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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024050025
(43)【公開日】2024-04-10
(54)【発明の名称】制御装置、情報端末、制御方法、及び制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20240403BHJP
G05D 1/00 20240101ALI20240403BHJP
B60L 3/00 20190101ALI20240403BHJP
B60L 53/10 20190101ALI20240403BHJP
B60L 58/12 20190101ALI20240403BHJP
H04M 1/72415 20210101ALI20240403BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 V
G05D1/00 B
B60L3/00 S
B60L53/10
B60L58/12
H04M1/72415
【審査請求】有
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022156590
(22)【出願日】2022-09-29
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002505
【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所
(72)【発明者】
【氏名】野口 順平
(72)【発明者】
【氏名】飯島 健
(72)【発明者】
【氏名】島本 岳
(72)【発明者】
【氏名】三友 歩
(72)【発明者】
【氏名】仲村 賢志
(72)【発明者】
【氏名】藤原 達朗
(72)【発明者】
【氏名】大和田 水紀
【テーマコード（参考）】
5H125
5H181
5H301
5K127
【Ｆターム（参考）】
5H125AA01
5H125AB01
5H125AC12
5H125AC14
5H125AC22
5H125BC18
5H125BC29
5H125CA00
5H125CC07
5H125DD02
5H125EE26
5H125EE27
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB08
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF32
5H181FF35
5H181LL09
5H181LL17
5H301AA03
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD17
5H301GG09
5H301GG10
5H301GG14
5H301GG16
5H301QQ04
5H301QQ06
5K127BA03
5K127CB02
5K127CB16
(57)【要約】
【課題】車両の始動時における電源装置の充電待ちの期間の煩わしさを抑制することが可能な制御装置、情報端末、制御方法、及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】演算部５２は、車両１０を始動させるための第１表示画像を情報端末６０の端末画面６１に表示させ、第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて車両１０を始動して充電制御を開始し、車両１０の始動に伴って移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を端末画面６１に表示させ、第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて行動計画を受け付け、行動計画を受け付けた後、充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は進捗状態を表す第３表示画像を端末画面６１に表示させ、進捗状態が所定状態に達している場合は第３表示画像を端末画面６１に表示させない又は進捗状態が所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で第３表示画像を端末画面６１に表示させる。
【選択図】図１６
【解決手段】演算部５２は、車両１０を始動させるための第１表示画像を情報端末６０の端末画面６１に表示させ、第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて車両１０を始動して充電制御を開始し、車両１０の始動に伴って移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を端末画面６１に表示させ、第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて行動計画を受け付け、行動計画を受け付けた後、充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は進捗状態を表す第３表示画像を端末画面６１に表示させ、進捗状態が所定状態に達している場合は第３表示画像を端末画面６１に表示させない又は進捗状態が所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で第３表示画像を端末画面６１に表示させる。
【選択図】図１６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の制御装置であって、
前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備え、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御装置。
前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備え、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記進捗状態は、前記充電制御の進捗率と、前記充電制御の完了までの時間と、前記電源装置の充電量と、前記電源装置の充電率と、の少なくともいずれかを含む、
制御装置。
前記進捗状態は、前記充電制御の進捗率と、前記充電制御の完了までの時間と、前記電源装置の充電量と、前記電源装置の充電率と、の少なくともいずれかを含む、
制御装置。
【請求項3】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第３表示画像は、前記充電制御の完了までの時間を示す画像を含む、
制御装置。
前記第３表示画像は、前記充電制御の完了までの時間を示す画像を含む、
制御装置。
【請求項4】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第３表示画像は、前記進捗状態を表すプログレスバーを含む、
制御装置。
前記第３表示画像は、前記進捗状態を表すプログレスバーを含む、
制御装置。
【請求項5】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記プログレスバーは、前記充電制御の開始時点の前記進捗状態を始点として現在の前記進捗状態を表す、
制御装置。
前記プログレスバーは、前記充電制御の開始時点の前記進捗状態を始点として現在の前記進捗状態を表す、
制御装置。
【請求項6】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記プログレスバーは、前記第３表示画像の表示開始時点の前記進捗状態を始点として現在の前記進捗状態を表す、
制御装置。
前記プログレスバーは、前記第３表示画像の表示開始時点の前記進捗状態を始点として現在の前記進捗状態を表す、
制御装置。
【請求項7】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記進捗状態は、前記充電制御に要する時間に対する現在の経過時間の割合である、
制御装置。
前記進捗状態は、前記充電制御に要する時間に対する現在の経過時間の割合である、
制御装置。
【請求項8】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記電源装置及び前記充電制御の少なくともいずれかに異常がある場合は前記移動制御を制限する、
制御装置。
前記制御部は、前記電源装置及び前記充電制御の少なくともいずれかに異常がある場合は前記移動制御を制限する、
制御装置。
【請求項9】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記充電制御が完了した後に、前記移動制御の指示を受け付けるための第４表示画像を前記表示部に表示させる、
制御装置。
前記制御部は、前記充電制御が完了した後に、前記移動制御の指示を受け付けるための第４表示画像を前記表示部に表示させる、
制御装置。
【請求項10】
請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記電源装置は、前記移動体のメイン電源の失陥時に、前記移動体を減速又は停止させるためのサブ電源である、
制御装置。
前記電源装置は、前記移動体のメイン電源の失陥時に、前記移動体を減速又は停止させるためのサブ電源である、
制御装置。
【請求項11】
移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御部が、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法。
前記制御部が、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法。
【請求項12】
移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備える制御装置の制御プログラムであって、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。
【請求項13】
移動体のユーザが携帯可能な情報端末であって、
前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、
表示部と、を備え、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
情報端末。
前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、
表示部と、を備え、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
情報端末。
【請求項14】
