ホーム > 特許ランキング > ブラザー工業株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特開2024-49652数値制御装置、数値制御システム、制御方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024049652
(43)【公開日】2024-04-10
(54)【発明の名称】数値制御装置、数値制御システム、制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05B 19/404 20060101AFI20240403BHJP
B23Q 15/26 20060101ALI20240403BHJP
B23Q 3/155 20060101ALI20240403BHJP
【ＦＩ】
G05B19/404 G
B23Q15/26
B23Q3/155 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022156001
(22)【出願日】2022-09-29
(71)【出願人】
【識別番号】000005267
【氏名又は名称】ブラザー工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104178
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 尚
(74)【代理人】
【識別番号】100174344
【弁理士】
【氏名又は名称】安井 雅俊
(72)【発明者】
【氏名】倉橋 優伍
【テーマコード（参考）】
3C001
3C002
3C269
【Ｆターム（参考）】
3C001KA01
3C001KB04
3C001KB09
3C001TA01
3C001TB01
3C002AA03
3C002DD14
3C002HH01
3C269AB01
3C269AB31
3C269BB03
3C269CC02
3C269EF10
3C269EF15
3C269MN16
3C269PP02
3C269PP05
3C269QE23
(57)【要約】
【課題】マガジンの旋回補正を実行する際に主軸を適切な位置に退避できる数値制御装置、数値制御システム、制御方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】工具交換経路５２上のＭ４点に主軸が停止した状態で、主軸の位置を加工領域に復旧させる為、ＣＰＵはマガジンに旋回ずれがあるか判定する。旋回ずれがあると判定した場合、ＣＰＵは主軸のＺ軸を検出し、その検出した位置がＡＴＣ原点Ｚ軸に有るか判断する。ＡＴＣ原点Ｚ軸になければ、主軸はマガジン旋回領域内に位置する可能性がある。この場合、ＣＰＵは主軸をＡＴＣ原点Ｚ軸まで退避させてから、マガジンを基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する。旋回補正が行われた後、ＣＰＵは主軸を工具交換経路５２，５１に沿って加工領域に向けて移動させる。
【選択図】図３１
【解決手段】工具交換経路５２上のＭ４点に主軸が停止した状態で、主軸の位置を加工領域に復旧させる為、ＣＰＵはマガジンに旋回ずれがあるか判定する。旋回ずれがあると判定した場合、ＣＰＵは主軸のＺ軸を検出し、その検出した位置がＡＴＣ原点Ｚ軸に有るか判断する。ＡＴＣ原点Ｚ軸になければ、主軸はマガジン旋回領域内に位置する可能性がある。この場合、ＣＰＵは主軸をＡＴＣ原点Ｚ軸まで退避させてから、マガジンを基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する。旋回補正が行われた後、ＣＰＵは主軸を工具交換経路５２，５１に沿って加工領域に向けて移動させる。
【選択図】図３１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回可能なマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動部と、
前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部と、
前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出部と、
前記座標検出部により検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定部と、
前記主軸の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断部と、
前記ずれ判定部により前記旋回ずれがあると判定され、前記判断部により前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求部と
を備えたことを特徴とする数値制御装置。
前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部と、
前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出部と、
前記座標検出部により検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定部と、
前記主軸の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断部と、
前記ずれ判定部により前記旋回ずれがあると判定され、前記判断部により前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求部と
を備えたことを特徴とする数値制御装置。
【請求項2】
前記補正要求部は、前記旋回ずれの大きさが閾値未満である場合に、前記旋回駆動部に対して、前記旋回補正の動作を指示し、前記旋回ずれの大きさが前記閾値以上である場合に、作業者に対して、前記旋回補正の作業を報知すること
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項3】
前記旋回ずれの大きさが閾値未満である場合に、前記旋回補正が不要であると判定する一方、前記旋回ずれの大きさが前記閾値以上である場合に、前記旋回補正を行う必要があると判定する補正判定部を更に備え、
前記補正要求部は、前記補正判定部により前記旋回補正を行う必要があると判定された場合に、前記旋回補正を実行させる動作又は作業を要求すること
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
前記補正要求部は、前記補正判定部により前記旋回補正を行う必要があると判定された場合に、前記旋回補正を実行させる動作又は作業を要求すること
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項4】
前記補正要求部は、前記主軸を、前記把持部との間で工具交換を行うときに前記主軸を移動させる経路である工具交換経路に沿って前記マガジン旋回領域から離れる方向に退避させた後、前記旋回補正を実行させる動作又は作業を要求すること
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項5】
前記工具交換経路は、前記主軸が前記マガジンとの間で前記工具交換を行う工具交換位置と、前記工具交換位置から前記主軸の軸方向に直交する方向に離間する位置であって前記軸方向において前記工具交換位置と同一位置である工具交換準備位置とを結ぶ所定経路を含み、
前記補正要求部は、前記主軸が前記所定経路で且つ前記マガジン旋回領域内に位置する場合に、前記主軸を前記所定経路に沿って前記工具交換準備位置に退避させた後、前記旋回補正を実行させる動作又は作業を要求すること
を特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
前記補正要求部は、前記主軸が前記所定経路で且つ前記マガジン旋回領域内に位置する場合に、前記主軸を前記所定経路に沿って前記工具交換準備位置に退避させた後、前記旋回補正を実行させる動作又は作業を要求すること
を特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
【請求項6】
前記工作機械は、前記工具交換経路上の工具交換位置と、前記工具交換位置から前記主軸の軸方向において離間する原点位置とに前記主軸を往復移動させることによって、前記マガジンとの間で前記主軸の前記工具交換を行うものであって、
前記補正要求部は、前記主軸が前記工具交換位置と前記原点位置との間で且つ前記マガジン旋回領域内に位置する場合に、前記主軸を前記原点位置に退避させた後、前記旋回補正を実行させ動作又は作業を要求すること
を特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
前記補正要求部は、前記主軸が前記工具交換位置と前記原点位置との間で且つ前記マガジン旋回領域内に位置する場合に、前記主軸を前記原点位置に退避させた後、前記旋回補正を実行させ動作又は作業を要求すること
を特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
【請求項7】
前記ずれ判定部は、前記工具交換が途中で停止した場合に、前記旋回ずれがあるか判定すること
を特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
を特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
【請求項8】
前記ずれ判定部は、前記工具交換の途中で前記工作機械の電源がオフされた後、前記電源がオンされた場合に、前記旋回ずれがあるか判定すること
を特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
を特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
【請求項9】
前記主軸の軸方向は水平方向であること
を特徴とする請求項１から３の何れか一に記載の数値制御装置。
を特徴とする請求項１から３の何れか一に記載の数値制御装置。
【請求項10】
工作機械と数値制御装置を備える数値制御システムであって、
前記数値制御装置は、
前記工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回可能なマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動部と、
前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部と、
前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出部と、
前記座標検出部により検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定部と、
前記主軸の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断部と、
前記ずれ判定部により前記旋回ずれがあると判定され、前記判断部により前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求部と
を備えたことを特徴とする数値制御システム。
前記数値制御装置は、
前記工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回可能なマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動部と、
前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部と、
前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出部と、
前記座標検出部により検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定部と、
前記主軸の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断部と、
前記ずれ判定部により前記旋回ずれがあると判定され、前記判断部により前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求部と
を備えたことを特徴とする数値制御システム。
【請求項11】
工作機械の動作を制御する数値制御装置の制御方法において、
前記工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回するマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動工程と、
前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出工程と、
前記座標検出工程で検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定工程と、
前記主軸の位置を検出する位置検出工程と、
前記位置検出工程で検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断工程と、
前記ずれ判定工程で前記旋回ずれがあると判定され、前記判断工程で前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求工程と
を備えたことを特徴とする制御方法。
前記工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回するマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動工程と、
前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出工程と、
前記座標検出工程で検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定工程と、
前記主軸の位置を検出する位置検出工程と、
前記位置検出工程で検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断工程と、
前記ずれ判定工程で前記旋回ずれがあると判定され、前記判断工程で前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求工程と
を備えたことを特徴とする制御方法。
【請求項12】
工作機械の動作を制御する数値制御装置を機能させるプログラムにおいて、
コンピュータに、
前記工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回するマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動処理と、
前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出処理と、
前記座標検出処理で検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定処理と、
前記主軸の位置を検出する位置検出処理と、
前記位置検出処理で検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断処理と、
前記ずれ判定処理で前記旋回ずれがあると判定され、前記判断処理で前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求処理と
を実行させることを特徴とするプログラム。
コンピュータに、
前記工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回するマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動処理と、
