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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024050088
(43)【公開日】2024-04-10
(54)【発明の名称】移載システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240403BHJP
B65G 47/90 20060101ALN20240403BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 E
B65G47/90 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022156697
(22)【出願日】2022-09-29
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】上田 雄一
(72)【発明者】
【氏名】味生 淳
【テーマコード（参考）】
3F072
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F072AA06
3F072GA10
3F072GB06
3F072GG06
3F072KD03
3F522BB01
3F522CC01
3F522FF02
3F522FF11
3F522GG23
3F522GG48
3F522HH02
3F522HH16
3F522HH36
3F522JJ04
3F522LL21
3F522LL51
3F522LL57
(57)【要約】
【課題】作業者が物品の移載作業をしているとき、ピッキング装置が誤って動き出すことを回避すること。
【解決手段】移載システム（１０１）は、移載位置に搬送された物品を保持して移載する移載部（１２）と、移載位置に搬送された物品を作業者により移載する手作業移載時に、作業者へ移載情報を表示する移動式の表示部（５１）と、表示部（５１）の配置に基づいて移載部（１２）の制御を行う制御部（１５）とを備える。
【選択図】図１
【解決手段】移載システム（１０１）は、移載位置に搬送された物品を保持して移載する移載部（１２）と、移載位置に搬送された物品を作業者により移載する手作業移載時に、作業者へ移載情報を表示する移動式の表示部（５１）と、表示部（５１）の配置に基づいて移載部（１２）の制御を行う制御部（１５）とを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を移載位置に搬送する搬送部と、
前記移載位置に搬送された前記物品を保持して移載する移載部と、
前記移載位置に搬送された前記物品を作業者により移載する手作業移載時に、前記作業者へ移載情報を表示する移動式の表示部と、
前記表示部の配置に基づいて前記移載部の制御を行う制御部と、
を備える移載システム。
前記移載位置に搬送された前記物品を保持して移載する移載部と、
前記移載位置に搬送された前記物品を作業者により移載する手作業移載時に、前記作業者へ移載情報を表示する移動式の表示部と、
前記表示部の配置に基づいて前記移載部の制御を行う制御部と、
を備える移載システム。
【請求項2】
前記表示部が特定配置となったことを検知する検知部を備え、
前記制御部は、前記検知部による検知結果に基づいて、前記移載部の制御を行う請求項１に記載の移載システム。
前記制御部は、前記検知部による検知結果に基づいて、前記移載部の制御を行う請求項１に記載の移載システム。
【請求項3】
前記制御部は、前記検知部によって前記特定配置を検知したことにより、前記移載部に対して特定制御を行う請求項２に記載の移載システム。
【請求項4】
前記表示部を支持しつつ前記表示部の配置を変更可能な支持部を備え、
前記制御部は、前記支持部による前記表示部の配置が特定配置となることにより、前記移載部に対して特定制御を行う請求項１に記載の移載システム。
前記制御部は、前記支持部による前記表示部の配置が特定配置となることにより、前記移載部に対して特定制御を行う請求項１に記載の移載システム。
【請求項5】
前記特定制御は、前記移載部の停止、又は前記移載部を予め定めた退避状態に変更したうえでの停止である請求項３又は４に記載の移載システム。
【請求項6】
前記特定制御は、前記移載部が前記物品を自動的に移載する自動運転モードにあるときに、前記自動運転モードの中断である請求項３又は４に記載の移載システム。
【請求項7】
前記特定制御は、前記移載部の、前記物品を自動的に移載する自動運転モードから、前記作業者による前記物品の手作業移載を許容する手動運転モードへの切替である請求項３又は４に記載の移載システム。
【請求項8】
前記制御部は、前記特定制御を実行した後、前記表示部の配置が前記特定配置から外れた場合に、前記移載部を前記自動運転モードへ復帰させる請求項７に記載の移載システム。
【請求項9】
前記特定制御は、前記移載部の動作の開始である請求項３又は４に記載の移載システム。
【請求項10】
前記特定制御は、前記移載部が前記物品を自動的に移載する自動運転モードが中断しいているときに、前記自動運転モードの再開である請求項３又は４に記載の移載システム。
【請求項11】
前記特定制御は、前記作業者による前記物品の手作業移載を許容する手動運転モードから、前記移載部が前記物品を自動的に移載する自動運転モードへの切替である請求項３又は４に記載の移載システム。
【請求項12】
前記制御部は、前記特定制御を実行した後、前記表示部の配置が前記特定配置から外れた場合に、前記移載部を前記手動運転モードへ復帰させる請求項１１に記載の移載システム。
【請求項13】
前記特定配置は、前記移載部の移動可能領域内に前記表示部が配置されることである請求項３又は４に記載の移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物流における物品の移載システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物流倉庫等においては、多種多量の物品を効率よく出荷先別に出荷容器へ選別仕分けするために、ロボットアーム等のピッキング装置（移載部）を備える移載システムが用いられている。この種の移載システムに関し、特許文献１には、上記ピッキング装置により物品を移載する自動移載と、作業者により物品を移載する手作業移載と、を実行できる構成が開示されている。通常、手作業移載の場合、液晶パネル等の表示部に表示されるピッキング情報（移載情報）に基づき、作業者は移載作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－３８０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、自動移載と手作業移載とを同じ移載システム内で行う場合、以下のような問題が生じる。例えば手作業移載時に、移載部が誤って運転を開始し、作業者の安全性を確保できない恐れがある。また、移載部の動きを邪魔しない位置、かつ、作業者が手作業移載をしながら目視できる位置に表示部を配置する必要があり、表示部の設置位置が制限される。
【0005】
本発明の一態様は、作業者の安全性を確保しつつ、表示部のレイアウトの自由度を向上させることができる移載システムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移載システムは、物品を移載位置に搬送する搬送部と、前記移載位置に搬送された前記物品を保持して移載する移載部と、前記移載位置に搬送された前記物品を作業者により移載する手作業移載時に、前記作業者へ移載情報を表示する移動式の表示部と、前記表示部の配置に基づいて前記移載部の制御を行う制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明の一態様によれば、作業者の安全性を確保しつつ、表示部のレイアウトの自由度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の実施形態１に係る移載システムの概要を示す斜視図である。
【図6】本発明の実施形態２に係る移載システムにおける自動移載を実行する際の表示部の設置位置を示す斜視図である。
【図10】本発明の実施形態３に係る移載システムにおける手作業移載を実行する際の表示部の設置位置を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
【0010】
（移載システムの概要）
図１は、本実施形態に係る移載システム１０１の概要を示す斜視図である。図２は、移載システム１０１の概要を示す平面図である。移載システム１０１は、物流倉庫等において物品２の移載を行うものである。図１および図２に示すように、本実施形態の移載システム１０１は、搬送部１１、移載部１２、カメラ部１３、支持フレーム１４、制御部１５、端末部１６、および表示部５１を含む。
