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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024050082
(43)【公開日】2024-04-10
(54)【発明の名称】搬送システム
(51)【国際特許分類】
B65G 35/06 20060101AFI20240403BHJP
F16H 25/20 20060101ALI20240403BHJP
F16H 25/22 20060101ALI20240403BHJP
【ＦＩ】
B65G35/06 H
F16H25/20 B
F16H25/20 E
F16H25/22 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022156685
(22)【出願日】2022-09-29
(71)【出願人】
【識別番号】391008515
【氏名又は名称】株式会社アイエイアイ
(74)【代理人】
【識別番号】100095407
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 満
(74)【代理人】
【識別番号】100132883
【弁理士】
【氏名又は名称】森川 泰司
(74)【代理人】
【識別番号】100147924
【弁理士】
【氏名又は名称】美恵 英樹
(74)【代理人】
【識別番号】100165489
【弁理士】
【氏名又は名称】榊原 靖
(72)【発明者】
【氏名】井口 真也
(72)【発明者】
【氏名】天野 勝年
(72)【発明者】
【氏名】岩本 剛
(72)【発明者】
【氏名】柴田 裕司
(72)【発明者】
【氏名】阿部 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】深澤 剛
(72)【発明者】
【氏名】青木 慎吾
(72)【発明者】
【氏名】三觜 真人
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 幹人
【テーマコード（参考）】
3J062
【Ｆターム（参考）】
3J062AA27
3J062AB22
3J062AC07
3J062CD04
3J062CD22
(57)【要約】
【課題】構造の複雑化を抑制しつつ、搬送対象物を支持する搬送部本体を搬送装置から別の装置に乗り移らせることができる搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送システム１は、搬送部本体としてのパレットＰと、第１搬送装置１０と、第１転換装置２０とを備える。パレットＰは、搬送対象物を支持する。第１搬送装置１０は、回転に伴ってパレットＰを搬送する第１ねじ軸１１と、パレットＰを搬送自在に支持する第１固定ガイド１２とを有する。第１転換装置２０は、第１固定ガイド１２と連結される第１可動ガイド２１を有する。第１転換装置２０は、第１固定ガイド１２と第１可動ガイド２１との連結を解除させる。パレットＰは、第１ねじ軸１１と係合される第１ナットを有する。第１転換装置２０は、第１ねじ軸１１に対する第１ナットの係合を解除する。
【選択図】図１
【解決手段】搬送システム１は、搬送部本体としてのパレットＰと、第１搬送装置１０と、第１転換装置２０とを備える。パレットＰは、搬送対象物を支持する。第１搬送装置１０は、回転に伴ってパレットＰを搬送する第１ねじ軸１１と、パレットＰを搬送自在に支持する第１固定ガイド１２とを有する。第１転換装置２０は、第１固定ガイド１２と連結される第１可動ガイド２１を有する。第１転換装置２０は、第１固定ガイド１２と第１可動ガイド２１との連結を解除させる。パレットＰは、第１ねじ軸１１と係合される第１ナットを有する。第１転換装置２０は、第１ねじ軸１１に対する第１ナットの係合を解除する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送対象物を支持する搬送部本体と、
回転に伴って前記搬送部本体を搬送する第１ねじ軸と、前記搬送部本体を搬送自在に支持する第１固定ガイドと、を有する第１搬送装置と、
前記第１固定ガイドと連結される第１可動ガイドを有し、前記第１固定ガイドと前記第１可動ガイドとの連結を解除させる第１転換装置と、を備え、
前記搬送部本体は、前記第１ねじ軸と係合される第１ナットを有し、
前記第１転換装置は、前記第１ねじ軸に対する前記第１ナットの係合を解除する、搬送システム。
回転に伴って前記搬送部本体を搬送する第１ねじ軸と、前記搬送部本体を搬送自在に支持する第１固定ガイドと、を有する第１搬送装置と、
前記第１固定ガイドと連結される第１可動ガイドを有し、前記第１固定ガイドと前記第１可動ガイドとの連結を解除させる第１転換装置と、を備え、
前記搬送部本体は、前記第１ねじ軸と係合される第１ナットを有し、
前記第１転換装置は、前記第１ねじ軸に対する前記第１ナットの係合を解除する、搬送システム。
【請求項2】
前記第１転換装置は、前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して近接又は離間させる方向に移動させ、
前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して離間させる方向に移動させることで、前記第１ナットと前記第１ねじ軸との係合が解除され、
前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して近接させる方向に移動させることで、前記第１ナットと前記第１ねじ軸とを係合させる、請求項１に記載の搬送システム。
前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して離間させる方向に移動させることで、前記第１ナットと前記第１ねじ軸との係合が解除され、
前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して近接させる方向に移動させることで、前記第１ナットと前記第１ねじ軸とを係合させる、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項3】
前記第１可動ガイドは、前記第１固定ガイドに対して近接又は離間する方向に移動可能に設けられ、前記第１固定ガイドに対して近接する方向に移動することで、前記第１固定ガイドから前記搬送部本体が乗り移り可能に前記第１固定ガイドと連結され、前記第１固定ガイドに対して離間する方向に移動することで、前記第１固定ガイドと前記第１可動ガイドとの連結を解除させるように形成されている、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項4】
前記第１ナットは、半割形状に形成されているナットである、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項5】
前記第１ナットは、弾性部材により前記第１ねじ軸へ押圧される、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項6】
前記第１ナットは、前記搬送部本体に着脱自在に設けられている、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項7】
前記第１ナットは、含油材料で形成されている、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項8】
前記第１搬送装置は、
前記第１ねじ軸を回転自在に保持する保持部と、
前記第１ねじ軸に摺接されつつ設置されているサポート部材と、
を有する、請求項１に記載の搬送システム。
前記第１ねじ軸を回転自在に保持する保持部と、
前記第１ねじ軸に摺接されつつ設置されているサポート部材と、
を有する、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項9】
前記第１可動ガイドには、前記搬送部本体と係合される第１ストッパが設置されている、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項10】
回転に伴って前記搬送部本体を搬送する第２ねじ軸と、前記搬送部本体を搬送自在に支持するとともに、前記第１可動ガイドと連結される第２固定ガイドと、を有する第２搬送装置を備え、
前記搬送部本体は、前記第２ねじ軸と係合される第２ナットを有し、
前記第１転換装置は、前記第１ナット及び前記第２ナットを前記第１ねじ軸及び前記第２ねじ軸に選択的に係合させる、請求項１に記載の搬送システム。
前記搬送部本体は、前記第２ねじ軸と係合される第２ナットを有し、
前記第１転換装置は、前記第１ナット及び前記第２ナットを前記第１ねじ軸及び前記第２ねじ軸に選択的に係合させる、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項11】
