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特開2024-50303制御装置、天井クレーンシステム及び天井クレーンの制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024050303
(43)【公開日】2024-04-10
(54)【発明の名称】制御装置、天井クレーンシステム及び天井クレーンの制御方法
(51)【国際特許分類】
B66C 13/06 20060101AFI20240403BHJP
B66C 13/32 20060101ALI20240403BHJP
【ＦＩ】
B66C13/06 M
B66C13/32 K
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022157103
(22)【出願日】2022-09-29
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-10-31
(71)【出願人】
【識別番号】504005781
【氏名又は名称】株式会社日立プラントメカニクス
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】本間 清忠
(72)【発明者】
【氏名】野口 峻介
【テーマコード（参考）】
3F204
【Ｆターム（参考）】
3F204AA02
3F204BA06
3F204CA03
3F204DA03
3F204EA06
3F204FD03
(57)【要約】
【課題】効率的な天井クレーンによる搬送を行うことを課題とする。
【解決手段】吊荷を懸吊しているガーダが搬送開始位置から加速する期間である期間Ｔ１と、ガーダが搬送目的位置まで減速する期間である期間Ｔ６と、期間Ｔ１の後、かつ、期間Ｔ６の前の期間で、搬送装置が等速度運動する期間である期間Ｔ２，Ｔ５と、を有し、期間Ｔ２，Ｔ５の間に、ガーダの減速を行う期間であるとともに、期間Ｔ６以外の期間である期間Ｔ３と、期間Ｔ３の後に、ガーダの加速を行う期間であるとともに、期間Ｔ１以外の期間である期間Ｔ４と、を有するようガーダを制御する。
【選択図】図７
【解決手段】吊荷を懸吊しているガーダが搬送開始位置から加速する期間である期間Ｔ１と、ガーダが搬送目的位置まで減速する期間である期間Ｔ６と、期間Ｔ１の後、かつ、期間Ｔ６の前の期間で、搬送装置が等速度運動する期間である期間Ｔ２，Ｔ５と、を有し、期間Ｔ２，Ｔ５の間に、ガーダの減速を行う期間であるとともに、期間Ｔ６以外の期間である期間Ｔ３と、期間Ｔ３の後に、ガーダの加速を行う期間であるとともに、期間Ｔ１以外の期間である期間Ｔ４と、を有するようガーダを制御する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
吊荷を懸吊している天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置であって、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する制御パターン生成部を
有することを特徴とする制御装置。
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置であって、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する制御パターン生成部を
有することを特徴とする制御装置。
【請求項2】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間が行われる時間を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間が行われる時間を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の減速期間が開始される際の前記吊荷の前記振れ角及び前記振れ角速度を、前記第１の減速期間の終了時に前記振れ角及び前記振れ角速度が０となるよう逆算し、前記第１の減速期間の開始時の前記振れ角及び前記振れ角速度を基に、前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間が行われる時間を前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することによって決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
前記第１の減速期間が開始される際の前記吊荷の前記振れ角及び前記振れ角速度を、前記第１の減速期間の終了時に前記振れ角及び前記振れ角速度が０となるよう逆算し、前記第１の減速期間の開始時の前記振れ角及び前記振れ角速度を基に、前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間が行われる時間を前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することによって決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の加速期間と、前記第１の等速度運動期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第３の減速期間と、
前記第３の減速期間の後、前記搬送装置の加速を行う期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第３の加速期間と
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の加速期間と、前記第１の等速度運動期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第３の減速期間と、
前記第３の減速期間の後、前記搬送装置の加速を行う期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第３の加速期間と
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の等速度運動期間と、前記第１の減速期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第４の減速期間と、
前記第４の減速期間の後、前記搬送装置の加速が行われる期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第４の加速期間と、
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の等速度運動期間と、前記第１の減速期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第４の減速期間と、
前記第４の減速期間の後、前記搬送装置の加速が行われる期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第４の加速期間と、
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の減速期間中において、前記搬送装置の等速度運動を行う期間であり、前記第１の等速度運動期間以外の期間である第２の等速度運動期間を
有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の減速期間中において、前記搬送装置の等速度運動を行う期間であり、前記第１の等速度運動期間以外の期間である第２の等速度運動期間を
有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項7】
吊荷を懸吊し、搬送する天井クレーンを有し、
前記天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置と、
を有する天井クレーンシステムであって、
前記制御装置は、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
前記天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置と、
を有する天井クレーンシステムであって、
前記制御装置は、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
【請求項8】
吊荷を懸吊している天井クレーンの搬送装置の制御する制御装置によって、
搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有し、
さらに、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンが生成され、
前記制御パターンを基に前記搬送装置が制御される
ことを特徴とする天井クレーンの制御方法。
搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有し、
さらに、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンが生成され、
前記制御パターンを基に前記搬送装置が制御される
ことを特徴とする天井クレーンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置、天井クレーンシステム及び天井クレーンの制御方法の技術に関する。
【背景技術】
【0002】
天井クレーン装置によって懸吊され、搬送される吊荷の揺れを防止するための振れ止め制御の技術が開示されている。例えば、非特許文献１には、天井クレーン装置が吊荷を懸吊して搬送中に加減速を複数回行って、吊荷の揺れを低減する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0003】
【非特許文献1】“クレーンのリアルタイムバンバン制御”、吉田靖夫，十河拓也、総合工学 第22巻(2010)1頁－6 頁
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
天井クレーン装置が吊荷を懸吊して搬送する際、特に加速中及び減速中に大きな荷振れが発生するため、従来の振れ止め制御では加速及び減速の途中で、吊荷の速度を一旦一定速にして荷振れを抑えている。そのため、加速と減速とが完了するまでの平均加速度が小さくなるため、ある距離を搬送するために要する搬送時間が振れ止め制御しない場合に比べ増加するという課題がある。
【0005】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、効率的な天井クレーンによる搬送を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記した課題を解決するため、本発明は、吊荷を懸吊している天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、を有するよう制御する制御装置であって、前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する制御パターン生成部を有することを特徴とする。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、効率的な天井クレーンによる搬送を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態に係る天井クレーン装置の概略図である。
【図2】本実施形態に係る制御システムの構成例を示す図である。
【図3】本実施形態に係る制御システムの詳細を示す機能ブロック図である。
【図4】天井クレーン装置の駆動機構を示す機能ブロック図である。
【図5】振り子長及び移動距離を説明するための図である。
【図6】振れ角及び振れ中心傾き角の定義を示す図である。
【図7】本実施形態で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダの移動時間との関係を示す図である。
【図8】本実施形態におけるガーダの走行中における吊荷の状態を示す図である。
【図9】本実施形態で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
【図10】本実施形態における速度制御の変形例を示す図（その１）である。
【図11】本実施形態における速度制御の変形例を示す図（その２）である。
【図12】本実施形態における速度制御の変形例を示す図（その３）である。
【図13】第１比較例で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダの移動時間との関係を示す図である。
【図14】第１比較例におけるガーダの移動中における吊荷の状態を示す図である。
【図15】第１比較例で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
【図16】第２比較例で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダの移動時間との関係を示す図である。
【図17】第２比較例におけるガーダの移動中における吊荷の状態を示す図である。
【図18】第２比較例で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
【図19】第３比較例で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダの移動時間との関係を示す図である。
【図20】第３比較例におけるガーダの移動中における吊荷の状態を示す図である。
【図21】第３比較例で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
【図22】本実施形態で用いられるＰＣのハードウェア構成を示す図である。
【図23】本実施形態で用いられるＰＬＣのハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
【0010】
（天井クレーン装置６）
図１は、本実施形態に係る天井クレーン装置６の概略図である。
天井クレーン装置（天井クレーン）６は、吊荷Ｓを懸吊して搬送する装置であり、搬送装置であるクラブトロリ６０１及びガーダ６０２を有している。
クラブトロリ６０１は、ガーダ６０２上を横行するための横行車輪６１２、ワイヤ６０５を巻き上げる又は巻き下げるための巻取装置６１１を有している。ワイヤ６０５の先端には吊荷Ｓを懸吊するための吊具６０６が備えられている。なお、吊荷Ｓは鉄板をロール状に巻いたコイルである。
図１は、本実施形態に係る天井クレーン装置６の概略図である。
天井クレーン装置（天井クレーン）６は、吊荷Ｓを懸吊して搬送する装置であり、搬送装置であるクラブトロリ６０１及びガーダ６０２を有している。
クラブトロリ６０１は、ガーダ６０２上を横行するための横行車輪６１２、ワイヤ６０５を巻き上げる又は巻き下げるための巻取装置６１１を有している。ワイヤ６０５の先端には吊荷Ｓを懸吊するための吊具６０６が備えられている。なお、吊荷Ｓは鉄板をロール状に巻いたコイルである。
【0011】
ガーダ６０２には、クラブトロリ６０１が横行する横行レール６０３が備えられるとともに、走行レール６０４上をガーダ６０２が走行するための走行車輪６１３が備えられている。
クラブトロリ６０１の横行車輪６１２によって、クラブトロリ６０１がガーダ６０２の長手方向に横行する。また、ガーダ６０２の走行車輪６１３によって、ガーダ６０２が走行レール６０４の長手方向に走行する。
クラブトロリ６０１の横行車輪６１２によって、クラブトロリ６０１がガーダ６０２の長手方向に横行する。また、ガーダ６０２の走行車輪６１３によって、ガーダ６０２が走行レール６０４の長手方向に走行する。
【0012】
ここで、ガーダ６０２の長手方向の移動を「横行」と称し、走行レール６０４の長手方向の移動を「走行」と称する。なお、「横行」、「走行」をあわせて「移動」と適宜称する。
ガーダ６０２が走行レール６０４上を走行し、かつ、クラブトロリ６０１がガーダ６０２上を横行することにより、吊荷Ｓが目的の位置まで運ばれる。そして、クラブトロリ６０１に備えられている巻取装置６１１がワイヤ６０５を巻き上げたり、巻き下げたりすることで、吊荷Ｓの上げ下げが行われる。
