

ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員が所持するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

【0030】

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。ステアリングホイールは、運転者による車両Ｍの操舵操作を受け付ける操舵操作子であり、ＥＰＳ（Electric Power Steering；電動パワーステアリング）機能が実装されている。運転操作子８０には、操舵量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。操作子は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングやジョイスティック、ボタン等の形態であってもよい。

【0031】

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、判定部１２０と、運転誘導部１３０と、ＨＭＩ制御部１４０と、記憶部１５０とを備える。認識部１１０と、判定部１２０と、運転誘導部１３０と、ＨＭＩ制御部１４０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。ＨＭＩ制御部１４０は、「出力制御部」の一例である。

【0032】

記憶部１５０は、上記の各種記憶装置、或いはＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１５０は、例えば、プログラム、その他の各種情報等が格納される。また、記憶部１５０には、地図情報５４が格納されていてもよい。

【0033】

認識部１１０は、外界センサＥＳから入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１１０は、外界センサＥＳから入力された情報に基づいて、車両Ｍから所定距離以内に存在する物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体とは、例えば、他車両や、自転車、歩行者等の交通参加者である。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１１０は、物体の大きさや形状、色等の特徴情報に基づいて物体の種類（例えば他車両、自転車、歩行者）等を認識してもよい。

【0034】

また、認識部１１０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１１０は、カメラ１０によって撮像されたカメラ画像から車両Ｍの左右の道路区画線（以下、「区画線」と称する）を認識し、認識した区画線の位置に基づいて走行車線を認識する。なお、認識部１１０は、区画線に限らず、路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス、壁等を含む車線位置を特定可能な物標（走路境界、道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

【0035】

また、認識部１１０は、車両センサ４０から得られる車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４を参照して走行車線を認識してもよく、地図情報５４から得られる区画線のパターンと、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで走行車線を認識してもよい。また、認識部１１０は、走行車線の道路形状（例えば、直線道路やカーブ路等の形状種別や、道路の曲率）を認識してもよい。また、認識部１１０は、車両Ｍの走行車線に隣接する隣接車線や、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識してもよい。

【0036】

また、認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、車両Ｍの基準点（中心または重心）の車線中央からの乖離（道路幅方向の距離）、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線の何れかの側端部（区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

【0037】

また、認識部１１０は、車両Ｍが走行可能な道路（移動体が移動可能な道路）の所定距離以内において最も狭い幅と、最も狭い位置を認識する。また、認識部１１０は、対向車両の車幅や障害物（例えば、道路上の電柱や駐車車両）の横幅（道路幅方向の幅）、対向車両や障害物の相対位置、相対速度等を認識する。

【0038】

なお、認識部１１０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による認識機能と、予め与えられたモデルによる認識機能とを並行して実現してもよい。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。交差点以外の物体や道路形状等についても同様である。

【0039】

判定部１２０は、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺状況に基づいて、車両Ｍから所定距離以内の道路区間で車両Ｍが走行可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象（例えば対向車両）が存在する場合に、車両Ｍと回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する。

【0040】

運転誘導部１３０は、判定部１２０によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、車両Ｍの速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する。速度誘導とは、例えば、運転者に車両Ｍの速度を減速または加速するように促す情報をＨＭＩ３０に出力させることや、運転者の操作の有無に関係なく車両Ｍの速度が目標速度になるように減速または加速を行う速度制御を実行することである。なお、減速には、停止が含まれてよい。操舵誘導とは、例えば、運転者に車両Ｍを左右何れかの方向に移動するように促す情報をＨＭＩ３０に出力させることや、運転者の操作の有無に関係なく車両Ｍが目標とする方向に移動するように操舵制御を実行することである。また、操舵誘導には、例えば、車両Ｍが目標とする方向に移動するようにＥＰＳ機能によりステアリングホイールを回転させることや、運転者が目標とする方向と反対方向に操舵しないように反力を与える制御が含まれてよい。

