特開 2024-4979 塵芥収集車及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024004979

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】塵芥収集車及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65F 3/00 20060101AFI20240110BHJP

   B65F 3/04 20060101ALI20240110BHJP

   B60P 3/00 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

B65F3/00 L

B65F3/04

B60P3/00 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022104918

(22)【出願日】2022-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】河津 翔吾

(72)【発明者】

【氏名】巻幡 晃一

(72)【発明者】

【氏名】志田原 佑貴

【テーマコード（参考）】

3E024

【Ｆターム（参考）】

3E024AA01

3E024BA04

3E024CA16

3E024HA02

3E024HA03

3E024HB01

3E024HB04

3E024HB07

(57)【要約】

【課題】コンテナ反転装置を備えた塵芥収集車において、コンテナ反転装置の動作中、作業者が塵芥投入口の傍に常時いる必要のない塵芥収集車を提供する。
【解決手段】塵芥投入箱６に設けられる塵芥積込装置２０と、リフトアーム７２を有し、塵芥が収容されたコンテナ９０を塵芥投入口７の上で反転させて塵芥を塵芥投入口に投入するコンテナ反転装置７０と、塵芥積込装置及びコンテナ反転装置を制御する制御装置とを備える。コンテナ反転装置は、塵芥投入箱に設けられ、地面に載置されたコンテナを脱着する下端位置からコンテナの上部開口が塵芥投入口に臨む上端位置までリフトアームを回動させることにより、コンテナを反転可能に構成されており、制御装置は、コンテナ反転装置の自動動作開始が一度指示された場合に、上端位置までのリフトアームのアーム上昇動作と下端位置までのリフトアームのアーム下降動作とを連続的に行うようにする。
【選択図】図１Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

塵芥が塵芥投入口から投入される塵芥投入箱と、
前記塵芥投入箱に設けられる塵芥積込装置と、
リフトアームを有し、塵芥が収容されたコンテナを前記塵芥投入口の上で反転させて塵芥を前記塵芥投入口に投入するコンテナ反転装置と、
前記塵芥積込装置及び前記コンテナ反転装置を制御する制御装置と、
を備えた塵芥収集車であって、
前記コンテナ反転装置は、前記塵芥投入箱に設けられ、地面に載置された前記コンテナを脱着する下端位置から前記コンテナの上部開口が前記塵芥投入口に臨む上端位置まで前記リフトアームを回動させることにより、前記コンテナを反転可能に構成されており、
前記制御装置は、前記コンテナ反転装置の自動動作開始が一度指示された場合に、前記上端位置までの前記リフトアームのアーム上昇動作と前記下端位置までの前記リフトアームのアーム下降動作とを連続的に行うように構成されている
ことを特徴とする塵芥収集車。

【請求項2】

前記制御装置は、前記コンテナ反転装置の動作開始が一度指示された後、前記上端位置までの前記リフトアームのアーム上昇動作の開始前に、前記コンテナを前記コンテナ反転装置にロックするコンテナロックを行うように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車。

【請求項3】

前記制御装置は、前記下端位置までの前記リフトアームのアーム下降動作後に前記コンテナロックの解除を行うように構成されている
ことを特徴とする請求項２に記載の塵芥収集車。

【請求項4】

前記制御装置は、前記上端位置までの前記リフトアームのアーム上昇動作と前記下端位置までの前記リフトアームのアーム下降動作との間に、途中位置までのアーム下降動作と、前記上端位置までのアーム上昇動作とを含む詰まり解除動作を加えた
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の塵芥収集車。

【請求項5】

前記制御装置は、前記コンテナ反転装置の自動動作開始が一度指示された際、塵芥積込装置を動作させていれば、前記塵芥積込装置の積込動作を停止した後に前記リフトアームのアーム上昇動作をさせるように構成されている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の塵芥収集車。

【請求項6】

前記塵芥投入口をアクチュエータによって開閉させるテールゲートを備え、
前記制御装置は、前記コンテナ反転装置の動作開始が一度指示された後、前記上端位置までの前記リフトアームのアーム上昇動作開始前に、前記テールゲートが閉じていれば、前記テールゲートを開いてから前記リフトアームのアーム上昇動作をさせるように構成されている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の塵芥収集車。

【請求項7】

塵芥が塵芥投入口から投入される塵芥投入箱と、
前記塵芥投入箱に設けられる塵芥積込装置と、
リフトアームを有すると共に前記塵芥投入箱に設けられ、コンテナを前記塵芥投入口の上で反転させて塵芥を前記塵芥投入口に投入するコンテナ反転装置と、を備えた塵芥収集車の制御方法であって、
前記コンテナ反転装置の自動動作開始を指示する自動動作指示工程と、
前記自動動作指示工程の後、地面に載置された前記コンテナを脱着する下端位置から前記コンテナの上部開口が前記塵芥投入口に臨む上端位置まで前記リフトアームを回動させて前記コンテナを前記塵芥投入口の上で反転させて塵芥を前記塵芥投入口に投入し、
再び前記リフトアームのアーム下降動作を行って前記コンテナを地面に載置する動作を連続的に行う自動反転工程とを含む
ことを特徴とする塵芥収集車の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、塵芥投入箱にコンテナ反転装置を有する塵芥収集車及びその制御方法に関し、特に非接触型の塵芥収集方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、塵芥収集車による塵芥収集は、塵芥収集車の塵芥投入口に直接塵芥を投入する方法と、塵芥が入ったコンテナを塵芥投入口の上で反転させて塵芥を投入する方法の２種類が存在する。コンテナを使用した塵芥収集を行う塵芥収集車には、塵芥投入箱にコンテナ反転装置が設けられている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－１５２９７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、近年、世界中で生じたコロナ禍によって、ウイルスや病原菌の感染対策が重要視されている。塵芥収集の現場では、作業者は、多くの使用済みマスク等が入った塵芥袋を扱うことになる。複数の塵芥袋の中には、感染者が触った塵芥袋が混じっているおそれがある。また、塵芥袋の中の塵芥には、ウイルスや病原菌が含まれている場合がある。そのため、作業者の塵芥収集時の精神的、身体的負担は大きなものとなっており、作業者の負担を減らす対策が望まれていた。

【0005】

前記従来の２種類の塵芥投入方法のうち、コンテナを使用する方法では、作業者が塵芥袋に直接手を触れることがないので、より好ましいと考えられる。

【0006】

しかしながら、従来のコンテナ反転装置では、塵芥投入口のすぐ近くに操作部が設けられていた。作業者は、コンテナ反転装置にコンテナをセットした後、コンテナの反転動作を終了するまで、塵芥投入口の傍を離れることができなかった。塵芥は反転されたコンテナから勢いよく塵芥投入箱の中へ落下するので、塵芥投入口の外へ塵芥に含まれるウイルスや病原菌が飛散するおそれがあった。塵芥投入口の外へウイルスや病原菌が飛散した場合、塵芥投入口の傍にいる作業者が感染するおそれがあった。

【0007】

本発明は、上述の実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、コンテナ反転装置を備えた塵芥収集車において、コンテナ反転装置の動作中、作業者が塵芥投入口の傍に常時いる必要のない塵芥収集車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記の目的を達成するために、この発明では、コンテナの近くでコンテナ反転装置の動作終了までコンテナ反転装置を操作することなく、コンテナを自動で反転させるようにした。