ガーダ６０２が走行レール６０４上を走行し、かつ、クラブトロリ６０１がガーダ６０２上を横行することにより、吊荷Ｓが目的の位置まで運ばれる。そして、クラブトロリ６０１に備えられている巻取装置６１１がワイヤ６０５を巻き上げたり、巻き下げたりすることで、吊荷Ｓの上げ下げが行われる。
【0013】
クラブトロリ６０１の速度制御や、巻取装置６１１によるワイヤ６０５の巻取制御は、制御システムＺ１によって行われる。
【0014】
（システム構成）
図２は、本実施形態に係る制御システムＺ１の構成例を示す図である。図２において、図１と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
管理制御ＰＣ３、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１、制御装置であるＰＣ（Personal Computer：制御装置）４、速度制御装置５を有する。
管理制御ＰＣ３は、上位システム２から横行目標位置１２２及び走行目標位置１２７を取得する。上位システム２には、搬送目的位置である横行目標位置１２２及び走行目標位置１２７が手入力等によって入力される。
図２は、本実施形態に係る制御システムＺ１の構成例を示す図である。図２において、図１と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
管理制御ＰＣ３、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１、制御装置であるＰＣ（Personal Computer：制御装置）４、速度制御装置５を有する。
管理制御ＰＣ３は、上位システム２から横行目標位置１２２及び走行目標位置１２７を取得する。上位システム２には、搬送目的位置である横行目標位置１２２及び走行目標位置１２７が手入力等によって入力される。
【0015】
ＰＬＣ１は、横行位置検出器６２２からクラブトロリ６０１の現在の横行位置や、走行位置検出器６２３からクラブトロリ６０１の現在の走行位置を取得する。ちなみに、横行位置検出器６２２はレーザ測距によって横行現在位置１２３を計測する。同様に、走行位置検出器６２３はレーザ測距によって走行現在位置１２６を計測する。
【0016】
また、ＰＬＣ１は、振れ角検出器６２４から吊荷Ｓの振れ角を取得する。振れ角検出器６２４は、傾斜角度計によって、吊荷Ｓの横行方向に対する現在の振れ角を横行振れ角１２４（図３参照）として検出するとともに、吊荷Ｓの走行方向に対する現在の振れ角を走行振れ角１２５（図３参照）として検出する。さらに、ＰＬＣ１は、巻上位置検出器６２１から現在の巻上位置を取得する。巻上位置検出器６２１はエンコーダによって現在の巻上位置を検出する。
【0017】
ＰＬＣ１は、取得した各情報を基に、振れ周期１３９、横行移動距離１３３、横行移動速度１３４、横行振れ角１２４、横行振れ角速度１３５、走行移動距離１３８、走行移動速度１３７、走行振れ角１２５、走行振れ角速度１３６（それぞれ図３参照）を算出する。そして、算出した各情報をＰＣ４に出力する。ＰＣ４は、ＰＬＣ１から取得した各情報を基に、機械学習によって横行速度パターン４３１、及び、走行速度パターン４３２（それぞれ図３参照）を生成する。横行速度パターン４３１、及び、走行速度パターン４３２については後記する。そして、ＰＣ４は生成した横行速度パターン４３１、及び、走行速度パターン４３２をＰＬＣ１に入力する。
【0018】
そして、ＰＬＣ１は、取得した横行速度パターン４３１や、走行速度パターン４３２等を基に、横行速度指令１４３、走行速度指令１４４（図３参照）を生成し、速度制御装置５に出力する。速度制御装置５は、クラブトロリ６０１や、ガーダ６０２の速度制御を行うことで、クラブトロリ６０１の移動を行う。
【0019】
なお、本実施形態では、横行現在位置１２３、走行現在位置１２６はレーザ測距によって計測され、現在の振れ角は傾斜角度計によって計測され、巻上現在位置１２１はエンコーダによって計測されるものとしているが、これらの計測方法に限られない。
【0020】
【0021】
（ＰＬＣ１及びＰＣ４）
ＰＬＣ１は、振り子長演算部１０１、振れ周期演算部１０２、横行移動距離演算部１０３、横行移動速度演算部１０４を有する。さらに、ＰＬＣ１は、横行振れ角速度演算部１０５、走行振れ角速度演算部１０６、走行移動速度演算部１０７、走行移動距離演算部１０８を有する。また、ＰＬＣ１は、横行最大振れ幅演算部１１１、走行最大振れ幅演算部１１２、自動運転制御部１１３を有する。
ＰＬＣ１は、振り子長演算部１０１、振れ周期演算部１０２、横行移動距離演算部１０３、横行移動速度演算部１０４を有する。さらに、ＰＬＣ１は、横行振れ角速度演算部１０５、走行振れ角速度演算部１０６、走行移動速度演算部１０７、走行移動距離演算部１０８を有する。また、ＰＬＣ１は、横行最大振れ幅演算部１１１、走行最大振れ幅演算部１１２、自動運転制御部１１３を有する。
【0022】
振り子長演算部１０１は、予めＰＬＣ１に格納されている巻上基準位置の振り子長１３１と、巻上位置検出器６２１から入力された巻上現在位置１２１とを基に現在の振り子長１３２を算出する。また、巻上基準位置の振り子長１３２は、現在の振り子長１３２を算出する際の基準となる振り子長である。巻上基準値の振り子長１３１は、初期設定値として予めＰＬＣ１に設定されている。
【0023】
振れ周期演算部１０２は、振り子長演算部１０１によって算出された現在の振り子長１３２を基に吊荷Ｓの振れ周期１３９を算出する。
【0024】
横行移動距離演算部１０３は、管理制御ＰＣ３から入力された横行目標位置１２２と、前回の横行位置検出器６２２から入力された横行現在位置１２３とを基に、現在の横行移動距離１３３を算出する。
また、横行移動速度演算部１０４は、横行位置検出器６２２から入力された横行現在位置１２３と、所定時間前の横行現在位置１２３（不図示）とを基に、現在の横行移動速度１３４を算出する。
また、横行移動速度演算部１０４は、横行位置検出器６２２から入力された横行現在位置１２３と、所定時間前の横行現在位置１２３（不図示）とを基に、現在の横行移動速度１３４を算出する。
【0025】
横行振れ角速度演算部１０５は、振れ角検出器６２４から入力された横行振れ角１２４と、所定時間前の横行振れ角１２４（不図示）とを基に、横行方向の振れ角速度である横行振れ角速度１３５を算出する。
また、走行振れ角速度演算部１０６は、振れ角検出器６２４から入力された走行振れ角１２５と、所定時間前の走行振れ角１２５（不図示）とを基に、走行方向の振れ角速度である走行振れ角速度１３６を算出する。
また、走行振れ角速度演算部１０６は、振れ角検出器６２４から入力された走行振れ角１２５と、所定時間前の走行振れ角１２５（不図示）とを基に、走行方向の振れ角速度である走行振れ角速度１３６を算出する。
【0026】
走行移動速度演算部１０７は、走行位置検出器６２３から入力された走行現在位置１２６と、所定時間前の走行現在位置１２６とを基に、現在の走行移動速度１３７を算出する。
そして、走行移動距離演算部１０８は、管理制御ＰＣ３から入力された走行目標位置１２７と、前回の走行位置検出器６２３から入力された走行現在位置１２６とを基に、現在の走行移動距離１３８を算出する。
そして、走行移動距離演算部１０８は、管理制御ＰＣ３から入力された走行目標位置１２７と、前回の走行位置検出器６２３から入力された走行現在位置１２６とを基に、現在の走行移動距離１３８を算出する。
【0027】
横行最大振れ幅演算部１１１は、振り子長１３２、横行振れ角１２４、及び、横行振れ角速度１３５を基に、横行方向の最大振れ幅である横行最大振れ幅１４１を算出する。振れ幅とは吊荷Ｓの中心と、支点を通る鉛直方向の線（鉛直線）との幅である。支点とは、吊荷Ｓとワイヤ６０５と構成される振り子の支点のことである。
走行最大振れ幅演算部１１２は、振り子長１３２、走行振れ角１２５、及び、走行振れ角速度１３６を基に、走行方向の最大振れ幅である走行最大振れ幅１４２を算出する。
走行最大振れ幅演算部１１２は、振り子長１３２、走行振れ角１２５、及び、走行振れ角速度１３６を基に、走行方向の最大振れ幅である走行最大振れ幅１４２を算出する。
【0028】
一方、制御パターン生成部であるＰＣ４の横行速度パターン生成部４１１が制御パターンである横行速度パターン４３１を生成する。横行速度パターン４３１の生成は、ＰＣ４に格納されている横行用初期設定値４２１と、振れ周期１３９と、横行移動距離１３３と、横行移動速度１３４と、横行振れ角速度１３５と、横行振れ角１２４とを基に行われる。また、横行速度パターン生成部４１１は、機械学習によって横行速度パターン４３１を生成する。横行速度パターン４３１は、具体的には、クラブトロリ６０１の横行速度の時間変化である。横行速度パターン生成部４１１は、生成した横行速度パターン４３１をＰＬＣ１の自動運転制御部１１３に入力する。
【0029】
なお、横行用初期設定値４２１は、第１横行運転速度～第ｎ横行運転速度、クラブトロリ６０１の加速度時加速度、減速時加速度、停止精度、許容振れ幅である。第１横行運転速度～第ｎ横行運転速度は、クラブトロリ６０１において可能な横行運転速度が数段階に、つまり離散的に分けられているものである。停止精度とは、クラブトロリ６０１が停止する際における、目標地点に対するずれに関する指標である。
【0030】
また、制御パターン生成部であるＰＣ４の走行速度パターン生成部４１２が、制御パターンである走行速度パターン４３２を生成する。走行速度パターン４３２は、ＰＣ４に格納されている走行用初期設定値４２２と、振れ周期１３９と、走行移動距離１３８と、走行移動速度１３７、走行振れ角速度１３６、走行振れ角１２５とを基に生成される。また、走行速度パターン生成部４１２は機械学習によって走行速度パターン４３２を生成する。走行速度パターン４３２は、具体的には、ガーダ６０２の走行速度の時間変化である。走行速度パターン生成部４１２は、生成した走行速度パターン４３２をＰＬＣ１の自動運転制御部１１３に入力する。
【0031】
なお、走行用初期設定値４２２は、第１走行運転速度～第ｎ走行運転速度、クラブトロリ６０１の加速度時加速度、減速時加速度、停止精度、許容振れ幅である。第１走行運転速度～第ｎ走行運転速度は、ガーダ６０２において可能な走行運転速度が数段階に、つまり離散的に分けられているものである。
【0032】
そして、ＰＬＣ１の自動運転制御部１１３は、横行速度パターン４３１、横行現在位置１２３、横行最大振れ幅１４１を基に横行速度指令１４３を生成する。同様に、ＰＬＣ１の自動運転制御部１１３は、走行速度パターン４３２、走行現在位置１２６、走行最大振れ幅１４２を基に走行速度指令１４４を生成する。横行速度指令１４３は、クラブトロリ６０１の現在の横行方向の速度に関する指令である。同様に、走行速度指令１４４は、ガーダ６０２の現在の走行方向の速度に関する指令である。
【0033】
（天井クレーン装置６）
図４は、天井クレーン装置６の駆動機構を示す機能ブロック図である。
天井クレーン装置６は、電源６３１、横行駆動モータ６３２、ブレーキである横行減速機６３３を有する。さらに、天井クレーン装置６は、走行駆動モータ６３５、ブレーキである走行減速機６３６を有する。
図４は、天井クレーン装置６の駆動機構を示す機能ブロック図である。
天井クレーン装置６は、電源６３１、横行駆動モータ６３２、ブレーキである横行減速機６３３を有する。さらに、天井クレーン装置６は、走行駆動モータ６３５、ブレーキである走行減速機６３６を有する。
【0034】
電源６３１は、横行駆動モータ６３２、横行減速機６３３、走行駆動モータ６３５、及び、走行減速機６３６に電力を供給する。なお、図４において、一点鎖線は電力供給を示している。
【0035】
そして、速度制御装置５は、ＰＬＣ１の自動運転制御部１１３から横行速度指令１４３をうけとると、横行速度指令１４３に基づいた横行速度とするよう横行駆動モータ６３２と横行減速機６３３とを制御する。これにより、横行駆動モータ６３２と、横行減速機６３３とによる横行車輪６１２の回転速度が制御される。
【0036】
同様に、速度制御装置５は、ＰＬＣ１の自動運転制御部１１３から走行速度指令１４４をうけとると、走行速度指令１４４に基づいた走行速度とするよう走行駆動モータ６３５と走行減速機６３６とを制御する。これにより、走行駆動モータ６３５と、走行減速機６３６とによる走行車輪６１３の回転速度が制御される。
【0037】
（振り子長１３２及び移動距離）
図５は、振り子長１３２及び移動距離を説明するための図である。図５において、図１、図３で説明済みの構成については同一の符号を付して説明を省略する。
まず、振り子長１３２から説明する。
振り子長１３２は、巻上基準位置ＬＷ１の振り子長１３１に、巻上現在位置１２１と巻上基準位置ＬＷ１との距離ＬＰ０を加算したものである。なお、図５に示すように巻上基準位置ＬＷ１の振り子長１３１、及び、振り子長１３２は吊荷Ｓの中心と、支点との距離で定義される。前記したように、支点は、吊荷Ｓとワイヤ６０５で構成される振り子の支点である。なお、巻上基準位置ＬＷ１は、クラブトロリ６０１に対して鉛直方向であれば、どの地点が選ばれてもよい。
図５は、振り子長１３２及び移動距離を説明するための図である。図５において、図１、図３で説明済みの構成については同一の符号を付して説明を省略する。
まず、振り子長１３２から説明する。
振り子長１３２は、巻上基準位置ＬＷ１の振り子長１３１に、巻上現在位置１２１と巻上基準位置ＬＷ１との距離ＬＰ０を加算したものである。なお、図５に示すように巻上基準位置ＬＷ１の振り子長１３１、及び、振り子長１３２は吊荷Ｓの中心と、支点との距離で定義される。前記したように、支点は、吊荷Ｓとワイヤ６０５で構成される振り子の支点である。なお、巻上基準位置ＬＷ１は、クラブトロリ６０１に対して鉛直方向であれば、どの地点が選ばれてもよい。
【0038】
また、横行移動距離１３３は、横行目標位置１２２と、横行現在位置１２３との差分で示される。なお、本実施形態では、図５に示されるように、横行現在位置１２３、横行目標位置１２２は、ワイヤ６０５の位置で定義されているが、これに限らない。なお、横行移動距離１３３は、クラブトロリ６０１の横行移動開始位置と、横行現在位置１２３との差分で示されてもよい。
【0039】
図５では、横行移動距離１３３について説明しているが、走行移動距離１３８も同様の方法で算出される。
【0040】
（振れ角及び振れ中心傾き角の定義）
図６は、振れ角及び振れ中心傾き角の定義を示す図である。
図６において、白抜き矢印はクラブトロリ６０１の進行方向を示す。なお、以下の図では、図６では吊具６０６の形状が図１に示す吊具６０６の形状とは異なっている。
そして、ワイヤ６０５と、鉛直方向とがなす角を振れ角（θ２）と定義し、振れ角の１／２を振れ中心傾き角（θ１）と定義する。また、本実施形態では、振れ角、振れ中心傾き角ともに、クラブトロリ６０１の進行方向を正とし、進行方向とは逆方向を負とする。また、振れ中心傾き角（θ１）を中心とする吊荷Ｓ（図１参照）の周期を振れ周期１３９（図３参照）とする。
図６は、振れ角及び振れ中心傾き角の定義を示す図である。
図６において、白抜き矢印はクラブトロリ６０１の進行方向を示す。なお、以下の図では、図６では吊具６０６の形状が図１に示す吊具６０６の形状とは異なっている。
そして、ワイヤ６０５と、鉛直方向とがなす角を振れ角（θ２）と定義し、振れ角の１／２を振れ中心傾き角（θ１）と定義する。また、本実施形態では、振れ角、振れ中心傾き角ともに、クラブトロリ６０１の進行方向を正とし、進行方向とは逆方向を負とする。また、振れ中心傾き角（θ１）を中心とする吊荷Ｓ（図１参照）の周期を振れ周期１３９（図３参照）とする。
【0041】
また、図６に示すように、吊荷Ｓの中心と、支点を通る鉛直方向の線（鉛直線）との幅が振れ幅（Ｗ）となる。
【0042】
（走行速度、振れ角及び振れ角速度の時間変化）
図７は、本実施形態で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダ６０２の移動時間との関係（時間変化）を示す図である。
図７の上段はガーダ６０２の走行速度の時間変化を示している。つまり、図７の上段は、ガーダ６０２の速度制御を示す図である。また、図７の下段において実線は振れ角（θ２）の時間変化を示し、破線は振れ角速度（ω）の時間変化を示している。振れ角、振れ角速度は走行方向の振れ角、振れ角速度である。
なお、図７以降では、走行について説明しているが、横行についても同様の制御が行われる。
