特開 2024-49792 吸着装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024049792

(43)【公開日】2024-04-10

(54)【発明の名称】吸着装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20240403BHJP

   B25J 15/00 20060101ALI20240403BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 C

B25J15/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022156244

(22)【出願日】2022-09-29

(71)【出願人】

【識別番号】000196705

【氏名又は名称】西部電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100120086

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼津 一也

(74)【代理人】

【識別番号】100090697

【弁理士】

【氏名又は名称】中前 富士男

(74)【代理人】

【識別番号】100176142

【弁理士】

【氏名又は名称】清井 洋平

(72)【発明者】

【氏名】古賀 直幸

(72)【発明者】

【氏名】▲崎▼村 悠登

(72)【発明者】

【氏名】林 功二

(72)【発明者】

【氏名】中島 匠

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS01

3C707DS02

3C707FS01

3C707FU01

3C707FU02

3C707FU04

3C707HS14

3C707HS27

3C707HT22

3C707LV08

3C707LV22

3C707MS02

3C707MS30

3C707MT04

3C707NS06

3C707NS19

3C707NS26

(57)【要約】

【課題】物品に過度な負荷がかかるのを抑制して物品を載置面に置くことが可能な吸着装置を提供する。
【解決手段】上側支持機構１１で上側が吸着保持されて持ち上げられた物品Ｗを、上側支持機構１１の下降に伴って下げて、載置面Ｇに置く吸着装置１０において、ベース部２３に対して上側支持機構１１と一体となって昇降する昇降体２５と、昇降体２５をベース部２３に対して固定する状態Ａ、及び、昇降体２５を自重によりベース部２３に対して下降させる状態Ｂが切り替えられる切替手段と、切替手段を制御する制御手段と、昇降体の下降に抵抗力を与える抵抗力付与手段とを備え、制御手段は、切替手段を状態Ｂにし、持ち上げられている物品Ｗを上側支持機構１１及び昇降体２５と共に下降させ、物品Ｗの底部を載置面Ｇに接触させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上側支持機構で上側が吸着保持されて持ち上げられた該物品を、該上側支持機構の下降に伴って下げて、載置面に置く吸着装置において、
ベース部に対して前記上側支持機構と一体となって昇降する昇降体と、
前記昇降体を前記ベース部に対して固定する状態Ａ、及び、前記昇降体を自重により前記ベース部に対して下降させる状態Ｂが切り替えられる切替手段と、
前記切替手段を制御する制御手段と、
前記昇降体の下降に抵抗力を与える抵抗力付与手段とを備え、
前記制御手段は、前記切替手段を前記状態Ｂにし、持ち上げられている前記物品を前記上側支持機構及び前記昇降体と共に下降させ、該物品の底部を前記載置面に接触させることを特徴とする吸着装置。

【請求項2】

請求項１記載の吸着装置において、前記制御手段によって制御されて前記ベース部の移動及び静止を行う移送ユニットを更に備え、前記制御手段は、前記移送ユニットを制御して前記ベース部を静止状態にし、前記切替手段を前記状態Ｂにして、持ち上げられている前記物品を下降させることを特徴とする吸着装置。

【請求項3】

請求項１又は２記載の吸着装置において、前記昇降体としてのロッド及び前記ベース部としてのシリンダチューブを有するエアシリンダを具備することを特徴とする吸着装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、吸着して持ち上げた物品を載置面に置く吸着装置に関する。

【背景技術】

【0002】

物品の積み下ろしや移動を行う現場では、物品の上側を吸着して持ち上げ載置面に置く吸着装置が利用され、そのような吸着装置の具体例が、例えば特許文献１、２、３に開示されている。この種の吸着装置は、物品の高さ情報を用いて持ち上げている物品の下降量を決定し、物品を下降させて載置面に置いた後、物品の吸着状態を解除する。高さのばらつきがある複数の物品を順次持ち上げ載置面に置く場合、吸着装置は、画像認識技術等を用いて検出した個々の物品の高さを基に物品に応じた下降量を決定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－１９８５４２号公報

