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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024050324
(43)【公開日】2024-04-10
(54)【発明の名称】天井クレーンシステム
(51)【国際特許分類】
B66C 13/48 20060101AFI20240403BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20240403BHJP
B66C 13/46 20060101ALI20240403BHJP
B66C 15/00 20060101ALI20240403BHJP
【ＦＩ】
B66C13/48 A
B65G1/137 A
B66C13/46 G
B66C13/46 H
B66C15/00 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022157136
(22)【出願日】2022-09-29
(71)【出願人】
【識別番号】504005781
【氏名又は名称】株式会社日立プラントメカニクス
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】河村 光二
(72)【発明者】
【氏名】野口 峻介
(72)【発明者】
【氏名】古賀 久之
【テーマコード（参考）】
3F204
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F204AA02
3F204CA01
3F204DA03
3F204DA08
3F204DB04
3F204DB06
3F204DD09
3F204DD11
3F522AA02
3F522AA03
3F522BB03
3F522BB08
3F522BB36
3F522CC05
3F522CC06
3F522GG03
3F522GG24
3F522GG34
3F522LL10
3F522LL11
3F522LL51
(57)【要約】
【課題】搬送物の入出庫に対して柔軟な対応を可能とすることを課題とする。
【解決手段】管理装置１は、コイルの載置場所を特定するための情報と、コイルのサイズに関する情報とを格納している置場在庫情報１２１と、マップ要素の場所を特定する座標と、コイルの載置場所を特定するための情報とが対応付けられて格納されている３次元マップ情報１２２と、マップ要素を特定するための座標を格納している３次元経路地図１２４と、を記憶装置１２に格納しており、置場在庫情報における情報と、３次元マップ情報１２２における座標とを基に、３次元経路地図１２４におけるマップ要素を特定し、特定したマップ要素にコイルサイズに基づく高さ情報を格納することを特徴とする。
【選択図】図２
【解決手段】管理装置１は、コイルの載置場所を特定するための情報と、コイルのサイズに関する情報とを格納している置場在庫情報１２１と、マップ要素の場所を特定する座標と、コイルの載置場所を特定するための情報とが対応付けられて格納されている３次元マップ情報１２２と、マップ要素を特定するための座標を格納している３次元経路地図１２４と、を記憶装置１２に格納しており、置場在庫情報における情報と、３次元マップ情報１２２における座標とを基に、３次元経路地図１２４におけるマップ要素を特定し、特定したマップ要素にコイルサイズに基づく高さ情報を格納することを特徴とする。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送物を搬送する搬送領域において、前記搬送物を上方に持ち上げて所定の方向及び当該方向と直角方向に搬送する天井クレーン装置と、
前記搬送領域に載置されている前記搬送物と干渉しないような前記天井クレーン装置の搬送経路を生成する天井クレーン制御装置と、
を有し、
前記天井クレーン制御装置は、
少なくとも前記搬送物の載置場所を特定するための載置場所情報と、前記搬送物のサイズに関する情報である搬送物サイズ情報とを格納している置場管理情報と、
前記搬送領域を所定のメッシュに区切った個々のメッシュ領域であるマップ要素の前記搬送領域での場所を特定するマップ要素特定情報と、前記載置場所情報とが対応付けられて格納されている３次元マップ情報と、
