特開 2024-49903 経路案内装置、システム、経路案内方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024049903

(43)【公開日】2024-04-10

(54)【発明の名称】経路案内装置、システム、経路案内方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20240403BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20240403BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20240403BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20240403BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 P

G08G1/005

G09B29/10 A

G09B29/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】19

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022156415

(22)【出願日】2022-09-29

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】玉置 一真

(72)【発明者】

【氏名】安井 裕司

(72)【発明者】

【氏名】有吉 斗紀知

(72)【発明者】

【氏名】松永 英樹

(72)【発明者】

【氏名】飯沼 健

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HB22

2C032HC08

2C032HC14

2C032HC27

2C032HD16

2F129AA02

2F129AA03

2F129BB03

2F129CC13

2F129CC16

2F129DD20

2F129FF11

2F129FF12

2F129FF32

5H181AA01

5H181AA21

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC12

(57)【要約】

【課題】ユーザに移動経路を案内する経路案内装置に関する新たな技術を提供する。
【解決手段】ユーザに移動経路を案内する経路案内装置であって、通信装置から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部と、前記取得部で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を探索する探索部と、前記探索部で探索した複数の移動経路を前記通信装置に提供する提供部と、を有し、前記複数の移動経路は、車道を走行可能な乗車型の第１移動体を用いた第１移動経路と、歩道を走行可能な自走式の第２移動体を用いた第２移動経路と、を含む、ことを特徴とする経路案内装置を提供する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザに移動経路を案内する経路案内装置であって、
通信装置から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部と、
前記取得部で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を探索する探索部と、
前記探索部で探索した複数の移動経路を前記通信装置に提供する提供部と、
を有し、
前記複数の移動経路は、
車道を走行可能な乗車型の第１移動体を用いた第１移動経路と、
歩道を走行可能な自走式の第２移動体を用いた第２移動経路と、
を含む、ことを特徴とする経路案内装置。

【請求項2】

前記第２移動体は、乗車型の車両である、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項3】

前記第２移動体は、非乗車型の車両である、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項4】

前記複数の移動経路は、歩道を走行可能な自走式の第３移動体を用いた第３移動経路を含み、
前記第２移動体は、乗車型の車両であり、
前記第３移動体は、非乗車型の車両である、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項5】

前記第３移動体は、前記ユーザの荷物を保持する機能及び前記ユーザを前記目的地まで案内する機能のうちの少なくとも一方の機能を有する車両である、ことを特徴とする請求項４に記載の経路案内装置。

【請求項6】

前記第３移動体が走行可能な歩道の範囲は、前記第２移動体が走行可能な歩道の範囲よりも広い、ことを特徴とする請求項４に記載の経路案内装置。

【請求項7】

前記提供部は、前記探索部で探索した前記複数の移動経路のそれぞれを前記通信装置が有する表示部に識別可能に表示するデータを、前記通信装置に提供する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項8】

前記第１移動体が前記第１移動経路を走行するのに要する第１所要時間と、前記第２移動体が前記第２移動経路を走行するのに要する第２所要時間と、を演算する演算部を更に有し、
前記提供部は、前記演算部で演算した前記第１所要時間及び前記第２所要時間のそれぞれを前記通信装置に提供する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項9】

前記演算部は、前記第１所要時間と前記第２所要時間との差分を演算し、
前記提供部は、前記演算部で演算した前記差分を前記通信装置に提供する、ことを特徴とする請求項８に記載の経路案内装置。

【請求項10】

前記探索部は、前記出発地から前記目的地までの移動経路の距離が最短距離となるように、前記第１移動経路及び前記第２移動経路を探索する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項11】

前記取得部は、前記通信装置から、前記出発地から前記目的地までの移動経路を探索する際の探索条件を取得し、
前記探索部は、前記取得部で取得した前記探索条件に応じた前記複数の移動経路を探索する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項12】

前記探索部は、前記出発地から前記目的地までの移動経路に前記探索条件に対応する経由地が含まれるように、前記複数の移動経路を探索する、ことを特徴とする請求項１１に記載の経路案内装置。

【請求項13】

前記取得部は、前記通信装置から、前記複数の移動経路のそれぞれを探索する際の複数の探索条件を取得し、
前記探索部は、前記取得部で取得した前記複数の探索条件のそれぞれに応じて前記複数の移動経路のそれぞれを独立して探索する、ことを特徴とする請求項１記載の経路案内装置。

【請求項14】

前記探索部は、前記出発地から前記目的地までの移動経路に現在の時刻に応じた経由地が含まれるように、前記複数の移動経路を探索する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項15】

前記第２移動経路は、前記ユーザの歩行を用いた移動経路と、前記第２移動体を用いた移動経路との組み合わせである、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項16】

ユーザに移動経路を案内する経路案内装置と、前記経路案内装置と通信可能な通信装置と、を有するシステムであって、
前記通信装置から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部と、
前記取得部で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を探索する探索部と、
前記探索部で探索した複数の移動経路を前記通信装置に提供する提供部と、
を有し、
前記複数の移動経路は、
車道を走行可能な乗車型の第１移動体を用いた第１移動経路と、
歩道を走行可能な自走式の第２移動体を用いた第２移動経路と、
を含む、ことを特徴とするシステム。

【請求項17】

ユーザに移動経路を案内する経路案内方法であって、
通信装置から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する第１工程と、
前記第１工程で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を探索する第２工程と、
前記第２工程で探索した複数の移動経路を前記通信装置に提供する第３工程と、
を有し、
前記複数の移動経路は、
車道を走行可能な乗車型の第１移動体を用いた第１移動経路と、
歩道を走行可能な自走式の第２移動体を用いた第２移動経路と、
を含む、ことを特徴とする経路案内方法。

【請求項18】

ユーザに移動経路を案内する経路案内装置と通信可能な通信装置を、
前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部、
前記取得部で取得した前記地点情報を前記経路案内装置に送信する送信部、
前記経路案内装置から、前記地点情報に基づいて探索された前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を受信する受信部、
前記受信部で受信した前記複数の移動経路を表示する表示部、
として機能させ、
前記複数の移動経路は、
車道を走行可能な乗車型の第１移動体を用いた第１移動経路と、
歩道を走行可能な自走式の第２移動体を用いた第２移動経路と、
を含む、ことを特徴とするプログラム。

【請求項19】

前記第２移動体は、乗車型の車両であって、
前記送信部は、前記ユーザにより前記第２移動経路が選択された場合に、前記第２移動体の予約指示を前記経路案内装置に送信する、ことを特徴とする請求項１８に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、経路案内装置、システム、経路案内方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、運転者による運転操作を必要とせずに、自動で自律的に走行する自動運転機能を備える自走式の車両（自動運転車両）の研究及び開発が進んでいる。このような自動運転車両として、例えば、少人数（１人～２人程度）のユーザを乗車させて目的地まで走行する乗車型の車両、所謂、超小型モビリティ（マイクロモビリティ）がある。また、ユーザを乗車させることはできないが、ユーザの荷物の保持や目的地までの先導が可能な非乗車型の車両、所謂、走行支援ロボットもある。

