特開 2024-50087 照明付スピーカー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024050087

(43)【公開日】2024-04-10

(54)【発明の名称】照明付スピーカー

(51)【国際特許分類】

   H04R 1/02 20060101AFI20240403BHJP

   H04R 3/00 20060101ALI20240403BHJP

   F21V 33/00 20060101ALI20240403BHJP

   F21V 23/00 20150101ALI20240403BHJP

   F21V 23/04 20060101ALI20240403BHJP

   F21Y 115/10 20160101ALN20240403BHJP

   F21Y 113/13 20160101ALN20240403BHJP

【ＦＩ】

H04R1/02 103F

H04R3/00 310

F21V33/00 300

F21V23/00 110

F21V23/04 400

F21Y115:10

F21Y113:13

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022156696

(22)【出願日】2022-09-29

(71)【出願人】

【識別番号】000104652

【氏名又は名称】キヤノン電子株式会社

(72)【発明者】

【氏名】鶴田 稔

【テーマコード（参考）】

3K014

5D220

【Ｆターム（参考）】

3K014AA01

3K014GA00

3K014PD05

5D220AA04

(57)【要約】

【課題】照明付スピーカーの操作性を向上する。
【解決手段】照明の光源を有するライト部１０と、装置の設置面に対する相対位置を変更可能にライト部１０を支持するベース部３０と、ベース部３０に設けられたスピーカー部２０と、光源の点灯状態の切り替えおよびスピーカー部２０の出力制御を実行可能な制御部とを備え、制御部は、ベース部３０に対するライト部１０の位置が変更されると、ライト部１０の光源の点灯状態の切り替えもしくはスピーカー部２０の出力制御を実行することを特徴とする。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

照明の光源を有するライト部と、
装置の設置面に対する相対位置を変更可能に前記ライト部を支持するベース部と、
前記ベース部に設けられたスピーカー部と、
前記光源の点灯状態の切り替えおよび前記スピーカー部の出力制御を実行可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記ベース部に対する前記ライト部の位置が変更されると、前記点灯状態の切り替えもしくは前記スピーカー部の出力制御を実行することを特徴とする照明付スピーカー。

【請求項2】

前記ライト部は、アーム部を介して前記ベース部に対し回動可能に支持され、
前記アーム部の回転軸まわりの回転角を検知する角度検知センサーを有し、
前記制御部は、前記角度検知センサーの出力信号に応じて前記点灯状態の切り替えもしくは前記スピーカー部の出力制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の照明付スピーカー。

【請求項3】

前記制御部は、特定の動作モードが実行されている間のみ、前記ベース部に対する前記ライト部の位置が変更された際に、前記点灯状態の切り替えもしくは前記スピーカー部の出力制御を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の照明付スピーカー。

【請求項4】

前記制御部による出力制御の内容を、前記照明付スピーカーと無線接続される外部装置から設定可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の照明付スピーカー。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、照明付のスピーカーに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、照明器具をその上部に組み合わせたスピーカーが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１２２３２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

照明器具とスピーカーの機能を合わせ持つため、機能が増えた分、操作スイッチの数が増加したり、操作スイッチの長押しや複数スイッチの同時押し等が必要になり操作が煩雑になってきている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を鑑み、本発明に係る照明付スピーカーは、
照明の光源を有するライト部と、
装置の設置面に対する相対位置を変更可能に前記ライト部を支持するベース部と、
前記ベース部に設けられたスピーカー部と、
前記光源の点灯状態の切り替えおよび前記スピーカー部の出力制御を実行可能な制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記ベース部に対する前記ライト部の位置が変更されると、前記点灯状態の切り替えもしくは前記スピーカー部の出力制御を実行することを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本体部の回転操作によって、割り当てられた光源の調光や音量の大小といった操作を実行することができることにより、操作性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明に係る照明付スピーカーの斜視図。