前記搬送領域と、前記マップ要素とが対応付けられ、前記マップ要素を特定するためのマップ要素特定情報を格納している３次元経路情報と、
を記憶部に格納しており、
前記置場管理情報における前記載置場所情報と、前記３次元マップ情報におけるマップ要素特定情報とを基に、前記３次元経路情報における前記マップ要素を特定し、
特定した前記３次元経路情報における前記マップ要素に前記搬送物サイズ情報に基づく高さ情報を格納する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
前記搬送領域に載置されている前記搬送物と干渉しないような前記天井クレーン装置の搬送経路を生成する天井クレーン制御装置と、
を有し、
前記天井クレーン制御装置は、
少なくとも前記搬送物の載置場所を特定するための載置場所情報と、前記搬送物のサイズに関する情報である搬送物サイズ情報とを格納している置場管理情報と、
前記搬送領域を所定のメッシュに区切った個々のメッシュ領域であるマップ要素の前記搬送領域での場所を特定するマップ要素特定情報と、前記載置場所情報とが対応付けられて格納されている３次元マップ情報と、
前記搬送領域と、前記マップ要素とが対応付けられ、前記マップ要素を特定するためのマップ要素特定情報を格納している３次元経路情報と、
を記憶部に格納しており、
前記置場管理情報における前記載置場所情報と、前記３次元マップ情報におけるマップ要素特定情報とを基に、前記３次元経路情報における前記マップ要素を特定し、
特定した前記３次元経路情報における前記マップ要素に前記搬送物サイズ情報に基づく高さ情報を格納する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
【請求項2】
前記搬送物サイズ情報は、前記搬送物の高さである搬送物高であり、
前記天井クレーン装置によって搬送されている前記搬送物と、前記搬送領域に載置されている前記搬送物とが干渉しないよう、予め設定されている高さである安全高が設定されており、
前記天井クレーン制御装置は、
前記安全高が前記搬送物高に加算された高さを前記搬送物サイズ情報に基づく高さ情報として、前記３次元経路情報における前記マップ要素に格納する
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
前記天井クレーン装置によって搬送されている前記搬送物と、前記搬送領域に載置されている前記搬送物とが干渉しないよう、予め設定されている高さである安全高が設定されており、
前記天井クレーン制御装置は、
前記安全高が前記搬送物高に加算された高さを前記搬送物サイズ情報に基づく高さ情報として、前記３次元経路情報における前記マップ要素に格納する
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
【請求項3】
前記搬送物サイズ情報は、前記搬送物の高さである搬送物高であり、
前記搬送物は、複数段で積載されており、
前記置場管理情報には、前記搬送物が積載されている段に関する情報が格納されており、
前記天井クレーン装置によって搬送されている前記搬送物と、前記搬送領域に載置されている前記搬送物とが干渉しないよう、予め設定されている高さである安全高が設定されており、
前記天井クレーン制御装置は、
前記搬送物が積載されている段に関する情報と、前記搬送物高を基に、前記搬送物が積載されている高さである積載高を算出し、
前記安全高が前記積載高に加算された高さを、前記搬送物サイズ情報に基づく高さ情報として、特定した前記マップ要素に格納する
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
前記搬送物は、複数段で積載されており、
前記置場管理情報には、前記搬送物が積載されている段に関する情報が格納されており、
前記天井クレーン装置によって搬送されている前記搬送物と、前記搬送領域に載置されている前記搬送物とが干渉しないよう、予め設定されている高さである安全高が設定されており、
前記天井クレーン制御装置は、
前記搬送物が積載されている段に関する情報と、前記搬送物高を基に、前記搬送物が積載されている高さである積載高を算出し、
前記安全高が前記積載高に加算された高さを、前記搬送物サイズ情報に基づく高さ情報として、特定した前記マップ要素に格納する