前記第２ナットは、半割形状に形成されているナットである、請求項１０に記載の搬送システム。
【請求項12】
前記第１ねじ軸は、前記第２ねじ軸に平行に配置されていると共に、前記第１ねじ軸の軸方向の少なくとも一部が、前記第２ねじ軸に対して、軸方向に直交する方向に重なるように配置されている、請求項１０に記載の搬送システム。
【請求項13】
前記搬送部本体を搬送自在に支持し、前記第１固定ガイド及び前記第２固定ガイドと連結される第２可動ガイドを有し、前記第２可動ガイドと前記第１固定ガイド及び前記第２固定ガイドとの連結を解除させる第２転換装置を備え、
前記第２転換装置は、前記第１ナット及び前記第２ナットを前記第１ねじ軸及び前記第２ねじ軸に選択的に係合させる、請求項１２に記載の搬送システム。
前記第２転換装置は、前記第１ナット及び前記第２ナットを前記第１ねじ軸及び前記第２ねじ軸に選択的に係合させる、請求項１２に記載の搬送システム。
【請求項14】
前記第２可動ガイドには、前記搬送部本体と係合される第２ストッパが設置されている、請求項１３に記載の搬送システム。
【請求項15】
前記搬送部本体を複数備える、請求項１から１４のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項16】
前記搬送部本体を搬送途中に固定する固定装置を有する、請求項１から１４のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項17】
前記固定装置は、ねじナット機構により駆動される、請求項１６に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載された搬送装置では、軸にコイルスプリングが巻き付かれるように取り付けられている搬送軸で台車を搬送する。コイルスプリングに係合する台車の凸部が第２搬送軸のコイルスプリングを撓ませることで、第１搬送軸と第２搬送軸とのねじの位相を合わせることなく、台車を乗り継がせることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第５３７８１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載された搬送装置では、ねじ軸間の位相合わせを行う必要はないものの、コイルスプリングを巻き付けた特殊な構造のねじ軸が必要となる。結果として、台車（搬送部本体）を搬送する搬送装置の構造が複雑となるおそれがある。
【0005】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、構造の複雑化を抑制しつつ、搬送対象物を支持する搬送部本体を搬送装置から別の装置に乗り移らせることができる搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述の目的を達成するために、本発明に係る搬送システムは、
搬送対象物を支持する搬送部本体と、
回転に伴って前記搬送部本体を搬送する第１ねじ軸と、前記搬送部本体を搬送自在に支持する第１固定ガイドと、を有する第１搬送装置と、
前記第１固定ガイドと連結される第１可動ガイドを有し、前記第１固定ガイドと前記第１可動ガイドとの連結を解除させる第１転換装置と、を備え、
前記搬送部本体は、前記第１ねじ軸と係合される第１ナットを有し、
前記第１転換装置は、前記第１ねじ軸に対する前記第１ナットの係合を解除する。
搬送対象物を支持する搬送部本体と、
回転に伴って前記搬送部本体を搬送する第１ねじ軸と、前記搬送部本体を搬送自在に支持する第１固定ガイドと、を有する第１搬送装置と、
前記第１固定ガイドと連結される第１可動ガイドを有し、前記第１固定ガイドと前記第１可動ガイドとの連結を解除させる第１転換装置と、を備え、
前記搬送部本体は、前記第１ねじ軸と係合される第１ナットを有し、
前記第１転換装置は、前記第１ねじ軸に対する前記第１ナットの係合を解除する。
【0007】
前記第１転換装置は、前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して近接又は離間させる方向に移動させ、
前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して離間させる方向に移動させることで、前記第１ナットと前記第１ねじ軸との係合が解除され、
前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して近接させる方向に移動させることで、前記第１ナットと前記第１ねじ軸とを係合させてもよい。
前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して離間させる方向に移動させることで、前記第１ナットと前記第１ねじ軸との係合が解除され、
前記第１ナットを前記第１ねじ軸に対して近接させる方向に移動させることで、前記第１ナットと前記第１ねじ軸とを係合させてもよい。
【0008】
前記第１可動ガイドは、前記第１固定ガイドに対して近接又は離間する方向に移動可能に設けられ、前記第１固定ガイドに対して近接する方向に移動することで、前記第１固定ガイドから前記搬送部本体が乗り移り可能に前記第１固定ガイドと連結され、前記第１固定ガイドに対して離間する方向に移動することで、前記第１固定ガイドと前記第１可動ガイドとの連結を解除させるように形成されていてもよい。
【0009】
前記第１ナットは、半割形状に形成されているナットであってもよい。
【0010】
前記第１ナットは、弾性部材により前記第１ねじ軸へ押圧されていてもよい。
【0011】
前記第１ナットは、前記搬送部本体に着脱自在に設けられていてもよい。
【0012】
前記第１ナットは、含油材料で形成されていてもよい。
【0013】
前記第１搬送装置は、
前記第１ねじ軸を回転自在に保持する保持部と、
前記第１ねじ軸に摺接されつつ設置されているサポート部材と、
を有していてもよい。
前記第１ねじ軸を回転自在に保持する保持部と、
前記第１ねじ軸に摺接されつつ設置されているサポート部材と、
を有していてもよい。
【0014】
前記第１可動ガイドには、前記搬送部本体と係合される第１ストッパが設置されていてもよい。
【0015】
回転に伴って前記搬送部本体を搬送する第２ねじ軸と、前記搬送部本体を搬送自在に支持するとともに、前記第１可動ガイドと連結される第２固定ガイドと、を有する第２搬送装置を備え、
前記搬送部本体は、前記第２ねじ軸と係合される第２ナットを有し、
前記第１転換装置は、前記第１ナット及び前記第２ナットを前記第１ねじ軸及び前記第２ねじ軸に選択的に係合させてもよい。
前記搬送部本体は、前記第２ねじ軸と係合される第２ナットを有し、
前記第１転換装置は、前記第１ナット及び前記第２ナットを前記第１ねじ軸及び前記第２ねじ軸に選択的に係合させてもよい。
【0016】
前記第２ナットは、半割形状に形成されているナットであってもよい。
【0017】
前記第１ねじ軸は、前記第２ねじ軸に平行に配置されていると共に、前記第１ねじ軸の軸方向の少なくとも一部が、前記第２ねじ軸に対して、軸方向に直交する方向に重なるように配置されていてもよい。
【0018】
前記搬送部本体を搬送自在に支持し、前記第１固定ガイド及び前記第２固定ガイドと連結される第２可動ガイドを有し、前記第２可動ガイドと前記第１固定ガイド及び前記第２固定ガイドとの連結を解除させる第２転換装置を備え、
前記第２転換装置は、前記第１ナット及び前記第２ナットを前記第１ねじ軸及び前記第２ねじ軸に選択的に係合させてもよい。
前記第２転換装置は、前記第１ナット及び前記第２ナットを前記第１ねじ軸及び前記第２ねじ軸に選択的に係合させてもよい。
【0019】
前記第２可動ガイドには、前記搬送部本体と係合される第２ストッパが設置されていてもよい。
【0020】
前記搬送部本体を複数備えていてもよい。
【0021】
前記搬送部本体を搬送途中に固定する固定装置を有してもよい。
【0022】
前記固定装置は、ねじナット機構により駆動されてもよい。
【発明の効果】
【0023】
本発明においては、構造の複雑化を抑制しつつ、搬送対象物を支持する搬送部本体を第１搬送装置から別の装置である第１転換装置に乗り移らせることができる搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本発明の実施の形態１に係る搬送システムの斜視図である。
【図2】実施の形態１に係る搬送システムの平面図である。
【図3】実施の形態１に係る搬送システムの分解斜視図である。
【図4】実施の形態１に係る第１搬送装置の分解斜視図である。
【図5】実施の形態１に係るパレットの分解斜視図（その１）である。
【図6】実施の形態１に係るパレットの分解斜視図（その２）である。
【図7】実施の形態１に係るパレットの分解斜視図（その３）である。
【図8】実施の形態１に係るパレットの断面図である。
【図9】実施の形態１に係る第１転換装置及びパレットの斜視図である。
【図10】実施の形態１に係るパレットの分解断面図である。