【0041】

ＨＭＩ制御部１４０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知したり、ＨＭＩ３０を介して受け付けられた乗員の操作内容を取得する。所定の情報には、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や運転支援に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等の情報が含まれる。運転支援に関する情報には、速度誘導に関する情報や操舵誘導に関する情報が含まれる。また、所定の情報には、判定部１２０による判定結果が含まれてよく、その他テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。ＨＭＩ制御部１４０は、上述した各種情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置に表示させてもよく、所定の情報を示す音声を生成し、生成した音声をＨＭＩ３０のスピーカから出力させてもよい。

【0042】

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0043】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、運転支援装置１００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

【0044】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵや電動モータ（アシストモータ）等を備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構（転舵機構の一例）に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。なお、実施形態におけるステアリング装置２２０の詳細については、後述する。

【0045】

［速度誘導および操舵誘導］
次に、実施形態における速度誘導および操舵誘導の具体例について説明する。図２は、速度誘導および操舵誘導に関する判定を行う場面について説明するための図である。図２の例において、車両Ｍは、区画線ＬＬおよびＲＬにより区画され、Ｘ軸方向に沿って延伸する道路ＲＤ１を、速度ＶＭでＸ軸方向に沿って走行しているものとする。また、対向車両ｍ１は、速度Ｖｍ１で図中－Ｘ軸方向に沿って走行しているものとする。

【0046】

図２に示す場面において、認識部１１０は、車両Ｍの周辺状況を認識する。この場合、認識部１１０は、走行可能な道路ＲＤ１を区画する左右の区画線ＬＬ、ＲＬのそれぞれの位置や形状を認識する。また、認識部１１０は、車両Ｍの位置から進行方向の所定距離Ｄ１までの区間において、車両Ｍが走行可能な道路ＲＤの幅Ｗが最も狭くなる位置（最小道路幅Ｗｍｉｎとなる位置）を認識する。また、認識部１１０は、所定距離Ｄ１以内に物体が存在する場合に、物体の位置や横幅（道路幅方向の幅、図中Ｙ軸方向の幅）を認識する。所定距離Ｄ１とは、固定距離でもよく、例えば車両Ｍの速度ＶＭや道路形状に基づいて設定される可変距離であってもよい。

【0047】

判定部１２０は、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺状況に基づいて、車両Ｍの前方の所定距離Ｄ１以内に車両Ｍが接触を回避すべき対象である回避対象が存在するか否かを判定する。図２の例において、対向車両ｍ１は、回避対象の一例である。

【0048】

例えば、判定部１２０は、所定距離Ｄ１のうち道路ＲＤ１の幅が最も狭くなる位置で、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能か否かを判定する。この場合、判定部１２０は、認識部１１０により認識された対向車両の車幅Ｗｍ１と、予め決められている車両Ｍの車幅ＷＶと、すれ違うために必要な所定のマージン幅αとの加算値（Ｗｍ１＋ＷＶ＋α）が、最小道路幅Ｗｍｉｎよりも小さいか否かを判定する。判定部１２０は、上記加算値が最小道路幅Ｗｍｉｎよりも小さい場合に、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能であると判定し、道路幅Ｗｍｉｎ以上である場合（小さくない場合）にすれ違うことが可能ではないと判定する。

【0049】

例えば、図２に示すような道路では、最小道路幅Ｗｍｉｎとなる位置よりも先（進行方向で車両Ｍから離れた位置）には、道幅が広くなる空間ＡＲ１が存在するため、運転者は空間ＡＲ１の位置まで移動するか否かの判断に悩む場合がある。上記のような状況は、単なる狭路走行時や狭路走行の直前では生じることはなく、特に道幅が部分的に変化するような（走路境界の幅方向に凹凸があるような）状況で生じやすくなる。したがって、実施形態では、所定距離Ｄ１以内の道路の幅が変化する場合に、仮に最小道路幅Ｗｍｉｎですれ違わない場合であっても、最小道路幅Ｗｍｉｎを基準に対向車両とのすれ違い可否を判定し、その判定結果に基づき速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行することで、運転者に対してより適切な運転支援を行うことができる。