【0003】

超小型モビリティや走行支援ロボット、特に、超小型モビリティは、車道（車両の通行を目的とする道路）だけではなく、歩道（歩行者の通行を目的とする道路）の通行も可能であり、観光客などを対象とする地域の手軽な移動手段としての利用が期待されている。また、超小型モビリティや走行支援ロボットを活用するにあたっては、ユーザが所有する通信装置などを介して、経路案内サービスや配車サービスなどの種々のサービスと組み合わせることが考えられる。なお、このようなサービスに関する技術については従来から幾つか提案されている（特許文献１乃至４参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－３８３０２号公報

【特許文献2】特開２０２２－９７３９４号公報

【特許文献3】特開２０２１－２２１０８号公報

【特許文献4】特開２０２０－１１２５１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１乃至４に開示されている技術は、超小型モビリティに関する技術ではない。そこで、超小型モビリティを利用すること、或いは、超小型モビリティと走行支援ロボットとを組み合わせて利用することを促進するような新たなサービスに関する技術が求められている。特に、ユーザに対して、超小型モビリティに特有な有用性を提示（提供）するようなサービスに関する技術が望まれている。

【0006】

本発明は、ユーザに移動経路を案内する経路案内装置に関する新たな技術を提供することを例示的目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一側面としての経路案内装置は、ユーザに移動経路を案内する経路案内装置であって、前記ユーザの通信装置から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部と、前記取得部で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を探索する探索部と、前記探索部で探索した複数の移動経路を前記通信装置に提供する提供部と、を有し、前記複数の移動経路は、車道を走行可能な乗車型の第１移動体を用いた第１移動経路と、歩道を走行可能な自走式の第２移動体を用いた第２移動経路と、を含む、ことを特徴とする。

【0008】

本発明の別の側面としてのシステムは、ユーザに移動経路を案内する経路案内装置と、前記経路案内装置と通信可能な前記ユーザの通信装置と、を有するシステムであって、前記通信装置から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部と、前記取得部で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を探索する探索部と、前記探索部で探索した複数の移動経路を前記通信装置に提供する提供部と、を有し、前記複数の移動経路は、車道を走行可能な乗車型の第１移動体を用いた第１移動経路と、歩道を走行可能な自走式の第２移動体を用いた第２移動経路と、を含む、ことを特徴とする。

【0009】

本発明の更に別の側面としての経路案内方法は、ユーザに移動経路を案内する経路案内方法であって、前記ユーザの通信装置から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する第１工程と、前記第１工程で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を探索する第２工程と、前記第２工程で探索した複数の移動経路を前記通信装置に提供する第３工程と、を有し、前記複数の移動経路は、車道を走行可能な乗車型の第１移動体を用いた第１移動経路と、歩道を走行可能な自走式の第２移動体を用いた第２移動経路と、を含む、ことを特徴とする。

【0010】

本発明の更に別の側面としてのプログラムは、ユーザに移動経路を案内する経路案内装置と通信可能な通信装置を、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部、前記取得部で取得した前記地点情報を前記経路案内装置に送信する送信部、前記経路案内装置から、前記地点情報に基づいて探索された前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を受信する受信部、前記受信部で受信した前記複数の移動経路を表示する表示部、として機能させ、前記複数の移動経路は、車道を走行可能な乗車型の第１移動体を用いた第１移動経路と、歩道を走行可能な自走式の第２移動体を用いた第２移動経路と、を含む、ことを特徴とする。

【0011】

本発明の更なる目的又はその他の側面は、以下、添付図面を参照して説明される実施形態によって明らかにされるであろう。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、例えば、ユーザに移動経路を案内する経路案内装置に関する新たな技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一側面としてのシステムの構成を示す概略図である。

【図2】図１に示すシステムにおける経路案内サービスの流れの一例を説明するための図である。

【図3】図１に示す経路案内装置のプロセッサの構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図１に示す通信装置（表示部）に表示される経路表示画面の具体例を示す図である。

【図5】図１に示す通信装置（表示部）に表示される経路表示画面の別の具体例を示す図である。

【図6】図１に示す通信装置（表示部）に表示される経路表示画面の更に別の具体例を示す図である。

【図7】図１に示す通信装置（表示部）に表示される経路表示画面の更に別の具体例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0015】

図１は、本発明の一側面としてのシステム１の構成を示す概略図である。システム１は、図１に示すように、公共車両１００と、マイクロ車両２００と、ロボット車両３００と、ユーザが所持する通信装置４００と、経路案内装置５００と、を有し、経路案内サービスを提供するシステムである。ここで、経路案内サービスとは、ユーザに対して、出発地から目的地までの移動経路を案内するサービスである。

【0016】

ユーザは、システム１（経路案内装置５００）から提供される経路案内サービスを利用するにあたって、経路案内サービスを享受可能なアプリケーションを通信装置４００にインストールする。また、ユーザは、通信装置４００にインストールしたアプリケーションを介して、経路案内装置５００にユーザに関する情報（ユーザ情報）を登録する。なお、アプリケーションは、Ｗｅｂブラウザ上で起動するＷｅｂアプリケーションであってもよい。経路案内装置５００は、ユーザから登録されたユーザ情報として、例えば、ユーザ名やメールアドレスなどの各ユーザを識別可能な識別情報を管理する。

【0017】

公共車両１００は、不特定多数のユーザが利用可能な車両、所謂、公共交通機関に属する車両であって、典型的には、レンタカー、タクシー、バスなどの自動車を含む。公共車両１００は、ユーザを乗車させて車道を走行することが可能な乗車型の車両（第１移動体）である。公共車両１００は、歩道を走行することは不可能であって、車道のみを走行することが可能である。ここで、車道とは、車両の通行を目的とする道路を意味し、歩道とは、歩行者の通行を目的とする道路を意味する。但し、歩道については、大型商業施設、アミューズメント施設、公園、駐車場など、歩行者が通行可能な領域を広く含む概念であるものとする。

【0018】

マイクロ車両２００は、自動で自律的に走行する自動運転機能を備える自走式の車両（自動運転車両）である。マイクロ車両２００は、本実施形態では、少人数（１人～２人程度）のユーザを乗車させて車道及び歩道を走行可能な乗車型の車両（第２移動体）、所謂、超小型モビリティとして具現化される。なお、マイクロ車両２００の走行に関しては、運転者（ユーザ）による運転操作を必要としない自動運転による走行を想定しているが、ユーザがマイクロ車両２００に乗車した後においては、ユーザによる運転操作による走行を排除するものではない。また、乗車型の車両とは、人（ユーザ）が乗車することを必須とする車両を意味するのではなく、人が乗車することが可能な車両を意味する。従って、乗車型の車両であるマイクロ車両２００は、ユーザが乗車してない状態であっても、自動運転機能を用いて走行することが可能である。