図７は、本実施形態で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダ６０２の移動時間との関係（時間変化）を示す図である。
図７の上段はガーダ６０２の走行速度の時間変化を示している。つまり、図７の上段は、ガーダ６０２の速度制御を示す図である。また、図７の下段において実線は振れ角（θ２）の時間変化を示し、破線は振れ角速度（ω）の時間変化を示している。振れ角、振れ角速度は走行方向の振れ角、振れ角速度である。
なお、図７以降では、走行について説明しているが、横行についても同様の制御が行われる。
【0043】
また、図７の上段に示す速度制御のパターンは、図３に示す走行速度パターン４３２である。ちなみに、走行速度パターン４３２は、ガーダ６０２の移動前に生成されるものである。横行速度パターン４３１も同様である。そして、図３に示す走行位置検出器６２３による走行現在位置１２６の検出や、横行位置検出器６２２による横行現在位置１２３の検出は、走行速度パターン４３２や、横行速度パターン４３１に基づく、次の時間における移動制御のために行われる。
【0044】
まず、図７の上段を参照して、ガーダ６０２の速度制御について説明する。
図７の上段に示すように、速度制御装置５（図２、図３参照）は、走行開始の時刻ｔ０（搬送開始位置）でガーダ６０２の走行を開始した後、期間Ｔ１でガーダ６０２を加速する、期間Ｔ１は、ガーダ６０２が時刻ｔ０（搬送開始位置）から加速する期間であり、第１の加速期間である。
図７の上段に示すように、速度制御装置５（図２、図３参照）は、走行開始の時刻ｔ０（搬送開始位置）でガーダ６０２の走行を開始した後、期間Ｔ１でガーダ６０２を加速する、期間Ｔ１は、ガーダ６０２が時刻ｔ０（搬送開始位置）から加速する期間であり、第１の加速期間である。
【0045】
そして、速度制御装置５は、期間Ｔ２で速度（ｖｃ）による等速度運動となるようガーダ６０２の速度制御を行う。期間Ｔ２は、期間Ｔ１の後、かつ、後記する期間Ｔ６の前の期間であり、ガーダ６０２が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間である。
【0046】
その後、速度制御装置５は、期間Ｔ３で一時的にガーダ６０２の減速を行った後、期間Ｔ４で一時的に加速を行う。期間Ｔ３は第１の等速度運動期間である期間Ｔ２，Ｔ５の間に、ガーダ６０２の減速を行う期間であるとともに、期間Ｔ１以外の期間である第２の減速期間である。
【0047】
期間Ｔ４の終了時刻には、期間Ｔ２での速度と同じ速度となるよう速度制御装置５はガーダ６０２の速度制御を行う。期間Ｔ４は、期間Ｔ３の後に、ガーダ６０２の加速を行う期間であるとともに、期間Ｔ１以外の期間である第２の加速期間である。
【0048】
期間Ｔ４の後、速度制御装置５は、ガーダ６０２が等速度運動を行うよう制御する期間Ｔ５が設けられる。期間Ｔ５は第１の等速度運動期間である。期間Ｔ５におけるガーダ６０２の速度は、期間Ｔ４と同じｖｃとなるよう制御される。期間Ｔ５の後、速度制御装置５は走行目標位置１２７（図３参照）に向けて減速を行う。そして、期間Ｔ６で減速制御が行われることで、走行終了の時刻ｔ８でガーダ６０２の速度制御を終了する。期間Ｔ６は、ガーダ６０２が走行終了の時刻ｔ８（搬送目的位置）まで減速する期間である第１の減速期間である。
【0049】
このように、走行速度パターン生成部４１２は、ガーダ６０２が等速度運動を行っている間（期間Ｔ２、Ｔ４）に、期間Ｔ６以外の減速を期間Ｔ３で所定時間行った後、期間Ｔ１の加速以外の加速を期間Ｔ４で所定時間行う走行速度パターン４３２を生成する。即ち、走行速度パターン生成部４１２は、期間Ｔ１～Ｔ６を有するよう走行速度パターン４３２を生成する。このようにして天井クレーン装置６の制御が行われる。
【0050】
なお、期間Ｔ１のように、ガーダ６０２が等加速度運動を行うように制御されることを加速制御と適宜記載する。また、ガーダ６０２が等速度運動を行うように制御されることを、等速度制御と適宜記載する。さらに、期間Ｔ５のようにガーダ６０２が等加速で減速するよう制御されることを、減速制御と適宜記載する。
【0051】
本実施形態の特徴は、期間Ｔ１の加速度が終了する時刻と、期間Ｔ６の減速が開始する時刻との間で、一時的に加減速が行われる期間Ｔ３，Ｔ４が設けられる点が特徴である。期間Ｔ３，Ｔ４が設けられる意味については後記する。
【0052】
また、線Ｌ１は期間Ｔ３，Ｔ４における制御が行われなかった場合の減速区間を示す。線Ｌ１に示すように、期間Ｔ３，Ｔ４が設けられない場合は、期間Ｔ３，Ｔ４が設けられた場合よりもΔｔＬだけ早く終了する。ここで、ΔｔＬ＝（Δｔａ２／ｔａ＋Δｔｂ２／ｔｂ）／２である。詳細は後記するが、ΔｔＬは、後記する比較例よりも短い時間である。
【0053】
次に、図７の下段を参照して、ガーダ６０２が走行している際における振れ角と、振れ角速度との時間変化を説明する。
走行開始の時刻ｔ０でガーダ６０２の走行（等加速度運動）が開始されると、慣性の法則により振れ角及び振れ角速度は負側に振れる。その後、期間Ｔ１中において、重力の影響を受けて振れ角速度は減速していき、時刻ｔ１で振れ角速度は０となる。この時（時刻ｔ１）、振れ角は最小振れ角（θ１１）となる。なお、θ１１＝－２×ｔａｎ－１（αａ/ｇ））である。ここで、αａは期間Ｔ１における加速度の絶対値であり、ｇは重力加速度である。
走行開始の時刻ｔ０でガーダ６０２の走行（等加速度運動）が開始されると、慣性の法則により振れ角及び振れ角速度は負側に振れる。その後、期間Ｔ１中において、重力の影響を受けて振れ角速度は減速していき、時刻ｔ１で振れ角速度は０となる。この時（時刻ｔ１）、振れ角は最小振れ角（θ１１）となる。なお、θ１１＝－２×ｔａｎ－１（αａ/ｇ））である。ここで、αａは期間Ｔ１における加速度の絶対値であり、ｇは重力加速度である。
【0054】
時刻ｔ１の後も、走行速度は増加していき、時刻ｔ２で、走行加速度が停止し、ガーダ６０２は速度（ｖｃ）による等速度運動となる（図７上段の期間Ｔ２）。時刻ｔ２において、ガーダ６０２が等加速度運動から等速度運動へ変化することに伴い、振れ角速度も若干変化する。
【0055】
そして、時刻ｔ３でガーダ６０２が減速を開始し（期間Ｔ３）、時刻ｔ４でガーダ６０２が加速を開始し（期間Ｔ４）、時刻ｔ５でガーダ６０２は速度（ｖｃ）による等速度運動が開始される。期間Ｔ３，Ｔ４において振れ角速度は、図７の下段、破線で示すように変化する。
【0056】
そして、時刻ｔ６でガーダ６０２は減速し（期間Ｔ６）、時刻ｔ８でガーダ６０２は停止する。時刻ｔ６において、ガーダ６０２が等速度運動から減速に転じる際に、図７の下段の破線に示すように振れ角速度が変化する。また、（Ａ１）時刻ｔ６の時点での振れ角速度が時刻ｔ２における振れ角速度と同じ振れ角速度である。（Ａ２）時刻ｔ６の時点での振れ角の絶対値が時刻ｔ２での振れ角の絶対値と同じである。期間Ｔ３及び期間Ｔ４における減速及び加速度は、上記（Ａ１）、（Ａ２）の条件を満たすよう行われる。期間Ｔ３，Ｔ４の制御が行われることにより、期間Ｔ６の減速によって生じる慣性の法則に従って、時刻ｔ８で吊荷Ｓの振れが停止する。
【0057】
また、図７の下段の破線に示すように、期間Ｔ６中において、振れ角速度は小さくなっていき、時刻ｔ７において振れ角速度は０となる。この時（時刻ｔ７）で、振れ角は最大振れ角（θ１２）となる。なお、θ１２＝２×ｔａｎ－１（αｂ/ｇ）となる。ここで、αｂは期間Ｔ６における減速度の絶対値である。
【0058】
前記したように、時刻ｔ８において振れ角及び振れ角速度ともに０となっている。これは、期間Ｔ３及び期間Ｔ４でガーダ６０２の減速及び加速度が行われているためである。具体的には、上記（Ａ１）及び（Ａ２）の条件が満たされるよう、期間Ｔ３及び期間Ｔ４でガーダ６０２の加減速が行われる。これにより、時刻ｔ８においてガーダ６０２が停止するとともに、吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度を０にすることができる。このように、期間Ｔ３，Ｔ４における一時的な加速制御及び減速制御によって、走行目標位置における吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度を０にすることができる。期間Ｔ３，Ｔ４における一時的な加速制御及び減速制御のように、走行目標位置における吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度を０にするための制御を振れ制御と称する。
【0059】
ちなみに、ガーダ６０２の総移動時間（ｔ８－ｔ１）は、（ｄ／ｖｃ）＋｛（ｔａ＋ｔｂ）／２｝＋｛（Δｔａ２／ｔａ）＋（Δｔｂ２／ｔｂ）｝／２である。ここで、ｄはガーダ６０２の移動距離であり、ｔａはガーダ６０２の加速度時間（即ち期間Ｔ１の時間）である。また、ｔｂはガーダ６０２の減速時間（即ち期間Ｔ６の時間）である。また、Δｔｂは期間Ｔ３の時間であり、Δｔａは期間Ｔ４の時間である。ちなみに、ガーダ６０２の移動距離ｄは、ｖｃ×［（ｔａ／２）＋ｔｃ１＋ｔｃ２＋（ｔｂ／２）＋Δｔａ＋Δｔｂ－｛（Δｔａ２／ｔａ）＋（Δｔｂ２／ｔｂ）｝／２］である。ここで、ｔｃ１は期間Ｔ２の時間であり、ｔｃ２は期間Ｔ５の時間である。
【0060】
【0061】
（吊荷Ｓの状態）
図８は、本実施形態におけるガーダ６０２の走行中における吊荷Ｓ（コイル）の状態を示す図である。
図８において、矢印Ａ１はガーダ６０２の加速度を示し、矢印Ａ２はガーダ６０２の速度を示す。ガーダ６０２の加速度及び減速が行われていない場合、矢印Ａ１は黒丸となる。同様に、ガーダ６０２が停止している場合、矢印Ａ２は黒丸となる。
図８は、本実施形態におけるガーダ６０２の走行中における吊荷Ｓ（コイル）の状態を示す図である。
図８において、矢印Ａ１はガーダ６０２の加速度を示し、矢印Ａ２はガーダ６０２の速度を示す。ガーダ６０２の加速度及び減速が行われていない場合、矢印Ａ１は黒丸となる。同様に、ガーダ６０２が停止している場合、矢印Ａ２は黒丸となる。
【0062】
また、図８において、矢印Ａ３は吊荷Ｓの振れ角速度を示している。吊荷Ｓの振れが停止している場合、矢印Ａ３は黒丸となる。また、図８において、期間Ｔ１～Ｔ６は図７及び図９に示す期間Ｔ１～Ｔ６と同じものである。同様に、図８において時刻ｔ０、ｔ２、ｔ６、ｔ８は、図７及び図９に示す時刻ｔ０、ｔ２、ｔ６、ｔ８と同じものである。
時刻ｔ０では、吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度はともに０である。
そして、期間Ｔ１を通してガーダ６０２は等加速度運動によって加速度していく。つまり、期間Ｔ１において、ガーダ６０２の加速度を示す矢印Ａ１は一定の大きさであり、ガーダ６０２の速度を示す矢印Ａ２は徐々に大きくなっていく。
時刻ｔ０では、吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度はともに０である。
そして、期間Ｔ１を通してガーダ６０２は等加速度運動によって加速度していく。つまり、期間Ｔ１において、ガーダ６０２の加速度を示す矢印Ａ１は一定の大きさであり、ガーダ６０２の速度を示す矢印Ａ２は徐々に大きくなっていく。
【0063】
前記したように、期間Ｔ１中における時刻ｔ１において吊荷Ｓの振れ角は最小振れ角（θ１１）となる（図７参照）。図８において、θａ１は振れ角が最小振れ角（θ１１）となった時における振れ中心傾き角であり、θａ１＝－ｔａｎ－１（αａ／ｇ）である。ここで、αａはガーダ６０２の加速度の絶対値であり、ｇは重力加速度である。
【0064】
そして、時刻ｔ２でガーダ６０２の加速度が完了する。その後、期間Ｔ２でガーダ６０２は等速度運動を行うが、期間Ｔ３で短時間の減速及び期間Ｔ４で一時的な加速を行う。この際、図８の符号７０１に示すように、吊荷Ｓは左右に振れる。これにより、減速開始時（時刻ｔ６）での振れ角及び振れ角速度が調整される。
【0065】
そして、時刻ｔ６でガーダ６０２の減速が開始されるが、時刻ｔ６における吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度は、走行終了時に振れ角及び振れ角速度が０となるよう、期間Ｔ３及び期間Ｔ４で調整されている。
【0066】
そして、期間Ｔ６では減速度が一定となるガーダ６０２の等加速度運動が行われる。これにより、ガーダ６０２は徐々に減速していき、時刻ｔ８で停止する。前記したように、時刻ｔ６における吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度は、異動終了時に振れ角及び振れ角速度が０となるよう、期間Ｔ３及び期間Ｔ４で調整されている。このような調整が行われることにより、移動終了時（時刻ｔ８）において、吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度は０となる。
【0067】
なお、前記したように、期間Ｔ６中における時刻ｔ７において吊荷Ｓの振れ角は最大振れ角（θ１２）となる（図７参照）。図８において、θａ２は振れ角が最大振れ角（θ１２）となった時における振れ中心傾き角であり、θａ２＝ｔａｎ－１（αｂ／ｇ）である。
【0068】
（位相面）
次に、図９を参照して、本実施形態で行われる振れ制御を位相面で説明する。適宜、図７を参照する。
図９は、本実施形態で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
位相面は、横軸がω/（τ/２π）であり、縦軸が吊荷Ｓであるコイルの振れ角（θ２）である。ωは振れ角速度であり、τは振れ周期１３９（図３参照）である。例えば、単振り子における位相面での振り子の運動の軌跡（位相面軌跡）は、位相面中心Ｐ０を中心とし、半径が最大の振れ角となる円を描く。
次に、図９を参照して、本実施形態で行われる振れ制御を位相面で説明する。適宜、図７を参照する。
図９は、本実施形態で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
位相面は、横軸がω/（τ/２π）であり、縦軸が吊荷Ｓであるコイルの振れ角（θ２）である。ωは振れ角速度であり、τは振れ周期１３９（図３参照）である。例えば、単振り子における位相面での振り子の運動の軌跡（位相面軌跡）は、位相面中心Ｐ０を中心とし、半径が最大の振れ角となる円を描く。
【0069】
本実施形態による振れ制御（図７に示す振れ制御）では、吊荷Ｓであるコイルは太実線矢印に示すような位相面軌跡を描く。なお、図９に示す期間Ｔ１～Ｔ６は、図７に示す期間Ｔ１～Ｔ６に対応している。また、図９において二点鎖線で示される、複数の同心円は位相面中心Ｐ０、位相点Ｐ１，Ｐ２のそれぞれを中心とする同心円である。位相点Ｐ１は、振れ角が最小振れ角（θ１１）（図７参照）となった時における振れ中心傾き角（θａ１：図８参照）を示す。また、位相点Ｐ２は、振れ角が最大振れ角（θ１２：図７参照）となった時における振れ中心傾き角（θａ２：図８参照）を示している。
【0070】
位相面中心Ｐ０を中心とした同心円上に位相面軌跡がある場合、吊荷Ｓであるコイルは、重力が働く方向である鉛直方向を中心とした振り子運動を行う。また、位相点Ｐ１を中心とする同心円上に位相面軌跡がある場合、コイルは、振れ中心傾き角（θａ１）を中心とする振り子運動を行う。同様に、位相点Ｐ２を中心とする同心円上に位相面軌跡がある場合、コイルは、振れ中心傾き角（θａ２）を中心とする振り子運動を行う。
【0071】
まず、期間Ｔ１において、位相面軌跡は、位相面中心Ｐ０から位相点Ｐ１１まで、位相点Ｐ１を中心とした円弧で示される。続いて、期間Ｔ２において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１１から位相点Ｐ１２まで位相面中心Ｐ０を中心とした円弧で示される。そして、期間Ｔ３において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１２からω/（τ/２π）＝０、即ち、ω＝０となる位相点Ｐ１３まで位相点Ｐ２を中心とした円弧で示される。なお、図９では、位相点Ｐ１３がω＝０となる点となっているが、必ずしもω＝０となる点を位相点Ｐ１３しなくてもよい。さらに、期間Ｔ４において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１３から位相点Ｐ１４まで位相点Ｐ１を中心とする円弧で示される。なお、位相点Ｐ１２と、位相点Ｐ１４とでは、横軸の値が同じであり、かつ、縦軸の値の絶対値が同じである。つまり、位相点Ｐ１２と、位相点Ｐ１４とでは、振れ角の絶対値及び振れ角速度が同じ値となる。その後、期間Ｔ５において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１４から位相点Ｐ１５まで位相面中心Ｐ０を中心とする円弧で示される。そして、期間Ｔ６において、位相点Ｐ１５から位相面中心Ｐ０まで位相点Ｐ２を中心とした円弧を描き、位相面中心Ｐ０に到達する。これは、移動終了時において振れ角及び振れ角速度が０であることを示す。このようにして、図７の時刻ｔ８における吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度は移動終了時に振れ角及び振れ角速度が０となるよう調整される。そして、そのような調整は、期間Ｔ３及び期間Ｔ４でのガーダ６０２の減速及び加速度によって行われる。
