特開 2024-50095 自動ドア装置、自動ドア用センサ、方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024050095

(43)【公開日】2024-04-10

(54)【発明の名称】自動ドア装置、自動ドア用センサ、方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/74 20150101AFI20240403BHJP

【ＦＩ】

E05F15/74

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022156713

(22)【出願日】2022-09-29

(71)【出願人】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】堀本 真生

(72)【発明者】

【氏名】清政 良有

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA02

2E052BA06

2E052CA06

2E052EA15

2E052EA16

2E052EB01

2E052EC02

2E052GA06

2E052GB02

(57)【要約】

【課題】検知エリア内で複数の検知対象が検知された場合に、検知された複数の検知対象を適切に区別できる自動ドア装置の技術を提供することを目的とする。
【解決手段】ある態様の自動ドア装置１００は、開口部周辺に複数の検知スポットからなる検知エリアを有し人又は物である検知対象を検知する起動センサ４と、検知状態の１つ又は複数の検知スポットからなる検知ブロックの形状に基づいて基準点を生成する基準点生成部８４と、検知エリア内において複数の検知ブロックが存在するときに検知ブロックのそれぞれの基準点に基づいて各検知ブロックの間を区画する区画線を生成する区画線生成部８５と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

開口部周辺に複数の検知スポットからなる検知エリアを有し人又は物である検知対象を検知する起動センサと、
検知状態の１つ又は複数の前記検知スポットからなる検知ブロックの形状に基づいて基準点を生成する基準点生成部と、
前記検知エリア内において複数の前記検知ブロックが存在するときに前記検知ブロックのそれぞれの前記基準点に基づいて各検知ブロックの間を区画する区画線を生成する区画線生成部と、
を備える、
自動ドア装置。

【請求項2】

前記基準点生成部は前記検知ブロックのなす図形の重心を前記基準点とする、
請求項１に記載の自動ドア装置。

【請求項3】

前記区画線生成部は前記検知された複数の検知対象についての前記基準点を繋ぐ線分の垂線を前記区画線として前記線分上に生成する、
請求項１に記載の自動ドア装置。

【請求項4】

前記基準点生成部は単位時間毎に前記基準点を再生成し、
前記区画線生成部は前記再生成された基準点に基づいて前記区画線を再生成する、
請求項１に記載の自動ドア装置。

【請求項5】

前記検知エリアは複数の検知領域に区分され、
前記検知ブロックの位置の推移に関する推移情報を記憶する記憶部と、
前記推移情報に基づいて前記検知対象が前記検知エリアに進入した直後に検知状態に変化した前記検知スポットからなる前記検知ブロックの属する前記検知領域である最先検知領域と前記検知対象が前記検知エリアから退出する直前に検知状態であった前記検知スポットからなる前記検知ブロックの属する前記検知領域である最後検知領域とを特定する特定部と、
前記最先検知領域及び前記最後検知領域に基づいて前記検知対象の動線を識別する動線識別部と、
をさらに備え、
前記特定部は、前記検知エリア内において複数の前記検知ブロックが存在する場合、前記区画線を基準として一方側にある前記検知ブロックの位置の推移と他方側にある前記検知ブロックの位置の推移とを特定し、その特定した各推移に基づいて前記一方側にある検知ブロックと前記他方側にある検知ブロックについての前記最先検知領域及び前記最後検知領域をそれぞれ特定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の自動ドア装置。

【請求項6】

開口部周辺に複数の検知スポットからなる検知エリアを有し人又は物である検知対象を検知する検知部と、
検知状態の１つ又は複数の前記検知スポットからなる検知ブロックの形状に基づいて基準点を生成する基準点生成部と、
前記検知エリア内において複数の前記検知ブロックが存在するときに前記検知スポットの塊のそれぞれの前記基準点に基づいて前記検知対象の間を区画する区画線を生成する区画線生成部と、
を備える、
自動ドア用センサ。

【請求項7】

開口部周辺に設けられた複数の検知スポットからなる検知エリアにおいて人又は物である検知対象を検知するステップと、
検知状態の１つ又は複数の前記検知スポットからなる検知ブロックの形状に基づいて基準点を生成するステップと、
前記検知エリア内において複数の前記検知ブロックが存在するときに前記検知ブロックのそれぞれの前記基準点に基づいて前記検知対象の間を区画する区画線を生成するステップと、
を備える、
自動ドア装置に用いられる方法。

【請求項8】

自動ドア装置に用いられるプログラムであって、
コンピュータに、
開口部周辺に設けられた複数の検知スポットからなる検知エリアにおいて人又は物である検知対象を検知するステップと、
検知状態の１つ又は複数の前記検知スポットからなる検知ブロックの形状に基づいて基準点を生成するステップと、
前記検知エリア内において複数の前記検知ブロックが存在するときに前記検知ブロックのそれぞれの前記基準点に基づいて前記検知対象の間を区画する区画線を生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動ドア装置、自動ドア用センサ、方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

センサを用いて自動ドアの入退場者を計数する装置が知られている。例えば、特許文献１には、ドアを開閉作動させるためのモータを有する自動ドアの入退場者計数装置が記載されている。この装置は、通行体を検出する建物の内外に設置されるセンサと、通行体がドアに挟まれることを防止するための補助センサを備え、センサの信号により駆動装置を制御する。この装置は、これらのセンサにより通行体の移動方向と通行体がドアを通過したこととを検知して、その検知結果から通行体を計数する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－２１６１００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の装置は、内外センサ、補助センサが時系列的に通行者を検知することによって入退場者を計数可能であるが、検知エリア内で複数の検知対象が検知された場合に各検知対象を適切に区別することが難しい。

【0005】

本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、したがって、検知エリア内で複数の検知対象が検知された場合に、検知された複数の検知対象を適切に区別できる自動ドア装置の技術を提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動ドア装置は、開口部周辺に複数の検知スポットからなる検知エリアを有し人又は物である検知対象を検知する起動センサと、検知状態の１つ又は複数の前記検知スポットからなる検知ブロックの形状に基づいて基準点を生成する基準点生成部と、前記検知エリア内において複数の前記検知ブロックが存在するときに前記検知ブロックのそれぞれの前記基準点に基づいて各検知ブロックの間を区画する区画線を生成する区画線生成部と、を備える
。