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
【請求項4】
前記天井クレーン制御装置は、
前記搬送物の入庫情報が入力されると、
前記入庫情報に基づいて、前記置場管理情報、前記３次元経路情報を更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
前記搬送物の入庫情報が入力されると、
前記入庫情報に基づいて、前記置場管理情報、前記３次元経路情報を更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
【請求項5】
前記天井クレーン制御装置は、
前記搬送物の出庫情報が入力されると、
前記出庫情報に基づいて、前記置場管理情報、前記３次元経路情報を更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
前記搬送物の出庫情報が入力されると、
前記出庫情報に基づいて、前記置場管理情報、前記３次元経路情報を更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
【請求項6】
前記搬送物は、鋼板を巻いたコイルである
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
ことを特徴とする請求項１に記載の天井クレーンシステム。
【請求項7】
前記置場管理情報及び３次元マップ情報では、前記コイルの載置場所が、前記コイル同士の相関位置、及び、積載情報で管理されている
ことを特徴とする請求項６に記載の天井クレーンシステム。
ことを特徴とする請求項６に記載の天井クレーンシステム。
【請求項8】
搬送物を搬送する搬送領域において、前記搬送物を上方に持ち上げて所定の方向及び当該方向と直角方向に搬送する天井クレーン装置と、
前記搬送領域に載置されている前記搬送物と干渉しないような前記天井クレーン装置の搬送経路を生成する天井クレーン制御装置と、
を有し、
前記天井クレーン制御装置は、
少なくとも前記搬送物の載置場所を特定するための載置場所情報と、前記搬送物のサイズに関する情報である搬送物サイズ情報とを格納している置場管理情報と、
前記搬送領域を所定のメッシュに区切った個々のメッシュ領域であるマップ要素の前記搬送領域での場所を特定するマップ要素特定情報と、前記載置場所情報とが対応付けられて格納されている３次元マップ情報と、
前記搬送領域と、前記マップ要素とが対応付けられ、前記マップ要素を特定するためのマップ要素特定情報を格納している３次元経路情報と、
を記憶部に格納しており、
前記置場管理情報における前記載置場所情報と、前記３次元マップ情報におけるマップ要素特定情報とを基に、前記３次元経路情報における前記マップ要素を特定し、
特定した前記３次元経路情報における前記マップ要素に前記搬送物サイズ情報に基づく高さ情報を格納し、
前記３次元経路情報に基づいて、前記天井クレーン装置の搬送経路を作成し、
前記天井クレーン装置が、
前記搬送経路に基づいて前記搬送物を搬送する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
前記搬送領域に載置されている前記搬送物と干渉しないような前記天井クレーン装置の搬送経路を生成する天井クレーン制御装置と、
を有し、
前記天井クレーン制御装置は、
少なくとも前記搬送物の載置場所を特定するための載置場所情報と、前記搬送物のサイズに関する情報である搬送物サイズ情報とを格納している置場管理情報と、
前記搬送領域を所定のメッシュに区切った個々のメッシュ領域であるマップ要素の前記搬送領域での場所を特定するマップ要素特定情報と、前記載置場所情報とが対応付けられて格納されている３次元マップ情報と、
前記搬送領域と、前記マップ要素とが対応付けられ、前記マップ要素を特定するためのマップ要素特定情報を格納している３次元経路情報と、
を記憶部に格納しており、
前記置場管理情報における前記載置場所情報と、前記３次元マップ情報におけるマップ要素特定情報とを基に、前記３次元経路情報における前記マップ要素を特定し、
特定した前記３次元経路情報における前記マップ要素に前記搬送物サイズ情報に基づく高さ情報を格納し、