移動体のユーザが携帯可能であり、前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、表示部と、を備える情報端末による制御方法であって、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法。
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法。
【請求項15】
移動体のユーザが携帯可能であり、前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、表示部と、を備える情報端末の制御プログラムであって、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置、情報端末、制御方法、及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【0003】
従来、車両を遠隔操作して、指定された所定の駐車スペースに車両を駐車させたり、駐車スペースから車両を出庫させたりするリモートパーキングシステムが知られている。また、通常の車両走行時又は車両の駐車制御時に車両の電装品に電力を供給するメイン電源装置（二次電池）と、メイン電源装置の失陥時に車両を減速／停止させる安全装置に電力供給を行う補助電源（キャパシタ）とを備えた車両が知られている。特許文献１には、駐車支援制御が実行されている間に第１電源装置に異常が発生した場合、制動装置及びシフト切替装置に第２電源装置から電力を供給し、第２電源装置の蓄電量を監視してその蓄電量が所定値より小さくなった場合、制動装置及シフト切替装置を制御して車両を停止させる車両制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－０４１５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の車両制御装置によれば、駐車支援制御の実行中において第２電源装置の電力の不足に応じて適切な処理を実行することは可能である。ところが、第２電源装置（キャパシタ）は高い充電状態が続くと劣化しやすい性質をもっている。したがって、例えば第２電源装置はエンジン停止中に放電して充電量を低く保つことで劣化を抑制する。このため、例えばリモートパーキングにおける車両の出庫時において、第２電源装置はエンジン起動後に充電を行う時間が必要である。しかしながら、特許文献１には、車両のエンジン起動後に行う第２電源装置の充電期間に関しては記載されていない。したがって、車両の始動時における電源装置の充電期間の制御処理については改良の余地がある。
【0006】
本発明は、車両の始動時における電源装置の充電待ちの期間の煩わしさを抑制することが可能な制御装置、情報端末、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、
移動体の制御装置であって、
前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備え、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御装置である。
移動体の制御装置であって、
前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備え、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御装置である。
【0008】
本発明は、
移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御部が、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法である。
移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御部が、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法である。
【0009】
本発明は、
移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備える制御装置の制御プログラムであって、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラムである。
移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備える制御装置の制御プログラムであって、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラムである。
【0010】
また、本発明は、
移動体のユーザが携帯可能な情報端末であって、
前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、
表示部と、を備え、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
情報端末である。
移動体のユーザが携帯可能な情報端末であって、
前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、
表示部と、を備え、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
情報端末である。
【0011】
本発明は、
移動体のユーザが携帯可能であり、前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、表示部と、を備える情報端末による制御方法であって、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法である。
移動体のユーザが携帯可能であり、前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、表示部と、を備える情報端末による制御方法であって、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法である。
【0012】
本発明は、
移動体のユーザが携帯可能であり、前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、表示部と、を備える情報端末の制御プログラムであって、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラムである。
移動体のユーザが携帯可能であり、前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、表示部と、を備える情報端末の制御プログラムであって、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラムである。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、車両の始動時における電源装置の充電待ちの期間の煩わしさを抑制することが可能な制御装置、情報端末、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本実施形態の制御装置によって移動制御される車両の一例を示す側面図である。
【図4】情報端末のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図5】車両の外部から情報端末を用いて車両を出庫制御している様子を示す図である。
【図6】車両の自動出庫時における演算部の出庫制御を示すフローチャートである。
【図7】車両の自動出庫時における車両と情報端末の動作の一例を示すシーケンス図である。
【図8】車両の自動出庫時における車両と情報端末の動作の別の一例を示すシーケンス図である。
【図9】車両と情報端末との間の通信接続の処理が実行されている際に情報端末に表示される受付画面である。
【図10】車両と情報端末との通信接続が完了した際に情報端末に表示される受付画面である。
【図11】イグニッションＯＮ指示の受付開始の際に情報端末に表示される受付画面である。
【図12】イグニッションＯＮボタンが押された際に情報端末に表示される受付画面である。
【図13】イグニッションＯＮボタンが押された際に情報端末に表示される受付画面である。
【図14】車両の行動計画の受け付けの際に情報端末に表示される受付画面である。
【図15】車両の行動計画の受け付けの際に情報端末に表示される受付画面である。
【図16】サブ電源の充電待ちの際に情報端末に表示される充電待ち画面である。
【図17】ユーザによる移動制御の実行指示を受け付ける際に情報端末に表示される受付画面である。
【図18】車両の自動出庫時におけるプロセッサの出庫制御を示すフローチャートである。
【図19】車両の自動出庫時における情報端末と車両の動作の一例を示すシーケンス図である。
【図20】車両の自動出庫時における情報端末と車両の動作の別の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。
【0016】
＜本発明の制御装置によって移動制御される車両１０＞
図１は、本発明の制御装置によって移動制御される車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。
図１は、本発明の制御装置によって移動制御される車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。
【0017】
車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。
【0018】
車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。
【0019】
車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。
【0020】
＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、電源３０と、を有する。
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、電源３０と、を有する。
【0021】
センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。なお、センサ群１６にはレーダを含めてもよい。
【0022】
前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。
【0023】
前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。
【0024】
車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。
【0025】
車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【0026】