前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出処理と、
前記座標検出処理で検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定処理と、
前記主軸の位置を検出する位置検出処理と、
前記位置検出処理で検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断処理と、
前記ずれ判定処理で前記旋回ずれがあると判定され、前記判断処理で前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求処理と
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項13】
制御部と、
プログラムを記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、前記プログラムを実行して、請求項１１の制御方法を実現すること
を特徴とする数値制御装置。
プログラムを記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、前記プログラムを実行して、請求項１１の制御方法を実現すること
を特徴とする数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、数値制御装置、数値制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
タレット式のマガジンを備える工作機械が知られている。マガジンは旋回軸を中心に旋回可能であり、その外周部には複数の把持部が周方向に沿って設けられる。把持部は工具を把持可能である。マガジンは旋回することで任意の把持部を割出位置に割出し可能である。主軸の工具交換時、工作機械は主軸を工具交換経路に沿って移動させ、工具交換経路上における工具交換位置と工具交換原点との間を往復移動させることで、主軸とマガジンの把持部との間で工具の受け渡しを行う。工具交換位置はマガジンの割出位置に対応し且つ主軸と把持部との間で工具を受け渡しする位置である。工具交換原点は、把持部が把持している工具と主軸とが干渉せずマガジンが旋回可能な位置である。
【0003】
工具交換時においてマガジンに旋回ずれが発生する場合がある。旋回ずれとは、マガジンが基準位置から周方向にずれる現象である。マガジンの基準位置は、把持部が割出位置に割出された状態のマガジンの旋回位置である。マガジンに旋回ずれが発生すると、その旋回ずれの大きさによっては主軸に対して把持部の位置が大きくずれるので、工具の受け渡しができない。そこで、例えばタレット（マガジン）の旋回ずれに応じて、タレットを基準位置に戻す旋回補正を行う必要があるか否かを判定し、旋回補正を行う必要があると判定された場合、旋回補正に関わる動作又は作業を要求する位置補正システムが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６３９６３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記の工作機械においてマガジンの旋回補正を実施する際に、主軸の位置がマガジンに近接している場合、マガジンの旋回時において、マガジンの機構や把持部に把持されている工具と、主軸や主軸に装着された工具とが干渉する可能性がある。
【0006】
本発明の目的は、マガジンの旋回補正を実行する際に主軸を適切な位置に退避できる数値制御装置、数値制御システム、制御方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
請求項１の数値制御装置は、工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回可能なマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動部と、前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部と、前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出部と、前記座標検出部により検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定部と、前記主軸の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部が検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断部と、前記ずれ判定部により前記旋回ずれがあると判定され、前記判断部により前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求部とを備えたことを特徴とする。数値制御装置は旋回ずれを生じているマガジンを基準位置に戻す際に、主軸の位置がマガジン旋回領域内と判断した場合は、主軸をマガジン旋回領域から退避させたのちにマガジンを基準位置に戻すことができる。これにより、数値制御装置は、マガジンや把持部に把持されている工具と、主軸や主軸に装着された工具との干渉を回避できるので、旋回補正を適切に行うと共にマガジンや主軸及び工具が破損する可能性を低減できる。
【0008】
請求項２の数値制御装置の前記補正要求部は、前記旋回ずれの大きさが閾値未満である場合に、前記旋回駆動部に対して、前記旋回補正の動作を指示し、前記旋回ずれの大きさが前記閾値以上である場合に、作業者に対して、前記旋回補正の作業を報知してもよい。旋回ずれの大きさが閾値未満であれば旋回補正が自動で行われるので、旋回補正を手動で行う場合に比べて手間を省略できる。他方、旋回ずれの大きさが閾値以上である場合は、数値制御装置は作業者に対して旋回補正の作業を報知するので、作業者はマガジンの周囲を確認しながらマガジンを慎重に旋回させることができる。
【0009】
請求項３の数値制御装置は、前記旋回ずれの大きさが閾値未満である場合に前記旋回補正が不要であると判定する一方、前記旋回ずれの大きさが前記閾値以上である場合に、前記旋回補正を行う必要があると判定する補正判定部を更に備え、前記補正要求部は、前記補正判定部により前記旋回補正を行う必要があると判定された場合に、前記旋回補正を実行させる動作又は作業を要求してもよい。旋回ずれの大きさが閾値未満の場合、そのまま主軸を移動させても、工具の受け渡しに対して影響が小さいことから旋回補正は不要とする。他方、旋回ずれの大きさが閾値以上である場合は、数値制御装置は作業者に対して旋回補正の作業を報知するので、作業者はマガジンの周囲を確認しながらマガジンを慎重に旋回させることができる。
【0010】
請求項４の数値制御装置の前記補正要求部は、前記主軸を、前記把持部との間で工具交換を行うときに前記主軸を移動させる経路である工具交換経路に沿って前記マガジン旋回領域から離れる方向に退避させた後、前記旋回補正を実行させる動作又は作業を要求してもよい。数値制御装置は主軸をマガジン旋回領域内から退避させる際、工具交換経路に沿って主軸を移動させることによって、主軸や主軸に装着された工具が他部材と干渉する可能性を低減できる。
【0011】
請求項５の数値制御装置の前記工具交換経路は、前記主軸が前記マガジンとの間で前記工具交換を行う工具交換位置と、前記工具交換位置から前記主軸の軸方向に直交する方向に離間する位置であって前記軸方向において前記工具交換位置と同一位置である工具交換準備位置とを結ぶ所定経路を含み、前記補正要求部は、前記主軸が前記所定経路で且つ前記マガジン旋回領域内に位置する場合に、前記主軸を前記所定経路に沿って前記工具交換準備位置に退避させた後、前記旋回補正を実行させる動作又は作業を要求してもよい。停止状態の主軸が工具交換経路中の所定経路で且つマガジン旋回領域内に位置する場合、数値制御装置は、所定経路に沿って工具交換準備位置まで退避することで、マガジンの旋回補正を安全に行うことができる。
【0012】
請求項６の数値制御装置において、前記工作機械は、前記工具交換経路上の工具交換位置と、前記工具交換位置から前記主軸の軸方向において離間する原点位置とに前記主軸を往復移動させることによって、前記マガジンとの間で前記主軸の前記工具交換を行うものであって、前記補正要求部は、前記主軸が前記工具交換位置と前記原点位置との間で且つ前記マガジン旋回領域内に位置する場合に、前記主軸を前記原点位置に退避させた後、前記旋回補正を実行させ動作又は作業を要求してもよい。停止状態の主軸が工具交換位置と原点位置との間で且つマガジン旋回領域内に位置する場合、数値制御装置は主軸を原点位置に退避することで、マガジンの旋回補正を安全に行うことができる。
【0013】
請求項７の数値制御装置の前記ずれ判定部は、前記工具交換が途中で停止した場合に、前記旋回ずれがあるか判定してもよい。例えばアラーム等が発生し、工具交換が途中で停止した場合、主軸は停止した状態である。この場合、数値制御装置はマガジンの旋回ずれを判定し、停止した主軸の位置がマガジン旋回領域内と判断した場合は、主軸をマガジン旋回領域から退避させたのちにマガジンを基準位置に戻すことができる。
【0014】
請求項８の数値制御装置の前記ずれ判定部は、前記工具交換の途中で前記工作機械の電源がオフされた後、前記電源がオンされた場合に、前記旋回ずれがあるか判定してもよい。工具交換の途中で工作機械の電源がオフされた後、電源がオンされた場合、主軸は停止した状態である。この場合、数値制御装置はマガジンの旋回ずれを判定し、停止した主軸の位置がマガジン旋回領域内と判断した場合は、主軸をマガジン旋回領域から退避させたのちにマガジンを基準位置に戻すことができる。
【0015】
請求項９の数値制御装置において、前記主軸の軸方向は水平方向であってもよい。本態様の数値制御装置は主軸が水平方向に延びる横形の工作機械に適用できる。
【0016】
請求項１０の数値制御システムは、工作機械と数値制御装置を備える数値制御システムであって、前記数値制御装置は、前記工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回可能なマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動部と、前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部と、前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出部と、前記座標検出部により検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定部と、前記主軸の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部が検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断部と、前記ずれ判定部により前記旋回ずれがあると判定され、前記判断部により前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求部とを備えたことを特徴とする。これにより、数値制御システムは請求項１と同様の効果を得ることができる。なお、数値制御装置は工作機械の動作を制御するものであるが、複数の工作機械の動作を制御するものであってもよい。
【0017】
請求項１１の制御方法は、工作機械の動作を制御する数値制御装置の制御方法において、前記工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回するマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動工程と、前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出工程と、前記座標検出工程で検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定工程と、前記主軸の位置を検出する位置検出工程と、前記位置検出工程で検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断工程と、前記ずれ判定工程で前記旋回ずれがあると判定され、前記判断工程で前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求工程とを備えたことを特徴とする。数値制御装置は各工程を行うことで請求項１に記載の効果を得ることができる。
【0018】
請求項１２のプログラムは、工作機械の動作を制御する数値制御装置を機能させるプログラムにおいて、コンピュータに、前記工作機械の主軸に装着させる工具を把持可能な複数の把持部が周方向に沿って設けられ、旋回軸を中心に旋回するマガジンを旋回駆動して任意の前記把持部を割り出させる旋回駆動処理と、前記マガジンの旋回位置座標を検出する座標検出処理と、前記座標検出処理で検出された前記マガジンの旋回位置座標の、前記把持部の割出位置に対応する前記マガジンの旋回位置座標を、前記マガジンの基準位置を示す基準座標として記憶する記憶部に記憶された前記基準座標に対する前記旋回軸の周方向のずれである旋回ずれがあるか判定するずれ判定処理と、前記主軸の位置を検出する位置検出処理と、前記位置検出処理で検出した前記主軸の位置が、前記マガジンが旋回する領域であるマガジン旋回領域内に位置するか判断する判断処理と、前記ずれ判定処理で前記旋回ずれがあると判定され、前記判断処理で前記主軸の位置が前記マガジン旋回領域内に位置すると判断された場合に、前記主軸を前記マガジン旋回領域から退避させた後、前記マガジンを前記基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する補正要求処理とを実行させることを特徴とする。数値制御装置のコンピュータは各処理を実行することで、数値制御装置は請求項１に記載の効果を得ることができる。
【0019】
請求項１３の数値制御装置は、制御部と、プログラムを記憶する記憶部とを備え、前記制御部は、前記プログラムを実行して、請求項１１に記載の制御方法を実現することを特徴とする。これにより、数値制御装置は請求項１１に記載の効果を得ることができる。
【0020】
上記プログラムが記憶されたコンピュータによって読取可能な記憶媒体も新規で有用である。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】工作機械１の斜視図である。
【図2】工作機械１（シャッタ１０３：閉）の斜視図である。
【図3】工作機械１（シャッタ：開）の斜視図である。
【図4】工作機械１（マガジンカバー省略）の斜視図である。
【図5】工作機械１（マガジンカバー省略）の右側面図である。
【図6】加工領域、ＡＴＣ領域、各基準点を示す図である。
【図7】マガジン旋回領域のイメージ図である。
【図8】工作機械１の電気的構成を示すブロック図である。
【図9】ＮＣ制御処理のフローチャートである。
【図10】電源ＯＮ時処理のフローチャートである。
【図11】アラーム検出時処理のフローチャートである。
【図12】アプリ制御処理のフローチャートである。
【図13】ＡＴＣ復旧処理のフローチャートである。
【図15】ＹＭ軸復旧処理のフローチャートである。
【図16】ＹＺＭ軸復旧処理のフローチャートである。
【図17】軸戻し先判定処理のフローチャートである。
【図18】復旧領域Ｗ１を示す図である。
【図19】復旧領域Ｗ２を示す図である。
【図20】復旧領域Ｗ３を示す図である。
【図21】復旧領域Ｗ４，Ｗ５を示す図である。
【図22】復旧領域Ｗ６を示す図である。
【図23】軸戻し画面８１を示す図である。
【図24】Ｍ１点からの移動経路（１）とマガジンの位置（２）を示すイメージ図である。
【図25】Ｙ軸復旧画面８２を示す図である。
【図26】Ｍ２点からの移動経路（１）とマガジンの位置（２）を示すイメージ図である。