【図2】本発明に係る照明付スピーカーの正面図。

【図3】本発明に係る照明付スピーカーの斜視図。

【図4】回転角Θ１の回動域図。

【図5】回転角Θ２の回動域図。

【図6】設定モードのフロー図。

【図7】一時解除／再開モードのフロー図。

【図8】エンコーダーの説明図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

（第１実施形態）
図１は、本発明の一実施形態に係る照明付スピーカー１の斜視図である。光源を保持するライト部１０はアーム部４０に対し回転軸４１を介して回動可能に接続されている。アーム部４０は、光源を調光点灯させる点灯回路、各構成の動作を制御する制御部（ＣＰＵ）や記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなど）が内蔵されたベース部３０に対し回転軸４２を介して回動可能に接続されている。すなわち、ライト部１０は、２つの回転軸４１、４２を介してベース部３０に支持されている。また、アーム部４０は光源と点灯回路を繋ぐ配線経路も兼ねており、その内部にケーブルが挿通されている。ベース部３０の上部（直上）にはスピーカー部２０が固定されている。なお本実施形態においては、以下に説明する各部の動作は、ベース部３０に内蔵された制御部が実行するが、これに限られない。例えば、制御部が照明付スピーカー１の外部装置であり、その外部装置からの制御によって各部が動作するように構成しても良い。

【0009】

図２に照明付スピーカー１の正面図を示す。ライト部１０には照明用スイッチ１１、光源の光を照射するレンズ１２が配されている。本実施形態においてこのレンズ１２は、内部に配置された光源の光を拡散する拡散板である。照明用スイッチ１１は長押しで光源の点灯、消灯を行い、単押しで電球色の明るさ「弱、中、強」、白色の明るさ「弱、中、強」の切換を行うことができる。

【0010】

スピーカー部２０の内部にはスピーカーユニットが内蔵されており、スピーカー部２０の上面が図１にも示した音の出口となるメッシュ部品２１となっている。ベース部３０はボディ３１と台座３７で構成されている。ボディ３１の正面側にはスピーカー部２０の動作状況を示すＬＥＤインジケータ３２、スピーカー部２０の電源スイッチ３３、スピーカー音量を下げる音量（－）スイッチ３４、スピーカーからの音再生を一時停止及び再開させる一時停止／再生スイッチ３５、スピーカーの音量を上げる音量（＋）スイッチ３６が配置されている。ボディ３１の背面側には照明付スピーカー１に電源を供給、あるいはデータを送受信するＵＳＢケーブルを接続するための不図示のＵＳＢコネクタが配置されている。また、台座３７には照明付スピーカー１が卓上に置かれた際の滑りを防止するゴム足３８が取付けられている。

【0011】

スピーカー部２０は、近距離無線通信接続で音源となるスマートフォンと繋がることで音楽や音声の再生が可能となる。スピーカー部２０は電源スイッチ３３を長押しすることで近距離無線通信接続モードとなりスマートフォン側で接続の設定を行う。また音源にはスマートフォンに限らず近距離無線通信接続が可能なタブレットＰＣやパソコンも利用できる。

【0012】

スピーカー部２０の上側に配置されたライト部１０は、図１で示した回転軸４１、回転軸４２まわりに回転させることにより位置（姿勢）変更が可能であり、図３には、図１の状態からライト部１０を手前側へ移動した時の斜視図を示す。

【0013】

回転軸４１の回転角Θ１の回動範囲は２７０°に設定されており、図１の状態からライト部１０のレンズ１２を正面、上面、背面に向けることができるようになっている。回転軸４２の回転角Θ２の回動範囲は５０°に設定されており、図１の状態からライト部１０を手前側へ２５°、奥側へ２５°へ傾けることができる。また、回転軸４１と回転軸４２はフリーストップとなっており回動範囲内の任意の位置に保持される。

【0014】

ベース部３０は、ボディ３１と台座３７が回転軸４３を介して接続されており回転角Θ３は３６０°あり卓上に置いた状態でどの方向にも正面を向けることができる。また回転軸４１、回転軸４２、回転軸４３にはそれぞれ回転角度を検知可能な角度検知センサーであるエンコーダーが取り付けられている。このようにして、ライト部１０は、装置（照明付スピーカー１）の設置面に対する相対位置を変更可能にベース部３０によって支持されている。図８にはエンコーダーの構成の説明図を示している。この図に示すように、回転軸と同期して回転するスリット板ＳＢに対し、フォトインタラプタＰＩを設けており、回転に伴ってフォトインタラプタＰＩの光路が遮断されるか否かによって出力されるパルスを検出することで回転状態を検出可能である。このエンコーダーは一例であり、角度検知センサーとしては他のロータリーエンコーダやレゾルバなどに代表される公知の方法が適用可能である。