【0050】

運転誘導部１３０は、判定部１２０によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、減速誘導（速度誘導の一例）を行うと共に、操舵誘導を行わないようにする。図３は、減速誘導の一例を示す図である。図３の例では、ＨＭＩ制御部１４０が、運転誘導部１３０の指示によってＨＭＩ３０の表示装置に表示させた画像ＩＭ１０が示されている。画像ＩＭ１０は、運転者に車両Ｍの減速を促す画像であり、具体的には、減速指示として「減速して道路幅が狭くなる手前で対向車両とすれ違ってください」という文字情報が表示されている。このように、減速を促す情報を運転者に通知することで、運転者は上述のような運転の迷いが生じることなく、対向車両ｍ１とすれ違うための減速または停止操作（手動運転）を行うことができる。また、減速誘導によって、道路幅が狭くなる手前で対向車両とすれ違うことが明確になるため、操舵誘導を行うまでもなく、運転者は車両Ｍの位置と対向車両ｍ１の位置関係や車幅Ｗｍ１と道路幅Ｗとの関係から、接触を回避するための区画線方向への車両Ｍの移動（操舵操作）を迷いなく行うことができる。

【0051】

なお、減速指示の内容については、画像ＩＭ１０の例に限定されず、他の文字情報であってもよく、動画像やイラスト、キャラクタ画像、マーク等が用いられてもよい。また、運転誘導部１３０は、画像ＩＭ１０を表示することに加えて（または代えて）、運転者が減速したくなるような音がＨＭＩ３０のスピーカから出力されるように、ＨＭＩ制御部１４０を制御してもよい。運転者が減速したくなるような音とは、例えば、連続的に音の構成を変化させた通知音であり、より具体的には、時間経過に伴い、音の周波数を連続的に小さく変化させるか、または、音程（より具体的には、順次的に出力される音に対する音程（旋律的音程））を連続的に低く変化させた構成の通知音である。この通知音は、所定周期で繰り返し出力されてよい。これにより、高い音から低い音に変化する通知音が連続的に出力されるため、運転者に減速を意識させ、減速操作を実行させ易くすることができる。なお、ＨＭＩ制御部１４０は、車両Ｍの速度ＶＭと減速させる目標速度（減速目標速度）との乖離度合に応じて、周波数または音程を変更させてもよい。減速目標速度は固定速度（速度０も含む）でもよく、車両Ｍと対向車両ｍ１との相対位置や相対速度に基づき低速のまま道路幅が狭くなる手前で対向車両ｍ１とすれ違うことができると想定される速度でもよい。

【0052】

また、ＨＭＩ制御部１４０は、車両Ｍの速度ＶＭと減速目標速度との乖離度合に応じて、通知音の繰り返し周期を変更してもよい。乖離度合に応じて通知音の内容を変更することで、状況に応じた減速度合を運転者に通知することができる。なお、ＨＭＩ制御部１４０は、上述した通知音に代えて（または加えて）、画像ＩＭ１０に表示された文字情報と同様の音声をＨＭＩ３０のスピーカに出力させてもよい。また、運転誘導部１３０は、運転者の操作の有無に関係なく、車両Ｍの速度ＶＭが減速目標速度まで減速するようにブレーキ装置２１０を制御してもよい。

【0053】

また、運転誘導部１３０は、道路ＲＤ１が狭くなるよりも前の位置で対向車両ｍ１とすれ違った後、車両Ｍを加速させる誘導を行ってもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１４０は、運転誘導部１３０の制御により、上述した減速誘導とは逆に、運転者に車両Ｍの加速を促す画像や音をＨＭＩ３０に出力させてもよく、運転者の操作の有無に関係なく、車両Ｍの速度が目標速度まで加速するように走行駆動力出力装置２００を制御してもよい。