図１は、本実施形態に係る移載システム１０１の概要を示す斜視図である。図２は、移載システム１０１の概要を示す平面図である。移載システム１０１は、物流倉庫等において物品２の移載を行うものである。図１および図２に示すように、本実施形態の移載システム１０１は、搬送部１１、移載部１２、カメラ部１３、支持フレーム１４、制御部１５、端末部１６、および表示部５１を含む。
【0011】
なお、以下の説明では、搬送部１１が物品２を搬送する方向をＹ方向（前後方向）と称し、平面視でＹ方向に対して直交する方向をＸ方向（左右方向）と称し、Ｘ方向およびＹ方向に直交する方向をＺ方向（上下方向）と称する場合がある。
【0012】
（搬送部）
搬送部１１は、物品２を収容する第１容器１７および第２容器１８をＹ方向へ搬送するものである。具体的には、搬送部１１は、上下二層構造になっており、Ｚ方向下側に設けられた搬入用コンベア１１ａ・１１ｂと、Ｚ方向上側に設けられた搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄと、を含む。搬入用コンベア１１ａ・１１ｂによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向前側にそれぞれ搬送される。また、搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向後側にそれぞれ搬送される。
搬送部１１は、物品２を収容する第１容器１７および第２容器１８をＹ方向へ搬送するものである。具体的には、搬送部１１は、上下二層構造になっており、Ｚ方向下側に設けられた搬入用コンベア１１ａ・１１ｂと、Ｚ方向上側に設けられた搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄと、を含む。搬入用コンベア１１ａ・１１ｂによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向前側にそれぞれ搬送される。また、搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向後側にそれぞれ搬送される。
【0013】
さらに、搬送部１１は、移動機構１１ｅおよび筐体１１ｆを含む。移動機構１１ｅは、搬入用コンベア１１ａからの第１容器１７を第１移載位置Ｐ１に順次移動させると共に、搬入用コンベア１１ｂからの第２容器１８を第２移載位置Ｐ２に順次移動させる。これにより、第１容器１７と第２容器１８とは、Ｘ方向に互いに隣接して配置される。また、移動機構１１ｅは、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに順次移動させると共に、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８を搬出用コンベア１１ｄに順次移動させる。筐体１１ｆは、移動機構１１ｅを収容する。
【0014】
（移載部）
移載部１２は、搬送部１１のＹ方向前端側（一端側）に設置され、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７に収容された物品２を保持して、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８へ移載するものである。移載部１２は、搬送部１１の移動機構１１ｅおよび筐体１１ｆのＺ方向上側に、架台等（図示せず）によって設置される。
移載部１２は、搬送部１１のＹ方向前端側（一端側）に設置され、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７に収容された物品２を保持して、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８へ移載するものである。移載部１２は、搬送部１１の移動機構１１ｅおよび筐体１１ｆのＺ方向上側に、架台等（図示せず）によって設置される。
【0015】
移載部１２は、物品２を保持するピッキングヘッド（保持部）１２ａと、ピッキングヘッド１２ａをＺ方向へ昇降させると共に、平面視においてピッキングヘッド１２ａをＸ方向およびＹ方向の２方向へ移動させる駆動部１２ｂとを含む。ピッキングヘッド１２ａは、例えば、物品２を吸着する１つ又は複数の吸着パッド等から構成される。ピッキングヘッド１２ａは、第１容器１７に収容される物品２に対して上方から吸着し、物品２を吊った状態で保持する。
【0016】
駆動部１２ｂは、固定レール１２ｃ、第１可動レール１２ｄ、第２可動レール１２ｅ、および支持アーム１２ｆを含む。固定レール１２ｃは、Ｘ方向に沿って設置される。第１可動レール１２ｄは、Ｚ方向に沿って設置され、固定レール１２ｃに沿ってＸ方向に往復移動する。第２可動レール１２ｅは、Ｙ方向に沿って設置され、第１可動レール１２ｄに沿ってＺ方向に往復移動する。
【0017】
支持アーム１２ｆは、Ｚ方向に沿って設置され、第２可動レール１２ｅに沿ってＹ方向に往復移動する。また、支持アーム１２ｆは、Ｚ方向下側にピッキングヘッド１２ａが取り付けられている。これにより、移載部１２は、駆動部１２ｂの動作を制御することにより、ピッキングヘッド１２ａをＸＹＺの３方向へ往復移動させることができる。
【0018】
移載部１２は、例えば６軸ロボット等の移載ユニットに比べて、構造がシンプルであり、多列のコンベヤレイアウトにも適応し易い。このため、移載部１２を用いることにより、移載システム１０１のレイアウト設計の自由度が向上する。
【0019】
（カメラ部）
カメラ部１３は、移載部１２の上方に配置され、物品２を撮影して撮影画像を作成するものである。カメラ部１３は、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂを含む。第１カメラ１３ａは、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７を撮影することにより、第１容器１７に収容された１又は複数の物品２を撮影する。第２カメラ１３ｂは、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８を撮影することにより、第２容器１８に収容された１又は複数の物品２を撮影する。なお、カメラ部１３は、ライト等を含んでいてもよく、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂは、各々ライト等により所定の照度で照らした状態で、物品２を撮影してもよい。
カメラ部１３は、移載部１２の上方に配置され、物品２を撮影して撮影画像を作成するものである。カメラ部１３は、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂを含む。第１カメラ１３ａは、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７を撮影することにより、第１容器１７に収容された１又は複数の物品２を撮影する。第２カメラ１３ｂは、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８を撮影することにより、第２容器１８に収容された１又は複数の物品２を撮影する。なお、カメラ部１３は、ライト等を含んでいてもよく、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂは、各々ライト等により所定の照度で照らした状態で、物品２を撮影してもよい。
【0020】
（支持フレーム）
支持フレーム１４は、カメラ部１３を支持する枠体である。支持フレーム１４は、平面視で移載部１２に対しＹ方向と直交するＸ方向に隣接してそれぞれ設置される柱部材１４ａ・１４ａおよび柱部材１４ｂ・１４ｂと、柱部材１４ａ・１４ａ間に架設される梁部材１４ｇと、柱部材１４ｂ・１４ｂ間に架設される梁部材１４ｈとを含む。Ｙ方向前側の梁部材１４ｇの適所には、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂが設置される。なお、梁部材１４ｇ・梁部材１４ｈは、それぞれ１本でもよいし、それぞれ２本以上でもよい。
支持フレーム１４は、カメラ部１３を支持する枠体である。支持フレーム１４は、平面視で移載部１２に対しＹ方向と直交するＸ方向に隣接してそれぞれ設置される柱部材１４ａ・１４ａおよび柱部材１４ｂ・１４ｂと、柱部材１４ａ・１４ａ間に架設される梁部材１４ｇと、柱部材１４ｂ・１４ｂ間に架設される梁部材１４ｈとを含む。Ｙ方向前側の梁部材１４ｇの適所には、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂが設置される。なお、梁部材１４ｇ・梁部材１４ｈは、それぞれ１本でもよいし、それぞれ２本以上でもよい。
【0021】
柱部材１４ａおよび柱部材１４ｂは、Ｙ方向に配列され、固定部材１４ｅ・１４ｆにより、移載システム１０１の設置場所に固定される。桁部材１４ｃおよび補強部材１４ｄは、柱部材１４ａ・１４ｂ間に架設される。