【特許文献2】特開２０２０－１６８７００号公報

【特許文献3】特開平１１－７０９１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、物品の高さの検出精度が一定未満であると、物品の下降量が過大となったり、不足したりする。物品の下降量が過大となった場合、図６に示すように、物品１００を載置面１０１に下ろした際に、物品１００の上側を吸着している上側支持機構１０２から物品１００に物品１００を押し潰す向きに過度な負荷が与えられるという問題が発生する。また、物品の下降量が不足した場合、物品が載置面まで距離を有する位置で吸着状態が解除されて物品が落下し物品に過度な負荷を与えるという問題が生じる。

【0005】

この点、物品の高さの検出精度が一定以上のシステムを採用して、上述した問題を解消することが考えられるが、当該システムの採用は、物品の高さを検出するまでの時間が長くなったり、吸着装置全体の製造コストが高くなったりするという別の問題を招来させる。
また、物品毎の形状を揃える（例えば、物品の上側に上方に突出した突起部が形成されないようにする）精度や、設備（例えば、物品を置くパレット）の製造精度にも限界があるため、物品の高さの検出精度を一定以上にしても、物品に過度な負荷が生じる上述した問題は生じる。

【0006】

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、物品に過度な負荷がかかるのを抑制して物品を載置面に置くことが可能な吸着装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的に沿う本発明に係る吸着装置は、上側支持機構で上側が吸着保持されて持ち上げられた該物品を、該上側支持機構の下降に伴って下げて、載置面に置く吸着装置において、ベース部に対して前記上側支持機構と一体となって昇降する昇降体と、前記昇降体を前記ベース部に対して固定する状態Ａ、及び、前記昇降体を自重により前記ベース部に対して下降させる状態Ｂが切り替えられる切替手段と、前記切替手段を制御する制御手段と、前記昇降体の下降に抵抗力を与える抵抗力付与手段とを備え、前記制御手段は、前記切替手段を前記状態Ｂにし、持ち上げられている前記物品を前記上側支持機構及び前記昇降体と共に下降させ、該物品の底部を前記載置面に接触させる。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る吸着装置は、ベース部に対して上側支持機構と一体となって昇降する昇降体と、昇降体をベース部に対して固定する状態Ａ、及び、昇降体を自重によりベース部に対して下降させる状態Ｂが切り替えられる切替手段と、切替手段を制御する制御手段と、昇降体の下降に抵抗力を与える抵抗力付与手段とを備え、制御手段は、切替手段を状態Ｂにし、持ち上げられている物品を上側支持機構及び昇降体と共に下降させ、物品の底部を前記載置面に接触させるので、物品に過度な負荷がかかるのを抑制して物品を載置面に置くことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施の形態に係る吸着装置の説明図である。

【図2】制御手段の接続を示すブロック図である。

【図3】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、吸着装置が載置面に置かれた物品を持ち上げるまでの工程を説明する説明図である。

【図4】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、吸着装置が載置面に置かれた物品を持ち上げるまでの工程を説明する説明図である。

【図5】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、吸着装置が物品を載置面に置く工程を説明する説明図である。

【図6】従来例に係る吸着装置が物品に負荷をかける様子を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１に示すように、本発明の一実施の形態に係る吸着装置１０は、上側支持機構１１で上側が吸着保持されて持ち上げられた物品Ｗを、上側支持機構１１の下降に伴って下げて、載置面Ｇに置く装置である。以下、詳細に説明する。

【0011】

本実施の形態における物品Ｗは、図１に示すように、飲料入りのペットボトルを収容した略直方体の段ボール箱であり、上側（本実施の形態では、上側面）には重なり合った段ボール紙片がホットメルトＨによって接着された継ぎ目（接着部）が形成されている。

