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特開2024-50063見取り図生成支援装置、見取り図生成支援方法、プログラム及び記録媒体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024050063
(43)【公開日】2024-04-10
(54)【発明の名称】見取り図生成支援装置、見取り図生成支援方法、プログラム及び記録媒体
(51)【国際特許分類】
G06T 7/33 20170101AFI20240403BHJP
【ＦＩ】
G06T7/33
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022156655
(22)【出願日】2022-09-29
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＪＡＶＡＳＣＲＩＰＴ
(71)【出願人】
【識別番号】000232092
【氏名又は名称】ＮＥＣソリューションイノベータ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100115255
【弁理士】
【氏名又は名称】辻丸 光一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100201732
【弁理士】
【氏名又は名称】松縄 正登
(74)【代理人】
【識別番号】100154081
【弁理士】
【氏名又は名称】伊佐治 創
(74)【代理人】
【識別番号】100227019
【弁理士】
【氏名又は名称】安 修央
(72)【発明者】
【氏名】石田 州裕
(72)【発明者】
【氏名】山上 辰典
(72)【発明者】
【氏名】片山 紘希
(72)【発明者】
【氏名】山地 智
(72)【発明者】
【氏名】足立 浩基
(72)【発明者】
【氏名】外村 彰英
(72)【発明者】
【氏名】高橋 昌也
【テーマコード（参考）】
5L096
【Ｆターム（参考）】
5L096CA04
5L096CA18
5L096FA19
5L096FA26
5L096FA66
5L096FA67
5L096FA69
5L096MA03
(57)【要約】 （修正有）
【課題】簡便に見取り図を生成可能な見取り図生成支援装置、見取り図生成支援方法、プログラム及び記録媒体を提供する。
【解決手段】見取り図生成支援装置１０は、画像情報取得部、マーカ検出部、距離推定部、座標推定部及び見取り図生成部を含む。画像情報取得部は、画像及び撮像方向情報を含む画像情報を取得する。マーカ検出部は、前記画像に含まれるマーカを検出する。距離推定部は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記画像を撮像した撮像装置からマーカまでの距離を推定する。座標推定部は、撮像方向及びマーカまでの距離に基づいて、撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定する。見取り図生成部は、マーカの座標に基づいて見取り図を生成する。
【選択図】図１
【解決手段】見取り図生成支援装置１０は、画像情報取得部、マーカ検出部、距離推定部、座標推定部及び見取り図生成部を含む。画像情報取得部は、画像及び撮像方向情報を含む画像情報を取得する。マーカ検出部は、前記画像に含まれるマーカを検出する。距離推定部は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記画像を撮像した撮像装置からマーカまでの距離を推定する。座標推定部は、撮像方向及びマーカまでの距離に基づいて、撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定する。見取り図生成部は、マーカの座標に基づいて見取り図を生成する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
画像情報取得部、マーカ検出部、距離推定部、座標推定部、及び見取り図生成部を含み、
前記画像情報取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出部は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定部は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記画像を撮像した撮像装置から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成部は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する、見取り図生成支援装置。
前記画像情報取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出部は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定部は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記画像を撮像した撮像装置から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成部は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する、見取り図生成支援装置。
【請求項2】
前記見取り図生成部は、各マーカの座標、及び、前記撮像装置と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、請求項１記載の見取り図生成支援装置。
【請求項3】
合成部を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出部は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定部は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成部は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成部は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、請求項１又は２記載の見取り図生成支援装置。
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出部は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定部は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成部は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成部は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、請求項１又は２記載の見取り図生成支援装置。
【請求項4】
画像変換部を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換部は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出部は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、請求項１又は２記載の見取り図生成支援装置。
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換部は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出部は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、請求項１又は２記載の見取り図生成支援装置。
【請求項5】
前記画像変換部は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記マーカ検出部は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、請求項４記載の見取り図生成支援装置。