【図11】実施の形態１に係る第１転換装置の分解斜視図である。
【図12】実施の形態１に係る第１転換装置の一部を断面にした斜視図である。
【図13】実施の形態１に係る第１転換装置及びパレットの断面図である。
【図14】実施の形態１に係る固定装置及びパレットの斜視図である。
【図15】実施の形態１に係るパレットの機能を説明するために断面図である。
【図16】実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その１）である。
【図17】実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その２）である。
【図18】実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための斜視図（その１）である。
【図19】実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その３）である。
【図20】実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための斜視図（その２）である。
【図21】実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その４）である。
【図22】実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための断面図である。
【図23】先端側の保持部を取り外した状態における、実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための側面図（その１）である。
【図24】先端側の保持部を取り外した状態における、実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための側面図（その２）である。
【図25】実施の形態１に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その５）である。
【図26】変形例１に係る搬送システムの斜視図である。
【図27】実施の形態２に係る搬送システムの斜視図である。
【図28】実施の形態２に係る搬送システムの平面図である。
【図29】実施の形態２に係るパレットの分解斜視図である。
【図30】先端側の保持部を取り外した状態における、実施の形態２に係るパレットの側面図である。
【図31】実施の形態２に係る第１転換装置及びパレットの斜視図である。
【図32】実施の形態２に係る搬送システムの一部を拡大して示す斜視図である。
【図33A】実施の形態２に係るパレット及び第２転換装置の斜視図である。
【図34】実施の形態２に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その１）である。
【図35】実施の形態２に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その２）である。
【図36】実施の形態２に係る搬送システムの動作を説明するための斜視図である。
【図37】実施の形態２に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その３）である。
【図38】実施の形態２に係る搬送システムの動作を説明するための側面図である。
【図39】実施の形態２に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その４）である。
【図40】実施の形態２に係る搬送システムの動作を説明するための平面図（その５）である。
【図41】変形例２に係る搬送システムの平面図である。
【図42】変形例３に係る搬送システムの平面図である。
【図43】変形例４に係る搬送システムの平面図である。
【図44】変形例５に係る搬送システムの斜視図である。
【図45】変形例６に係る搬送システムの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0025】
実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１に係る搬送システム１について、図を用いて説明する。なお、理解を容易にするために、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。
以下、本発明の実施の形態１に係る搬送システム１について、図を用いて説明する。なお、理解を容易にするために、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。
【0026】
搬送システム１は、例えば、工場で使用される製造ラインの一部として組み込まれ、工業製品の部品などの搬送対象物（ワーク）の搬送に用いられる装置である。搬送システム１は、図１～図３に示すように、パレットＰ（搬送部本体）と、第１搬送装置１０と、第１転換装置２０と、固定装置６０とを備える。
【0027】
パレットＰ（搬送部本体）は、図４～図８に示すように、搬送対象物（ワーク）が載置されることで、搬送対象物を支持する部材である。パレットＰは、搬送対象物載置部５１と、スライダ５２と、第１ナット５３－１と、第２ナット５３－２と、ナット支持部材５４－１、５４－２と、弾性部材５５－１、５５－２とを有する。
【0028】
搬送対象物載置部５１は、ＸＹ平面に平行な載置面５１ａがＺ側に形成されている長方形板状に形成されている。また、搬送対象物載置部５１の－Ｘ側及び＋Ｘ側の端部には、溝状の被嵌合部５１ｂ、５１ｃが形成されている。本実施の形態１においては、被嵌合部５１ｂ、５１ｃは、Ｚ軸方向に貫通すると共に、切り欠かれて形成されている。
【0029】
スライダ５２は、転動体を介して、第１搬送装置１０の第１固定ガイド１２にＹ軸方向に移動可能に支持される部材である。スライダ５２は、金属からなる本体部と、この本体部の－Ｙ側の前端面に留め具等で固定された前側のリターン部材と、本体部の＋Ｙ側の後端面に留め具等で固定された後ろ側のリターン部材とを有する。一対のリターン部材には、その内部に、転動体を通過させる転動体循環路が形成されている。また、スライダ５２は、ボルトやねじ等の留め具によって、搬送対象物載置部５１に固定されている。
【0030】
第１ナット５３－１は、図７及び図８に示すように、第１搬送装置１０の第１ねじ軸１１と係合される部品である。第１ナット５３－１は、例えば、摺動性の良い材料により形成されている。具体的には、第１ナット５３－１は、例えば、自己潤滑性を有するポリアセタール（ＰＯＭ）材により形成されている。しかしながら、これに限られない。第１ナット５３－１は、摺動性のよい素材であれば、含油材料等の素材により形成されていてもよい。ただし、第１ナット５３－１に対して第１ねじ軸１１が円滑に回転する観点からは、第１ナット５３－１は、例えば、自己潤滑性を有する材料により形成されていることが好ましい。また、第１ナット５３－１は、本実施の形態１においては、少なくとも一部が、半割形状（第１ねじ軸１１の外周に対応した円弧形状）に形成されているナットである。しかしながら、これに限られない。第１ナット５３－１は、半割形状に形成されているナット以外のものであってもよい。この第１ナット５３－１は、その雌ねじ面が＋Ｘ方向に露出するように、ナット支持部材５４－１によって支持されている。
【0031】
ナット支持部材５４－１には、第１ナット５３－１が嵌め込まれるナット嵌込部分を有する形状に形成されている。また、ナット支持部材５４－１には、ねじ孔が形成されており、ナット支持部材５４－１は、ボルトやねじ等の留め具によって、搬送対象物載置部５１に固定されている。
【0032】
弾性部材５５－１は、弾性を有する素材からなる部品である。弾性部材５５－１は、第１ナット５３－１を第１搬送装置１０の第１ねじ軸１１へ押圧したり付勢したりするために用いられる。弾性部材５５－１は、本実施の形態１においては、コイルばねである。しかしながら、これに限られない。弾性部材５５－１は、第１ナット５３－１を第１搬送装置１０の第１ねじ軸１１へ押圧したり付勢したりすることができるものであれば、コイルバネ以外のものであってもよい。弾性部材５５－１は、ナット支持部材５４－１に収容されつつ、蓋部５６－１に覆われることによって、ナット支持部材５４－１の内部に配置される。なお、蓋部５６－１は、ボルトやねじ等の留め具によって、ナット支持部材５４－１に取り付けられている。また、本実施の形態１においては、パレットＰは、弾性部材５５－１を２つ有する。しかしながら、これに限られない。パレットＰは、弾性部材５５－１を１つだけ有していてもよいし、弾性部材５５－１を３つ以上有していてもよい。
【0033】
上述のように構成されている第１ナット５３－１及びナット支持部材５４－１において、第１ナット５３－１は、ナット支持部材５４－１の－Ｘ側に形成された段部と蓋部５６－１とで挟まれるとともに、弾性部材５５－１によって＋Ｘ方向へ付勢されるように取り付けられている。そして、ナット支持部材５４－１は、留め具によって、搬送対象物載置部５１に取り付けられている。これらの構成により、第１ナット５３－１は、搬送対象物載置部５１（パレットＰ）に着脱自在に設けられる。