【0072】
ちなみに、位相点Ｐ１１は図７の時刻ｔ２に相当し、位相点Ｐ１２は図７の時刻ｔ３に相当し、位相点Ｐ１３は図７の時刻ｔ４に相当する。そして、位相点Ｐ１４は図７の時刻ｔ５に相当し、位相点Ｐ１５は図７の時刻ｔ６に相当する。また、位相面中心Ｐ０は、図７の時刻ｔ０及び時刻ｔ８に相当する。
【0073】
期間Ｔ３及び期間Ｔ４におけるガーダ６０２の減速及び加速度の度合い及び時間は、移動終了時に位相面軌跡が位相面中心となるよう、位相面軌跡（振れ角及び振れ角速度）を逆算することで決定される。すなわち、期間Ｔ６が開始される際に、吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度が位相点Ｐ１５の振れ角（θＡ）及び振れ角速度（ωＡ）となるよう、期間Ｔ３，Ｔ４の時間、及び、ガーダ６０２の加減速度が決定される。
【0074】
つまり、走行速度パターン生成部４１２は、期間Ｔ６における減速が開始される際の吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度が、期間Ｔ６による減速の終了時に振れ角及び振れ角速度が０となるよう位相面における逆算によって計算する。具体的には、期間Ｔ６の減速終了時の振れ角及び振れ角速度を基に、期間Ｔ３の減速及び期間Ｔ４の減速が行われる時間が位相面の位相軌跡（振れ角及び振れ角速度）を逆算することによって決定される。
【0075】
このように、制御パターン生成部４１２は、期間Ｔ６の終了時（時刻ｔ８）に吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度が０となるよう、期間Ｔ６の終了時（時刻ｔ８）から振れ角及び振れ角速度（位相面軌跡）を逆算することで期間Ｔ３及び期間Ｔ４が行われる時間を決定する。具体的には、制御パターン生成部４１２は、期間Ｔ６が開始される際（時刻ｔ６）の吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度を、期間Ｔ６の終了時（時刻ｔ８）に振れ角及び振れ角速度が０となるよう逆算し（位相面軌跡を逆算し）、期間Ｔ６の開始時（時刻ｔ６）の振れ角及び振れ角速度を基に、期間Ｔ３及び期間Ｔ４が行われる時間を振れ角及び振れ角速度（位相面）を逆算することによって決定する。期間Ｔ３が行われる時間は図７のΔｔｂを示し、期間Ｔ４が行われる時間は図７のΔｔａを示す。
【0076】
図９に示す図では、一見、期間Ｔ３，Ｔ４がなくても、位相点Ｐ１５に到達可能にみえる。しかしながら、移動距離の調整が必要であり期間Ｔ３，Ｔ４の制御は必要である。ちなみに、移動距離は、位相面軌跡と位相面軌跡の中心となる位相点とによって形成される扇型の角度に比例する時間と走行速度の積で示される。例えば、０から加速する期間Ｔ１におけるガーダ６０２の移動距離は、期間Ｔ１で示される円弧と位相点Ｐ１を中心とした扇型の角度に比例する時間で加速する走行速度の積の１／２で示される。
【0077】
つまり、期間Ｔ３，Ｔ４における制御が行われない場合、Ｐ０→Ｐ１１，Ｐ１１→Ｐ１５，Ｐ１５→Ｐ０で形成される、それぞれの扇型の角度に比例する時間で算出される移動距離は、予定される移動距離より長くなる。予定される移動距離は、走行開始位置と走行目標位置１２７（図３参照）との差分である。従って、移動距離が、予定される移動距離と同じになるよう、期間Ｔ３，Ｔ４による加減速が必要になる。
【0078】
以下に、図３及び図７、図９を参照して、本実施形態の速度制御についてまとめる。
図７に示す速度制御は、ガーダ６０２あるいはクラブトロリ６０１における水平移動が最高速度（ｖｃ）となるまでの加速を横行用初期設定値４２１あるいは走行用初期設定値４２２に設定した最短時間で行われる。その後、水平移動の目標停止地点（横行目標位置１２２、走行目標位置１２７）に至る減速（期間Ｔ６）を横行用初期設定値４２１あるいは走行用初期設定値４２２に設定した最短時間で速度制御が行われる。この際、減速終了停止時（時刻ｔ８）で荷振れが解消されるよう、最高速度で移動中（期間Ｔ２，Ｔ５）に短時間の減速（期間Ｔ３）と加速（期間Ｔ４）とが行われる。前記したように、具体的には、減速開始地点（時刻ｔ６、位相点Ｐ１５）での振れ角度及び振れ角速度が、図９に示す位相面を基に停止地点（時刻ｔ８、位相面中心Ｐ：第１の減速期間の終了時）から逆算して求められる。そして、ガーダ６０２あるいはクラブトロリ６０１が減速開始地点（時刻ｔ６、位相点Ｐ１５）に到達したＩＤに、求められている振れ角度及び振れ角速度になるようガーダ６０２あるいはクラブトロリ６０１が制御される。
図７に示す速度制御は、ガーダ６０２あるいはクラブトロリ６０１における水平移動が最高速度（ｖｃ）となるまでの加速を横行用初期設定値４２１あるいは走行用初期設定値４２２に設定した最短時間で行われる。その後、水平移動の目標停止地点（横行目標位置１２２、走行目標位置１２７）に至る減速（期間Ｔ６）を横行用初期設定値４２１あるいは走行用初期設定値４２２に設定した最短時間で速度制御が行われる。この際、減速終了停止時（時刻ｔ８）で荷振れが解消されるよう、最高速度で移動中（期間Ｔ２，Ｔ５）に短時間の減速（期間Ｔ３）と加速（期間Ｔ４）とが行われる。前記したように、具体的には、減速開始地点（時刻ｔ６、位相点Ｐ１５）での振れ角度及び振れ角速度が、図９に示す位相面を基に停止地点（時刻ｔ８、位相面中心Ｐ：第１の減速期間の終了時）から逆算して求められる。そして、ガーダ６０２あるいはクラブトロリ６０１が減速開始地点（時刻ｔ６、位相点Ｐ１５）に到達したＩＤに、求められている振れ角度及び振れ角速度になるようガーダ６０２あるいはクラブトロリ６０１が制御される。
【0079】
ちなみに、図９に示す位相点Ｐ１１は図７に示す時刻ｔ２に対応し、位相点Ｐ１２は時刻ｔ３に対応する。そして、位相点Ｐ１３は時刻ｔ４に対応し、位相点Ｐ１４は時刻ｔ５に対応し、位相点Ｐ１５は時刻ｔ６に対応する。
【0080】
本実施形態では、ガーダ６０２（あるいはクラブトロリ６０１）加速中及び減速中では振れ制御が行われず、加速完了後の一定速中（期間Ｔ２，Ｔ５）に短時間の減速及び加速（期間Ｔ３，Ｔ４）が行われる。これにより、停止に至る減速開始時点（時刻ｔ６）における振れ角度及び振れ角速度が制御される。この結果、減速が完了し停止した時点（時刻ｔ８）における吊荷Ｓの振れが止められる。
【0081】
本実施形態では加速完了（時刻ｔ２）から停止に至る減速開始（時刻ｔ６）までの平均速度の低下は、本実施形態の振れ制御が行われない場合と比較して僅かである。本実施形態の振れ制御が行われない場合とは期間Ｔ３，Ｔ４が行われない場合である。従って、本実施形態の速度制御による総移動時間は振れ制御しない場合に対し僅かな増加で済む。また、後記する第１比較例と比較しても、本実施形態の速度制御は振れ周期の１／３近い時間を短縮できる（例：荷振れ周期が６秒の場合、１．９秒程度）。１回の搬送について１．９秒程度の時間短縮であっても、実際には１日に何百回と搬送が行われるため、全体の時間短縮は大きなものとなる。
【0082】
［変形例］
次に、本実施形態における振れ制御の変形例を示す。
図１０～図１２は、本実施形態における振れ制御の変形例を示す図である。図１０～図１２では、ガーダ６０２の走行速度の時間制御に関する図が示されている。
例えば、図１０では、期間Ｔ１と期間Ｔ２との間に一時的な加減速（期間Ｔ１ａ，Ｔ２ａ）が行われている。期間Ｔ１ａは期間Ｔ１と、期間Ｔ２との間に、ガーダ６０２の減速を行う期間であり、期間Ｔ６以外の期間であるとともに、期間Ｔ３以外の期間である第３の減速期間である。また、期間Ｔ２ａは、期間Ｔ１ａの後、ガーダ６０２の加速を行う期間であり、期間Ｔ１以外の期間であるとともに、期間Ｔ４以外の期間である第３の加速期間である。つまり、図１０では、図７の上段に示す速度制御に加えて、期間Ｔ１の加速と、期間Ｔ２の等速度運動との間に、期間Ｔ３以外の加速である期間Ｔ１ａの減速が所定時間行われ、期間Ｔ１ａの減速が行われた後、期間Ｔ４以外の加速である期間Ｔ２ａの加速が所定時間行われている。
次に、本実施形態における振れ制御の変形例を示す。
図１０～図１２は、本実施形態における振れ制御の変形例を示す図である。図１０～図１２では、ガーダ６０２の走行速度の時間制御に関する図が示されている。
例えば、図１０では、期間Ｔ１と期間Ｔ２との間に一時的な加減速（期間Ｔ１ａ，Ｔ２ａ）が行われている。期間Ｔ１ａは期間Ｔ１と、期間Ｔ２との間に、ガーダ６０２の減速を行う期間であり、期間Ｔ６以外の期間であるとともに、期間Ｔ３以外の期間である第３の減速期間である。また、期間Ｔ２ａは、期間Ｔ１ａの後、ガーダ６０２の加速を行う期間であり、期間Ｔ１以外の期間であるとともに、期間Ｔ４以外の期間である第３の加速期間である。つまり、図１０では、図７の上段に示す速度制御に加えて、期間Ｔ１の加速と、期間Ｔ２の等速度運動との間に、期間Ｔ３以外の加速である期間Ｔ１ａの減速が所定時間行われ、期間Ｔ１ａの減速が行われた後、期間Ｔ４以外の加速である期間Ｔ２ａの加速が所定時間行われている。
【0083】
走行速度パターン生成部４１２は、期間Ｔ１，Ｔ１ａ，Ｔ２ａ，Ｔ２～Ｔ４を有するよう、走行速度パターン４３２を生成する。
【0084】
図１０に示す制御は以下のような条件の場合に行うとよい。（Ｘ１）図７に示す制御では最高速度での移動時間（期間Ｔ２，Ｔ５）が短い。（Ｘ１）のため、最高速度で移動中に短時間の減速制御と加速制御を行っても減速開始地点（時刻ｔ６、位相点Ｐ１５）到達時に求めた荷振れ角度および角速度にすることができない。
【0085】
また、図１１では、期間Ｔ１と期間Ｔ２との間、及び、期間Ｔ５と期間Ｔ６との間で一時的な加減速（期間Ｔ１ａ，Ｔ２ａ，Ｔ５ａ，Ｔ６ａ）が行われている。期間Ｔ５ａは期間Ｔ５と、期間Ｔ６との間に、ガーダ６０２の減速を行う期間であり、期間Ｔ６以外の期間であるとともに、期間Ｔ３以外の期間である第４の減速期間である。また、期間Ｔ６ａは、期間Ｔ６ａの後、ガーダ６０２の加速が行われる期間であり、期間Ｔ１以外の期間であるとともに、期間Ｔ４以外の期間である第４の加速期間である。つまり、図１１では、図１０における速度制御に加えて、減速制御中（期間Ｔ６）に短時間の加速制御及び減速制御（期間Ｔ５ａ，Ｔ６ａ）が行われている。要するに、図１１では、期間Ｔ５の等速度運動と、期間Ｔ６の減速との間に、期間Ｔ３の減速以外の減速である期間Ｔ５ａの減速が行われている。そして、期間Ｔ５ａの減速が行われた後、期間Ｔ４の加速以外の加速である期間Ｔ６ａの加速が所定時間行われている。
【0086】
走行速度パターン生成部４１２は、期間Ｔ１，Ｔ１ａ，Ｔ２ａ，Ｔ２～Ｔ５，Ｔ５ａ，Ｔ６ａ，Ｔ６を有するよう走行速度パターン４３２を生成する。
【0087】
【0088】
そして、図１２では、図１１のような制御が行われた後、期間Ｔ６において減速が行われた後、期間Ｔ７で等速度制御（第２の等速度運動）が行われた後、期間Ｔ８で減速している。即ち、期間Ｔ６の減速中において、期間Ｔ２，Ｔ５の等速度運動以外の等速度運動である第２の等速度運が期間Ｔ７で所定時間行われる。期間Ｔ７は期間Ｔ６中において、ガーダ６０２の等速度運動を行う期間であり、期間Ｔ３，Ｔ５以外の期間である第２の等速度運動期間である。
【0089】
図１２に示す速度制御は、最高速度（ｖｃ：図７参照）から、所定速度まで最短時間で減速制御（期間Ｔ６）が行われた後、当該所定の速度で目標停止地点（横行目標位置１２２、走行目標位置１２７）の手前まで等速度制御（期間Ｔ７）が行われる。その後、減速制御（期間Ｔ８）が行われることでガーダ６０２あるいはクラブトロリ６０１が停止する。これによって、減速終了地点（期間Ｔ８の終点）で荷振れを解消させるよう、減速開始地点（期間Ｔ６ａの終点）での振れ角度及び振れ角速度が減速終了地点（期間Ｔ８の終点）から逆算によって求められる。図１２に示す制御は、図１１の制御において、減速終了停止時（期間Ｔ６の終点）で、ガーダ６０２あるいはクラブトロリ６０１の位置が、横行目標位置１２２や、走行目標位置１２７からずれるが、そのずれが、要求される許容範囲より小さい場合に行われるとよい。
【0090】
ちなみに、前記したように図７の上段に示す速度制御のパターンは、図３に示す走行速度パターン４３２である。走行速度パターン生成部４１２は、図７、図１０～図１２に示すような走行速度パターン４３２を複数生成し、最も適切な走行速度パターン４３２を選択する。最も適切な走行速度パターン４３２とは、総移動時間が最も短く、移動距離が目的地までの距離に最も近い走行速度パターン４３２である。横行速度パターン４３１も同様である。
【0091】
なお、図７の上段に示す速度制御に、図１１に示す期間Ｔ５ａ，Ｔ６ａが行われてもよい。つまり、図１１に示す速度制御において、期間Ｔ１ａ，Ｔ２ａの速度制御が省略されてもよい。また、図１２に示す速度制御において、期間Ｔ１ａ，Ｔ２ａの速度制御及び期間Ｔ５ａ，Ｔ６ａの速度制御のいずれかが省略されてもよい。
【0092】
また、期間Ｔ３，Ｔ４の速度制御は連続して行われなくてもよい。同様に、期間Ｔ１ａ，Ｔ２ａの速度制御は連続して行われなくてもよいし、期間Ｔ５ａ，Ｔ６ａの速度制御は連続して行われなくてもよい。また、図１０～図１２における期間Ｔ１ａが２回以上の複数回行われてもよい。同１０様に、図１０～図１２における期間Ｔ２ａが２回以上の複数回行われてもよい。また、図１０～図１２における期間Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５ａ，Ｔ６ａのそれぞれが２回以上の複数回行われてもよい。
【0093】
【0094】
【0095】
（速度制御、振れ角及び振れ角速度の時間変化）
図１３は、第１比較例で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダ６０２の移動時間との関係（時間変化）を示す図である。
図１３の上段はガーダ６０２の走行速度を示している。また、図１３の下段において太実線は振れ角（θ２）の時間変化を示し、破線は振れ角速度（ω）の時間変化を示している。
なお、図１３では、走行について説明しているが、横行についても同様の制御が行われる。また、以下の記載において、τは吊荷Ｓの振れ周期１３９（図３参照）である。
図１３は、第１比較例で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダ６０２の移動時間との関係（時間変化）を示す図である。
図１３の上段はガーダ６０２の走行速度を示している。また、図１３の下段において太実線は振れ角（θ２）の時間変化を示し、破線は振れ角速度（ω）の時間変化を示している。
なお、図１３では、走行について説明しているが、横行についても同様の制御が行われる。また、以下の記載において、τは吊荷Ｓの振れ周期１３９（図３参照）である。
【0096】
まず、図１３の上段を参照して、ガーダ６０２の速度制御について説明する。
図１３の上段に示すように、速度制御装置５（図２、図３参照）は、走行開始の時刻ｔ１００でガーダ６０２の走行を開始した後、ガーダ６０２は、期間Ｔ１０１でτ／６の間、加速度し、期間Ｔ１０２でτ／６の間、等速度運動を行う。その後、ガーダ６０２は、期間Ｔ１０３でｔｄ１－τ／３の間、等加速度運動を行った後、期間Ｔ１０４でτ／６の間、等加速度運動を行い、その後、期間Ｔ１０５でτ／６の間、等加速度運動を行う。なお、ｔｄ１は加速度時間である。つまり、ｔｄ１は、期間Ｔ１０１，Ｔ１０３，Ｔ１０５の時間を合計したものである。