【0015】

回転軸４１に取付けたエンコーダーは回転軸４１の回転範囲２７０°に対し、図１の状態を基準位置の回転角Θ１＝０°とし、＋１８０°から－９０°の範囲で回転角度を検知し、対応する出力信号を制御部に出力する。図４に回転角Θ１の回動域図を示す。図４（ａ）の状態を基準位置（Θ１＝０°）とし、図４（ｂ）の状態でΘ１＝１８０°、図４（ｃ）の状態でΘ１＝－９０°を検知する。

【0016】

回転軸４２に取付けたエンコーダーは回転軸４２の回転範囲５０°に対し、図１の状態を基準位置の回転角Θ２＝０°とし、＋２５°から－２５°の範囲で回転角度を検知する。図５に回転角Θ２の回動域図を示す。図５（ａ）の状態を基準位置（Θ２＝０°）とし、図５（ｂ）の状態でΘ２＝２５°、図５（ｃ）の状態でΘ２＝－２５°を検知する。

【0017】

回転軸４３に取付けたエンコーダーは後述する設定モードでの設定初期位置を基準位置とし、基準位置からＬＥＤインジケータ３２を右に向ける回転を＋角度、左に向ける回転角を－角度として検知するように構成されているが、他の基準位置を設けて基準位置からの角度を検知させてもよい。なお、回転角Θ３には特定の原点（回転角０°）を設けずに、ある位置で所定時間（例えば５秒間）が経過した場合に、その位置を原点とするように構成してもよい。この場合には、設定モードにおいてはその時点での初期位置を基準位置として設定しつつ、実際に所定操作を入力する際には、上記所定時間の経過で更新された原点からの回転角Θ３の変化量によって回転角を検知すればよい。

【0018】

本実施形態において、回転角度の信号は任意の操作スイッチとして設定可能であり、後述するように、回転軸４１、４２、４３の回転角度に応じた所定操作の操作スイッチとして各部の回転操作による操作入力が可能になっている。一方、回転角度による操作は一時解除、再開が可能である。

【0019】

図６に、本実施形態における回転角度に対する所定操作の設定モードの動作フローを記す。例として図３の斜視図に示す位置である、回転角Θ１＝＋２５°、回転角Θ２＝＋２５°の位置にライト部１０を回転した場合に、光源が白色の強で点灯するように設定する場合についてフローに沿って設定方法を説明する。

【0020】

本実施形態において、設定モードに遷移するには、照明用スイッチ１１と電源スイッチ３３のスイッチ２箇所の同時長押しを実行する。ただしこれは一例であり、所定の操作であればこれに限られず、特に、通常の使用中であればなされる虞の低い操作であることが好ましい。

【0021】

設定モードに遷移すると、ステップＳ１でＬＥＤインジケータ３２が橙色で点滅し、設定モードにあり、操作入力を設定可能な状態であることを報知する。

【0022】

ユーザは、ＬＥＤインジケータ３２が橙色に点滅している間に設定したい位置（回転角Θ１＝＋２５°、回転角Θ２＝＋２５°）にライト部１０を移動する。ステップＳ３では、この状態で第１の所定時間が経過したかどうかを判定しており、本実施形態では第１の所定時間の例として１分間が設定されており、１分間何もしないと（ステップＳ２でＹｅｓ）、設定モードは解除され、ＬＥＤインジケータ３２を消灯する。

【0023】

第１の所定時間が経過するまでの間（ステップＳ２でＮｏ）、ステップＳ３では電源スイッチ３３が２回押しされたかどうかを判定する。２回押しされたと判定すると、ライト部１０の姿勢が確定し、エンコーダーにより回転角Θ１＝＋２５°、回転角Θ２＝＋２５°が検知、記憶される。一方、２回押しされたと判定しない場合には、ステップＳ２に戻る。