【0012】

吸着装置１０は、物品Ｗの上側に接触する上側吸着パッド１２及び上側吸着パッド１２が接着剤によって下側端部に接着された上側吸引ユニット１３を有する上側支持機構１１と、物品Ｗの側方（本実施の形態では、側面）に接触する側方吸着パッド１４及び側方吸着パッド１４が接着剤によって水平方向一側に接着された側方吸引ユニット１５を有する側方支持機構１６を備えている。

【0013】

上側吸着パッド１２及び上側吸引ユニット１３は共に、平面視して同じ大きさの矩形状（正方形状を含む）である。上側吸引ユニット１３には図示しない孔が形成され、上側吸引ユニット１３は下側端部からその孔内に空気を取り込むことができる。上側吸引ユニット１３は、図２に示すように、電磁弁１７及びレギュレータ１８を介してエアコンプレッサ１９に接続され、電磁弁１７及びエアコンプレッサ１９は電子回路等によって構成可能な制御手段２０に接続されている。

【0014】

制御手段２０は電磁弁１７及びエアコンプレッサ１９に指令信号を送信して電磁弁１７及びエアコンプレッサ１９を制御できる。以下、特に記載しない限りエアコンプレッサ１９は作動している（圧縮空気を電磁弁１７等に送れる状態にある）ものとして説明する。

【0015】

制御手段２０が電磁弁１７をエアコンプレッサ１９から送られる圧縮空気を上側吸引ユニット１３に与える状態にすることによって、上側吸引ユニット１３は上側吸引ユニット１３に形成された孔内が負圧となって下側端部から空気を吸い込む。一方、制御手段２０が電磁弁１７をエアコンプレッサ１９からの圧縮空気を上側吸引ユニット１３に送らない状態にすることによって、上側吸引ユニット１３は空気の吸い込みを停止する。よって、制御手段２０は、電磁弁１７及びエアコンプレッサ１９を制御することより、間接的に上側吸引ユニット１３（上側支持機構１１）を制御する、即ち、上側吸引ユニット１３の状態を切り替える。

【0016】

上側吸着パッド１２は弾性体によって形成され、上側吸着パッド１２には上側吸着パッド１２を鉛直方向に貫通する図示しない複数の貫通孔が形成されている。そのため、上側吸引ユニット１３が下側端部から空気を吸い込む状態になると、上側吸着パッド１２の下方の空気が上側吸着パッド１２に形成された複数の貫通孔を経由して上側吸引ユニット１３に吸引される。

【0017】

上側吸引ユニット１３の上方には、図１に示すように、移送ユニットの一例であるロボットアーム２２に連結されたベース部の一例であるシリンダチューブ２３、シリンダチューブ２３内で昇降するピストン２４、及び、鉛直に配され上側端部がピストン２４に連結された昇降体の一例であるロッド２５を有するエアシリンダ２６が設けられている。シリンダチューブ２３から下方に突出しているロッド２５の下側端部には、上側吸引ユニット１３が下側に固定された連結部材２７が取り付けられている。

【0018】

軸心が鉛直に配されたシリンダチューブ２３は、図２に示すように、制御手段２０に接続された切替手段の一例である電磁弁２９及びレギュレータ３０を介してエアコンプレッサ１９に接続されている。制御手段２０は、電磁弁２９を制御して、エアコンプレッサ１９からの圧縮空気がシリンダチューブ２３内のピストン２４より下側の下側領域に与えられるようにすることや、シリンダチューブ２３内の下側領域及びシリンダチューブ２３内のピストン２４より上側の上側領域のいずれか一方又は双方を大気開放にすることや、シリンダチューブ２３内の上側領域及び下側領域に対する空気の流出入がなされないようにすることができる。