【0019】

ロボット車両３００は、自動で自律的に走行する自動運転機能を備える自走式の車両である。ロボット車両３００は、ユーザを乗車させることができないが、車道及び歩道を走行可能な非乗車型の車両（第２移動体、第３移動体）である。ロボット車両３００は、本実施形態では、ユーザを支援する機能、例えば、ユーザの荷物を保持する機能及びユーザを案内（例えば、先導）する機能のうちの少なくとも一方の機能を有する車両、所謂、走行支援ロボットとして具現化される。ロボット車両３００は、ユーザの荷物を保持してユーザの後を追従したり、ユーザの荷物を保持して特定の場所に搬送（配達）したりすることも可能である。また、ロボット車両３００は、一般的に、マイクロ車両２００の車幅よりも狭い車幅を有している。このため、歩道であっても、その幅員によって、ロボット車両３００では走行可能であるが、マイクロ車両２００では走行不可能となる歩道も存在する。従って、ロボット車両３００が走行可能な歩道の範囲は、マイクロ車両２００が走行可能な歩道の範囲よりも広くなる。これにより、ロボット車両３００は、マイクロ車両２００と比較して、移動経路の自由度を高めることができる。なお、ロボット車両３００は、上述したユーザを支援する機能するドローンとして具現化されてもよい。ドローンは、厳密には、車道及び歩道を走行可能な車両ではないが、本実施形態では、車道及び歩道の上を飛行可能（車道及び歩道に沿って移動可能）という広義の意味でロボット車両３００に含まれるものとする。

【0020】

公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれは、例えば、ネットワークＮＷを介して、通信装置４００や経路案内装置５００などの他の装置（外部）と通信可能な通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）を含んでいてもよい。

【0021】

通信装置４００は、ユーザが携帯可能な装置であって、ユーザに関連付けられている。通信装置４００は、例えば、スマートフォンなどの携帯型端末、タブレット端末、ユーザの身体の一部（例えば、肩や手首など）につけることが可能なウェアラブル端末、ゲーム機などを含む。また、通信装置４００は、通信機能を有する車載ナビゲーション装置や、商業施設などに設置された固定の情報ターミナルなども含む。通信装置４００は、プロセッサ４１０と、メモリ４２０と、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）４３０と、表示部４４０と、マイク４５０と、スピーカ４６０と、を含む。なお、以下で説明する機能（ブロック）のそれぞれは、統合又は分離されていてもよく、説明する機能が別のブロックで実現されていてもよい。また、ハードウェアとして説明するものがソフトウェアで実現されていてもよく、その逆であってもよい。

【0022】

通信装置４００の動作は、例えば、プロセッサ４１０がメモリ４２０に格納されたプログラムを読み出して実行することで実現される。通信Ｉ／Ｆ４３０は、セルラ無線通信や無線ＬＡＮなどの通信システムを用いることでネットワークＮＷを介して、経路案内装置５００などの他の装置（外部）と通信可能なインタフェースである。表示部４４０は、タッチパネルを含み、各種のユーザインタフェース画面を表示するとともに、ユーザからの操作（指示）を受け付ける。マイク４５０は、通信装置４００を所有するユーザの発話を受けて、かかる発話に対応する音声データ（音声信号）を生成する。スピーカ４６０は、通信装置４００を所有するユーザに対して音声を出力して音声通知を行う。

【0023】

経路案内装置５００は、汎用的なコンピュータ（情報処理装置）で構成される。経路案内装置５００は、本実施形態では、システム１において、特に、経路案内サービスを管理（制御）するサーバとして具現化される。経路案内装置５００は、プロセッサ５１０と、メモリ５２０と、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）５３０と、記憶部５４０と、を含む。なお、以下で説明する機能（ブロック）のそれぞれは、統合又は分離されていてもよく、説明する機能が別のブロックで実現されていてもよい。また、ハードウェアとして説明するものがソフトウェアで実現されていてもよく、その逆であってもよい。

【0024】

経路案内装置５００の動作は、例えば、プロセッサ５１０がメモリ５２０や記憶部５４０などのコンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されたプログラムを読み出して実行することで実現される。通信Ｉ／Ｆ５３０は、ネットワークＮＷを介して、経路案内装置５００などの他の装置（外部）と通信可能なインタフェースである。記憶部５４０は、経路案内サービスを実現するためのプログラムやデータなどを記憶する。経路案内サービスを実現するためのデータとしては、例えば、公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれが走行可能な道路（車道、或いは、車道及び歩道）の範囲を規定するデータなどが挙げられる。

【0025】

このように構成されたシステム１では、上述したように、経路案内サービスを提供する。図２を参照して、システム１における経路案内サービスの流れの一例を説明する。

【0026】

Ｓ１０１において、通信装置４００は、ユーザの指示（操作）に応じて、経路案内サービスの提供を要求する。具体的には、通信装置４００は、経路案内サービスの提供を享受可能なアプリケーションを起動し、所定のＩＤやパスワードなどを含むユーザ情報を経路案内装置５００に提供することでユーザログインを行う。アプリケーションの起動に関しては、通信装置４００にダウンロードされていたアプリケーションがクリック操作などで起動されてもよいし、経路案内装置５００に対応するＵＲＬが指定されることでアプリケーションが起動されてもよい。通信装置４００は、ユーザログインが行われたことに応じて、アプリケーション上で探索画面を提供し、ユーザは、探索画面を介して、ユーザの移動の起点となる出発地と、ユーザの移動の終点となる目的地と、を含む地点情報を入力する。地点情報の入力は、ユーザが出発地及び目的地のそれぞれを指定することで行われる。例えば、地点情報の入力は、例えば、検索画面に提供される入力欄に住所や名称を入力することで行われてもよいし、検索画面に提供される地図上で出発地及び目的地のそれぞれに対応する箇所を指定することで行われてもよい。通信装置４００は、出発地と目的地とを含む地点情報が入力されると、かかる地点情報を経路案内装置５００に提供することで、経路案内サービスの提供を要求する。

【0027】

Ｓ１０２において、経路案内装置５００は、通信装置４００から地点情報が提供されると、ユーザが指定した出発地から目的地までの移動経路を探索する経路探索を行う。経路探索では、例えば、互いに異なる複数の移動手段のそれぞれに対応する複数の移動経路、本実施形態では、公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれを用いた複数の移動経路を探索する。

【0028】

Ｓ１０３において、経路案内装置５００は、通信装置４００に対して、経路探索の結果、即ち、経路探索で探索した出発地から目的地までの移動経路を提供する。

【0029】

Ｓ１０４において、通信装置４００は、経路案内装置５００から出発地から目的地までの移動経路が提供されると、かかる移動経路を表示部４４０に表示する経路表示を行う。これにより、ユーザは、ユーザが入力した地点情報に対して経路案内装置５００で探索された出発地から目的地までの移動経路を確認することになる。