【0009】

具体的には、第１の発明では、塵芥が塵芥投入口から投入される塵芥投入箱と、
前記塵芥投入箱に設けられる塵芥積込装置と、
リフトアームを有し、塵芥が収容されたコンテナを前記塵芥投入口の上で反転させて塵芥を前記塵芥投入口に投入するコンテナ反転装置と、
前記塵芥積込装置及び前記コンテナ反転装置を制御する制御装置と、を備えた塵芥収集車であって、
前記コンテナ反転装置は、前記塵芥投入箱に設けられ、地面に載置された前記コンテナを脱着する下端位置から前記コンテナの上部開口が前記塵芥投入口に臨む上端位置まで前記リフトアームを回動させることにより、前記コンテナを反転可能に構成されており、
前記制御装置は、前記コンテナ反転装置の自動動作開始が一度指示された場合に、前記上端位置までの前記リフトアームのアーム上昇動作と前記下端位置までの前記リフトアームのアーム下降動作とを連続的に行うように構成されている。

【0010】

前記の構成によると、従来のように作業者が塵芥投入口の近くの操作部をコンテナ反転装置の動作終了まで操作する必要がなく、コンテナ反転装置の自動動作開始を一度指示するだけで、コンテナの脱着、塵芥の投入から塵芥の積込までを自動で行える。このため、作業者は、塵芥袋を掴んで塵芥投入口に投入することもなく、また、塵芥投入口から離れた状態で、塵芥の投入を見守ることができる。なお、「地面に載置された」とは、直接地面に載置された場合だけでなく、台、台車など他の部材を介して地面に載置された場合も含む。

【0011】

第２の発明では、第１の発明において、
前記制御装置は、前記コンテナ反転装置の動作開始が一度指示された後、前記上端位置までの前記リフトアームのアーム上昇動作の開始前に、前記コンテナを前記コンテナ反転装置にロックするコンテナロックを行うように構成されている。

【0012】

前記の構成によると、コンテナ反転装置の動作開始を指示した後は、コンテナロックが自動的に行われるので、作業者は、コンテナに近付く必要がない。

【0013】

第３の発明では、第２の発明において、
前記制御装置は、前記下端位置までの前記リフトアームのアーム下降動作後に前記コンテナロックの解除を行うように構成されている。

【0014】

前記の構成によると、コンテナ反転装置の動作開始を指示した後は、コンテナの反転後のアーム下降動作後にコンテナロックの解除も自動的に行われるので、作業者は、コンテナをロックするためにコンテナに近付く必要がない。

【0015】

第４の発明では、第１から第３のいずれか１つの発明において、
前記制御装置は、前記上端位置までの前記リフトアームのアーム上昇動作と前記下端位置までの前記リフトアームのアーム下降動作との間に、途中位置までのアーム下降動作と、前記上端位置までのアーム上昇動作とを含む詰まり解除動作を加えた。

【0016】

前記の構成によると、アーム上昇動作とアーム下降動作とを繰り返す詰まり解除動作により、コンテナ内で塵芥が詰まってしまって出てこないような不都合を防ぐことができる。このため、作業者が手でコンテナ内の詰まりを解消する作業を行うことなく確実にコンテナ内の塵芥の収集を行える。

【0017】

第５の発明では、第１から第３のいずれか１つの発明において、
前記制御装置は、前記コンテナ反転装置の自動動作開始が一度指示された際、塵芥積込装置を動作させていれば、前記塵芥積込装置の積込動作を停止した後に前記リフトアームのアーム上昇動作をさせるように構成されている。

【0018】

前記の構成によると、コンテナの反転の動作が塵芥積込装置の積込動作と同時に行われないので、安全である上に、コンテナ内の塵芥が飛散しにくい。

【0019】

第６の発明では、第１から第３のいずれか１つの発明において、
前記塵芥投入口をアクチュエータによって開閉させるテールゲートを備え、
前記制御装置は、前記コンテナ反転装置の動作開始が一度指示された後、前記上端位置までの前記リフトアームのアーム上昇動作開始前に、前記テールゲートが閉じていれば、前記テールゲートを開いてから前記リフトアームのアーム上昇動作をさせるように構成されている。

【0020】

前記の構成によると、コンテナを反転させたときにテールゲートが確実に開いているので、コンテナ内の塵芥がテールゲートにぶつかって飛散することはない。

【0021】

第７の塵芥収集車の制御方法の発明は、
塵芥が塵芥投入口から投入される塵芥投入箱と、
前記塵芥投入箱に設けられる塵芥積込装置と、
リフトアームを有すると共に前記塵芥投入箱に設けられ、コンテナを前記塵芥投入口の上で反転させて塵芥を前記塵芥投入口に投入するコンテナ反転装置と、を備えた塵芥収集車の制御方法であって、
前記コンテナ反転装置の自動動作開始を指示する自動動作指示工程と、
前記自動動作指示工程の後、地面に載置された前記コンテナを脱着する下端位置から前記コンテナの上部開口が前記塵芥投入口に臨む上端位置までリフトアームを回動させて前記コンテナを前記塵芥投入口の上で反転させて塵芥を前記塵芥投入口に投入し、
再び前記リフトアームのアーム下降動作を行って前記コンテナを地面に載置する動作を自動で連続的に行う自動反転工程とを含む。

【0022】

前記の構成によると、従来のように作業者が塵芥投入口の近くの操作部をコンテナ反転装置の動作終了まで操作する必要がなく、コンテナ反転装置の自動動作開始を一度指示するだけで、コンテナ反転装置の動作終了まで塵芥の投入を自動で行える。このため、作業者は、塵芥袋を掴んで塵芥投入口に投入することもなく、塵芥投入口から離れた状態で、塵芥の投入を見守ることができる。

【発明の効果】

【0023】

以上説明したように、本発明によれば、コンテナ反転装置の自動動作開始を一度指示すれば、コンテナ反転装置の一連の自動動作中、作業者が塵芥投入口の傍に常時いる必要がない。このため、作業車の身体的及び精神的負担が軽減される。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1A】本発明の実施形態に係る塵芥収集車のコンテナを載置した状態を示す側面図である。

【図1B】本発明の実施形態に係る塵芥収集車のコンテナをロックした状態を示す側面図である。

【図1C】本発明の実施形態に係る塵芥収集車のコンテナを反転させた状態を示す側面図である。

【図1D】本発明の実施形態に係る塵芥収集車のコンテナを水平に戻した状態を示す側面図である。

【図1E】本発明の実施形態に係る塵芥収集車の塵芥積込装置の概要構成を示す側面図である。

【図2】塵芥収集車の油圧回路及び制御構成図である。

【図3】携帯端末機のボタン配置図である。

【図4A】制御装置の制御フローの前半部分を示すフローチャートである。

【図4B】制御装置の制御フローの後半部分を示すフローチャートである。

【図5】制御装置と携帯端末機とのペアリング中の通信断絶時動作を示すフローチャートである。

【図6】塵芥積込装置操作中の非常停止動作を示すフローチャートである。

【図7】コンテナ反転自動動作中の非常停止動作を示すフローチャートである。

【図8】携帯端末機のユーザ用設定画面を示す正面図である。

【図9】携帯端末機の管理者用設定画面を示す正面図である。

【図10】コンテナ反転装置の動作を説明する動作説明図であって、（ａ）はコンテナのロック前かつ反転前の状態を示す図、（ｂ）はコンテナのロック後かつ反転前の状態を示す図、（ｃ）は、コンテナを反転させている状態を示す図である。