前記マーカ検出部は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、請求項４記載の見取り図生成支援装置。
【請求項6】
画像情報取得工程、マーカ検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び見取り図生成工程を含み、
前記画像情報取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出工程は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成工程は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する、見取り図生成支援方法。
前記画像情報取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出工程は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成工程は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する、見取り図生成支援方法。
【請求項7】
前記見取り図生成工程は、各マーカの座標、及び、前記撮像方法と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、請求項６記載の見取り図生成支援方法。
【請求項8】
合成工程を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出工程は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定工程は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成工程は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成工程は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、請求項６又は７記載の見取り図生成支援方法。
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出工程は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定工程は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成工程は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成工程は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、請求項６又は７記載の見取り図生成支援方法。
【請求項9】
画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を含み、
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項10】
画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を含み、
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、見取り図生成支援装置、見取り図生成支援方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
不動産物件等において、物件の内見を支援するため、ＩＣＴシステムを利用して物件の画像等を表示するシステムが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－３３４４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、物件情報である見取り図の作成には、人手と手間がかかるという課題がある。
【0005】
そこで本発明は、簡便に見取り図を生成可能な見取り図生成支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記目的を達成するために、本発明の見取り図生成支援装置は、
画像情報取得部、マーカ検出部、距離推定部、座標推定部、及び見取り図生成部を含み、
前記画像情報取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出部は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定部は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記画像を撮像した撮像装置から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成部は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する。
画像情報取得部、マーカ検出部、距離推定部、座標推定部、及び見取り図生成部を含み、
前記画像情報取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出部は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定部は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記画像を撮像した撮像装置から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成部は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する。
【0007】
本発明の見取り図生成支援方法は、
画像情報取得工程、マーカ検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び見取り図生成工程を含み、
前記画像情報取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出工程は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成工程は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する。
画像情報取得工程、マーカ検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び見取り図生成工程を含み、
前記画像情報取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出工程は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成工程は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する。
【0008】
本発明のプログラムは、画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を含み、
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【0009】
本発明の記録媒体は、
画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を含み、
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を含み、
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、簡便に見取り図を生成可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
本発明において、「見取り図」とは、例えば、建物、地勢、配置等を描いた図であり、二次元でも三次元でもよい。
【0013】