【0022】
なお、梁部材１４ｇ・１４ｈは、桁部材１４ｃ上に設置されてもよいし、柱部材１４ａ・１４ｂに設置されてもよい。また、補強部材１４ｄは、２本以上であってもよいし、省略してもよい。また、４本以上の柱部材を用いる場合、すなわち、上記のように、４本の柱部材１４ａ・１４ａおよび柱部材１４ｂ・１４ｂを用いる場合、およびこれ以上の本数の柱部材を用いる場合、梁部材１４ｇ・１４ｈを省略してもよい。この場合、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂは、支持フレーム１４の適所にそれぞれ設置すればよい。
【0023】
（制御部および端末部）
制御部１５は、移載システム１０１における各部を制御するものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを含むコンピュータによって構成される。そして、各種構成の動作制御は、制御プログラムをコンピュータに実行させることによって行われる。なお、制御部１５の詳細は後述する。
制御部１５は、移載システム１０１における各部を制御するものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを含むコンピュータによって構成される。そして、各種構成の動作制御は、制御プログラムをコンピュータに実行させることによって行われる。なお、制御部１５の詳細は後述する。
【0024】
端末部１６は、移載システム１０１に対する操作を作業者が行うためのものである。端末部１６は、キーボード、タッチパネル、ジョイスティック等の入力部１６ａと、所定の情報を表示する表示部１６ｂとを有している。これらの制御部１５および端末部１６は、移載システム１０１の制御機器の一例であり、後述の前ガード部２４の外側であって、かつ作業エリア２５に対し移載部１２が設けられている側とは反対側（Ｙ方向前側）に設置されている。
【0025】
具体的には、制御部１５は、図示しない電気配線を各々介して搬送部１１、移載部１２、カメラ部１３、端末部１６、および表示部５１に接続されている。制御部１５は、搬送部１１および移載部１２から各々動作状態などの所定の情報を取得するとともに、搬送部１１および移載部１２への指示信号などの所定の指令信号を各々出力する。制御部１５は、カメラ部１３の第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂに対して、オン・オフ信号などの所定の指示信号を各々出力するとともに、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂから各々撮影データを取得する。制御部１５は、端末部１６から作業者Ｓの操作に応じた指示信号などを受信するとともに、搬送部１１、移載部１２、およびカメラ部１３から取得した情報を端末部１６に送信する。さらに、制御部１５は、手作業移載時に作業者Ｓが作業エリア２５において移載作業を行うために必要なピッキング情報を有線又は無線によって表示部５１に送信する。表示部５１の詳細については後述する。
【0026】
（ガード）
本実施形態の移載システム１０１では、移載部１２は、ピッキングヘッド１２ａをＸＹＺの３方向へ往復移動させる動作を行う。このため、図１および図２に示すように、移載部１２の周囲には、安全性の観点から、作業者Ｓなどが移載部１２と接触する可能性を大幅に低減するためのガードが設けられている。具体的には、本実施形態では、ガードとして、上記制御機器側からＹ方向後方に向かって、横ガード部２１と、前ガード部２４と、後ガード部４１とが順次設けられている。
本実施形態の移載システム１０１では、移載部１２は、ピッキングヘッド１２ａをＸＹＺの３方向へ往復移動させる動作を行う。このため、図１および図２に示すように、移載部１２の周囲には、安全性の観点から、作業者Ｓなどが移載部１２と接触する可能性を大幅に低減するためのガードが設けられている。具体的には、本実施形態では、ガードとして、上記制御機器側からＹ方向後方に向かって、横ガード部２１と、前ガード部２４と、後ガード部４１とが順次設けられている。
【0027】
（横ガード部）
図１および図２に示すように、支持フレーム１４の柱部材１４ａと柱部材１４ｂとの間に、移載部１２とそのＸ方向の外部とを仕切る横ガード部２１が設けられている。横ガード部２１は、透明板２２と透明板２２を保持する枠部材２３とを含む。これにより、作業者Ｓを含む人がＸ方向から進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１０１の安全性を向上することができる。
図１および図２に示すように、支持フレーム１４の柱部材１４ａと柱部材１４ｂとの間に、移載部１２とそのＸ方向の外部とを仕切る横ガード部２１が設けられている。横ガード部２１は、透明板２２と透明板２２を保持する枠部材２３とを含む。これにより、作業者Ｓを含む人がＸ方向から進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１０１の安全性を向上することができる。
【0028】
さらに、支持フレーム１４に横ガード部２１が設けられているので、移載部１２とそのＸ方向の外部とを仕切るガード部を、支持フレーム１４のＸ方向外側に新たに設ける必要が無い。その結果、移載システム１０１の省スペース化を図ることができる。
【0029】
ところで、支持フレーム１４は、移載部１２に対し、Ｘ方向に隣接して設置されているから、移載部１２のＺ方向下側に位置する搬送部１１の筐体１１ｆとも隣接している。そこで、本実施形態では、支持フレーム１４の下部の領域、すなわち、筐体１１ｆと対向する領域では、横ガード部２１が省略されている。これにより、横ガード部２１を設ける領域を減らすことができる。一方、作業者Ｓが支持フレーム１４の下部から進入して移載部１２と接触することは、筐体１１ｆによって防止できる。すなわち、支持フレーム１４の下部の領域は、筐体１１ｆが移載部１２とそのＸ方向の外部との仕切となる。
【0030】
（前ガード部）
図１および図２に示すように、移載システム１０１において、平面視で移載部１２に対して搬送部１１とは反対側に設定される作業エリア２５と、その外部とを仕切るように前ガード部２４が設けられている。前ガード部２４は、支持フレーム１４と接続されている。
図１および図２に示すように、移載システム１０１において、平面視で移載部１２に対して搬送部１１とは反対側に設定される作業エリア２５と、その外部とを仕切るように前ガード部２４が設けられている。前ガード部２４は、支持フレーム１４と接続されている。
【0031】
作業エリア２５は、作業者Ｓが物品２を保持して移載する手作業移載を行うためのスペースである。つまり、本実施形態の移載システム１０１は、移載部１２が物品２を保持して自動的に移載する自動移載（自動運転モード）と、作業者Ｓが作業エリア２５内に入って物品２を保持して移載する手作業移載（手動運転モード）との両方を実行可能となっている。また、前ガード部２４は、作業エリア２５の周囲に作業エリア２５に隣接して設けられている。
【0032】
具体的には、前ガード部２４は、複数の固定式ガード部２６と可動式ガード部２７とを連結して含む。固定式ガード部２６は、透明板３１と透明板３１を保持する枠部材３２とを含む。枠部材３２のＺ方向下側の隅部は、固定部材２６ａにより、移載システム１０１の設置場所に固定される。また、Ｙ方向後側の固定式ガード部２６・２６は、支持フレーム１４のＹ方向前側にそれぞれ連結している。
【0033】
可動式ガード部２７は、作業エリア２５への作業者Ｓの出入口扉を構成するものであり、固定用枠部材３３と、固定用枠部材３３内に設けられる可動部材３４とを含む。固定用枠部材３３のＺ方向下側の隅部は、固定部材３３ａにより、移載システム１０１の設置場所に固定される。可動部材３４は、固定用枠部材３３に対しヒンジ部材（図示せず）等を介して回動可能に設けられている。可動部材３４は、透明板３５と、透明板３５を保持する枠部材３６とを含む。
【0034】
以上により、作業者Ｓを含む人が作業エリア２５に不用意に進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１０１の安全性を向上することができる。また、前ガード部２４が作業エリア２５に隣接して設けられているので、前ガード部２４を設けることによる移載システム１０１の設置空間の増大を抑制することができる。
【0035】
なお、移載システム１０１が自動移載のみ実行可能である場合、作業エリア２５は、移載部１２を監視者が監視するための監視エリアとして設定されてもよい。或いは、作業エリア２５は省略されてもよい。このとき、前ガード部２４は、移載部１２のＹ方向前側に、移載部１２と隣接して設ければよい。
【0036】
（後ガード部）