操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。
【0027】
ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。
【0028】
ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。
【0029】
タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。
【0030】
電源３０は、メイン電源１４１と、サブ電源１４２と、を有する。メイン電源１４１は、車両１０の通常の走行時及び車両１０の駐車時又は出庫時に、車両１０に装備されている電子機器に電力を供給す電源（二次電源）である。サブ電源１４２は、メイン電源１４１が失陥した際に、車両１０を減速又は停止させるＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）及びＥＰＢ（Electric Parking Brake）に電力を供給する電源（補助電源）である。サブ電源１４２は、ＶＳＡ、ＥＰＢの動作によりフェールセーフを作動させるために用いられる。メイン電源１４１は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、鉛蓄電池などである。サブ電源１４２は、例えば、キャパシタ（電気二重層キャパシタ）などである。電源３０は制御ＥＣＵ２０と接続されている。サブ電源１４２は、本発明の電源装置である。
【0031】
制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。制御ＥＣＵ２０は、本発明の制御装置の一例である。演算部５２は、本発明の制御部の一例である。
【0032】
演算部５２は、車両１０の移動制御を行う移動制御部５５と、移動制御のためのサブ電源１４２の充電制御を行う充電制御部５６と、ユーザが携帯可能な情報端末の端末画面に画像を表示させる表示制御部５７と、を有する。
【0033】
移動制御部５５は、ステアリング１１０の操作を移動制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動駐車支援及び自動出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、移動制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。
【0034】
例えば、移動制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定される駐車スペースとに基づいて、車両１０の移動を実行させる移動制御を行う。移動制御には、車両１０を所定の駐車スペースに自動駐車させる駐車制御と、車両１０を所定の駐車スペースから目標移動位置に自動出庫させる出庫制御が含まれる。移動制御部５５は、駐車制御及び出庫制御を、入出力部５０を介して外部から入力される指示信号に従って実行する。外部からの入力とは、車両１０のユーザが携帯する情報端末等からの無線通信による入力が含まれる。また、移動制御部５５は、駐車制御及び出庫制御に関する情報を、入出力部５０を介して外部の情報端末へ送信する。
【0035】
また、移動制御部５５は、ユーザから指定された所定の駐車スペースを指定駐車スペースとして記憶部５４に登録する。移動制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データに基づいて指定駐車スペースに関する特徴点を記憶部５４に登録する。移動制御部５５は、車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定された指定駐車スペースの特徴点とに基づいて、車両１０を指定駐車スペースに駐車させる自動駐車及び指定駐車スペースから出庫させる自動出庫の制御を行う。
【0036】
また、例えば、車両移動時において、表示制御部５７は、車両１０を始動させるための第１表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。第１表示画像は、例えば、「イグニッションＯＮボタン」の画像、「パワーボタンを押してください。」の文字情報などである。
【0037】
充電制御部５６は、第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて車両１０が始動すると、車両１０の移動制御のためのサブ電源１４２の充電制御を開始する。
【0038】
表示制御部５７は、車両１０の始動に伴って、移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。移動制御の行動計画は、例えば、車両１０を移動させる方向を指定することが含まれる。表示制御部５７は、第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて行動計画を受け付ける。
【0039】
表示制御部５７は、第２表示画像に対するユーザの操作が終了して行動計画を受け付けた後、充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、進捗状態を表す第３表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。所定状態は、例えば、サブ電源１４２の充電制御が完了した状態、又はほぼ完了した状態のことである。
【0040】
表示制御部５７は、第２表示画像に対するユーザの操作が終了して行動計画を受け付けた後、充電制御の進捗状態が所定状態に達している場合は、進捗状態を表す第３表示画像を情報端末の端末画面に表示させない、又は進捗状態が所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で第３表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。目立たない態様とは、例えば、ほぼ認識されない程度に薄い色（背景と同色）で表示、又はほぼ認識されない程度に小さく表示などである。
【0041】
進捗状態は、充電制御の進捗率と、充電制御の完了までの時間と、サブ電源１４２の充電量と、サブ電源１４２の充電率と、の少なくともいずれかを含む。第３表示画像は、充電制御の完了までの時間を示す画像を含む。第３表示画像は、例えば、進捗状態を表すプログレスバー（進捗バー）であってもよい。また、第３表示画像は、例えば「充電中です。お待ちください。」等の画像でもよい。プログレスバーは、例えば、サブ電源１４２の充電制御の開始時点における進捗状態を始点として現在の進捗状態を表してもよい。また、プログレスバーは、例えば、第３表示画像の表示開始時点の進捗状態を始点として現在の進捗状態を表してもよい。
【0042】
進捗状態は、サブ電源１４２の充電制御に要する時間に対する現在の経過時間の割合である。例えば、充電制御に要する時間（充電が完了するまでの時間）が１０秒であるとする場合、進捗状態を表すプログレスバーの延伸は、その１０秒間において一定速度で延びていく（進捗する）ように表示される。なお、充電制御に要する時間は、例えば、一定で２０秒としてもよいし、充電残量、環境温度、劣化度合を考慮して予測してもよい。プログレスバーの始点は、上記のように充電制御の開始時点における進捗状態を始点としてもよいし、第３表示画像の表示開始時点の進捗状態を始点としてもよい。
【0043】
移動制御部５５は、サブ電源１４２及びサブ電源１４２への充電制御の少なくともいずれかに異常がある場合は、車両１０の移動制御を制限する。例えば、サブ電源１４２の充電制御に２０秒以上の時間を要する状態となった場合、サブ電源１４２が８０％以上は充電されない状態となった場合などには、バッテリ劣化であると判定して車両１０の移動制御を制限する。移動制御の制限とは、例えば、そもそも車両１０をリモートパーキングさせない、リモートパーキングでの車両１０の走行可能距離及び走行可能範囲を短くする、リモートパーキングでの車両１０の移動速度を遅くするなどが含まれる。サブ電源１４２のバッテリが完全に失陥している場合は、イグニッションをＯＦＦにしてその旨をユーザに通知するようにしても良い。サブ電源１４２のバッテリが完全に失陥している場合であっても、ユーザが許可すれば移動制御を実行してもよい。
【0044】
表示制御部５７は、サブ電源１４２の充電制御が完了した後に、車両１０の移動制御の指示を受け付けるための第４表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。
【0045】
ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。
【0046】
ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。
【0047】
通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯可能なスマートフォンあるいはタブレット端末などの情報端末である。例えば、通信部２４は、情報端末とウルトラワイドバンド（ＵＷＢ）通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。情報端末については後述する。
【0048】
駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。
【0049】
制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。
【0050】
＜情報端末のハードウェア構成＞
図４は、情報端末６０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報端末６０のハードウェアは、例えば、図４に示す情報処理装置８０により実現することができる。情報処理装置８０は、プロセッサ８１と、メモリ８２と、通信インタフェース８３と、ユーザインタフェース８４と、を備える。プロセッサ８１、メモリ８２、通信インタフェース８３、及びユーザインタフェース８４は、例えば、バス８５によって接続される。
図４は、情報端末６０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報端末６０のハードウェアは、例えば、図４に示す情報処理装置８０により実現することができる。情報処理装置８０は、プロセッサ８１と、メモリ８２と、通信インタフェース８３と、ユーザインタフェース８４と、を備える。プロセッサ８１、メモリ８２、通信インタフェース８３、及びユーザインタフェース８４は、例えば、バス８５によって接続される。
【0051】
プロセッサ８１は、信号処理を行う回路であり、例えば、情報処理装置８０の全体の制御を司るＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。プロセッサ８１は、本発明の制御部の一例である。なお、プロセッサ８１は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ８１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。