前記３次元経路情報に基づいて、前記天井クレーン装置の搬送経路を作成し、
前記天井クレーン装置が、
前記搬送経路に基づいて前記搬送物を搬送する
ことを特徴とする天井クレーンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、天井クレーンシステムの技術に関する。
【背景技術】
【0002】
鋼板を巻いたコイルを天井クレーンシステムによって搬送することが行われている。このような天井クレーンシステムについて、特許文献１に記載されている技術が開示されている。
【0003】
特許文献１には、「複数のグリッドで表されたＸＺ平面内の出発位置（Ｆｒｏｍ）から目標位置（Ｔｏ）まで移動体１が移動する経路を探索する経路探索方法において、移動体１のＸ方向の速度Ｖｘ及びＺ方向の速度Ｖｚに基づいて、各グリッドに目標位置（Ｔｏ）から各グリッドまでの移動体１の移動時間に関連する評価値を設定する。設定した評価値に基づいて、出発位置（Ｆｒｏｍ）から目標位置（Ｔｏ）までの最短時間経路１０を探索する」経路探索方法及びクレーンの動作パターンの作成方法が開示されている（要約参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－２１３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
従来の技術では、コイル置場をメッシュに区切り、そのメッシュに対して定義されている絶対的な位置を基に搬送管理が行われている。しかし、そのような搬送管理では、搬送物の入出庫に対する柔軟な対応が困難であった。
【0006】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、搬送物の入出庫に対して柔軟な対応を可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記した課題を解決するため、本発明は、搬送物を搬送する搬送領域において、前記搬送物を上方に持ち上げて所定の方向及び当該方向と直角方向に搬送する天井クレーン装置と、前記搬送領域に載置されている前記搬送物と干渉しないような前記天井クレーン装置の搬送経路を生成する天井クレーン制御装置と、を有し、前記天井クレーン制御装置は、少なくとも前記搬送物の載置場所を特定するための載置場所情報と、前記搬送物のサイズに関する情報である搬送物サイズ情報とを格納している置場管理情報と、前記搬送領域を所定のメッシュに区切った個々のメッシュ領域であるマップ要素の前記搬送領域での場所を特定するマップ要素特定情報と、前記載置場所情報とが対応付けられて格納されている３次元マップ情報と、前記搬送領域と、前記マップ要素とが対応付けられ、前記マップ要素を特定するためのマップ要素特定情報を格納している３次元経路情報と、を記憶部に格納しており、前記置場管理情報における前記載置場所情報と、前記３次元マップ情報におけるマップ要素特定情報とを基に、前記３次元経路情報における前記マップ要素を特定し、特定した前記３次元経路情報における前記マップ要素に前記搬送物サイズ情報に基づく高さ情報を格納することを特徴とする。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、搬送物の入出庫に対して柔軟な対応を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態に係る天井クレーンシステムの構成例を示す図である。
【図2】本実施形態に係る管理装置の詳細な構成を示す図である。
【図3】第１実施形態に係る天井クレーン装置の概略図である。
【図4A】本実施形態で吊荷として用いられるコイルの例を示す図（その１）である。
【図4B】本実施形態で吊荷として用いられるコイルの例を示す図（その２）である。
【図5A】本実施形態で吊荷として用いられるコイルの例を示す図（その３）である。
【図5B】本実施形態で吊荷として用いられるコイルの例を示す図（その４）である。
【図6A】コイルの積載高の計算を示す図（その１）である。
【図6B】コイルの積載高の計算を示す図（その２）である。
【図7】３次元経路地図を示す図（その１）である。
【図8A】コイルの載置状態を示す図（その１）である。
【図8B】コイルの載置状態を示す図（その２）である。