【0054】

なお、加速を促す音をＨＭＩ３０のスピーカに出力させる場合、ＨＭＩ制御部１４０は、運転者が加速したくなるような音がＨＭＩ３０から出力されるように、ＨＭＩ制御部１４０を制御してもよい。運転者が加速したくなるような音とは、例えば、連続的に音の構成を変化させた通知音であり、より具体的には、時間経過に伴い、音の周波数を連続的に大きく変化させるか、または、音程を連続的に高く変化させた構成の通知音である。つまり、運転者が加速したくなるような音とは、運転者が減速したくなるような音とは異なる通知音である。この通知音は、所定周期で繰り返し出力されてよい。また、ＨＭＩ制御部１４０は、車両Ｍの速度ＶＭと加速させる目標速度（加速目標速度）との乖離度合に応じて、周波数または音程を変更させてもよい。加速目標速度は、固定速度でもよく、車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４から得られる制限速度やカメラ１０により撮像されたカメラ画像から得られる道路標識に示された制限速度に基づいて設定される速度でもよく、周囲の道路状況（先行車両の速度）に基づいて設定される速度でもよい。これにより、低い音から高い音に変化する通知音が連続的に出力されるため、運転者に加速を意識させ、加速操作を実行させ易くすることができる。なお、ＨＭＩ制御部１４０は、上述した通知音に代えて（または加えて）、画像に表示される加速を促す文字情報と同様の音声をＨＭＩ３０のスピーカに出力させてもよい。

【0055】

また、運転誘導部１３０は、判定部１２０により所定距離Ｄ１のうち道路Ｄ１の幅が最も狭くなる位置で、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能であると判定された場合に、操舵誘導を行うと共に速度誘導を行わないようにする。図４は、操舵誘導を行う場面について説明するための図である。図４の例では、対向車両の車幅Ｗｍ１と、車両Ｍの車幅ＷＶと、所定のマージン幅αとの加算値（Ｗｍ１＋ＷＶ＋α）が、最小道路幅Ｗｍｉｎよりも小さい場合を示している。この場合、判定部１２０は、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能であると判定する。

【0056】

運転誘導部１３０は、例えば、車両Ｍの側端部と、道路ＲＤを区画する車両Ｍの左右の区画線ＬＬ、ＬＲのうち車両Ｍとの距離が近い方の区画線ＬＬとの距離ＷＡに基づいて操舵誘導を行うと共に速度誘導を行わないようにする。具体的には、車両Ｍの左側端部と、区画線ＬＬとの距離ＷＡが閾値以上となるような位置を車両に走行させるように、運転者への操舵誘導を行う。ここで、図４に示すように、所定距離Ｄ１以内で道路の幅が増減するような場合に、区画線ＬＬから車両Ｍの左側端部までの距離ＷＡを基準にすると、区画線ＬＬの横方向の凹凸によって左右の操舵誘導が頻繁に発生することになり、蛇行運転となる可能性がある。そこで、運転誘導部１３０は、最小道路幅Ｗｍｉｎの位置を基準として道路ＲＤ１の延伸方向に沿って延伸させた仮想区画線ＶＬを設定し、設定した仮想区間線ＶＬと車両Ｍとの距離ＷＡが閾値以上となる位置を車両Ｍに走行させるように運転者への操舵誘導を行う。

【0057】

図５は、操舵誘導の一例を示す図である。図５の例では、運転誘導部１３０の指示より車両Ｍを移動させたい方向（操舵方向）に運転操作子８０のステアリングホイールＳＷを移動させる例を示している。具体的には、運転誘導部１３０は、仮想区画線ＶＬと車両Ｍの左側端部との距離ＷＡが閾値以上となる位置を車両Ｍが走行するように、ステアリングホイールＳＷを右方向（矢印Ａ方向）に回転させる制御（例えば、ＥＰＳ機能による回転制御）を実行させる。

【0058】

また、運転誘導部１３０は、上述した操舵誘導に代えて（または加えて）、操舵指示として「左側に移動してください」といった文字情報を含む画像や操舵操作を促す音がＨＭＩ３０から出力されるようにＨＭＩ制御部１４０を制御してもよい。