次に、本発明の実施形態について図を用いて説明する。本発明は、以下の実施形態には限定されない。以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用でき、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
【0014】
［実施形態１］
本実施形態の見取り図生成支援装置について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態の見取り図生成支援装置１０の一例の構成を示すブロック図である。図１に示すように、見取り図生成支援装置１０（以下、「本装置１０」ともいう）は、画像情報取得部１１、マーカ検出部１２、距離推定部１３、座標推定部１４、及び、見取り図生成部１５を含む。また、図示していないが、本装置１０は、例えば、記憶部を含んでもよい。
本実施形態の見取り図生成支援装置について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態の見取り図生成支援装置１０の一例の構成を示すブロック図である。図１に示すように、見取り図生成支援装置１０（以下、「本装置１０」ともいう）は、画像情報取得部１１、マーカ検出部１２、距離推定部１３、座標推定部１４、及び、見取り図生成部１５を含む。また、図示していないが、本装置１０は、例えば、記憶部を含んでもよい。
【0015】
本装置１０は、例えば、前記各部を含む１つの装置でもよいし、前記各部が、通信回線網を介して接続可能な装置でもよい。また、本装置１０は、通信回線網を介して、後述する外部装置と接続可能である。通信回線網は、特に制限されず、公知のネットワークを使用でき、例えば、有線でも無線でもよい。通信回線網は、例えば、インターネット回線、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＳＡＮ（Ｓｔｏｒａｇｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＤＴＮ（Ｄｅｌａｙ Ｔｏｌｅｒａｎｔ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）、Ｌ５Ｇ（ローカル５Ｇ）、等があげられる。無線通信としては、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ローカル５Ｇ、ＬＰＷＡ等が挙げられる。前記無線通信としては、各装置が直接通信する形態（Ａｄ Ｈｏｃ通信）、インフラストラクチャ（infrastructure通信）、アクセスポイントを介した間接通信等であってもよい。本装置１０は、例えば、システムとしてサーバに組み込まれていてもよい。また、本装置１０は、例えば、本発明のプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ、例えば、デスクトップ型、ノート型）、スマートフォン、タブレット端末等であってもよい。さらに、本装置１０は、例えば、前記各部のうち少なくとも一つがサーバ上にあり、その他の前記各部が端末上にあるような、クラウドコンピューティングやエッジコンピューティング等の形態であってもよい。
【0016】
図２に、本装置１０のハードウェア構成のブロック図を例示する。本装置１０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）１０１、メモリ１０２、バス１０３、記憶装置１０４、入力装置１０５、出力装置１０６、通信デバイス１０７等を含む。本装置１０の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス１０３を介して相互に接続されている。
【0017】
中央処理装置１０１は、コントローラ（システムコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ等）等により、他の構成と連携動作し、本装置１０の全体の制御を担う。本装置１０において、中央処理装置１０１により、例えば、本発明のプログラムやその他のプログラムが実行され、また、各種情報の読み込みや書き込みが行われる。具体的には、例えば、中央処理装置１０１が、見取り図生成支援装置１０（以下、「本装置１０」ともいう）は、画像情報取得部１１、マーカ検出部１２、距離推定部１３、座標推定部１４、及び、見取り図生成部１５として機能する。本装置１０は、演算装置として、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＰＵ（Accelerated Processing Unit）等の他の演算装置を備えてもよいし、これらの組合せを備えてもよい。
【0018】
バス１０３は、例えば、外部装置とも接続できる。前記外部装置は、例えば、外部記憶装置（外部データベース等）、プリンタ、外部入力装置、外部表示装置、スピーカ等の音声出力装置、カメラ等の外部撮像装置、および加速度センサ、地磁気センサ、方向センサ等の各種センサ等があげられる。本装置１は、例えば、バス１０３に接続された通信デバイス１０７により、外部ネットワーク（前記通信回線網）に接続でき、外部ネットワークを介して、ユーザの端末等の他の装置と接続することもできる。
【0019】
メモリ１０２は、例えば、メインメモリ（主記憶装置）が挙げられる。中央処理装置１０１が処理を行う際には、例えば、後述する記憶装置１０４に記憶されている本発明のプログラム等の種々の動作プログラムを、メモリ１０２が読み込み、中央処理装置１０１は、メモリ１０２からデータを受け取って、プログラムを実行する。前記メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。また、メモリ１０２は、例えば、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）であってもよい。
【0020】
記憶装置１０４は、例えば、前記メインメモリ（主記憶装置）に対して、いわゆる補助記憶装置ともいう。前述のように、記憶装置１０４には、本発明のプログラムを含む動作プログラムが格納されている。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体と、記録媒体に読み書きするドライブとの組合せであってもよい。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、内蔵型でも外付け型でもよく、ＨＤ（ハードディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、ＭＯ、ＤＶＤ、フラッシュメモリー、メモリーカード等が挙げられる。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体とドライブとが一体化されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）であってもよい。本装置１０が前記記憶部を含む場合、例えば、記憶装置１０４は、前記記憶部として機能する。
【0021】
本装置１０において、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、ログ情報、外部データベース（図示せず）や外部の装置から取得した情報、本装置１０によって生成した情報、本装置１０が処理を実行する際に用いる情報等の種々の情報を記憶することも可能である。この場合、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、例えば、前述の本装置のユーザの情報等を記憶していてもよい。なお、少なくとも一部の情報は、例えば、メモリ１０２及び記憶装置１０４以外の外部サーバに記憶されていてもよいし、複数の端末にブロックチェーン技術等を用いて分散して記憶されていてもよい。
【0022】
本装置１０は、例えば、さらに、入力装置１０５、出力装置１０６を備える。入力装置１０５は、例えば、タッチパネル、トラックパッド、マウス等のポインティングデバイス；キーボード；カメラ、スキャナ等の撮像手段；ＩＣカードリーダ、磁気カードリーダ等のカードリーダ；マイク等の音声入力手段；等があげられる。出力装置１０６は、例えば、ＬＥＤディスプレイ、液晶ディスプレイ等の表示装置；スピーカ等の音声出力装置；プリンタ；等があげられる。本実施形態において、入力装置１０５と出力装置１０６とは、別個に構成されているが、入力装置１０５と出力装置１０６とは、タッチパネルディスプレイのように、一体として構成されてもよい。