【図9】３次元経路地図を示す図（その２）である。
【図10A】コイルの載置状態及び積載状態を示す図（その１）である。
【図10B】コイルの載置状態及び積載状態を示す図（その２）である。
【図11】置場在庫情報の例を示す図である。
【図12】「列」、「行」、「段」の例を示す図である。
【図13】３次元マップ情報の例を示す図である。
【図14】システム情報の例を示す図である。
【図15】本実施形態に係る在庫管理方法の全体処理手順を示すフローチャートである。
【図16】置場在庫情報の作成の処理手順を示すフローチャートである。
【図17】３次元経路地図の作成の処理手順を示すフローチャート（その１）である。
【図18】３次元経路地図の作成の処理手順を示すフローチャート（その２）である。
【図19】３次元経路地図の作成の具体例を示す図である。
【図20】置場在庫情報及び３次元経路地図の更新処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
【0011】
（システム構成）
図１は、本実施形態に係る天井クレーンシステムＺの構成例を示す図である。
天井クレーンシステムＺは、管理装置１、上位システム２、制御装置３、天井クレーン装置６を有する。天井クレーン制御装置である管理装置１は上位システム２と通信を行い、上位システム２からの入庫／出庫指示により、搬送物であるコイルＣの搬送を行うための指令を制御装置３へ送信する。なお、本実施形態において、コイルＣとは鉄を薄く伸ばしたものである鋼板を巻いたものである。この際、管理装置１はコイルＣの搬送時、置場在庫情報１２１（図２参照）から作成した３次元経路地図１２４（図２参照）を用い、搬送領域であるコイル置場において障害物に当たらない経路を決定し、コイルＣの搬送を行うための指令を制御装置３へ送信する。すなわち、管理装置１は、コイル置場に載置されているコイルＣと干渉しないような天井クレーン装置６の搬送経路を生成する。ちなみに、図１において、破線矢印Ａ１は上位システム２から管理装置１へ送信される情報を示し、破線矢印Ａ２は、管理装置１から上位システム２へ送信される情報を示す。上位システム２から管理装置１へ送信される情報（破線矢印Ａ１）には、上位在庫情報２１（詳細は後記）や、入庫指示や、出庫指示等が含まれる。入庫指示、及び、出庫指示は、上位システム２にオペレータが情報を入力することで作成される指示である。そして、管理装置１から上位システム２へ送信される情報（破線矢印Ａ２）には、在庫要求の問い合わせや、入庫実績や、出庫実績が含まれる。入庫実績は、どのコイルＣが、コイル置場のどこに入庫されたかに関する情報、出庫実績は、コイル置場のどこに載置されているコイルＣが出庫されたかに関する情報である。
図１は、本実施形態に係る天井クレーンシステムＺの構成例を示す図である。
天井クレーンシステムＺは、管理装置１、上位システム２、制御装置３、天井クレーン装置６を有する。天井クレーン制御装置である管理装置１は上位システム２と通信を行い、上位システム２からの入庫／出庫指示により、搬送物であるコイルＣの搬送を行うための指令を制御装置３へ送信する。なお、本実施形態において、コイルＣとは鉄を薄く伸ばしたものである鋼板を巻いたものである。この際、管理装置１はコイルＣの搬送時、置場在庫情報１２１（図２参照）から作成した３次元経路地図１２４（図２参照）を用い、搬送領域であるコイル置場において障害物に当たらない経路を決定し、コイルＣの搬送を行うための指令を制御装置３へ送信する。すなわち、管理装置１は、コイル置場に載置されているコイルＣと干渉しないような天井クレーン装置６の搬送経路を生成する。ちなみに、図１において、破線矢印Ａ１は上位システム２から管理装置１へ送信される情報を示し、破線矢印Ａ２は、管理装置１から上位システム２へ送信される情報を示す。上位システム２から管理装置１へ送信される情報（破線矢印Ａ１）には、上位在庫情報２１（詳細は後記）や、入庫指示や、出庫指示等が含まれる。入庫指示、及び、出庫指示は、上位システム２にオペレータが情報を入力することで作成される指示である。そして、管理装置１から上位システム２へ送信される情報（破線矢印Ａ２）には、在庫要求の問い合わせや、入庫実績や、出庫実績が含まれる。入庫実績は、どのコイルＣが、コイル置場のどこに入庫されたかに関する情報、出庫実績は、コイル置場のどこに載置されているコイルＣが出庫されたかに関する情報である。