【0059】

操舵操作を促す音をＨＭＩ３０のスピーカに出力させる場合、ＨＭＩ制御部１４０は、運転者が操舵操作をしたくなるような音がＨＭＩ３０から出力されるように、ＨＭＩ制御部１４０を制御してもよい。運転者が操舵操作をしたくなるような音とは、例えば、連続的に音の構成を変化させた通知音であり、運転者が加速したくなるような音や減速したくなるような音とは異なる通知音である。この通知音は、所定周期で繰り返し出力されてよい。なお、ＨＭＩ制御部１４０は、上述した通知音に代えて（または加えて）、画像に表示される操舵操作を促す文字情報と同様の音声をＨＭＩ３０のスピーカに出力させてもよい。

【0060】

このように、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能である場合に、すれ違うための操舵誘導が実行されるため、より適切な運転支援を行うことができる。特に、所定距離Ｄ１以内で車両Ｍが走行する道路ＲＤ１の幅が変化するような場合には、区画線を基準に車両Ｍの横位置をどの位置に合わせるかが迷う場合があるが、上述したような操舵誘導を行うことで、運転者は、より安心して操舵運転を行うことができる。また、すれ違うことが可能である場合には、速度誘導を行うまでもなく、運転者は周辺状況を確認しながら速度調整を行うことが予測されるため、余計な誘導を行うことを抑制することができる。

【0061】

ここで、車両Ｍが走行可能な道路ＲＤ１の幅が変化するような場合には、上述した区画線の形状の変化によって部分的に道幅が変化するような（走路境界の幅方向に凹凸があるような）場合の他、道路上に障害物が存在することによって走行可能な道路の幅が変化するような場合も含まれる。図６は、障害物によって走行可能な道路の幅が変化する場合について説明するための図である。図６の例では、区画線ＬＬ２およびＬＲ２により区画される道路ＲＤ２が図中Ｘ軸方向に沿って延伸している。図６の例において、車両Ｍは、速度ＶＭでＸ軸方向に沿って走行し、対向車両ｍ１は、速度Ｖｍ１で－Ｘ軸方向に沿って走行しているものとする。また、図６の例では、障害物としての電柱ＯＢ１や路上に駐車された車両（以下、路駐車両）ｍ２が存在しているものとする。障害物は、電柱ＯＢ１や路駐車両ｍ２の他、例えば道路工事区間や先行車両の落下物（車両Ｍが避けて通行する必要がある物体）、事故車両等が含まれる。

【0062】

図６の例において、認識部１１０は、所定距離Ｄ１以内における道路ＲＤ２の区画線ＬＬ２、ＬＲ２の位置や形状を認識するともに、電柱ＯＢ１や路駐車両ｍ２の位置や横幅等を認識する。また、認識部１１０は、電柱ＯＢ１および路駐車両ｍ２のそれぞれと、２つの区画線ＬＬ２、ＬＲ２のうち電柱ＯＢ１および路駐車両ｍ２から遠い方の区画線（図６の例では区画線ＬＲ２）との距離を認識してもよい。

【0063】

そして、判定部１２０は、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺状況に基づいて、車両Ｍの前方の所定距離Ｄ１以内に回避対象が存在するか否かを判定する。図６の例において、対向車両ｍ１は、回避対象の一例である。

【0064】

例えば、判定部１２０は、所定距離Ｄ１のうち電柱ＯＢ１および路駐車両ｍ２と、区画線ＬＲ２との距離に基づいて最小道路幅Ｗｍｉｎを決定し、決定した最小道路幅Ｗｍｉｎとなる位置で、車両Ｍと対向車両ｍ１とがすれ違うことが可能か否かを判定する。図６の例では、路駐車両ｍ２の方が区画線ＬＲ２との距離が近いため、路駐車両ｍ２と区画線ＬＲ２との距離を最小道路幅Ｗｍｉｎとして、上述した判定と同様に、対向車両の車幅Ｗｍ１と、車両Ｍの車幅ＷＶと、所定のマージン幅αとの加算値（Ｗｍ１＋ＷＶ＋α）と、最小道路幅Ｗｍｉｎとを用いた判定処理を行い、判定結果に基づき速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する。