【図27】ＹＭ軸復旧画面８３（旋回ずれが閾値未満のとき）を示す図である。
【図28】ＹＭ軸復旧画面８３（旋回ずれが閾値以上のとき）を示す図である。
【図29】Ｍ３点からの移動経路（１）とマガジンの位置（２）を示すイメージ図である。
【図30】ＹＺ軸復旧画面８４を示す図である。
【図31】Ｍ４点からの移動経路（１）とマガジンの位置（２）を示すイメージ図である。
【図32】ＹＺＭ軸復旧画面８５（旋回ずれが閾値未満のとき）を示す図である。
【図33】ＹＺＭ軸復旧画面８５（旋回ずれが閾値以上のとき）を示す図である。
【図34】ＡＴＣ原点からの移動経路（１）とマガジンの位置（２）を示すイメージ図である。
【図35】Ｍ６点からの移動経路（１）とマガジンの位置（２）を示すイメージ図である。
【図36】ＹＺＭ軸復旧画面８６（旋回ずれが閾値未満のとき）を示す図である。
【図37】ＹＺＭ軸復旧画面８６（旋回ずれが閾値以上のとき）を示す図である。
【図38】Ｍ７点の位置を示すイメージ図である。
【図39】復旧不可画面８７を示す図である。
【図40】割出工具確認画面８８を示す図である。
【図41】終了画面８９を示す図である。
【図42】ＹＭ軸復旧処理（変形例）のフローチャートである。
【図43】数値制御システム２００（変形例）の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
本発明の一実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、上下、前後を使用する。工作機械１の左右方向、上下方向、前後方向は夫々工作機械１のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。図１に示す工作機械１は、主軸７が前後方向（Ｚ軸方向）に延びる横形マシニングセンタである。本実施形態に記載する「ＡＴＣ」とは「Automatic Tool Changer」の略称である。また、本実施形態に記載する「ＮＣ」とは「Numerical Control」の略称である。
【0023】
図１～図４を参照し、工作機械１の構造を説明する。図１，図２に示すように、工作機械１はベース２、コラム５、主軸ヘッド６、主軸７、制御箱８、回転テーブル９、Ｘ軸移動機構１１、Ｚ軸移動機構１２、Ｙ軸移動機構１３、工具交換装置３０（図４参照、以下「ＡＴＣ装置３０」と呼ぶ）、マガジンカバー１０等を備える。ベース２はＺ軸方向に長い平面視略矩形状の鉄製土台である。Ｘ軸移動機構１１はベース２の上面後部に設け、キャリッジ１５をＸ軸モータ６２（図８参照）の動力でＸ軸方向に移動可能に支持する。Ｚ軸移動機構１２はキャリッジ１５の上面に設け、コラム５をＺ軸方向にＺ軸モータ６４（図８参照）の動力で移動可能に支持する。コラム５は上下方向に延びる立柱である。Ｙ軸移動機構１３はコラム５の前面５Ｂに設けられ、主軸ヘッド６をコラム５の前面５Ｂに沿ってＹ軸方向にＹ軸モータ６３（図８参照）の動力で移動可能に支持する。これにより、主軸ヘッド６はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に移動可能である。主軸ヘッド６はＺ軸方向に延びる。主軸７は主軸ヘッド６内に設けられ、主軸ヘッド６と同軸上にＺ軸方向に延びる。主軸ヘッド６は主軸７を前方に備え且つ回転可能に支持する。主軸ヘッド６は主軸モータ６１（図８参照）を備える。主軸モータ６１の出力軸（図示略）は、カップリング（図示略）を介して主軸７と同軸上に連結される。主軸７の先端部には、工具９１を保持する工具ホルダ９０が装着される（図７参照）。なお、以下説明の中で、説明の便宜上、「主軸７の先端部に工具９１が装着される」と表現する箇所があるが意味は同じである。
【0024】
図４に示すように、ベース２の後部には、一対の支持部材１７，１８が設けられる。支持部材１７，１８は左右方向に互いに離間し且つベース２の後部から上方に延び、制御箱８を下方から支持する。制御箱８は内部に数値制御装置４０（図８参照）を収納する。数値制御装置４０は工作機械１の動作を制御する。ベース２の上面の前側には固定台１６が設けられる。回転テーブル９は固定台１６上に設置され、主軸ヘッド６の前方に配置される。回転テーブル９の上面にはワーク（図示略）が治具（図示略）で固定される。回転テーブル９はＹ軸に平行な回転軸を中心に３６０°回転及び位置決め可能である。回転テーブル９上に固定されたワークに対し、工作機械１は主軸７に装着された工具９１をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向から接触させることでワークの切削加工を行う。
【0025】
ベース２の上面前側で且つ左右両側には、一対の支持柱２１，２２が設けられる。支持柱２１はベース２上面の右側から上方に延び且つ上部が左方に略９０°屈曲する。支持柱２２はベース２上面左側から上方に延び且つ上部が右方に略９０°屈曲する。支持柱２１と２２の互いに対向する夫々の上部の間には連結板２３が固定される。
【0026】
ＡＴＣ装置３０は連結板２３の前面に固定され、主軸ヘッド６の上方に支持される。ＡＴＣ装置３０は、マガジン３１、減速機３２、マガジンモータ３３等を備える。マガジン３１は、マガジンベース３７と複数のグリップアーム３８を備える。マガジンベース３７は略円盤状であり、旋回軸３７Ａ（図５参照）を中心に連結板２３の前面に旋回可能に支持される。旋回軸３７Ａは、Ｚ軸方向に対して前側に向けてやや下り傾斜する。減速機３２とマガジンモータ３３は、マガジンベース３７に取り付けられる。マガジンモータ３３の出力軸（図示略）は、減速機３２を介して旋回軸３７Ａと接続する。これにより、マガジンモータ３３の動力は減速機３２を介してマガジンベース３７の旋回軸３７Ａに伝達される。複数のグリップアーム３８はマガジンベース３７の外周部に沿って並び、径方向外側に向けて放射状に延びる。グリップアーム３８の先端部は、工具ホルダ９０を水平に寝かせた姿勢で、工具ホルダ９０に直交する方向から工具ホルダ９０を把持する。マガジン３１の最下部の位置は、工具受渡位置（本発明の「割出し位置」の一例）である。工具受渡位置に割出されたグリップアーム３８は、主軸７との間で工具の受け渡しを行う。
【0027】
マガジンカバー１０は、支持柱２１，２２の夫々の上部の前面に固定される。マガジンカバー１０は箱状でありマガジン３１の周囲を覆う。マガジンカバー１０は切粉と切削液の飛沫がマガジン３１に付着するのを低減する。マガジンカバー１０の底壁１０１には矩形状の開口１０２が設けられる。開口１０２はマガジン３１の工具受渡位置の直下に位置する。開口１０２にはマガジンシャッタ１０３（以下「シャッタ１０３」と呼ぶ）が設けられる。シャッタ１０３は制御盤のＣＰＵ４１の制御により開口１０２を開閉する。
【0028】
上記の工作機械１にはカバー（図示略）が取り付けられる。カバーは工作機械１の周囲を取り囲み、切削加工中に生じる切粉やクーラントの飛沫が周囲に飛散するのを防止する。カバーの正面にはワークの出し入れ等を行う為の開口（図示略）と、その開口を開閉する為の扉（図示略）が設けられる。開口の隣には、操作パネル２５（図８参照）が設けられる。ユーザは操作パネル２５で工作機械１の各種入力と操作を行う。
【0029】
図５に示すように、工作機械１には、加工領域と工具交換領域（以下「ＡＴＣ領域」と呼ぶ）がＹ軸方向に並んで設けられる。加工領域はＹ軸原点よりもベース２側（下側）の空間に設けられる。Ｙ軸原点はＹ軸の機械座標が０の位置（Ｙ＝０ｍｍ）である。加工領域は回転テーブル９上面に固定されたワークの加工を行う領域である。ＡＴＣ領域はＹ軸原点に対して加工領域とは反対側（上側）の空間であって、Ｚ軸方向にて加工領域と重なる位置に設けられる。ＡＴＣ領域はＡＴＣ装置３０により主軸７の工具交換を行う領域である。工作機械１は主軸ヘッド６を上下動させることで、主軸７を加工領域とＡＴＣ領域の夫々に移動できる。
【0030】
図６，図７を参照し、機械原点、及びＡＴＣ領域に設定される複数の基準点について説明する。なお、図７において、主軸７の向きを示す為に、主軸ヘッド６を省略して、主軸７、工具ホルダ９０、工具９１を簡略化して図示している。工作機械１の機械原点は、Ｘ軸とＹ軸の夫々の機械座標が０の位置で且つＺ軸の機械座標が加工領域の後端位置であり、工作機械１の構造に応じて決まる。Ｘ軸の機械原点はＸ軸原点（Ｘ＝０ｍｍ）、Ｙ軸の機械原点はＹ軸原点（Ｙ＝０ｍｍ）、Ｚ軸の機械原点はＺ軸原点（Ｚ＝後端位置）である。なお、機械原点は工作機械１の構造によって位置が変わるので、その機械原点を基準に設定される加工領域とＡＴＣ領域の大きさも工作機械１の構造によって変わる。
【0031】
ＡＴＣ領域には、工具交換位置（以下「ＡＴＣ位置」と呼ぶ）、ＡＴＣ原点、ＡＴＣ準備位置が設定される。これらＡＴＣ位置、ＡＴＣ原点、ＡＴＣ準備位置は、工具交換動作（以下「ＡＴＣ動作」と呼ぶ）を行うときに、主軸７を移動して位置決めする基準点である。ＡＴＣ位置は、マガジン３１の工具受渡位置に割出されたグリップアーム３８との間で工具を受け渡しする位置である。ＡＴＣ原点は、ＡＴＣ位置からＺ軸＋方向（後方）に移動した位置であり、ＡＴＣ領域の後端の位置である。ＡＴＣ原点は、グリップアーム３８が把持する工具と主軸７が干渉せずにマガジン３１が旋回可能な位置である。ＡＴＣ準備位置は、ＡＴＣ位置からＹ軸－方向（下方）に移動した位置であり、加工領域とＡＴＣ領域の境界の位置である。ＡＴＣ準備位置は、ＡＴＣ位置とＺ軸方向において同一座標の位置である。
【0032】
上記３つの基準点に基づき、ＡＴＣ領域には、工具交換経路５１，５２が設定される。工具交換経路５１，５２は逆Ｌ字状の経路を形成する。工具交換経路５１は、ＡＴＣ準備位置からＡＴＣ位置までＹ軸＋方向に（上方）に延びる経路である。工具交換経路５２は、ＡＴＣ位置からＡＴＣ原点までＺ軸＋方向（後方）に延びる経路である。工具交換経路５１，５２は、ＡＴＣ動作時に主軸ヘッド６を移動させる経路である。本実施形態では原則、ＡＴＣ領域において、主軸７は工具交換経路５１，５２上のみ移動でき、それ以外は移動できないように動作制限がかけられている。
【0033】
図７に示すように、ＡＴＣ位置の周囲には、マガジン旋回領域が設定される。マガジン旋回領域は、マガジン３１のグリップアーム３８が旋回軸３７Ａを中心に旋回する領域である。なお、マガジン旋回領域は、グリップアーム３８に把持される工具ホルダ９０及び工具９１を含めた領域であってもよい。Ｚ軸方向において、マガジン旋回領域の後端の座標位置は、ＡＴＣ位置とＡＴＣ原点の間に位置する。Ｙ軸方向において、マガジン旋回領域の下端の座標位置は、ＡＴＣ位置とＡＴＣ準備位置の間に位置する。主軸７の少なくとも一部がマガジン旋回領域内に位置する場合、主軸７はグリップアーム３８、工具ホルダ９０、及び工具９１と干渉する可能性が高い。なお、本実施形態では、工具交換経路５２上において主軸７のＺ軸をＡＴＣ原点まで後退させれば、主軸７はマガジン旋回領域から外れるようになっている。また、工具交換経路５１上において主軸７のＹ軸をＡＴＣ準備位置まで下降させれば、主軸７はマガジン旋回領域から外れるようになっている。
【0034】
図６を参照し、工作機械１のＡＴＣ動作の一例を説明する。本実施形態はＡＴＣ動作中における主軸７の位置を説明する為、主軸ヘッド６の移動を「主軸７の移動」と表現して説明する。また、以下説明において、Ｘ軸におけるＡＴＣ位置をＡＴＣ位置Ｘ軸、Ｙ軸におけるＡＴＣ位置をＡＴＣ位置Ｙ軸、Ｚ軸におけるＡＴＣ位置をＡＴＣ位置Ｚ軸と呼ぶ。
【0035】
ワーク加工中、主軸７は例えば加工領域内のＰ０に位置する。このとき、マガジンカバー１０のシャッタ１０３は閉じた状態である（図２参照）。主軸７には、工具９１を保持する工具ホルダ９０が装着されている（図７参照）。主軸７内に設けられたクランプ機構（図示略）は、主軸７に装着された工具ホルダ９０を固定する。
【0036】
工作機械１は、Ｐ０に位置する主軸７のＺ軸をＺ軸原点に向けて後退しつつ（図６中の矢印Ａ１参照）、主軸７のオリエント動作を行う。なお、オリエント動作とは、主軸７の角度を基準位置（例えば０度）に戻す動作である。主軸７はＰ１に到達する。次いで、マガジンカバー１００のシャッタ１０３を開き（図３参照）、Ｐ１に位置する主軸７のＸ軸をＡＴＣ位置Ｘ軸まで移動しつつＹ軸をＹ軸原点（Ｙ＝０ｍｍ）まで移動する（図６中の矢印Ａ２参照）。主軸７はＰ２に到達する。次いで、Ｐ２に位置する主軸７のＺ軸をＡＴＣ位置Ｚ軸まで前進する（図６中の矢印Ａ３参照）。主軸７はＡＴＣ準備位置に到達する。
【0037】
次いで、主軸７をＡＴＣ準備位置から工具交換経路５１に沿って上昇させる（図６中の矢印Ａ４参照）。このとき、マガジンカバー１００の開口１０２を介して、工具受渡位置に割出されたグリップアーム３８が下方に向けて露出する。主軸７の上昇により、主軸７に装着された工具ホルダ９０は開口１０２を通過し、グリップアーム３８に対して下方から押し込まれる。主軸７がＡＴＣ位置に到達すると、主軸７に装着された工具ホルダ９０がグリップアーム３８に係合して把持される。これと同時に、主軸７内のクランプ機構は工具ホルダ９０の固定を解除する。これで、工具ホルダ９０は主軸７から取り外し可能となる。
【0038】
工作機械１は、グリップアーム３８が主軸７に装着する工具ホルダ９０を挟持した状態で、主軸７をＡＴＣ位置から工具交換経路５２に沿って後退させる（図６中の矢印Ａ５参照）。主軸７がＡＴＣ原点に到達すると、主軸７から工具ホルダ９０が抜ける。次いで、ＡＴＣ装置３０はマガジン３１を旋回し、次に装着する工具（以下「次工具」と呼ぶ）の工具ホルダを保持するグリップアーム３８を工具受渡位置に割り出す（図６中の旋回する矢印Ａ６参照）。これにより、次工具の工具ホルダはＺ軸方向において主軸７の前方に配置される。
【0039】
次いで、工作機械１は、主軸７をＡＴＣ原点から工具交換経路５２に沿って前進させる（図６中の矢印Ａ７参照）。これにより、次工具の工具ホルダが主軸７に挿入される。ＡＴＣ位置に到達すると同時に、次工具の工具ホルダが主軸７に装着される。主軸７内のクランプ機構は主軸７に装着された工具ホルダを固定する。
【0040】
次いで、工作機械１は、次工具の工具ホルダが装着された主軸７をＡＴＣ位置から工具交換経路５１に沿って下降させ、ＡＴＣ準備位置に位置決めする（図６中の矢印Ａ８参照）。これで主軸７のＡＴＣ動作が完了する。工作機械１はワーク加工を引き続き行う為、次工具の工具ホルダが装着された主軸７をＡＴＣ準備位置から加工領域内の次の指令点に向けて移動させる。指令点とは、ＡＴＣ動作完了後に主軸７を移動させる目標位置であり、例えばＮＣプログラムの制御コマンドで設定してもよい。
【0041】
なお、上記の例では、Ｐ０に位置する主軸７のＺ軸をＺ軸原点まで後退させたが、例えば主軸７に装着された工具９１が回転テーブル９上のワーク及び治具に接触しないＲ点（復帰点）を設定し、そのＲ点まで後退させてもよい。この場合、Ｒ点はＺ軸原点よりも前方に位置してもよい。
【0042】
図８を参照し、工作機械１の電気的構成について説明する。工作機械１は、数値制御装置４０、主軸モータ６１、Ｘ軸モータ６２、Ｙ軸モータ６３、Ｚ軸モータ６４、マガジンモータ３３、駆動回路７１～７５、エンコーダ６１Ａ，６２Ａ，６３Ａ,６４Ａ，３３Ａ、操作パネル２５等を備える。
【0043】
数値制御装置４０はＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶装置４４、通信Ｉ／Ｆ４５、入出力インターフェイス４６等を備える。ＣＰＵ４１は工作機械１の動作を統括制御する。ＲＯＭ４２は、ＮＣ制御プログラム、電源ＯＮ時プログラム、アラーム検出時プログラム、アプリ制御プログラム等の各種プログラム等を記憶する。ＮＣ制御プログラムは、後述のＮＣ制御処理（図９参照）を実行するものである。電源ＯＮ時プログラムは、後述の電源ＯＮ時処理（図１０参照）を実行するものである。アラーム検出時プログラムは、後述のアラーム検出時処理（図１１参照）を実行するものである。アプリ制御プログラムは、後述のアプリ制御処理（図１２参照）を実行するものである。なお、これらプログラムは、ＲＯＭ４２以外の他の記憶媒体に記憶してもよく、例えば記憶装置４４に記憶してもよい。ＲＡＭ４３は各種処理実行中の各種データを記憶する。記憶装置４４は不揮発性メモリであり、例えばワークを加工する為のＮＣプログラム、後述の停止フラグ等の各種データを記憶する。通信Ｉ／Ｆ４５は、有線又は無線で端末（図示略）と接続可能である。入出力インターフェイス４６は操作パネル２５と駆動回路７１～７５と接続する。