【0024】

ステップＳ４では、ＬＥＤインジケータ３２が紫色で点滅を始め、設定モードにあり、動作状態を設定可能な状態であることを報知する。

【0025】

ＬＥＤインジケータが、紫色に点滅している間に設定したい動作内容に、照明用スイッチ１１を操作（光源を白色の強での点灯状態にする）する。この状態で第２の所定時間が経過したかどうかを判定しており、本実施形態では第２の所定時間の例として１分間が設定されており、１分間何もしないと（ステップＳ５でＹｅｓ）、設定モードは解除され、ＬＥＤインジケータ３２を消灯する。

【0026】

第２の所定時間が経過するまでの間（ステップＳ５でＮｏ）、ステップ６で電源スイッチ３３が２回押しされたかどうかを判定する。２回押しされたと判定すると、白色の強での点灯状態が記憶される。一方、２回押しされたと判定しない場合には、ステップＳ５に戻る。

【0027】

ステップ７では、ＬＥＤインジケータ３２が紫色に５秒間点灯し、その後ＬＥＤインジケータ３２を消灯し、処理を終了する。

【0028】

以上説明した設定モードでの設定が完了した後は、設定された操作入力がなされると、それに対応して設定された動作状態が実行される。上述した例であれば、回転角Θ１＝＋２５°、回転角Θ２＝＋２５°の位置にライト部１０を動かす度に光源が白色の強で点灯するようになる。

【0029】

上記説明ではライト部１０の位置と光源の点灯状態を割り当てたが、スピーカー音量の上げ下げなどを割り当てることもできる。上述した以外にも、照明付スピーカーが検出可能な操作入力であれば、いずれの操作入力であっても設定可能であり、例えばベース部３０と台座３７の回転軸４３周りの回転角Θ３を検知して、ベース部３０より上部を＋９０°回転させたら音量を上げる、－９０°回転させたら音量を下げるなどの設定も可能である。また、それらを組み合わせて、操作入力に対応してライト部１０における点灯動作とスピーカー部２０の動作の両方を設定可能にしてもよい。こうすることによって、所定の状態（姿勢）にライト部を動かすことでライト部１０の点灯とスピーカー部２０による音の出力を開始し、また、他の状態（姿勢）にライト部を動かすことでライト部１０の消灯とスピーカー部２０の出力を停止するように設定することなどが可能となる。

【0030】

また、この機能は一時的な設定解除及び再開が可能である。図７に、この一時解除／再開モードの動作フローを記す。設定状態にある時に照明用スイッチ１１と電源スイッチ３３と一時停止／再生スイッチ３５のスイッチ３箇所を同時に長押しする。すると、ステップＳ１１でＬＥＤインジケータ３２が紫色に５秒間点灯した後に消灯し、一時解除モードとなり、一時解除モードの設定を終了する。設定した姿勢での操作は行われない。なお、一時解除状態で一時解除／再開モードのステップ１～３を行えば設定の再開となる。

【0031】

以上が設定方法及び一時解除、再開の方法であるが、製品に配置されるスイッチ、ＬＥＤインジケータ類に合わせて、設定に使うスイッチやスイッチの同時押し、２回押し等の操作及びＬＥＤインジケータの点灯、点滅を変更してもよい。また設定用に専用のスイッチ、ＬＥＤインジケータを設けてもよい。また、設定状態においてスイッチ３箇所を同時に長押しすることで一時解除モードに遷移可能であると説明したが、これに限られず、設定状態以外の状態において同様の操作をすることによって一時解除モードに遷移可能に構成してもよい。

【0032】

以上説明した通り、本発明の第１実施形態に係る照明付スピーカー１においては、照明の光源を有するライト部１０の位置を変更することによって、照明付スピーカー１の動作（ライト部１０の光源の点灯状態の切り替え制御やスピーカー部２０の音量、再生などの出力制御）を実行可能な制御部を有することを特徴とする。