【0034】
第２ナット５３－２は、図８に示すように、第１搬送装置１０の第１ねじ軸１１とは別に配置されている第２ねじ軸３１と係合される部品である。第２ナット５３－２は、例えば、摺動性の良い材料により形成されている。具体的には、第２ナット５３－２は、例えば、第１ナット５３－１を形成する素材と同じ素材であるポリアセタール（ＰＯＭ）材により形成されている。しかしながら、これに限られない。第２ナット５３－２は、摺動性のよい素材であれば、含油材料等の素材により形成されていてもよい。ただし、第２ナット５３－２に対して第２ねじ軸３１が円滑に回転する観点からは、第２ナット５３－２は、例えば、自己潤滑性を有する材料により形成されていることが好ましい。また、第２ナット５３－２は、第１ナット５３－１と同等の形状に形成されており、少なくとも一部が、半割形状（第２ねじ軸３１の外周に対応した円弧形状）に形成されているナットである。しかしながら、これに限られない。第２ナット５３－２は、半割形状に形成されているナット以外のものであってもよい。この第２ナット５３－２は、その雌ねじ面が－Ｘ方向に露出するように、ナット支持部材５４－２によって支持されている。
【0035】
ナット支持部材５４－２には、第２ナット５３－２が嵌め込まれるナット嵌込部分を有する形状に形成されている。また、ナット支持部材５４－２には、ねじ孔が形成されており、ナット支持部材５４－２は、ボルトやねじ等の留め具によって、搬送対象物載置部５１に固定されている。
【0036】
弾性部材５５－２は、弾性の機能を有する部品である。弾性部材５５－２は、第２ナット５３－２を第２ねじ軸３１へ押圧したり付勢したりするために用いられる。弾性部材５５－２は、本実施の形態１においては、コイルバネである。しかしながら、これに限られない。弾性部材５５－２は、第２ナット５３－２を第２ねじ軸３１へ押圧したり付勢したりすることができるものであれば、コイルバネ以外のものであってもよい。弾性部材５５－２は、ナット支持部材５４－２に収容されつつ、蓋部５６－２に覆われることによって、ナット支持部材５４－２の内部に配置される。なお、蓋部５６－２は、ボルトやねじ等の留め具によって、ナット支持部材５４－２に取り付けられている。また、本実施の形態１においては、パレットＰは、弾性部材５５－２を２つ有する。しかしながら、これに限られない。パレットＰは、弾性部材５５－２を１つだけ有していてもよいし、弾性部材５５－２を３つ以上有していてもよい。
【0037】
上述のように構成されている第２ナット５３－２及びナット支持部材５４－２において、第２ナット５３－２は、ナット支持部材５４－２の＋Ｘ側に形成された段部と蓋部５６－２との間に挟まれるともに、弾性部材５５－２によって－Ｘ方向へ付勢されるように取り付けられている。そして、ナット支持部材５４－２は、留め具によって、搬送対象物載置部５１に取り付けられている。これらの構成により、第２ナット５３－２は、搬送対象物載置部５１（パレットＰ）に着脱自在に設けられる。
【0038】
第１搬送装置１０は、図４に示すように、パレットＰを－Ｙ方向又は＋Ｙ方向に搬送する装置である。第１搬送装置１０は、第１ねじ軸１１と、第１固定ガイド１２と、モータ１３と、保持部１４ａ、１４ｂと、サポート部材１５と、これら各部材を支持する板状のベース１６とを有する。
【0039】
第１ねじ軸１１は、Ｙ軸回りの回転に伴って、パレットＰを搬送するために用いられる。第１ねじ軸１１の外周面には、螺旋状の雄ねじ溝が形成されている。第１ねじ軸１１は、パレットＰの第１ナット５３－１と係合する。これにより、第１ねじ軸１１は、Ｙ軸回りの回転に伴って、第１ナット５３－１を－Ｙ方向又は＋Ｙ方向に移動させることで、パレットＰを－Ｙ方向又は＋Ｙ方向に搬送する。
【0040】
第１固定ガイド１２は、図８に示すように、スライダ５２を複数の転動体を介して支持する部材である。これにより、第１固定ガイド１２は、スライダ５２を有するパレットＰを搬送自在に支持している。また、第１固定ガイド１２は、ベース１６（図３及び図４参照）に固定されている。この第１固定ガイド１２は、例えば、アルミニウムを押出成形することによって形成される。第１固定ガイド１２は、底板部と、底板部の両側から上方（＋Ｚ方向）に向けて形成された一対の側壁部とを有する。側壁部のそれぞれの内側の面には、凹部が設けられている。凹部には、例えば、鋼材からなる棒状のレール１２Ｒ、１２Ｌが取り付けられている。レール１２Ｒの表面（－Ｘ側の面）及びレール１２Ｌの表面（＋Ｘ側の面）は、転動体が転動する面として構成される。
【0041】
モータ１３は、図３及び図４に示すように、例えば、出力軸、ロータ、ステータ、エンコーダ等を有している。モータ１３には、アクチュエータケーブルを介して電源から電力が供給される。モータ１３に電力が供給されることによって、モータ１３のロータが回転する。このロータの回転運動は、出力軸に出力される。また出力軸の先端は、カップリングを介して、第１ねじ軸１１が接続されている。
【0042】
保持部１４ａは、ベース１６の－Ｙ側の端部近傍に固定されているフロントブラケットである。保持部１４ａの内部には、例えば、ベアリングが収容されている。このベアリングは、第１ねじ軸１１の－Ｙ側の端部を回転可能に支持している。これにより、保持部１４ａは、第１ねじ軸１１を回転自在に保持する。
【0043】
保持部１４ｂは、ベース１６の＋Ｙ側の端部近傍に固定されているリアブラケットである。保持部１４ｂの内部には、ベアリングが収容されている。このベアリングは、第１ねじ軸１１の＋Ｙ側の端部を回転可能に支持している。これにより、保持部１４ｂは、保持部１４ａと共に、第１ねじ軸１１を回転自在に保持する。
【0044】
サポート部材１５は、第１ねじ軸１１の端部以外の箇所において、第１ねじ軸１１に摺接されつつ設置されている。サポート部材１５の少なくとも第１ねじ軸１１に摺接される部分は、第１ねじ軸１１が円滑に回転するように、自己潤滑性の素材により形成されている。また、サポート部材１５は、第１ナット５３－１（図７参照）と第１ねじ軸１１との係合に干渉しない形状に形成されている。サポート部材１５は、第１ねじ軸１１がＹ軸方向に比較的長い場合に、第１ねじ軸１１の高速回転を実現するために設置されている。なお、本実施の形態１においては、第１搬送装置１０は、２つのサポート部材１５を有する。しかしながら、サポート部材１５の設置数は、これに限られない。第１ねじ軸１１のＹ軸方向の長さに応じて、第１搬送装置１０が有するサポート部材１５の設置数は適宜変更される。また、サポート部材１５の設置位置も、第１ねじ軸１１のＹ軸方向の長さに応じて、適宜変更される。
【0045】
ベース１６は、搬送システム１が設置される面から第１搬送装置１０やパレットＰが適切な高さに保たれるように複数の架台１７によって支持されている。
【0046】
第１転換装置２０は、図３に示すように、スライダテーブルに第１可動ガイド２１が設置されている直動アクチュエータである。第１転換装置２０は、第１可動ガイド２１と共に、パレットＰを－Ｘ方向又は＋Ｘ方向に搬送する。第１転換装置２０は、第１可動ガイド２１に加えて、スライダ２２と、モータ２３と、ボールねじ軸とボールねじナットとを有するボールねじ（図示なし）と、レールを有するハウジング２４と、折返しユニット２５とを有する。
【0047】
第１可動ガイド２１は、図９及び図１０に示すように、スライダ５２を複数の転動体を介して支持する部材である。第１可動ガイド２１は、例えば、アルミニウムを押出成形することによって形成される。第１可動ガイド２１は、底板部と、底板部の両側から上方（＋Ｚ方向）に向けて形成された一対の側壁部とを有する。側壁部のそれぞれの内側の面には、凹部が設けられている。凹部には、例えば、鋼材からなる棒状のレール２１Ｒ、２１Ｌが取り付けられている。レール２１Ｒの表面（－Ｘ側の面）及びレール２１Ｌの表面（＋Ｘ側の面）は、転動体が転動する面として構成される。
【0048】
この第１可動ガイド２１は、図９に示すように、スライダ２２と共に移動することで、第１固定ガイド１２に対して近接又は離間する方向に移動可能に設けられている。具体的には、第１可動ガイド２１は、第１固定ガイド１２に対して近接する＋Ｘ方向に移動することで、第１固定ガイド１２からパレットＰが乗り移り可能に第１固定ガイド１２と連結される。そして、第１可動ガイド２１は、第１固定ガイド１２に対して離間する－Ｘ方向に移動することで、第１固定ガイド１２と第１可動ガイド２１との連結を解除させるように形成されている。これにより、第１転換装置２０は、第１固定ガイド１２と第１可動ガイド２１との連結を解除させる。
【0049】
また、第１可動ガイド２１には、図１１に示すように、パレットＰと係合される第１ストッパ２６が設置されている。
【0050】