【0044】
記憶装置４４には、グリップアーム３８の割出位置を示す番号（以下、割出番号）と、割出位置に対応する座標（以下、旋回位置座標と呼ぶ）が対応付けて記憶される。この割出位置及び旋回位置座標を参照することで、ＣＰＵ４１は任意の工具９１を保持する工具ホルダ９０を把持するグリップアーム３８を割り出すことができる。
【0045】
主軸モータ６１、Ｘ軸モータ６２、Ｙ軸モータ６３、Ｚ軸モータ６４、マガジンモータ３３はサーボモータである。駆動回路７１はＣＰＵ４１からの制御信号に基づき主軸モータ６１を制御する。駆動回路７２はＣＰＵ４１からの制御信号に基づきＸ軸モータ６２を制御する。駆動回路７３はＣＰＵ４１からの制御信号に基づきＹ軸モータ６３を制御する。駆動回路７４はＣＰＵ４１からの制御信号に基づきＺ軸モータ６４を制御する。駆動回路７５はＣＰＵ４１からの制御信号に基づきマガジンモータ３３を制御する。
【0046】
エンコーダ６１Ａは主軸モータ６１の回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路７１に送信する。駆動回路７１は検出信号に基づき主軸モータ６１のフィードバック制御を行う。ＣＰＵ４１は駆動回路７１からエンコーダ６１Ａの検出信号を受信し、受信した検出信号を主軸７の回転座標に変換することで、主軸の回転位置を検出する。エンコーダ６２ＡはＸ軸モータ６２の回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路７２に送信する。駆動回路７２は検出信号に基づきＸ軸モータ６２のフィードバック制御を行う。ＣＰＵ４１は駆動回路７２からエンコーダ６２Ａの検出信号を受信し、受信した検出信号を主軸７のＸ軸の座標位置に変換することで、Ｘ軸の位置を検出する。エンコーダ６３ＡはＹ軸モータ６３の回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路７３に送信する。駆動回路７３は検出信号に基づきＹ軸モータ６３のフィードバック制御を行う。ＣＰＵ４１は駆動回路７３からエンコーダ６３Ａの検出信号を受信し、受信した検出信号を主軸７のＹ軸の座標位置に変換することで、Ｙ軸の位置を検出する。エンコーダ６４ＡはＺ軸モータ６４の回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路７４に送信する。駆動回路７４は検出信号に基づきＺ軸モータ６４のフィードバック制御を行う。ＣＰＵ４１は駆動回路７４からエンコーダ６４Ａの検出信号を受信し、受信した検出信号を主軸７のＺ軸の座標位置に変換することで、Ｚ軸の位置を検出する。エンコーダ３３Ａはマガジンモータ３３の回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路７５に送信する。駆動回路７５は検出信号に基づきマガジンモータ３３のフィードバック制御を行う。ＣＰＵ４１は駆動回路７５から受信したエンコーダ３３Ａの検出信号をマガジン３１の旋回位置座標に変換することで、マガジン３１の旋回位置を検出する。操作パネル２５は表示部２６と操作部２７を備える。表示部２６はタッチパネルであり、ＣＰＵ４１からの制御信号に基づき各種情報を表示すると共に各種入力を受け付けてＣＰＵ４１に送信する。操作部２７は例えば物理的な押下キー（図示略）を複数備え、各種操作を受け付けてＣＰＵ４１に送信する。
【0047】
図９を参照し、ＮＣ制御処理について説明する。ユーザが操作パネル２５によりＮＣプログラムを選択すると、ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２からＮＣ制御プログラムを読み出して本処理を実行する。ＣＰＵ４１は選択されたＮＣプログラムを記憶装置４４から読み出す（Ｓ１）。ＣＰＵ４１は操作部２７にてユーザによるＮＣプログラム実行の操作を受け付け、読み出したＮＣプログラムを実行するか否か判断する（Ｓ２）。実行の操作を受け付けるまで（Ｓ２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ２に戻って待機する。実行の操作を受け付けた場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は記憶装置４４に記憶された停止フラグを０に初期化してオフし（Ｓ３）、ＮＣプログラムを先頭から１ブロック解釈する（Ｓ４）。
【0048】
ＣＰＵ４１は解釈したブロックが終了コマンドか否か判断する（Ｓ５）。終了コマンドでない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は解釈したブロックに基づき制御指令（内部指令）を生成する（Ｓ６）。ＣＰＵ４１は生成した制御指令が工具交換指令か否か判断する（Ｓ７）。生成した制御指令が位置決め等の制御指令であった場合（Ｓ７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は生成した制御指令を実行する（Ｓ８）。制御指令実行後、ＣＰＵ４１は次ブロックに移行し、Ｓ４に戻って上記処理を繰り返す。
【0049】
生成した制御指令が工具交換指令の場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は上記のＡＴＣ動作を開始する（Ｓ９）。ＣＰＵ４１はＡＴＣ動作中に電源がオフされたか否か判断する（Ｓ１０）。ＡＴＣ動作中に電源がオフされた場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は記憶装置４４に記憶された停止フラグを１に設定してオンし（Ｓ１２）、本処理を終了する。ＡＴＣ動作中に電源がオフされない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＡＴＣ動作が終了したか否か判断する（Ｓ１１）。ＡＴＣ動作が終了するまで（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ１０に戻って電源の監視を継続する。ＡＴＣ動作が終了した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は次ブロックに移行しＳ４に戻って上記処理を繰り返す。解釈したブロックが終了コマンドの場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は本処理を終了する。
【0050】
図１０を参照し、電源ＯＮ時処理について説明する。ユーザが操作パネル２５で電源をオンすると、ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２から電源ＯＮ時プログラムを読み出して本処理を実行する。ＣＰＵ４１は前回の電源オン時においてＡＴＣ動作中に電源がオフされたか否か判断する（Ｓ２１）。ＣＰＵ４１は記憶装置４４に記憶された停止フラグを参照する。停止フラグが０の場合、ＡＴＣ動作中に電源はオフされていないので（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は手動運転モードに切り替え（Ｓ２３）、操作パネル２５の表示部２６に手動条件画面（図示略）を表示する（Ｓ４）。手動条件画面では、主軸７の移動と回転を手動操作で行うときの各種条件を設定できる。例えば、高速移動速度、高速回転速度、定速移動速度、低速回転速度、ステップ移動量、ステップ回転量、主軸回転数等である。ＣＰＵ４１は本処理を終了する。
【0051】
停止フラグが１の場合、ＡＴＣ動作中に電源がオフされている（Ｓ２１：ＮＯ）。この場合、ＡＴＣ動作中に各種サーボモータがオフされているので、主軸７がＡＴＣ領域内で停止した状態である。サーボモータがオフされた状態で主軸７に外力がかかった場合、主軸７の位置が工具交換経路５１，５２からＸ軸方向、Ｙ軸方向、又はＺ軸方向にずれる可能性がある。また、マガジン３１の旋回位置が周方向にずれる可能性もある。このような異常が発生した状態で主軸７を動かそうとすると、主軸７とグリップアーム３８との位置関係がずれているので、例えば主軸７に装着された工具ホルダ９０がグリップアーム３８と係合せず、主軸７内のクランプ機構が工具ホルダ９０の固定を解除してしまうことで、主軸７から工具ホルダ９０と工具９１が落下する可能性がある。
【0052】
そのような理由から、ユーザは手動操作で主軸７の位置を工具交換経路５１，５２に復旧させ、マガジン３１の位置を正常な位置に戻す必要があるが、熟練した技術が無ければその復旧操作は難しい。本実施形態のＣＰＵ４１は後述のＡＴＣ復旧処理（図１３～図１７参照）を実行することで（Ｓ２２）、ユーザに対して復旧操作のガイダンス表示を行う。ＡＴＣ復旧処理の完了後、ＣＰＵ４１は本処理を終了する。
【0053】
図１１を参照し、アラーム検出時処理について説明する。工作機械１の起動中に、非常停止等のアラームが発生した場合、ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２からアラーム検出時プログラムを読み出して本処理を実行する。ＣＰＵ４１はアラームを表示部２６に表示し（Ｓ３１）、ユーザにアラームが発生したことを報知する。ＣＰＵ４１はＡＴＣ動作中に主軸７の移動が停止したか否か判断する（Ｓ３２）。ＡＴＣ動作中に主軸７の移動が停止していない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は本処理を終了する。ＡＴＣ動作中に主軸７の移動が停止した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は後述のＡＴＣ復旧処理を実行し（Ｓ３３）、本処理を終了する。
【0054】
図１２を参照し、アプリ制御処理について説明する。ユーザが操作パネル２５の操作部２７により復旧支援のアプリを選択すると、ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２からアプリ制御プログラムを読み出して本処理を実行する。ＣＰＵ４１は表示部２６にメニューを表示する（Ｓ３５）。メニューには、例えば、同期タップ戻し、主軸慣らし運転、自動扉調整、位置復旧、原点位置調整、ＡＴＣ復旧等の各種項目が含まれる。ＣＰＵ４１はメニューから項目の選択を受け付ける（Ｓ３６）。ＣＰＵ４１はＡＴＣ復旧の項目が選択されたか否か判断する（Ｓ３７）。ＡＴＣ復旧の項目が選択された場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は後述のＡＴＣ復旧処理を実行し（Ｓ３８）、本処理を終了する。ＡＴＣ復旧以外の項目が選択された場合（Ｓ３７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はその選択された項目を実行し（Ｓ３９）、本処理を終了する。
【0055】
図１３～図１７を参照し、ＡＴＣ復旧処理について説明する。なお、本実施形態において、グリップアーム３８は工具９１を一体的に取り付けた工具ホルダ９０を把持するが、説明の便宜上、「グリップアーム３８が工具９１を把持する」と表現する箇所がある。図１３に示すように、ＣＰＵ４１は軸戻し画面８１を表示部２６に表示する（Ｓ４０）。
【0056】
＜ＳＴＥＰ１＞
図２３に示すように、軸戻し画面８１には、表示領域８１Ａ～８１Ｄが設けられる。表示領域８１Ａには、ＳＴＥＰ１の復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ１は軸戻しの工程である。軸戻しとは、ＡＴＣ領域内に停止した主軸７を工具交換経路５１，５２上に戻す動作である。表示領域８１Ｂには、機械座標位置、ＡＴＣ位置、Ｙ軸原点、ＡＴＣ原点位置等の座標情報が表示される。機械座標位置は、主軸７の現在の位置情報である。表示領域８１Ｃには、マガジン番号、マガジンシャッタ位置、マガジン旋回領域が表示される。マガジン番号の欄には、マガジン３１の工具受渡位置に現在割出されているグリップアーム３８に対応するマガジン番号が表示される。マガジンシャッタ位置の欄には、シャッタ１０３の開閉状態が表示される。マガジン旋回領域の欄には、主軸７の位置がマガジン旋回領域内にある場合はオフ、マガジン旋回領域外にある場合はオンが表示される。表示領域８１Ｄには手動条件が表示される。手動条件とは、上記の手動条件画面に表示される手動条件の項目と同じである。
図２３に示すように、軸戻し画面８１には、表示領域８１Ａ～８１Ｄが設けられる。表示領域８１Ａには、ＳＴＥＰ１の復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ１は軸戻しの工程である。軸戻しとは、ＡＴＣ領域内に停止した主軸７を工具交換経路５１，５２上に戻す動作である。表示領域８１Ｂには、機械座標位置、ＡＴＣ位置、Ｙ軸原点、ＡＴＣ原点位置等の座標情報が表示される。機械座標位置は、主軸７の現在の位置情報である。表示領域８１Ｃには、マガジン番号、マガジンシャッタ位置、マガジン旋回領域が表示される。マガジン番号の欄には、マガジン３１の工具受渡位置に現在割出されているグリップアーム３８に対応するマガジン番号が表示される。マガジンシャッタ位置の欄には、シャッタ１０３の開閉状態が表示される。マガジン旋回領域の欄には、主軸７の位置がマガジン旋回領域内にある場合はオフ、マガジン旋回領域外にある場合はオンが表示される。表示領域８１Ｄには手動条件が表示される。手動条件とは、上記の手動条件画面に表示される手動条件の項目と同じである。
【0057】
表示領域８１Ａには、軸戻しに必要な４つの手順が表示される。先ず、手順１として、手動運転モードに切り替える。手順２として、復旧操作有効キー８１１を押して復旧操作を有効にする。復旧操作有効キー８１１は軸戻し画面８１の右下に設けられる。手順３として、サーボモータがオフしている場合、操作部２７の[解除]キーを押しながら[リセット]キーを押すことによりサーボモータがオンした際に軸戻しが実行される。このとき、アラームが解除される。手順４として、サーボモータがオンしている場合、操作部２７の[解除]キーを押しながら[Ｒ]キーを押すことによって軸戻しが実行される。なお、手順３のステップで軸戻しを行った場合もこのステップを行う。ユーザは表示領域８１Ａに表示された復旧手順に沿って操作を行えばよい。
【0058】
図１３に戻り、ＣＰＵ４１は軸戻しを実行するか否か判断する（Ｓ４１）。手順３若しくは手順４の操作が行われるまでは軸戻しを実行しないので（Ｓ４１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ４０に戻って待機する。手順３若しくは手順４の操作が行われた場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、主軸７の軸戻し先を判定する為、軸戻し先判定処理を実行する（Ｓ４２）。
【0059】