【0030】

ここで、本実施形態では、経路探索（Ｓ１０３）において、マイクロ車両２００（超小型モビリティ）を利用すること、或いは、マイクロ車両２００とロボット車両３００（走行支援ロボット）とを組み合わせて利用することを促進するような技術を提供する。具体的には、ユーザに対して、マイクロ車両２００やロボット車両３００に特有な有用性を提示（提供）するような技術を提供する。かかる技術を実現するために、経路案内装置５００、詳細には、プロセッサ５１０は、図３に示すように、機能ブロックとして、取得部５１１と、探索部５１２と、演算部５１３と、提供部５１４と、を含む。図３には、経路案内装置５００のプロセッサ５１０によって実現される機能ブロックの構成の一例が示されている。

【0031】

取得部５１１は、通信装置４００から、通信Ｉ／Ｆ５３０を介して、ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する。なお、出発地及び目的地については、上述したように、基本的には、通信装置４００（が提供する探索画面）を介して、ユーザによって入力される。但し、通信装置４００がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサを有している場合には、取得部５１１は、ＧＰＳセンサで得られる位置情報（通信装置４００の現在位置）を出発地として取得してもよい。

【0032】

また、取得部５１１は、通信装置４００から、通信Ｉ／Ｆ５３０を介して、探索部５１２がユーザの出発地から目的地までの移動経路を探索する際の探索条件を取得する。探索条件については、例えば、通信装置４００が提供する検索画面を介して、入力される。この際、ユーザビリティの観点から、検索画面において、ユーザに対して、複数の探索条件を選択可能に提示する（即ち、複数の探索条件から１つの探索条件をユーザが選択できるようにする）ことが好ましい。

【0033】

探索部５１２は、取得部５１１で取得した地点情報に基づいて、互いに異なる複数の移動手段のそれぞれについて、ユーザの出発地から目的地までの移動経路（複数の移動経路）を探索する。ここで、出発地から目的地までの移動経路とは、出発地から目的地までの移動経路の全てを意味するだけではなく、出発地から目的地までの移動経路の一部も意味する。本実施形態において、複数の移動手段は、公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００であるため、探索部５１２は、公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれを用いた移動経路を探索する。以下では、探索部５１２で探索した、公共車両１００を用いた移動経路を第１移動経路、マイクロ車両２００を用いた移動経路を第２移動経路、ロボット車両３００を用いた移動経路を第３移動経路と称する。探索部５１２は、基本的に、公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれに適した移動経路を探索する。但し、上述したように、公共車両１００と、マイクロ車両２００と、ロボット車両３００とでは、走行可能な範囲が互いに異なる。従って、探索部５１２で探索される第１移動経路、第２移動経路及び第３移動経路は、互いに異なることになる。また、探索部５１２は、互いに異なる複数の移動手段を複合的に組み合わせて移動経路を探索することも可能である。例えば、探索部５１２は、公共車両１００とマイクロ車両２００とを組み合わせたり、公共車両１００とロボット車両３００とを組み合わせたりして移動経路を探索してもよい。従って、第１移動経路は、主として、公共車両１００を用いた移動経路を意味し、第２移動経路は、主として、マイクロ車両２００を用いた移動経路を意味し、第３移動経路は、主として、ロボット車両３００を用いた移動経路を意味する。なお、探索部５１２における移動経路の探索には、当業者で周知の如何なる技術をも適用可能である。

【0034】

また、取得部５１１が地点情報に加えて探索条件を取得している場合には、探索部５１２は、互いに異なる複数の移動手段のそれぞれについて、かかる探索条件に応じた移動経路を探索する。例えば、探索部５１２は、ユーザの出発地から目的地までの移動経路（即ち、出発地と目的地との間）に、取得部５１１で取得した探索条件に応じた経由地が含まれるように、各移動手段を用いた移動経路を探索する。なお、取得部５１１は、互いに異なる複数の移動手段（移動経路）のそれぞれについて、探索条件を取得することも可能である（即ち、各移動手段に対して設定された互いに異なる探索条件を取得することが可能である）。このような場合には、探索部５１２は、取得部５１１で取得した複数の探索条件のそれぞれ（互いに異なる探索条件）に応じて、複数の移動経路のそれぞれを独立して探索する。

【0035】

演算部５１３は、各移動手段がユーザの出発地から目的地までの移動経路を走行するのに要する所要時間を演算する。例えば、演算部５１３は、ユーザの出発地から目的地までの移動経路を各移動手段に予め設定されている移動速度（例えば、各移動手段の平均速度や制限速度）で割ることで所要時間を求める。本実施形態では、演算部５１３は、公共車両１００が探索部５１２で探索した第１移動経路を走行するのに要する所要時間（以下、「第１所要時間」と称する）を演算する。同様に、演算部５１３は、マイクロ車両２００が探索部５１２で探索した第２移動経路を走行するのに要する所要時間（以下、「第２所要時間」と称する）を演算する。同様に、演算部５１３は、ロボット車両３００が探索部５１２で探索した第３移動経路を走行するのに要する所要時間（以下、「第３所要時間」と称する）を演算する。

【0036】

また、演算部５１３は、公共車両１００が第１移動経路を走行するのに要する第１所要時間と、マイクロ車両２００が第２移動経路を走行するのに要する第２所要時間との差分（所要時間差）も演算することが可能である。

【0037】

提供部５１４は、探索部５１２で探索したユーザの出発地から目的地までの移動経路（複数の移動経路）を、通信Ｉ／Ｆ５３０を介して、通信装置４００に提供する。本実施形態では、探索部５１２で探索した複数の移動経路のそれぞれを通信装置４００が有する表示部４４０で表示するために、提供部５１４は、複数の移動経路のそれぞれを表示データ（画像データ）として通信装置４００に提供する。具体的には、提供部５１４は、探索部５１２で探索した複数の移動経路のそれぞれを識別可能に表示するための表示データを通信装置４００に提供する。

【0038】

また、提供部５１４は、演算部５１３で演算した各移動手段がユーザの出発地から目的地までの移動経路を走行するのに要する所要時間や所要時間差を、通信Ｉ／Ｆ５３０を介して、通信装置４００に提供する。本実施形態では、各移動手段がユーザの出発地から目的地までの移動経路を走行するのに要する所要時間や所要時間差を通信装置４００が有する表示部４４０で表示する。従って、提供部５１４は、所要時間や所要時間差を表示データ（画像データ）として通信装置４００に提供する。

【0039】

以下、図４乃至図７を参照して、経路案内装置５００（提供部５１４）から提供される移動経路（探索部５１２で探索されたユーザの出発地から目的地までの複数の移動経路）を通信装置４００に表示する経路表示（Ｓ１０４）について説明する。

【0040】

図４は、経路表示において、通信装置４００が有する表示部４４０に表示される経路表示画面ＲＤＳの具体例を示す図である。経路表示画面ＲＤＳは、図４に示すように、経路表示部６０２と、条件表示部６０４と、対応表示部６０６と、を含む。ここでは、ユーザによって、ユーザの出発地として「駅（Ｓｔａｒｔ）」が指定され、ユーザの目的地として「宿泊先（Ｇоａｌ）」が指定されているものとする。