【0023】
つぎに、本実施形態の見取り図生成支援方法の一例を、図３のフローチャートに基づき説明する。本実施形態の見取り図生成支援方法は、例えば、図１または図２に示す見取り図生成支援装置１０を用いて、次のように実施できる。なお、本実施形態の見取り図生成支援方法は、図１または図２の見取り図生成支援装置１０の使用には限定されない。
【0024】
まず、画像情報取得部１１により、画像情報を取得する（Ｓ１、画像情報取得工程）。前記画像情報は、画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含む。前記撮像方向情報は、例えば、撮像装置の方向センサ又は地磁気センサの情報があげられる。前記画像は、例えば、所定の領域を撮像した画像であり、前記領域に設置されたマーカを含む画像である。前記所定の領域は、特に制限されず、例えば、屋内でもよいし、屋外でもよい。前記所定の領域の具体例としては、オフィスビル、家屋、マンション等の建物内部；工事現場；公園；イベント会場；観光スポット；等があげられる。前記画像に含まれるマーカは、例えば、１つでもよいし、２以上の複数でもよい。前記マーカは、特に制限されず、例えば、互いに識別可能であり、後述するマーカ検出部１２により検出が可能であればよい。マーカの具体例としては、例えば、バーコード等の一次元コード、ＱＲコード（登録商標）等の二次元コード、マーカとして区別可能な所定の物品等があげられる。また、前記マーカの形態としては、例えば、シール、シート等の平面でもよいし、立体物でもよい。前記マーカを互いに識別する方法は、特に制限されず、形状、色彩などの外観であってもよいし、識別番号等の識別情報であってもよい。前記マーカが前記一次元コード又は二次元コードのような情報を格納可能なマーカである場合、例えば、前記一次元コード又は二次元コードに前記識別情報等の情報を格納してもよい。また、前記マーカは、例えば、後述する見取り図の生成における線分の接続を示す情報、前記所定の領域における属性情報が格納されていてもよい。前記線分の接続を示す情報は、例えば、前記マーカ識別情報（マーカの番号等）と、互いに接続する識別情報とが紐づけられた情報が挙げられる。前記属性情報は、例えば、前記領域における区画の属性を示す情報であり、例えば、入口、扉、窓、その他構造物、及び／又は設置物を示す情報等が挙げられる。様々な撮影角度から検出可能とする観点から、前記マーカは、円柱状の物体の側面にバーコード又はＱＲコード（登録商標）等を付した形態であることが好ましい。前記画像は、例えば、静止画でもよいし、動画でもよく、動画から切り出した静止画でもよい。前記画像は、例えば、１つでもよいし、２以上の複数であってもよい。前記画像が複数である場合、例えば、同一の撮像位置から異なる方向を撮像した画像であることが好ましい。また、前記画像は、例えば、３６０°カメラで撮像した全天球画像であってもよい。なお、全天球画像を用いる場合の処理については、実施形態３で後述する。前記画像は、例えば、前記所定の領域において、前記マーカの配置位置から撮像された画像であり、前記画像と、前記撮像位置に配置されたマーカとを互いに紐づけることで前記画像情報を生成できる。画像情報取得部１１は、例えば、本装置１０のユーザが、入力装置１０５である撮像装置が撮像した画像と、前記マーカ識別情報を入力することにより、直接前記画像情報を取得してもよいし、前記通信回線網を介して前記画像情報を記録した外部のデータベース又はサーバから前記画像情報を取得してもよい。
【0025】
前記画像情報は、例えば、撮像位置情報、及び撮像時間情報を含んでもよい。前記撮像位置情報は、例えば、前記所定の領域を示す位置情報（例えば、前記所定の領域の名称、住所、ＧＰＳ：Global Positioning System情報等）である。前記撮像時間情報は、前記画像を撮像した日時の情報である。前記撮像位置情報、前記撮像方向情報、及び前記撮像日時情報の少なくとも一つは、例えば、前記画像にメタデータとして付与されている情報であってもよいし、前記画像とは別途取得した情報であってもよい。
【0026】
つぎに、マーカ検出部１２により、前記画像情報が含む画像から、マーカを検出する（Ｓ２、マーカ検出工程）。マーカ検出部１２によるマーカの検出は、例えば、前記マーカの種類に応じた適切な画像解析手法により実行できる。マーカ検出部１２は、例えば、さらに、検出したマーカが格納している各種情報を読み取ってもよい。また、マーカ検出部１２は、例えば、前記画像において、検出したマーカをバウンディングボックス等で境界を指定してもよい。
【0027】
つぎに、距離推定部１３は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記画像を撮像した撮像装置から前記マーカまでの距離を推定する（Ｓ３、距離推定工程）。前記画像中のマーカの大きさは、例えば、前記画像における検出したマーカが占める領域の情報であり、前記領域のピクセル数があげられる。前記領域は、例えば、前述のバウンディングボックスであってもよい。前記寸法情報は、例えば、マーカの実際の大きさを示す情報であり、前記マーカの種類と紐づけられた情報である。前記寸法情報は、例えば、本装置１０のメモリ１０２又は記憶装置１０４に記憶されていてもよいし、本装置１０外の外部データベースに記憶されていてもよい。距離推定部１３は、例えば、前記検出したマーカの種類に対応する寸法情報を取得し、前記画像におけるマーカの大きさとして、前記検出したマーカのバウンディングボックスのピクセル数（画素数）を取得し、下記式（１）に従って前記撮像装置からマーカまでの距離を推定できる。
（マーカまでの距離）＝（寸法情報）×焦点距離／（画像中のマーカの大きさ（ピクセル数）……（１）
（マーカまでの距離）＝（寸法情報）×焦点距離／（画像中のマーカの大きさ（ピクセル数）……（１）
【0028】
座標推定部１４は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定する（Ｓ４、座標推定工程）。座標推定部１４は、例えば、前記撮像方向に基づいて、撮像装置からマーカの存在する角度を推定でき、前記推定した角度に対する前記距離をプロットすることで前記撮像装置を基準点としたマーカの座標を推定できる。
【0029】
そして、見取り図生成部１５は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する（Ｓ５、見取り図生成支援工程）。見取り図生成部１５は、例えば、推定した前記マーカの座標に基づき、各座標を結ぶ線分を作成することで見取り図を生成できる。見取り図生成部１５は、例えば、推定した座標に基づいて、隣接するマーカ同士を前記線分で結ぶことで前記見取り図を生成できる。また、これには限定されず、例えば、マーカ検出部１２が読み取ったマーカが格納する情報がある場合、前記情報を参照して見取り図を生成してもよい。具体的に、例えば、前記マーカが前記線分の接続を示す情報を格納している場合、前記情報に従って線分を接続して見取り図を生成できる。また、前記マーカが、前記所定の領域の属性情報を格納している場合、前記属性情報にしたがって、見取り図に付加情報を付してもよい。具体例として、例えば、ドアを示すマーカに囲まれた線分について、ドアであることを示す付加情報を付与できる。また、見取り図生成部１５は、例えば、各マーカの座標、及び、前記撮像装置と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定し、推定したマーカ間の距離の情報を見取り図に付与してもよい。本装置１０は、例えば、見取り図生成部１５が生成した見取り図を、本装置１０のメモリ１０２又は記憶装置１０４に記憶してもよいし、本装置１０外の外部データベースに記憶してもよい。また、本装置１０は、生成した見取り図を閲覧可能に出力してもよい。
【0030】
図４を用いて、見取り図生成支援装置１０の利用の具体例を説明するが、本発明は以下の例示に何ら制限されない。以下の説明においては、前記所定の領域が、家屋の一室であり、前記マーカが、円柱状の物体にバーコードが付与された物である場合を例に挙げて説明するが、本発明は以下の説明には何ら制限されない。