図１７～図２２を参照し、軸戻し先判定処理について説明する。なお、図１８～図２２では、後述の復旧領域Ｗ１～Ｗ６を見易くする為、ＡＴＣ領域の範囲を示す枠線を省略している。図１７に示すように、ＣＰＵ４１は主軸７の位置を検出する（Ｓ８１）。主軸７の位置とは、例えば主軸７の先端の位置であって、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の座標位置である。検出した主軸７の位置はＲＡＭ４３に一旦記憶する。ＣＰＵ４１は検出した主軸７のＹ軸がＹ軸原点よりも上か否か判断する（Ｓ８２）。Ｙ軸がＹ軸原点以下の場合（Ｓ８２：ＮＯ）、主軸７は加工領域内にある。この場合、仮に主軸７の位置が指令位置からずれていたとしても、そのずれを補正する必要性が低いことから、ＣＰＵ４１は、主軸７のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の戻し先を現在の座標位置に設定する（Ｓ９８）。なお、このＳ９８の処理に代えて、例えばサーボオフする直前の主軸７の座標位置を記憶しておき、その座標位置に主軸７のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の戻し先を設定してもよい。サーボオフとは、主軸モータ６１、Ｘ軸モータ６２、Ｙ軸モータ６３、Ｚ軸モータ６４、マガジンモータ３３等のサーボモータの動作がオフすることである。Ｓ９８の座標位置の設定後、ＣＰＵ４１は本処理を終了し、図１３のフローのＳ４３に処理を進める。
【0060】
Ｙ軸がＹ軸原点より上の場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、主軸７はＡＴＣ領域内にあるが、主軸７が工具交換経路５１，５２からずれている可能性がある。よって、主軸７の現在の位置について工具交換経路５１，５２から復旧距離以内にあるか否かをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の軸毎に判定する。
【0061】
ＣＰＵ４１は、主軸７のＸ軸がＡＴＣ位置Ｘ軸±復旧距離内か否か判断する（Ｓ８３）。図１８に示すように、ＡＴＣ領域には、復旧領域Ｗ１が設けられる。復旧領域Ｗ１は、ＡＴＣ位置Ｘ軸±復旧距離の範囲で規定される空間である。復旧距離は、例えば主軸７をその距離だけ動かしても他の部材等に衝突する等して破損しない程度の微小の距離であり、例えば２ｍｍ程度である。例えば主軸７がＫ１点で停止している場合、Ｋ１点のＸ軸は復旧領域Ｗ１内に位置する（Ｓ８３：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４１は主軸７のＸ軸の戻し先をＡＴＣ位置Ｘ軸に設定する（Ｓ８４）。Ｘ軸の戻し先は、ＲＡＭ４３に一旦記憶するとよい。主軸７のＸ軸が復旧領域Ｗ１の外側に位置する場合（Ｓ８３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＸ軸の戻し先を現在の座標位置に設定する（Ｓ８５）。
【0062】
次いで、ＣＰＵ４１は、主軸７のＹ軸がＹ軸原点＋復旧距離よりも下か否か判断する（Ｓ８６）。図１９に示すように、ＡＴＣ領域には、復旧領域Ｗ２が更に設けられる。復旧領域Ｗ２は、Ｙ軸原点＋復旧距離の範囲で規定される空間である。例えば主軸７がＫ２点で停止している場合、Ｋ２点のＹ軸は復旧領域Ｗ２内に位置する（Ｓ８６：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４１は主軸７のＹ軸の戻し先をＹ軸原点に設定する（Ｓ８８）。
【0063】
他方、主軸７のＹ軸がＹ軸原点＋復旧距離以上の場合（Ｓ８６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、主軸７のＹ軸がＡＴＣ位置Ｙ軸±復旧距離内か否か判断する（Ｓ８７）。図２０に示すように、ＡＴＣ領域には、復旧領域Ｗ３が更に設けられる。復旧領域Ｗ３は、ＡＴＣ位置Ｙ軸±復旧距離の範囲で規定される空間である。例えば主軸７がＫ３点で停止している場合、Ｋ３点のＹ軸は復旧領域Ｗ３内に位置する（Ｓ８７：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４１は主軸７のＹ軸の戻し先をＡＴＣ位置Ｙ軸に設定する（Ｓ８９）。Ｙ軸の戻し先は、ＲＡＭ４３に一旦記憶するとよい。なお、主軸７のＹ軸が復旧領域Ｗ３の外側に位置する場合（Ｓ８７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＹ軸の戻し先を現在の座標位置に設定する（Ｓ９０）。
【0064】
次いで、ＣＰＵ４１は、主軸７のＺ軸が、ＡＴＣ位置Ｚ軸―復旧距離≦Ｚ軸＜ＡＴＣ位置Ｚ軸の範囲内か否か判断する（Ｓ９１）。図２１に示すように、ＡＴＣ領域には、復旧領域Ｗ４が更に設けられる。復旧領域Ｗ４は、ＡＴＣ位置Ｚ軸―復旧距離≦Ｚ軸＜ＡＴＣ位置Ｚ軸の範囲で規定される空間である。例えば主軸７がＫ４点で停止している場合、Ｋ４点のＺ軸は復旧領域Ｗ４内に位置する（Ｓ９１：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４１は主軸７のＺ軸の戻し先をＡＴＣ位置Ｚ軸に設定する（Ｓ９４）。他方、主軸７のＺ軸が復旧領域Ｗ４の外側である場合（Ｓ９１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、主軸７のＺ軸が、ＡＴＣ位置Ｚ軸＜Ｚ軸≦ＡＴＣ位置Ｚ軸＋復旧距離の範囲内で且つマガジン３１が正常に割出されているか否か判断する（Ｓ９２）。
【0065】
ここで、Ｓ９２のマガジン３１が正常に割出されているかの判断について、ＣＰＵ４１はマガジン３１に閾値以上の旋回ずれが生じているかで判断するとよい。旋回ずれとは、マガジン３１の基準座標に対する旋回軸３７Ａを中心とする周方向のずれである。マガジン３１の基準座標とは、グリップアーム３８の割出位置に対応するマガジン３１の旋回位置座標であり、記憶装置４４に記憶されている。ＣＰＵ４１は駆動回路７５から受信したエンコーダ３３Ａの検出信号をマガジン３１の旋回位置座標に変換し、記憶装置４４に記憶された基準座標と比較することで、マガジン３１に閾値以上の旋回ずれが生じているか否か判断できる。ＣＰＵ４１は、旋回ずれが閾値未満であればマガジン３１は正常に割出された状態と判断でき、旋回ずれが閾値以上であればマガジン３１は正常に割りされていない状態と判断できる。
【0066】
図２１に示すように、ＡＴＣ領域には、復旧領域Ｗ５が更に設けられる。復旧領域Ｗ５は、ＡＴＣ位置Ｚ軸＜Ｚ軸≦ＡＴＣ位置Ｚ軸＋復旧距離の範囲で規定される空間である。例えば主軸７がＫ５点で停止している場合、Ｋ５点のＺ軸は復旧領域Ｗ５内に位置する。これに加えて、マガジン３１が正常に割出されている場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は主軸７のＺ軸の戻し先をＡＴＣ位置Ｚ軸に設定する（Ｓ９４）。
【0067】
また、主軸７のＺ軸の位置が復旧領域Ｗ５の外側である場合（Ｓ９２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、主軸７のＺ軸が、ＡＴＣ原点＜Ｚ軸≦ＡＴＣ原点＋復旧距離の範囲内か否か判断する（Ｓ９３）。また、Ｚ軸の位置が復旧領域Ｗ５内であってもマガジン３１が正常に割出された状態でない場合（Ｓ９２：ＮＯ）、グリップアーム３８の位置がＹ軸方向においてずれている。この状態で、主軸７のＺ軸をＡＴＣ位置Ｚ軸に動かした際、主軸７がグリップアーム３８が把持する工具ホルダ９０と干渉する可能性がある。よって、ＣＰＵ４１はこの場合もＺ軸の戻し先をＡＴＣ位置Ｚ軸に設定せずに、主軸７のＺ軸が、ＡＴＣ原点＜Ｚ軸≦ＡＴＣ原点＋復旧距離の範囲内か否か判断する（Ｓ９３）。
【0068】
図２２に示すように、ＡＴＣ領域には、復旧領域Ｗ６が更に設けられる。復旧領域Ｗ６は、ＡＴＣ原点＜Ｚ軸≦ＡＴＣ原点＋復旧距離の範囲で規定される空間である。例えば主軸７がＫ６点で停止している場合、Ｋ６点のＺ軸は復旧領域Ｗ６内に位置する（Ｓ９３：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４１は主軸７のＺ軸の戻し先をＡＴＣ原点に設定する（Ｓ９６）。Ｚ軸の戻し先は、ＲＡＭ４３に一旦記憶するとよい。Ｚ軸の戻し先を設定した場合（Ｓ９４、Ｓ９５、Ｓ９６）、ＣＰＵ４１は本処理を終了し、図１３のフローのＳ４３に処理を進める。なお、主軸７のＺ軸が復旧領域Ｗ６の外側である場合（Ｓ９３：ＮＯ）、復旧領域Ｗ４～６の何れの範囲内にも無いので、ＣＰＵ４１はＺ軸の戻し先を現在の座標位置に設定して（Ｓ９７）本処理を終了し、図１３のフローのＳ４３に処理を進める。
【0069】
図１３のフローに戻り、ＣＰＵ４１はＳ４２の軸戻し先判定処理を終了したので、上記の軸戻し先判定処理で設定したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の夫々の戻し先に従い、主軸７の軸戻しを実行する（Ｓ４３）。なお、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の軸戻しについて、１軸ずつ順番に実施してもよいし、２軸又は３軸同時に実施してもよい。実施する順番についても規定しない。また、図１７の軸戻し先判定処理のＳ８５、Ｓ９０、Ｓ９７の各処理で移動軸の戻し先を現在の座標位置に設定した場合、図１３のＳ４３の軸戻しの処理では、ＣＰＵ４１は現在の座標位置に戻し先を設定した移動軸において主軸７を移動しない。つまり、ＣＰＵ４１は、主軸７の移動を制限する。
【0070】
ＣＰＵ４１は軸戻しが完了したか否か判断する（Ｓ４４）。軸戻しが完了するまでは（Ｓ４４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ４３に戻って引き続き実行する。軸戻しが完了した場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、主軸７のＹ軸がＹ軸原点以下か否か判断する（Ｓ４５）。主軸７のＹ軸がＹ軸原点以下の場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、主軸７は既に加工領域に位置するので、ＣＰＵ４１は主軸７の位置を変更せずに、処理を後述のＳ５４に進める。Ｙ軸がＹ軸原点より上の場合（Ｓ４５：ＮＯ）、主軸７はＡＴＣ領域内の工具交換経路５１，５２上に位置する。よって、ＣＰＵ４１は、工具交換経路５１，５２上の主軸７の位置に応じて主軸７を加工領域に向けて安全に移動させる必要がある。
【0071】
そこで、ＣＰＵ４１は、主軸７の位置について、Ｚ＝ＡＴＣ位置Ｚ軸で且つＹ＜ＡＴＣ位置Ｙ軸且つＸ＝ＡＴＣ位置Ｘ軸の条件を満たすか否か判断する（Ｓ４６）。例えば図２４（１）に示すように、主軸７はＭ１点に位置する。Ｍ１点は工具交換経路５１上であるので、主軸７は工具交換経路５１において上昇又は下降途中で停止したことが推測される。Ｍ１点は、Ｚ＝ＡＴＣ位置Ｚ軸で且つＹ＜ＡＴＣ位置Ｙ軸且つＸ＝ＡＴＣ位置Ｘ軸の条件を満たすので（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はマガジン３１の位置が正常か否か判断する（Ｓ４７）。なお、マガジン３１の位置が正常か否かの判断方法は、図１７のＳ９２の判断処理において、マガジン３１が正常に割出されているか否かの判断方法と同じである。
【0072】
例えば図２４（２）に示すように、マガジン３１の位置が正常の場合、工具受渡位置に割出されたグリップアーム３８はＹ軸方向に平行な向きで配置される。主軸７に装着された工具ホルダ９０及び工具９１はＺ軸方向に延びる。この状態では、工具ホルダ９０に対してグリップアーム３８が直交する位置関係に配置される。この場合、マガジン３１の位置は正常なので（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は主軸７の復旧手順を後述のＳＴＥＰ２―ａの動作パターンに決定し、その動作パターンに対応するＹ軸復旧画面８２を表示部２６に表示する（Ｓ４８）。
【0073】
＜ＳＴＥＰ２－ａ＞
図２５に示すように、Ｙ軸復旧画面８２には、表示領域８２Ａ～８２Ｄが設けられる。表示領域８２Ａには、ＳＴＥＰ２―ａの復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ２―ａは、工具交換経路５１上の主軸７を工具交換経路５１に沿って加工領域まで下降させる動作パターンである。なお、表示領域８２Ｂ～８２Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。
図２５に示すように、Ｙ軸復旧画面８２には、表示領域８２Ａ～８２Ｄが設けられる。表示領域８２Ａには、ＳＴＥＰ２―ａの復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ２―ａは、工具交換経路５１上の主軸７を工具交換経路５１に沿って加工領域まで下降させる動作パターンである。なお、表示領域８２Ｂ～８２Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。
【0074】
表示領域８１Ａには、Ｙ軸の位置が異常であること、また（通告）として、操作中にアラームが発生した場合は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［リセット］キーを押し、アラームを解除してから手順を進めることについて注意喚起される。そして、その下側に、ＳＴＥＰ２―ａに必要な４つの手順がガイダンス表示される。先ず、手順１として、工作機械１のカバーの扉を閉める。手順２として、シャッタ１０３が閉じていれば操作部２７の［解除］キーを押しながら［Ｐ］キーを押してシャッタ１０３を開ける。保守モードの場合はシャッタ１０３が自動で開かないので、手でシャッタ１０３を開くか、保守モード以外のモード（例えば自動運転モード又は段取りモード）に変更してからシャッタ１０３を開ける。手順３として、操作部２７の［解除］キーを押しながら［－Ｙ］キーを押して、Ｙ軸をＹ軸原点より下に移動させる。手順４として、手順１～３の復旧操作が完了したら次へキー８２１を押す。次へキー８２１は、Ｙ軸復旧画面８２の右下に表示される。
【0075】
図１３に戻り、ＣＰＵ４１はユーザによる手順１～３の操作に従い、Ｙ軸復旧処理を実行する（Ｓ４９）。Ｙ軸復旧処理により、主軸７はＹ軸原点より下に移動する。これにより、ＣＰＵ４１は、ＡＴＣ領域内で停止した主軸７を工具交換経路５１に沿って加工領域まで安全且つ適切に復旧させることができる。ＣＰＵ４１は復旧操作が完了したか否か判断する（Ｓ５０）。ユーザが次へキー８２１を押すまでは復旧操作が完了していないので（Ｓ５０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ５０に戻って待機する。次へキー８２１が押された場合、復旧操作が完了したので（Ｓ５０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は後述の割出工具確認画面８８（図４０参照）を表示部２６に表示する（Ｓ５４）。
【0076】
また、主軸７の位置について、Ｚ＝ＡＴＣ位置Ｚ軸で且つＹ＜ＡＴＣ位置Ｙ軸且つＸ＝ＡＴＣ位置Ｘ軸の条件を満たしていても（Ｓ４６：ＹＥＳ）、マガジン３１の位置が正常でない場合（Ｓ４７：ＮＯ）、旋回ずれが生じている。例えば図２６（１）に示すように、主軸７が工具交換経路５１上のＭ２点に位置する場合、主軸７はＡＴＣ位置よりも下側にある。しかしながら、図２６（２）に示すように、マガジン３１の位置がずれていると、工具受渡位置に割出されたグリップアーム３８はＹ軸に対して周方向にずれてしまう。この状態で、仮にグリップアーム３８を正常な位置に戻してしまうと、グリップアーム３８が主軸７に装着された工具ホルダ９０にと干渉する可能性がある。このような場合、グリップアーム３８に対して、主軸７をＹ軸方向においてマガジン３１から離れる方向に移動してから、マガジン３１を正常な位置に戻すのがよい。そこで、ＣＰＵ４１は、主軸７の復旧手順を後述のＳＴＥＰ２―ｂの動作パターンに決定し、その動作パターンに対応するＹＭ軸復旧画面８３を表示部２６に表示し（Ｓ５１）、ＹＭ軸復旧処理を実行する（Ｓ５２）。
【0077】
＜ＳＴＥＰ２－ｂ＞