【0019】

電磁弁２９がシリンダチューブ２３内の下側領域に圧縮空気が送られる状態（この際、シリンダチューブ２３内の上側領域は大気開放となる、以下同様）になることにより、ピストン２４に上向きの力が作用して、上側吸引ユニット１３、連結部材２７、ピストン２４及びロッド２５はシリンダチューブ２３に対して一体となって上昇する。このときの電磁弁２９の状態を「状態Ａ」と言う。電磁弁２９が状態Ａになると、ロッド２５にはピストン２４を介して上向きの力が作用する。

【0020】

また、電磁弁２９は、シリンダチューブ２３内全体（シリンダチューブ２３内の上側領域及び下側領域の双方、以下同様）を大気開放させる状態になることにより、ロッド２５を、上側吸引ユニット１３、連結部材２７及びピストン２４と共に、ロッド２５、上側吸引ユニット１３、連結部材２７及びピストン２４等の自重により、シリンダチューブ２３に対して下降させる状態にする。このときの電磁弁２９の状態を「状態Ｂ」と言う。
従って、ロッド２５はシリンダチューブ２３に対して上側吸引ユニット１３（即ち、上側支持機構１１）と一体となって昇降する。

【0021】

そして、シリンダチューブ２３に対してロッド２５及びピストン２４が上限位置に配された状態で、電磁弁２９がシリンダチューブ２３内の下側領域に圧縮空気を送る状態になることにより、ロッド２５は、上側吸引ユニット１３、連結部材２７及びピストン２４と共シリンダチューブ２３に対して固定される。このときの電磁弁２９の状態も「状態Ａ」である。よって、電磁弁２９は、制御手段２０によって状態Ａ及び状態Ｂが切り替えられる。
また、制御手段２０には、シリンダチューブ２３内の圧力を計測する圧力センサ２８が接続されている。

【0022】

また、連結部材２７には、図１に示すように、ロッド３１が水平配置されたエアシリンダ３２のシリンダチューブ３３が固定されている。軸心が水平に配されたシリンダチューブ３３内にはロッド３１の一端部に連結されたピストン３４が設けられている。シリンダチューブ３３から突出しているロッド３１の他端部には鉛直方向に長いアーム３５の上側が固定され、側方吸引ユニット１５はアーム３５の下側に取り付けられている。

【0023】

側方支持機構１６が有する側方吸引ユニット１５及び側方吸着パッド１４は共に側面視して同じ大きさの矩形状（正方形状を含む）である。側方吸着パッド１４は側方吸引ユニット１５の水平方向一側（アーム３５への取り付け側とは反対側）に接着剤で接着されている。側方吸引ユニット１５には水平方向一側端部に開口する図示しない孔が形成されている。

【0024】

側方吸引ユニット１５は、図２に示すように、制御手段２０に接続された電磁弁３６及びレギュレータ１８を介してエアコンプレッサ１９に接続されている。制御手段２０は電磁弁３６に指令信号を送信して電磁弁３６を制御できる。制御手段２０が電磁弁３６をエアコンプレッサ１９から送られる圧縮空気を側方吸引ユニット１５に与える状態にすることによって、側方吸引ユニット１５は水平方向一側端部に開口する孔内が負圧となって水平方向一側端部から空気を吸い込む。

【0025】

一方、制御手段２０が電磁弁３６を制御してエアコンプレッサ１９からの圧縮空気を側方吸引ユニット１５に送らない状態にすることによって、側方吸引ユニット１５は空気を吸い込まなくなる。よって、制御手段２０は、電磁弁３６及びエアコンプレッサ１９を制御することにより、間接的に側方吸引ユニット１５を制御する（側方吸引ユニット１５の状態を切り替える）。

【0026】

側方吸着パッド１４は弾性体によって形成され、側方吸着パッド１４には側方吸着パッド１４を水平方向に貫通する図示しない複数の貫通孔が形成されている。そのため、側方吸引ユニット１５が水平方向一側端部から空気を吸い込む状態になることによって、側方吸着パッド１４の水平方向一側周辺の空気が側方吸着パッド１４に形成された複数の貫通孔を経由して側方吸引ユニット１５に吸引される。