【図11】コンテナ接続前のコンテナ反転装置の背面図である。

【図12】コンテナ接続後のコンテナ反転装置の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0026】

－塵芥収集車の構成－
図１Ａ～図１Ｄは本発明の実施形態に係る塵芥収集車１を示し、塵芥収集車１の運転室２ａ後方の車台２上に塵芥収容箱３が搭載されている。この塵芥収容箱３の後方開口部４には、その上方で投入箱支持ピン５により軸支された塵芥投入箱６が設けられている。 塵芥投入箱６の内部には、塵芥積込装置２０が設けられている（図１Ｅ参照）。塵芥投入箱６は、投入箱支持ピン５を中心に回動自在に構成されている。塵芥収集車１は、塵芥積込作業及び塵芥排出作業を行う、各種アクチュエータにより動作する架装機器を備えている。

【0027】

図２は、塵芥収集車１の油圧回路及び制御構成図である。図２に示すように、塵芥収集車１は、車台２のエンジン３１に駆動される動力取出装置（ＰＴＯ）３２を備えている。この動力取出装置３２の動力により、各種油圧アクチュエータを含む油圧機器３０が駆動されるようになっている。

【0028】

図１Ｅは、塵芥収集車１の塵芥積込装置２０の概要構成を示す側面図である。図１Ａ、図１Ｅ及び図２に示すように、本発明に係る回転式の塵芥積込装置２０は、塵芥投入箱６内に塵芥投入口７を通じて投入された塵芥を圧縮して後方開口部４を通して塵芥収容箱３内に積込むためのものである。塵芥積込装置２０は、中間部が塵芥投入箱６の側壁面に枢支されて一端側を前後方向に揺動させる押込板１０と、この押込板１０の他端にロッド１３ａの先端が回転自在に支持されて押込板１０を作動させる押込シリンダ１３と、回転軸１５ａを支点に回転可能な回転板１５と、この回転板１５の回転軸１５ａに減速機１４ａを介して連結され、回転板１５を回転作動させる油圧モータ１４とを備えている。このように構成した回転板１５の回転動作と押込板１０の揺動動作との協動によって塵芥投入箱６に投入された塵芥を圧縮して塵芥収容箱３に積込むようになっている。なお、塵芥積込装置２０は、本実施形態の回転式のものに限定されず、摺動板及び圧縮板を備えた圧縮式のものとしてもよい。

【0029】

図２に示すように、塵芥収集車１は、塵芥収容箱３内の塵芥を排出するための排出作業のときに、塵芥収容箱３を傾動させる傾動用油圧シリンダ２２を含む傾動機構１８を備えている。また、塵芥収容箱３と塵芥投入箱６との間には、回動用油圧シリンダ９が設けられている。塵芥を排出する場合、回動用油圧シリンダ９を伸長させて塵芥投入箱６を開いた状態で、傾動用油圧シリンダ２２を徐々に伸長させて塵芥収容箱３を傾動させ、塵芥をピットなどに排出するように構成されている。また、塵芥投入箱６は、ホッパロック装置１９（図２にのみ示す）によって、塵芥収容箱３に対して開かないようにロック可能に構成されている。このホッパロックとホッパロック解除とは、ホッパロック用油圧シリンダ２４（図２にのみ示す）の伸縮動作により行われるようになっている。

【0030】

また、図１Ｅにも示すように、塵芥投入口７は、上下のスライド移動により、矩形板状のテールゲート８によって開閉されるようになっている。デールゲートは、例えば、アクチュエータとしての電動モータ２３によって開閉駆動されるようになっている。

【0031】

図１Ａに示すように、塵芥収集車１は、後方から見て塵芥投入口７の左側に塵芥積込装置２０の操作を行うためのリヤ操作部２７を備えている。リヤ操作部２７には、積込スイッチ４７ａ、逆転スイッチ４８ａ、押込スイッチ４９ａ、戻りスイッチ５０ａ、及び、停止スイッチ５１ａが設けられている。また、塵芥収集車１は、後方から見て塵芥投入口７の右側に塵芥積込装置２０の操作を行うためのリヤ操作部２７を備えている。また、塵芥収集車１は、後方から見て塵芥投入口７の右側にテールゲート８の開閉操作を行うためのテールゲート操作部（図示省略）を備えている。このテールゲート操作部には、ゲート開スイッチ４１ａ及びゲート閉スイッチ４２ａが設けられている。

【0032】

また、塵芥収集車１は、運転室２ａ内にも、塵芥収容箱３の傾動、塵芥投入箱６の開閉等の操作を行うフロント操作部２８を備えている。フロント操作部２８には、積込排出切替スイッチ５３及びテールゲート電源スイッチ５４が設けられている。運転室２ａ内には、フロント操作部２８の近傍に、ＰＴＯスイッチ５２が設けられている。

【0033】

－コンテナ反転装置及びコンテナロック装置の構成－
コンテナ反転装置７０は、図１Ａ及び図１０～図１２に示すように、塵芥投入箱６の両側方下部に垂直に設けられた支持用ブラケット７１と、コンテナ９０を反転させるリフトアーム７２と、コンテナ９０をリフトアーム７２に保持するコンテナロック装置７３と、リフトアーム７２を回動させるリフトアーム用油圧シリンダ２６とを有する。図１Ａに示すように、塵芥投入箱６の側面には、反転装置操作部２９が設けられている。反転装置操作部２９には、図２に示すように、反転装置電源スイッチ５５と、リフトアーム用油圧シリンダ２６を作動させるアーム上昇スイッチ４５ａ及びアーム下降スイッチ４６ａと、コンテナロック装置７３を開閉するためのロック開スイッチ４３ａ及びロック閉スイッチ４４ａとが設けられている。

【0034】

アーム上昇スイッチ４５ａ、アーム下降スイッチ４６ａ、ロック開スイッチ４３ａ、及びロック閉スイッチ４４ａは、例えば上下左右の４方向に操作レバー２９ａを傾けることが可能なジョイスティックを使用することにより、１本の操作レバー２９ａで入力を行うことができる。例えば、操作レバー２９ａは、車両前方側に傾ければロック閉スイッチ４４ａがオンになる一方、車両後方側に傾ければロック開スイッチ４３ａがオンになるように構成すればよい。また、操作レバー２９ａは、上方に傾ければアーム上昇スイッチ４５ａがオンになる一方、下方に傾ければアーム下降スイッチ４６ａがオンになるように構成すればよい。なお、操作レバー２９ａは、諸事情により、従来どおり塵芥投入口７の近くでリフトアーム７２をコンテナ反転装置７０の動作終了まで操作する場合に、使用される。

【0035】

コンテナ９０は、市町村等によって定められた、樹脂成形品等よりなる汎用のもので、例えば、図１２に示すように、底部にキャスター９１が設けられ、上部に左右に延びるキャッチバー９２が設けられている。上部に広く空いた上部開口９３から塵芥袋等が投入されるようになっている。コンテナ９０は、例えば、容量が７００リットルで高さが１６００ｍｍ、幅が７００ｍｍ、奥行き１０００ｍｍ程度の外径を有し、キャッチバー９２は、直径３０ｍｍ程度で長さ１６００ｍｍ程度の丸棒状である。コンテナ９０の本体は、下側に向かって断面が小さくなって塵芥袋などが詰まりにくくはなっているが、塵芥袋を無理矢理押し込んだりすると１度ひっくり返しただけでは塵芥袋が出てこないこともある。