【0041】

経路表示部６０２には、探索部５１２で探索されたユーザの出発地から目的地までの複数の移動経路が表示される。図４では、公共車両１００を用いた第１移動経路ＭＲ１、マイクロ車両２００を用いた第２移動経路ＭＲ２及びロボット車両３００を用いた第３移動経路ＭＲ３が経路表示部６０２に表示されている。このように、本実施形態では、第１移動経路ＭＲ１、第２移動経路ＭＲ２及び第３移動経路ＭＲ３を経路表示部６０２（通信装置４００の表示部４４０）に表示させる。これにより、ユーザは、公共車両１００を利用する場合と比較して、マイクロ車両２００やロボット車両３００を利用する場合の有用性を認識することができる。これは、マイクロ車両２００やロボット車両３００を利用することの促進に繋がる。

【0042】

条件表示部６０４には、探索部５１２がユーザの出発地から目的地までの移動経路を探索する際の探索条件が表示される。図４では、探索条件として、「最短距離」、「買い物・食事」、「学び」及び「自然」が条件表示部６０４に表示されている。また、条件表示部６０４には、検索画面においてユーザが選択した探索条件（図２では、「最短距離」）が識別可能に表示されるが、ユーザが検索条件を選択していない場合には、初期設定として、例えば、「最短距離」が選択される。なお、条件表示部６０４においても、ユーザに対して、「最短距離」、「買い物・食事」、「学び」及び「自然」（複数の検索条件）を選択可能に表示してもよい。これにより、ユーザは、条件表示部６０４（通信装置４００が提供する経路表示画面ＲＤＳ）を介して探索条件を入力（選択）することも可能となるため、自身の要望（意図）に応じて探索条件を容易に変更することができる。従って、ユーザビリティを向上させることができる。

【0043】

なお、図４では、上述したように、探索条件として、「最短距離」が選択されている。従って、探索部５１２は、公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれについて、ユーザの出発地から目的地までの移動経路の距離が最短距離となるように移動経路を探索している。そのため、経路表示部６０２に表示されている第１移動経路ＭＲ１は、公共車両１００を利用した場合の最短の移動経路である。同様に、経路表示部６０２に表示されている第２移動経路ＭＲ２及び第３移動経路ＭＲ３のそれぞれは、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれを利用した場合の最短の移動経路である。これにより、ユーザは、公共車両１００を利用する場合、マイクロ車両２００を利用する場合、ロボット車両３００を利用する場合の最短の移動経路を容易に把握することができる。

【0044】

対応表示部６０６には、経路表示部６０２に表示される移動経路（線図）と各種の移動手段（概略図）との対応が表示される。図４では、公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれの概略図と、第１移動経路ＭＲ１、第２移動経路ＭＲ２及び第３移動経路ＭＲ３のそれぞれとの対応が対応表示部６０６に表示されている。これにより、ユーザは、経路表示部６０２に表示されている第１移動経路ＭＲ１、第２移動経路ＭＲ２及び第３移動経路ＭＲ３のそれぞれを容易に把握することが可能となる。

【0045】

なお、図４では、公共車両１００を用いた第１移動経路ＭＲ１に対して、マイクロ車両２００を用いた第２移動経路ＭＲ２及びロボット車両３００を用いた第３移動経路ＭＲ３の両方が経路表示部６０２に表示されている。但し、第１移動経路ＭＲ１に対して、第２移動経路ＭＲ２及び第３移動経路ＭＲ３のいずれか一方のみを経路表示部６０２に表示してもよい。このような経路表示部６０２に表示する移動経路の選択は、例えば、図４に示すように、対応表示部６０６に表示されるマイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれを選択するためのアイコン、例えば、チェックボックスを設けることで実現される。

【0046】

また、図４では、公共車両１００を用いた第１移動経路ＭＲ１、マイクロ車両２００を用いた第２移動経路ＭＲ２及びロボット車両３００を用いた第３移動経路ＭＲ３のみを経路表示部６０２に表示している。但し、各移動経路に加えて、演算部５１３で演算した各移動手段が各移動経路を走行するのに要する所要時間を経路表示部６０２に表示してもよい。具体的には、公共車両１００が第１移動経路ＭＲ１を走行するのに要する第１所要時間（例えば、「所要時間：３０分」など）を、第１移動経路ＭＲ１に隣接して、或いは、重ねて表示する。同様に、マイクロ車両２００が第２移動経路ＭＲ２を走行するのに要する第２所要時間（例えば、「所要時間：２５分」など）を、第２移動経路ＭＲ２に隣接して、或いは、重ねて表示する。これにより、ユーザは、公共車両１００を利用した場合の所要時間と、マイクロ車両２００を利用した場合の所要時間とを容易に把握することが可能となる。

【0047】

更に、各移動経路や各所要時間に加えて、演算部５１３で演算した所要時間差を経路表示部６０２に表示してもよい。具体的には、公共車両１００が第１移動経路を走行するのに要する第１所要時間と、マイクロ車両２００が第２移動経路を走行するのに要する第２所要時間との差分である所要時間差を経路表示部６０２に表示する。これにより、ユーザは、公共車両１００を利用した場合とマイクロ車両２００を利用した場合との所要時間差を容易に把握することが可能となる。従って、ユーザは、例えば、公共車両１００を利用した方が目的地に早く到着することができるのか、或いは、マイクロ車両２００を利用した方が目的地に早く到着することができるのかを容易に把握することができる。

【0048】

図５は、経路表示において、通信装置４００が有する表示部４４０に表示される経路表示画面ＲＤＳの別の具体例を示す図である。条件表示部６０４を参照するに、図５では、探索条件として、「買い物・食事」が選択されている。従って、探索部５１２は、公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれについて、ユーザの出発地から目的地までの移動経路が「買い物・食事」に適した移動経路となるように移動経路を探索している。例えば、探索部５１２は、ユーザの出発地から目的地までの移動経路に、探索条件である「買い物・食事」に対応する経由地が含まれるように移動経路を探索する。本実施形態では、公共車両１００及びマイクロ車両２００のそれぞれを用いた移動経路に、「買い物・食事」に対応する「商店街」や「レストラン」が含まれるように第１移動経路ＭＲ１及び第２移動経路ＭＲ２を探索する。また、ロボット車両３００を用いた移動経路に、「買い物・食事」に対応する「商店街」が含まれるように第３移動経路ＭＲ３を探索する。そのため、経路表示部６０２には、出発地と目的地との間に「商店街」や「レストラン」を含む第１移動経路ＭＲ１及び第２移動経路ＭＲ２が表示され、出発地と目的地との間に「商店街」を含む第３移動経路ＭＲ３が表示されている。これにより、ユーザは、公共車両１００を利用する場合と比較して、マイクロ車両２００やロボット車両３００を利用する場合の探索条件に応じた有用性を認識することができる。なお、ここでは、ユーザの荷物（例えば、「商店街」で購入した商品）を目的地に配送するためにロボット車両３００が利用されることを想定し、第３移動経路ＭＲ３には、「商店街」のみが含まれている。従って、ロボット車両３００は、ユーザよりも先に荷物を搬送するために、「駅」から出発し、「商店街」のみを経由し（「レストラン」を経由せずに）、「宿泊先」に向かって走行する。一方、マイクロ車両２００は、「駅」から出発し、「商店街」及び「レストラン」を経由し、「宿泊先」に向かって走行する。このように、ロボット車両３００を用いた第３移動経路ＭＲ３は、マイクロ車両２００を用いた第２移動経路ＭＲ２とは異なる移動経路となる。但し、ユーザの荷物を保持してユーザの後を追従ためにロボット車両３００が利用される場合には、第３移動経路ＭＲ３に「レストラン」も含まれるようにすればよい。この場合、ロボット車両３００を用いた第３移動経路ＭＲ３は、マイクロ車両２００を用いた第２移動経路ＭＲ２と同じ移動経路となる。