図２７に示すように、ＹＭ軸復旧画面８３には、表示領域８３Ａ～８３Ｄが設けられる。表示領域８３Ａには、Ｙ軸とマガジン３１の位置が異常であること、下記の手順で復旧すること、また（通告）として、操作中にアラームが発生した場合は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［リセット］キーを押し、アラームを解除してから手順を進めることについて注意喚起される。そして、その下側に、ＳＴＥＰ２―ｂの復旧手順がガイダンス表示される。ＳＴＥＰ２―ｂは、工具交換経路５１上に位置する主軸７を工具交換経路５１に沿って加工領域まで下降させた後、マガジン３１の位置を正常に戻す動作パターンである。なお、表示領域８３Ｂ～８３Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。ＳＴＥＰ２―ｂでは、マガジン３１の位置がずれているので、表示領域８３Ｃにはマガジン番号が表示されていない。
図２７に示すように、ＹＭ軸復旧画面８３には、表示領域８３Ａ～８３Ｄが設けられる。表示領域８３Ａには、Ｙ軸とマガジン３１の位置が異常であること、下記の手順で復旧すること、また（通告）として、操作中にアラームが発生した場合は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［リセット］キーを押し、アラームを解除してから手順を進めることについて注意喚起される。そして、その下側に、ＳＴＥＰ２―ｂの復旧手順がガイダンス表示される。ＳＴＥＰ２―ｂは、工具交換経路５１上に位置する主軸７を工具交換経路５１に沿って加工領域まで下降させた後、マガジン３１の位置を正常に戻す動作パターンである。なお、表示領域８３Ｂ～８３Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。ＳＴＥＰ２―ｂでは、マガジン３１の位置がずれているので、表示領域８３Ｃにはマガジン番号が表示されていない。
【0078】
図１５を参照し、ＹＭ軸復旧処理について説明する。図２７に示すように、ＣＰＵ４１は表示領域８３Ａに、５つの手順のうち手順１～３を表示する（Ｓ１０１）。手順１～３は、図２５に示すＹ軸復旧画面８２の表示領域８２Ａに表示されたＳＴＥＰ２―ａの手順１～３と同じ内容である。ユーザは手順１～３に従って操作する。手順３において、ユーザは主軸７のＹ軸をＹ軸原点に向けて下降させる。ＣＰＵ４１は主軸７のＹ軸の位置を検出する（Ｓ１０２）。ＣＰＵ４１は検出したＹ軸がＹ軸原点以下か否か判断する（Ｓ１０３）。Ｙ軸がＹ軸原点以下になるまでＣＰＵ４１はＳ１０２に戻って待機する。Ｙ軸がＹ軸原点以下になった場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、主軸７はマガジン旋回領域から外れている。よって、この状態で、マガジン３１を旋回してもグリップアーム３８が主軸７と干渉しない。
【0079】
そこで、ＣＰＵ４１はマガジン３１に生じている旋回ずれが閾値未満か否か判断する（Ｓ１０４）。旋回ずれが閾値未満の場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、図２７に示すように、表示領域８３Ａに手順４を更に表示する（Ｓ１０５）。手順４として、操作部２７の［解除］キーを押しながら［マガジン正転］キーを押すことで、マガジン３１が自動で正しい位置に戻る。ＣＰＵ４１は手順４の操作がなされたか否か判断する（Ｓ１０６）。手順４の操作がなされるまでは（Ｓ１０６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ１０６に戻って待機する。手順４の操作がなされた場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はマガジン３１の自動補正指令を生成して駆動回路７５に出力することにより、マガジン３１の自動旋回補正を行う（Ｓ１０７）。自動旋回補正とは、マガジン３１を旋回して基準位置に戻す補正である。これにより、マガジン３１の旋回ずれが自動的に解消される。ＣＰＵ４１は表示領域８３Ａに手順５を更に表示する（Ｓ１１２）。
【0080】
他方、旋回ずれが閾値以上の場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、ずれ量が大きいので補正が必要であるアラームを報知し（Ｓ１０８）、図２８に示すように、表示領域８３Ａに手順４を更に表示する（Ｓ１０９）。この場合の手順４は、図２７の手順４とは異なり、操作部２７の［解除］キーを押しながら［マガジン正転］キー若しくは［マガジン逆転］キーを押すことによって、工具が取り付けられていないグリップアーム３８を正しい位置に手動で移動させる。ユーザは手順４に従って操作し、旋回ずれが解消するように、マガジン３１を基準位置に向けて旋回させる。
【0081】
ＣＰＵ４１はマガジン３１の位置を検出し（Ｓ１１０）、マガジン３１の位置が基準位置になったか否か判断する（Ｓ１１１）。マガジン３１の位置が基準位置になるまで（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ１１０に戻って待機する。マガジン３１の位置が基準位置に戻った場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、工具が取り付けられていないグリップアーム３８は工具受渡位置に割出されたので、ＣＰＵ４１は表示領域８３Ａに手順５を更に表示する（Ｓ１１２）。手順５は、次へキー８３１を押す操作である。次へキー８３１は、ＹＭ軸復旧画面８３の右下に表示される。ＣＰＵ４１は本処理を終了し、図１３のＳ５３に戻って処理を進める。
【0082】
図１３に示すように、ＣＰＵ４１は復旧操作が完了したか否か判断する（Ｓ５３）。ユーザが次へキー８３１を押すまでは復旧操作が完了していないので（Ｓ５３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ５３に戻って待機する。次へキー８３１が押された場合、復旧操作が完了したので（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は後述の割出工具確認画面８８（図４０参照）を表示部２６に表示する（Ｓ５４）。
【0083】
また、Ｓ４６の判断処理において、主軸７の位置について、Ｚ＝ＡＴＣ位置Ｚ軸で且つＹ＜ＡＴＣ位置Ｙ軸且つＸ＝ＡＴＣ位置Ｘ軸の条件を満たさない場合（Ｓ４６：ＮＯ）、図１４に示すように、ＣＰＵ４１は、主軸７の位置について、ＡＴＣ位置Ｚ軸≦Ｚ≦ＡＴＣ原点Ｚ軸且つＹ＝ＡＴＣ位置Ｙ軸且つＸ＝ＡＴＣ位置Ｘ軸の条件を満たすか否か判断するＳ（Ｓ６１）。ＡＴＣ位置Ｚ軸≦Ｚ≦ＡＴＣ原点且つＹ＝ＡＴＣ位置Ｙ軸且つＸ＝ＡＴＣ位置Ｘ軸の条件を満たす場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、例えば図２９（１）に示すように、主軸７はＭ３点に位置する。Ｍ３点は工具交換経路５２上であることから、主軸７は工具交換経路５２上を前進又は後退の途中で停止したと推測される。
【0084】
次いで、ＣＰＵ４１はマガジン３１の位置が正常か否か判断する（Ｓ６２）。例えば図２９（２）に示すように、マガジン３１の位置が正常の場合、工具受渡位置に割出されたグリップアーム３８は工具ホルダ９０を把持した状態で、Ｙ軸方向に平行な向きで配置されるので、工具ホルダ９０及び工具９１はＺ軸方向に平行に配置される。よって、主軸７に対して工具ホルダ９０はＺ軸方向において同軸上に配置される。このように、マガジン３１の位置が正常の場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は主軸７の復旧手順を後述のＳＴＥＰ２―ｃの動作パターンに決定し、その動作パターンに対応するＹＺ軸復旧画面８４を表示部２６に表示する（Ｓ６３）。
【0085】
＜ＳＴＥＰ２－ｃ＞
図３０に示すように、ＹＺ軸復旧画面８４には、表示領域８４Ａ～８４Ｄが設けられる。ＳＴＥＰ２―ｃは、工具交換経路５２上に位置する主軸７を工具交換経路５２に沿ってＡＴＣ原点に一旦後退させてからＡＴＣ位置に前進させ、そのＡＴＣ位置からＡＴＣ準備位置まで移動させた後、Ｚ軸をＡＴＣ原点に復帰させる動作パターンである。なお、表示領域８４Ｂ～８４Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。
図３０に示すように、ＹＺ軸復旧画面８４には、表示領域８４Ａ～８４Ｄが設けられる。ＳＴＥＰ２―ｃは、工具交換経路５２上に位置する主軸７を工具交換経路５２に沿ってＡＴＣ原点に一旦後退させてからＡＴＣ位置に前進させ、そのＡＴＣ位置からＡＴＣ準備位置まで移動させた後、Ｚ軸をＡＴＣ原点に復帰させる動作パターンである。なお、表示領域８４Ｂ～８４Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。
【0086】
表示領域８４Ａには、Ｙ軸とＺ軸の位置が異常であること、下記の手順で復旧すること、また（通告）として、操作中にアラームが発生した場合は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［リセット］キーを押し、アラームを解除してから手順を続けることについて注意喚起される。そして、その下側に、ＳＴＥＰ２―ｃに必要な５つの手順がガイダンス表示される。手順１、２は、図２５に示すＹ軸復旧画面８２の表示領域８２Ａに表示されたＳＴＥＰ２―ａの手順１、２と同じ内容である。手順３として、操作部２７の［解除］キーを押しながら［＋Ｚ］キーを押して、主軸７のＺ軸をＡＴＣ原点に合わせる。手順４として、操作部２７の［工具交換単動］キーを押す。［工具交換単動］キーを押すことで、主軸７のＺ軸がＡＴＣ位置に移動し、Ｙ軸がＹ軸原点に移動した後、Ｚ軸が機械原点に復帰する。手順１～４の復旧操作が完了したら、手順５として、次へキー８４１を押す。次へキー８４１は、ＹＺ軸復旧画面８４の右下に表示される。ユーザはこれら５つの手順に沿って操作する。
【0087】
図１４に戻り、ＣＰＵ４１はユーザによる手順１～４の操作に従い、ＹＺ軸復旧処理を実行する（Ｓ６４）。Ｚ軸復旧処理により、主軸７のＹ軸がＹ軸原点に移動した後、Ｚ軸が機械原点に復帰する。これにより、ＣＰＵ４１は、ＡＴＣ領域内で停止した主軸７を工具交換経路５２、５１に沿って加工領域まで安全且つ適切に復旧させることができる。ＣＰＵ４１は復旧操作が完了したか否か判断する（Ｓ６５）。ユーザが次へキー８４１を押すまでは復旧操作が完了していないので（Ｓ６５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ６５に戻って待機する。次へキー８４１が押された場合、復旧操作が完了したので（Ｓ６５：ＹＥＳ）、図１３に戻り、ＣＰＵ４１は後述の割出工具確認画面８８（図４０参照）を表示部２６に表示する（Ｓ５４）。
【0088】
また、Ｓ６１の判断処理において、主軸７の位置が、ＡＴＣ位置Ｚ軸≦Ｚ≦ＡＴＣ原点且つＹ＝ＡＴＣ位置Ｙ軸且つＸ＝ＡＴＣ位置Ｘ軸の条件を満たしていても（Ｓ６１：ＹＥＳ）、マガジン３１の位置が正常でなく（Ｓ６２：ＮＯ）、旋回ずれが生じている場合がある。例えば図３１（１）に示すように、主軸７が工具交換経路５２上のＭ４点に位置していても、図３１（２）に示すように、マガジン３１に旋回ずれが生じていると、主軸７に対して、グリップアーム３８に把持された工具ホルダ９０及び工具９１の位置がＹ軸＋方向にずれ、さらにはＸ軸＋方向又は―方向にもずれる場合がある。この状態で仮にＳＴＥＰ２－ｃと同様に、主軸７を工具交換経路５２に沿ってＡＴＣ原点に一旦後退させてからＡＴＣ位置に向けて前進させた場合、主軸７の先端に対して、グリップアーム３８に把持された工具ホルダ９０が干渉する可能性がある。
【0089】
そこで、図１４に示すように、ＣＰＵ４１は主軸７のＺ軸がＡＴＣ原点で無いか否か判断する（Ｓ６６）。例えば図３１（１）に示すように、主軸７が工具交換経路５２上のＭ４点に位置する場合、Ｚ軸はＡＴＣ原点で無いので（Ｓ６６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は主軸７の復旧手順を後述のＳＴＥＰ２―ｄの動作パターンに決定し、その動作パターンに対応するＹＺＭ軸復旧画面８５を表示部２６に表示し（Ｓ６７）、ＹＺＭ軸復旧処理を実行する（Ｓ６８）。
【0090】
＜ＳＴＥＰ２－ｄ＞
図３２に示すように、ＹＺＭ軸復旧画面８５には、表示領域８５Ａ～８５Ｄが設けられる。表示領域８５Ａには、Ｙ軸とＺ軸とマガジンの位置が異常であること、下記の手順で復旧すること、また（通告）として、操作中にアラームが発生した場合は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［リセット］キーを押し、アラームを解除してから手順を続けることについて注意喚起される。そして、その下側に、ＳＴＥＰ２―ｄの復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ２―ｄは、工具交換経路５２上に位置する主軸７を工具交換経路５２に沿ってＡＴＣ原点に一旦後退させた後、マガジン３１の位置を正常に戻してからＺ軸をＡＴＣ位置に前進させ、そのＡＴＣ位置からＡＴＣ準備位置まで移動させた後、Ｚ軸をＡＴＣ原点に復帰させる動作パターンである。なお、表示領域８５Ｂ～８５Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。なお、ＳＴＥＰ２―ｄでは、マガジン３１の位置がずれているので、表示領域８５Ｃにはマガジン番号が表示されていない。また、主軸７のＭ４点はマガジン旋回領域内にあるので、表示領域８１Ｃのマガジン旋回領域の欄にはオフと表示されている。
図３２に示すように、ＹＺＭ軸復旧画面８５には、表示領域８５Ａ～８５Ｄが設けられる。表示領域８５Ａには、Ｙ軸とＺ軸とマガジンの位置が異常であること、下記の手順で復旧すること、また（通告）として、操作中にアラームが発生した場合は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［リセット］キーを押し、アラームを解除してから手順を続けることについて注意喚起される。そして、その下側に、ＳＴＥＰ２―ｄの復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ２―ｄは、工具交換経路５２上に位置する主軸７を工具交換経路５２に沿ってＡＴＣ原点に一旦後退させた後、マガジン３１の位置を正常に戻してからＺ軸をＡＴＣ位置に前進させ、そのＡＴＣ位置からＡＴＣ準備位置まで移動させた後、Ｚ軸をＡＴＣ原点に復帰させる動作パターンである。なお、表示領域８５Ｂ～８５Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。なお、ＳＴＥＰ２―ｄでは、マガジン３１の位置がずれているので、表示領域８５Ｃにはマガジン番号が表示されていない。また、主軸７のＭ４点はマガジン旋回領域内にあるので、表示領域８１Ｃのマガジン旋回領域の欄にはオフと表示されている。
【0091】
図１６を参照し、ＹＺＭ軸復旧処理について説明する。ＣＰＵ４１は表示領域８５Ａに、６つの手順のうち手順１～３を表示する（Ｓ１２１）。手順１～３は、図３０に示すＹＺ軸復旧画面８４の表示領域８４Ａに表示されたＳＴＥＰ２―ｃの手順１～３と同じ内容である。ユーザは手順１～３に従って操作する。手順３は、主軸７のＺ軸をＡＴＣ原点に向けて移動させる操作である。ＣＰＵ４１は主軸７のＺ軸を検出する（Ｓ１２２）。ＣＰＵ４１は検出したＺ軸がＡＴＣ原点か否か判断する（Ｓ１２３）。Ｚ軸がＡＴＣ原点になるまで（Ｓ１２３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ１２２に戻ってＺ軸を監視する。Ｚ軸がＡＴＣ原点に到達した場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、主軸７はマガジン旋回領域よりも後方に退避したので、この状態で、マガジン３１を旋回してもグリップアーム３８は主軸７と干渉しない。
【0092】