【0027】

シリンダチューブ３３は、図２に示すように、制御手段２０に接続された電磁弁３７及びレギュレータ３０を介してエアコンプレッサ１９に接続されている。制御手段２０は、電磁弁３７を制御して、エアコンプレッサ１９からの圧縮空気がシリンダチューブ３３内のピストン３４より水平方向一側の領域（以下、「第１領域」と言う）及びシリンダチューブ３３内の水平方向他側の領域（以下、「第２領域」と言う）のいずれか一方に与えられるようにすることや、シリンダチューブ３３内の第１領域及び第２領域のいずれか一方又は双方を大気開放にすることや、シリンダチューブ３３内全体を空気の流出入がないようにすることができる。

【0028】

側方吸引ユニット１５、ピストン３４及びロッド３１は、シリンダチューブ３３内の第１領域に圧縮空気が送られ、第２領域が大気開放されることによってシリンダチューブ３３に対して一体となって水平方向他側（ロッド３１のシリンダチューブ３３からの突出長が長くなる向き）に移動する。また、側方吸引ユニット１５、ピストン３４及びロッド３１は、シリンダチューブ３３内の第１領域が大気開放され、第２領域に圧縮空気が送られることによってシリンダチューブ３３に対して一体となって水平方向一側（ロッド３１のシリンダチューブ３３からの突出長が短くなる向き）に移動する。

【0029】

そして、シリンダチューブ３３内への空気の流出入がなされないようにすることにより、側方吸引ユニット１５、ピストン３４及びロッド３１は、シリンダチューブ３３に対して固定された状態となる。制御手段２０には、シリンダチューブ３３内の圧力を計測する圧力センサ２８ａが接続されている。

【0030】

また、制御手段２０には、上側吸引ユニット１３の下側端部に開口する孔内の圧力を検出する圧力センサ３８、側方吸引ユニット１５の水平方向一側端部に開口する孔内の圧力を検出する圧力センサ３９及び撮像手段４０で物品Ｗを撮像した撮像画像を基に物品Ｗの位置を検出する画像解析手段４１が接続されている。

【0031】

次に、吸着装置１０を用いて載置面Ｇ上の物品Ｗを持ち上げ、持ち上げた物品Ｗを載置面Ｇに置く処理について説明する。

【0032】

＜工程１＞
画像解析手段４１は、載置面Ｇに置かれた物品Ｗを撮像手段４０で撮像した撮像画像を基に、物品Ｗ全体の位置、物品Ｗの上側の高さ位置、物品Ｗの高さ、及び、側方支持機構１６によって支持する物品Ｗの側方の位置等を検出する。

【0033】

＜工程２＞
制御手段２０は、画像解析手段４１から物品Ｗの各種位置情報を取得し、当該情報を基にロボットアーム２２を作動させて、エアシリンダ２６、３２、上側支持機構１１及び側方支持機構１６等を移動させ、図３（Ａ）に示すように、上側吸引ユニット１３が載置面Ｇに置かれた状態の物品Ｗの真上の所定位置に配されるようにし、ロボットアーム２２を停止させる。上側吸引ユニット１３が物品Ｗの真上の所定位置に配された際、上側吸着パッド１２は物品Ｗの上側に接触していても接触していなくてもよい。

【0034】

但し、上側吸引ユニット１３は、上側吸引ユニット１３が上側吸着パッド１２を介して物品Ｗの上部に過度な負荷（例えば、物品Ｗを押し潰すような負荷）を与えず、かつ、ロッド２５のシリンダチューブ２３からの突出長を長くすることにより上側支持機構１１が物品Ｗを載置面Ｇから持ち上げることなく物品Ｗの上側を吸着保持できる高さ位置の範囲に配されている必要がある。