第１ストッパ２６は、例えば、ストッパ用ピン２６ａと、ストッパ用ピン２６ａをＺ軸方向に摺動可能に支持するブラケット２６ｂと、ストッパ用ピン２６ａを＋Ｚ方向に付勢するスプリング２６ｃとを含んで構成されている。第１ストッパ２６のストッパ用ピン２６ａは、図１２及び図１３に示すように、その＋Ｚ側の先端が、パレットＰが第１可動ガイド２１に移動した際に、パレットＰのスライダ５２の下面（－Ｚ側の面）に形成されている孔５２ａに嵌め込まれるように形成されている。なお、本実施の形態１では、第１ストッパ２６は、ストッパ用ピン２６ａを有する。しかしながら、これに限られない。第１ストッパ２６は、パレットＰと係合されるものであれば、ストッパ用ピン２６ａ以外のものを有していてもよい。例えば、第１ストッパ２６は、スプリングで付勢される球を有していてもよい。
【0051】
スライダ２２は、転動体を介して、ハウジング２４が有するレールにＸ軸方向に移動可能に支持されている。また、スライダ２２には、ボールねじナットが組み付けられている。これにより、スライダ２２は、ボールねじ軸の回転運動に伴って、Ｘ軸方向に移動する。このスライダ２２は、金属からなる本体部と、この本体部の－Ｘ側の前端面に留め具等で固定された前側のリターン部材と、本体部の＋Ｘ側の後端面に留め具等で固定された後ろ側のリターン部材とを有する。一対のリターン部材には、その内部に、転動体を通過させる転動体循環路が形成されている。
【0052】
モータ２３は、例えば、出力軸、ロータ、ステータ、エンコーダ等を有している。モータ２３には、アクチュエータケーブルを介して電源から電力が供給される。モータ２３に電力が供給されることによって、モータ２３のロータが回転する。このロータの回転運動は、出力軸に出力される。これにより、出力軸は回転する。
【0053】
ハウジング２４は、スライダ２２及びボールねじを収納することで、これらの各部材を保護する。ハウジング２４は、ベアリングを有することで、ボールねじ軸の両端を回転可能に支持する。また、ハウジング２４は、スライダ２２を移動可能に支持するレールを有する。
【0054】
折返しユニット２５は、図示しないベルトと、当該ベルトを収納するベルト収容部とを有する。ベルトは、モータ２３の出力軸の回転運動を、ボールねじのボールねじ軸に伝達する。モータ２３の出力軸が回転することにより、出力軸の回転運動が、ベルトを介して、ボールねじ軸に伝達される。そして、ボールねじ軸が回転することにより、ボールねじナットが、スライダ２２と共に直線運動する。この折返しユニット２５は、ハウジング２４に固定されている。また、折返しユニット２５には、モータ２３が固定されている。
【0055】
上述のように構成されている第１転換装置２０においては、図９に示すように、第１可動ガイド２１が第１搬送装置１０の第１固定ガイド１２と連結されることで、第１固定ガイド１２からスライダ５２が乗り移ることが可能に形成されている。
【0056】
また、上述のように構成されている第１転換装置２０は、図８に示すように、第１ナット５３－１を第１ねじ軸１１に対して近接又は離間させる方向に移動させるように形成されている。具体的には、第１転換装置２０は、第１ナット５３－１を第１ねじ軸１１に対して離間させる－Ｘ方向に移動させることで、第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１との係合を解除させる。そして、第１転換装置２０は、第１ナット５３－１を第１ねじ軸１１に対して近接させる＋Ｘ方向に移動させることで、第１ナット５３－１を第１ねじ軸１１に係合させる。
【0057】
固定装置６０は、図１４に示すように、パレットＰを搬送途中に固定するために用いられる。この固定装置６０は、Ｚ軸方向に固定用ピン６１を移動させるアクチュエータである。また、固定装置６０は、固定装置用ボールねじを有することで、ねじナット機構により駆動されるものである。固定装置６０は、固定用ピン６１に加えて、ガイド装置６５と、移動体６２と、固定装置駆動用アクチュエータ６４とを有し、固定装置駆動用アクチュエータ６４は、モータ６３と、図示しないボールねじ軸とボールねじナットとを有する固定装置用ボールねじと、ボールねじを収容する固定装置用ハウジングとを有する。
【0058】
固定用ピン６１は、その先端が＋Ｚ方向に突出するように、ガイド装置６５のガイド装置用スライダ６５ｂに固定されている。固定用ピン６１の＋Ｚ側の先端は、パレットＰの搬送対象物載置部５１に形成されている被嵌合部５１ｂ、５１ｃのうちの一方の被嵌合部５１ｂに嵌まる形状に形成されている。
【0059】
移動体６２は、固定装置駆動用アクチュエータ６４のボールねじ軸の先端に固定されていると共に、ガイド装置６５のガイド装置用スライダ６５ｂに固定されている。
【0060】
モータ６３によってボールねじナットが回転し、ボールねじ軸がＺ軸方向に移動する。このボールねじ軸のＺ軸方向への移動に伴って、移動体６２及び固定用ピン６１は、Ｚ軸方向に移動する。
【0061】
モータ６３は、例えば、出力軸、ロータ、ステータ、エンコーダ等を有している。モータ６３には、アクチュエータケーブルを介して電源から電力が供給される。モータ６３に電力が供給されることによって、モータ６３のロータが回転する。このロータの回転運動は、出力軸に出力される。これにより、出力軸は回転する。
【0062】
固定装置用ハウジングは、固定装置用ボールねじ等の各構成部品を収納して保護するために用いられる。また、固定装置用ハウジングは、内部にベアリングを有することで、ボールねじナットを回転可能に支持する。
【0063】
モータ６３の出力軸の回転運動は、図示しないベルトによって固定装置用ボールねじのボールねじナットに伝達される。そして、ボールねじナットが回転することにより、ボールねじ軸がＺ軸方向に移動する。
【0064】
ガイド装置６５は、固定用ピン６１のＺ軸方向の移動を円滑にするために用いられる。ガイド装置６５は、例えば、ガイド装置用スライダ６５ｂと、ガイド装置用スライダ６５ｂをＺ軸方向に移動可能に支持するベース６５ａとを有する。
【0065】
本実施の形態１において、固定装置６０は、固定装置用ボールねじを有することで、ねじナット機構により駆動されるものである。しかしながら、これに限られない。固定装置６０は、ねじナット機構により駆動されるもの以外のものであってもよい。例えば、固定装置６０は、非励磁状態又は励磁状態になった場合に、固定用ピン６１を上昇させるソレノイド構造のものであってもよい。
【0066】
上述のように構成された搬送システム１におけるパレットＰ及び搬送対象物を搬送する動作について、図を参照しつつ説明する。
【0067】
先ず、第１搬送装置１０において、モータ１３のモータ本体に電力が供給されることによって、図１及び図２に示すように、モータ１３の出力軸が回転する。モータ１３の出力軸が回転することにより、第１ねじ軸１１も回転する。第１ねじ軸１１が回転すると、図１５に示すように、第１ナット５３－１は、第１ねじ軸１１と係合されているため、搬送対象物載置部５１は、例えば、－Ｙ軸方向に移動する。この結果、パレットＰは、図１６に示すように、－Ｙ方向に直線運動をする。このとき、図１５に示すように、スライダ５２は、第１固定ガイド１２に転動体を介して支持されているため、転動体が転動することにより、第１固定ガイド１２上を円滑に移動して、パレットＰを円滑に移動させる。さらに、第１ナット５３－１は、弾性部材５５－１によって第１ねじ軸１１に押圧されているため、第１ねじ軸１１に対する第１ナット５３－１の係合力を向上させている。これにより、弾性部材５５－１は、第１ねじ軸１１の回転運動を、第１ナット５３－１に伝達する効率を高めている。
【0068】
パレットＰが－Ｙ方向に直線運動をしていくと、図１７に示すように、やがて、パレットＰは、固定装置６０によって固定されることが可能な位置まで移動する。
【0069】
すると、図１８に示すように、固定装置６０において、モータ６３のモータ本体に電力が供給されることによって、モータ６３の出力軸が回転する。モータ６３の出力軸が回転することにより、ボールねじ軸も回転し、固定用ピン６１が上昇する。すると、固定用ピン６１は、パレットＰの搬送対象物載置部５１の被嵌合部５１ｂに嵌まり込む。これにより、固定装置６０はパレットＰを固定する。固定装置６０によってパレットＰが固定されている状態において、ユーザや、搬送システム１とは別の装置は、パレットＰに載置されている搬送対象物（ワーク）に対して作業を行う。
【0070】
なお、本実施の形態１においては、固定装置６０は、固定用ピン６１の上昇により、パレットＰの搬送対象物載置部５１の被嵌合部５１ｂに嵌まり込む位置に配置されている。しかしながら、これに限られない。搬送システム１の使用状況に応じて、固定装置６０は、固定用ピン６１の上昇により、パレットＰの搬送対象物載置部５１のもう一つの被嵌合部５１ｃに嵌まり込む位置に配置されていてもよい。
【0071】
ユーザによる作業が終わると、モータ６３の出力軸が反対方向に回転（逆転）することにより、固定用ピン６１が下降する。すると、固定用ピン６１は、パレットＰの搬送対象物載置部５１の被嵌合部５１ｂから外れて、これにより、固定装置６０によるパレットＰの固定が解除される。