【0031】
まず、本装置１０Ａの利用に先立ち、所定の領域である家屋の一室において、見取り図を作るために必要となる地点、例えば、各部屋の角、ドアの位置、柱の位置等にマーカ２０を設置する。この際、図４（Ａ）に示すように、各マーカ２０は、同じ高さとなるように設置することにより、撮像装置から各マーカ２０までの距離をより精度よく推定できる。つぎに、マーカ２０を含むように画像を撮像する。その後、図４（Ｂ）に示すように、本装置１０は、撮像した画像からマーカ２０を検出し、撮像装置３０から各マーカ２０までの距離を推定し、撮像装置３０を基準点としたマーカ２０の座標２１を推定する。そして、本装置１０は、図４（Ｃ）に示すように、各マーカ２０の座標２１を線分でつなぎ、見取り図を生成する。
【0032】
本実施形態の見取り図生成支援装置によれば、見取り図の生成を希望する所定エリアにマーカを配置し、配置したマーカの画像を撮像するだけで簡便に見取り図を生成することができる。
【0033】
［実施形態２］
実施形態２は、本発明の見取り図生成支援装置の他の例である。
実施形態２は、本発明の見取り図生成支援装置の他の例である。
【0034】
本実施形態の見取り図生成支援装置は、実施形態１の見取り図生成支援装置１０の構成に加えて、合成部を含むこと以外は前記実施形態１の見取り図生成支援装置１０と同様であり、その説明を援用できる。本実施形態の見取り図生成支援装置１０Ａは、例えば、合成部を含み、前記画像情報は、複数の画像を含み、前記マーカ検出部は、さらに、マーカの識別情報を検出し、前記座標推定部は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、前記合成部は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、前記見取り図生成部は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する。
【0035】
図５は、本実施形態の見取り図生成支援装置１０Ａの一例の構成を示すブロック図である。図５に示すように、見取り図生成支援装置１０Ａは、実施形態１の見取り図生成支援装置１０の構成に加えて、合成部１６を備える。見取り図生成支援装置１０Ａのハードウェア構成は、図２の見取り図生成支援装置１０のハードウェア構成において、ＣＰＵ１０１が、図１の見取り図生成支援装置１０の構成に代えて、図５の見取り図生成支援装置１０Ａの構成を備える以外は同様である。以下、合成部１６の処理を説明する。合成部１６の処理は、例えば、前記実施形態１で説明した図３のフローチャートにおける任意の位置に適宜挿入できる。
【0036】
本実施形態において、前記画像情報は、例えば、前記所定エリアを複数の撮像位置から撮像した複数の画像を含む。前記複数の画像は、例えば、前記所定エリアを複数の撮像位置から撮像した複数の画像である。マーカ検出部１２は、さらに、マーカの識別情報を検出し、座標推定部１４は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定する。そして、合成部１６は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、見取り図生成部１５は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する。
【0037】
図６を用いて、見取り図生成支援装置１０Ａの利用の具体例を説明する。図６（Ａ）に示すように、所定の領域は、コの字型の部屋であり、図６（Ａ）の直線は、部屋の壁の位置を示す。前記所定の領域が図６（Ａ）に示す形状である場合、地点Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆからなる壁の存在により、部屋の全域を収めた画像を撮像することは困難である。そこで、まず、地点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、及びＨのそれぞれに、マーカ識別情報により互いに識別可能なマーカＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、及びＨを配置する。そして、図６（Ｂ）に示すように、撮像装置３０Ａにより、マーカＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、及びＨを含む第１画像と、マーカＡ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、及びＨを含む第２画像とを撮像する。本装置１０Ａは、図６（Ｃ）に示すように、前記第１画像からマーカＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、及びＨを検出し、撮像装置３０Ａを基準点とするマーカＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、及びＨの座標を推定する。また、本装置１０Ａは、図６（Ｄ）に示すように、前記第２画像からマーカＡ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、及びＨを検出し、撮像装置３０Ｂを基準点とするマーカＡ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、及びＨの座標を推定する。そして、本装置１０Ａは、マーカ識別情報を用いて、第１画像及び第２画像から検出された各マーカを照合する。そして、本装置１０Ａは、図６（Ｅ）に示すように、第１画像から推定した各マーカの座標と、第２画像から推定した各マーカの座標とにおいて、共通するマーカの座標を重ね合わせ、互いに共通しないマーカの座標を追加した合成座標情報を生成する。そして、本装置１０Ａは、図６（Ｆ）に示すように、前記合成座標情報に基づいて、部屋の見取り図を生成する。
【0038】
本実施形態の見取り図生成支援装置によれば、合成部により、複数の画像に含まれるマーカの座標を合成した合成座標情報を生成できるため、複数の画像に基づいて見取り図を生成できる。このため、所定エリアの形状や遮蔽物等の影響により、撮像装置にすべてのマーカをとらえきれないような場合であっても、簡便に見取り図を生成できる。
【0039】
［実施形態３］
実施形態３は、本発明の見取り図生成支援装置の他の例である。
実施形態３は、本発明の見取り図生成支援装置の他の例である。
【0040】
本実施形態の見取り図生成支援装置は、実施形態１の見取り図生成支援装置１０の構成に加えて、画像変換部を含むこと以外は前記実施形態１の見取り図生成支援装置１０と同様であり、その説明を援用できる。本実施形態の見取り図生成支援装置１０Ｂは、例えば、画像変換部を含み、前記画像が、全天球画像であり、前記データセットが、撮像方向情報を含み、前記画像変換部は、撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、前記マーカ検出部は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する。
【0041】
図７は、本実施形態の見取り図生成支援装置１０Ｂの一例の構成を示すブロック図である。図７に示すように、見取り図生成支援装置１０Ｂは、実施形態１の見取り図生成支援装置１０の構成に加えて、画像変換部１７を備える。見取り図生成支援装置１０Ｂのハードウェア構成は、図２の見取り図生成支援装置１０のハードウェア構成において、ＣＰＵ１０１が、図１の見取り図生成支援装置１０の構成に代えて、図７の見取り図生成支援装置１０Ｂの構成を備える以外は同様である。以下、画像変換部１７の処理を説明する。画像変換部１７の処理は、例えば、前記実施形態１で説明した図３のフローチャートにおける任意の位置に適宜挿入できる。
【0042】