【0007】

本発明の他の態様の自動ドア用センサは、開口部周辺に複数の検知スポットからなる検知エリアを有し人又は物である検知対象を検知する検知部と、検知状態の１つ又は複数の前記検知スポットからなる検知ブロックの形状に基づいて基準点を生成する基準点生成部と、前記検知エリア内において複数の前記検知ブロックが存在するときに前記検知スポットの塊のそれぞれの前記基準点に基づいて前記検知対象の間を区画する区画線を生成する区画線生成部と、を備える。

【0008】

本発明のさらに他の態様の自動ドア装置に用いられる方法は、開口部周辺に設けられた複数の検知スポットからなる検知エリアにおいて人又は物である検知対象を検知するステップと、検知状態の１つ又は複数の前記検知スポットからなる検知ブロックの形状に基づいて基準点を生成するステップと、前記検知エリア内において複数の前記検知ブロックが存在するときに前記検知ブロックのそれぞれの前記基準点に基づいて前記検知対象の間を区画する区画線を生成するステップと、を備える。

【0009】

本発明のさらに他の態様の自動ドア装置に用いられるプログラムは、コンピュータに、開口部周辺に設けられた複数の検知スポットからなる検知エリアにおいて人又は物である検知対象を検知するステップと、検知状態の１つ又は複数の前記検知スポットからなる検知ブロックの形状に基づいて基準点を生成するステップと、前記検知エリア内において複数の前記検知ブロックが存在するときに前記検知ブロックのそれぞれの前記基準点に基づいて前記検知対象の間を区画する区画線を生成するステップと、を実行させるためのプログラムである。

【0010】

なお、以上の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、検知エリア内で複数の検知対象が検知された場合に、検知された複数の検知対象を適切に区別できる自動ドア装置の技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態の自動ドア装置を概略的に示す正面図である。

【図2】図１の自動ドア装置を概略的に示すブロック図である。

【図3】図１の自動ドア装置の検知エリアの一例を示す模式図である。

【図4】複数の検知対象の移動推移の一例を示す模式図である。

【図5】図４に示す複数の検知対象の移動推移に対応する検知ブロックとその軌跡を示す図である。

【図6】実施形態の自動ドア装置の処理を例示するフローチャートである。

【図7】基準点及び区画線の生成手法を例示する図である。

【図8】基準点及び区画線の再生成手法について説明するための図である。

【図9】複数の検知対象の移動推移の別の一例を示す図である。

【図10】図９に示す複数の検知対象の移動推移に対応する検知ブロックの軌跡を示す図である。

【図11】複数の検知領域に区分された検知エリアの一例を示す模式図である。

【図12】動線パターンの第１の例を示す模式図である。

【図13】動線パターンの第２の例を示す模式図である。

【図14】動線パターンの第３の例を示す模式図である。

【図15】動線パターンの第４の例を示す模式図である。

【図16】図１６（ａ）は複数の検知対象が接近して横並びの状態で各検知ブロックが合流した状態を例示する図であり、図１６（ｂ）は複数の検知対象が接近して縦並びの状態で各検知ブロックが合流した状態を例示する図である。

【図17】検知エリア内に３つの検知対象が存在する場合において基準点及び区画線の生成手法を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

【0014】

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部または全部を集約して設けてもよく、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部または全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

【0015】

また、共通点のある別々の構成要素には、名称の冒頭に「第１、第２」等と付して区別し、総称するときはこれらを省略する。また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0016】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態及び変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。同一または同等の要素であって、アルファベット符号が付された要素が複数ある場合に、これらを区別する場合は符号の末尾に数字１、２、３・・付し、総称するときは数字を省く。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0017】

実施形態
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る自動ドア装置１００を説明する。図１は、実施形態の自動ドア装置１００を概略的に示す正面図である。図１に示す自動ドア装置１００は、両引分け戸タイプであり、２枚の扉９が左右に自動的に開閉する。扉９は、左右一対であり、開口部２３を挟んで左右に間隔を開けて固定配置されたフィックス２２に沿って往復移動可能に構成され、開口部２３を開閉する。一例として、自動ドア装置１００は、駅、ホテル、デパート、病院、老人保健施設等の各種施設において、空間を仕切る壁等の開口を開閉するための扉を開閉動作させる装置である。

【0018】

以下、自動ドア装置１００の開閉方向に沿った方向を左右方向という。図１のように自動ドア装置１００を正面視で、向かって左側を「左」、「左方」といい、向かって右側を「右」、「右方」という。また、自動ドア装置１００の見込み方向に沿った方向を前後方向という。自動ドア装置１００から手前側を「前」、「前方」といい、前後方向に自動ドア装置１００の向こう側を「後」、「後方」という。図１では、開口部２３およびフィックス２２の前側から後側にわたって検知エリア７０が配置されている。また、左右方向の寸法を「左右幅」と、前後方向の寸法を「前後幅」ということがある。このような方向の表記は自動ドア装置１００の姿勢を制限するものではなく、自動ドア装置１００は、任意の姿勢で使用され得る。

【0019】

扉９は、左右それぞれの戸先が突き合わされるように接触して開口部２３が閉ざされた全閉状態となる。扉９は、両側の戸先が互いに離れるように移動し、戸先がフィックス２２の開口部２３側の端部付近まで移動して停止し、開口部２３が開いた全開状態となる。なお、自動ドア装置１００は、両引分け戸タイプのほか、片引き戸タイプ等のものであってもよい。

【0020】

自動ドア装置１００は、自動ドア用センサ１０と、扉９を開閉駆動する自動ドア駆動装置９０とを備える。自動ドア用センサ１０は、主に起動センサ４を含む。起動センサ４は、開口部２３周辺に検知エリア７０を有し人又は物（以下、「検知対象」という）を検知する。

【0021】

起動センサ４は、例えば開口部２３の上方の無目１６に配置されており、無目１６における配置位置から斜め下方に向けて赤外光を投受光し、例えば、扉９へ進入してくる検知対象を検知し、起動信号を出力する。起動センサ４の詳細については後述する。