【0052】
メモリ８２には、例えば、メインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メインメモリは、プロセッサ８１のワークエリアとして使用される。
【0053】
補助メモリは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、情報処理装置８０を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ８１によって実行される。
【0054】
また、補助メモリは、情報処理装置８０から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリには、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）フラッシュドライブやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのメモリカードや、外付けハードディスクドライブなどがある。
【0055】
通信インタフェース８３は、情報処理装置８０の外部（例えば、車両１０の通信部２４）との間で無線通信を行う通信インタフェースである。例えば、通信インタフェース８３は、車両１０とＵＷＢ通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。通信インタフェース８３は、プロセッサ８１によって制御される。
【0056】
ユーザインタフェース８４は、例えば、ユーザからの操作入力を受け付ける入力デバイスや、ユーザへ情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、例えば、タッチパネルなどにより実現することができる。出力デバイスは、例えば、ディスプレイやスピーカなどにより実現することができる。ユーザインタフェース８４は、プロセッサ８１によって制御される。
【0057】
プロセッサ８１は、車両１０の移動を指示する移動制御を行う。例えば、プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの特定操作に基づいて車両１０の移動制御を行う。移動制御には、例えば、所定の駐車スペースに車両１０を自動駐車させる駐車制御と、所定の駐車スペースから目標移動位置へ車両１０を自動出庫させる出庫制御が含まれる。特定操作には、例えば、車両１０を移動させるためのスライド操作、駐車及び出庫の計画事項を予約するためのタップ操作等が含まれる。スライド操作には、連続的な位置指示操作（例えば、スワイプ操作）や、所定の回転方向の回転指示操作（例えば、回転スワイプ操作）等が含まれる。また、プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの指示操作を促す誘導画像を生成し、生成した誘導画像を端末画面に表示する制御を行う。
【0058】
具体的には、プロセッサ８１は、車両１０を始動させるための第１表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させる。プロセッサ８１は、第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、車両１０の制御ＥＣＵ２０に対して、車両１０を始動してサブ電源１４２への充電制御を開始させる。
【0059】
プロセッサ８１は、車両１０の始動に伴って、車両１０の移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させる。プロセッサ８１は、第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて車両１０の移動制御の行動計画を受け付ける。
【0060】
プロセッサ８１は、行動計画を受け付けた後、車両１０の充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、進捗状態を表す第３表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させる。プロセッサ８１は、行動計画を受け付けた後、車両１０の充電制御の進捗状態が所定状態に達している場合は、進捗状態を表す第３表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させない、又は進捗状態が所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で第３表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させる。
【0061】
プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対する特定操作に基づいて、車両１０を自動駐車させるための駐車指示及び車両１０を自動出庫させるための出庫指示を車両１０へ送信する。情報端末６０には、車両１０の移動制御に関する情報を車両１０との間で送受信することにより車両１０を移動制御することが可能なアプリケーションがインストールされている。
【0062】
＜情報端末６０による移動制御例＞
図５は、車両１０のユーザＭが車両１０の外部において、ユーザＭが携帯する情報端末６０を用いて、駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させる出庫制御を行っている様子の一例を示す図である。
図５は、車両１０のユーザＭが車両１０の外部において、ユーザＭが携帯する情報端末６０を用いて、駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させる出庫制御を行っている様子の一例を示す図である。
【0063】
情報端末６０は、タッチパネルとして構成されている端末画面６１がユーザＭによってタッチ操作されると、車両１０の自動出庫を指示する出庫指示を無線通信により車両１０に向けて送信する。車両１０は、出庫指示を情報端末６０から受信し、受信した出庫指示に従って、情報端末６０と無線通信を行いながら、車両１０を目標移動位置に自動出庫させる出庫制御を行う。図に示す例の状態は、車両１０の運転席である右前方ドアに対してユーザＭがアクセス容易な位置に車両１０が出庫した状態を示す。情報端末６０と車両１０との間の無線通信としては、例えば、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ：登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ：登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：登録商標）等が用いられる。
【0064】
【0065】
図６は、車両１０の自動出庫時における演算部５２の出庫制御を示すフローチャートである。
【0066】
例えば、車両１０は駐車場に駐車されている。ユーザＭが車両１０から少し離れた場所に居て、駐車場から車両１０を自動出庫させようとしている。ユーザＭは、情報端末６０を携帯している。
【0067】
車両１０の制御ＥＣＵ２０に搭載された演算部５２は、車両１０が情報端末６０と無線により通信接続された状態になっているか否かを判定する（ステップＳ１１）。通信接続は、情報端末６０から車両１０に対して接続要求が送信されることにより可能になる。
【0068】
ステップＳ１１において、情報端末６０と通信接続されていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、演算部５２は、通信接続されるまでステップＳ１１の処理を繰り返す。ステップＳ１１において、情報端末６０と通信接続された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、車両１０のイグニッションをＯＮ操作させるためのイグニッションＯＮ指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ１２）。イグニッションＯＮ指示の受付画面は、本発明の第１表示画像の一例である。イグニッションＯＮ指示の受付画面としては、例えば図１１が挙げられる。
【0069】
次に、演算部５２は、車両１０をイグニッションＯＮさせるイグニッションＯＮ指示を情報端末６０から受信したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【0070】
ステップＳ１３において、イグニッションＯＮ指示を受信していない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には、演算部５２は、受信するまでステップＳ１３の処理を繰り返す。ステップＳ１３において、イグニッションＯＮ指示を受信した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、車両１０のイグニッションをＯＮにする（ステップＳ１４）。
【0071】
次に、演算部５２は、車両１０のサブ電源１４２のバッテリを充電する充電制御を開始する（ステップＳ１５）。
【0072】
次に、演算部５２は、車両１０の行動計画をユーザＭに入力操作させるための行動計画の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ１６）。行動計画の受付画面は、本発明の第２表示画像の一例である。行動計画の受付画面としては、例えば図１４が挙げられる。
【0073】
次に、演算部５２は、ステップＳ１６で表示指示を送信した情報端末６０から、車両１０の行動計画を受信したか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【0074】
ステップＳ１７において、行動計画を受信していない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）には、演算部５２は、受信するまでステップＳ１７の処理を繰り返す。ステップＳ１７において、行動計画を受信した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、ステップＳ１５で開始したサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【0075】
ステップＳ１８において、サブ電源１４２の充電制御が完了していない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）には、演算部５２は、サブ電源１４２の充電完了をユーザＭに待たせるための充電待ち画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ１９）。充電待ち画面は、本発明の第３表示画像の一例である。充電待ち画面としては、例えば図１６が挙げられる。