【0065】

このように、道路上の障害物が存在することで、車両Ｍが走行可能な道路幅が変化する場合であっても、より適切な速度誘導や操舵誘導を行うことができる。

【0066】

［変形例］
ＨＭＩ制御部１４０は、速度誘導や操舵誘導を上述した通知音で行う場合であって、且つ、スピーカが複数の子スピーカを含むスピーカユニットである場合に、各子スピーカによる出力を制御してもよい。例えば、子スピーカが、少なくとも車両Ｍの運転者の前方および後方に設けられている場合に、ＨＭＩ制御部１４０は、車両Ｍを加速させる場合と減速させる場合とに応じて、通知音の音像（あたかも通知音がその場所から出力されているかのように感じる感覚上の音源）が運転者の後方から前方、または、運転者の前方から後方に移動するように、複数の子スピーカによる出力を制御する。音像の移動は、例えば、複数の子スピーカの設置位置に応じた音量の調整等によって実現できる。例えば、ＨＭＩ制御部１４０は、加速誘導の通知音を出力させる場合には、運転者の前方および後方に設けられている子スピーカを用いて、音像が運転者の後方から前方に流れる（移動する）ように出力させ、減速誘導の通知音を出力させる場合には、音像が運転者の前方から後方に流れるように出力させる。

【0067】

また、例えば、子スピーカが、少なくとも車両Ｍの運転者（運転席）の左右それぞれに一以上設けられている場合において、ＨＭＩ制御部１４０は、左右それぞれに設けられた子スピーカを用いて、車両Ｍを右方向に操舵させる場合に操舵誘導を行う通知音の音像が運転者の左方向から右方向に移動するように出力させ、車両Ｍを左方向に操舵させる場合に通知音の音像が運転者の右方向から左方向に移動するように出力させる。これにより、運転者に、より分かりやすい速度誘導や操舵誘導を行うことができる。

【0068】

また、ＨＭＩ制御部１４０は、速度誘導や操舵誘導によって、車両Ｍの速度ＭＶや位置が目標の状態になった場合に、誘導を終了することを示す画像や音等の情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。ＨＭＩ制御部１４０は、誘導を終了する音を出力する場合には、例えば、加速誘導の通知音、減速誘導の通知音、および操舵誘導の通知音とは異なる通知音をＨＭＩ３０のスピーカに出力させる。これにより、誘導が終了したことを（誘導の必要がない走行状態であること）を運転者に把握させ易くことができる。

【0069】

実施形態の運転支援装置１００は、例えば自動運転車両に適用されてもよい。自動運転とは、例えば、自動的に車両Ｍの操舵または速度のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。車両Ｍの運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）や、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＬＣＡ（Lane Change Assist）、ＦＣＷ（Forward Collision Warning）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Braking System）といった種々の運転制御が含まれてよい。自動運転車両には、上述した運転制御を行う運転制御部が搭載されてよく、運転支援装置１００の運転誘導部１３０が上述した運転制御を行ってもよい。これらの運転制御は、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺状況に基づいて実行される。また、自動運転車両は、乗員（運転者）の手動運転によって車両Ｍの操舵または加減速のうち一部または全部の運転が制御されることがあってもよい。自動運転技術の詳細については種々の文献が公知となっているため、ここでの具体的な説明は省略する。

【0070】

運転支援装置１００が自動運転車両に適用される場合には、例えば、ＨＭＩ３０を用いた運転者の指示により手動運転を実行する指示が受け付けられた場合や、車両Ｍの周辺状況に基づき自動運転が実行できないと判定された場合に手動運転に切り替えられ、手動運転において上述した運転支援（速度誘導、操舵誘導）が実行される。また、所定距離以内において、車両Ｍが走行可能な道路の幅が変化するような場合であって、且つ対向車両が存在する場合に、自動運転から手動運転に切り替えて上述した運転支援が実行されてもよい。

【0071】

また、運転支援装置１００は、自動運転による一部の運転制御が実行されている場合であっても、運転者が操舵および速度のうち一方を行う場合に、その一方に関して上述した運転誘導を行ってもよい。このように、実施形態の運転支援装置１００を自動運転車両にも適用した場合にも、自動運転との親和性の高い制御を行うことができる。