【0049】

図６は、経路表示において、通信装置４００が有する表示部４４０に表示される経路表示画面ＲＤＳの更に別の具体例を示す図である。条件表示部６０４を参照するに、図６では、探索条件として、「学び」が選択されている。従って、探索部５１２は、公共車両１００、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれについて、ユーザの出発地から目的地までの移動経路が「学び」に適した移動経路となるように移動経路を探索している。例えば、探索部５１２は、ユーザの出発地から目的地までの移動経路に、探索条件である「学び」に対応する経由地が含まれるように移動経路を探索する。本実施形態では、公共車両１００及びマイクロ車両２００のそれぞれを用いた移動経路に、「学び」に対応する「記念碑」や「歴史博物館」が含まれるように第１移動経路ＭＲ１及び第２移動経路ＭＲ２を探索する。

【0050】

一方、ロボット車両３００については、上述したように、ユーザの荷物を目的地に配送するために利用されることを想定し、「記念碑」や「歴史博物館」では、ロボット車両３００に搬送させるような荷物が新たに生じないものとする。このような場合、ロボット車両３００を用いた移動経路に、「学び」に対応する「記念碑」や「歴史博物館」を含める必要はない。従って、ロボット車両３００については、探索条件を「最短距離」とし、ユーザの出発地から目的地までの移動経路の距離が最短距離となるように移動経路を探索するとよい。このように、マイクロ車両２００に対する探索条件と、ロボット車両３００に対する探索条件とを（即ち、移動手段ごとに探索条件を）独立して選択可能にすることもできる。これにより、ユーザは、マイクロ車両２００及びロボット車両３００のそれぞれに特有の有用性を享受しながら、マイクロ車両２００やロボット車両３００を利用することが可能となる。

【0051】

また、ロボット車両３００については、図６に示すように、その移動経路に、現在の時刻に応じた経由地が含まれるように第３移動経路ＭＲ３を探索してもよい。例えば、現在の時刻がお昼時（１２時頃）であるとすると、ユーザが、「記念碑」や「歴史博物館」に向かうにあたって、弁当を必要としている可能性がある。そこで、ロボット車両３００を用いた移動経路に、現在の時刻に対応する「商店街」（での弁当の購入）が含まれ、且つ、「商店街」で購入した弁当を荷物としてユーザに搬送（配送）するように第３移動経路ＭＲ３を探索する。従って、ロボット車両３００は、「駅」から出発し、「商店街」を経由して弁当を購入し、かかる弁当をユーザに搬送するために、「ユーザ」（の現在地）に向かって走行する。これにより、ユーザは、ロボット車両３００を利用する場合の現在の時刻に応じた有用性を認識することができる。

【0052】

なお、ロボット車両３００に限らず、公共車両１００やマイクロ車両２００についても、その移動経路に、現在の時刻に応じた経由地が含まれるように第１移動経路ＭＲ１や第２移動経路ＭＲ２を探索することも可能である。この場合、ユーザは、公共車両１００を利用する場合と比較して、マイクロ車両２００（やロボット車両３００）を利用する場合の現在の時刻に応じた有用性を認識することができる。

【0053】

図７は、経路表示において、通信装置４００が有する表示部４４０に表示される経路表示画面ＲＤＳの更に別の具体例を示す図である。条件表示部６０４を参照するに、図７では、探索条件として、「自然」が選択されている。従って、探索部５１２は、公共車両１００及びマイクロ車両２００のそれぞれについて、ユーザの出発地から目的地までの移動経路が「自然」に適した移動経路となるように移動経路を探索している。例えば、探索部５１２は、ユーザの出発地から目的地までの移動経路に、探索条件である「自然」に対応する経由地が含まれるように移動経路を探索する。本実施形態では、公共車両１００及びマイクロ車両２００のそれぞれを用いた移動経路に、「自然」に対応する「山」や「湖」が含まれるように第１移動経路ＭＲ１及び第２移動経路ＭＲ２を探索する。

【0054】

ここで、マイクロ車両２００を用いた第２移動経路ＭＲ２は、図７に示すように、ユーザの歩行を用いた移動経路ＭＲ２１と、マイクロ車両２００を用いた移動経路ＭＲ２２との組み合わせであってもよい。例えば、ユーザが「駅」（出発地）でマイクロ車両２００に乗車するよりも、ユーザが「駅」とは異なる地点である中継地ＳＰでマイクロ車両２００に乗車する方が、「宿泊先」（目的地）に早く到着することができる場合も考えられる。このような場合には、「駅」から中継地ＳＰまではユーザの歩行を用いた移動経路ＭＲ２１を含み、中継地ＳＰから「宿泊先」（「山」及び「湖」）まではマイクロ車両２００を用いた移動経路ＭＲ２２を含むように第２移動経路ＭＲ２を探索するとよい。これにより、ユーザは、マイクロ車両２００を利用する場合の有用性を更に認識することができる。

【0055】

なお、図７では、第２移動経路ＭＲ２として、ユーザの歩行を用いた移動経路ＭＲ２１と、マイクロ車両２００とを用いた移動経路ＭＲ２２との組み合わせについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、公共車両１００を用いた移動経路と、マイクロ車両２００を用いた移動経路との組み合わせを、マイクロ車両２００を用いた第２移動経路ＭＲ２としてもよい。同様に、公共車両１００を用いた移動経路と、ロボット車両３００を用いた移動経路との組み合わせを第３移動経路ＭＲ３としてもよい。また、中継地ＳＰは、出発地や目的地と異なる地点であればよく、例えば、上述した種々の経由地であってもよい。