【0036】

図１０に拡大して示すように、支持用ブラケット７１は、塵芥投入箱６の両側方下部に後方に突出され、その先端が斜め上方向に延設されている。支持用ブラケット７１の上端部にはリフトアーム７２の上端部がリフトアーム回動軸７２ａによって回動自在に軸支されている。また、支持用ブラケット７１の下端部にはリフトアーム用油圧シリンダ２６の基端部がリフトアーム用下側ピン２６ａによって軸支されている。一方、リフトアーム用油圧シリンダ２６のロッド端はリフトアーム７２の上下方向の中途部にリフトアーム用上側ピン２６ｂによって軸支されている。このリフトアーム用油圧シリンダ２６の伸縮動作によりリフトアーム７２はリフトアーム回動軸７２ａを中心に回動するようになっている。

【0037】

コンテナロック装置７３は、左右一対の、アクチュエータとしてのコンテナロック用油圧シリンダ２５を備えている。

【0038】

図１０～図１２に示すように、リフトアーム７２には上下に延びる支持板７３ａが取り付けられている。この支持板７３ａの上端部には、第１ストッパ７３ｂが取り付けられており、支持板７３ａの中央高さ位置には、第２ストッパ７３ｃが取り付けられている。

【0039】

支持板７３ａには、動力伝達軸７３ｄが、左右の伝達軸支持部７３ｅによって車幅方向に延びるように回動可能に支持されている。

【0040】

動力伝達軸７３ｄの一端は、ロックアーム７３ｆに接続されている。動力伝達軸７３ｄの他端は、リンク部材２５ａを介してコンテナロック用油圧シリンダ２５のシリンダロッド先端に接続されている。

【0041】

コンテナロック用油圧シリンダ２５は、上下方向に延びるように、リフトアーム７２に設けられている。図１０（ａ）に示す、コンテナロック用油圧シリンダ２５を伸長させたロック解除状態Ａでは、ロックアーム７３ｆは、下方回動してコンテナ９０のキャッチバー９２を受け入れる位置にある。

【0042】

図１０（ｂ）に示す、コンテナロック用油圧シリンダ２５を収縮させたロック状態Ｂでは、ロックアーム７３ｆは、上方回動して、第１ストッパ７３ｂ及び第２ストッパ７３ｃに当接する。ロック状態Ｂでは、支持板７３ａ、第１ストッパ７３ｂ、第２ストッパ７３ｃ、ロックアーム７３ｆで囲まれた領域７３ｇが形成される。この領域７３ｇに、コンテナ９０のキャッチバー９２が納まる。

【0043】

コンテナ反転装置７０の支持板７３ａには、後述のコンテナ接続センサ５６が設けられている。

【0044】

リフトアーム７２において、コンテナロック用油圧シリンダ２５の位置には、アーム保護部材７２ｂが取り付けられている。

【0045】

リフトアーム７２は左右一対あるが、リフトアーム７２の下端部同士は、アーム連結部材７２ｃによって連結されている。アーム連結部材７２ｃは、左右のリフトアーム７２の回動を同調させることができる。アーム連結部材７２ｃには、コンテナ９０を支持するための支持ローラ７２ｄが設けられている。

【0046】

このように構成されたコンテナロック装置７３は、図１０（ａ）に示すコンテナロック用油圧シリンダ２５が伸長したロック解除位置Ａと、図１０（ｂ）に示すコンテナロック用油圧シリンダ２５が縮小した固縛位置Ｂとに切替可能に構成されており、固縛位置Ｂにおいて前記領域７３ｇ内でコンテナ９０の一側面に配設されたキャッチバー９２を保持するように構成されている。

【0047】

－報知部の構成－
図２に示すように、塵芥収集車１は、報知部８２を備えている。報知部８２は、制御装置としての（プログラマブルロジックコントローラ）ＰＬＣ４０と電気的に接続されている。ＰＬＣ４０は、車台２の側部に設けられた制御ボックス２ｂ（図１Ａ参照）の内部に設けられている。一方で、報知部８２は、例えば運転室２ａ内のキャブ内ブザー（図示せず）を備えている。このキャブ内ブザーは、後述の携帯端末機８０からは運転室２ａ内の運転手に操作の合図等を知らせるために鳴らすことができる。

【0048】

また、報知部８２は、車両後部の後部ブザー（図示せず）も備えている。この後部ブザーは、塵芥収集車１の周囲に車両作動による注意を促すために鳴らすことができる。また、後述の携帯端末機８０からもコンテナ反転装置７０の自動動作を行うとき等に周りに注意を促すために鳴らすことができるようになっている。

【0049】

－油圧機器及び制御構成－
図２に示すように、油圧機器３０は、前記動力取出装置３２に駆動される油圧ポンプ３３を備えている。油圧ポンプ３３により、上述した塵芥積込装置２０、傾動機構１８等の油圧アクチュエータを駆動する油圧が提供されるようになっている。油圧機器３０では、積込用油圧アクチュエータとしての押込シリンダ１３及び油圧モータ１４と、傾動機構１８の傾動用油圧シリンダ２２とがそれぞれ油圧制御されている。油圧機器３０には、他にも、塵芥収容箱３に対して塵芥投入箱６を回動させるための回動用油圧シリンダ９や、塵芥収容箱３の後方開口部４を塵芥投入箱６により閉じた状態でロックするためのホッパロック用油圧シリンダ２４が備えられている。

【0050】

油圧アクチュエータとしての各シリンダ９，１３，２２，２４，２５，２６及び油圧モータ１４は、油圧配管６１ｃを介してコントロールバルブユニット６３に接続されている。詳しくは図示しないが、コントロールバルブユニット６３は、押込シリンダ１３の縮小及び伸長を制御する押込板用電磁弁、油圧モータ１４の正転及び逆転を制御する回転板用電磁弁、回動用油圧シリンダ９の縮小及び伸長を制御する回動用電磁弁、傾動用油圧シリンダ２２の縮小及び伸長を制御する傾動用電磁弁等を備えている。これらの電磁弁の開閉ポートを切り換えることにより、ＰＴＯ３２を駆動して回転させた油圧ポンプ３３から吐出された作動油を所望のシリンダ９，１３，２２又は油圧モータ１４に対して供給するように構成されている。そして、ＰＬＣ４０から送られてきた信号により、コントロールバルブユニット６３を介してシリンダ９，１３，２２，２４，２５，２６の伸縮動作の切替、油圧モータ１４及び電動モータ２３の正転及び逆転が制御され、又は運転が停止されるようになっている。すなわち、制御装置としてのＰＬＣ４０は、塵芥積込装置２０及びコンテナ反転装置７０を制御する。なお、場合によっては、このＰＬＣ４０は、複数のＰＬＣより構成されていてもよい。

【0051】

図２の左側に示すように、ＰＬＣ４０には、ゲート開スイッチ４１ａ、ゲート閉スイッチ４２ａ、ロック開スイッチ４３ａ、ロック閉スイッチ４４ａ、アーム上昇スイッチ４５ａ、アーム下降スイッチ４６ａ、積込スイッチ４７ａ、逆転スイッチ４８ａ、押込スイッチ４９ａ、戻りスイッチ５０ａ、停止スイッチ５１ａ、ＰＴＯスイッチ５２、積込排出切替スイッチ５３、テールゲート電源スイッチ５４、反転装置電源スイッチ５５等からの信号が入力されるようになっている。

【0052】

また、ＰＬＣ４０には、各アクチュエータの動作状況を検出する複数のアクチュエータ位置センサ５７やコンテナ９０が接続されたことを検知するコンテナ接続センサ５６等の各種センサからの信号も入力されるようになっている。