図１３の上段に示すように、速度制御装置５（図２、図３参照）は、走行開始の時刻ｔ１００でガーダ６０２の走行を開始した後、ガーダ６０２は、期間Ｔ１０１でτ／６の間、加速度し、期間Ｔ１０２でτ／６の間、等速度運動を行う。その後、ガーダ６０２は、期間Ｔ１０３でｔｄ１－τ／３の間、等加速度運動を行った後、期間Ｔ１０４でτ／６の間、等加速度運動を行い、その後、期間Ｔ１０５でτ／６の間、等加速度運動を行う。なお、ｔｄ１は加速度時間である。つまり、ｔｄ１は、期間Ｔ１０１，Ｔ１０３，Ｔ１０５の時間を合計したものである。
【0097】
期間Ｔ１０５は時刻ｔ１０１で終了し、その後、期間Ｔ１０６において、ガーダ６０２は、ｔｄ２の間、速度（ｖｃ）で等速度運動を行う。ここで、ｔｄ２＝ｄ／ｖｃ－（ｔｄ１＋ｔｄ３）／２－τ／３である。本式において、ｄは移動距離である。また、ｔｄ３は減速時間であり、後記する期間Ｔ１０７，Ｔ１０８，Ｔ１１１の時間を合計したものである。
【0098】
期間Ｔ１０６は時刻ｔ１０２で終了し、その後、ガーダ６０２は、期間Ｔ１０７でτ／６の間、等加速度運動で減速し、期間Ｔ１０８でτ／６の間、等速度運動を行う。その後、ガーダ６０２は、期間Ｔ１０９でｔｄ３－τ／３の間、等加速度運動で減速した後、期間Ｔ１１０でτ／６の間、等加速度運動で減速し、その後、期間Ｔ１１１でτ／６の間、等加速度運動で減速する。そして、時刻ｔ１０３でガーダ６０２は目的地に到達し、移動を終了する。
【0099】
次に、図１３の下段を参照して、ガーダ６０２が走行している際における振れ角と、振れ角速度との時間変化を説明する。
まず、期間Ｔ１０１の加速度による慣性の法則によって、振れ角速度（破線）は負側に振れる。そして、それに伴い、吊荷Ｓの振れ角（太実線）も負側に振れる。そして、期間Ｔ１０２における等速度運動により、期間Ｔ１０２の終了時である時刻ｔ１１１では、吊荷Ｓの振れ角速度が０となる。一方、振れ角は、時刻ｔ１１１において、θ１１１＝－ｔａｎ－１（αａ／ｇ）となる。本式において、αａはガーダ６０２の加速度の絶対値であり、ｇは重力加速度である。
まず、期間Ｔ１０１の加速度による慣性の法則によって、振れ角速度（破線）は負側に振れる。そして、それに伴い、吊荷Ｓの振れ角（太実線）も負側に振れる。そして、期間Ｔ１０２における等速度運動により、期間Ｔ１０２の終了時である時刻ｔ１１１では、吊荷Ｓの振れ角速度が０となる。一方、振れ角は、時刻ｔ１１１において、θ１１１＝－ｔａｎ－１（αａ／ｇ）となる。本式において、αａはガーダ６０２の加速度の絶対値であり、ｇは重力加速度である。
【0100】
期間Ｔ１０３における等加速度運動の間、振れ角速度は０であり、振れ角はθ１１１で推移する。そして、期間Ｔ１０６による等速度運動に入る前に、期間Ｔ１０４における等速度運動と、期間Ｔ１０５における等加速度運動が行われることで、吊荷Ｓの振れ角速度は正側に振れた後、期間Ｔ１０５が終了するｔ１０５において、振れ角速度は０となる。このような振れ角速度のふるまいによって、時刻ｔ１０１における振れ角は０となる。
【0101】
時刻ｔ１０１で振れ角速度及び振れ角が０となった後、期間Ｔ１０６では、振れ角速度及び振れ角が０のまま、ガーダ６０２は等速度運動で移動する。
そして、時刻ｔ１０２で減速が開始されると、慣性の法則によって、吊荷Ｓは正側に振れる。期間Ｔ１０７における減速の後、ガーダ６０２は期間Ｔ１０８で等速度運動を行う。これにより、期間Ｔ１０８が終了する時刻ｔ１１２において、振れ角速度は０となり、振れ角はθ１１２となる。時刻ｔ１１２は、期間Ｔ１０７で振れた吊荷Ｓが半分ほど戻った時刻にするとよい。このようにすると、期間Ｔ１０９における減速度による慣性の力と、吊荷Ｓが正側に戻ろうとする力とがつりあい、吊荷Ｓの振れ角がθ１１２で安定する。なお、θ１１２＝ｔａｎ－１（αｂ／ｇ）である。本式において、αｂは、減速時におけるガーダ６０２の加速度の絶対値である。
そして、時刻ｔ１０２で減速が開始されると、慣性の法則によって、吊荷Ｓは正側に振れる。期間Ｔ１０７における減速の後、ガーダ６０２は期間Ｔ１０８で等速度運動を行う。これにより、期間Ｔ１０８が終了する時刻ｔ１１２において、振れ角速度は０となり、振れ角はθ１１２となる。時刻ｔ１１２は、期間Ｔ１０７で振れた吊荷Ｓが半分ほど戻った時刻にするとよい。このようにすると、期間Ｔ１０９における減速度による慣性の力と、吊荷Ｓが正側に戻ろうとする力とがつりあい、吊荷Ｓの振れ角がθ１１２で安定する。なお、θ１１２＝ｔａｎ－１（αｂ／ｇ）である。本式において、αｂは、減速時におけるガーダ６０２の加速度の絶対値である。
【0102】
期間Ｔ１０９における等加速度運動の間、振れ角速度は０であり、振れ角はθ１１１で推移する。そして、移動終了の前に、期間Ｔ１１０における等速度運動と、期間Ｔ１１１における等加速度運動（減速）が行われることで、吊荷Ｓの振れ角速度は負側に振れた後、期間Ｔ１１１が終了するｔ１０３において、振れ角速度は０となる。このような振れ角速度のふるまいによって、移動終了の時刻である時刻ｔ３における振れ角は０となる。
【0103】
なお、第１比較例における総移動時間は、ｄ／ｖｃ＋｛（ｔｄ１＋ｔｄ３）／２｝＋τ／３である。
【0104】
図１３において、破線Ｌ１０１，Ｌ１０２は、振れ制御、即ち、期間Ｔ１０２，Ｔ１０４，Ｔ１０８，Ｔ１１０の制御が行われなかった場合におけるガーダ６０２の走行速度の時間変化を示している。振れ制御が行われた場合（実線）と、振れ制御が行われなかった場合（破線Ｌ１０１，Ｌ１０２）との総移動時間の差はτ／３である。ここで、τは振れ周期である。
【0105】
図７に示す本実施形態について、振れ制御が行われた場合と、振れ制御が行われなかった場合との総移動時間の差をΔ１とする。また、図１３に示す比較例について、振れ制御が行われた場合と、振れ制御が行われなかった場合との総移動時間の差をΔ２とする。すると、Δ１＜Δ２となる。つまり、図７に示す本実施形態の振れ制御の方が、総移動時間のロスを軽減することができる。
【0106】
（吊荷Ｓの状態）
図１４は、第１比較例におけるガーダ６０２の移動中における吊荷Ｓ（コイル）の状態を示す図である。
図１４において、図８と同様、矢印Ａ１はガーダ６０２の加速度を示し、矢印Ａ２はガーダ６０２の速度を示す。また、図１４において、矢印Ａ３は吊荷Ｓの振れ角速度を示している。また、図１４において、期間Ｔ１０１～Ｔ１１１は図１３に示す期間Ｔ１０１～Ｔ１１１と同じものである。同様に、図１４において時刻ｔ１００～ｔ１０３は、図１３に示す時刻ｔ１００～ｔ１０３と同じものである。
図１４は、第１比較例におけるガーダ６０２の移動中における吊荷Ｓ（コイル）の状態を示す図である。
図１４において、図８と同様、矢印Ａ１はガーダ６０２の加速度を示し、矢印Ａ２はガーダ６０２の速度を示す。また、図１４において、矢印Ａ３は吊荷Ｓの振れ角速度を示している。また、図１４において、期間Ｔ１０１～Ｔ１１１は図１３に示す期間Ｔ１０１～Ｔ１１１と同じものである。同様に、図１４において時刻ｔ１００～ｔ１０３は、図１３に示す時刻ｔ１００～ｔ１０３と同じものである。
【0107】
時刻ｔ１００では、吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度はともに０である。
図１４に示すように、期間Ｔ１０１における加速制御、期間Ｔ１０２における等速度制御により、期間Ｔ１０３の加速制御では吊荷Ｓは、最小の振れ角（θ１１１）で移動する。
図１４に示すように、期間Ｔ１０１における加速制御、期間Ｔ１０２における等速度制御により、期間Ｔ１０３の加速制御では吊荷Ｓは、最小の振れ角（θ１１１）で移動する。
【0108】
そして、期間Ｔ１０４における等速度制御、期間Ｔ１０５における加速制御によって、期間Ｔ１０５が終了するｔ１０１では、前記したように、振れ角速度及び振れ角の双方が０となっている。そして、等速度制御が行われる期間Ｔ１０６では、振れ角速度及び振れ角の双方が０のまま、吊荷Ｓが移動する。
【0109】
そして、期間Ｔ１０７における減速制御、期間Ｔ１０８における等速度制御により、期間Ｔ１０９の減速制御では、吊荷Ｓは最大の振れ角（θ１１２）で移動する。
【0110】
そして、期間Ｔ１０９の後、期間Ｔ１１０の等速度制御、期間Ｔ１１１の減速制御が行われることによって、移動終了の時刻ｔ１０３において、振れ角速度及び振れ角が０となる。
【0111】
（位相面）
次に、図１５を参照して、第１比較例で行われる振れ制御を位相面で説明する。
図１５は、第１比較例で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
位相面は、横軸がω/（τ/２π）であり、縦軸が吊荷Ｓであるコイルの振れ角（θ２）である。ωは振れ角速度であり、τは振れ周期１３９である。
次に、図１５を参照して、第１比較例で行われる振れ制御を位相面で説明する。
図１５は、第１比較例で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
位相面は、横軸がω/（τ/２π）であり、縦軸が吊荷Ｓであるコイルの振れ角（θ２）である。ωは振れ角速度であり、τは振れ周期１３９である。
【0112】
第１比較例による振れ制御（図１３に示す振れ制御）では、吊荷Ｓであるコイルは太実線矢印に示すような位相面軌跡を描く。なお、図１５に示す期間Ｔ１０１～Ｔ１１１は、図１３に示す期間Ｔ１０１～Ｔ１１１に対応している。また、図１５において二点鎖線で示される、複数の同心円は位相面中心Ｐ０、位相点Ｐ１ａ，Ｐ２ａのそれぞれを中心とする同心円である。位相点Ｐ１ａは、最小の振れ角（θ１１１：図１３参照）が生じる時における振れ中心傾き角（θ１１１／２）を示す。また、位相点Ｐ２ａは、最大の振れ角（θ１１２：図１３参照）が生じる時における振れ中心傾き角（θ１１２／２）を示す。
【0113】
位相面中心Ｐ０を中心とした同心円上に位相面軌跡がある場合、吊荷Ｓであるコイルは、重力が働く方向である鉛直方向を中心とした振り子運動を行う。また、位相点Ｐ１ａを中心とする同心円上に位相面軌跡がある場合、コイルは、最小の振れ角（θ１１１）を中心とする振り子運動を行う。同様に、位相点Ｐ２ａを中心とする同心円上に位相面軌跡がある場合、コイルは、最大の振れ角（θ１１２）を中心とする振り子運動を行う。
【0114】
まず、期間Ｔ１０１において、位相面軌跡は、位相面中心Ｐ０から位相点Ｐ１０１まで、位相点Ｐ１ａを中心とした円弧で示される。その後、期間Ｔ１０２において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１０１から位相点Ｐ１０２（＝位相点Ｐ１ａ）まで位相面中心Ｐ０を中心とした円弧で示される。期間Ｔ１０３では、図１３に示すように、吊荷Ｓの振れ角速度は０であり、振れ角はθ１１１であるため、図１５に示す位相面では位相点Ｐ１０２にとどまった状態で位相面軌跡は推移する。
【0115】
そして、期間Ｔ１０４において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１０２から位相点Ｐ１０３まで位相面中心Ｐ０を中心とした円弧で示される。続いて、期間Ｔ１０５において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１０３から位相面中心Ｐ０まで位相点Ｐ１ａを中心とした円弧で示される。
【0116】
【0117】
続いて、期間Ｔ１０７において、位相面軌跡は、位相面中心Ｐ０から位相点Ｐ１０４まで、位相点Ｐ２ａを中心とした円弧で示される。その後、期間Ｔ１０８において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１０４から位相点Ｐ１０５（＝位相点Ｐ２ａ）まで位相面中心Ｐ０を中心とした円弧で示される。期間Ｔ１０９では、図１３に示すように、吊荷Ｓの振れ角速度は０であり、振れ角はθ１１２であるため、図１５に示す位相面では位相点Ｐ１０５（＝位相点Ｐ２ａ）にとどまった状態で位相面軌跡は推移する。
【0118】
そして、期間Ｔ１１０において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１０５から位相点Ｐ１０６まで位相面中心Ｐ０を中心とした円弧で示される。続いて、期間Ｔ１１１において、位相面軌跡は、位相点Ｐ１０６から位相面中心Ｐ０まで位相点Ｐ２ａを中心とした円弧で示される。
【0119】
前記したように、図１３～図１５に示す第１比較例の振れ制御では、図７～図９に示す本実施形態の振れ制御より、振れ制御を行わなかった場合と、振れ制御を行った場合における総移動時間の差が大きい。つまり、第１比較例の振れ制御は、本実施形態の振れ制御よりガーダ６０２の移動時間がかかる。これは、第１比較例では、加速制御を行う期間において一旦加速を停止したり、減速制御を行う期間において一旦減速を停止したりするためである。
【0120】
［第２比較例］
次に、図１６～図１８を参照して、第２比較例について説明する。第２比較例は、非特許文献１に記載されている振止制御であり、加速中に一時的な減速を行い、さらに、減速中に一時的な加速度を行う制御である。
次に、図１６～図１８を参照して、第２比較例について説明する。第２比較例は、非特許文献１に記載されている振止制御であり、加速中に一時的な減速を行い、さらに、減速中に一時的な加速度を行う制御である。
【0121】
（速度制御、振れ角及び振れ角速度の時間変化）
図１６は、第２比較例で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダ６０２の移動時間との関係（時間変化）を示す図である。
図１６の上段はガーダ６０２の走行速度を示している。また、図１６の下段において実線は振れ角（θ２）の時間変化を示し、破線は振れ角速度（ω）の時間変化を示している。
なお、図１６では、走行について説明しているが、横行についても同様の制御が行われる。
図１６は、第２比較例で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダ６０２の移動時間との関係（時間変化）を示す図である。
図１６の上段はガーダ６０２の走行速度を示している。また、図１６の下段において実線は振れ角（θ２）の時間変化を示し、破線は振れ角速度（ω）の時間変化を示している。
なお、図１６では、走行について説明しているが、横行についても同様の制御が行われる。
【0122】
まず、図１６の上段を参照して、ガーダ６０２の速度制御について説明する。
図１６の上段に示すように、速度制御装置５（図２、図３参照）は、走行開始の時刻ｔ２００でガーダ６０２の走行を開始する。そして、ガーダ６０２は期間Ｔ２０１で加速制御によって加速度した後、期間Ｔ２０２で減速制御によって減速する。その後、ガーダ６０２は、期間Ｔ２０３で再び加速する。期間Ｔ２０１における加速度と、期間Ｔ２０２における加速度の絶対値は同じである。また、期間Ｔ２０２の時間ｔｆ２は、ｔｆ２＝ｔａｎ－１［｛ｓｉｎ（２π×ｔa／２／τ）／｛１－ｃｏｓ（２π×ｔa／２／τ）｝］／π×τ×２である。そして、期間Ｔ２０１及び期間Ｔ２０３それぞれの時間は、（ｔａ／２）＋（ｔｆ２／２）となる。また、ｔａは加速度αａで速度ｖｃまで加速した場合の加速時間である。
図１６の上段に示すように、速度制御装置５（図２、図３参照）は、走行開始の時刻ｔ２００でガーダ６０２の走行を開始する。そして、ガーダ６０２は期間Ｔ２０１で加速制御によって加速度した後、期間Ｔ２０２で減速制御によって減速する。その後、ガーダ６０２は、期間Ｔ２０３で再び加速する。期間Ｔ２０１における加速度と、期間Ｔ２０２における加速度の絶対値は同じである。また、期間Ｔ２０２の時間ｔｆ２は、ｔｆ２＝ｔａｎ－１［｛ｓｉｎ（２π×ｔa／２／τ）／｛１－ｃｏｓ（２π×ｔa／２／τ）｝］／π×τ×２である。そして、期間Ｔ２０１及び期間Ｔ２０３それぞれの時間は、（ｔａ／２）＋（ｔｆ２／２）となる。また、ｔａは加速度αａで速度ｖｃまで加速した場合の加速時間である。
【0123】
そして、期間Ｔ２０４では、等速度制御がおこなわれる。期間Ｔ２０４の後、期間Ｔ２０５でガーダ６０２の減速制御が行われる。さらに、期間Ｔ２０５の後、期間Ｔ２０６でガーダ６０２の加速制御が行われる。そして、期間Ｔ２０６の後、期間Ｔ２０７で再びガーダ６０２の減速制御が行われることで、ガーダ６０２は走行目標位置１２７（図３参照）に到着する。
【0124】
期間Ｔ２０６が行われる時間は期間Ｔ２０２が行われる時間と同じである。そして、期間Ｔ２０５及び期間Ｔ２０７それぞれの時間は、（ｔａ／２）＋（ｔｆ２／２）となる。そして、図１６において、ｔｂは加速度αａで速度ｖｃから速度０まで減速した場合の加速時間であり、ｔａと同じ時間となる。
【0125】