【0056】

また、経路表示画面ＲＤＳを介して、移動経路ＭＲ２１と移動経路ＭＲ２２とを含む第２移動経路ＭＲ２をユーザが選択した場合には、通信装置４００から経路案内装置５００に対して、マイクロ車両２００の予約指示が送信されるようにすることが好ましい。マイクロ車両２００の予約指示とは、マイクロ車両２００を中継地ＳＰに配車するための指示である。これにより、ユーザビリティを向上させ、マイクロ車両２００の利用を促進させることができる。なお、経路表示部６０２に表示されている移動経路を選択するための選択ボタンは、例えば、対応表示部６０６に設けられ、かかる選択ボタンをユーザが押圧することで、マイクロ車両２００の予約指示が実現される。

【0057】

また、ロボット車両３００については、図７に示すように、その移動経路に、現在の時刻に応じた経由地が含まれるように第３移動経路ＭＲ３を探索してもよい。例えば、現在の時刻がお昼時（１２時頃）であるとすると、上述したように、ユーザが弁当を必要としている可能性がある。そこで、ロボット車両３００を用いた移動経路に、現在の時刻に対応する「商店街」（での弁当の購入）が含まれ、且つ、「商店街」で購入した弁当を荷物として、例えば、中継地ＳＰに搬送（配送）するように第３移動経路ＭＲ３を探索する。従って、ロボット車両３００は、「駅」から出発し、「商店街」を経由して弁当を購入し、かかる弁当をユーザに搬送するために、中継地ＳＰに向かって走行する。

【0058】

以上説明したように、システム１によれば、マイクロ車両２００（超小型モビリティ）を利用すること、或いは、マイクロ車両２００とロボット車両３００（走行支援ロボット）とを組み合わせて利用することを促進するような技術を提供することができる。具体的には、システム１は、ユーザに対して、マイクロ車両２００やロボット車両３００に特有な有用性を提示（提供）するような技術を提供することができる。

【0059】

本実施形態では、経路案内サービスを提供するシステム１を例に説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、経路案内装置５００は、単体でも本発明の一側面を構成する。また、通信装置４００を動作させるプログラム、具体的には、通信装置４００を、取得部、送信部、受信部、表示部として機能させるプログラムも本発明の一側面を構成する。通信装置４００における取得部は、ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する機能を有し、例えば、表示部４４０（タッチパネル）やマイク４５０などで実現される。通信装置４００における送信部は、取得部で取得した地点情報を経路案内装置５００に送信する機能を有し、例えば、通信Ｉ／Ｆ４３０などで実現される。通信装置４００における受信部は、経路案内装置５００から、地点情報に基づいて探索された複数の移動経路を受信する機能を有し、例えば、通信Ｉ／Ｆ４３０などで実現される。通信装置４００における表示部は、受信部で受信した複数の移動経路を表示する機能を有し、例えば、表示部４４０などで実現される。

【0060】

＜実施形態のまとめ＞
［項目１］ 上述の実施形態の経路案内装置は、
ユーザに移動経路を案内する経路案内装置（例えば、５００）であって、
通信装置（例えば、４００）から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部（例えば、５１０、５１１）と、
前記取得部で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）を探索する探索部（例えば、５１０、５１２）と、
前記探索部で探索した複数の移動経路を前記通信装置に提供する提供部（例えば、５１０、５１４）と、
を有し、
前記複数の移動経路は、
車道を走行可能な乗車型の第１移動体（例えば、１００）を用いた第１移動経路（例えば、ＭＲ１）と、
歩道を走行可能な自走式の第２移動体（例えば、２００、３００）を用いた第２移動経路（例えば、ＭＲ２、ＭＲ３）と、
を含む、ことを特徴とする。

【0061】

この実施形態によれば、ユーザは、第１移動体を利用する場合と比較して、第２移動体を利用する場合の有用性を認識することができる。

【0062】

［項目２］ 上記項目１に記載の経路案内装置であって、
前記第２移動体（例えば、２００）は、乗車型の車両である、ことを特徴とする。

【0063】

この実施形態によれば、第２移動体として、超小型モビリティ（マイクロモビリティ）を用いることができる。

【0064】

［項目３］ 上記項目１に記載の経路案内装置であって、
前記第２移動体（例えば、３００）は、非乗車型の車両である、ことを特徴とする。

【0065】

この実施形態によれば、第２移動体として、走行支援ロボットを用いることができる。

【0066】

［項目４］ 上記項目１又は２に記載の経路案内装置であって、
前記複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）は、歩道を走行可能な自走式の第３移動体（例えば、３００）を用いた第３移動経路（例えば、ＭＲ３）を含み、
前記第２移動体（例えば、２００）は、乗車型の車両であり、
前記第３移動体は、非乗車型の車両である、ことを特徴とする。

【0067】

この実施形態によれば、第２移動体として、超小型モビリティを用い、第３移動体として、走行支援ロボットを用いることができる。

【0068】

［項目５］ 上記項目４に記載の経路案内装置であって、
前記第３移動体（例えば、３００）は、前記ユーザの荷物を保持する機能及び前記ユーザを前記目的地まで案内する機能のうちの少なくとも一方の機能を有する車両である、ことを特徴とする。

【0069】

この実施形態によれば、第３移動体として、ユーザの荷物を保持する機能やユーザを目的地まで案内する機能を有する走行支援ロボットを用いることができる。

【0070】

［項目６］ 上記項目４又は５に記載の経路案内装置であって、
前記第３移動体（例えば、３００）が走行可能な歩道の範囲は、前記第２移動体（例えば、２００）が走行可能な歩道の範囲よりも広い、ことを特徴とする。

【0071】

この実施形態によれば、第３移動体は、第２移動体と比較して、移動経路の自由度を高めることができる。

【0072】

［項目７］ 上記項目１乃至６のうちいずれか１項目に記載の経路案内装置であって、
前記提供部（例えば、５１４）は、前記探索部（例えば、５１２）で探索した前記複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）のそれぞれを前記通信装置（例えば、４００）が有する表示部（例えば、４４０）に識別可能に表示するデータを、前記通信装置に提供する、ことを特徴とする。

【0073】

この実施形態によれば、探索部で探索した複数の移動経路を通信装置が有する表示部に識別可能に表示することが可能となる。

【0074】

［項目８］ 上記項目１乃至７のうちいずれか１項目に記載の経路案内装置であって、
前記第１移動体（例えば、１００）が前記第１移動経路（例えば、ＭＲ１）を走行するのに要する第１所要時間と、前記第２移動体（例えば、２００、３００）が前記第２移動経路（例えば、ＭＲ２）を走行するのに要する第２所要時間と、を演算する演算部（例えば、５１３）を更に有し、
前記提供部（例えば、５１４）は、前記演算部で演算した前記第１所要時間及び前記第２所要時間のそれぞれを前記通信装置（例えば、４００）に提供する、ことを特徴とする。

【0075】

この実施形態によれば、ユーザは、第１移動体を利用した場合の所要時間と、第２移動体を利用した場合の所要時間とを容易に把握することが可能となる。

【0076】

［項目９］ 上記項目８に記載の経路案内装置であって、
前記演算部（例えば、５１３）は、前記第１所要時間と前記第２所要時間との差分を演算し、
前記提供部（例えば、５１４）は、前記演算部で演算した前記差分を前記通信装置（例えば、４００）に提供する、ことを特徴とする。