【0022】

補助光電センサ３０は、開口部２３において検知対象を検知する開口検知部として機能する。補助光電センサ３０は、開口部２３の前後にわたる検知対象の移動を検知することにより、検知対象が開口部２３を通過したかどうかを検知できる。一例として、補助光電センサ３０は、光電方式による検知装置であり、フィックス２２の開口部２３の近傍に配置された投光器３０１および受光器３０２を有している。補助光電センサ３０は、投光器３０１と受光器３０２の間に通った光線が遮られることを検知しており、扉９の軌道上に人または物体が存在していることを示す検知情報を、通信部８８を介してドアコントローラ９１へ送信する。尚、補助光電センサ３０は、光電方式の他、無目１６に取り付けられる光線反射方式または超音波方式による検知装置等であってもよい。

【0023】

図１に示すように、自動ドア駆動装置９０は、ドアコントローラ９１と、ドアエンジン９２と、を含む。ドアコントローラ９１は、自動ドア用センサ１０からの制御情報に基づいて扉９を開閉するようにドアエンジン９２を制御する。自動ドア用センサ１０からの制御情報を伝送する伝送路９６に限定はないが、この例の伝送路９６は、装置内バス（例えば、ＣＡＮ：Controller Area Network）を含む。ドアエンジン９２は、ドアコントローラ９１の制御に基づいて、駆動モータ（不図示）を回転させて扉９を開閉駆動する。

【0024】

ドアコントローラ９１は、自動ドア用センサ１０から起動信号を受信するとドアエンジン９２のモータ（不図示）を作動させて扉９が全開状態となるまで駆動する。ドアコントローラ９１は、扉９が全開状態に変化した後、一定時間、全開状態を保持し、ドアエンジン９２を反転方向へ作動させて扉９が全閉状態となるまで駆動する。ドアコントローラ９１は、補助光電センサ３０からの検知情報を扉９の閉駆動中に受信すると、ドアエンジン９２による扉９の駆動方向を反転し、扉９を全開状態とする。

【0025】

図２は、本発明に係る自動ドア装置１００を概略的に示すブロック図である。図２に示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのプロセッサ、ＣＰＵ、メモリをはじめとする素子や電子回路、機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0026】

図２に示すように、自動ドア装置１００は、自動ドア用センサ１０と、扉９を開閉駆動する自動ドア駆動装置９０と、を備える。自動ドア用センサ１０は、起動センサ４と、補助光電センサ３０と、情報処理部８０と、を備える。

【0027】

図３も参照して起動センサ４を説明する。図３は、複数の検知スポット７１からなる検知エリア７０の一例を示す模式図である。図３は、床面における検知エリア７０を示す。起動センサ４は、複数の検知スポット７１を有する検知エリア７０において検知対象を検知する。この例の起動センサ４は、赤外線を検知エリア７０に投光し、検知対象からの反射光を受光する赤外線反射式センサである。

【0028】

検知エリア７０は、床面から起動センサ４が配置される無目１６や天井に至る立体的な範囲を有する。検知エリア７０は、扉９の移動方向に平行な左右方向に１２列並び、扉９の移動方向に直交する前後方向に１２行並ぶようにマトリックス状に配列された複数の検知スポット７１で構成される。各行は、前側から後側に向かって第１行、第２行、・・・第１１行、第１２行が割り当てられている。各列は、左側から右側に向かってＡ列、Ｂ列、・・・Ｋ列、Ｌ列が割り当てられている。実施形態では、第６行と第７行との間に開口部２３が設けられており、第６行と第７行との間を扉９が移動する。

【0029】

各検知スポット７１には、行列の位置に対応してアドレス１Ａ、１Ｂ、・・・、１２Ｋ、１２Ｌが割り当てられている。割り当てられた各アドレスは、各検知スポット７１の位置情報に相当している。尚、各検知スポット７１の形状および検知エリア７０全体の形状は、円形、楕円、長方形、矩形以外の多角形であってもよい。検知スポット７１は、上述のように様々な形状であってもよく、センサ方式等によっても形状が変わり、検知エリア７０を複数の部分に分割した個々の領域を意味する。逆に、複数の検知スポット７１によって全体として検知エリア７０が形成されると考えてもよい。

【0030】

自動ドア用センサ１０は、検知エリア７０の各検知スポット７１が検知対象を検知したときに扉９を開閉するための起動信号を生成する。

【0031】

起動センサ４は、単一の検知部（例えば、赤外線反射式センサ）によって検知エリア７０全体を検知するようにしてもよいが、実施形態の起動センサ４は、第１及び第２検知部４１及び４２と、統合部４３と、を備える。第１検知部４１は、第１行～第６行に属する検知スポット７１において検知対象を検知するように、無目１６の前側に配置される。第２検知部４２は、第７行～第１２行に属する検知スポット７１において検知対象を検知するように、無目１６の後側に配置される。統合部４３は、第１検知部４１および第２検知部４２の検知信号を統合し、検知エリア７０全体の検知信号として情報処理部８０に出力する。例えば、第１検知部４１及び統合部４３は室内側に設けられ、第２検知部４２は室外側に設けられる。

【0032】

図２に示すように、情報処理部８０は、入力部８１と、開閉処理部８２と、特定部８３と、基準点生成部８４と、区画線生成部８５と、動線識別部８６と、記憶部８７と、通信部８８と、を備える。

【0033】

入力部８１は、起動センサ４から、後述する複数の検知スポット７１の各検知スポット７１における検知レベルを順次取得する。この例では、入力部８１は、統合部４３で統合された検知エリア７０全体の検知信号を順次取得する。また、入力部８１は、補助光電センサ３０の検知結果を取得する。

【0034】

開閉処理部８２は、入力部８１の取得結果に基づいて、検知スポット７１における検知レベルが所定の範囲以内にある場合に、検知対象が存在していると判定し、起動信号を生成する。各検知スポット７１で検知対象が存在すると判定された状態を検知状態といい、検知状態でない状態を非検知状態という。