次に、図１６の下段を参照して、ガーダ６０２が走行している際における振れ角と、振れ角速度との時間変化を説明する。
まず、期間Ｔ２０１の加速度による慣性の法則によって、振れ角速度は負側に振れる。これにともない、振れ角も負側に振れる。そして、期間Ｔ２０１中の時刻ｔ２０１において、振れ角速度が最小となる。時刻ｔ２０１の振れ角速度はω２１１＝－ｔａｎ－１（αａ/ｇ）である。αａ及びｇについては前記しているので、ここでの説明を省略する。時刻ｔ２０１以降、振れ角速度の絶対値は徐々に小さくなる。
まず、期間Ｔ２０１の加速度による慣性の法則によって、振れ角速度は負側に振れる。これにともない、振れ角も負側に振れる。そして、期間Ｔ２０１中の時刻ｔ２０１において、振れ角速度が最小となる。時刻ｔ２０１の振れ角速度はω２１１＝－ｔａｎ－１（αａ/ｇ）である。αａ及びｇについては前記しているので、ここでの説明を省略する。時刻ｔ２０１以降、振れ角速度の絶対値は徐々に小さくなる。
【0126】
続いて、期間Ｔ２０２において、ガーダ６０２は減速するため、慣性の法則によって吊荷Ｓは正方向（進行方向）に振れる。これにより、振れ角速度は正方向に加速する。また、期間Ｔ２０２中の時刻ｔ２０２において、振れ角速度が０になるとともに、最小の振れ角となる。
【0127】
その後、期間Ｔ２０３において、ガーダ６０２は再び加速するため、期間Ｔ２０２で生じた正方向の角加速度を打ち消す方向に吊荷Ｓが加速する。なお、期間Ｔ２０３中の時刻ｔ２０３において、振れ角速度は最大となる。時刻ｔ２０３の振れ角速度はω２１２＝ｔａｎ－１（αａ/ｇ）である。
【0128】
期間Ｔ２０１～Ｔ２０３において、前記したようなガーダ６０２の加減速制御が行われることにより、期間Ｔ２０４が開始される時刻ｔ２０４において、振れ角速度及び振れ角は０となる。期間Ｔ２０４ではガーダ６０２が等速度運動で移動するため、吊荷Ｓの振れ角速度及び振れ角はともに０のまま推移する。
【0129】
そして、時刻ｔ２０５において、ガーダ６０２が減速を始めると、慣性の法則によって、振れ角速度は正側に振れる。これにともない、振れ角も正側に振れる。そして、期間Ｔ２０５中の時刻ｔ２０６において、振れ角速度が最大となる。時刻ｔ２０６での振れ角速度はω２１２である。時刻ｔ２０６以降、振れ角速度の絶対値は徐々に小さくなる。
【0130】
続いて、期間Ｔ２０６において、ガーダ６０２は減速するため、慣性の法則によって吊荷Ｓは負方向（進行方向とは逆側）に振れる。これにより、振れ角速度は負方向に加速する。また、期間Ｔ２０６中の時刻ｔ２０７において、振れ角速度が０になるとともに、振れ角が最大となる。
【0131】
その後、期間Ｔ２０７において、ガーダ６０２は再び減速するため、期間Ｔ２０６で生じた負方向の角加速度を打ち消す方向に吊荷Ｓの加速が生じる。なお、期間Ｔ２０７中の時刻ｔ２０８において、振れ角速度は最小となる。この時の振れ角速度はω２１１である。
【0132】
なお、図１６の振れ制御によるガーダ６０２の総移動時間は、（ｄ／ｖｃ）＋＋（ｔｆ１＋ｔｆ３）／２＋ｔｆ２×２である。ここで、ｔｆ１は期間Ｔ２０１～Ｔ２０３の時間である。また、ｔｆ３は期間Ｔ２０５～Ｔ２０７の時間である。
【0133】
つまり、期間Ｔ２０５～Ｔ２０７では、期間Ｔ２０１～Ｔ２０３とは逆の加減速制御が行われる。これにより、期間Ｔ２０７が終了する時刻ｔ２０９において、振れ角速度及び振れ角の双方が０となる。
【0134】
（吊荷Ｓの状態）
図１７は、第２比較例におけるガーダ６０２の移動中における吊荷Ｓの状態を示す図である。
図１７において、図８と同様、矢印Ａ１はガーダ６０２の加速度を示し、矢印Ａ２はガーダ６０２の速度を示す。また、図１７において、矢印Ａ３は吊荷Ｓの振れ角速度を示している。また、図１７において、期間Ｔ２０１～Ｔ２０７は図１６に示す期間Ｔ２０１～Ｔ２０７と同じものである。同様に、図１７において時刻ｔ２００，ｔ２０４，ｔ２０５、ｔ２０９は、図１６に示す時刻ｔ２００，ｔ２０４，ｔ２０５、ｔ２０９と同じものである。
図１７は、第２比較例におけるガーダ６０２の移動中における吊荷Ｓの状態を示す図である。
図１７において、図８と同様、矢印Ａ１はガーダ６０２の加速度を示し、矢印Ａ２はガーダ６０２の速度を示す。また、図１７において、矢印Ａ３は吊荷Ｓの振れ角速度を示している。また、図１７において、期間Ｔ２０１～Ｔ２０７は図１６に示す期間Ｔ２０１～Ｔ２０７と同じものである。同様に、図１７において時刻ｔ２００，ｔ２０４，ｔ２０５、ｔ２０９は、図１６に示す時刻ｔ２００，ｔ２０４，ｔ２０５、ｔ２０９と同じものである。
【0135】
時刻ｔ２００では、吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度はともに０である。
そして、期間Ｔ２０１を通してガーダ６０２は等加速度運動によって加速していく。つまり、期間Ｔ２０１において、ガーダ６０２の加速度を示す矢印Ａ１は一定の大きさであり、ガーダ６０２の速度を示す矢印Ａ２０２は徐々に大きくなっていく。なお、θ２０１は期間Ｔ２０１による加速中の振れ中心傾き角である。θ２０１＝－ｔａｎ－１（αａ／ｇ）である。
そして、期間Ｔ２０１を通してガーダ６０２は等加速度運動によって加速していく。つまり、期間Ｔ２０１において、ガーダ６０２の加速度を示す矢印Ａ１は一定の大きさであり、ガーダ６０２の速度を示す矢印Ａ２０２は徐々に大きくなっていく。なお、θ２０１は期間Ｔ２０１による加速中の振れ中心傾き角である。θ２０１＝－ｔａｎ－１（αａ／ｇ）である。
【0136】
そして、期間Ｔ２０２において、ガーダ６０２は減速するため、ガーダ６０２の加速度を示す矢印Ａ１は期間Ｔ２０１とは逆向きとなる。そして、期間Ｔ２０２中において、ガーダ６０２の減速制御により振れ角速度は負方向から正方向へと変化する。なお、θ２０２はＴ２０２における減速中における振れ中心傾き角である。θ２０２＝ｔａｎ－１（αｂ／ｇ）である。そして、期間Ｔ２０３において、再びガーダ６０２は加速制御される。期間Ｔ２０１～期間Ｔ２０３における、加減速制御により、期間Ｔ２０４による等速度制御が開始される時刻ｔ２０４では、振れ角速度及び振れ角はともに０となっている。期間Ｔ２０４では、吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度は０のまま推移する。
【0137】
その後、時刻ｔ２０５において期間Ｔ２０５による減速制御が開始されると、期間Ｔ２０５を通してガーダ６０２は減速していく。つまり、期間Ｔ２０５において、ガーダ６０２の加速度を示す矢印Ａ１は、負方向に一定の大きさであり、ガーダ６０２の速度を示す矢印Ａ２は徐々に小さくなっていく。
【0138】
そして、期間Ｔ２０６において、ガーダ６０２が加速するため、ガーダ６０２の加速度を示す矢印Ａ２０１は期間Ｔ２０５とは逆向きとなる。そして、期間Ｔ２０６中において、振れ角速度は正方向から負方向へと変化する。その後、期間Ｔ２０７において、再びガーダ６０２は減速制御される。期間Ｔ２０５～期間Ｔ２０７における、加減速制御により、期間Ｔ２０７が終了する時刻ｔ２０９では、振れ角速度及び振れ角はともに０となっている。
【0139】
（位相面）
次に、図１８を参照して、第２比較例で行われる振れ制御を位相面で説明する。適宜、図１６を参照する。
図１８は、第２比較例で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
第２比較例による振れ制御（図１６に示す振れ制御）では、吊荷Ｓであるコイルは太実線矢印に示すような位相面軌跡を描く。なお、図１８に示す期間Ｔ２０１～Ｔ２０７は、図１６に示す期間Ｔ２０１～Ｔ２０７に対応している。また、図１８において二点鎖線で示される、複数の同心円は位相面中心Ｐ０、位相点Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂのそれぞれを中心とする同心円である。位相点Ｐ１ｂは、加速中における振れ中心傾き角（図１７のθ２０１）を示す。また、位相点Ｐ２ｂは、減速中における振れ中心傾き角（図１７のθ２０２）を示す。
次に、図１８を参照して、第２比較例で行われる振れ制御を位相面で説明する。適宜、図１６を参照する。
図１８は、第２比較例で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
第２比較例による振れ制御（図１６に示す振れ制御）では、吊荷Ｓであるコイルは太実線矢印に示すような位相面軌跡を描く。なお、図１８に示す期間Ｔ２０１～Ｔ２０７は、図１６に示す期間Ｔ２０１～Ｔ２０７に対応している。また、図１８において二点鎖線で示される、複数の同心円は位相面中心Ｐ０、位相点Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂのそれぞれを中心とする同心円である。位相点Ｐ１ｂは、加速中における振れ中心傾き角（図１７のθ２０１）を示す。また、位相点Ｐ２ｂは、減速中における振れ中心傾き角（図１７のθ２０２）を示す。
【0140】
まず、期間Ｔ２０１において、位相面軌跡は、位相面中心Ｐ０から位相点Ｐ２０１まで、位相点Ｐ１ｂを中心とした円弧で示される。その後、期間Ｔ２０２において、位相面軌跡は、位相点Ｐ２０１から位相点Ｐ２０２まで、位相点Ｐ２ｂを中心とした円弧で示される。その後、期間Ｔ２０３において、位相面軌跡は、位相点Ｐ２０２から位相面中心Ｐ０まで位相点Ｐ１ｂを中心とした円弧で示される。
【0141】
【0142】
続いて、期間Ｔ２０５において、位相面軌跡は、位相面中心Ｐ０から位相点Ｐ２０３まで、位相点Ｐ２ｂを中心とした円弧で示される。その後、期間Ｔ２０５において、位相面軌跡は、位相点Ｐ２０３から位相点Ｐ２０４まで、位相点Ｐ１ｂを中心とした円弧で示される。その後、期間Ｔ２０７において、位相面軌跡は、位相点Ｐ２０４から位相面中心Ｐ０まで位相点Ｐ２ｂを中心とした円弧で示される。
【0143】
第２比較例でも、加速期間にガーダ６０２の減速が行われたり、減速期間にガーダ６０２の加速が行われたりするため、本実施形態の振れ制御よりも移動時間が長くなる。
【0144】
【0145】
（速度制御、振れ角及び振れ角速度の時間変化）
図１９は、第３比較例で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダ６０２の移動時間との関係（時間変化）を示す図である。
図１９の上段はガーダ６０２の走行速度を示している。また、図１９の下段において実線は振れ角の時間変化を示し、破線は振れ角速度の時間変化を示している。また、以下の記載において、τは吊荷Ｓの振れ周期１３９である。
図１９は、第３比較例で行われる振れ制御における走行速度、振れ角及び振れ角速度とガーダ６０２の移動時間との関係（時間変化）を示す図である。
図１９の上段はガーダ６０２の走行速度を示している。また、図１９の下段において実線は振れ角の時間変化を示し、破線は振れ角速度の時間変化を示している。また、以下の記載において、τは吊荷Ｓの振れ周期１３９である。
【0146】
まず、図１９の上段を参照して、ガーダ６０２の速度制御について説明する。
第３比較例において、まず、期間Ｔ３０１ではガーダ６０２の加速制御が行われる。その後、期間Ｔ３０２において、ガーダ６０２に対して等速度制御が行われ、期間Ｔ３０３において、ガーダ６０２の減速制御が行われる。
第３比較例において、まず、期間Ｔ３０１ではガーダ６０２の加速制御が行われる。その後、期間Ｔ３０２において、ガーダ６０２に対して等速度制御が行われ、期間Ｔ３０３において、ガーダ６０２の減速制御が行われる。
【0147】
次に、図１９の下段を参照して、ガーダ６０２が走行している際における振れ角と、振れ角速度との時間変化を説明する。
まず、時刻ｔ３００でガーダ６０２が走行を開始する。期間Ｔ３０１にガーダ６０２の加速度による慣性の法則によって、振れ角速は負側に振れる。これに伴い、振れ角も負側に振れる。ところで、期間Ｔ３０１が行われる時間ｔｇ１は振れ角周期（＝τ）で設定されている。従って、図１９の下段に示すように、振れ角速度は期間Ｔ３０１中のｔ３０１で最小となり、時刻ｔ３０３で最大となった後、期間Ｔ３０２が開始される時刻ｔ３０４では０となる。また、振れ角も期間Ｔ３０１中の時刻ｔ３０２で最小値（θ３１１＝－２×ｔａｎ－１（αａ／ｇ）となった後、時刻ｔ３０４で０となる。
まず、時刻ｔ３００でガーダ６０２が走行を開始する。期間Ｔ３０１にガーダ６０２の加速度による慣性の法則によって、振れ角速は負側に振れる。これに伴い、振れ角も負側に振れる。ところで、期間Ｔ３０１が行われる時間ｔｇ１は振れ角周期（＝τ）で設定されている。従って、図１９の下段に示すように、振れ角速度は期間Ｔ３０１中のｔ３０１で最小となり、時刻ｔ３０３で最大となった後、期間Ｔ３０２が開始される時刻ｔ３０４では０となる。また、振れ角も期間Ｔ３０１中の時刻ｔ３０２で最小値（θ３１１＝－２×ｔａｎ－１（αａ／ｇ）となった後、時刻ｔ３０４で０となる。
【0148】
期間Ｔ３０２において、ガーダ６０２に対して等速度制御が行われる。前記したように、期間Ｔ３０２では、振れ角速度及び振れ角の双方が０となっているため、期間Ｔ３０２では、振れ角速度及び振れ角は０のまま推移する（実際には若干の振れが残る）。
【0149】
そして、時刻ｔ３０５において、期間Ｔ３０３によるガーダ６０２に対して減速制御が開始される。期間Ｔ３０３におけるガーダ６０２の減速による慣性の法則によって、振れ角速は正側に振れる。これに伴い、振れ角も正側に振れる。ところで、期間Ｔ３０３が行われる時間ｔｇ２は振れ角周期（＝τ）で設定されている。従って、図１９の下段に示すように、振れ角速度は期間Ｔ３０３中のｔ３０６で最大となり、時刻ｔ３０８で最大となった後、期間Ｔ３０３が終了する時刻ｔ３０９では０となる。また、振れ角も期間Ｔ３０３中の時刻ｔ３０７で最大値（θ３１２＝２×ｔａｎ－１（αｂ／ｇ）となった後、時刻ｔ３０９で０となる。
【0150】
ちなみに、期間Ｔ３０２が行われる時間は、（ｄ／ｖｃ）－（ｔｇ１＋ｔｇ２）／２となる。また、ガーダ６０２の総移動時間は（ｄ／ｖｃ）＋τとなる。
【0151】
（吊荷Ｓの状態）
図２０は、第３比較例におけるガーダ６０２の移動中における吊荷Ｓ（コイル）の状態を示す図である。
図２０において、図８と同様、矢印Ａ１はガーダ６０２の加速度を示し、矢印Ａ２はガーダ６０２の速度を示す。また、図２０において、矢印Ａ３は吊荷Ｓの振れ角速度を示している。また、図２０において、期間Ｔ３０１～Ｔ３０３は図１９に示す期間Ｔ３０１～Ｔ３０３と同じものである。同様に、図２０において時刻ｔ３００，ｔ３０４，ｔ３０５，ｔ３０９は、図１９に示す時刻ｔ３００，ｔ３０４，ｔ３０５，ｔ３０９と同じものである。
図２０は、第３比較例におけるガーダ６０２の移動中における吊荷Ｓ（コイル）の状態を示す図である。
図２０において、図８と同様、矢印Ａ１はガーダ６０２の加速度を示し、矢印Ａ２はガーダ６０２の速度を示す。また、図２０において、矢印Ａ３は吊荷Ｓの振れ角速度を示している。また、図２０において、期間Ｔ３０１～Ｔ３０３は図１９に示す期間Ｔ３０１～Ｔ３０３と同じものである。同様に、図２０において時刻ｔ３００，ｔ３０４，ｔ３０５，ｔ３０９は、図１９に示す時刻ｔ３００，ｔ３０４，ｔ３０５，ｔ３０９と同じものである。
【0152】
まず、期間Ｔ３０１において、ガーダ６０２に対して加速度制御が行われる。この加速度制御による慣性の法則により、図２０に示すように吊荷Ｓは負側（進行方向と逆側）に振れる。しかし、前記したように期間Ｔ３０１が行われる時間は振れ角周期であるτに設定されている。そのため、図１９に示すように、振れ角速度は、時刻ｔ３０１で最小になり、時刻ｔ３０３で最大となる。また、振れ角は図１９に示す時刻ｔ３０２で最小となる。そして、期間Ｔ３０２が開始される時刻ｔ３０４では振れ角速度及び振れ角ともに０となる。なお、θ３１１は図１９に示す最小の振れ角であり、θ３２１は振れ角が最小となる時の振れ中心傾き角である。θ３２１＝－ｔａｎ－１（αａ／ｇ）である。
【0153】
そして、期間Ｔ３０２ではガーダ６０２に対して等速度制御が行われる。従って、吊荷Ｓには外力が加わらないため、吊荷Ｓの振れ角速度及び振れ角は０のまま推移する。
【0154】
その後、時刻ｔ３０５で、期間Ｔ３０３による、ガーダ６０２の減速制御が開始される。この減速制御による慣性の法則により、図２０に示すように吊荷Ｓは正側に振れる。しかし、前記したように期間Ｔ３０３が行われる時間は振れ角周期であるτに設定されている。そのため、図１９に示すように、振れ角速度は、時刻ｔ３０５で最大になり、時刻ｔ３０７で最小となる。また、振れ角は時刻ｔ３０６で最大となる。その後、期間Ｔ３０３が終了する時刻ｔ３０９では振れ角速度及び振れ角ともに０となる。なお、θ３１２は図１９に示す最大の振れ角であり、θ３２２は振れ角が最大となる時の振れ中心傾き角である。θ３２２＝ｔａｎ－１（αｂ／ｇ）である。