【0012】
制御装置３は、管理装置１から送信された指令に基づいて天井クレーン装置６を制御し、吊荷であるコイルＣの搬送を行う。
【0013】
なお、コイルＣの在庫情報は上位システム２で上位在庫情報２１（図２参照）として一元管理されている。管理装置１の業務開始時において、天井クレーンシステムＺが自動運転モードに切り替えたられた後、管理装置１は上位システム２から上位在庫情報２１を取得し、取得した上位在庫情報２１を基に置場在庫情報１２１を作成する。また、管理装置１は、置場在庫情報１２１等を基に３次元経路地図１２４を作成する。３次元経路地図１２４については後記するが、天井クレーン装置６の搬送領域であるコイル置場に載置されているコイルＣの高さ情報と場所情報とを対応付けているものである。そして、管理装置１はコイルＣを搬送した都度、置場在庫情報１２１を更新するとともに、３次元経路地図１２４を更新する。なお、管理装置１の詳細及び動作については後記する。
【0014】
（管理装置１）
図２は、本実施形態に係る管理装置１の詳細な構成を示す図である。適宜、図１を参照する。
管理装置１は、ＰＣ（Personal Computer ）等であり、揮発性メモリで構成されるメモリ１１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３、ＨＤ（Hard Disk）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等で構成される記憶装置１２を有する。また、管理装置１は、上位システム２や、制御装置３との通信を行う通信装置１４を備えている。
図２は、本実施形態に係る管理装置１の詳細な構成を示す図である。適宜、図１を参照する。
管理装置１は、ＰＣ（Personal Computer ）等であり、揮発性メモリで構成されるメモリ１１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３、ＨＤ（Hard Disk）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等で構成される記憶装置１２を有する。また、管理装置１は、上位システム２や、制御装置３との通信を行う通信装置１４を備えている。
【0015】
記憶部である記憶装置１２には、置場在庫情報１２１、３次元マップ情報１２２、システム情報１２３、３次元経路地図１２４が格納されている。
置場管理情報である置場在庫情報１２１には、コイルＣが載置されている場所や、コイルＣによる積載高が格納されている。積載高とは、コイルＣが複数積載されている場合における積載されているコイルＣの高さである。置場在庫情報１２１の詳細については後記する。
３次元マップ情報１２２には、コイル置場を複数のメッシュで表現している場合、メッシュの１つ１つと、コイルＣの情報とが対応付けられている。３次元マップ情報１２２の詳細については後記する。
置場管理情報である置場在庫情報１２１には、コイルＣが載置されている場所や、コイルＣによる積載高が格納されている。積載高とは、コイルＣが複数積載されている場合における積載されているコイルＣの高さである。置場在庫情報１２１の詳細については後記する。
３次元マップ情報１２２には、コイル置場を複数のメッシュで表現している場合、メッシュの１つ１つと、コイルＣの情報とが対応付けられている。３次元マップ情報１２２の詳細については後記する。
【0016】
システム情報１２３には、天井クレーン装置６によって搬送されているコイルＣと、コイル置場に載置されているコイルＣとが干渉しないよう、予め設定されている高さである安全高が格納されている。
【0017】
３次元経路地図１２４には、天井クレーン装置６の搬送領域（コイル置場）に載置されているコイルＣの高さ情報と場所情報とが対応付けられている。３次元経路地図１２４はｃｓｖファイル等で作成され、搬送領域上の障害物の高さ（数値）が、コイル置場に設定されているメッシュ毎に格納されている。なお、３次元経路地図１２４の詳細については後記する。
【0018】