【0053】

さらに、ＰＬＣ４０は、携帯端末機８０と通信を行う、通信装置８１とも接続されている。例えば、この通信装置８１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いた通信を制御するプリント基板で構成されている。

【0054】

ＰＬＣ４０には、記憶部５８が設けられている。この記憶部５８は、油圧機器３０の稼働状況を記憶するように構成してもよい。

【0055】

油圧機器３０は、作動油を貯留する作動油タンク６２を塵芥収容箱３の外部に備え、作動油タンク６２内の作動油を油圧ポンプ３３で吸い上げて供給側の油圧配管６１ａに流通させてコントロールバルブユニット６３に供給するように構成されている。そして、コントロールバルブユニット６３を通過して戻ってくる作動油は、回収側の油圧配管６１ｂを流通し、リターンフィルタ６４で濾過された後、再び作動油タンク６２に回収されるようになっている。

【0056】

－携帯端末機の構成－
図３に示すように、本実施形態の携帯端末機８０は、塵芥収集車１の各部を遠隔操作するために設けられている。携帯端末機８０は、タブレット、スマートフォンなどでもよく、送受信機、ＣＰＵ、ヒューマンインターフェイス、各種メモリ、タッチパネル８０ａなどを備えている。

【0057】

携帯端末機８０は、本実施形態に係るアプリが予めインストールされている。そのアプリを立ち上げると、例えば、図３に示すようにタッチパネル８０ａに塵芥積込装置操作用画像が表示される。

【0058】

例えば、この画像の右側には、ボタン状の積込スイッチ４７ｂ、逆転スイッチ４８ｂ、押込スイッチ４９ｂ、戻りスイッチ５０ｂ、停止スイッチ５１ｂが塵芥投入口７の近くのリヤ操作部２７のスイッチと同じ配置で表示されている。また、左側には、ボタン状のボタンロック解除スイッチ５９が表示されている。これらのスイッチに触れることでＰＬＣ４０に信号が送られるようになっている。

【0059】

中央枠部８０ｂ内には、塵芥投入箱６が表示されており、例えば、実際の押込板１０、回転板１５の動きと連動させて画像が変化するように構成されている。特に、コンテナ９０が接続されている場合には、コンテナ反転装置７０を表示させてその動きと対応させてもよい。

【0060】

中央枠部８０ｂの右上側には、ボタン状の反転自動スイッチ８０ｃ、ゲート開スイッチ４１ｂ、ゲート閉スイッチ４２ｂが表示され、中央枠部８０ｂの下側には、ボタン状のロック開スイッチ４３ｂ、ロック閉スイッチ４４ｂ、アーム上昇スイッチ４５ｂ、アーム下降スイッチ４６ｂが表示されており、これらのスイッチに触れることでＰＬＣ４０に信号が送られるようになっている。詳細は後述するが、コンテナ反転装置７０の自動動作開始を指示する自動動作指示工程において、反転自動スイッチ８０ｃが押される。本実施形態では、この反転自動スイッチ８０ｃは、携帯端末機８０のみに設けられている。

【0061】

例えば、ボタンロック解除スイッチ５９を左手で押した状態でないと、携帯端末機８０の他の操作スイッチを操作しても対応する操作が行われないようにするようにしてもよい。すなわち、ボタンロック解除スイッチ５９は、安全対策ボタンの役割を果たすことができる。

【0062】

また、例えば、停止スイッチ５１ｂは、携帯端末機８０から操作できるアクチュエータの全てを緊急で停止させることができるボタンとしてもよい。例えば、停止スイッチ５１ｂと他のスイッチとを同時に押しても停止スイッチ５１ｂの停止信号のみがＰＬＣ４０に送られるようにしてもよい。停止スイッチ５１ｂの操作は、積込動作中の塵芥積込装置２０、開閉動作中のテールゲート８、動作中のコンテナ反転装置７０の停止を行うことができる。停止スイッチ５１ｂは、緊急停止ボタンとしての機能を有するため、ボタンロック解除スイッチ５９が押されてなくても単独で停止動作を行えるようにするのが好ましい。

【0063】

なお、携帯端末機８０の停止スイッチ５１ｂは、テールゲート８の開閉動作やコンテナ反転装置７０の動作を途中で停止可能な点で、リヤ操作部２７の停止スイッチ５１ａと機能が異なっている。リヤ操作部２７の停止スイッチ５１ａは、塵芥積込装置２０の動作を停止させるためだけに設けられている。

【0064】

本実施形態では、ＰＬＣ４０の記憶部５８が、タッチパネル８０ａに表示する各種操作スイッチの設定情報を保存するように構成している。これにより、携帯端末機８０に設定情報を保存するような仕組みを入れる必要がなく、設定情報を保存するサーバーのようなものを用意する必要もない。さらに、塵芥収集車１のＰＬＣ４０そのものに記憶されるので、異なる携帯端末機８０からアクセスしてもその塵芥収集車固有の設定として扱える。このため、塵芥収集車１の設定を異なる携帯端末機間で共有するサーバーのようなものを用意する必要がない。

【0065】

－塵芥積込装置の作動－
このように構成された塵芥積込装置２０は、通常、上述したように図１Ｅに実線で示すような、押込シリンダ１３が伸長し、回転板１５の先端が後方開口部４に臨む状態が規定停止位置となっている。この規定停止位置で、塵芥投入口７を通して塵芥を塵芥投入箱６内に投入する。

【0066】

次いで、作業者が携帯端末機８０の積込スイッチ４７ｂ又はリヤ操作部２７の積込スイッチ４７ａを押して積込動作を開始すると、ＰＬＣ４０から信号が送られ、油圧モータ１４が回転して回転板１５が駆動され、前記規定停止位置から時計回りに正転する。

【0067】

次いで、戻り作動が行われ、押込シリンダ１３が縮小作動し、押込板１０が後方へ回動する。そして、押込シリンダ１３が最小縮小位置になると押込シリンダ１３の縮小作動が停止して押込板１０が戻り終了位置（図１Ｅに想像線で示す）に達する。

【0068】

次いで、回転板１５の正転作動が続き、回転板１５の先端が後方開口部４に臨む位置になったところで、回転板１５が停止される。この際、塵芥投入箱６に投入された塵芥が塵芥収容箱３の底面の高さに持ち上げられた状態になる。

【0069】

次いで、押込作動が行われ、押込シリンダ１３が最小縮小位置から伸長作動して押込板１０が前方に揺動して押込工程に移行し、押込シリンダ１３が伸長作動しながら、回転板１５上の塵芥を押込板１０によって後方開口部４から塵芥収容箱３へ押し込む。そして、押込シリンダ１３が最大伸長位置になると押込シリンダ１３の伸長作動が停止して押込板１０が押込終了位置（規定停止位置）に達する。これにより、一連の積込動作を終了する。そして、これらの工程を１サイクルとした塵芥積込動作を繰り返して行うことができる。作業者は、携帯端末機８０の積込スイッチ４７ｂを使用することにより、塵芥投入口７から離れた状態で、塵芥積込装置２０による塵芥の積込動作を見守ることができる。

【0070】

－コンテナ反転装置の動作－
次に、前記構成のコンテナ反転装置７０の動作について説明する。

【0071】

まず、コンテナロック装置７３が図１０（ａ）のロック解除位置Ａにある状態で、作業者が、塵芥を収容したコンテナ９０をコンテナ反転装置７０に近接配置する。この場合、作業者は、コンテナ９０内部の塵芥袋に直接触れる必要はない。