【0035】

そして、上側吸引ユニット１３が物品Ｗの真上の所定位置に配された際、側方吸着パッド１４は、物品Ｗの側方に接触せず、かつ、ロッド３１のシリンダチューブ３３からの突出長を短くすることにより側方支持機構１６が物品Ｗの側方を吸着保持可能な位置に配されている必要がある。

【0036】

＜工程３＞
次に、制御手段２０は、電磁弁２９を制御して、シリンダチューブ２３内全体を大気開放にすることにより、ロッド２５を自重で下降する状態にし（即ち、電磁弁２９を状態Ｂにし）、物品Ｗの上方に配された上側吸引ユニット１３をロッド２５等と共に下降させ、図３（Ｂ）に示すように、載置面Ｇに置かれた状態の物品Ｗの上側を上側支持機構１１に吸着保持させる。

【0037】

ここで、シリンダチューブ２３は下側領域からの空気の単位時間当たりの放出量が図示しないスピードコントローラ（昇降体の下降に抵抗力を与える抵抗力付与手段の一例）によって制限されている。当該制限によって、上側吸引ユニット１３及びロッド２５等の下降は、当該制限がない場合に比べて低速となる。なお、工程３及び後述する工程４では、シリンダチューブ２３はロボットアーム２２によって静止された状態（静止状態）が保たれる。

【0038】

本実施の形態では、上側吸引ユニット１３をロッド２５等と共に下降させる際、制御手段２０は、電磁弁１７を制御して上側吸引ユニット１３を吸引状態にし、上側吸引ユニット１３の上側吸着パッド１２を介した空気の吸引力を上側吸引ユニット１３及びロッド２５等の下降に寄与させる。制御手段２０は、圧力センサ３８の計測値が所定値以上となったのを検出して上側吸着パッド１２（上側支持機構１１）が物品Ｗの上側を吸着保持したことを検知する。

【0039】

本実施の形態において、上側支持機構１１が物品Ｗの上側を吸着保持した状態とは、圧力センサ３８の計測値が予め設定した値以上になった状態（上側支持機構１３が予め定められた大きさ以上の力で物品Ｗの上側を吸着している状態）を意味する。

【0040】

＜工程４＞
次に、制御手段２０は、電磁弁３７を制御してシリンダチューブ３３内の第２領域に圧縮空気が送られ、同内の第１領域が大気開放される状態にすることによって、シリンダチューブ３３に対してロッド３１を側方支持機構１６及びアーム３５と共に水平方向一側に移動させ、図４（Ａ）に示すように、側方吸着パッド１４を物品Ｗの側方に接触させる。本実施の形態では、ロッド３１及び側方支持機構１６等を水平方向一側に移動させる際、制御手段２０は、電磁弁３６を制御して側方吸引ユニット１５を吸引状態にする。

【0041】

ロッド３１及び側方支持機構１６等は、側方吸着パッド１４が側方吸引ユニット１５及び物品Ｗに挟まれて水平方向に圧縮変形し、側方支持機構１６が物品Ｗを吸着保持した状態となるまで水平方向一側に移動して停止する。従って、本実施の形態において、制御手段２０は、上側支持機構１１に物品Ｗの上側を吸着保持させた状態にし、側方吸引ユニット１５に吸引を開始させて側方支持機構１６に物品Ｗの側方を吸着保持させる。なお、側方支持機構１６が物品Ｗを吸着保持した状態とは、側方支持機構１６が所定の力以上で物品Ｗを吸着している状態を意味する。

【0042】

その後、制御手段２０は、圧力センサ３９の計測値が所定値以上となったのを検出して側方支持機構１６が物品Ｗの側方を吸着保持したことを検知し、電磁弁３７の制御によってシリンダチューブ３３内に対する空気の流出入がなされないようにして、ロッド３１をシリンダチューブ３３に対して固定する。