本実施形態において、前記画像は、全天球画像である。前記全天球画像は、例えば、３６０°カメラで撮像した画像であり、その撮像方向についての情報（例えば、撮像装置の前方、右方向、左方向、後ろ方向、上方向、及び下方向）が紐づけられている。前記全天球画像の形式は、特に制限されない。画像変換部１７は、例えば、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換する（画像変換工程）。図８を用いて、画像変換部１７の処理について説明する。図８上部に示すように、全天球画像１７１は、例えば、撮像装置の前方（Front）、左方向（Left）、右方向（Rigtht）、後方（Back）を含む。画像変換部１７は、全天球画像１７１を図８下部に示す第１展開画像１７２に変換する。第１展開画像１７２は、図８に示すように、全天球画像１７１について、前記撮像方向毎に、画像を６枚に分割し、上下の歪みを補正した展開図面である。具体的に、画像変換部１７は、例えば、Ｏｐｅｎ ＧＬ等の公知のグラフィックスライブラリ、又はＪａｖａｓｃｒｉｐｔで構築可能なＷｅｂ ＧＬ等を用いて、前記全天球画像をＣＵＢＥ変換することにより、前記第１展開画像に変換できる。そして、マーカ検出部１２は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出できる。全天球画像は、その特性上、画像の歪みが大きいため、画像変換部１７により第１展開画像に変換することにより、精度よくマーカを検出できる。
【0043】
また、画像変換部１７は、例えば、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換してもよい。この場合、例えば、画像変換部１７は、前記全天球画像の撮像方向を所定角度変更すること以外は同様にして、前記第２展開画像に変換できる。前記所定角度は、特に制限されず、例えば、３０°、６０°、９０°、１２０°、１５０°等があげられるが、９０°変換することが好ましい。そして、マーカ検出部１２は、例えば前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出できる。このような態様によれば、例えば、前記第１展開画像の各撮像方向の画像と画像との間に存在するマーカを検出可能となるため、より精度よくマーカを検出できる。
【0044】
本実施形態の見取り図生成支援装置は、例えば、画像変換部により全天球画像を展開画像（第１展開画像及び第２展開画像）に変換できる。このため、本実施形態の見取り図生成支援装置は、全天球画像を用いてマーカを検出でき、これにより、全天球画像を用いて容易に見取り図を生成することができる。
【0045】
［実施形態４］
本実施形態のプログラムは、前述の見取り図生成支援方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。具体的に、本実施形態のプログラムは、コンピュータに、画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を実行させるためのプログラムである。
本実施形態のプログラムは、前述の見取り図生成支援方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。具体的に、本実施形態のプログラムは、コンピュータに、画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を実行させるためのプログラムである。
【0046】
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する。
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する。
【0047】
また、本実施形態のプログラムは、コンピュータを、画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順として機能させるプログラムということもできる。
【0048】
本実施形態のプログラムは、前記本発明の見取り図生成支援装置および見取り図生成支援方法における記載を援用できる。前記各手順は、例えば、「手順」を「処理」と読み替え可能である。また、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体は、例えば、非一時的なコンピュータ可読記録媒体（non-transitory computer-readable storage medium）である。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。
【0049】
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をできる。
【0050】
＜付記＞
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
画像情報取得部、マーカ検出部、距離推定部、座標推定部、及び見取り図生成部を含み、
前記画像情報取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出部は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定部は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記画像を撮像した撮像装置から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成部は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する、見取り図生成支援装置。
（付記２）
前記見取り図生成部は、各マーカの座標、及び、前記撮像装置と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、付記１記載の見取り図生成支援装置。
（付記３）
合成部を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出部は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定部は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成部は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成部は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、付記１又は２記載の見取り図生成支援装置。
（付記４）
画像変換部を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換部は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出部は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、付記１から３のいずれかに記載の見取り図生成支援装置。
（付記５）
前記画像変換部は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記マーカ検出部は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、付記４記載の見取り図生成支援装置。
（付記６）
画像情報取得工程、マーカ検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び見取り図生成工程を含み、
前記画像情報取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出工程は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成工程は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する、見取り図生成支援方法。
（付記７）
前記見取り図生成工程は、各マーカの座標、及び、前記撮像方法と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、付記６記載の見取り図生成支援方法。
（付記８）