【0076】
次に、演算部５２は、サブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【0077】
ステップＳ２０において、サブ電源１４２の充電制御が完了していない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）には、演算部５２は、充電制御が完了するまでステップＳ２０の処理を繰り返す。ステップＳ２０において、サブ電源１４２の充電制御が完了した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、車両１０の移動制御の実行をユーザＭに指示させるための移動制御実行指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ２１）。移動制御実行指示の受付画面は、本発明の第４表示画像の一例である。移動制御実行指示の受付画面としては、例えば図１７が挙げられる。
【0078】
一方、ステップＳ１８において、サブ電源１４２の充電制御が完了したと判定された場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）にも、演算部５２は、ステップＳ２１に進み、移動制御実行指示の受付画面の表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ２１）。
【0079】
次に、演算部５２は、ステップＳ２１で表示指示を送信した情報端末６０から、移動制御実行指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【0080】
ステップＳ２２において、移動制御実行指示を受信していない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、演算部５２は、移動制御実行指示を受信するまでステップＳ２２の処理を繰り返す。ステップＳ２２において、移動制御実行指示を受信した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、移動制御実行指示に基づいて車両１０の移動制御を開始する（ステップＳ２３）。
【0081】
図７は、車両１０の自動出庫時における車両１０と情報端末６０の動作の一例を示すシーケンス図である。
【0082】
車両１０の自動出庫時における状況は図６で説明した状況と同様であり、車両１０が駐車場に駐車されている。ユーザＭが車両１０から少し離れた場所に居て、駐車場から車両１０を自動出庫させようとしている。ユーザＭは、情報端末６０を携帯している。
【0083】
情報端末６０が、自動出庫用のアプリケーションを起動し、通信の接続要求を車両１０へ送信する。車両１０が情報端末６０からの通信の接続要求を受信することにより、車両１０と情報端末６０とは接続されて通信可能な状態となる（ステップＳ３１）。
【0084】
次に、車両１０が、車両１０のイグニッションをＯＮ操作させるためのイグニッションＯＮ指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ３２）。
【0085】
次に、情報端末６０が、ステップＳ３２で車両１０から受信した表示指示にしたがって、イグニッションＯＮ指示の受付画面を端末画面６１に表示し、その受付画面に対するユーザＭからのイグニッションＯＮ指示を受け付ける（ステップＳ３３）。イグニッションＯＮ指示の受付画面としては、例えば図１１から図１３が挙げられる。
【0086】
次に、情報端末６０が、ステップＳ３３でユーザＭからのＯＮ指示を受け付けると、イグニッションをＯＮさせるためのイグニッションＯＮ指示を車両１０へ送信する（ステップＳ３４）。
【0087】
次に、車両１０が、ステップＳ３４で情報端末６０からイグニッションＯＮ指示を受信すると、車両１０のイグニッションをＯＮにする（ステップＳ３５）。
【0088】
次に、車両１０が、車両１０のサブ電源１４２のバッテリを充電する充電制御を開始する（ステップＳ３６）。
【0089】
次に、車両１０が、車両１０の行動計画をユーザＭに入力操作させるための行動計画の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ３７）。
【0090】
次に、情報端末６０が、ステップＳ３７で車両１０から受信した表示指示にしたがって、行動計画の受付画面を端末画面６１に表示し、その受付画面に対するユーザＭからの行動計画の指示を受け付ける（ステップＳ３８）。行動計画の受付画面としては、例えば図１４が挙げられ、行動計画の指示を受け付けた画面としては、例えば図１５が挙げられる。
【0091】
次に、情報端末６０が、ステップＳ３８でユーザＭから行動計画の指示を受け付けると、その行動計画を車両１０へ送信する（ステップＳ３９）。
【0092】
次に、車両１０が、ステップＳ３９で情報端末６０からの行動計画を受信すると、ステップＳ３６で開始したサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定し、サブ電源１４２の充電が未だ完了していない場合には、ユーザＭに充電待ちさせるための充電待ち画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ４０）。
【0093】
次に、情報端末６０が、ステップＳ４０で車両１０から受信した表示指示にしたがって、充電待ち画面を端末画面６１に表示する（ステップＳ４１）。充電待ち画面としては、例えば図１６が挙げられる。
【0094】
次に、所定期間の充電待ちの後、ステップＳ３６で開始したサブ電源１４２の充電が完了した場合には、車両１０が、車両１０の移動制御を実行させるための移動制御実行指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ４２）。
【0095】
次に、情報端末６０が、ステップＳ４２で車両１０から受信した表示指示にしたがって、移動制御実行指示の受付画面を端末画面６１に表示し、その受付画面に対するユーザＭからの移動制御実行指示を受け付ける（ステップＳ４３）。移動制御実行指示の受付画面としては、例えば図１７が挙げられる。
【0096】
次に、情報端末６０が、ステップＳ４３でユーザＭからの移動制御実行指示を受け付けると、移動制御を実行させるための移動制御実行指示を車両１０へ送信する（ステップＳ４４）。
【0097】
次に、車両１０が、駐車場から車両１０を自動出庫させるための移動制御を開始する（ステップＳ４５）。
【0098】
以上説明したように、車両１０の制御装置（制御ＥＣＵ２０）は、ユーザＭの情報端末６０操作に基づくイグニッションＯＮ指示に応じた車両１０の始動に伴ってサブ電源１４２の充電制御を開始する。そして、ユーザＭから車両１０の自動出庫に関する行動計画の入力操作を受け付けている間もサブ電源１４２の充電制御を実行し、ユーザＭからその行動計画を受け付けた後に充電制御の進捗状態を表す充電待ち画面（第３表示画像）を情報端末６０の端末画面６１に表示させる。このため、ユーザＭからの車両１０の自動出庫に関する行動計画の入力操作が行われている期間には充電待ち画面が情報端末６０に表示されないので、ユーザＭに対して、サブ電源１４２の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。
【0099】
図８は、車両１０の自動出庫時における車両１０と情報端末６０の動作の別の一例を示すシーケンス図である。図７で説明した動作例では情報端末６０から車両１０へ行動計画が送信された際にサブ電源１４２の充電が未だ完了していなかったのに対して、図８の動作例は行動計画が送信された際にサブ電源１４２の充電が完了している点で図７の動作例と相違する。
【0100】
図８に示すように、本動作例において、ステップＳ５１からステップＳ５９までの各処理は、図７で説明した動作例のステップＳ３１からステップＳ３９までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ５１からステップＳ５９までの説明は省略する。
【0101】
次に、車両１０が、ステップＳ５９で情報端末６０から行動計画を受信すると、ステップＳ５６で開始したサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定し、サブ電源１４２の充電が完了している場合には、車両１０の移動制御を実行させるための移動制御実行指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ６０）。すなわち、車両１０は、情報端末６０から行動計画を受信した際に、既にサブ電源１４２の充電が完了している場合には、充電待ちさせるための充電待ち画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させない。
【0102】
なお、ステップＳ６１からステップＳ６３までの各処理は、図７で説明したステップＳ４３からステップＳ４５までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ６１からステップＳ６３までの説明は省略する。
【0103】
このように、本動作例における車両１０の制御装置（制御ＥＣＵ２０）は、ユーザＭから車両１０の自動出庫に関する行動計画を受け付けた後、サブ電源１４２の充電制御の進捗状態が充電を完了した状態に達している場合はその進捗状態を情報端末６０に表示させない、すなわち、充電待ち画面（第３表示画像）を端末画面６１に表示させない。このため、ユーザＭにとって、充電待ち画面が端末画面６１に表示されるという煩わしさを軽減することができる。
【0104】
【0105】
先ず、図９は、車両１０の自動出庫の開始時において、車両１０と情報端末６０との間の通信接続の処理中に情報端末６０の端末画面６１に表示される受付画面６２である。情報端末６０のプロセッサ８１は、例えば、自動出庫用のアプリケーションが起動されると受付画面６２を端末画面６１に表示する。プロセッサ８１は、受付画面６２上に、車両１０と接続処理中であることを表す、例えば「車両と接続しています」のような接続メッセージ６２ａと、この接続処理を中止させるための中止ボタン６２ｂを表示する。
【0106】
図１０は、車両１０と情報端末６０との通信接続が完了した際に端末画面６１に表示される受付画面６２である。プロセッサ８１は、受付画面６２上に、車両１０と接続処理が完了したことを表す、例えば「車両との接続が完了しました」のような接続完了メッセージ６２ｃを表示する。図９及び図１０の受付画面６２は、例えば、図７のステップＳ３１で表示される画面である。
【0107】