図１および図２に示すように、移載システム１０１には、搬送部１１のＹ方向前端に対し、Ｘ方向に隣接し、かつ、上記前端とそのＸ方向の外部とを仕切る後ガード部４１・４１が設けられている。後ガード部４１は、透明板４２と、透明板４２を保持する枠部材４３とを含む。後ガード部４１・４１のＹ方向前側は、支持フレーム１４のＹ方向後側にそれぞれ連結（接続）している。また、枠部材４３のＺ方向下側の隅部は、固定部材４３ａにより、移載システム１０１の設置場所に固定される。さらに、後ガード部４１・４１の間には補強部材４４・４５が設けられている。
図１および図２に示すように、移載システム１０１には、搬送部１１のＹ方向前端に対し、Ｘ方向に隣接し、かつ、上記前端とそのＸ方向の外部とを仕切る後ガード部４１・４１が設けられている。後ガード部４１は、透明板４２と、透明板４２を保持する枠部材４３とを含む。後ガード部４１・４１のＹ方向前側は、支持フレーム１４のＹ方向後側にそれぞれ連結（接続）している。また、枠部材４３のＺ方向下側の隅部は、固定部材４３ａにより、移載システム１０１の設置場所に固定される。さらに、後ガード部４１・４１の間には補強部材４４・４５が設けられている。
【0037】
これにより、作業者Ｓを含む人が搬送部１１から進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１０１の安全性を向上することができる。また、後ガード部４１が搬送部１１に隣接して設けられているので、後ガード部４１を設けることによる移載システム１０１の設置空間の増大を抑制することができる。
【0038】
また、本実施形態の前ガード部２４、横ガード部２１、および後ガード部４１では、透明板２２・３１・３５・４２を実質的なガードとして設けている。これにより、本実施形態では、移載システム１０１の作業者Ｓは、監視者として移載システム１０１の外部から搬送部１１および移載部１２を監視することができる。なお、透明板２２・３１・３５・４２の代わりに、柵、網、その他の形状のガードを用いてもよい。
【0039】
（移載部および搬送部の動作）
上記構成の移載システム１０１において、制御部１５は、まず、搬送部１１の搬入用コンベア１１ａ・１１ｂに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向後方からＹ方向前端に搬入し、これを継続する。また、制御部１５は、搬送部１１の搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向前端部からＹ方向後方に搬出し、これを継続する。
上記構成の移載システム１０１において、制御部１５は、まず、搬送部１１の搬入用コンベア１１ａ・１１ｂに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向後方からＹ方向前端に搬入し、これを継続する。また、制御部１５は、搬送部１１の搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向前端部からＹ方向後方に搬出し、これを継続する。
【0040】
次に、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに対し、第１容器１７および第２容器１８の移動指示を行う。これにより、移動機構１１ｅは、搬入された第１容器１７および第２容器１８を第１移載位置Ｐ１および第２移載位置Ｐ２にそれぞれ移動させる。次に、制御部１５は、カメラ部１３が撮影した第１容器１７および第２容器１８の撮影画像に基づき移載部１２に移載指示を行う。これにより、移載部１２は、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７に収容された物品２を保持して、第２移載位置Ｐ２の第２容器１８に移載する。
【0041】
次に、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに対し、第１容器１７の移動指示を行う。これにより、移動機構１１ｅは、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに移動させると共に、搬入された次の第１容器１７を第１移載位置Ｐ１に移動させる。搬出用コンベア１１ｃに移動された第１容器１７は、Ｙ方向後方に搬出される。
【0042】
制御部１５が上記第１容器１７の移動指示と上記移載指示とを繰り返すことにより、第２容器１８に所要の物品２が収容される。そして、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに対し、第１容器１７および第２容器１８の移動指示を行う。これにより、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに移動させると共に、第２移載位置Ｐ２の第２容器１８を搬出用コンベア１１ｄに移動させる。搬出用コンベア１１ｃに移動された第１容器１７と、搬出用コンベア１１ｄに移動された第２容器１８とは、Ｙ方向後方に搬出される。
【0043】
（表示部）
図３は、図１に示す移載システム１０１における自動移載を実行する際の表示部５１の設置位置を示す斜視図である。図４は、図１に示す移載システム１０１における手作業移載を実行する際の表示部５１の設置位置を示す斜視図である。
図３は、図１に示す移載システム１０１における自動移載を実行する際の表示部５１の設置位置を示す斜視図である。図４は、図１に示す移載システム１０１における手作業移載を実行する際の表示部５１の設置位置を示す斜視図である。
【0044】
表示部５１は、例えば液晶パネルからなり、手作業移載時のピッキング情報を表示する。表示部５１は、前ガード部２４のアルミフレーム２４ａに着脱自在に構成されており、予め設定された位置（手作業移載を行うときに表示部５１を載置する位置）に設置されて使用される。例えば自動移載時には、図３に示すように、表示部５１は、移載部１２のピッキングヘッド１２ａによる移載動作の邪魔にならないように、作業者Ｓの左側の前ガード部２４のアルミフレーム２４ａに設置される。一方、手作業移載時には、図４に示すように、表示部５１は、手作業移載位置を行うときに表示部５１を載置する位置、すなわち作業者Ｓの正面の移載部１２の支持アーム１２ｆ上に設けられた設置部５３に設置される。なお、手作業移載時における表示部５１の設置位置は、移載部１２の支持アーム１２ｆ上に限定されず、作業者Ｓが手作業移載する際にピッキング情報を目視し易い位置であればよい。
【0045】
前ガード部２４のアルミフレーム２４ａには、図４に示すように、表示部５１がアルミフレーム２４ａの設置位置（装着位置）から取り外されたか否かを検知する第１検知部５２が設けられている。第１検知部５２としては、例えば、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置されている状態では、常に信号を制御部１５に送信し続け、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外された状態では、信号を制御部１５に送信しない構造のセンサを用いてもよい。この場合、制御部１５は、第１検知部５２からの信号を受信している間は、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置されている状態であると判断し、第１検知部５２からの信号が途絶えれば、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外されたと判断する。なお、第１検知部５２としては、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置されている状態では、制御部１５に信号を送信しないで、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外された状態では、制御部１５に信号を送信し続ける構造のセンサを用いてもよい。この場合、制御部１５は、第１検知部５２からの信号を受信したとき、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外されたと判断する。
【0046】
また、設置部５３には、図３に示すように、表示部５１が設置部５３内の所定の位置（手作業移載位置）に設置されたか否かを検知する第２検知部５４が設けられている。ここで、設置部５３の手作業移載位置は、表示部５１に表示されるピッキング情報を目視し易く、かつ、表示部５１が設置された状態で安定する位置である。
【0047】