【0155】
（位相面）
次に、図２１を参照して、第３比較例で行われる振れ制御を位相面で説明する。
図２１は、第３比較例で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
第３比較例による振れ制御（図１９に示す振れ制御）では、吊荷Ｓであるコイルは太実線矢印に示すような位相面軌跡を描く。なお、図２１に示す期間Ｔ３０１～Ｔ３０３は、図１９に示す期間Ｔ３０１～Ｔ３０３に対応している。また、図２１において二点鎖線で示される、複数の同心円は位相面中心Ｐ０、位相点Ｐ１ｃ，Ｐ２ｃのそれぞれを中心とする同心円である。位相点Ｐ１ｃは、最小の振れ角（θ３１１：図１９参照）が生じる時における振れ中心傾き角（図２０のθ３２１）を示す。また、位相点Ｐ２ｃは、最大の振れ角（θ３１２：図１９参照）が生じる時における振れ中心傾き角（図２０のθ３２２）を示す。
次に、図２１を参照して、第３比較例で行われる振れ制御を位相面で説明する。
図２１は、第３比較例で行われる振れ制御を位相面における位相面軌跡で示す図である。
第３比較例による振れ制御（図１９に示す振れ制御）では、吊荷Ｓであるコイルは太実線矢印に示すような位相面軌跡を描く。なお、図２１に示す期間Ｔ３０１～Ｔ３０３は、図１９に示す期間Ｔ３０１～Ｔ３０３に対応している。また、図２１において二点鎖線で示される、複数の同心円は位相面中心Ｐ０、位相点Ｐ１ｃ，Ｐ２ｃのそれぞれを中心とする同心円である。位相点Ｐ１ｃは、最小の振れ角（θ３１１：図１９参照）が生じる時における振れ中心傾き角（図２０のθ３２１）を示す。また、位相点Ｐ２ｃは、最大の振れ角（θ３１２：図１９参照）が生じる時における振れ中心傾き角（図２０のθ３２２）を示す。
【0156】
まず、期間Ｔ３０１において、位相面軌跡は、位相面中心Ｐ０から位相面中心Ｐ０まで、位相点Ｐ１ｃを中心とした円で示される。続く、期間Ｔ３０２では、図１９に示すように、吊荷Ｓの振れ角速度は０であり、振れ角は０であるため、図２１に示す位相面では位相面中心Ｐ０にとどまった状態で位相面軌跡は推移する。そして、期間Ｔ３０３において、位相面軌跡は、位相面中心Ｐ０から位相面中心Ｐ０まで、位相点Ｐ２ｃを中心とした円で示される。
【0157】
このように第１比較例～第３比較例では、共通して搬送中において振れをできるだけ止めることを前提にしている。すなわち、第１比較例～第３比較例では、図１３のＴ１０６、図１６のＴ２０４、図１９のＴ３０２のようにガーダ６０２が最高速度で等速度制御されている時に振れが０となるよう制御が行われている。これに対して、本実施形態では、図７に示すように、搬送中の振れをできるだけ止める制御は行われていない。
【0158】
（ＰＣ４のハードウェア構成）
図２２は、本実施形態で用いられるＰＣ４のハードウェア構成を示す図である。
ＰＣ４は、メモリ４４１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４４２、ＨＤ（Hard Disk）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置４４３を有する。また、ＰＣ４は、入力装置４４４、出力装置４４５、通信装置４４６を有する。通信装置４４６は、ＰＬＣ１等と通信を行うものである。
図２２は、本実施形態で用いられるＰＣ４のハードウェア構成を示す図である。
ＰＣ４は、メモリ４４１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４４２、ＨＤ（Hard Disk）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置４４３を有する。また、ＰＣ４は、入力装置４４４、出力装置４４５、通信装置４４６を有する。通信装置４４６は、ＰＬＣ１等と通信を行うものである。
【0159】
そして、記憶装置４４３に格納されているプログラムがメモリ４４１にロードされ、ロードされたプログラムがＣＰＵ４４２によって実行される。これによって、図３に示す横行速度パターン生成部４１１や、走行速度パターン生成部４１２が具現化する。
【0160】
（ＰＬＣ１のハードウェア構成）
図２３は、本実施形態で用いられるＰＬＣ１のハードウェア構成を示す図である。
ＰＬＣ１は、メモリ１５１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５２を有する。また、ＰＣ４は、入力装置１５３、出力装置１５４、通信装置１５５を有する。通信装置１５５は、管理制御ＰＣ３や、ＰＣ４や、速度制御装置５等と通信を行うものである。
図２３は、本実施形態で用いられるＰＬＣ１のハードウェア構成を示す図である。
ＰＬＣ１は、メモリ１５１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５２を有する。また、ＰＣ４は、入力装置１５３、出力装置１５４、通信装置１５５を有する。通信装置１５５は、管理制御ＰＣ３や、ＰＣ４や、速度制御装置５等と通信を行うものである。
【0161】
そして、メモリ１５１に格納されているプログラムがＣＰＵ１５２によって実行される。これによって、図３に示す振り子長演算部１０１、振れ周期演算部１０２、横行移動距離演算部１０３、横行移動速度演算部１０４、横行振れ角速度演算部１０５、走行移動速度演算部１０７、走行移動速度演算部１０７、走行移動距離演算部１０８が具現化する。
【0162】
本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を有するものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【0163】
また、前記した各構成、機能、各部１０１～１０８，１１１～１１２，１１３，４１１，４１２等は、それらの一部又はすべてを、例えば集積回路で設計すること等によりハードウェアで実現してもよい。また、図２２及び図２３に示すように、前記した各構成、機能等は、ＣＰＵ４４２，１５２等のプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、ＨＤ（Hard Disk）に格納すること以外に、メモリ４４１，１５１や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣ（Integrated Circuit）カードや、ＳＤ（Secure Digital）カード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体に格納することができる。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【0164】
１ ＰＬＣ
２ 上位システム
３ 管理制御ＰＣ
４ ＰＣ（制御装置）
５ 速度制御装置
６ 天井クレーン装置（天井クレーン）
４１１ 横行速度パターン生成部
４１２ 走行速度パターン生成部
４２１ 横行用初期設定値
４２２ 走行用初期設定値
４３１ 横行速度パターン
４３２ 走行速度パターン
６０１ クラブトロリ（搬送装置）
６０２ ガーダ（搬送装置）
Ｐ０ 位相面中心
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ１１～Ｐ１５ 位相点
Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃ 位相点
Ｐ１０１～Ｐ１０６ 位相点
Ｐ２０１～Ｐ２０４ 位相点
Ｓ 吊荷
Ｔ１ 期間（第１の加速期間）
Ｔ２ 期間（第１の等速度運動期間）
Ｔ３ 期間（第２の減速期間）
Ｔ４ 期間（第２の加速期間）
Ｔ５ 期間（第１の等速度運動期間）
Ｔ６ 期間（第１の減速期間）
Ｔ７ 期間（第２の等速度運動期間）
Ｔ８ 期間
Ｔ１ａ 期間（第３の減速期間）
Ｔ２ａ 期間（第３の加速期間）
Ｔ５ａ 期間（第４の減速期間）
Ｔ６ａ 期間（第４の加速期間）
ｔ１ 時刻（搬送開始位置）
ｔ２～ｔ７ 時刻
ｔ８ 時刻（搬送目的位置）
Ｚ１ 制御システム
２ 上位システム
３ 管理制御ＰＣ
４ ＰＣ（制御装置）
５ 速度制御装置
６ 天井クレーン装置（天井クレーン）
４１１ 横行速度パターン生成部
４１２ 走行速度パターン生成部
４２１ 横行用初期設定値
４２２ 走行用初期設定値
４３１ 横行速度パターン
４３２ 走行速度パターン
６０１ クラブトロリ（搬送装置）
６０２ ガーダ（搬送装置）
Ｐ０ 位相面中心
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ１１～Ｐ１５ 位相点
Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃ 位相点
Ｐ１０１～Ｐ１０６ 位相点
Ｐ２０１～Ｐ２０４ 位相点
Ｓ 吊荷
Ｔ１ 期間（第１の加速期間）
Ｔ２ 期間（第１の等速度運動期間）
Ｔ３ 期間（第２の減速期間）
Ｔ４ 期間（第２の加速期間）
Ｔ５ 期間（第１の等速度運動期間）
Ｔ６ 期間（第１の減速期間）
Ｔ７ 期間（第２の等速度運動期間）
Ｔ８ 期間
Ｔ１ａ 期間（第３の減速期間）
Ｔ２ａ 期間（第３の加速期間）
Ｔ５ａ 期間（第４の減速期間）
Ｔ６ａ 期間（第４の加速期間）
ｔ１ 時刻（搬送開始位置）
ｔ２～ｔ７ 時刻
ｔ８ 時刻（搬送目的位置）
Ｚ１ 制御システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【手続補正書】
【提出日】2023-04-26
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
吊荷を懸吊している天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置であって、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する制御パターン生成部を
有し、
前記制御パターン生成部は、
位相面に基づいて、前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする制御装置。
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置であって、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する制御パターン生成部を
有し、
前記制御パターン生成部は、
位相面に基づいて、前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項2】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の減速期間が開始される際の前記吊荷の前記振れ角及び前記振れ角速度を、前記第１の減速期間の終了時に前記振れ角及び前記振れ角速度が０となるよう逆算し、前記第１の減速期間の開始時の前記振れ角及び前記振れ角速度を基に、前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することによって決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の減速期間が開始される際の前記吊荷の前記振れ角及び前記振れ角速度を、前記第１の減速期間の終了時に前記振れ角及び前記振れ角速度が０となるよう逆算し、前記第１の減速期間の開始時の前記振れ角及び前記振れ角速度を基に、前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することによって決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の加速期間と、前記第１の等速度運動期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第３の減速期間と、
前記第３の減速期間の後、前記搬送装置の加速を行う期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第３の加速期間と
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の加速期間と、前記第１の等速度運動期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第３の減速期間と、
前記第３の減速期間の後、前記搬送装置の加速を行う期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第３の加速期間と
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の等速度運動期間と、前記第１の減速期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第４の減速期間と、
前記第４の減速期間の後、前記搬送装置の加速が行われる期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第４の加速期間と、
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の等速度運動期間と、前記第１の減速期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第４の減速期間と、
前記第４の減速期間の後、前記搬送装置の加速が行われる期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第４の加速期間と、
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
吊荷を懸吊し、搬送する天井クレーンを有し、
前記天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置と、
を有する天井クレーンシステムであって、
前記制御装置は、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成し、
前記制御パターンを生成する際、
位相面に基づいて、前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
前記天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置と、
を有する天井クレーンシステムであって、
前記制御装置は、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成し、
前記制御パターンを生成する際、
位相面に基づいて、前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
【請求項6】
吊荷を懸吊している天井クレーンの搬送装置を制御する制御装置によって、
搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有し、
さらに、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンが生成され、
前記制御パターンを基に前記搬送装置が制御され、
前記制御パターンが生成される際、
位相面に基づいて、前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする天井クレーンの制御方法。
搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有し、
さらに、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンが生成され、
前記制御パターンを基に前記搬送装置が制御され、
前記制御パターンが生成される際、
位相面に基づいて、前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする天井クレーンの制御方法。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