合成工程を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出工程は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定工程は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成工程は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成工程は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、付記６又は７記載の見取り図生成支援方法。
（付記９）
画像変換工程を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換工程は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出工程は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、付記６から８のいずれかに記載の見取り図生成支援方法。
（付記１０）
前記画像変換工程は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記マーカ検出工程は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、付記９記載の見取り図生成支援方法。
（付記１１）
画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を含み、
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（付記１２）
前記見取り図生成手順は、各マーカの座標、及び、前記撮像方法と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、付記１１記載のプログラム。
（付記１３）
合成手順を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出手順は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定手順は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成手順は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成手順は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、付記１１又は１２記載のプログラム。
（付記１４）
画像変換手順を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換手順は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出手順は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、付記１１から１３のいずれかに記載のプログラム。
（付記１５）
前記画像変換手順は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記マーカ検出手順は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、付記１４記載のプログラム。
（付記１６）
画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を含み、
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１７）
前記見取り図生成手順は、各マーカの座標、及び、前記撮像方法と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、付記１６記載の記録媒体。
（付記１８）
合成手順を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出手順は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定手順は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成手順は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成手順は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、付記１６又は１７記載の記録媒体。
（付記１９）
画像変換手順を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換手順は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出手順は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、付記１６から１８のいずれかに記載の記録媒体。
（付記２０）
前記画像変換手順は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記マーカ検出手順は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、付記１９記載の記録媒体。
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
画像情報取得部、マーカ検出部、距離推定部、座標推定部、及び見取り図生成部を含み、
前記画像情報取得部は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出部は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定部は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記画像を撮像した撮像装置から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成部は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する、見取り図生成支援装置。
（付記２）
前記見取り図生成部は、各マーカの座標、及び、前記撮像装置と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、付記１記載の見取り図生成支援装置。
（付記３）
合成部を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出部は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定部は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像装置を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成部は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成部は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、付記１又は２記載の見取り図生成支援装置。
（付記４）
画像変換部を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換部は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出部は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、付記１から３のいずれかに記載の見取り図生成支援装置。
（付記５）
前記画像変換部は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記マーカ検出部は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、付記４記載の見取り図生成支援装置。
（付記６）