次いで、ＣＰＵ４１はマガジン３１に生じている旋回ずれが閾値未満か否か判断する（Ｓ１２４）。旋回ずれが閾値未満の場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、図３２に示すように、表示領域８３Ａに手順４を更に表示する（Ｓ１２５）。手順４として、操作部２７の［解除］キーを押しながら［マガジン正転］キーを押すことで、マガジン３１が自動で正しい位置に戻る。ＣＰＵ４１は手順４の操作がなされたか否か判断する（Ｓ１２６）。手順４の操作がなされるまでは（Ｓ１２６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ１２６に戻って待機する。手順４の操作がなされた場合（Ｓ１２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はマガジン３１の自動補正指令を生成して駆動回路７５に出力することにより、マガジン３１の自動旋回補正を行う（Ｓ１２７）。これにより、マガジン３１の旋回ずれが自動的に解消される。なお、旋回ずれが閾値未満の場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は例えばＳ１２５，Ｓ１２６の各処理を実行せずに、そのままマガジン３１の自動旋回補正を行ってもよい。ＣＰＵ４１は表示領域８５Ａに手順５を更に表示する（Ｓ１３２）。
【0093】
他方、旋回ずれが閾値以上の場合（Ｓ１２４：ＮＯ）、ずれ量が大きいので補正が必要であるアラームを報知し（Ｓ１２８）、図３３に示すように、表示領域８５Ａに手順４を更に表示する（Ｓ１２９）。この場合の手順４は、図３２の手順４とは異なり、操作部２７の［解除］キーを押しながら［マガジン正転］キー若しくは［マガジン逆転］キーを押すことによって、工具が取り付けられていないグリップアーム３８を正しい位置に手動で移動させる。ユーザは手順４に従って操作し、旋回ずれが解消するように、マガジン３１を基準位置に向けて旋回させる。
【0094】
ＣＰＵ４１はマガジン３１の位置を検出し（Ｓ１３０）、マガジン３１の位置が基準位置になったか否か判断する（Ｓ１３１）。マガジン３１の位置が基準位置になるまで（Ｓ１３１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ１３０に戻って待機する。図３４（２）に示すように、マガジン３１の位置が基準位置に戻った場合（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、工具が取り付けられていないグリップアーム３８は工具受渡位置に割出されたので、ＣＰＵ４１は表示領域８５Ａに手順５を更に表示する（Ｓ１３２）。
【0095】
手順５は、操作部２７の［工具交換単動］キーを押す操作である。［工具交換単動］キーを押すことで、図３４（１）に示すように、主軸７のＺ軸がＡＴＣ原点からＡＴＣ位置に移動し、Ｙ軸がＹ軸原点に移動した後、Ｚ軸が機械原点に復帰する。ＣＰＵ４１は主軸７の位置を検出する（Ｓ１３３）。ＣＰＵ４１は検出した主軸７の位置が加工領域か否か判断する（Ｓ１３４）。主軸７が加工領域に到達するまで（Ｓ１３４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ１３３に戻って主軸７の位置を監視する。
【0096】
工具交換単動が完了すると主軸７は加工領域に位置するので（Ｓ１３４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は表示領域８５Ａに手順６を更に表示する（Ｓ１３５）。手順６は、次へキー８５１を押す操作である。次へキー８５１は、ＹＺＭ軸復旧画面８５の右下に表示される。これにより、ＣＰＵ４１は、ＡＴＣ領域内で停止した主軸７を工具交換経路５２，５１に沿って加工領域まで安全且つ適切に復旧させることができる。ＣＰＵ４１はＹＺＭ軸復旧処理を終了し、図１４のＳ６９に処理を進める。
【0097】
図１４に示すように、ＣＰＵ４１は復旧操作が完了したか否か判断する（Ｓ６９）。ユーザが次へキー８５１を押すまでは復旧操作が完了していないので（Ｓ６９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ６９に戻って待機する。次へキー８５１が押された場合、復旧操作が完了したので（Ｓ６９：ＹＥＳ）、図１３に戻り、ＣＰＵ４１は後述の割出工具確認画面８８を表示部２６に表示する（Ｓ５４）。
【0098】
また、図１４に示すように、マガジン３１の位置が正常でない状態で（Ｓ６２：ＮＯ）、主軸７のＺ軸が工具交換経路５２上のＡＴＣ原点に位置する場合がある（Ｓ６６：ＮＯ）。例えば図３５（１）に示すように、主軸７は工具交換経路５２上のＡＴＣ原点であるＭ６点に位置する。この状態で、図３５（２）に示すように、マガジン３１の位置がずれていることから、主軸７に対して、グリップアーム３８に把持された工具ホルダ９０の位置がＹ軸＋方向にずれ、さらにはＸ軸＋方向又は―方向にもずれている。この場合（Ｓ６２：ＮＯ、Ｓ６６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は主軸７の復旧手順を後述のＳＴＥＰ２―ｅの動作パターンに決定し、その動作パターンに対応するＹＺＭ軸復旧画面８６を表示部２６に表示する（Ｓ７０）。
【0099】
＜ＳＴＥＰ２－ｅ＞
図３６に示すように、ＹＺＭ軸復旧画面８６には、表示領域８６Ａ～８６Ｄが設けられる。表示領域８６Ａには、マガジンの位置が異常であること、下記の手順で復旧すること、また（通告）として、操作中にアラームが発生した場合は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［リセット］キーを押し、アラームを解除してから手順を続けることについて注意喚起される。そして、その下側に、ＳＴＥＰ２―ｅの復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ２―ｅは、主軸７がＡＴＣ原点に位置する状態で、マガジン３１の位置を正常に戻してからＺ軸をＡＴＣ位置に前進させ、そのＡＴＣ位置からＡＴＣ準備位置まで移動させた後、Ｚ軸をＡＴＣ原点に復帰させる動作パターンである。なお、表示領域８６Ｂ～８６Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。なお、ＳＴＥＰ２―ｅでは、マガジン３１の位置がずれているので、表示領域８６Ｃにはマガジン番号が表示されていない。また、主軸７のＭ６点はマガジン旋回領域外にあるので、表示領域８１Ｃのマガジン旋回領域の欄にはオンと表示されている。
図３６に示すように、ＹＺＭ軸復旧画面８６には、表示領域８６Ａ～８６Ｄが設けられる。表示領域８６Ａには、マガジンの位置が異常であること、下記の手順で復旧すること、また（通告）として、操作中にアラームが発生した場合は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［リセット］キーを押し、アラームを解除してから手順を続けることについて注意喚起される。そして、その下側に、ＳＴＥＰ２―ｅの復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ２―ｅは、主軸７がＡＴＣ原点に位置する状態で、マガジン３１の位置を正常に戻してからＺ軸をＡＴＣ位置に前進させ、そのＡＴＣ位置からＡＴＣ準備位置まで移動させた後、Ｚ軸をＡＴＣ原点に復帰させる動作パターンである。なお、表示領域８６Ｂ～８６Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。なお、ＳＴＥＰ２―ｅでは、マガジン３１の位置がずれているので、表示領域８６Ｃにはマガジン番号が表示されていない。また、主軸７のＭ６点はマガジン旋回領域外にあるので、表示領域８１Ｃのマガジン旋回領域の欄にはオンと表示されている。
【0100】
表示領域８６Ａには、ＳＴＥＰ２―ｅに必要な５つの手順が表示される。手順１、２は、図３２に示すＹＺＭ軸復旧画面８５の表示領域８５Ａに表示されたＳＴＥＰ２―ｄの手順１、２と同じ内容である。なお、詳述しないが、ＳＴＥＰ２―ｅにおいても、ＳＴＥＰ２―ｃと同様に、マガジン３１に生じている旋回ずれが閾値未満の場合、図３６に示すように、表示領域８３Ａに表示される手順３は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［マガジン正転］キーを押すことで、マガジン３１の自動旋回補正を実行する内容となる。他方、マガジン３１に生じている旋回ずれが閾値以上の場合、図３７に示すように、表示領域８３Ａに表示される手順３は、操作部２７の［解除］キーを押しながら［マガジン正転］キー若しくは［マガジン逆転］キーを押すことによって、工具が取り付けられていないグリップアーム３８を正しい位置に手動で移動させる内容となる。
【0101】
何れの手順３を行うことにより、主軸７に対して、グリップアーム３８に把持された工具ホルダ９０の位置がＺ軸方向において対向する。図３６又は図３７に示すように、手順４は、操作部２７の［工具交換単動］キーを押す操作である。［工具交換単動］キーを押すことで、図３５（１）に示すように、主軸７のＺ軸がＡＴＣ原点からＡＴＣ位置に移動し、Ｙ軸がＹ軸原点に移動した後、Ｚ軸が機械原点に復帰する。手順１～４の復旧操作が完了したら、手順５として、次へキー８６１を押す。次へキー８６１は、ＹＺＭ軸復旧画面８６の右下に表示される。
【0102】
図１４に戻り、ＣＰＵ４１はユーザによる手順１～４の操作に従い、ＹＺＭ軸復旧処理を実行する（Ｓ７１）。ＹＺＭ軸復旧処理により、主軸７のＺ軸がＡＴＣ原点からＡＴＣ位置に移動し、Ｙ軸がＹ軸原点に移動した後、Ｚ軸が機械原点に復帰する。これにより、ＣＰＵ４１は、ＡＴＣ領域内で停止した主軸７を工具交換経路５２、５１に沿って加工領域まで安全且つ適切に復旧させることができる。ＣＰＵ４１は復旧操作が完了したか否か判断する（Ｓ７２）。ユーザが次へキー８６１を押すまでは復旧操作が完了していないので（Ｓ７２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ７２に戻って待機する。次へキー８６１が押された場合、復旧操作が完了したので（Ｓ７２：ＹＥＳ）、図１３に戻り、ＣＰＵ４１は後述の割出工具確認画面８８を表示部２６に表示する（Ｓ５４）。
【0103】
また、Ｓ６１の判断処理において、主軸７の位置が、ＡＴＣ位置Ｚ軸≦Ｚ≦ＡＴＣ原点且つＹ＝ＡＴＣ位置Ｙ軸且つＸ＝ＡＴＣ位置Ｘ軸の条件を満たさない場合がある（Ｓ６１：ＮＯ）。例えば図３８に示すように、主軸７がＭ７点に位置する場合を想定する。Ｍ７点はＡＴＣ領域内であるが、工具交換経路５１，５２上には位置していない。つまり主軸７は、軸戻しで工具交換経路５１，５２上に復帰できず、加工領域に向けて復旧するのは困難な状況であり、ユーザによる復旧操作は不可能である。この場合、ＣＰＵ４１は復旧不可画面８７を表示部２６に表示する（Ｓ７３）。
【0104】
＜ＳＴＥＰ２－ｆ＞
図３９に示すように、復旧不可画面８７には、表示領域８７Ａ～８７Ｄが設けられる。表示領域８７Ａには、ＳＴＥＰ２―ｆの復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ２―ｆは、主軸７の移動を制限し、復旧操作を終了させる工程である。なお、表示領域８７Ｂ～８７Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。次へキー８７１、及び復旧操作有効キー８７２は、復旧不可画面８７の右下に表示される。終了キー８７３は、復旧不可画面８７の左下に表示される。
図３９に示すように、復旧不可画面８７には、表示領域８７Ａ～８７Ｄが設けられる。表示領域８７Ａには、ＳＴＥＰ２―ｆの復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ２―ｆは、主軸７の移動を制限し、復旧操作を終了させる工程である。なお、表示領域８７Ｂ～８７Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。次へキー８７１、及び復旧操作有効キー８７２は、復旧不可画面８７の右下に表示される。終了キー８７３は、復旧不可画面８７の左下に表示される。
【0105】
表示領域８７Ａには、ＡＴＣ復旧ができないこと、ＡＴＣメンテナンスモードで復旧すること、ＡＴＣメンテナンスモードではメンテナンス教育を受けた熟練者のみが操作有効であること、について注意喚起される。なお、ＡＴＣメンテナンスモードでは、ＡＴＣ領域における主軸７の動作制限が解除されるので、熟練者の操作による復旧作業が可能となる。注意喚起の下には、復旧操作を終了させる為に必要な３つの手順が表示される。手順１として、復旧操作有効キー８７２を押して、復旧操作を無効にする。手順２として操作部２７の[リセット]キーを押す。手順３として、終了キー８７３を押す。
【0106】
図１４に戻り、ＣＰＵ４１はユーザによる手順１～３の操作に従い、復旧無効処理を実行する（Ｓ７４）。復旧無効処理により、復旧操作が無効となる。ＣＰＵ４１は復旧無効処理が終了したか否か判断する（Ｓ７５）。ユーザが終了キー８７３を押すまでは復旧無効処理が完了していないので（Ｓ７５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ７５に戻って待機する。終了キー８７３が押された場合、復旧無効処理が終了したので（Ｓ７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はＡＴＣ復旧処理を終了する。
【0107】
また、主軸７の復旧操作が完了した場合（図１３のＳ５０：ＹＥＳ，Ｓ５３：ＹＥＳ，図１４のＳ６５：ＹＥＳ，Ｓ６９：ＹＥＳ，Ｓ７２：ＹＥＳ）、主軸７は加工領域に位置する。この状態で、マガジン３１の工具受渡位置に割出したグリップアーム３８に工具が取り付けられていると、次回ＡＴＣ動作を実施した場合、主軸７が工具ホルダ９０及び工具９１に衝突する可能性があるので、グリップアームから工具を取り外す必要がある。そこで、図１３に示すように、ＣＰＵ４１は割出工具確認画面８８を表示部２６に表示する（Ｓ５４）。
【0108】
＜ＳＴＥＰ３＞
図４０に示すように、割出工具確認画面８８には、表示領域８８Ａ～８８Ｄが設けられる。表示領域８８Ａには、ＳＴＥＰ３の復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ３は、工具受渡位置に割出したグリップアーム３８から工具が取り外されているか確認する工程である。なお、表示領域８７Ｂ～８７Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。次へキー８８１は、割出工具確認画面８８の右下に表示される。
図４０に示すように、割出工具確認画面８８には、表示領域８８Ａ～８８Ｄが設けられる。表示領域８８Ａには、ＳＴＥＰ３の復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ３は、工具受渡位置に割出したグリップアーム３８から工具が取り外されているか確認する工程である。なお、表示領域８７Ｂ～８７Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。次へキー８８１は、割出工具確認画面８８の右下に表示される。
【0109】
表示領域８８Ａには、ＳＴＥＰ３に必要な２つの手順が表示される。手順１として、マガジン番号のグリップアーム３８に工具が取り付けられている場合は工具を取り外す。
さらに（通告）として、工具が取り付けられている状態で次回ＡＴＣ動作を実施した場合、機械や工具が破損することについて注意喚起される。手順２として、グリップアーム３８に工具が取り付けられていないことを確認したら次へキー８８１を押す。
さらに（通告）として、工具が取り付けられている状態で次回ＡＴＣ動作を実施した場合、機械や工具が破損することについて注意喚起される。手順２として、グリップアーム３８に工具が取り付けられていないことを確認したら次へキー８８１を押す。
【0110】