【0077】

この実施形態によれば、ユーザは、第１移動体を利用した場合と第２移動体を利用した場合との所要時間差を容易に把握することが可能となる。

【0078】

［項目１０］ 上記項目１乃至９のうちいずれか１項目に記載の経路案内装置であって、
前記探索部（例えば、５１２）は、前記出発地から前記目的地までの移動経路の距離が最短距離となるように、前記第１移動経路（例えば、ＭＲ１）及び前記第２移動経路（例えば、ＭＲ２）を探索する、ことを特徴とする。

【0079】

この実施形態によれば、ユーザは、第１移動体を利用する場合及び第２移動体を利用する場合のそれぞれの最短の移動経路を容易に把握することができる。

【0080】

［項目１１］ 上記項目１乃至９のうちいずれか１項目に記載の経路案内装置であって、
前記取得部（例えば、５１１）は、前記通信装置（例えば、４００）から、前記出発地から前記目的地までの移動経路を探索する際の探索条件を取得し、
前記探索部（例えば、５１２）は、前記取得部で取得した前記探索条件に応じた前記複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）を探索する、ことを特徴とする。

【0081】

この実施形態によれば、探索条件に応じた移動経路を探索することができる。

【0082】

［項目１２］ 上記項目１１に記載の経路案内装置であって、
前記探索部（例えば、５１２）は、前記出発地から前記目的地までの移動経路に前記探索条件に対応する経由地が含まれるように、前記複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）を探索する、ことを特徴とする。

【0083】

この実施形態によれば、探索条件に対応する経由地を含む移動経路を探索することができる。

【0084】

［項目１３］ 上記項目１乃至１２のうちいずれか１項目に記載の経路案内装置であって、
前記探索部（例えば、５１２）は、前記出発地から前記目的地までの移動経路に現在の時刻に応じた経由地が含まれるように、前記複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）を探索する、ことを特徴とする。

【0085】

この実施形態によれば、現在の時刻に応じた経由地を含む移動経路を探索することができる。

【0086】

［項目１４］ 上記項目１乃至９のうちいずれか１項目に記載の経路案内装置であって、
前記取得部（例えば、５１１）は、前記通信装置（例えば、４００）から、前記複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）のそれぞれを探索する際の複数の探索条件を取得し、
前記探索部（例えば、５１２）は、前記取得部で取得した前記複数の探索条件のそれぞれに応じて前記複数の移動経路のそれぞれを独立して探索する、ことを特徴とする。

【0087】

この実施形態によれば、複数の移動経路として、探索条件に応じた移動経路を独立して探索することができる。

【0088】

［項目１５］ 上記項目１乃至１４のうちいずれか１項目に記載の経路案内装置であって、
前記第２移動経路（例えば、ＭＲ２）は、前記ユーザの歩行を用いた移動経路（例えば、ＭＲ２１）と、前記第２移動体（例えば、２００、３００）を用いた移動経路（例えば、ＭＲ２２）との組み合わせである、ことを特徴とする。

【0089】

この実施形態によれば、ユーザは、第２移動体を利用する場合の有用性を更に認識することができる。

【0090】

［項目１６］ 上述の実施形態のシステムは、
ユーザに移動経路を案内する経路案内装置（例えば、５００）と、前記経路案内装置と通信可能な通信装置（例えば、４００）と、を有するシステム（例えば、１）であって、
前記通信装置から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部（例えば、５１１）と、
前記取得部で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）を探索する探索部（例えば、５１２）と、
前記探索部で探索した複数の移動経路を前記通信装置に提供する提供部（例えば、５１４）と、
を有し、
前記複数の移動経路は、
車道を走行可能な乗車型の第１移動体（例えば、１００）を用いた第１移動経路（例えば、ＭＲ１）と、
歩道を走行可能な自走式の第２移動体（例えば、２００、３００）を用いた第２移動経路（例えば、ＭＲ２、ＭＲ３）と、
を含む、ことを特徴とする。

【0091】

この実施形態によれば、ユーザは、第１移動体を利用する場合と比較して、第２移動体を利用する場合の有用性を認識することができる。

【0092】

［項目１７］ 上述の実施形態の経路案内方法は、
ユーザに移動経路を案内する経路案内方法であって、
通信装置（例えば、４００）から、前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する第１工程と、
前記第１工程で取得した前記地点情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路を探索する第２工程と、
前記第２工程で探索した複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）を前記通信装置に提供する第３工程と、
を有し、
前記複数の移動経路は、
車道を走行可能な乗車型の第１移動体（例えば、１００）を用いた第１移動経路（例えば、ＭＲ１）と、
歩道を走行可能な自走式の第２移動体（例えば、２００）を用いた第２移動経路（例えば、ＭＲ２、ＭＲ３）と、
を含む、ことを特徴とする。

【0093】

この実施形態によれば、ユーザは、第１移動体を利用する場合と比較して、第２移動体を利用する場合の有用性を認識することができる。

【0094】

［項目１８］ 上述の実施形態のプログラムは、
ユーザに移動経路を案内する経路案内装置（例えば、５００）と通信可能な通信装置（例えば、４００）を、
前記ユーザの出発地と目的地とを含む地点情報を取得する取得部（例えば、４４０、４５０）、
前記取得部で取得した前記地点情報を前記経路案内装置に送信する送信部（例えば、４３０）、
前記経路案内装置から、前記地点情報に基づいて探索された前記出発地から前記目的地までの複数の移動経路（例えば、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ３）を受信する受信部（例えば、４３０）、
前記受信部で受信した前記複数の移動経路を表示する表示部（例えば、４４０）、
として機能させ、
前記複数の移動経路は、
車道を走行可能な乗車型の第１移動体（例えば、１００）を用いた第１移動経路（例えば、ＭＲ１）と、
歩道を走行可能な自走式の第２移動体（例えば、２００）を用いた第２移動経路（例えば、ＭＲ２、ＭＲ３）と、
を含む、ことを特徴とする。

【0095】

この実施形態によれば、ユーザは、第１移動体を利用する場合と比較して、第２移動体を利用する場合の有用性を認識することができる。

【0096】

［項目１９］ 上記項目１８に記載のプログラムにおいて、
前記送信部（例えば、４３０）は、前記ユーザにより前記第２移動経路（例えば、ＭＲ２）が選択された場合に、前記第２移動体（例えば、２００）の予約指示を前記経路案内装置（例えば、５００）に送信する、ことを特徴とする。

【0097】

この実施形態によれば、ユーザビリティを向上させ、第２移動体の利用を促進させることができる。

【0098】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0099】

１：システム １００：公共車両 ２００：マイクロ車両 ３００：ロボット車両 ４００：通信装置 ５００：経路案内装置 ５１１：取得部 ５１２：探索部 ５１３：演算部 ５１４：提供部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】