画像情報取得工程、マーカ検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び見取り図生成工程を含み、
前記画像情報取得工程は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出工程は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成工程は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成する、見取り図生成支援方法。
（付記７）
前記見取り図生成工程は、各マーカの座標、及び、前記撮像方法と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、付記６記載の見取り図生成支援方法。
（付記８）
合成工程を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出工程は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定工程は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成工程は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成工程は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、付記６又は７記載の見取り図生成支援方法。
（付記９）
画像変換工程を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換工程は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出工程は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、付記６から８のいずれかに記載の見取り図生成支援方法。
（付記１０）
前記画像変換工程は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記マーカ検出工程は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、付記９記載の見取り図生成支援方法。
（付記１１）
画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を含み、
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（付記１２）
前記見取り図生成手順は、各マーカの座標、及び、前記撮像方法と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、付記１１記載のプログラム。
（付記１３）
合成手順を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出手順は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定手順は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成手順は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成手順は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、付記１１又は１２記載のプログラム。
（付記１４）
画像変換手順を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換手順は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出手順は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、付記１１から１３のいずれかに記載のプログラム。
（付記１５）
前記画像変換手順は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記マーカ検出手順は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、付記１４記載のプログラム。
（付記１６）
画像情報取得手順、マーカ検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び見取り図生成手順を含み、
前記画像情報取得手順は、画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、及び、撮像方向情報を含み、
前記マーカ検出手順は、前記画像に含まれるマーカを検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中のマーカの大きさと、マーカの寸法情報とに基づいて、前記撮像方法から前記マーカまでの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて、前記撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記見取り図生成手順は、前記マーカの座標に基づいて見取り図を生成し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１７）
前記見取り図生成手順は、各マーカの座標、及び、前記撮像方法と各マーカとの距離に基づいて、マーカ間の距離を推定する、付記１６記載の記録媒体。
（付記１８）
合成手順を含み、
前記画像情報は、複数の画像を含み、
前記マーカ検出手順は、さらに、マーカの識別情報を検出し、
前記座標推定手順は、前記複数の画像毎に、各画像の撮像方法を基準点とするマーカの座標を推定し、
前記合成手順は、前記マーカの識別情報に基づいて、前記画像毎に推定した座標を合成した合成座標情報を生成し、
前記見取り図生成手順は、前記合成座標情報に基づいて見取り図を生成する、付記１６又は１７記載の記録媒体。
（付記１９）
画像変換手順を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換手順は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記マーカ検出手順は、前記第１展開画像に含まれるマーカを検出する、付記１６から１８のいずれかに記載の記録媒体。
（付記２０）
前記画像変換手順は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記マーカ検出手順は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれるマーカを検出する、付記１９記載の記録媒体。
【産業上の利用可能性】
【0051】
本発明によれば、移動体が撮像した画像からマーカを検出し、検出した対象物の座標を推定し、対象物、対象物の座標、及び撮像時間情報を紐づけて記録できる。このため、本実施形態の見取り図生成支援装置によれば、移動体が撮像した画像から検出可能な様々な対象物の位置と時間とを記録できる。本実施形態の見取り図生成支援装置により記録された情報は、例えば、対象物の捜索、道路情報の推定、盗難車の探索、探し人の探知、警察等による捜査等、様々な用途に利用することができる。
【符号の説明】
【0052】
１０、１０Ａ、１０Ｂ 見取り図生成支援装置
１１ 画像情報取得部
１２ マーカ検出部
１３ 距離推定部
１４ 座標推定部
１５ 見取り図生成部
１６ 合成部
１７ 画像補正部
１０１ 中央処理装置
１０２ メモリ
１０３ バス
１０４ 記憶装置
１０５ 入力装置
１０６ 出力装置
１０７ 通信デバイス
１１ 画像情報取得部
１２ マーカ検出部
１３ 距離推定部
１４ 座標推定部
１５ 見取り図生成部
１６ 合成部
１７ 画像補正部
１０１ 中央処理装置
１０２ メモリ
１０３ バス
１０４ 記憶装置
１０５ 入力装置
１０６ 出力装置
１０７ 通信デバイス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】