図１１は、イグニッションＯＮ指示の受付開始の際に端末画面６１に表示される受付画面６３である。プロセッサ８１は、受付画面６３上に、イグニッションＯＮボタン６３ａと、車両１０の始動を促す、例えば「出庫するために始動します。ＰＯＷＥＲボタンを押してください」のような始動メッセージ６３ｂを表示する。
【0108】
図１２及び図１３は、イグニッションＯＮボタン６３ａが押された際に端末画面６１に表示される受付画面６３である。図１２に示すように、プロセッサ８１は、受付画面６３上に、車両１０を始動させていることを表す、例えば「車両を始動してします」のような始動開始メッセージ６３ｃと、始動開始マーク６３ｄを表示する。また、図１３に示すように、プロセッサ８１は、受付画面６３上に、車両１０が始動したことを表す、例えば「始動しました」のような始動完了メッセージ６３ｅを表示する。図１１から図１３の受付画面６３は、例えば、図７のステップＳ３３で表示される画面である。
【0109】
図１４及び図１５は、車両１０の行動計画の受け付けの際に端末画面６１に表示される受付画面６４である。図１４に示すように、プロセッサ８１は、行動計画の受け付け開始の際に、車両１０を出庫させる方向の選択を促す、例えば「出庫方向を選択してください」のような方向選択メッセージ６４Ａと、車両１０の出庫方向を示す出庫方向矢印６４ａ～６４ｄを受付画面６４上に表示する。また、図１５に示すように、プロセッサ８１は、行動計画を受け付けた際に、ユーザＭによって選択された出庫方向を表す、例えば「前向きに出庫します」のような方向確認メッセージ６４ｅと、その出庫方向を示す選択出庫方向矢印６４ｆを受付画面６４上に表示する。さらに、プロセッサ８１は、出庫方向を決定するためのＯＫボタン６４ｇと、出庫方向を再選択するための再選択ボタン６４ｈを受付画面６４上に表示する。図１４及び図１５の受付画面６４は、例えば、図７のステップＳ３８で表示される画面である。
【0110】
図１６は、サブ電源１４２の充電待ちの際に端末画面６１に表示される充電待ち画面６５である。プロセッサ８１は、受付画面６３上に、サブ電源１４２の充電待ちを通知する、例えば「リモート出庫準備中、最大２０秒かかります」のような充電待ちメッセージ６５ａと、充電の進捗状態を表すプログレスバー６５ｂを表示する。図１６に示す充電待ちメッセージ６５ａは、サブ電源１４２の充電制御の完了までの時間が２０秒であることを表す。プログレスバー６５ｂは、サブ電源１４２の充電進捗率が現在は６０％であることを示す。このように、充電待ち画面６５は、充電制御の完了までの時間を示すプログレスバーとして表示されるのでユーザＭにとってその時間を認識しやすい。このため、ユーザＭに対して充電制御を待つ時間を短く感じさせることができるとともに、端末画面６１に表示されることによる煩わしさを軽減することができる。
【0111】
また、プログレスバー６５ｂの延伸は充電制御に要する時間に対する現在の経過時間の割合であり、その延伸速度はサブ電源１４２の充電率にかかわらず一定の速度である。プログレスバーの延伸速度が一定であるため、サブ電源１４２の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。また、プログレスバー６５ｂの始点６５ｃは、サブ電源１４２の充電制御を開始した時点の充電の進捗状態を表す。プログレスバー６５ｂの始点６５ｃは、例えば、充電待ち画面６５が端末画面６１に表示開始された時点の充電の進捗状態を表すようにしてもよい。このように、充電制御の開始時点の進捗状態をプログレスバーの始点とすることにより、あるいは、充電待ち画面６５の表示開始時点の進捗状態をプログレスバーの始点とすることにより、サブ電源１４２の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。
【0112】
図１７は、ユーザＭによる移動制御の実行指示を受け付ける際に端末画面６１に表示される受付画面６６である。プロセッサ８１は、受付画面６６上に、例えば、回転スワイプ操作によるユーザＭのタッチ位置に追従して移動する移動アイコン６６ａを表示する。また、プロセッサ８１は、例えば「回転スワイプにより出庫します」や「指を離すと停止します」のような、車両１０の自動出庫を実行させたり、車両１０の自動出庫を停止させたりするための案内メッセージ６６ｂを表示する。また、プロセッサ８１は、移動アイコン６６ａが表示される領域の上方に、車両１０に対する出庫制御の実行状態（車両の移動の様子）を示す実行状態画像６６ｃを表示する。さらに、プロセッサ８１は、実行状態画像６６ｃの右側に、指示操作を行うユーザＭに向けて注意喚起する「周囲を直接確認してください」という注意メッセージ６６ｄと、自動出庫の制御を中止させるための中止ボタン６６ｅを表示する。プロセッサ８１は、受付画面６６に対するユーザＭの連続的なスワイプ操作や、所定の回転方向の回転スワイプ操作等に基づいて車両１０の移動制御を実行する。図１７の受付画面６６は、例えば、図７のステップＳ４３で表示される画面である。
【0113】
【0114】
図１８は、車両１０の自動出庫時におけるプロセッサ８１の出庫制御を示すフローチャートである。
【0115】
車両１０の自動出庫時における状況は図６で説明した状況と同様であり、車両１０が駐車場に駐車されている。ユーザＭが車両１０から少し離れた場所に居て、駐車場から車両１０を自動出庫させようとしている。ユーザＭは、情報端末６０を携帯している。
【0116】
情報端末６０のプロセッサ８１は、情報端末６０が車両１０と無線により通信接続された状態になっているか否かを判定する（ステップＳ７１）。通信接続は、情報端末６０が、自動出庫用のアプリケーションを起動し、接続要求を車両１０へ送信することにより可能になる。
【0117】
ステップＳ７１において、車両１０と通信接続されていない場合（ステップＳ７１：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、通信接続されるまでステップＳ７１の処理を繰り返す。ステップＳ７１において、車両１０と通信接続された場合（ステップＳ７１：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、車両１０のイグニッションをＯＮ操作させるためのイグニッションＯＮ指示の受付画面を端末画面６１に表示する（ステップＳ７２）。なお、ステップＳ７１で情報端末６０が車両１０と通信接続したと判定した場合、プロセッサ８１は、車両１０のイグニッションがＯＦＦ状態であるかを車両１０に確認してもよい。イグニッションＯＮ指示の受付画面としては、例えば図１１の受付画面６３が挙げられる。
【0118】
次に、プロセッサ８１は、車両１０をイグニッションＯＮさせるイグニッションＯＮ指示の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ７３）。
【0119】
ステップＳ７３において、イグニッションＯＮ指示の操作を受け付けていない場合（ステップＳ７３：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、受け付けるまでステップＳ７３の処理を繰り返す。ステップＳ７３において、イグニッションＯＮ指示の操作を受け付けた場合（ステップＳ７３：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、イグニッションをＯＮにするイグニッションＯＮ指示を車両１０へ送信する（ステップＳ７４）。
【0120】
次に、プロセッサ８１は、車両１０の行動計画を入力操作することが可能な行動計画の受付画面を端末画面６１に表示する（ステップＳ７５）。なお、行動計画の受付画面を表示する前に、プロセッサ８１は、車両１０のイグニッションがＯＮ状態であるかを車両１０に確認してもよい。行動計画の受付画面としては、例えば図１４の受付画面６４が挙げられる。
【0121】
次に、プロセッサ８１は、ステップＳ７５で表示した行動計画の受付画面に対して、行動計画の入力操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ７６）。
【0122】
ステップＳ７６において、行動計画の入力操作を受け付けていない場合（ステップＳ７６：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、行動計画を受け付けるまでステップＳ７６の処理を繰り返す。ステップＳ７６において、行動計画の入力操作を受け付けた場合（ステップＳ７６：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、受け付けた行動計画を車両１０へ送信する（ステップＳ７７）。
【0123】
次に、プロセッサ８１は、車両１０のサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ７８）。サブ電源１４２の充電制御が完了したか否かは、例えば、車両１０から送信されるサブ電源１４２の充電進捗情報に基づいて判定する。
【0124】
ステップＳ７８において、サブ電源１４２の充電制御が完了していない場合（ステップＳ７８：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、サブ電源１４２の充電完了を待つ充電待ち画面を端末画面６１に表示する（ステップＳ７９）。充電待ち画面としては、例えば図１６の充電待ち画面６５が挙げられる。
【0125】
次に、プロセッサ８１は、車両１０のサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ８０）。サブ電源１４２の充電制御が完了したか否かは、上述したように、例えば、車両１０から送信される充電進捗情報に基づいて判定する。
【0126】
ステップＳ８０において、サブ電源１４２の充電制御が完了していない場合（ステップＳ８０：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、充電制御が完了するまでステップＳ８０の処理を繰り返す。ステップＳ８０において、サブ電源１４２の充電制御が完了した場合（ステップＳ８０：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、車両１０の移動制御の実行をユーザＭに指示させるための移動制御実行指示の受付画面を端末画面６１に表示する（ステップＳ８１）。移動制御実行指示の受付画面としては、例えば図１７の受付画面６６が挙げられる。
【0127】
一方、ステップＳ７８において、サブ電源１４２の充電制御が完了したと判定された場合（ステップＳ７８：Ｙｅｓ）にも、プロセッサ８１は、ステップＳ８１に進み、移動制御実行指示の受付画面を端末画面６１に表示する（ステップＳ８１）。
【0128】
次に、プロセッサ８１は、ステップＳ８１で表示した移動制御実行指示の受付画面に対して、移動制御の実行指示の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ８２）。
【0129】