【0035】

特定部８３は、検知対象が検知エリア７０に進入した直後に検知状態に変化した検知スポット７１からなる検知ブロック７２の属する検知領域である最先検知領域と、検知対象が検知エリア７０から退出する直前に検知状態であった検知スポット７１からなる検知ブロック７２の属する検知領域である最後検知領域と、を特定する。特定部８３は、検知ブロック７２の軌跡を特定する。検知ブロック７２及び検知領域については後述する。

【0036】

基準点生成部８４は、検知ブロック７２の形状に基づいて基準点を生成する。区画線生成部８５は、検知エリア７０内において複数の検知ブロック７２が存在するときに検知ブロック７２のそれぞれの基準点に基づいて検知対象の間を区画する区画線を生成する。基準点生成部８４及び区画線生成部８５における処理の詳細については後述する。

【0037】

動線識別部８６は、検知エリア７０内での検知対象の動線を識別する。

【0038】

記憶部８７は、入力情報や中間処理情報を時系列的に記憶する。特に、記憶部８７は、検知ブロック７２の位置の推移を示す推移情報を記憶する。推移情報は、時間の経過につれて変化する検知ブロック７２の位置に関する情報であり、時系列的な検知ブロック７２の位置情報等を含む。記憶部８７は、本発明の各種処理を実行するためのプログラムや後述する各動線のパターンを個別に累積的にカウントしたカウント数（以下、「判断回数」という）を記憶する。通信部８８は、開閉処理部８２の起動信号を自動ドア駆動装置９０のドアコントローラ９１に送信する。

【0039】

図３は、単一の検知対象Ｘによって単一の検知スポット７１が検知状態になる場合を示している。符号Ｘ－１は、検知対象Ｘが検知エリア７０に進入した直後の状態を示す。特に、符号Ｘ－１は、検知対象Ｘが検知エリア７０で最先に検知された状態ともいえる。符号Ｘ－２は、検知対象Ｘが検知エリア７０から退出する直前の状態を示す。特に、符号Ｘ－２は、検知対象Ｘが検知エリア７０で最後に検知された状態ともいえる。なお、図３の斜線のハッチング部は、検知ブロック７２を示している。以下の図でも同様である。

【0040】

検知エリア７０の複数の検知スポット７１のうち検知状態の１以上の検知スポット７１からなるブロックを検知ブロック７２という。検知エリア７０内で検知対象が移動することにより、検知ブロック７２は、仮想的に、検知エリア７０に移動の軌跡を形成する。

【0041】

単一の検知対象Ｘであっても複数の検知スポット７１が検知状態になることがあり、この場合、検知対象Ｘは、検知状態の複数の検知スポット７１からなる検知ブロック７２をなす。２以上の検知スポット７１からなる検知ブロック７２は、互いに所定の距離（以下「閾値」という）よりも接近して位置する検知スポット７１の集合である。この例の検知ブロック７２は、互いに隣接している２以上の検知スポット７１で構成される。ここでの閾値は単一の検知スポット７１の幅に相当する距離である。

【0042】

図４は、複数の検知対象Ｘ及びＹの移動推移の一例を示す模式図である。図４において、符号Ｘ－１、Ｙ－１は、検知対象Ｘ及びＹが検知エリア７０に進入した直後の状態を示す。特に、符号Ｘ－１、Ｙ－１は、検知対象Ｘ及びＹが検知エリア７０で最先に検知された状態ともいえる。符号Ｘ－２、Ｙ－２は、検知対象Ｘ及びＹが開口部２３の前側近傍に進んだ状態を示し、符号Ｘ－３、Ｙ－３は、検知対象Ｘ及びＹが開口部２３の後側近傍に進んだ状態を示す。符号Ｘ－４、Ｙ－４は、検知対象Ｘ及びＹが検知エリア７０から退出する直前の状態を示す。特に、符号Ｘ－４、Ｙ－４は、検知対象Ｘ及びＹが検知エリア７０で最後に検知された状態ともいえる。

【0043】

図５は、図４に示す複数の検知対象Ｘ及びＹの移動推移に対応する検知ブロック７２とその軌跡７３、７４を示す図である。

【0044】

図５に示すように、検知対象Ｘ及びＹがほぼ同時期に開口部２３を通過する場合、開口部２３の近傍で検知対象Ｘ及びＹが上記閾値よりも接近してしまう場合がある。その結果、検知対象Ｘ及びＹによってそれぞれ検知状態になった検知スポット７１からなる２つの検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙが互いに隣接して２つの検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙの境界を判別することが難しくなる。つまり、この範囲では、２つの検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙは互いに結合されて一体化される。このように、複数の検知ブロック７２が閾値よりも接近して一体化されることを、複数の検知ブロック７２が合流するといい、複数の検知ブロック７２が合流した状態を合流状態という。

【0045】

一方、複数の検知ブロック７２が合流した後、検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙが閾値以上に離れると、境界を判別可能になる。このように、合流状態の複数の検知ブロック７２が閾値以上に離れることを複数の検知ブロック７２が分岐するという。

【0046】

複数の検知ブロック７２が合流した後に分岐した場合、分岐後の複数の検知ブロック７２と、検知対象Ｘ及びＹとの対応関係を判別することが困難である。換言すると、合流及び分岐があると、合流前の複数の検知ブロック７２と、分岐後の複数の検知ブロック７２とが断絶して、これらの対応関係が不明となり、これらを連続的に扱うことが難しくなる。

【0047】

上記を踏まえて、図６を参照して、本実施形態の自動ドア装置１００の処理Ｓ１００を説明する。図６は、本実施形態の自動ドア装置１００の処理Ｓ１００を示すフローチャートである。以下の各ステップＳ１０１～Ｓ１０９では、起動センサ４は検知データを情報処理部８０に順次出力し続けているものとする。

【0048】

ステップＳ１０１で、特定部８３は、検知スポット７１が非検知状態から検知状態に変化したかどうかを判定する。検知スポット７１が非検知状態のまま変化しない場合（ステップＳ１０１のＮ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０１の先頭に戻り、ステップＳ１０１を繰り返す。検知スポット７１が検知状態に変化した場合（ステップＳ１０１のＹ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０２に進む。