第２検知部５４としては、例えば、表示部５１が設置部５３の手作業移載位置に設置されている状態では、常に信号を制御部１５に送信し続け、表示部５１が設置部５３から取り外された状態では、信号を制御部１５に送信しない構造のセンサを用いる。この場合、制御部１５は、第２検知部５４からの信号を受信している間は、表示部５１が設置部５３の手作業移載位置に設置されていると判断し、第２検知部５４からの信号が途絶えれば、表示部５１が設置部５３から取り外されたと判断する。なお、第２検知部５４としては、表示部５１が設置部５３の手作業移載位置に設置されている状態では、制御部１５に信号を送信しないで、表示部５１が設置部５３から取り外された状態では、制御部１５に信号を送信し続ける構造のセンサを用いてもよい。この場合、制御部１５は、第２検知部５４からの信号を受信したとき、表示部５１が設置部５３から取り外されたと判断する。
【0048】
なお、第１検知部５２は、上述した構成のセンサに限定されるものではなく、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外されたか否かを検知できるセンサであればよい。同様に、第２検知部５４についても、上述した構成のセンサに限定されるものではなく、表示部５１が設置部５３の手作業移載位置から取り外されたか否かを検知できるセンサであればよい。
【0049】
表示部５１には、制御部１５から送信されるピッキング情報が表示される。作業者Ｓは、表示部５１に表示されるピッキング情報を見ながら手作業移載を行う。ここで、制御部１５からの表示部５１へのピッキング情報の送信は、基本的に無線で行う。従って、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外されたタイミングで、制御部１５からのピッキング情報が表示部５１に送信される。具体的には、第１検知部５２によって表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外されたと検知されたタイミングで、制御部１５からのピッキング情報が表示部５１に送信される。この場合、表示部５１がアルミフレーム２４ａに装着されている状態では、制御部１５は、基本的にピッキング情報を表示部５１に送信しないが、送信してもよい。表示部５１がアルミフレーム２４ａに装着されている状態で、制御部１５から表示部５１へのピッキング情報の送信は、無線でなく、有線であってもよい。例えば、アルミフレーム２４ａに制御部１５からの配線が引き込まれ、アルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態のとき表示部５１が配線に接続できるようにすれば、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置されている状態で、制御部１５から表示部５１にピッキング情報の送信することができる。
【0050】
また、制御部１５から表示部５１へのピッキング情報の送信開始および停止は、例えば第２検知部５４の検知結果に基づいて行ってもよい。この場合、第２検知部５４によって、表示部５１が設置部５３に設置された状態であると検知されたとき、制御部１５は、表示部５１へのピッキング情報の送信を開始する。一方、第２検知部５４によって、表示部５１が設置部５３から取り外された状態であると検知されたとき、制御部１５は、表示部５１へのピッキング情報の送信を停止する。また、制御部１５から表示部５１へのピッキング情報の送信開始および停止は、作業者Ｓが端末部１６を操作することで行ってもよい。
【0051】
（手作業移載）
手作業移載を行う場合、作業者Ｓは、作業エリア２５（図１）に入り、アルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態（図３）の表示部５１の両サイドに設けられた把手５１ａ・５１ａを掴んで、アルミフレーム２４ａに装着された状態から取り外す。次に、表示部５１に表示されるピッキング情報が目視し易いように、移載部１２の支持アーム１２ｆ上に設けられた設置部５３に表示部５１を設置する（図４）。ここで、表示部５１は、設置部５３の手作業移載位置に設置されることで、作業者Ｓの正面に表示画面が向くようになる。
手作業移載を行う場合、作業者Ｓは、作業エリア２５（図１）に入り、アルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態（図３）の表示部５１の両サイドに設けられた把手５１ａ・５１ａを掴んで、アルミフレーム２４ａに装着された状態から取り外す。次に、表示部５１に表示されるピッキング情報が目視し易いように、移載部１２の支持アーム１２ｆ上に設けられた設置部５３に表示部５１を設置する（図４）。ここで、表示部５１は、設置部５３の手作業移載位置に設置されることで、作業者Ｓの正面に表示画面が向くようになる。
【0052】
その後、作業者Ｓは、正面の表示部５１に表示されるピッキング情報（移載情報）に基づき、移載作業を行う。ここで、手作業移載時に作業者Ｓが移載作業を行う作業領域は、自動移載時に移載部１２が移動可能な移動可能領域Ｑ内に含まれる。移動可能領域Ｑは、図１および図２に示すように、移載部１２が移動する範囲であって、平面的な領域ではなく、Ｚ方向の空間も含む立体的な領域となっている。従って、作業者Ｓが手作業移載を行っているときに、移載部１２が誤って運転を開始すると、移動可能領域Ｑ内で作業している作業者Ｓに対して、移載部１２のピッキングヘッド１２ａ等が当たる可能性があり、危険である。一方、移動可能領域Ｑ内に表示部５１があれば、移載部１２のピッキングヘッド１２ａ等の移動の邪魔になる。なお、移動可能領域Ｑには、アルミフレーム２４ａの装着位置に設置されている状態の表示部５１は含まれない。従って、制御部１５は、表示部５１の位置に基づいて移載部１２の制御を行うことで、手作業移載時に移載部１２が誤って運転を開始しないようにする一方、自動移載時に表示部５１が移載部１２の移動を邪魔しないようにすることが可能となる。制御部１５は、後述するように、例えば手作業移載時に作業者Ｓが表示部５１を目視し易い位置に移動させた状態では移載部１２が運転できないようにするなどの制御（インターロック制御）を行う。これにより、手作業移載時に移載部１２が誤って運転を開始することを回避することができる。
【0053】
（移載制御）
図５は、移載システム１０１の制御ブロックである。制御部１５は、上述した通り、搬送部１１の搬入用コンベア１１ａ・１１ｂ、搬送部１１の搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄ、移載部１２、カメラ部１３、表示部５１を制御する。制御部１５は、端末部１６からの指示により移載部１２による自動移載又は手作業移載を切替える。ここでは、制御部１５は、端末部１６から手作業移載の指示を受付けたときの移載制御について説明する。
図５は、移載システム１０１の制御ブロックである。制御部１５は、上述した通り、搬送部１１の搬入用コンベア１１ａ・１１ｂ、搬送部１１の搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄ、移載部１２、カメラ部１３、表示部５１を制御する。制御部１５は、端末部１６からの指示により移載部１２による自動移載又は手作業移載を切替える。ここでは、制御部１５は、端末部１６から手作業移載の指示を受付けたときの移載制御について説明する。
【0054】
制御部１５には、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外されたか否かを検知する第１検知部５２と、表示部５１が設置部５３内で移載作業位置に設置されたか否かを検知する第２検知部５４とが接続されている。制御部１５は、第１検知部５２による検知結果に基づいて、移載部１２の制御を行う。ここで、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外された状態、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態をそれぞれ特定配置としたとき、制御部１５は、第１検知部５２によって、表示部５１が特定配置なっていることを検知したことにより、移載部１２に対して特定制御を行う。この場合、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外された状態を特定配置とすれば、制御部１５は、表示部５１が特定配置になったときに、移載部１２が運転できないようにする等の特定制御を行う。一方、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態を特定配置とすれば、制御部１５は、表示部５１が特定配置になったときに、移載部１２が運転できるようにする等の特定制御を行う。
【0055】
具体的には、制御部１５は、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外された状態（特定配置）であると第１検知部５２が検知すれば、移載部１２が運転できないようにするなどの制御（特定制御：例えばインターロック制御）を行う。また、制御部１５は、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外された状態（特定配置）であると第１検知部５２が検知すれば、手作業移載のピッキング情報を表示部５１に送信する。制御部１５による手作業移載のピッキング情報を表示部５１に送信するタイミングは、上述のように、第１検知部５２によって表示部５１がアルミフレーム２４ａから取り外れた状態であると検知したタイミングの他に、表示部５１が設置部５３内で移載作業位置に設置された状態であると第２検知部５４が検知したタイミングであってもよい。