ステップＳ８２において、移動制御の実行指示を受け付けていない場合（ステップＳ８２：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、移動制御の実行指示を受け付けるまでステップＳ８２の処理を繰り返す。ステップＳ８２において、移動制御の実行指示を受け付けた場合（ステップＳ８２：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、受け付けた移動制御実行指示を車両１０へ送信する（ステップＳ８３）。
【0130】
図１９は、車両１０の自動出庫時における情報端末６０と車両１０の動作の一例を示すシーケンス図である。
【0131】
車両１０の自動出庫時における状況は図１８で説明した状況と同様であり、車両１０が駐車場に駐車されている。ユーザＭが車両１０から少し離れた場所に居て、駐車場から車両１０を自動出庫させようとしている。ユーザＭは、情報端末６０を携帯している。
【0132】
情報端末６０が、自動出庫用のアプリケーションを起動し、通信の接続要求を車両１０へ送信する。車両１０が情報端末６０からの通信の接続要求を受信することにより、情報端末６０と車両１０とは接続されて通信可能な状態となる（ステップＳ９１）。
【0133】
次に、車両１０が、車両１０のイグニッションがＯＦＦ状態であることを通知するイグニッション状態情報（ＯＦＦ）を情報端末６０へ送信する（ステップＳ９２）。
【0134】
次に、情報端末６０が、ステップＳ９２で車両１０から受信したイグニッション状態情報（ＯＦＦ）を確認した後、イグニッションＯＮ指示の受付画面を端末画面６１に表示し、その受付画面に対するユーザＭからのイグニッションＯＮ指示を受け付ける（ステップＳ９３）。イグニッションＯＮ指示の受付画面としては、例えば図１１から図１３の受付画面６３が挙げられる。
【0135】
次に、情報端末６０が、ステップＳ９３でユーザＭからのＯＮ指示を受け付けると、イグニッションをＯＮさせるためのイグニッションＯＮ指示を車両１０へ送信する（ステップＳ９４）。
【0136】
次に、車両１０が、ステップＳ９４で情報端末６０からイグニッションＯＮ指示を受信すると、車両１０のイグニッションをＯＮにする（ステップＳ９５）。
【0137】
次に、車両１０が、車両１０のサブ電源１４２のバッテリを充電する充電制御を開始する（ステップＳ９６）。
【0138】
次に、車両１０が、車両１０のイグニッションがＯＮされたことを通知するイグニッションＯＮ通知を情報端末６０へ送信する（ステップＳ９７）。
【0139】
次に、情報端末６０が、ステップＳ９７で車両１０から受信したイグニッションＯＮ通知を確認した後、行動計画の受付画面を端末画面６１に表示し、その受付画面に対するユーザＭからの行動計画の指示を受け付ける（ステップＳ９８）。行動計画の受付画面としては、例えば図１４の受付画面６４が挙げられ、行動計画の指示を受け付けた画面としては、例えば図１５の受付画面６４が挙げられる。
【0140】
次に、情報端末６０が、ステップＳ９８でユーザＭから行動計画の指示を受け付けると、その行動計画を車両１０へ送信する（ステップＳ９９）。
【0141】
次に、情報端末６０から行動計画を受信すると、車両１０が、ステップＳ９６で開始したサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定し、サブ電源１４２の充電が未だ完了していない場合には、充電制御の進捗状況が充電未完了であることを通知する充電制御の進捗状況情報（充電未完了）を情報端末６０へ送信する（ステップＳ１００）。
【0142】
次に、情報端末６０が、ステップＳ１００で車両１０から受信した充電制御の進捗状況情報（充電未完了）を確認した後、充電待ち画面を端末画面６１に表示する（ステップＳ１０１）。充電待ち画面としては、例えば図１６の充電待ち画面６５が挙げられる。
【0143】
次に、所定期間の充電待ちの後、ステップＳ９６で開始したサブ電源１４２の充電が完了した場合には、車両１０が、充電制御の進捗状況が充電完了であることを通知する充電制御の進捗状況情報（充電完了）を情報端末６０へ送信する（ステップＳ１０２）。
【0144】
次に、情報端末６０が、ステップＳ１０２で車両１０から受信した充電制御の進捗状況情報（充電完了）を確認した後、移動制御実行指示の受付画面を端末画面６１に表示し、その受付画面に対するユーザＭからの移動制御実行指示を受け付ける（ステップＳ１０３）。移動制御実行指示の受付画面としては、例えば図１７の受付画面６６が挙げられる。
【0145】
次に、情報端末６０が、ステップＳ１０３でユーザＭからの移動制御実行指示を受け付けると、移動制御を実行させるための移動制御実行指示を車両１０へ送信する（ステップＳ１０４）。
【0146】
次に、車両１０が、駐車場から車両１０を自動出庫させるための移動制御を開始する（ステップＳ１０５）。
【0147】
以上説明したように、情報端末６０は、ユーザＭの情報端末６０操作に基づいてイグニッションＯＮ指示を車両１０へ送信して車両１０を始動させるとともにサブ電源１４２の充電制御を開始させる。そして、ユーザＭから車両１０の自動出庫に関する行動計画の入力操作を受け付けている間もサブ電源１４２の充電制御を実行させて、ユーザＭからのその行動計画の受け付けが終了した後に充電制御の進捗状態を表す充電待ち画面（第３表示画像）を端末画面６１に表示する。このため、ユーザＭからの車両１０の自動出庫に関する行動計画の入力操作が行われている期間には充電待ち画面を端末画面６１に表示しないので、ユーザＭに対して、サブ電源１４２の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。
【0148】
図２０は、車両１０の自動出庫時における情報端末６０と車両１０の動作の別の一例を示すシーケンス図である。図１９で説明した動作例では情報端末６０から車両１０へ行動計画が送信された際にサブ電源１４２の充電が未だ完了していないのに対して、図２０の動作例は行動計画が送信された際にサブ電源１４２の充電が完了している点で図１９の動作例と相違する。
【0149】
図２０に示すように、本動作例において、ステップＳ１１１からステップＳ１１９までの各処理は、図１９で説明した動作例のステップＳ９１からステップＳ９９までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ１１１からステップＳ１１９までの説明は省略する。
【0150】
次に、車両１０が、ステップＳ１１９で情報端末６０から行動計画を受信すると、ステップＳ１１６で開始したサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定し、サブ電源１４２の充電が完了している場合には、充電制御の進捗状況が充電完了であることを通知する充電制御の進捗状況情報（充電完了）を情報端末６０へ送信する（ステップＳ１２０）。すなわち、車両１０が情報端末６０から行動計画を受信した際に、既にサブ電源１４２の充電が完了している場合には、車両１０から情報端末６０へ充電未完了の進捗状況情報が送信されないので、情報端末６０は、充電待ち画面を端末画面６１に表示しない。
【0151】
なお、ステップＳ１２１からステップＳ１２３までの各処理は、図１９で説明したステップＳ１０３からステップＳ１０５までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ１２１からステップＳ１２３までの説明は省略する。
【0152】
このように、本動作例の情報端末６０は、ユーザＭから車両１０の自動出庫に関する行動計画を受け付けた後、サブ電源１４２の充電制御の進捗状態が充電を完了した状態に達している場合はその進捗状態を端末画面６１に表示しない、すなわち、充電待ち画面（第３表示画像）を端末画面６１に表示しない。このため、ユーザＭにとって、充電待ち画面が端末画面６１に表示されるという煩わしさを軽減することができる。
【0153】
なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。
【0154】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
【0155】
例えば、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。
【0156】
また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
【0157】
（１） 移動体（車両１０）の制御装置（制御ＥＣＵ２０）であって、
前記移動体のユーザ（ユーザＭ）が携帯可能な情報端末（情報端末６０）との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置（サブ電源１４２）の充電制御と、が可能な制御部（演算部５２）を備え、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像（イグニッションＯＮ指示の受付画面）を前記情報端末の表示部（端末画面６１）に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像（行動計画の受付画面）を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像（充電待ち画面）を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御装置。
前記移動体のユーザ（ユーザＭ）が携帯可能な情報端末（情報端末６０）との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置（サブ電源１４２）の充電制御と、が可能な制御部（演算部５２）を備え、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像（イグニッションＯＮ指示の受付画面）を前記情報端末の表示部（端末画面６１）に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像（行動計画の受付画面）を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像（充電待ち画面）を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御装置。
【0158】
（１）によれば、ユーザの操作に応じた移動体の始動に伴い、ユーザから行動計画を受け付けている間も電源装置の充電制御を行い、ユーザから行動計画を受け付けた後にその進捗状態を表示する。このため、ユーザに対して、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。また、ユーザから行動計画を受け付けた後、電源装置の充電制御の進捗状態が所定状態に達している場合はその進捗状態を表示しないため、ユーザにとっての煩わしさを軽減することができる。
【0159】