【0043】

＜工程５＞
上側支持機構１１が物品Ｗの上側を吸着保持し、側方支持機構１６が物品Ｗの側方を吸着保持した状態で、制御手段２０は、図４（Ｂ）に示すように、電磁弁２９の制御によってシリンダチューブ２３内の下側領域に圧縮空気が送られ、同内の上側領域が大気開放されるようにして、ロッド２５をシリンダチューブ２３に対して上昇させると共に、ロボットアーム２２の制御により、シリンダチューブ２３を上昇させるようにロボットアーム２２を作動させ、物品Ｗを載置面Ｇから持ち上げる。そして、制御手段２０は電磁弁２９の制御によってシリンダチューブ２３内に対する空気の流出入がなされないようにして、ロッド２５をシリンダチューブ２３に対して固定する。

【0044】

＜工程６＞
次に、制御手段２０はロボットアーム２２を作動させて、上側支持機構１１及び側方支持機構１６にそれぞれ吸着保持された物品Ｗを、シリンダチューブ２３と共に載置面Ｇの該物品Ｗを置く予定位置の上方まで移動させ、ロボットアーム２２を停止させて、シリンダチューブ２３、ロッド２５、上側支持機構１１及び側方支持機構１６等と共に物品Ｗを静止させる。よって、ロボットアーム２２は、制御手段２０に制御されて、シリンダチューブ２３の移動及び静止を行う。
ここで、制御手段２０は、工程１で検出した物品Ｗの高さ（本実施の形態では、物品Ｗの上側面から底部までの距離）を基に、上側支持機構１１を静止させる高さ（載置面Ｇから上側支持機構１１までの距離）を決め、ロボットアーム２２を作動させる。

【0045】

制御手段２０は、物品Ｗの底部が載置面Ｇに対し確実に非接触となる高さ位置を、上側支持機構１１の静止高さとして決定する。
なお、物品Ｗが元々置かれていた載置面Ｇと物品Ｗの移動先となる載置面とは同一面であってもよいし、別の面であってもよいのは言うまでも無い。例えば、物品Ｗが元々置かれていたのが床面の一の位置で物品Ｗの移動先が同床面の別の位置であってもよいし、物品Ｗが元々置かれていたのがパレットの上面で物品Ｗの移動先が台車の荷台の上面であってもよい。

【0046】

＜工程７＞
制御手段２０は、図５（Ａ）に示すように、電磁弁２９の制御により、シリンダチューブ２３内全体を大気開放にして、シリンダチューブ２３内の下側領域から空気が放出されてロッド２５が自重で下降する状態にし（即ち、電磁弁２９を状態Ｂにし）、持ち上げられている物品Ｗを上側支持機構１１及びロッド２５等と共に下降させ、物品Ｗの底部を載置面Ｇに接触させる。

【0047】

よって、制御手段２０は、ロボットアーム２２を制御してシリンダチューブ２３を静止状態にし、電磁弁２９を状態Ｂにして、持ち上げられている物品Ｗを下降させて物品Ｗの底部を設置面Ｇに接触させる。
このように、シリンダチューブ２３内全体の大気開放による物品Ｗの下降により物品Ｗの底部を載置面Ｇに接触させることによって、物品Ｗの底部が載置面Ｇに接触する際に物品Ｗに過度な負荷が生じるのを回避する。

【0048】

しかも、本実施の形態では、制御手段２０が、電磁弁２９の制御によりシリンダチューブ２３内の下側領域からの空気の単位時間当たりの放出量を調節し（シリンダチューブ２３内の上側領域への空気の単位時間当たりの流入量の調節であってもよい）、物品Ｗ、上側吸引ユニット１３及びロッド２５等の下降速度を調整して、物品Ｗの底部が載置面Ｇに接触する際に物品Ｗに過度な負荷が生じるのを安定的に避けるようにしている。