【0056】
従って、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外された状態を特定配置とした場合、制御部１５は、移載部１２に対して以下に示すような特定制御を行う。すなわち、特定制御は、例えば移載部１２の停止、又は移載部１２を予め定めた退避状態に変更したうえでの停止であってもよい。これにより、表示部５１が特定配置になった場合、すなわち、表示部５１がアルミフレーム２４ａから取り外された状態になった場合、移載部１２を自動停止、又は予め定めた退避状態に変更したうえで移載部１２を自動停止させることができる。
【0057】
また、特定制御は、例えば自動移載にあるとき、すなわち移載部１２が物品２を自動的に移載する自動運転モードにあるときに、自動運転モードの中断であってもよい。これにより、表示部５１が特定配置になった場合、すなわち、表示部５１がアルミフレーム２４ａから取り外された状態になった場合、移載部１２の自動運転モードを中断し、移載部１２を自動で停止させることができる。
【0058】
さらに、特定制御は、例えば自動移載にあるとき、すなわち移載部１２が物品２を自動的に移載する自動運転モードから、作業者Ｓによる物品２の手作業移載を許容する手動運転モードへの切替であってもよい。これにより、表示部５１が特定配置になった場合、すなわち、表示部５１がアルミフレーム２４ａから外れた状態になった場合、移載部１２のモードを自動運転モードから手動運転モードへ自動で切り替えることができる。
【0059】
制御部１５は、上述した特定制御を実行した後、表示部５１の配置が特定配置から外れた場合に、移載部１２を自動運転モードへ復帰させてもよい。これにより、表示部５１が特定配置から外れた場合に、移載部１２のモードを手動運転モードから自動運転モードへ自動で復帰させることができる。
【0060】
なお、上述した各特定制御を移載部１２に実行させる場合、表示部５１の特定配置は、移載部１２の移動可能領域Ｑ内であってもよい。
【0061】
一方、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に装着された状態を特定配置とすれば、この場合の特定配置には移動可能領域Ｑは含まれない。従って、制御部１５は、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態（特定配置）であると第１検知部５２が検知すれば、移動可能領域Ｑ内に表示部５１が配置されていないため、移載部１２が運転できるようにするなどの制御（特定制御）を行う。例えば特定制御は、例えば移載部１２の動作の開始であってもよい。これにより、表示部５１が特定配置になった場合、すなわち、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態になった場合、移載部１２の動作を開始できるので、表示部５１に邪魔されずに自動移載を実行できる。つまり、表示部５１が特定配置になったということは、表示部５１が移載部１２の移動可能領域Ｑ外に配置されていることを示すので、特に移載部１２のピッキングヘッド１２ａを表示部５１に邪魔されずに動かすことができる。
【0062】
また、特定制御は、移載部１２が物品２を自動的に移載する自動運転モードが中断しいているときに、自動運転モードの再開であってもよい。これにより、表示部５１が特定配置になった場合、すなわち、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態になった場合、一時的に停止していた自動運転モードを再開し、表示部５１に邪魔されずに移載部１２を自動で運転させることができる。
【0063】
さらに、特定制御は、作業者Ｓによる物品２の手作業移載を許容する手動運転モードから、移載部１２が物品２を自動的に移載する自動運転モードへの切替であってもよい。これにより、表示部５１が特定配置になった場合、すなわち、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態になった場合、移載部１２のモードを手動運転モードから自動運転モードへ自動で切り替えることができる。つまり、端末部１６を操作して運転モードを切替える必要がなくなる。
【0064】
制御部１５は、上述した特定制御を実行した後、表示部５１の配置が特定配置から外れた場合に、移載部１２を手動運転モードへ復帰させもよい。これにより、表示部５１が特定配置から外れた場合、すなわち、表示部５１がアルミフレーム２４ａの設置位置から外れた場合、移載部１２のモードを自動運転モードから手動運転モードへ自動で復帰させることができる。この場合も、端末部１６を操作して運転モードを切替える必要がなくなる。
【0065】
本実施形態では、表示部５１をタブレット端末のように使用することで、作業者Ｓが目視し易い位置に自由に配置することが可能となる。これにより、作業者Ｓの安全性を確保しつつ、表示部５１のレイアウトの自由度を向上させることができるという効果を奏する。
【0066】
なお、本実施形態では、手作業移載時に、移載部１２の支持アーム１２ｆ上に設けられた設置部５３に表示部５１をアルミフレーム２４ａから取り外して、作業者Ｓの正面に設置する例について説明したが、以下の実施形態では、手作業移載時に、伸縮自在な支持アームを用いてアルミフレーム２４ａから取り外さずに、表示部５１を作業者Ｓの正面に設置する例について説明する。
【0067】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0068】
（表示部）
図６は、本実施形態に係る移載システム１０２における自動移載を実行する際の表示部５１の設置位置を示す斜視図である。図７は、移載システム１０２における手作業移載を実行する際の表示部５１の設置位置を示す斜視図である。図８は、支持アーム６１による表示部５１の配置位置の変更を説明する概略構成図である。
図６は、本実施形態に係る移載システム１０２における自動移載を実行する際の表示部５１の設置位置を示す斜視図である。図７は、移載システム１０２における手作業移載を実行する際の表示部５１の設置位置を示す斜視図である。図８は、支持アーム６１による表示部５１の配置位置の変更を説明する概略構成図である。
【0069】
【0070】
支持アーム６１は、アルミフレーム２４ａに対して直交する方向に伸縮するように、２つの支持棒（第１支持棒６１ａ、第２支持棒６１ｂ）で構成されている。第１支持棒６１ａは、一端がアルミフレーム２４ａに回転自在に支持され、他端が回転軸６１ｃを介して第２支持棒６１ｂに接続されている。第２支持棒６１ｂは、一端が回転軸６１ｃを介して第１支持棒６１ａに接続され、他端が表示部５１に固定されている。また、第１支持棒６１ａは、アルミフレーム２４ａの所定の高さの位置に固定された支持部６２によって、回転自在に軸支されている。
【0071】
アルミフレーム２４ａに固定された支持部６２によって回転自在に軸支された支持アーム６１に取付けられた表示部５１は、作業者Ｓが手に持って、図８の符号１０８１に示す支持アーム６１が収縮した状態、すなわち表示部５１の待機位置から、図８の符号１０８２に示す支持アーム６１が伸張した状態、すなわち表示部５１の手作業移載位置に移動させる。この状態は、作業者Ｓは、表示部５１に表示されたピッキング情報を目視し易い状態であり、手作業移載時の表示部５１が適正な位置に配置された状態といえる。従って、支持アーム６１は、表示部５１を支持しつつ表示部５１の配置を変更可能な支持部である。
【0072】
（移載制御）
図９は、移載システム１０２の制御ブロックである。図９に示す制御ブロックは、図５に示す移載システム１０１の制御ブロックとほぼ同じであり、異なるのは第１検知部５２、第２検知部５４の代わりに、第３検知部５５が接続されている点である。
図９は、移載システム１０２の制御ブロックである。図９に示す制御ブロックは、図５に示す移載システム１０１の制御ブロックとほぼ同じであり、異なるのは第１検知部５２、第２検知部５４の代わりに、第３検知部５５が接続されている点である。
【0073】