【0072】
再び、第１搬送装置１０において、図１９に示すように、モータ１３の出力軸及び第１ねじ軸１１が回転する。図２０及び図２１に示すように、パレットＰは、スライダ５２が第１固定ガイド１２上を円滑に移動しつつ、－Ｙ方向に直線運動をする。やがて、パレットＰのスライダ５２は、第１固定ガイド１２から、第１転換装置２０の第１可動ガイド２１に移動する。
【0073】
パレットＰのスライダ５２が第１可動ガイド２１に移動すると、図１２、図１３及び図２２に示すように、第１可動ガイド２１に設けられている第１ストッパ２６のストッパ用ピン２６ａが、スライダ５２の下面に形成されている孔５２ａに嵌め込まれる。これにより、パレットＰは、第１可動ガイド２１に対して固定状態に維持される。なお、スライダ５２の－Ｚ側の面にはストッパ押え部材５２ｂが設置されており、スライダ５２がＹ軸方向へ移動すると、ストッパ押え部材５２ｂの－Ｙ側または＋Ｙ側の傾斜部がストッパ用ピン２６ａをスプリング２６ｃに抗して－Ｚ側へ移動させる。そして、孔５２ａとストッパ用ピン２６ａが合致したとき、スプリング２６ｃによりストッパ用ピン２６ａが孔５２ａへ押し上げられ、嵌め込まれる。
【0074】
続いて、図２３及び図２４に示すように、第１転換装置２０において、モータ２３のモータ本体に電力が供給されることによって、モータ２３の出力軸が回転する。モータ２３の出力軸が回転することにより、ベルトによって回転運動が伝達され、ボールねじ軸も回転する。ボールねじ軸が回転すると、スライダ２２が－Ｘ方向に移動する。すると、第１転換装置２０は、第１ねじ軸１１に対する第１ナット５３－１の係合を解除する。そして、第１可動ガイド２１は、パレットＰと共に－Ｘ方向に移動する。なお、図２３及び図２４では、搬送システム１は、先端側の保持部１４ａが取り外された状態で示されている。また、図２３及び図２４では、保持部１４ｂの後方のモータ１３は割愛されて示されている。パレットＰは、図２５に示すように、第１転換装置２０の－Ｘ側の端部近傍にまで移動する。
【0075】
以上により、搬送システム１におけるパレットＰの搬送が完了する。
【0076】
なお、搬送システム１におけるパレットＰ及び搬送対象物を搬送する動作においては、図１７に示すように、第１搬送装置１０は、パレットＰを－Ｙ方向に搬送する。図２５に示すように、第１転換装置２０は、パレットＰを－Ｘ方向に搬送する。しかしながら、これに限られない。搬送システム１のユーザは、第１搬送装置１０の第１ねじ軸１１の回転方向、及び第１転換装置２０のボールねじ軸の回転方向を正転、逆転させることで、パレットＰを往復運動させてもよいし、搬送システム１の用途に応じて、パレットＰを様々な方向への運動をさせてもよい。第１転換装置２０のボールねじ軸の回転方向を逆転させた場合、第１ねじ軸１１と離間していた第１ナット５３－１を第１ねじ軸１１に係合させることができる。この時、第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１のねじの位相が合わない状態で第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１を係合させようとすると、第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１のねじ山同士が当接するが、第１ナット５３－１は、弾性部材５５－１が有する弾性に基づいて、第１ねじ軸１１の径方向へ逃げるように移動することができる。第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１の当接状態でねじ軸を回転させると、互いのねじの位相が合ったとき、弾性部材５５－１が第１ナット５３－１を押圧して、第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１とを完全に係合させる。
【0077】
以上、説明したように、本実施の形態１に係る搬送システム１においては、図１及び図２に示すように、第１搬送装置１０は、一般的な第１ねじ軸１１を有する。このため、搬送システム１では、例えば、コイルスプリングを巻き付けた特殊な構造のねじ軸を不要とすることができる。結果として、本実施の形態１に係る搬送システム１においては、構造の複雑化を抑制しつつ、搬送対象物を支持するパレットＰを第１搬送装置１０から別の装置である第１転換装置２０に乗り移らせることができる。
【0078】
また、本実施の形態１に係る搬送システム１においては、第１搬送装置１０と第１転換装置２０とが組み合わされて形成されている。このため、第１搬送装置１０の第１ねじ軸１１の長さや、第１転換装置２０のストロークの選定により、ユーザは、搬送システム１の規模を任意に選択できる。このため、搬送システム１の利用方法に対応した汎用性の高い搬送システム１を提供することができる。
【0079】
また、本実施の形態１においては、第１ナット５３－１は、図７及び図８に示すように、弾性部材５５－１により第１ねじ軸１１へ押圧されている。このため、第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１とに生じるバックラッシをなくすことができる。さらに、第１ナット５３－１のねじの位相と第１ねじ軸１１のねじの位相とを合わせることなく、第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１とが離脱状態から係合状態へスムーズに移行させることができる。
【0080】
また、本実施の形態１においては、第１ナット５３－１は、パレットＰに着脱自在に設けられている。このため、ユーザは、第１ナット５３－１の交換を容易にすることができ、パレットＰのメンテナンス作業の効率を向上させることができる。
【0081】
また、本実施の形態１においては、第１ナット５３－１は、自己潤滑性を有する材料で形成されている。この自己潤滑性を有する材料に替えて含油材料を用いると、ユーザは、パレットＰに給油する作業を割愛することができ、パレットＰのメンテナンス作業の効率を向上させることもできる。
【0082】
また、本実施の形態１においては、第１ナット５３－１は、半割形状に形成されているナットである。これに対して、例えば、第１ナット５３－１が、半割形状に形成されていない円環形状を有するナットである場合、搬送システム１にサポート部材１５を設置しても、サポート部材１５が第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１との係合に干渉してしまうため、当該係合を干渉しないサポート部材１５を設置することは困難である。
【0083】
しかしながら、本実施の形態１においては、第１ナット５３－１は、半割形状に形成されているナットである。このため、搬送システム１に、第１ナット５３－１と第１ねじ軸１１との係合に干渉しない形状に形成されているサポート部材１５を設置することができる。結果として、第１ねじ軸１１に摺接されるサポート部材１５を所望の場所、数量を設置することができ、第１ねじ軸１１の長尺化を実現できると共に、第１ねじ軸１１を高速回転させることができる。
【0084】
また、本実施の形態１においては、搬送システム１は、図１４に示すように、パレットＰを搬送途中に固定する固定装置６０を備える。これにより、パレットＰを固定装置６０で固定することで、パレットＰ上での各種作業の精度を向上させることができる。また、パレットＰは、固定装置６０で固定されることが可能であるため、パレットＰ上で各種作業をしているとき、第１搬送装置１０のモータ１３の電源をオフにすることもできる。
【0085】
また、本実施の形態１においては、第１可動ガイド２１には、図１１に示すように、パレットＰと係合される第１ストッパ２６が設置されている。これにより、搬送システム１は、第１転換装置２０によるパレットＰの搬送時に、パレットＰが第１可動ガイド２１から落下するのを防止することができる。
【0086】
上記実施の形態１においては、搬送システム１は、図１及び図２に示すように、パレットＰを１つ備える。しかしながら、これに限られない。図２６に示す変形例１のように、搬送システム１Ａは、パレットＰを３つ備えてもよい。また、搬送システム１Ａは、その使用用途に応じて、パレットＰを２つ又は４つ以上備えてもよい。パレットＰの数は、搬送システム１Ａの使用用途に応じて、適宜変更することができる。
【0087】
上記実施の形態１においては、搬送システム１は、図１及び図２に示すように、固定装置６０を１つ備える。しかしながら、これに限られない。図２６に示す変形例１のように、搬送システム１Ａは、固定装置６０を２つ備えてもよい。また、搬送システム１Ａは、その使用用途に応じて、固定装置６０を３つ以上備えてもよい。固定装置６０の数は、搬送システム１Ａの使用用途に応じて、適宜変更することができる。
【0088】