【0072】

次いで、作業者による携帯端末機８０のロック閉スイッチ４４ｂ、反転装置操作部２９のロック閉スイッチ４４ａ、携帯端末機８０の反転自動スイッチ８０ｃのいずれかのオン操作に基づいて、ＰＬＣ４０がコンテナロック用油圧シリンダ２５を伸長状態から徐々に縮小させていく。すると、上述したように、ロックアーム７３ｆが図１０（ａ）のロック解除位置Ａから図１０（ｂ）の固縛位置Ｂに反時計回りに回動し、コンテナ９０のキャッチバー９２がコンテナロック装置７３に固縛される。

【0073】

この後、ＰＬＣ４０がリフトアーム用油圧シリンダ２６を伸長させると、リフトアーム７２が上方に回動し、コンテナロック装置７３に固縛されたコンテナ９０が若干後ろ下がりに傾斜し、コンテナ９０の側面が支持ローラ７２ｄに支持された状態で持ち上げられる。

【0074】

そして、さらに、リフトアーム７２が上方に回動することで、図１０（ｃ）に示すように、コンテナ９０が反転し、このコンテナ９０の上部開口９３が下向き状態で塵芥投入箱６の塵芥投入口７に臨み、コンテナ９０内の塵芥が塵芥投入箱６に投入される。

【0075】

このとき、コンテナ９０の側面は支持ローラ７２ｄに支持され、コンテナ９０のキャッチバー９２が領域７３ｇ内で第２ストッパ７３ｃの位置から第１ストッパ７３ｂの位置まで滑ることで、コンテナ９０が塵芥投入口７に向かって降下し、第１ストッパ７３ｂに衝突する際の衝撃により、コンテナ９０内の塵芥を塵芥投入口７に残らず投入できるようにしている。

【0076】

なお、後述するように、塵芥袋等がコンテナ９０内に詰まって出にくいときのために、リフトアーム７２の動作を繰り返す、詰まり解除動作を行ってもよい。

【0077】

－ＰＬＣの作用－
ＰＬＣ４０は、上述したように、塵芥積込装置２０、傾動機構１８、コンテナ反転装置７０等の各種アクチュエータを制御する。ＰＬＣ４０は、アクチュエータ位置センサ５７等の信号から、塵芥積込装置２０が１サイクルのうち、どの作業を行っているかを判定できる。

【0078】

（コンテナによる塵芥積込作業）
図４Ａ及び図４Ｂを用いてコンテナによる塵芥積込作業におけるＰＬＣ４０の具体的な制御フローについて説明する。

【0079】

まず、ステップＳ０１で電源等を入れることにより、ＰＬＣ４０や携帯端末機８０が起動する。

【0080】

次いで、ステップＳ０２で携帯端末機８０とＰＬＣ４０とのペアリングが行われる。例えば、携帯端末機８０の送受信機と通信装置８１との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈを用いた通信状態を確保する。

【0081】

次に、ステップＳ０３で、ＰＬＣ４０は、コンテナ接続センサ５６からの検知信号の有無を判定する。コンテナ接続センサ５６は、コンテナ反転装置７０の支持板７３ａ、第１ストッパ７３ｂ、第２ストッパ７３ｃ、ロックアーム７３ｆで囲まれた領域７３ｇに、コンテナ９０のキャッチバー９２が納まったとき、オン状態となる。検知信号があると、ステップＳ０４に進み、ないとステップＳ０５に飛ぶ。

【0082】

ステップＳ０４で、ＰＬＣ４０は、携帯端末機８０へコンテナ接続中であることを報知する。

【0083】

次いで、ステップＳ０５で、ＰＬＣ４０は、携帯端末機８０から反転自動スイッチ８０ｃの操作信号があるかを判定する。反転自動スイッチ８０ｃは、塵芥投入口７から離れた作業者によって操作される。ＰＬＣ４０が反転自動スイッチ８０ｃの操作信号があると判断した場合、ステップＳ０６に進む。そして、ＰＬＣ４０は、作動中の塵芥積込装置２０の作動を停止する。ＰＬＣ４０が反転自動スイッチ８０ｃの操作信号がないと判断した場合には、後述するステップＳ２０に飛ぶ。このように、コンテナ９０の反転の動作が塵芥積込装置２０の積込動作等と同時に行われないので、安全である上に、コンテナ９０内の塵芥が飛散しにくい。

【0084】

次に、ステップＳ０７で、ＰＬＣ４０は、ＰＴＯ３２がオンか、テールゲート電源スイッチ５４がオンか、積込排出切替スイッチ５３がＯＮか、反転装置電源スイッチ５５がオンか、コンテナ９０が接続されているか、図１Ａに示すようにリフトアーム７２が下端位置にあるか、コンテナロック装置７３が図１０（ａ）に示すように解除状態Ａかを判定する。これらを全て満たしていると、図４Ｂに示すステップＳ０８に進んで、ＰＬＣ４０は、図１０（ｂ）に示すようにコンテナロック装置７３を作動させてコンテナロック装置７３をロック状態Ｂとする。一方、１つでも満たしていない場合には、ＰＬＣ４０は、コンテナ９０を反転させる適切な状況ではないと判断し、ステップＳ１９に飛ぶ。なお、コンテナ９０は、地面に直接載置されている場合だけでなく、台、台車など他の部材を介して地面に載置されていてもよい。

【0085】

このように、自動動作指示工程により、コンテナ反転装置の動作開始が一度指示された後、上端位置までのアーム上昇動作開始前に、ＰＬＣ４０は、コンテナ９０をコンテナ反転装置７０（具体的にはリフトアーム７２）にロックするコンテナロックを自動的に行うように構成されている。このため、コンテナ反転装置７０の動作開始を指示した後は、コンテナロックが自動的に行われるので、作業者は、コンテナをロックするためにコンテナ９０に近付く必要がない。

【0086】

次いで、ステップＳ０９で、ＰＬＣ４０は、テールゲート８を開くように電動モータ２３を駆動する。このように、コンテナ反転装置７０の動作開始が一度指示された後、上端までアーム上昇動作開始前に、テールゲート８が閉じていればテールゲート８を開いてからアーム上昇動作をさせるように構成されている。こうすることで、コンテナ９０を反転させたときにテールゲート８が確実に開いているので、コンテナ９０内の塵芥を誤って飛散させることはない。

【0087】

次に、ステップＳ１０で、ＰＬＣ４０は、図１Ｃに示すようにリフトアーム用油圧シリンダ２６を伸長させて上昇位置までリフトアーム７２を上昇させる。これにより、コンテナ９０が反転し、上部開口９３が塵芥投入口７の方を向き、内部の塵芥が投入される。

【0088】

次いで、ステップＳ１１で、ＰＬＣ４０は、所定の第１排出時間（例えば１．５秒）が経過するのを待った後、ステップＳ１２に進んで、図１Ｄに示すように所定時間（例えば１．０秒）だけリフトアーム７２を下降させる。つまり、いったんコンテナ９０を途中位置まで下げて詰まり解除動作を行う。

【0089】

次に、ＰＬＣ４０は、ステップＳ１３で再びリフトアーム７２を図１Ｃに示す上端位置まで上昇させ、詰まってしまって出てこなかった塵芥袋等を塵芥投入口７に投入する。このように、コンテナ９０内で塵芥が詰まってしまって出てこないような不都合を防ぐことができる。このため、作業者が手でコンテナ９０内の詰まりを解消する作業を行うことなく確実にコンテナ９０内の塵芥の収集を行える。