【0049】

ステップＳ１０２で、特定部８３は、検知エリア７０において検知ブロック７２が複数存在するかどうかを判定する。このステップで、例えば、特定部８３は、検知エリア７０において閾値以上に離れた複数の検知スポット７１が存在する場合に、複数の検知ブロック７２が存在すると判断できる。この場合の閾値は単一の検知スポット７１の幅に相当する距離である。つまり、特定部８３は、複数の検知ブロック７２の間に非検知状態の検知スポット７１が介在する場合に、複数の検知ブロック７２が存在すると判断できる。複数の検知ブロック７２が存在する場合（ステップＳ１０２のＹ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０３に進む。複数の検知ブロック７２が存在しない場合（ステップＳ１０２のＮ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０５に進む。

【0050】

ステップＳ１０３で、基準点生成部８４は、各検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙについて各基準点ＰＸ及びＰＹを生成する。図７は、基準点Ｐの生成手法を例示する図である。図７に示すように、本実施形態の基準点生成部８４は、各検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙのなす図形（図７の例では長方形）の重心を各検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙについての基準点ＰＸ及びＰＹとする。その後、処理Ｓ１００はステップＳ１０４に進む。

【0051】

ステップＳ１０４で、区画線生成部８５は、各基準点に基づいて検知対象Ｘ及びＹの間を区画する区画線Ｔを生成する。図７は、区画線Ｔの生成方法も例示する。図７に示すように、本実施形態の区画線生成部８５は、検知された検知対象Ｘ及びＹについての各基準点ＰＸ及びＰＹを繋ぐ線分Ｓの垂線を区画線Ｔとして線分Ｓ上に生成する。図７の例では、垂線Ｔは線分Ｓの垂直二等分線である。その後、処理Ｓ１００はステップＳ１０５に進む。

【0052】

ステップＳ１０５で、記憶部８７は、推移情報を記憶する。例えば、記憶部８７は、そのときの各検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙの位置を推移情報として記憶する。記憶部８７は、ステップＳ１０４を経由して区画線Ｔが生成された場合には、各検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙの位置とともに区画線Ｔの位置も記憶する。

【0053】

ステップＳ１０６で、特定部８３は、全ての検知スポット７１が非検知状態に変化したかどうかを判定する。検知状態の検知スポット７１がある場合（ステップＳ１０６のＮ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０２の先頭に戻り、全ての検知スポット７１が検知状態に変化するまでステップＳ１０２～Ｓ１０５を繰り返す。したがって、基準点生成部８４は単位時間毎（例えば、数ｍｓ毎）に基準点を再生成し、区画線生成部８５は再生成された基準点に基づいて区画線を再生成することになる。

【0054】

ステップＳ１０６で検知状態の検知スポット７１がある場合（ステップＳ１０６のＮ）に繰り返されるステップＳ１０２～Ｓ１０５における基準点Ｐ及び区画線Ｔの再生成手法について説明する。図８は、基準点Ｐ及び区画線Ｔの再生成手法について説明するための図である。ステップＳ１０２で、特定部８３は、区画線Ｔが既に生成されている場合には、複数の検知ブロック７２が存在すると判断できる。複数の検知ブロック７２が存在する場合（ステップＳ１０２のＹ）、ステップＳ１０３で、基準点生成部８４は、ステップＳ１０２～Ｓ１０５についての１つ前の処理ループで生成された区画線Ｔ１に基づいて各検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙについての新たな基準点ＰＸ２及びＰＹ２を再生成する。例えば、基準点生成部８４は、区画線Ｔ１を基準として一方側にある検知ブロック７２によって検知ブロック７２Ｘについての新たな基準点ＰＸ２を再生成し、区画線Ｔ１を基準として他方側にある検知ブロック７２によって検知ブロック７２Ｙについての基準点ＰＹ２を再生成する。その後、ステップＳ１０４で、区画線生成部８５は、再生成した基準点ＰＸ２及びＰＹ２に基づいて、新たな区画線Ｔ２を再生成する。全ての検知スポット７１が非検知状態に変化するまで区画線Ｔの再生成を繰り返して、推移情報として検知ブロック７２の位置とともにその対応する区画線Ｔの位置を記憶することにより、検知対象Ｘ及びＹが検知エリア７０に進入してから退出するまでの間、検知対象Ｘ及びＹを適切に区別することが可能となる。

【0055】

全ての検知スポット７１が非検知状態に変化した場合（ステップＳ１０６のＹ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０７に進む。

【0056】

ステップＳ１０７で、特定部８３は、推移情報に基づいて検知ブロック７２の軌跡を特定する。このステップＳ１０７での検知ブロック７２の軌跡の特定手法について、図９、図１０を用いて説明する。図９は、複数の検知対象Ｘ及びＹの移動推移の別の一例を示す図である。図１０は、図９に示す複数の検知対象Ｘ及びＹの移動推移に対応する検知ブロック７２の軌跡７３、７４を示す図である。

【0057】

図９、図１０の例では、検知エリア７０に進入した当初は互いに離れていた複数の検知対象Ｘ及びＹが接近した状態で開口部２３を通過した後、別々の方向に進んでいる。そのため、各検知ブロック７２は、開口部２３を通過する前に合流して一体化し、開口部２３を通過後に分岐している。この場合、合流前の複数の検知ブロック７２と、分岐後の複数の検知ブロック７２との対応関係の判別が難しい。

【0058】

本実施形態の特定部８３は、検知エリア７０において複数の検知対象Ｘ及びＹが存在する場合、推移情報において得られた検知ブロック７２について、区画線Ｔを基準として一方側にある検知ブロック７２を検知対象Ｘについての検知ブロック７２Ｘとして設定し、他方側にある検知ブロック７２を検知対象Ｙについての検知ブロック７２Ｙとして設定する。特定部８３は、この処理を単位時間毎に実行することにより、検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙを区別しながら検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙの位置の推移を適切に求め、それぞれの位置の推移に基づいて検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙの軌跡を特定する。なお、図９の例では、簡略化のため、検知対象Ｘ及びＹについて、それぞれ４つの状態Ｘ－１～Ｘ－４及びＹ－１～Ｙ－４で区画線Ｔによって検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙを区画する処理を実行しているが、実際にはより多くの状態でこの区画処理を実行することが好ましい。なお、特定部８３は、検知エリア７０において複数の検知対象Ｘ及びＹが存在しない場合には、得られた検知ブロック７２の位置の推移に基づいて検知ブロック７２の軌跡を特定する。その後、処理Ｓ１００はステップＳ１０８に進む。