上記実施の形態１においては、搬送システム１において、第１搬送装置１０は、図１及び図２に示すように、ベース１６を支持する複数の架台１７を有する。しかしながら、これに限られない。図２６に示す変形例１のように、第１搬送装置１０は、搬送システム１Ａの使用状況に応じて、架台１７を割愛してもよい。また、架台１７はベース１６に一体的に組み付けられて形成されていてもよい。
【0089】
実施の形態２．
上記実施の形態１においては、搬送システム１は、図１及び図２に示すように、第１搬送装置１０を１つ備えると共に、第１転換装置２０を１つ備える。しかしながら、これに限られない。搬送システム１は、第１搬送装置１０、第１転換装置２０を２つ以上備えていてもよい。以下、搬送装置、転換装置の数が異なる搬送システム２について、図を参照して、実施の形態１との相違点を主に説明する。説明した相違点以外は、実施の形態１と同一又は同等のものとする。なお、理解を容易にするために、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。
上記実施の形態１においては、搬送システム１は、図１及び図２に示すように、第１搬送装置１０を１つ備えると共に、第１転換装置２０を１つ備える。しかしながら、これに限られない。搬送システム１は、第１搬送装置１０、第１転換装置２０を２つ以上備えていてもよい。以下、搬送装置、転換装置の数が異なる搬送システム２について、図を参照して、実施の形態１との相違点を主に説明する。説明した相違点以外は、実施の形態１と同一又は同等のものとする。なお、理解を容易にするために、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。
【0090】
【0091】
第１搬送装置１０、第１転換装置２０、及び固定装置６０は、実施の形態１のものと同じものである。
【0092】
第２搬送装置３０は、第１搬送装置１０と同等の構造を有している。第２搬送装置３０は、第１搬送装置１０と同様に、第２ねじ軸３１と、第２固定ガイド３２と、モータ３３と、保持部３４ａ、３４ｂと、サポート部材３５と、これら各部材を支持する板状のベース３６とを有する。
【0093】
第２ねじ軸３１は、第１ねじ軸１１と同等のものであり、図２９に示すように、Ｙ軸回りの回転に伴って、パレットＰを搬送するために用いられる。第２ねじ軸３１の外周面には、螺旋状の雄ねじ溝が形成されている。第２ねじ軸３１は、パレットＰの第２ナット５３－２と係合する。これにより、第２ねじ軸３１は、Ｙ軸回りの回転に伴って、第２ナット５３－２を－Ｙ方向又は＋Ｙ方向に移動させることで、パレットＰを－Ｙ方向又は＋Ｙ方向に搬送する。第２ねじ軸３１は、図２７及び図２８に示すように、第１ねじ軸１１に平行に配置されていると共に、第１ねじ軸１１に対して、Ｙ軸方向に直交するＸ軸方向に重なるように配置されている。
【0094】
第２固定ガイド３２は、第１固定ガイド１２と同等のものであり、図３０及び図３１に示すように、スライダ５２を複数の転動体を介して支持する部材である。これにより、第２固定ガイド３２は、スライダ５２を有するパレットＰを搬送自在に支持するとともに、第１可動ガイド２１と連結可能に設けられている。なお、図３０では、搬送システム２は、先端側の保持部１４ａ、３４ａが取り外された状態で示されている。また、図３０では、保持部１４ｂ、３４ｂの後方のモータ１３、３３は割愛されて示されている。
【0095】
【0096】
第２転換装置４０は、第１転換装置２０と同等のものであり、図３２及び図３３Ａに示すように、スライダテーブルに第２可動ガイド４１が設置されている直動アクチュエータである。第２転換装置４０は、第２可動ガイド４１と共に、パレットＰを－Ｘ方向又は＋Ｘ方向に搬送する。第２転換装置４０は、第２可動ガイド４１に加えて、スライダ４２と、モータ４３と、ボールねじ軸とボールねじナットとを有するボールねじと、レールを有するハウジング４４と、折返しユニット４５とを有する。
【0097】
第２可動ガイド４１は、スライダ５２を複数の転動体を介して支持する部材である。
【0098】
この第２可動ガイド４１は、図３３Ａに示すように、スライダ４２と共に移動することで、第２固定ガイド３２に対して近接又は離間する方向に移動可能に設けられている。具体的には、第２可動ガイド４１は、第２固定ガイド３２に対して近接する－Ｘ方向に移動することで、第２固定ガイド３２からパレットＰが乗り移り可能に第２固定ガイド３２と連結される。そして、第２可動ガイド４１は、第２固定ガイド３２に対して離間する＋Ｘ方向に移動することで、第２固定ガイド３２と第２可動ガイド４１との連結を解除させるように形成されている。これにより、第２転換装置４０は、第２固定ガイド３２と第２可動ガイド４１との連結を解除させる。
【0099】
また、第２可動ガイド４１は、スライダ４２と共に移動することで、第１固定ガイド１２に対しても近接又は離間する方向に移動可能に設けられている。このため、第２転換装置４０は、第２固定ガイド３２と第１固定ガイド１２との連結を解除可能に形成されている。
【0100】
また、第２可動ガイド４１には、パレットＰと係合される第２ストッパ４６が設置されている。
【0101】
第２ストッパ４６は、例えば、ストッパ用ピン４６ａと、ストッパ用ピン４６ａをＺ軸方向に摺動可能に支持するブラケット４６ｂと、ストッパ用ピン４６ａを＋Ｚ方向に付勢するスプリング４６ｃとを含んで構成されている。第２ストッパ４６のストッパ用ピン４６ａは、その＋Ｚ側の先端が、パレットＰが第２可動ガイド４１に移動した際に、パレットＰのスライダ５２の下面（－Ｚ側の面）に形成されている孔５２ａに嵌め込まれるように形成されている。なお、本実施の形態２では、第２ストッパ４６は、ストッパ用ピン４６ａを有する。しかしながら、これに限られない。第２ストッパ４６は、パレットＰと係合されるものであれば、ストッパ用ピン４６ａ以外のものを有していてもよい。例えば、第２ストッパ４６は、スプリングで付勢される球を有していてもよい。
【0102】
スライダ４２、モータ４３、ボールねじ、ハウジング４４、及び折返しユニット４５は、第１転換装置２０のものと同等のものである。
【0103】
上述のように構成されている第２転換装置４０は、図３３Ｂに示すように、パレットＰの第１ナット５３－１を第１ねじ軸１１に係合させたり、第２ナット５３－２を第２ねじ軸３１に係合させたりすることができる。したがって、本実施の形態２において、第２転換装置４０は、第１ナット５３－１及び第２ナット５３－２を第１ねじ軸１１及び第２ねじ軸３１に選択的に係合させることができる。なお、図３３Ｂでは、保持部１４ｂ、３４ｂの後方のモータ１３、３３は割愛されて示されている。
【0104】
同様に、第１転換装置２０も、図３０に示すように、第１ナット５３－１を第１ねじ軸１１に係合させたり、第２ナット５３－２を第２ねじ軸３１に係合させたりすることができる。したがって、本実施の形態２において、第１転換装置２０は、第１ナット５３－１及び第２ナット５３－２を第１ねじ軸１１及び第２ねじ軸３１に選択的に係合させることができる。
【0105】
上述のように構成された搬送システム２におけるパレットＰ及び搬送対象物を搬送する動作について、図を参照しつつ説明する。なお、搬送システム２がパレットＰを一つのみ備えるものとして説明する。
【0106】
先ず、図３４に示すように、第１搬送装置１０は、パレットＰが第１固定ガイド１２上を円滑に移動することで、パレットＰを－Ｙ方向に搬送する。このとき、第１固定ガイド１２近傍に設置されている固定装置６０によって固定されることで、ユーザや、搬送システム２とは別の装置は、パレットＰに載置されている搬送対象物（ワーク）に対して作業を行う。作業を終えると、第１搬送装置１０は、再び、パレットＰを－Ｙ方向に搬送する。
【0107】
第１搬送装置１０によって、パレットＰが－Ｙ方向に搬送されていくと、図３５に示すように、やがて、パレットＰのスライダ５２は、第１固定ガイド１２から、第１転換装置２０の第１可動ガイド２１に乗り移って移動する。
【0108】
パレットＰのスライダ５２が第１可動ガイド２１に移動すると、第１可動ガイド２１に設けられている第１ストッパ２６のストッパ用ピン２６ａが、スライダ５２の下面に形成されている孔５２ａに嵌め込まれる。これにより、パレットＰは、第１可動ガイド２１に対して固定状態に維持される。
【0109】
【0110】
やがて、パレットＰは、図３７に示すように、第１転換装置２０の－Ｘ側の端部近傍にまで移動する。パレットＰが第１転換装置２０の－Ｘ側の端部近傍にまで移動すると、図３８に示すように、パレットＰの第２ナット５３－２が、第２搬送装置３０の第２ねじ軸３１に係合する。
【0111】
続いて、第２搬送装置３０の第２ねじ軸３１が回転する。すると、第２ナット５３－２は、第２ねじ軸３１と係合されているため、パレットＰは、図３９に示すように、例えば、第１可動ガイド２１から、第２搬送装置３０の第２固定ガイド３２に乗り移って移動する。そして、パレットＰは、第２固定ガイド３２上を円滑に移動しつつ、＋Ｙ方向に搬送される。