【0090】

次いで、ＰＬＣ４０は、ステップＳ１４で所定の第２排出時間（例えば１．０秒）が経過するのを待った後、ステップＳ１５で２回目の第２排出時間が経過したのを確認する。すなわち、１回目の第２排出時間が経過しただけのときは、ステップＳ１２に戻って詰まり解除動作が繰り返される。ＰＬＣ４０は、２回目の詰まり解除動作が行われたのを確認すると、ステップＳ１６に進んでリフトアーム用油圧シリンダ２６を縮小させて図１Ａに示す下降位置までリフトアーム７２を下降させ、コンテナ９０を地面に載置する。詰まり解除動作は、１度も行わなくてもよいし、３回以上行ってもよい。

【0091】

次いで、ステップＳ１７で、ＰＬＣ４０は、コンテナロック装置７３を作動させて図１０（ａ）に示すようにロックを解除する。コンテナ９０は、地面に既に載置されているので、コンテナ９０が不安定になることはない。

【0092】

次に、ＰＬＣ４０は、ステップＳ１８で電動モータ２３を作動させてテールゲート８を閉じる。

【0093】

最後に携帯端末機８０とのペアリングが解除されていなければ、ＰＬＣ４０は、ステップＳ０３に戻って作業を繰り返す。一方、ペアリングが解除されていれば、制御フローを終了する。終了後は、例えば、次の塵芥収集場所に移動する。

【0094】

一方、図４Ａに再び戻って、ステップＳ２０では、ＰＬＣ４０は、テールゲート関連スイッチの操作信号があったか判定する。具体的には、ＰＬＣ４０は、ゲート開スイッチ４１ａ，４１ｂ、ゲート閉スイッチ４２ａ，４２ｂのいずれかから信号が送信されていないか判定する。このステップＳ２０では、ＰＬＣ４０は、ＰＴＯスイッチ５２がオンかどうかを判定しない。ＰＬＣ４０は、テールゲート関連スイッチからの操作信号があると、電動モータ２３を駆動してテールゲート８の開閉動作を行う。そしてステップＳ１９に進む。

【0095】

ＰＬＣ４０は、テールゲート関連スイッチからの操作信号がないと、ステップＳ２２に進みＰＴＯスイッチ５２がオンでかつ反転装置関連スイッチ（具体的には、ロック開スイッチ４３ａ，４３ｂ、ロック閉スイッチ４４ａ，４４ｂ、アーム上昇スイッチ４５ａ，４５ｂ、アーム下降スイッチ４６ａ，４６ｂ）の操作信号の有無を判定する。ＰＬＣ４０は、反転装置関連スイッチの操作信号があると、コンテナロック装置７３又はリフトアーム用油圧シリンダ２６を駆動し、コンテナ９０のロックを行ったり解除したりし、又は、リフトアーム７２を上昇させたり下降させたりする。その後、ステップＳ１９に進む。

【0096】

ＰＬＣ４０は、反転装置関連スイッチからの操作信号がないと、ステップＳ２４に進みＰＴＯスイッチ５２がオンでかつ積込装置関連スイッチ（具体的には、積込スイッチ４７ａ，４７ｂ、逆転スイッチ４８ａ，４８ｂ、押込スイッチ４９ａ，４９ｂ、戻りスイッチ５０ａ，５０ｂ、停止スイッチ５１ａ，５１ｂ）の操作信号の有無を判定する。ＰＬＣ４０は、積込装置関連スイッチからの操作信号があると、塵芥積込装置２０の対応する作動を行う。その後、ステップＳ１９に進む。

【0097】

作業者は、テールゲート関連スイッチ、反転装置関連スイッチ、積込関連スイッチの全てについて、携帯端末機８０からの操作が可能である。携帯端末８０からの操作により、作業者は、従来のように塵芥投入口７の近くのリヤ操作部２７又は反転装置操作部２９を操作しながら塵芥積込装置２０やコンテナ反転装置７０を動作させる必要がない。作業者は、携帯端末機８０の反転自動スイッチ８０ｃによってコンテナ反転装置７０の自動動作開始を一度指示するだけで、コンテナ反転装置７０の動作終了まで塵芥の投入を自動で行える。また、コンテナ反転装置７０の自動動作開始を一度指示するだけで、テールゲート８の開閉動作とコンテナロック装置７３の動作と詰まり解除動作も合わせて自動で行われる。このため、作業者は、塵芥袋を掴んで塵芥投入口７に投入することもなく、塵芥投入口７から離れた状態で、コンテナ反転装置７０の動作終了まで塵芥の投入を見守ることができる。

【0098】

仮に、反転自動スイッチ８０ｃが携帯端末機８０ではなく塵芥投入箱６に設けられていた場合であっても、作業者は塵芥投入箱６の反転自動スイッチを操作した後すぐにその場所から退避できる。退避後、作業者は、塵芥投入口７から離れた状態で、コンテナ反転装置７０の動作終了まで塵芥の投入を見守ることができる。

【0099】

このため、仮に塵芥投入口の外へウイルスや病原菌が飛散した場合であっても、作業者が感染するおそれが軽減される。

【0100】

（ペアリング中の通信断絶時の動作フロー）
次いで、図５に示す、ＰＬＣ４０と携帯端末機８０とのペアリング中の通信断絶時の動作フローについて説明する。

【0101】

ステップＳ３０で、ＰＬＣ４０は、ペアリング中に携帯端末機８０との通信不能の有無について判定する。具体的には、携帯端末機８０の送受信装置から通信確認信号兼アプリ操作信号を、通信装置８１を介してＰＬＣ４０に定期的に送信し、ＰＬＣ４０から状態データを携帯端末機８０の送受信装置が受信する。ＰＬＣ４０は、通信装置８１からの通信開始コマンドにより、「通信中」に移行し、通信装置８１を介して携帯端末機８０の通信確認信号を定期的に受信することで、「通信ができている」と判断する。一方、所定時間通信確認信号を受信できないとき、タイムアウト発生により「通信不能」と判断する。

【0102】

もし、通信不能が発見されると、ステップＳ３１に進んでＰＬＣ４０は塵芥積込装置２０の積込動作、コンテナ反転装置７０のリフトアーム７２の昇降動作、及び、テールゲート８の開閉動作の全動作を停止させる。停止後、携帯端末機８０の通信状態を回復できないときには、車載のリヤ操作部２７、フロント操作部２８、及び、反転装置操作部２９からの操作は行えるようにするとよい。

【0103】

このように、通信断絶が生じた場合には、携帯端末機８０から操作による架装機器の停止などの動作の制御が行えなくなる。しかし、本実施形態では、通信断絶が生じると架装機器を強制的に停止させるので、作業者等の安全性を確保できる。

【0104】

次に、図６に示す、塵芥収集車１の架装機器の動作中の非常停止動作フローについて説明すると、ＰＬＣ４０は、ステップＳ４０で携帯端末機８０の停止スイッチ５１ｂが操作されたかどうかを判定する。操作された場合には、ＰＬＣ４０は、テールゲート８の開閉動作、コンテナロック装置７３のロック開閉動作、リフトアーム７２の昇降動作、塵芥積込装置２０の積込サイクル動作、反転動作、押込動作、戻り動作の全動作を停止させる。