【0033】

なお、ライト部１０の位置を変更することによって、スピーカー部２０の出力制御のみを実行可能に構成してもよい。この場合、ライト部１０の光源の点灯状態は、ライト部１０に設けられた照明用スイッチ１１によってのみ行いつつ各回転軸４１～４３周りに回動させることでライト部１０を所望の位置（角度）に向けることができるとともに、その操作に連動させてスピーカー部２０の出力制御を実行可能にすることができる。例えば、回転軸４３まわりにライト部１０を回転させたときにのみスピーカー部２０の出力（例：音量）が変更されるようにしつつ、回転軸４１、４２まわりに回転させたときにはライト部１０の光源の点灯状態、スピーカー部２０の出力ともに変更されないように構成することも可能である。本実施形態におけるスピーカー部２０の出力は、上部のメッシュ部品２１から出力される。そのため、対向する位置にあるライト部１０における対向部分の形状によって音の反響が変わる。したがって、回転軸４１、４２周りにライト部１０を回転させた場合、メッシュ部品２１との対向部分の形状が変わるため、音の反響状態も変更される。そのため、スピーカー部２０の出力を変更せずとも音の変化を感じることができる。一方で、音量などを変更するために、回転軸４３まわりの回転によって制御可能にすることで、簡易な操作で直観的に音の変化や音量の変化をさせることが可能である。

【0034】

（第２実施形態）
本実施形態においては第１実施形態と同様の構成であるが、回転軸４１、回転軸４２、回転軸４３の回転角度をセンサーで検知し、各回転角度の信号を任意の操作スイッチとする設定を、近距離無線通信で無線接続されたスマートフォンやタブレットＰＣ、パソコンなどの外部装置のアプリ上で行うところが異なる。なお、この外部装置は、第１実施形態で説明した、各部の動作を制御する外部装置と同一であってもよいし、それとは異なる装置であってもよい。同一の装置である場合には、各部の動作を制御する制御アプリにおいて、本実施形態における各回転角度の信号を任意の操作スイッチとする設定が可能なように構成することが好ましい。

【0035】

このように、第１実施形態の設定モードで行うスイッチ操作に相当する部分を外部装置上で動作するアプリで代用してもよいが、設定したいライト部１０とアーム部４０の回転軸４１周りの相対角度とアーム部４０とベース部３０の回転軸４２周りの相対角度、及びベース部３０と台座３７の回転軸４３周りの回転角を直接数値で入力するようにしてもよい。アプリ上に標準設定を準備しておきその中から選択または選択編集するようにしてもよい。また、第１実施形態の設定方法も選択可能とし、併用してもかまわない。

【0036】

（第３実施形態）
本実施形態においては第１実施形態と同様の構成であるが、設定モードのステップＳ５、Ｓ６でのループ中に設定したい操作で光源の点灯、消灯等の制御に加え、音量の上下、音楽再生の一時停止／再生といったスピーカー制御をそれぞれ設定できることが異なる。また、第２実施形態の近距離無線通信で接続されたスマートフォンやタブレットＰＣ、パソコンなどの外部装置のアプリ上でこれらの設定を可能としておいてもかまわない。

【0037】

本発明は、以上説明した各実施形態に係る照明付スピーカー１に限られるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更あるいは各実施形態の組み合わせが可能である。

【0038】

例えば、上述した実施形態において、設定モードに遷移するためには、照明用スイッチ１１と電源スイッチ３３のスイッチ２箇所を同時に長押しする一方で、一時解除／再開モードに遷移するために、照明用スイッチ１１と電源スイッチ３３と一時停止／再生スイッチ３５のスイッチ３箇所を同時に長押しすることを例示したが、一時解除／再開モードにはできるだけ即座に遷移させたいという利便性の要求に応えるべく、一時解除／再開モードへ遷移するための操作入力を、設定モードに遷移するための操作入力よりも簡単な操作になるように設定されるようにしてもよい。

【0039】

また、上述した設定モードにおいて設定される操作入力とそれに対応する動作状態のうちのいくつかが、標準設定としてあらかじめ照明付スピーカー１にプリセットされていてもよい。このプリセットを変更可能に構成してもよいし、変更できないようにしてもよい。いずれの場合であっても、ユーザはライト部１０、アーム部４０もしくはベース部３０を回転させることによって動作状態を切り替えることができる。