前記した課題を解決するため、本発明は、吊荷を懸吊している天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、を有するよう制御する制御装置であって、前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する制御パターン生成部を有し、前記制御パターン生成部は、位相面に基づいて、前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定することを特徴とする。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0075】
このように、制御パターン生成部４１２は、期間Ｔ６の終了時（時刻ｔ８）に吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度が０となるよう、期間Ｔ６の終了時（時刻ｔ８）から振れ角及び振れ角速度（位相面軌跡）を逆算することで期間Ｔ３及び期間Ｔ４を決定する。具体的には、制御パターン生成部４１２は、期間Ｔ６が開始される際（時刻ｔ６）の吊荷Ｓの振れ角及び振れ角速度を、期間Ｔ６の終了時（時刻ｔ８）に振れ角及び振れ角速度が０となるよう逆算し（位相面軌跡を逆算し）、期間Ｔ６の開始時（時刻ｔ６）の振れ角及び振れ角速度を基に、期間Ｔ３及び期間Ｔ４を振れ角及び振れ角速度（位相面）を逆算することによって決定する。期間Ｔ３は図７のΔｔｂを示し、期間Ｔ４は図７のΔｔａを示す。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0124】
期間Ｔ２０６は期間Ｔ２０２と同じである。そして、期間Ｔ２０５及び期間Ｔ２０７それぞれの時間は、（ｔａ／２）＋（ｔｆ２／２）となる。そして、図１６において、ｔｂは加速度αａで速度ｖｃから速度０まで減速した場合の加速時間であり、ｔａと同じ時間となる。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0147】
次に、図１９の下段を参照して、ガーダ６０２が走行している際における振れ角と、振れ角速度との時間変化を説明する。
まず、時刻ｔ３００でガーダ６０２が走行を開始する。期間Ｔ３０１にガーダ６０２の加速度による慣性の法則によって、振れ角速度は負側に振れる。これに伴い、振れ角も負側に振れる。ところで、期間Ｔ３０１（期間ｔｇ１）は振れ角周期（＝τ）で設定されている。従って、図１９の下段に示すように、振れ角速度は期間Ｔ３０１中のｔ３０１で最小となり、時刻ｔ３０３で最大となった後、期間Ｔ３０２が開始される時刻ｔ３０４では０となる。また、振れ角も期間Ｔ３０１中の時刻ｔ３０２で最小値（θ３１１＝－２×ｔａｎ－１（αａ／ｇ）となった後、時刻ｔ３０４で０となる。
まず、時刻ｔ３００でガーダ６０２が走行を開始する。期間Ｔ３０１にガーダ６０２の加速度による慣性の法則によって、振れ角速度は負側に振れる。これに伴い、振れ角も負側に振れる。ところで、期間Ｔ３０１（期間ｔｇ１）は振れ角周期（＝τ）で設定されている。従って、図１９の下段に示すように、振れ角速度は期間Ｔ３０１中のｔ３０１で最小となり、時刻ｔ３０３で最大となった後、期間Ｔ３０２が開始される時刻ｔ３０４では０となる。また、振れ角も期間Ｔ３０１中の時刻ｔ３０２で最小値（θ３１１＝－２×ｔａｎ－１（αａ／ｇ）となった後、時刻ｔ３０４で０となる。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0149】
そして、時刻ｔ３０５において、期間Ｔ３０３によるガーダ６０２に対して減速制御が開始される。期間Ｔ３０３におけるガーダ６０２の減速による慣性の法則によって、振れ角速度は正側に振れる。これに伴い、振れ角も正側に振れる。ところで、期間Ｔ３０３（期間ｔｇ２）は振れ角周期（＝τ）で設定されている。従って、図１９の下段に示すように、振れ角速度は期間Ｔ３０３中のｔ３０６で最大となり、時刻ｔ３０８で最大となった後、期間Ｔ３０３が終了する時刻ｔ３０９では０となる。また、振れ角も期間Ｔ３０３中の時刻ｔ３０７で最大値（θ３１２＝２×ｔａｎ－１（αｂ／ｇ）となった後、時刻ｔ３０９で０となる。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0150】
ちなみに、期間Ｔ３０２は、（ｄ／ｖｃ）－（ｔｇ１＋ｔｇ２）／２となる。また、ガーダ６０２の総移動時間は（ｄ／ｖｃ）＋τとなる。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0152】
まず、期間Ｔ３０１において、ガーダ６０２に対して加速度制御が行われる。この加速度制御による慣性の法則により、図２０に示すように吊荷Ｓは負側（進行方向と逆側）に振れる。しかし、前記したように期間Ｔ３０１は振れ角周期であるτに設定されている。そのため、図１９に示すように、振れ角速度は、時刻ｔ３０１で最小になり、時刻ｔ３０３で最大となる。また、振れ角は図１９に示す時刻ｔ３０２で最小となる。そして、期間Ｔ３０２が開始される時刻ｔ３０４では振れ角速度及び振れ角ともに０となる。なお、θ３１１は図１９に示す最小の振れ角であり、θ３２１は振れ角が最小となる時の振れ中心傾き角である。θ３２１＝－ｔａｎ－１（αａ／ｇ）である。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0154】
その後、時刻ｔ３０５で、期間Ｔ３０３による、ガーダ６０２の減速制御が開始される。この減速制御による慣性の法則により、図２０に示すように吊荷Ｓは正側に振れる。しかし、前記したように期間Ｔ３０３は振れ角周期であるτに設定されている。そのため、図１９に示すように、振れ角速度は、時刻ｔ３０５で最大になり、時刻ｔ３０７で最小となる。また、振れ角は時刻ｔ３０６で最大となる。その後、期間Ｔ３０３が終了する時刻ｔ３０９では振れ角速度及び振れ角ともに０となる。なお、θ３１２は図１９に示す最大の振れ角であり、θ３２２は振れ角が最大となる時の振れ中心傾き角である。θ３２２＝ｔａｎ－１（αｂ／ｇ）である。
【手続補正書】
【提出日】2023-09-08
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
吊荷を懸吊している天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置であって、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する制御パターン生成部を
有し、
前記制御パターン生成部は、
前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする制御装置。
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置であって、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する制御パターン生成部を
有し、
前記制御パターン生成部は、
前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項2】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の減速期間が開始される際の前記吊荷の前記振れ角及び前記振れ角速度を、前記第１の減速期間の終了時に前記振れ角及び前記振れ角速度が０となるよう逆算し、前記第１の減速期間の開始時の前記振れ角及び前記振れ角速度を基に、前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することによって決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の減速期間が開始される際の前記吊荷の前記振れ角及び前記振れ角速度を、前記第１の減速期間の終了時に前記振れ角及び前記振れ角速度が０となるよう逆算し、前記第１の減速期間の開始時の前記振れ角及び前記振れ角速度を基に、前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することによって決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の加速期間と、前記第１の等速度運動期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第３の減速期間と、
前記第３の減速期間の後、前記搬送装置の加速を行う期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第３の加速期間と
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の加速期間と、前記第１の等速度運動期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第３の減速期間と、
前記第３の減速期間の後、前記搬送装置の加速を行う期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第３の加速期間と
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御パターン生成部は、
前記第１の等速度運動期間と、前記第１の減速期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第４の減速期間と、
前記第４の減速期間の後、前記搬送装置の加速が行われる期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第４の加速期間と、
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の等速度運動期間と、前記第１の減速期間との間に、前記搬送装置の減速を行う期間であり、前記第１の減速期間以外の期間であるとともに、前記第２の減速期間以外の期間である第４の減速期間と、
前記第４の減速期間の後、前記搬送装置の加速が行われる期間であり、前記第１の加速期間以外の期間であるとともに、前記第２の加速期間以外の期間である第４の加速期間と、
を有するよう前記制御パターンを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
吊荷を懸吊し、搬送する天井クレーンを有し、
前記天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置と、
を有する天井クレーンシステムであって、
前記制御装置は、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成し、
前記制御パターンを生成する際、
前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
前記天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有するよう制御する制御装置と、
を有する天井クレーンシステムであって、
前記制御装置は、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成し、
前記制御パターンを生成する際、
前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
【請求項6】
吊荷を懸吊している天井クレーンの搬送装置を制御する制御装置によって、
搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有し、
さらに、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前
記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンが生成され、
前記制御パターンを基に前記搬送装置が制御され、
前記制御パターンが生成される際、
前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする天井クレーンの制御方法。
搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、
前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、
前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、
を有し、
さらに、
前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前
記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、
前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、
を有するよう前記搬送装置の制御パターンが生成され、
前記制御パターンを基に前記搬送装置が制御され、
前記制御パターンが生成される際、
前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定する
ことを特徴とする天井クレーンの制御方法。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
前記した課題を解決するため、本発明は、吊荷を懸吊している天井クレーンの搬送装置が搬送開始位置から加速する期間である第１の加速期間と、前記搬送装置が搬送目的位置まで減速する期間である第１の減速期間と、前記第１の加速期間の後、かつ、前記第１の減速期間の前の期間で、前記搬送装置が等速度運動する期間である第１の等速度運動期間と、を有するよう制御する制御装置であって、前記第１の等速度運動期間の間に、前記搬送装置の減速を行う期間であるとともに、前記第１の減速期間以外の期間である第２の減速期間と、前記第２の減速期間の後に、前記搬送装置の加速を行う期間であるとともに、前記第１の加速期間以外の期間である第２の加速期間と、を有するよう前記搬送装置の制御パターンを生成する制御パターン生成部を有し、前記制御パターン生成部は、前記第１の加速期間の開始から前記第１の減速期間の終了まで、前記吊荷の振れ角が０の状態で持続する期間を設けることなく、かつ、前記第１の等速度運動期間以外の等速度運動期間を設けずに、前記第１の減速期間の終了時に前記吊荷の振れ角及び振れ角速度が０となるよう、前記第１の減速期間の終了時から前記振れ角及び前記振れ角速度を逆算することで前記第２の減速期間及び前記第２の加速期間を決定することを特徴とする。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0048】
期間Ｔ４の後、速度制御装置５は、ガーダ６０２が等速度運動を行うよう制御する期間Ｔ５が設けられる。期間Ｔ５は第１の等速度運動期間である。期間Ｔ５におけるガーダ６０２の速度は、期間Ｔ２と同じｖｃとなるよう制御される。期間Ｔ５の後、速度制御装置５は走行目標位置１２７（図３参照）に向けて減速を行う。そして、期間Ｔ６で減速制御が行われることで、走行終了の時刻ｔ８でガーダ６０２の速度制御を終了する。期間Ｔ６は、ガーダ６０２が走行終了の時刻ｔ８（搬送目的位置）まで減速する期間である第１の減速期間である。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0049】
このように、走行速度パターン生成部４１２は、ガーダ６０２が等速度運動を行っている間（期間Ｔ２、Ｔ５）に、期間Ｔ６以外の減速を期間Ｔ３で所定時間行った後、期間Ｔ１の加速以外の加速を期間Ｔ４で所定時間行う走行速度パターン４３２を生成する。即ち、走行速度パターン生成部４１２は、期間Ｔ１～Ｔ６を有するよう走行速度パターン４３２を生成する。このようにして天井クレーン装置６の制御が行われる。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0050】
なお、期間Ｔ１のように、ガーダ６０２が等加速度運動を行うように制御されることを加速制御と適宜記載する。また、ガーダ６０２が等速度運動を行うように制御されることを、等速度制御と適宜記載する。さらに、期間Ｔ６のようにガーダ６０２が等加速で減速するよう制御されることを、減速制御と適宜記載する。