【0049】

＜工程８＞
制御手段２０は、物品Ｗの底部の載置面Ｇへの接触を圧力センサ２８の計測値により検出した後、電磁弁１７、３６を制御して上側吸引ユニット１３の吸引及び側方吸引ユニット１５の吸引を停止させると共に、電磁弁３７を制御してシリンダチューブ３３内の第１領域に圧縮空気が送られ同内の第２領域が大気開放される状態にすることによって、シリンダチューブ３３に対してロッド３１を側方支持機構１６及びアーム３５と共に水平方向他側に移動させ、図５（Ｂ）に示すように、物品Ｗの側方に接触していた側方吸着パッド１４を物品Ｗの側方から離す。

【0050】

その後、制御手段２０は、電磁弁２９の制御によってシリンダチューブ２３の下側領域に圧縮空気が送られ、同内の上側領域が大気開放されるようにして（つまり、電磁源２９を状態Ａにして）、ロッド２５をシリンダチューブ２３に対して上昇させると共に、ロボットアーム２２の制御により、シリンダチューブ２３を上昇させるようにロボットアーム２２を作動させる。

【0051】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
例えば、吸着装置によって吸着保持される物品は、飲料入りのペットボトルを収容した段ボール箱に限定されないのは言うまでもない。物品の形状は、上側支持機構及び側方支持機構により吸着される形状であればよく、例えば、三角柱状や円柱状であってもよい。

【0052】

また、昇降体を有するエアシリンダを採用しなくてもよい。エアシリンダの代わりに、例えば、昇降体としてのロッドを有する電動シリンダを採用することや、昇降体としてのラック、ラックに噛み合うピニオン及びラックに回転力を与えるモータを有する機構を採用することができる。

【0053】

但し、電動シリンダを採用する場合、上側支持機構が物品の上側を吸着保持した状態となってからその状態を検知するまでに要する時間が、エアシリンダを採用する場合に比べて長くなる。また、ラック、ピニオン及びモータを有する機構を採用する場合、ピニオンをニュートラルにしてラックを昇降可能の状態にできるようにする必要等があり、エアシリンダを採用する場合に比べて設計が複雑となる。

【0054】

エアシリンダの代わりに電動シリンダを採用する場合、ロッドに動力を与えるモータ（ラック、ピニオン及びモータを有する機構を採用する場合、ピニオンに回転力を与えるモータ）が切替手段及び抵抗力付与手段として機能し、制御手段はモータをニュートラル状態にすることにより、モータを状態Ｂにする。

【0055】

ベース部を移送する移送ユニットを省略して、ベース部を固定してもよい。移送ユニットを採用する場合、切替手段を状態Ｂにした後にベース部を静止状態にしてもよい。
また、側方支持機構は昇降体及び上側吸引ユニットと一体となって昇降しなくてもよい。その場合、側方支持機構のみを昇降させる機構を設けて、側方支持機構を昇降すればよい。

【0056】

更に、前記本実施の形態では、上側吸着パッド及び側方吸着パッドの双方を弾性体により形成したが、実質的に弾性変形しない上側吸着パッド及び側方吸着パッドを採用できることは言うまでもない。
また、物品の位置の検出を、画像手段及び画像解析手段によって行う必要はなく、例えば、レーザー距離計や光電センサを用いて物品の位置を検出してもよい。

【符号の説明】

【0057】

１０：吸着装置、１１：上側支持機構、１２：上側吸着パッド、１３：上側吸引ユニット、１４：側方吸着パッド、１５：側方吸引ユニット、１６：側方支持機構、１７：電磁弁、１８：レギュレータ、１９：エアコンプレッサ、２０：制御手段、２２：ロボットアーム、２３：シリンダチューブ、２４：ピストン、２５：ロッド、２６：エアシリンダ、２７：連結部材、２８、２８ａ：圧力センサ、２９：電磁弁、３０：レギュレータ、３１：ロッド、３２：エアシリンダ、３３：シリンダチューブ、３４：ピストン、３５：アーム、３６、３７：電磁弁、３８、３９：圧力センサ、４０：撮像手段、４１：画像解析手段、Ｇ：載置面、Ｈ：ホットメルト、Ｗ：物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】