第３検知部５５は、第１支持棒６１ａと第２支持棒６１ｂとが成す角度θを検知する検知部であり、例えば回転角センサである。回転角センサは、回転軸６１ｃ内に設けられ、第１支持棒６１ａと第２支持棒６１ｂとが成す角度を検知する。例えば、図８の符号１０８１に示すように、表示部５１が待機位置のときの第１支持棒６１ａと第２支持棒６１ｂとが成す角度をθ１としたとき、制御部１５は、回転角センサによって検知された角度がθ１を超えた場合、表示部５１は待機位置から移動していると判断する。一方、制御部１５は、回転角センサによって検知された角度がθ１以下である場合、表示部５１は待機位置にいると判断する。ここで、表示部５１が待機位置から移動している状態、表示部５１が待機位置にいる状態をそれぞれ特定配置としたとき、制御部１５は、第３検知部５５によって、支持アーム６１による表示部５１の配置が特定配置となったと検知されれば、移載部１２に対して特定制御を行う。これにより、表示部５１が特定配置になった場合に、特定制御に応じた動作を移載部１２に実行させることができる。具体的には、制御部１５は、表示部５１が待機位置から移動した状態になったときに、移載部１２が運転できないようにする等の特定制御を行う。一方、制御部１５は、表示部５１が待機位置にいる状態になったときに、移載部１２が運転できるようにする等の特定制御を行う。
【0074】
この場合の特定制御は、前記実施形態１で説明した特定制御、すなわち、移載部１２が運転できないようにする等の特定制御は、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外された状態を特定配置とした場合と同じ特定制御を行い、移載部１２が運転できるようにする等の特定制御は、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態を特定配置とした場合と同じ特定制御を行う。
【0075】
ここで、図８の符号１０８２に示すように、回転角センサによって検知された角度がθ２となったとき、表示部５１は手作業移載位置とする。この場合、制御部１５から表示部５１へのピッキング情報の送信開始および停止は、以下のように行われる。まず、制御部１５は、回転角センサによって検知された角度がθ１を超えた場合に、表示部５１へのピッキング情報の送信を開始する。そして、制御部１５は、回転角センサによって検知された角度がθ２になった状態において表示部５１へのピッキング情報の送信をしつづける。その後、制御部１５は、回転角センサによって検知された角度がθ１になれば待機位置にいると判断する。なお、制御部１５は、回転角センサによって検知された角度がθ２よりも小さくなったことが検知されると、制御部１５は、表示部５１へのピッキング情報の送信を停止する。
【0076】
なお、第３検知部５５は、上述したように、支持アーム６１を構成する第１支持棒６１ａと第２支持棒６１ｂとが成す角度を検知する回転角センサを用いた例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、支持アーム６１の伸縮による表示部５１の姿勢を特定することで、表示部５１が特定配置に配置されているか否かを判断するようにしてもよい。表示部５１の姿勢を把握する方法としては、カメラで表示部５１の姿勢を撮影し、所望する姿勢であるか否かを判断することで、表示部５１が特定配置に配置されているか否かを判断する方法等がある。例えば、カメラによって、図８の符号１０８１に示す表示部５１と支持アーム６１との状態（待機状態）を撮影して、この撮影データを基本姿勢とし、この基本姿勢と、次にカメラによって撮影した撮影データの姿勢とを比較することで、表示部５１が待機位置から移動しているか否か、すなわち特定配置に配置されているか否かを判断する。
【0077】
また、本実施形態では、支持アーム６１をアルミフレーム２４ａに取付けた例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、表示部５１の待機位置が移動可能範囲Ｑの外であり、手作業移載時に、作業者Ｓが目視し易い位置に来るように表示部５１を移動させることができる位置に支持アーム６１を取付ければよい。
【0078】
なお、前記実施形態１，２では、手作業移載時に、表示部５１を作業者Ｓの正面又は正面近くに配置する例について説明したが、以下の実施形態では、手作業移載時に、表示部５１を作業者Ｓの正面ではなく側面の上下の所定位置に配置する例について説明する。
【0079】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0080】
【0081】
表示部５１は、図１０に示すように、支持フレーム１４の柱部材１４ａと、柱部材１４ａに並行に設けられた前ガード部２４のアルミフレーム２４ａとによって上下方向に移動可能に設けられている。つまり、表示部５１は、アルミフレーム２４ａに沿って上下方向に移動可能な移動式の表示部である。具体的には、表示部５１は、固定式ガード部２６に接続された前ガード部２４のアルミフレーム２４ａに可動可能に設けられた可動式取付板７３に取付けられている。可動式取付板７３は、アルミフレーム２４ａ側に突起付反転ブラケット７２が設けられ、柱部材１４ａ側にガイド部７６が設けられている。突起付反転ブラケット７２は、アルミフレーム２４ａを両側から挟み込むように突起部７２ａが設けられている。突起部７２ａは、アルミフレーム２４ａに沿って設けられている。これら突起部７２ａにより可動式取付板７３はアルミフレーム２４ａ上で上下移動可能に支持される。一方、ガイド部７６は、柱部材１４ａに上下方向に形成されている溝（図示せず）に沿って上下方向に移動するように設けられている。従って、可動式取付板７３は、アルミフレーム２４ａおよび柱部材１４ａに沿って上下方向に移動可能なので、可動式取付板７３に取付けられた表示部５１も上下方向に移動可能になる。これら可動式取付板７３、突起付反転ブラケット７２およびガイド部７６は、配置変更可能に表示部５１を支持する支持部を構成している。
【0082】
可動式取付板７３には、さらに、アルミフレーム２４ａに沿って可動式取付板７３から下方に突出するように形成された板状部材７７が取付けられている。板状部材７７の下端には、フリースライドロック７４が設けられている。フリースライドロック７４は、アルミフレーム２４ａの任意の位置で固定できる構造となっている。このフリースライドロック７４を用いることで、可動式取付板７３をアルミフレーム２４ａの任意の位置に固定することができる。つまり、フリースライドロック７４を用いることで、可動式取付板７３に取付けられた表示部５１をアルミフレーム２４ａの任意の位置で固定することができる。
【0083】
アルミフレーム２４ａの上端および下端には、ストッパー７５がそれぞれ設けられている。ストッパー７５は、可動式取付板７３に取付けられた板状部材７７の上端および下端（フリースライドロック７４）に当接する構造である。これにより、表示部５１がアルミフレーム２４ａに沿って上方および下方に行き過ぎないようにしている。
【0084】
（移載制御）
図１２は、移載システム１０３の制御ブロックである。図１２に示す制御ブロックは、図９に示す移載システム１０２の制御ブロックとほぼ同じであり、異なるのは第３検知部５５の代わりに、第４検知部５６が接続されている点である。
図１２は、移載システム１０３の制御ブロックである。図１２に示す制御ブロックは、図９に示す移載システム１０２の制御ブロックとほぼ同じであり、異なるのは第３検知部５５の代わりに、第４検知部５６が接続されている点である。
【0085】
第４検知部５６は、アルミフレーム２４ａ上で表示部５１が予め設定した設定位置に停止されているか否かを検知する検知部である。ここで、設定位置は、手作業移載時に、作業者Ｓが左を向いて目視し易い高さに表示部５１が設置される位置とする。なお、設定位置は、１箇所だけでなく、作業者Ｓの身長などに応じて若干上下に移動させた所定の範囲内の位置とする。従って、第４検知部５６は、設定位置として設定した所定の範囲内の位置に表示部５１が停止されていれば、表示部５１が設定位置に停止されていると検知する。
【0086】
表示部５１が設定位置に停止されている状態、表示部５１が設定位置に停止されていない状態をそれぞれ特定配置としたとき、制御部１５は、第４検知部５６によって、表示部５１が特定配置なっていることが検知されれば、移載部１２に対して特定制御を行う。具体的には、制御部１５は、表示部５１が設定位置に停止されている状態になったときに、移載部１２が運転できないようにする等の特定制御（インターロック制御等）を行う。一方、制御部１５は、表示部５１が設定位置に停止されていない状態になったときに、移載部１２が運転できるようにする等の特定制御を行う。
【0087】
この場合の特定制御は、前記実施形態１で説明した特定制御、すなわち、移載部１２が運転できないようにする等の特定制御は、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置から取り外された状態を特定配置とした場合と同じ特定制御を行い、移載部１２が運転できるようにする等の特定制御は、表示部５１がアルミフレーム２４ａの装着位置に設置された状態を特定配置とした場合と同じ特定制御を行う。
【0088】
〔まとめ〕