【0112】
第２搬送装置３０によって、パレットＰが＋Ｙ方向に搬送されていくと、図３３Ａに示すように、パレットＰのスライダ５２は、第２固定ガイド３２から、第２転換装置４０の第２可動ガイド４１に乗り移って移動する。
【0113】
パレットＰのスライダ５２が第２可動ガイド４１に移動すると、図４０に示すように、第２可動ガイド４１に設けられている第２ストッパ４６のストッパ用ピン４６ａが、スライダ５２の下面に形成されている孔５２ａに嵌め込まれる。これにより、パレットＰは、第２可動ガイド４１に対して固定状態に維持される。なお、スライダ５２の－Ｚ側の面にはストッパ押え部材５２ｂが設置されており、スライダ５２がＹ軸方向へ移動すると、ストッパ押え部材５２ｂの－Ｙ側または＋Ｙ側の傾斜部がストッパ用ピン４６ａをスプリング４６ｃに抗して－Ｚ側へ移動させる。そして、孔５２ａとストッパ用ピン４６ａが合致したとき、スプリング４６ｃによりストッパ用ピン４６ａが孔５２ａへ押し上げられ、嵌め込まれる。
【0114】
続いて、第２転換装置４０は、図４０に示すように、第２可動ガイド４１と共に、パレットＰを＋Ｘ方向に搬送する。
【0115】
パレットＰは、第２転換装置４０の＋Ｘ側の端部近傍にまで移動すると共に、第１転換装置２０の第１固定ガイド１２に乗り移り可能な位置まで移動する。
【0116】
以上により、搬送システム２におけるパレットＰの搬送が完了する。
【0117】
なお、搬送システム２のユーザは、第１、第２搬送装置１０、３０の第１、第２ねじ軸１１、３１の回転方向、及び第１、第２転換装置２０、４０のボールねじ軸の回転方向を正転、逆転させることで、パレットＰを往復運動させてもよいし、搬送システム２の用途に応じて、パレットＰを様々な方向への運動をさせてもよい。
【0118】
以上、説明したように、本実施の形態２に係る搬送システム２においては、実施の形態１と同様に、構造の複雑化を抑制しつつ、搬送対象物を支持するパレットＰを第１、第２搬送装置１０、３０から別の装置である第１、第２転換装置２０、４０に乗り移らせたり、第１、第２転換装置２０、４０から別の装置である第２、第１搬送装置３０、１０に乗り移らせたりすることができる。また、搬送システム２においては、実施の形態１と同等の効果を奏することができる。
【0119】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態によって限定されるものではない。
【0120】
例えば、本実施の形態２に係る搬送システム２は、図２８に示すように、２つの搬送装置（第１搬送装置１０、第２搬送装置３０）に加えて、２つの転換装置（第１転換装置２０、第２転換装置４０）を備える。しかしながら、これに限られない。例えば、図４１に示す変形例２のように、搬送システム２Ａは、２つの搬送装置（第１搬送装置１０、第２搬送装置３０）と、１つの転換装置（第１転換装置２０）とを備えるようにしてもよい。
【0121】
また、本実施の形態２に係る搬送システム２では、図２８に示すように、第１搬送装置１０の第１ねじ軸１１と、第２搬送装置３０の第２ねじ軸３１とは、Ｙ軸方向に直交する方向であるＸ軸方向に重なるように配置されている。しかしながら、これに限られない。例えば、図４２に示す変形例３に係る搬送システム２Ｂのように、第１ねじ軸１１のＹ軸方向の少なくとも一部が、第２ねじ軸３１に対して、Ｘ軸方向に重なるように配置されていてもよい。
【0122】
また、本実施の形態２に係る搬送システム２は、図２８に示すように、２つの搬送装置（第１搬送装置１０、第２搬送装置３０）と、２つの転換装置（第１転換装置２０、第２転換装置４０）とを備える。しかしながら、これに限られない。搬送システム２は、その用途に応じて、搬送装置と転換装置とを適宜組み合わせて使用することができる。例えば、図４３に示す変形例４に係る搬送システム２Ｃのように、３つ以上の搬送装置（第１搬送装置１０、第２搬送装置３０、搬送装置７１～７４）と、３つ以上の転換装置（第１転換装置２０、第２転換装置４０、転換装置８１～８４）とを備えるようにしてもよい。搬送システム２Ｃにおいては、搬送システム２Ｃを設置する面積を大きく確保することなく、パレットＰの搬送路の長さを長くすることが可能になる。
【0123】
また、本実施の形態２に係る搬送システム２は、図２７に示すように、ＸＹ平面に平行な設置面に設置されている。しかしながら、これに限られない。図４４に示す変形例５のように、搬送システム２Ｄは、ＹＺ平面に平行な設置面に設置されてもよい。この場合、搬送システム２Ｄにおいては、２つの搬送装置（第１搬送装置１０、第２搬送装置３０）はパレットＰをＹ軸方向へ搬送するように、２つの転換装置（第１転換装置２０、第２転換装置４０）はパレットＰをＺ軸方向に搬送するように設置される。さらに、この場合、パレットＰに、例えば、Ｌ字状のブラケットを設置して、パレットＰによって搬送される搬送対象物を支持できるようにするようにしてもよい。
【0124】
また、本実施の形態１では、図１６に示すように、第１搬送装置１０のパレットＰの搬送方向（Ｙ軸方向）と、第１転換装置２０のパレットＰの搬送方向（Ｘ軸方向）とが直交するように、搬送システム１は設置面に設置されている。しかしながら、これに限られない。図４５に示す変形例６のように、第１搬送装置１０のパレットＰの搬送方向は、第１転換装置２０のパレットＰの搬送方向と直交しない方向となるように、搬送システム１Ｂは設置面に設置されていてもよい。本実施の形態２に係る搬送システム２についても同様である。搬送システム１、２は、その用途に応じて、搬送装置と転換装置とを適宜組み合わせて使用することができる。
【0125】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。
【符号の説明】
【0126】
１，１Ａ，１Ｂ，２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ：搬送システム
１０：第１搬送装置
１１：第１ねじ軸
１２：第１固定ガイド
１２Ｒ，１２Ｌ：レール
１３：モータ
１４ａ，１４ｂ：保持部
１５：サポート部材
１６：ベース
１７：架台
２０：第１転換装置
２１：第１可動ガイド
２１Ｒ，２１Ｌ：レール
２２：スライダ
２３：モータ
２４：ハウジング
２５：折返しユニット
２６：第１ストッパ
２６ａ：ストッパ用ピン
２６ｂ：ブラケット
２６ｃ：スプリング
３０：第２搬送装置
３１：第２ねじ軸
３２：第２固定ガイド
３３：モータ
３４ａ，３４ｂ：保持部
３５：サポート部材
３６：ベース
４０：第２転換装置
４１：第２可動ガイド
４２：スライダ
４３：モータ
４４：ハウジング
４５：折返しユニット
４６：第２ストッパ
４６ａ：ストッパ用ピン
４６ｂ：ブラケット
４６ｃ：スプリング
５１：搬送対象物載置部
５１ａ：載置面
５１ｂ，５１ｃ：被嵌合部
５２：スライダ
５２ａ：孔
５２ｂ：ストッパ押え部材
５３－１：第１ナット
５３－２：第２ナット
５４－１，５４－２：ナット支持部材
５５－１，５５－２：弾性部材
５６－１，５６－２：蓋部
６０：固定装置
６１：固定用ピン
６２：移動体
６３：モータ
６４：固定装置駆動用アクチュエータ
６５：ガイド装置
６５ａ：ベース
６５ｂ：ガイド装置用スライダ
７１，７２，７３，７４：搬送装置
８１，８２，８３，８４：転換装置
Ｐ：パレット（搬送部本体）
１０：第１搬送装置
１１：第１ねじ軸
１２：第１固定ガイド
１２Ｒ，１２Ｌ：レール
１３：モータ
１４ａ，１４ｂ：保持部
１５：サポート部材
１６：ベース
１７：架台
２０：第１転換装置
２１：第１可動ガイド
２１Ｒ，２１Ｌ：レール
２２：スライダ
２３：モータ
２４：ハウジング
２５：折返しユニット
２６：第１ストッパ
２６ａ：ストッパ用ピン
２６ｂ：ブラケット
２６ｃ：スプリング
３０：第２搬送装置
３１：第２ねじ軸
３２：第２固定ガイド
３３：モータ
３４ａ，３４ｂ：保持部
３５：サポート部材
３６：ベース
４０：第２転換装置
４１：第２可動ガイド
４２：スライダ
４３：モータ
４４：ハウジング
４５：折返しユニット
４６：第２ストッパ
４６ａ：ストッパ用ピン
４６ｂ：ブラケット
４６ｃ：スプリング
５１：搬送対象物載置部
５１ａ：載置面
５１ｂ，５１ｃ：被嵌合部
５２：スライダ
５２ａ：孔
５２ｂ：ストッパ押え部材
５３－１：第１ナット
５３－２：第２ナット
５４－１，５４－２：ナット支持部材
５５－１，５５－２：弾性部材
５６－１，５６－２：蓋部
６０：固定装置
６１：固定用ピン
６２：移動体
６３：モータ
６４：固定装置駆動用アクチュエータ
６５：ガイド装置
６５ａ：ベース
６５ｂ：ガイド装置用スライダ
７１，７２，７３，７４：搬送装置
８１，８２，８３，８４：転換装置
Ｐ：パレット（搬送部本体）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33A】
【図33B】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】