【0105】

（自動動作中の非常停止動作フロー）
さらに、図７に示す、コンテナ反転装置７０の自動動作中の非常停止動作フローについて説明する。

【0106】

まず、ステップＳ５０において、携帯端末機８０の中央枠部８０ｂ内の反転自動スイッチ８０ｃのオンをトリガとする反転自動動作を行う。

【0107】

次いで、ステップＳ５１において、ＰＬＣ４０は、ＰＴＯスイッチ５２のオフ、テールゲート電源スイッチ５４のオフ、積込排出切替スイッチ５３の排出側、反転装置電源スイッチ５５のオフ、テールゲート関連スイッチ（ゲート開スイッチ４１ａ，４１ｂ、ゲート閉スイッチ４２ａ，４２ｂ）の操作、反転装置関連スイッチ（ロック開スイッチ４３ａ，４３ｂ、ロック閉スイッチ４４ａ，４４ｂ、アーム上昇スイッチ４５ａ，４５ｂ、アーム下降スイッチ４６ａ，４６ｂ）の操作、塵芥積込装置関連スイッチ（積込スイッチ４７ａ，４７ｂ、逆転スイッチ４８ａ，４８ｂ、押込スイッチ４９ａ，４９ｂ、戻りスイッチ５０ａ，５０ｂ、停止スイッチ５１ａ，５１ｂ）の操作、反転自動スイッチ８０ｃの操作のいずれかが行われたかを判定する。

【0108】

いずれかが行われた場合、ＰＬＣ４０は、ステップＳ５２に進んで反転動作を途中で停止させる。いずれも行われない場合、フローを終了する。

【0109】

そして、ステップＳ５３において、ＰＬＣ４０は、反転自動スイッチ８０ｃによる途中停止であるか判定する。そうでない場合には、フローを終了するが、その場合には、ＰＬＣ４０は、ステップＳ５４に進んで反転自動スイッチ８０ｃの操作があったか判定し、操作があると、ステップＳ５５で反転動作を再開する。

【0110】

－携帯端末機の設定画面－
図８に携帯端末機８０にインストールされたアプリのユーザ設定画面を示す。例えば、コンテナ反転装置７０の自動動作中に後部ブザーを鳴らしたいときには、タッチパネル８０ａに触れてチェックをする。その他、コンテナ９０が上昇位置で積込動作を停止するか、携帯端末機８０からの停止操作でキャブ内ブザー（前記後部ブザーと違う音）を鳴らすかを選択できるようになっている。

【0111】

また、携帯端末機８０のユーザ設定画面は、ＰＬＣ４０と携帯端末機８０とのペアリング中、リヤ操作部２７の塵芥積込装置関連スイッチ（積込スイッチ４７ａ、逆転スイッチ４８ａ、押込スイッチ４９ａ、戻りスイッチ５０ａ、停止スイッチ５１ａ）を無効にするかどうかを設定可能にしている。これを無効にした場合、作業者がリヤ操作部２７の塵芥積込装置関連スイッチを操作しても何も反応しないので、作業者の意図しない塵芥積込装置２０の作動が抑制できる。

【0112】

また、携帯端末機８０のユーザ設定画面は、ＰＬＣ４０と携帯端末機８０とのペアリング中、反転装置操作部２９の反転装置関連スイッチ（アーム上昇スイッチ４５ａ、アーム下降スイッチ４６ａ、ロック開スイッチ４３ａ、及びロック閉スイッチ４４ａ）を無効にするかどうかを設定可能にしている。これを無効にした場合、作業者が反転装置操作部２９の操作レバー２９ａを操作しても何も反応しないので、作業者の意図しないコンテナ反転装置７０の作動が抑制できる。

【0113】

また、携帯端末機８０のユーザ設定画面は、ＰＬＣ４０と携帯端末機８０とのペアリング中、テールゲート操作部のテールゲート関連スイッチ（ゲート開スイッチ４１ａ及びゲート閉スイッチ４２ａ）を無効にするかどうかを設定可能にしている。これを無効にした場合、作業者が、テールゲート操作部のテールゲート関連スイッチを操作しても何も反応しないので、作業者の意図しないテールゲート８の作動が抑制できる。

【0114】

なお、上述のように、リヤ操作部２７の塵芥積込装置関連スイッチ、反転装置操作部２９の反転装置関連スイッチ、及び、テールゲート操作部のテールゲート関連スイッチを操作無効にした場合であっても、ＰＬＣ４０と携帯端末機８０との間で通信断絶が生じた場合には、自動的これらのスイッチの操作を有効にするのが好ましい。

【0115】

また、携帯端末機８０のユーザ設定画面は、上記の他に、ディップスイッチの操作を無効にするかなどを選択できるようになっている。

【0116】

図９に携帯端末機８０にインストールされたアプリの管理者設定画面を示す。この管理者設定画面では、アプリから操作可能なボタンや表示する状態の項目を設定することができる。例えば、チェックを外してアプリから操作させたくないボタンを表示させないようにすることができる。それぞれの設定は、記憶部５８に記憶される。ＰＬＣ４０の内部に存在するパラメータなので、アプリ以外からでもＰＬＣ４０に直接アクセスして変更することもできる。また、ＰＬＣ４０のプログラムにより設定変更ができないようにすることもできる。管理者設定画面は、パスワードを入力しないと設定変更ができないようにするとよい。

【0117】

以上説明したように、本実施形態によれば、コンテナ反転装置７０の自動動作開始を一度指示すれば、コンテナ反転装置７０の一連の自動動作中、作業者が塵芥投入口７の傍に常時いる必要がない。このため、作業者の身体的及び精神的負担が軽減される。

【0118】

また、本実施形態によれば、携帯端末機８０の複数の操作スイッチを操作することで、作業者が塵芥投入口７から離れて塵芥積込装置２０、コンテナ反転装置７０、及び、その他の塵芥収集車１に搭載された架装機器を操作することができる。

【0119】

（その他の実施形態）
本発明は、前記実施形態について、以下のような構成としてもよい。

【0120】

すなわち、前記実施形態では、制御装置の一例として、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）を説明した。ただし、制御装置は、「塵芥収集車１」を制御するものであれば、物理的にどのように構成してもよい。例えば、制御装置は、マイクロコンピュータを利用するものであってもよく、あるいは、制御装置は、ハードウェア（回路部品）を組み合わせて実現してもよい。

【0121】

また、上記実施形態では、反転自動スイッチ８０ｃは、コンテナロック装置７３、テールゲート８、及び、リフトアーム７２をコンテナ反転装置７０の動作完了まで自動的に動作させるものであった。本発明はこれに限らず、自動スイッチを一度操作すれば、コンテナ反転装置の動作完了に続いて塵芥積込装置も自動的に作動させるようにしてもよい。このように構成すれば、塵芥の塵芥投入口への投入だけでなく、塵芥の塵芥収容箱への積込みも自動で行うことができる。

【0122】

また、上記実施形態では、コンテナ反転装置７０の自動動作は、携帯端末機８０の反転自動スイッチ８０ｃの操作をトリガにして行われていた。本発明はこれに限らず、コンテナ反転装置へのコンテナの接続をコンテナ接続センサが検知したことをトリガにして、制御装置がコンテナ反転装置の自動動作を行わせるようにしてもよい。この場合、コンテナ接続センサから制御装置に送られる信号が、自動動作開始の指示となる。

【0123】

なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。

【符号の説明】

【0124】

１ 塵芥収集車
６ 塵芥投入箱
７ 塵芥投入口
２０ 塵芥積込装置
２３ 電動モータ（アクチュエータ）
４０ ＰＬＣ（制御装置）
７０ コンテナ反転装置（架装機器）
７２ リフトアーム
７３ コンテナロック装置
８０ 携帯端末機
８０ｃ 反転自動スイッチ（操作スイッチ、動作スイッチ）
９０ コンテナ

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】