【0040】

また、回転軸４１、回転軸４２、回転軸４３の回転角度の検出感度を調整可能に構成してもよい。例えば、第１実施形態において、回転軸４１の回転角Θ１の回動範囲は２７０°であると説示したが、設定モードにおいて操作入力を設定する際に、この回動範囲を所定の分割数に分割し、いずれの範囲に回転角Θ１が含まれるかによって動作状態が切り替わるように構成しても良い。あるいはその分割数を設定可能に構成してもよい。

【0041】

例えば、回転角Θ１が、－９０°≦Θ１≦１８０°の範囲に回転可能である場合に、所定の分割数の例として３つの領域に分割した場合、－９０°≦Θ１＜－６０°、－６０°≦Θ１＜９０°、９０°≦Θ１＜１８０°の３つの範囲のいずれの範囲に含まれるかによって動作状態が切り替わるように設定しても良い。

【0042】

このように、各分割した角度範囲が均等でなくてもよく、それらをユーザが設定可能であることが好ましい。表１には、各回動範囲においてライト部１０、スピーカー部２０の出力がどのように変化するかの一例を示す。

【表1】

【0043】

なお、左側には動作モードを示すモード名を示しており、各モードが設定された場合にどのような出力制御がなされるかを示している。また、表中で「－」と示した部分は「設定なし」すなわち、その回転軸まわりでの回転角の設定がない（回動範囲内のいずれの位置であっても出力が変化しない）ことを示している。表に記載された回転角度にライト部１０を回転するとそれに対応したライト部１０の点灯状態とスピーカー部２０の出力制御が実行されるが、例えばモードＤにおいて、－６５°≦Θ１＜２５かつ０＜Θ２の範囲にライト部１０を移動すると、ライト部１０の光源が中の点灯状態となり、スピーカー部２０による再生も開始される。一方、モードＤ欄の下段に示す通り、これらの範囲以外の範囲にライト部１０を移動すると、ライト部１０の光源、スピーカー部２０の出力ともにＯＦＦ（停止）状態となる。このように、設定しなかった回転角度においてどのように制御されるかの設定も可能であることが好ましい。

【0044】

また、上述した各実施形態においては、設定モードにおいて設定された動作状態が常時適用されて、対応する操作入力があると常時その動作が実行される態様について説明したが、「自動入力モード」などの特定の動作モードに遷移した状態でのみ対応する動作状態が実行され、「通常モード」など、他のモードでは操作入力に対応する動作状態が実行されないようにしてもよい。この態様によれば、ユーザは、モードを切り替えることで、所望のタイミングでのみ特定の操作入力に対応する動作状態への切り替えが実行されるように容易に設定可能となる。

【0045】

また、モードの切り替え以外にも、特定の条件下においてのみ操作入力に対応する動作状態への切り替えが実行されるようにしてもよい。例えば、照明付スピーカー１に設けられたいずれかの操作スイッチが入力された状態でのみ実行されるようにしてもよいし、あるいは、照明付スピーカー１を動作させるバッテリの残量が所定の閾値電圧よりも大きい時のみ実行されるようにしてもよい。これらは一例であり、また、上述したいずれの態様とも組み合わせて適用することが可能である。

【0046】

また、上述した実施形態においては、回転角を３つ有する態様について説明したが、本発明においては、１つ以上の回転軸があればよい。すなわち、回転軸によって照明の光源を有するライト部１０の位置が変更されることで、対応する動作状態に切り替え可能に構成されていればよい。

【符号の説明】

【0047】

１ 照明付スピーカー
１０ ライト部
１１ 照明用スイッチ
１２ レンズ
２０ スピーカー部
２１ メッシュ部品
３０ ベース部
３１ ボディ
３２ ＬＥＤインジケータ
３３ 電源スイッチ
３４ 音量（－）スイッチ
３５ 一時停止／再生スイッチ
３６ 音量（＋）スイッチ
３７ 台座
３８ ゴム足
３９ ＵＳＢコネクタ
４０ アーム部
４１ 回転軸
４２ 回転軸
４３ 回転軸
Θ１ 回転角
Θ２ 回転角
Θ３ 回転角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】