（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記進捗状態は、前記充電制御の進捗率と、前記充電制御の完了までの時間と、前記電源装置の充電量と、前記電源装置の充電率と、の少なくともいずれかを含む、
制御装置。
前記進捗状態は、前記充電制御の進捗率と、前記充電制御の完了までの時間と、前記電源装置の充電量と、前記電源装置の充電率と、の少なくともいずれかを含む、
制御装置。
【0160】
（２）によれば、ユーザに通知する充電の進捗状態としてはこれらの項目が好ましい。
【0161】
（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記第３表示画像は、前記充電制御の完了までの時間を示す画像を含む、
制御装置。
前記第３表示画像は、前記充電制御の完了までの時間を示す画像を含む、
制御装置。
【0162】
（３）によれば、ユーザにとって充電制御の完了までの時間を認識できることが好ましい。
【0163】
（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第３表示画像は、前記進捗状態を表すプログレスバーを含む、
制御装置。
前記第３表示画像は、前記進捗状態を表すプログレスバーを含む、
制御装置。
【0164】
（４）によれば、プログレスバーで表示することにより進捗状態が認識しやすい。
【0165】
（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記プログレスバーは、前記充電制御の開始時点の前記進捗状態を始点として現在の前記進捗状態を表す、
制御装置。
前記プログレスバーは、前記充電制御の開始時点の前記進捗状態を始点として現在の前記進捗状態を表す、
制御装置。
【0166】
（５）によれば、充電制御の開始時点の進捗状態をプログレスバーの始点とすることにより、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。
【0167】
（６） （４）に記載の制御装置であって、
前記プログレスバーは、前記第３表示画像の表示開始時点の前記進捗状態を始点として現在の前記進捗状態を表す、
制御装置。
前記プログレスバーは、前記第３表示画像の表示開始時点の前記進捗状態を始点として現在の前記進捗状態を表す、
制御装置。
【0168】
（６）によれば、第３表示画像の表示開始時点の進捗状態をプログレスバーの始点とすることにより、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。
【0169】
（７） （４）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記進捗状態は、前記充電制御に要する時間に対する現在の経過時間の割合である、
制御装置。
前記進捗状態は、前記充電制御に要する時間に対する現在の経過時間の割合である、
制御装置。
【0170】
（７）によれば、電源装置の充電率にかかわらずプログレスバーの延伸速度を一定にできるので、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。
【0171】
（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記電源装置及び前記充電制御の少なくともいずれかに異常がある場合は前記移動制御を制限する、
制御装置。
前記制御部は、前記電源装置及び前記充電制御の少なくともいずれかに異常がある場合は前記移動制御を制限する、
制御装置。
【0172】
（８）によれば、電源装置又は充電制御に異常がある場合には移動体の移動に制限を設定しておくことが好ましい。
【0173】
（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記充電制御が完了した後に、前記移動制御の指示を受け付けるための第４表示画像（移動制御実行指示の受付画面）を前記表示部に表示させる、
制御装置。
前記制御部は、前記充電制御が完了した後に、前記移動制御の指示を受け付けるための第４表示画像（移動制御実行指示の受付画面）を前記表示部に表示させる、
制御装置。
【0174】
（９）によれば、充電制御が完了した後に移動体の移動制御の指示を受け付ける画像が表示されるので、待ち時間なくユーザによる移動制御の指示に応じて移動体を移動させることができる。
【0175】
（１０） （１）から（９）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記電源装置は、前記移動体のメイン電源の失陥時に、前記移動体を減速又は停止させるためのサブ電源である、
制御装置。
前記電源装置は、前記移動体のメイン電源の失陥時に、前記移動体を減速又は停止させるためのサブ電源である、
制御装置。
【0176】
（１０）によれば、サブ電源の充電制御は移動体の移動開始時に必要となるため、その充電待ちの表示を必要時に適切なタイミングで表示させることが好ましい。
【0177】
（１１） 移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御部が、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法。
前記制御部が、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法。
【0178】
（１１）によれば、（１）と同様に、ユーザに対して、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができるとともに、ユーザにとっての煩わしさを軽減することができる。
【0179】
（１２） 移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信と、前記移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能な制御部を備える制御装置の制御プログラムであって、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記情報端末の表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。
【0180】
（１２）によれば、（１）と同様に、ユーザに対して、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができるとともに、ユーザにとっての煩わしさを軽減することができる。
【0181】
（１３） 移動体のユーザが携帯可能な情報端末であって、
前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部（プロセッサ８１）と、
表示部と、を備え、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
情報端末。
前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部（プロセッサ８１）と、
表示部と、を備え、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
情報端末。
【0182】
（１３）によれば、ユーザの操作に応じた移動体の始動に伴い、ユーザから行動計画を受け付けている間も電源装置の充電制御を実行させ、ユーザから行動計画を受け付けた後にその進捗状態を表示部に表示する。このため、ユーザに対して、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。また、ユーザから行動計画を受け付けた後、電源装置の充電制御の進捗状態が所定状態に達している場合はその進捗状態を表示しないため、ユーザにとっての煩わしさを軽減することができる。
【0183】
（１４） 移動体のユーザが携帯可能であり、前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、表示部と、を備える情報端末による制御方法であって、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法。
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部は、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
制御方法。
【0184】
（１４）によれば、（１３）と同様に、ユーザに対して、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができるとともに、ユーザにとっての煩わしさを軽減することができる。
【0185】
（１５） 移動体のユーザが携帯可能であり、前記移動体の制御装置との通信が可能な制御部と、表示部と、を備える情報端末の制御プログラムであって、
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。
前記移動体は、移動体の移動制御と、前記移動制御のための電源装置の充電制御と、が可能であり、
前記制御部に、
前記移動体を始動させるための第１表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて、前記制御装置に対して、前記移動体を始動して前記充電制御を開始させ、
前記移動体の始動に伴って、前記移動制御の行動計画を受け付けるための第２表示画像を前記表示部に表示させ、
前記第２表示画像に対するユーザの操作に基づいて前記行動計画を受け付け、
前記行動計画を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第３表示画像を前記表示部に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第３表示画像を前記表示部に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第３表示画像を前記表示部に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。
【0186】
（１５）によれば、（１３）と同様に、ユーザに対して、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができるとともに、ユーザにとっての煩わしさを軽減することができる。
【符号の説明】
【0187】
１０ 車両（移動体）
２０ 制御ＥＣＵ（制御装置）
５２ 演算部（制御部）
６０ 情報端末
６１ 端末画面（表示部）
８１ プロセッサ（制御部）
１４２ サブ電源（電源装置）
２０ 制御ＥＣＵ（制御装置）
５２ 演算部（制御部）
６０ 情報端末
６１ 端末画面（表示部）
８１ プロセッサ（制御部）
１４２ サブ電源（電源装置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】