【0059】

ステップＳ１０８で、特定部８３は、検知ブロック７２の軌跡７３、７４に基づいて検知ブロック７２の最先検知領域及び最後検知領域を特定する。検知エリア７０内に複数の検知対象が存在する場合、特定部８３は、軌跡７３、７４毎に最先検知領域及び最後検知領域を特定する。検知エリア７０内に単数の検知対象が存在する場合、特定部８３は、その単数の検知対象についての軌跡に基づいて最先検知領域及び最後検知領域を特定する。

【0060】

図１１を用いて、検知領域について説明する。図１１は、検知エリア７０内の複数の検知領域の一例を示す。図１１に示すように、検知エリア７０は複数の検知領域に区分される。以下の説明では、自動ドア装置１００の前側を室内側とし、自動ドア装置１００の後側を室外側とする。図１１の例では、検知エリア７０は、前側（室内側）の第１行から第６行までが、検知領域Ｄin、検知領域Ｐin、検知領域Ａin、検知領域Ｌinおよび検知領域Ｒinに区分され、後側（室外側）の第７行から第１２行までが、検知領域Ｄout、検知領域Ｐout、検知領域Ａout、検知領域Ｌoutおよび検知領域Ｒoutに区分されている。検知領域の数は、２以上であればよい。

【0061】

検知領域Ｄinは、アドレス６Ａ～６Ｌの検知スポット７１およびアドレス５Ｄ～５Ｉの検知スポット７１からなる。検知領域Ｐinは、アドレス３Ｄ～４Ｉの検知スポット７１からなる。検知領域Ａinは、アドレス１Ｄ～２Ｉの検知スポット７１からなる。検知領域Ｌinは、アドレス１Ｃ～５Ａの検知スポット７１からなる。検知領域Ｒinは、アドレス１Ｌ～５Ｊの検知スポット７１からなる。

【0062】

検知領域Ｄoutは、アドレス７Ａ～７Ｌの検知スポット７１およびアドレス８Ｄ～８Ｉの検知スポット７１からなる。検知領域Ｐoutは、アドレス９Ｄ～１０Ｉの検知スポット７１からなる。検知領域Ａoutは、アドレス１１Ｄ～１２Ｉの検知スポット７１からなる。検知領域Ｌoutは、アドレス８Ａ～１２Ｃの検知スポット７１からなる。検知領域Ｒoutは、アドレス８Ｊ～１２Ｌの検知スポット７１からなる。

【0063】

図１０及び図１１を用いて、最先検知領域及び最後検知領域について説明する。図１０の例では、軌跡７３によると、検知対象Ｘの検知ブロック７２Ｘの始点はアドレス１Ｄ及び１Ｅの検知ブロック７２であるため、検知ブロック７２Ｘの最先検知領域は検知領域Ａinである。検知対象Ｘの検知ブロック７２Ｘの終点はアドレス１２Ｄ及び１２Ｅの検知ブロック７２であるため、検知ブロック７２Ｘの最後検知領域は検知領域Ａoutである。軌跡７４によると、検知対象Ｙの検知ブロック７２Ｙの始点はアドレス１Ｊ及び１Ｋの検知ブロック７２であるため、検知ブロック７２Ｘの最先検知領域は検知領域Ｒinである。検知対象Ｙの検知ブロック７２Ｙの終点はアドレス１２Ｈ及び１２Ｉの検知ブロック７２であるため、検知ブロック７２Ｙの最後検知領域は検知領域Ａoutである。

【0064】

なお、図１０の例では、検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙの始点及び終点のそれぞれが、複数の検知スポット７１からなる検知ブロック７２である。このような場合に、特定部８３は、所定の条件に基づいて、始点および終点の少なくとも一方を単一の検知スポット７１からなる検知ブロック７２と決定してもよい。例えば、特定部８３は、アドレス１Ｄ及び１Ｅからなる検知ブロック７２を分割して、分割した複数の検知ブロック７２のうち他の検知ブロック７２（アドレス１Ｊ及び１Ｋ）から遠い方の検知ブロック７２を始点と決定し、アドレス１Ｊ及び１Ｋからなる検知ブロック７２を分割して、分割した複数の検知ブロック７２のうち他の検知ブロック７２（アドレス１Ｄ及び１Ｅ）から遠い方の検知ブロック７２を始点と決定してもよい。このプロセスは、複数の検知スポット７１からなる終点を単一の検知スポット７１からなる検知ブロック７２と決定する場合にも適用できる。

【0065】

ステップＳ１０８の後、処理Ｓ１００はステップＳ１０９に進む。

【0066】

ステップＳ１０９で、動線識別部８６は、各検知対象についての最先検知領域と最後検知領域とに基づいて検知対象の動線のパターンを識別する。以下、図１２～図１５を参照して、ステップＳ１０９における動線のパターンの識別手法について説明する。

【0067】

図１２は、動線パターンの第１の例を示す模式図である。動線Ｍの始点Ｓを含む最先検知領域が検知領域Ｌin、Ｌout、Ａin、Ａout、Ｒin、Ｒoutのいずれかであり、動線Ｍの終点Ｑを含む最後検知領域が最先検知領域と同じ検知領域である場合、動線識別部８６は、動線パターンをＵターンと判断する。図１４は、Ｕターンと判断される動線パターンの一例を示す。