【0072】

［処理フロー］
図７は、実施形態の運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図７の例では、運転支援装置１００により実行される処理のうち、主に車両Ｍと対向車両（回避対象の一例）とのすれ違い時における処理を中心として説明する。以下に示す処理は、例えば運転者による車両Ｍの運転中において、所定タイミングまたは所定周期で繰り返し実行されてよい。

【0073】

図７の例において、認識部１１０は、車両Ｍの周辺状況を認識する（ステップＳ１００）。次に、判定部１２０は、車両Ｍから所定距離以内において、道路幅が変化するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。所定距離以内に道路幅が変化すると判定した場合、判定部１２０は、所定距離以内に対向車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。対向車両が存在すると判定した場合、判定部１２０は、最小道路幅と、車両Ｍおよび対向車両のそれぞれの車幅等（例えば、マージン幅αが含まれてよい）とに基づく比較を行い（ステップＳ１０６）、最小道路幅において車両Ｍと対向車両とがすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。すれ違うことが可能であると判定された場合、運転誘導部１３０は、操舵誘導を行うと共に速度誘導を行わない（ステップＳ１１０）。また、すれ違うことが可能ではないと判定された場合、運転誘導部１３０は、減速誘導を行うと共に操舵誘導を行わない（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

【0074】

なお、ステップＳ１０２の処理において、所定距離以内に道路幅が変化しないと判定された場合、または所定距離以内に対向車両が存在しないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。

【0075】

なお、ステップＳ１１０の処理では、操舵誘導を行うと共に速度誘導を行わないこととしたが、運転誘導部１３０は、ＨＭＩ３０による運転者からの指示より速度誘導の実行が要求された場合には、操舵誘導と共に速度誘導を行ってもよい。また同様に、ステップＳ１１２の処理では、減速（速度）誘導を行うと共に操舵誘導を行わないこととしたが、運転誘導部１３０は、ＨＭＩ３０による運転者からの指示により操舵誘導の実行が要求された場合には、減速誘導と共に対向車両ｍ１と接触しないように操舵誘導を行ってもよい。これにより、運転者が所望する誘導を行うことができる。したがって、運転者により適切な運転支援を行うことができる。

【0076】

以上説明した実施形態によれば、運転支援装置１００において、車両（移動体の一例）Ｍの周辺状況を認識する認識部１１０と、周辺状況に基づいて、所定距離以内で車両Ｍが移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、車両Ｍと回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定する判定部１２０と、判定部１２０によりすれ違うことが可能ではないと判定された場合に、車両Ｍの速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する運転誘導部１３０と、を備えることにより、速度誘導や操舵誘導によって、より適切な運転支援を行うことができる。したがって、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0077】

例えば、実施形態によれば、走路境界（道路幅方向）に凸凹があるような道路で対向車両とすれ違う場合に、音や画像の通知、運転操作子の動作制御、または車両Ｍの運転制御によって、より適切な状況で対向車両とのすれ違いや、やり過ごしを促すことができる。したがって、道路幅が変化する区間における対向車両とのすれ違いの場面において、運転者により適切な運転支援を実現することができる。

【0078】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）
移動体の周辺状況を認識し、
認識した前記周辺状況に基づいて、所定距離以内で前記移動体が移動可能な道路の幅が変化する場合であって、且つ、前記所定距離以内に接触を回避すべき対象である回避対象が存在する場合に、前記移動体と前記回避対象とがすれ違うことが可能か否かを判定し、
すれ違うことが可能ではないと判定された場合に、前記移動体の速度誘導と操舵誘導とのうち少なくとも一方を実行する、
運転支援装置。

【0079】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0080】

１ 車両システム
１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１６ 物体認識装置
２０ 通信装置
３０ ＨＭＩ
４０ 車両センサ
５０ ナビゲーション装置
８０ 運転操作子
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１２０ 判定部
１３０ 運転誘導部
１４０ ＨＭＩ制御部
１５０ 記憶部
２００ 走行駆動力出力装置
２１０ ブレーキ装置
２２０ ステアリング装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】