図１３に戻り、ＣＰＵ４１はユーザによる確認が完了したか否か判断する（Ｓ５５）。ユーザが次へキー８８１を押すまでは確認が完了していないので（Ｓ５５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ５４に戻って待機する。次へキー８８１が押された場合、ユーザによる確認が完了したので（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は終了画面８９を表示部２６に表示する（Ｓ５６）
【0111】
＜ＳＴＥＰ４＞
図４１に示すように、終了画面８９には、表示領域８９Ａ～８９Ｄが設けられる。ＳＴＥＰ４の復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ４は、ＡＴＣ復旧処理を終了させる工程である。なお、表示領域８９Ｂ～８９Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。次へキー８９１と復旧操作有効キー８９２は、終了画面８９の右下に表示される。終了キー８９３は、終了画面８９の左下に表示される。
図４１に示すように、終了画面８９には、表示領域８９Ａ～８９Ｄが設けられる。ＳＴＥＰ４の復旧手順が表示される。ＳＴＥＰ４は、ＡＴＣ復旧処理を終了させる工程である。なお、表示領域８９Ｂ～８９Ｄは、図２３に示す軸戻し画面８１の表示領域８１Ｂ～８１Ｄと同じなので説明を省略する。次へキー８９１と復旧操作有効キー８９２は、終了画面８９の右下に表示される。終了キー８９３は、終了画面８９の左下に表示される。
【0112】
表示領域８９Ａには、ＡＴＣ復旧が完了したこと、さらに（通告）として、ＡＴＣ工具画面（図示略）の工具割り当てとマガジン３１に取り付けている工具の関係がずれている可能性があるので、ＡＴＣ工具画面の工具割り当てを確認するようにガイダンスでユーザに注意喚起される。ＡＴＣ工具画面は、操作パネル２５の操作で表示部２６に表示される。ＡＴＣ工具画面には、マガジン３１の各グリップアームに割り当てられた工具の種類を示す表である工具割り当てが表示される。さらにその下に、ＡＴＣ復旧処理を終了させるために必要な３つの手順が表示される。手順１として、復旧操作有効キー８９２を押して、復旧操作を有効にする。手順２として、操作部２７の［リセット］キーを押す。手順３として、手順１と２の操作を確認したら終了キー８９３を押す。
【0113】
図１３に戻り、ＣＰＵ４１はユーザによる確認が完了したか否か判断する（Ｓ５７）。ユーザが終了キー８９３を押すまでは確認が完了していないので（Ｓ５７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はＳ５６に戻って待機する。終了キー８９３が押された場合、ユーザによる確認が完了したので（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はＡＴＣ復旧処理を終了する。
【0114】
上記説明において、グリップアーム３８は本発明の「把持部」の一例である。マガジンモータ３３は本発明の「旋回駆動部」の一例である。記憶装置４４は本発明の「記憶部」の一例である。図１３のＳ４７の処理を実行するＣＰＵ４１は本発明の「座標検出部」とずれ判定部」の一例である。図１５のＳ１０２の処理を実行するＣＰＵ４１は本発明の「位置検出部」の一例である。Ｓ１０３の処理を実行するＣＰＵ４１は本発明の「判断部」の一例である。Ｓ１０１、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１０９の処理を実行するＣＰＵ４１は本発明の「補正要求部」の一例である。また、図１４のＳ６２の処理を実行するＣＰＵ４１は本発明の「座標検出部」とずれ判定部」の一例である。図１５のＳ１２２の処理を実行するＣＰＵ４１は本発明の「位置検出部」の一例である。Ｓ１２３の処理を実行するＣＰＵ４１は本発明の「判断部」の一例である。Ｓ１２１、Ｓ１２４、Ｓ１２５、Ｓ１２７、Ｓ１２９の処理を実行するＣＰＵ４１は本発明の「補正要求部」の一例である。ＣＰＵ４１は本発明の「制御部」の一例である。記憶装置４４は本発明の「記憶部」の一例である。
【0115】
以上説明したように、本実施形態の数値制御装置４０は工作機械１の動作を制御する。工作機械１は旋回軸３７Ａを中心に旋回可能なマガジン３１を備える。マガジン３１の外周部には複数のグリップアーム３８が周方向に沿って設けられる。グリップアーム３８は工作機械１の主軸７に装着させる工具９１を把持可能である。数値制御装置４０のＣＰＵ４１はマガジン３１を旋回駆動して任意のグリップアーム３８を割り出させる。記憶装置４４には、グリップアーム３８の割出位置に対応するマガジン３１の旋回位置座標が、マガジン３１の基準位置を示す基準座標として記憶される。主軸７が停止した状態で、主軸７の位置を復旧させる為、ＣＰＵ４１はマガジン３１の旋回位置座標を検出し、記憶装置４４に記憶された基準位置と比較してマガジン３１に旋回ずれがあるか判定する。
【0116】
旋回ずれがあると判定した場合、ＣＰＵ４１は主軸７の位置を検出し、その検出した位置がマガジン旋回領域内に位置するか判断する。上記実施形態では、主軸７が工具交換経路５１上であってＡＴＣ準備位置に無ければマガジン旋回領域内と判断し、ＡＴＣ準備位置にあればマガジン旋回領域外と判断する。また、主軸７が工具交換経路５２上であってＡＴＣ原点に無ければマガジン旋回領域内と判断し、ＡＴＣ原点にあれば旋回領域外と判断する。
【0117】
このような判断方法で、主軸７の位置がマガジン旋回領域内に位置すると判断した場合、ＣＰＵ４１は主軸７が工具交換経路５１上にあれば主軸７をＡＴＣ準備位置まで移動させ、工具交換経路５２上にあれば主軸７をＡＴＣ原点まで移動させることで、主軸７をマガジン旋回領域から退避させる。その後、ＣＰＵ４１はマガジン３１を基準位置に戻す旋回補正を実行させる動作又は作業を要求する。なお、旋回補正を実行させる動作とは、マガジンモータ３３に旋回補正を実行させる動作である。旋回補正を実行させる作業とは、作業者に旋回補正を実行させる作業を意味する。これにより、数値制御装置４０は、旋回補正を行う際に、マガジン３１やグリップアーム３８に把持されている工具９１と、主軸７や主軸７に装着された工具９１との干渉を回避できるので、旋回補正を適切に行うと共にマガジン３１や主軸７及び工具９１の破損する可能性を低減できる。
【0118】
ＣＰＵ４１は、マガジン３１に生じている旋回ずれの大きさが閾値未満の場合に旋回補正指令を生成し、マガジンモータ３３に対して旋回補正の動作を指示する。旋回ずれの大きさが閾値未満であれば旋回補正を自動で行うので、数値制御装置４０は旋回補正を作業者が手動で行う場合に比べて手間を省略できる。また、旋回ずれの大きさが微小であってもマガジン３１を適切に基準位置に戻すので、マガジン３１や主軸７及び工具９１が破損する可能性をより低減できる。他方、旋回ずれの大きさが閾値以上である場合はマガジン３１を旋回する距離が長いことから、マガジン３１を慎重に旋回して基準位置に戻す必要がある。この場合、ＣＰＵ４１は作業者に対して旋回補正の作業を表示部２６に表示して報知するので、作業者はマガジン３１の周囲を確認しながらマガジン３１を慎重に旋回させることができる。
【0119】
ＣＰＵ４１は主軸７をマガジン旋回領域内から退避させる際、工具交換経路５１，５２に沿って主軸７を移動させる。工具交換経路５１，５２は工具交換時に主軸を移動させる経路である。これにより、ＣＰＵ４１は主軸７や主軸７に装着された工具９１が他部材と干渉する可能性を低減できる。
【0120】
逆Ｌ字状の工具交換経路５１，５２のうち工具交換経路５１はＡＴＣ準備位置とＡＴＣ位置の間をＹ軸方向に延びる所定経路である。停止状態の主軸７が工具交換経路５１上で且つＡＴＣ準備位置に無い場合、主軸７はマガジン旋回領域内に位置する可能性がある。この場合、ＣＰＵ４１は、主軸７を工具交換経路５１に沿ってＡＴＣ準備位置まで退避することでマガジン旋回領域から退避できる。これにより、ＣＰＵ４１はマガジン３１の旋回補正を安全に行うことができる。
【0121】
停止状態の主軸７がＡＴＣ位置とＡＴＣ原点との間で且つマガジン旋回領域内に位置する場合、ＣＰＵ４１は主軸７をＡＴＣ原点に退避する。これにより、ＣＰＵ４１はマガジン３１の旋回補正を安全に行うことができる。
【0122】
例えばアラーム等が発生し、工具交換が途中で停止した場合、主軸７は停止した状態である。この場合、ＣＰＵ４１はマガジン３１の旋回ずれを判定し、停止した主軸７の位置がマガジン旋回領域内と判断した場合は、主軸７をマガジン旋回領域から退避させたのちにマガジンを基準位置に戻すことができる。
【0123】
工具交換の途中で工作機械１の電源がオフされた後、電源がオンされた場合、主軸７は停止した状態である。この場合、ＣＰＵ４１はマガジン３１の旋回ずれを判定する。旋回ずれがあると判定し、且つ停止した主軸７の位置がマガジン旋回領域内と判断した場合は、主軸７をマガジン旋回領域から退避させたのちにマガジン３１を基準位置に戻すことで、旋回補正を安全に行うことができる。
【0124】
本発明は上記実施形態に限らず各種変形が可能である。工作機械１は横形の工作機械であるが、主軸の軸方向が上下方向に延びる縦形の工作機械であってもよい。工作機械１はワークに対して主軸７に装着された工具９１をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に相対的に移動させる機構を備えるが、３軸に限定せず、１軸又は２軸でもよく、３軸以上であってもよい。また、工作機械１は、回転テーブル９上に治具で固定されたワークに対し、コラム５をＸ軸方向とＺ軸方向、主軸ヘッド６（主軸７）をコラム５の前面５Ｂに沿ってＹ軸方向に移動することで、ワークと工具を相対的にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に移動する構造であるが、これ以外の構造でもよい。例えば、コラム５をＸ軸方向、主軸ヘッド６（主軸７）をＺ軸方向に移動し、コラム５と主軸ヘッド６を支持する支持台（図示略）をＹ軸方向に移動させてもよい。
【0125】
上記実施形態のＡＴＣ復旧処理（図１３参照）では、軸戻し先判定処理を実行してから軸戻しを実行し（Ｓ４０～Ｓ４３）、その後、工具交換経路５１，５２上に軸戻しされた主軸７の位置を工具交換経路５１，５２に沿って加工領域まで安全且つ適切に移動させる為、主軸７の停止位置に対応した復旧画面８２～８６を表示部２６に表示するが（Ｓ４５～Ｓ７２）、Ｓ４５以降の処理を省略し、軸戻しまでの処理としてもよい。
【0126】
例えば、ＡＴＣ領域で停止した主軸７の位置がＷ２領域の範囲内であるが、Ｘ軸が復旧領域Ｗ１の範囲内にない場合、若しくはＺ軸が復旧領域Ｗ４～Ｗ６の何れの範囲内にも無い場合、Ｓ４３の軸戻しをすることで、主軸７のＹ軸は加工領域に直接的に移動する。この場合、ＣＰＵ４１は主軸７を加工領域に復旧させる処理は不要である。
【0127】
上記実施形態では、軸戻し先判定処理において、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の全ての移動軸において戻し先を指定した後で全軸について軸戻しを実行するが、各移動軸で戻し先を指定しながら軸戻しを順次実行してもよい。
【0128】
図１５のＹＭ軸復旧処理のＳ１０４の処理において、旋回ずれが閾値値未満の場合は（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はマガジン３１の自動旋回補正を実行するが（Ｓ１０５～Ｓ１０７）、例えば図４２に示す変形例のように、旋回ずれが閾値値未満の場合は（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、そのまま主軸７を移動させても工具の受け渡しに対して影響が小さいので、マガジン３１の旋回ずれを補正しないようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ４１は、図２７のＹＭ軸復旧画面８３の表示領域８２Ａにおいて、手順３の後に手順４として、次へキー８３１を押す操作についてガイダンス表示するようにしてもよい（Ｓ１０５）。他方、旋回ずれの大きさが閾値以上である場合は（Ｓ１０４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は作業者に対して旋回補正の作業を報知するので（Ｓ１０８，Ｓ１０９）、作業者はマガジン３１の周囲を確認しながらマガジン３１を慎重に旋回させることができる。
【0129】
軸戻し画面８１、復旧画面８２～８６、復旧不可画面８７、割出工具確認画面８８、終了画面８９の夫々のレイアウト、各表示領域に表示される文言の表現等は自由に変更可能である。
【0130】
図１５のＹＭ軸復旧処理において、マガジン３１の旋回ずれが閾値未満の場合は（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、マガジン３１の自動旋回補正を実行するが（Ｓ１０７）、例えば旋回ずれの大小に関わらず、ユーザの操作パネル２５の操作により一律で、マガジン３１を旋回して基準位置に戻すようにしてもよい（Ｓ１０８～Ｓ１１１）。図１６のＹＺＭ軸復旧処理、図１４のＹＺＭ復旧処理（Ｓ７１）においても同様である。
【0131】
上記実施形態の図３１（１）に示すＳＴＥＰ２―ｄの工程では、工具交換経路５２上のＭ４点に位置する主軸７を工具交換経路５２に沿ってＡＴＣ原点に一旦後退させた後、マガジン３１の位置を正常に戻して、［工具交換単動］キーを押すことによって、主軸７をＡＴＣ位置Ｚ軸に前進させているが、例えばＭ４点がマガジン旋回領域よりも後方であれば、マガジン３１の位置を正常に戻してから主軸７をＭ４点から工具交換経路５２に沿ってそのまま前進させてもよい。この場合、［工具交換単動］キーを押すのではなく、［解除］キーを押しながら［－Ｚ］キーを押して主軸７をＡＴＣ位置軸に前進させればよい。
【0132】
図１６のＹＺＭ軸復旧処理の中で、主軸７のＺ軸がＡＴＣ原点に到達した場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、主軸７はマガジン旋回領域よりも後方に退避したと見做して、ＣＰＵ４１はマガジン３１の旋回補正を実行するが（Ｓ１２４～Ｓ１２７、Ｓ１２８～Ｓ１３１）、例えば主軸７の現在の機械座標を検出して、記憶装置４４に記憶されたマガジン旋回領域の座標情報を参照して、現在の主軸７のＺ軸がマガジン旋回領域内か否かを判断するようにしてもよい。また、図１５のＹＭ軸復旧処理の中で、主軸７のＹ軸をＹ軸原点に向けて下降する場合（Ｓ１０１～Ｓ１０３）においても同様に、記憶装置４４に記憶されたマガジン旋回領域の座標情報を参照して、現在の主軸７のＹ軸がマガジン旋回領域内か否かを判断するようにしてもよい。
【0133】
本実施形態は工作機械１に設けられた数値制御装置４０であるが、例えば図４３に示す数値制御システム２００であってもよい。数値制御システム２００は、数値制御装置２０１と工作機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃを備える。数値制御装置２０１のＣＰＵは、例えば工場等に設置された工作機械１Ａ，１Ｂ，１Ｃの夫々の動作を制御して管理する。このような数値制御システム２００の場合、数値制御装置２０１のＣＰＵが本発明の「検出部」、「判断部」、「移動制御部」、「表示制御部」等を構成してもよい。
【符号の説明】
【0134】
１ 工作機械
７ 主軸
２６ 表示部
３０ ＡＴＣ装置
３１ マガジン
３７Ａ 旋回軸
３８ グリップアーム
４０ 数値制御装置
４１ ＣＰＵ
５１，５２ 工具交換経路
９０ 工具ホルダ
９１ 工具
２００ 数値制御システム
２０１ 数値制御装置
７ 主軸
２６ 表示部
３０ ＡＴＣ装置
３１ マガジン
３７Ａ 旋回軸
３８ グリップアーム
４０ 数値制御装置
４１ ＣＰＵ
５１，５２ 工具交換経路
９０ 工具ホルダ
９１ 工具
２００ 数値制御システム
２０１ 数値制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】