【0068】

図１３は、動線パターンの第２の例を示す模式図である。動線Ｍの始点Ｓを含む最先検知領域が検知領域Ｌinで動線Ｍの終点Ｑを含む最後検知領域が検知領域Ｒinの場合、最先検知領域が検知領域Ｒinで最後検知領域が検知領域Ｌinである場合、最先検知領域が検知領域Ｌoutで最後検知領域が検知領域Ｒoutの場合および最先検知領域が検知領域Ｒoutで最後検知領域が検知領域Ｌoutである場合、動線識別部８６は、動線パターンを横切りと判断する。図１３は、横切りと判断される動線パターンの一例を示す。

【0069】

図１４は、動線パターンの第３の例を示す模式図である。動線Ｍの始点Ｓを含む最先検知領域が検知領域Ｌin、Ｌout、Ｒin、Ｒoutのいずれかであり、動線Ｍの終点Ｑを含む最後検知領域が検知領域Ａin、Ａoutのいずれかである場合、動線識別部８６は、動線パターンを９０°ターンと判断する。最先検知領域が検知領域Ａin、Ａoutのいずれかであり、最後検知領域が検知領域Ｌin、Ｌout、Ｒin、Ｒoutのいずれかである場合も、動線識別部８６は、動線パターンを９０°ターンと判断する。図１４は、９０°ターンと判断される動線パターンの一例を示す。

【0070】

図１５は、動線パターンの第４の例を示す模式図である。動線Ｍの始点Ｓを含む最先検知領域が検知領域Ｌin、Ａin、Ｒinのいずれかであり、動線Ｍの終点Ｑを含む最後検知領域が検知領域Ｌout、Ａout、Ｒoutのいずれかである場合、動線識別部８６は、動線パターンを退室と判断する。最先検知領域が検知領域Ｌout、Ａout、Ｒoutのいずれかであり、最後検知領域が検知領域Ｌin、Ａin、Ｒinのいずれかである場合、動線識別部８６は、動線パターンを入室と判断する。図１５は、退室または入室と判断される動線パターンの一例を示す。

【0071】

次に、入室および退室の動線形態を説明する。退室の場合であって、最先検知領域が検知領域Ｌinである場合は左方から退室、最先検知領域が検知領域Ｒinである場合は右方から退室、最先検知領域が検知領域Ａinである場合は正面から退室と、退室の動線形態を区分けできる。また、入室の場合であって、最後検知領域が検知領域Ｌinである場合は入室後左方へ進む、最後検知領域が検知領域Ｒinである場合は入室後右方へ進む、最後検知領域が検知領域Ａinである場合は入室後正面へ進むなど、入室の動線形態を区分けできる。

【0072】

また、入室の場合であって、最先検知領域が検知領域Ｌoutである場合は左方から入室、最先検知領域が検知領域Ｒoutである場合は右方から入室、最先検知領域が検知領域Ａoutである場合は正面から入室と、入室の動線形態を区分けできる。また、退室の場合であって、最後検知領域が検知領域Ｌoutである場合は、退室後左方へ進む、最後検知領域が検知領域Ｒoutである場合は退室後右方へ進む、最後検知領域が検知領域Ａoutである場合は退室後正面へ進むなど、退室の動線形態を区分けできる。

【0073】

このように、最先検知領域と最後検知領域との組合せにより、入室および退室の詳細な動線形態を把握することが可能になる。

【0074】

ステップＳ１０９の後、処理Ｓ１００はステップＳ１１０に進む。

【0075】

ステップＳ１１０で、記憶部８７は、各動線パターンを累積的にカウントした判断回数を記憶する。自動ドア装置１００の管理者は、記憶部８７から各動線パターンに関する累積判断回数を任意に取得できる。記憶部８７は、所定のタイミングに達したとき、または自動ドア装置１００の管理者が所定の操作を行ったとき、各累積判断回数をリセットすることができる。ステップＳ１１０の後、処理Ｓ１００はステップＳ１０１の先頭に戻り、ステップＳ１０１～Ｓ１１０のループを繰り返す。上述の各ステップはあくまでも一例であって、各種の変形が可能である。

【0076】

以上のように、実施形態では、基準点生成部８４は検知ブロック７２の形状に基づいて基準点を生成し、区画線生成部８５は検知エリア７０内において複数の検知ブロック７２が存在するときに検知ブロック７２のそれぞれの基準点に基づいて各検知ブロック７２の間を区画する区画線を生成する。本構成によると、区画線を用いることにより、検知エリア７０内において複数の検知ブロック７２が存在する場合であっても複数の検知対象を適切に区別することが可能となる。特に、複数の検知対象Ｘ及びＹが接近して横並びの状態で各検知ブロック７２が合流した場合や（図１６（ａ）参照）、複数の検知対象Ｘ及びＹが接近して縦並びの状態で各検知ブロック７２が合流した場合であっても（図１６（ｂ）参照）、各検知対象に対応する検知ブロック７２間に適切に区画線が配置されるため、複数の検知対象を適切に区別することができる。

【0077】

実施形態では、基準点生成部８４は、検知ブロック７２のなす図形の重心を基準点Ｐとする。本構成によると、区画線Ｔをより適切に生成することができるため、複数の検知対象をより適切に区別することが可能となる。

【0078】

実施形態では、区画線生成部８５は、検知された複数の検知対象についての基準点Ｐを繋ぐ線分Ｓの垂直二等分線を区画線Ｔとして線分Ｓ上に生成する。本構成によると、区画線Ｔをより適切に生成することができるため、複数の検知対象をより適切に区別することが可能となる。

【0079】

実施形態では、基準点生成部８４は単位時間毎に基準点を再生成し、区画線生成部８５は再生成された基準点に基づいて区画線を再生成する。本構成によると、複数の検知対象が移動したとしても、その位置毎に区画線Ｔを適切に生成して複数の検知対象を適切に区別することが可能となる。

【0080】

実施形態では、特定部８３は、推移情報に基づいて最先検知領域と最後検知領域とを特定し、動線識別部８６は最先検知領域及び最後検知領域に基づいて検知対象の動線を識別する。特定部８３は、検知エリア７０内において複数の検知ブロック７２が存在する場合、区画線を基準として一方側にある検知ブロック７２の位置の推移と他方側にある検知ブロック７２の位置の推移とを特定し、その特定した各推移に基づいて一方側にある検知ブロック７２と他方側にある検知ブロック７２についての最先検知領域及び最後検知領域をそれぞれ特定する。本構成によると、複数の検知対象を適切に区別できるため、複数の検知対象の動線を適切に識別することが可能となる。