以上のように、本発明の態様１に係る移載システムは、物品を移載位置に搬送する搬送部と、前記移載位置に搬送された前記物品を保持して移載する移載部と、前記移載位置に搬送された前記物品を作業者により移載する手作業移載時に、前記作業者へ移載情報を表示する移動式の表示部と、前記表示部の配置に基づいて前記移載部の制御を行う制御部と、を備える。
以上のように、本発明の態様１に係る移載システムは、物品を移載位置に搬送する搬送部と、前記移載位置に搬送された前記物品を保持して移載する移載部と、前記移載位置に搬送された前記物品を作業者により移載する手作業移載時に、前記作業者へ移載情報を表示する移動式の表示部と、前記表示部の配置に基づいて前記移載部の制御を行う制御部と、を備える。
【0089】
上記の構成によると、移動式の表示部の配置に基づいて移載部の運転が制御されるため、例えば手作業移載時に作業者が表示部を目視し易い位置に移動させた状態では移載部が運転できないようにするなどの制御（インターロック制御）が可能となる。これにより、手作業移載時に移載部が誤って運転を開始することを回避することができる。従って、前記構成によれば、作業者の安全性を確保しつつ、表示部のレイアウトの自由度を向上させることができる。
【0090】
本発明の態様２に係る移載システムは、上記態様１において、前記表示部が特定配置となったことを検知する検知部を備え、前記制御部は、前記検知部による検知結果に基づいて、前記移載部の制御を行ってもよい。これにより、表示部が特定配置になっているか否かの検知結果に基づいて、移載部を制御することができる。
【0091】
本発明の態様３に係る移載システムは、上記態様２において、前記制御部は、前記検知部によって前記特定配置を検知したことにより、前記移載部に対して特定制御を行ってもよい。これにより、表示部が特定配置になった場合に、特定制御に応じた動作を移載部に実行させることができる。
【0092】
本発明の態様４に係る移載システムは、上記態様１～３において、前記表示部を支持しつつ前記表示部の配置を変更可能な支持部を備え、前記制御部は、前記支持部による前記表示部の配置が特定配置となることにより、前記移載部に対して特定制御をおこなってもよい。これにより、表示部が特定配置になった場合に、特定制御に応じた動作を移載部に実行させることができる。
【0093】
本発明の態様５に係る移載システムは、上記態様３・４において、前記特定制御は、前記移載部の停止、又は前記移載部を予め定めた退避状態に変更したうえでの停止であってもよい。これにより、表示部が特定配置になった場合に、移載部を自動停止、又は予め定めた退避状態に変更したうえで移載部を自動停止させることができる。
【0094】
本発明の態様６に係る移載システムは、上記態様３・４において、前記特定制御は、前記移載部が前記物品を自動的に移載する自動運転モードにあるときに、前記自動運転モードの中断である請求項３又は４に記載の移載システム。
【0095】
本発明の態様７に係る移載システムは、上記態様３・４において、前記特定制御は、前記移載部の、前記物品を自動的に移載する自動運転モードから、前記作業者による前記物品の手作業移載を許容する手動運転モードへの切替であってもよい。これにより、表示部が特定配置になった場合に、移載部のモードを自動運転モードから手動運転モードへ自動で切り替えることができる。
【0096】
本発明の態様８に係る移載システムは、上記態様６・７において、前記制御部は、前記特定制御を実行した後、前記表示部の配置が前記特定配置から外れた場合に、前記移載部を前記自動運転モードへ復帰させてもよい。これにより、表示部が特定配置から外れた場合に、移載部のモードを手動運転モードから自動運転モードへ自動で復帰させることができる。
【0097】
本発明の態様９に係る移載システムは、上記態様３・４において、前記特定制御は、前記移載部の動作の開始であってもよい。これにより、表示部が特定配置になった場合に、移載部の動作を開始できるので、自動移載を実行できる。
【0098】
本発明の態様１０に係る移載システムは、上記態様３・４において、前記特定制御は、前記移載部が前記物品を自動的に移載する自動運転モードが中断しいているときに、前記自動運転モードの再開であってもよい。これにより、表示部が特定配置になった場合に、手動運転モードから、一時的に停止していた自動運転モードを再開し、移載部を自動で運転させることができる。
【0099】
本発明の態様１１に係る移載システムは、上記態様３・４において、前記特定制御は、前記作業者による前記物品の手作業移載を許容する手動運転モードから、前記移載部が前記物品を自動的に移載する自動運転モードへの切替であってもよい。これにより、表示部が特定配置になった場合に、移載部のモードを手動運転モードから自動運転モードへ自動で切り替えることができる。
【0100】
本発明の態様１２に係る移載システムは、上記態様１１において、前記制御部は、前記特定制御を実行した後、前記表示部の配置が前記特定配置から外れた場合に、前記移載部を前記手動運転モードへ復帰させてもよい。これにより、表示部５１が特定配置から外れた場合に、移載部１２のモードを自動運転モードから手動運転モードへ自動で復帰させることができる。
【0101】
本発明の態様１２に係る移載システムは、上記態様２～１２において、前記特定配置は、前記移載部の移動可能領域内に前記表示部が配置されていてもよい。これにより、移動可能領域内に表示部が配置された場合に、特定制御に応じた動作を移載部に実行させることができる。
【0102】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0103】
２ 物品
１１ 搬送部
１１ａ・１１ｂ 搬入用コンベア
１１ｃ・１１ｄ 搬出用コンベア
１１ｅ 移動機構
１１ｆ 筐体
１２ 移載部
１２ａ ピッキングヘッド（保持部）
１２ｂ 駆動部
１２ｃ 固定レール
１２ｄ 第１可動レール
１２ｅ 第２可動レール
１２ｆ 支持アーム
１３ カメラ部
１３ａ 第１カメラ
１３ｂ 第２カメラ
１４ 支持フレーム
１４ａ 柱部材
１４ｂ 柱部材
１４ｃ 桁部材
１４ｄ 補強部材
１４ｅ 固定部材
１４ｆ 固定部材
１４ｇ 梁部材
１４ｈ 梁部材
１５ 制御部
１６ 端末部
１６ａ 入力部
１６ｂ 表示部
１７ 第１容器
１８ 第２容器
２１ 横ガード部
２２ 透明板
２３ 枠部材
２４ 前ガード部
２４ａ アルミフレーム
２５ 作業エリア
２６ 固定式ガード部
２６ａ 固定部材
２７ 可動式ガード部
３１ 透明板
３２ 枠部材
３３ 固定用枠部材
３３ａ 固定部材
３４ 可動部材
３５ 透明板
３６ 枠部材
４１ 後ガード部
４２ 透明板
４３ 枠部材
４３ａ 固定部材
４４・４５ 補強部材
５１ 表示部
５１ａ把手
５２ 第１検知部
５３ 設置部
５４ 第２検知部
５５ 第３検知部
５６ 第４検知部
６１ 支持アーム
６１ａ 第１支持棒
６１ｂ 第２支持棒
６１ｃ 回転軸
６２ 支持部
７２ 突起付反転ブラケット
７２ａ 突起部
７３ 可動式取付板
７４ フリースライドロック
７５ ストッパー
７６ ガイド部
７７ 板状部材
１０１ 移載システム
１０２ 移載システム
１０３ 移載システム
Ｐ１ 第１移載位置
Ｐ２ 第２移載位置
Ｑ 移動可能領域
Ｓ 作業者
１１ 搬送部
１１ａ・１１ｂ 搬入用コンベア
１１ｃ・１１ｄ 搬出用コンベア
１１ｅ 移動機構
１１ｆ 筐体
１２ 移載部
１２ａ ピッキングヘッド（保持部）
１２ｂ 駆動部
１２ｃ 固定レール
１２ｄ 第１可動レール
１２ｅ 第２可動レール
１２ｆ 支持アーム
１３ カメラ部
１３ａ 第１カメラ
１３ｂ 第２カメラ
１４ 支持フレーム
１４ａ 柱部材
１４ｂ 柱部材
１４ｃ 桁部材
１４ｄ 補強部材
１４ｅ 固定部材
１４ｆ 固定部材
１４ｇ 梁部材
１４ｈ 梁部材
１５ 制御部
１６ 端末部
１６ａ 入力部
１６ｂ 表示部
１７ 第１容器
１８ 第２容器
２１ 横ガード部
２２ 透明板
２３ 枠部材
２４ 前ガード部
２４ａ アルミフレーム
２５ 作業エリア
２６ 固定式ガード部
２６ａ 固定部材
２７ 可動式ガード部
３１ 透明板
３２ 枠部材
３３ 固定用枠部材
３３ａ 固定部材
３４ 可動部材
３５ 透明板
３６ 枠部材
４１ 後ガード部
４２ 透明板
４３ 枠部材
４３ａ 固定部材
４４・４５ 補強部材
５１ 表示部
５１ａ把手
５２ 第１検知部
５３ 設置部
５４ 第２検知部
５５ 第３検知部
５６ 第４検知部
６１ 支持アーム
６１ａ 第１支持棒
６１ｂ 第２支持棒
６１ｃ 回転軸
６２ 支持部
７２ 突起付反転ブラケット
７２ａ 突起部
７３ 可動式取付板
７４ フリースライドロック
７５ ストッパー
７６ ガイド部
７７ 板状部材
１０１ 移載システム
１０２ 移載システム
１０３ 移載システム
Ｐ１ 第１移載位置
Ｐ２ 第２移載位置
Ｑ 移動可能領域
Ｓ 作業者
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】