【0081】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。上述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除などの多くの設計変更が可能である。上述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

【0082】

［変形例］
以下、変形例を説明する。変形例の図面及び説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0083】

実施形態の説明では、検知エリア７０が、開口部２３の前側と後側とに設定された検知スポット７１を有する例を示したが、検知エリア７０は、開口部２３の一方側に設定された検知スポット７１のみを有してもよい。

【0084】

実施形態の説明では、複数の検知部４１、４２が両方とも無目１６に設けられる例を示したが、複数の検知部の４１、４２の一部または全部は、壁や天井など無目１６以外に設けられてもよい。

【0085】

実施形態の説明では、起動センサ４が、開口部２３の前側と後側とに設定された検知スポット７１を複数の検知部４１、４２で検知する例を示したが、起動センサ４は、開口部２３の前側と後側とに設定された検知スポット７１を単一の検知部によって検知する構成であってもよい。

【0086】

実施形態の説明では、検知エリア７０が単一の開口部２３に対して設けられる例を示したが、検知エリア７０は、複数の開口部２３に対して設けられてもよい。例えば、検知エリア７０の一部または全部は、それぞれ自動ドアが設置された複数の開口部２３の間に設けられてもよい。

【0087】

実施形態の説明では、統合部４３が起動センサ４に設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、統合部４３は、情報処理部８０に設けられてもよい。

【0088】

実施形態の説明では、自動ドア用センサが本発明の処理を実行したが、これに限定されず、自動ドア装置に含まれる装置（自動ドア駆動装置など）において本発明の処理が実行されてもよい。

【0089】

実施形態の説明では、検知エリア７０内に２つの検知対象が存在する場合を示したが、検知エリア７０内に３つ以上の検知対象が存在する場合であっても本発明の原理を適用可能である。例えば、図１７を参照して、検知エリア７０内に３つの検知対象Ｘ、Ｙ、Ｚが存在する場合について説明する。図１７に示すように、基準点生成部８４は検知対象Ｘ、Ｙ、Ｚの検知ブロック７２Ｘ、７２Ｙ、７２Ｚのそれぞれについて基準点ＰＸ、ＰＹ、ＰＺを生成し、区画線生成部８５は検知対象Ｘ及びＹ、検知対象Ｙ及びＺ、検知対象Ｚ及びＸの間で区画線Ｔをそれぞれ生成する。これにより、検知対象Ｘ、Ｙ、Ｚを適切に区別することが可能となる。

【0090】

実施形態の説明では、軌跡に基づいて最先検知領域及び最後検知領域が特定されたが、これに限定されず、検知対象が検知エリア７０に進入した直後の検知ブロック７２と検知対象が検知エリア７０から退出する直前の検知ブロック７２に少なくとも基づいて、最先検知領域及び最後検知領域が特定されてもよい。

【0091】

実施形態の説明では、基準点生成部８４は、各検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙのなす図形の重心を基準点Ｐとしたが、これに限定されず、例えば国際公開第２０１２/０７３８２１号に記載の手法を用いて特定された重心を基準点としてもよい。また、基準点生成部８４は、各検知ブロック７２Ｘ及び７２Ｙのなす図形の任意の点を基準点Ｐとしてもよい。

【0092】

実施形態の説明では、垂線Ｔは、線分Ｓの垂直二等分線であるが、これに限定されず、例えば、線分Ｓ上のいずれの位置に区画線Ｔとして生成されてもよい。また、区画線Ｔは、線分Ｓの垂線に限定されず、線分Ｓに対して少なくとも傾斜してればよい。

【0093】

実施形態の説明では、検知エリア７０内に複数の検知ブロック７２が存在すると判断された場合に基準点Ｐ及び区画線Ｔを生成したが、これに限定されず、例えば、複数の検知ブロック７２間の距離が所定値以下になることに応答して基準点Ｐ及び区画線Ｔが生成されてもよい。

【0094】

実施形態の説明では、検知エリア７０の検知領域の一例を図１１に示したが、検知エリア７０の検知領域は、これに限定されず、種々の変形が可能である。

【0095】

実施形態の説明では、起動センサ４が赤外線反射式センサである例を示したが、これに限定されない。例えば、起動センサは、電波式センサや、超音波式センサ、レーザスキャン式センサ、画像式センサであってもよい。

【0096】

実施形態の説明では、検知エリア７０の全ての検知スポット７１が検知対象を検知したときに扉９を開閉するための起動信号を生成する起動スポットである例を示したが、これに限定されない。検知エリア７０の検知スポット７１の一部は、起動信号を生成しない無効スポットに設定されてもよい。

【0097】

実施形態の説明では、動線識別部８６が判断する動線パターンの一例を図１２～図１５に示したが、動線識別部８６は、図１２～図１５の動線パターンとは異なる動線パターンを判断可能に構成されてもよい。

【0098】

実施形態の説明では、伝送路９６が装置内バスを含む例を示したが、これに限定されない。伝送路として、有線または無線による公知の情報伝達手段を採用できる。

【0099】

実施形態の説明では、補助光電センサ３０の検知情報が情報処理部８０を介してドアコントローラ９１へ送信される例を示したが、これに限定されない。補助光電センサの検知情報は直接ドアコントローラ９１へ送信されてもよいし、他の経路によってドアコントローラ９１へ送信されてもよい。

【0100】

上述の変形例は、各実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0101】

上述した各実施形態及び変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態及び変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0102】

４ 起動センサ、 １０ 自動ドア用センサ、 ２３ 開口部、 ４１ 第１検知部、 ４２ 第２検知部、 ５０ 動線識別装置、 ７１ 検知スポット、 ７２ 検知ブロック、 ８０ 情報処理部、 ８１ 入力部、 ８２ 開閉処理部、 ８３ 特定部、 ８４ 基準点生成部、 ８５ 区画線生成部、 ８６ 動線識別部、 ８７ 記憶部、 ８８ 通信部、 １００ 自動ドア装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】