また、記憶装置１２にはプログラムが格納されている。そして、記憶装置１２に格納されているプログラムがメモリ１１にロードされ、ＣＰＵ１３によって実行されることで、通信処理部１１１、モード制御部１１２、置場在庫情報処理部１１３、３次元経路地図処理部１１４、クレーン制御指令部１１５が具現化する。
【0019】
通信処理部１１１は、上位システム２から、上位システム２に格納されている上位在庫情報２１や、入庫指示、出庫指示を受信する。また、通信処理部１１１は、上位在庫情報２１の問い合わせや、入庫実績や、出庫実績を上位システム２に送信する。
モード制御部１１２は、上位システム２から受信した指示に基づいて、天井クレーンシステムＺの自動運転モードの切り替え等を行う。自動運転モードとは、天井クレーンシステムＺが、コイルＣの搬送を３次元経路地図１２４に基づいて行うモードである。
モード制御部１１２は、上位システム２から受信した指示に基づいて、天井クレーンシステムＺの自動運転モードの切り替え等を行う。自動運転モードとは、天井クレーンシステムＺが、コイルＣの搬送を３次元経路地図１２４に基づいて行うモードである。
【0020】
置場在庫情報処理部１１３は、上位システム２から取得した上位在庫情報２１を基に置場在庫情報１２１を作成する。
３次元経路情報である３次元経路地図処理部１１４は、置場在庫情報１２１や、３次元マップ情報１２２、システム情報１２３を基に３次元経路地図１２４を作成する。
クレーン制御指令部１１５は、３次元経路地図１２４を基に、天井クレーン装置６の制御指令を作成し、制御装置３へ作成した制御指令を送信する。
３次元経路情報である３次元経路地図処理部１１４は、置場在庫情報１２１や、３次元マップ情報１２２、システム情報１２３を基に３次元経路地図１２４を作成する。
クレーン制御指令部１１５は、３次元経路地図１２４を基に、天井クレーン装置６の制御指令を作成し、制御装置３へ作成した制御指令を送信する。
【0021】
（天井クレーン装置６）
図３は、第１実施形態に係る天井クレーン装置６の概略図である。
天井クレーン装置６は、クラブトロリ６０１、ガーダ６０２、走行レール６０４を有している。
クラブトロリ６０１は、ガーダ６０２上を横行するための横行車輪６１２、ワイヤ６０５を巻き上げる又は巻き下げるための巻取装置６１１を有している。ワイヤ６０５の先端には吊荷Ｓを懸吊するための吊具６０６が備えられている。なお、吊荷Ｓは鉄板をロール状に巻いたコイルＣである。
図３は、第１実施形態に係る天井クレーン装置６の概略図である。
天井クレーン装置６は、クラブトロリ６０１、ガーダ６０２、走行レール６０４を有している。
クラブトロリ６０１は、ガーダ６０２上を横行するための横行車輪６１２、ワイヤ６０５を巻き上げる又は巻き下げるための巻取装置６１１を有している。ワイヤ６０５の先端には吊荷Ｓを懸吊するための吊具６０６が備えられている。なお、吊荷Ｓは鉄板をロール状に巻いたコイルＣである。
【0022】
ガーダ６０２には、クラブトロリ６０１が横行する横行レール６０３が備えられるとともに、走行レール６０４上をガーダ６０２が走行するための走行車輪６１３が備えられている。
クラブトロリ６０１の横行車輪６１２によって、クラブトロリ６０１がガーダ６０２の長手方向に横行する。また、ガーダ６０２の走行車輪６１３によって、ガーダ６０２が走行レール６０４の長手方向に走行する。
クラブトロリ６０１の横行車輪６１２によって、クラブトロリ６０１がガーダ６０２の長手方向に横行する。また、ガーダ６０２の走行車輪６１３によって、ガーダ６０２が走行レール６０４の長手方向に走行する。
【0023】
ここで、ガーダ６０２の長手方向の移動を「横行」と称し、走行レール６０４の長手方向の移動を「走行」と称する。なお、「横行」、「走行」をあわせて「移動」と適宜称する。このように、本実施形態の天井クレーン装置６は、吊荷Ｓ（コイルＣ）を所定の方向である走行方向、及び、当該方向と直角方向である横行方向の同時制御によって搬送する。
ガーダ６０２が走行レール６０４上を走行し、かつ、クラブトロリ６０１がガーダ６０２上を横行することにより、吊荷Ｓが目的の位置まで運ばれる。そして、クラブトロリ６０１に備えられている巻取装置６１１がワイヤ６０５を巻き上げたり、巻き下げたりすることで、吊荷Ｓの上げ下げが行われる。
ガーダ６０２が走行レール６０４上を走行し、かつ、クラブトロリ６０１がガーダ６０２上を横行することにより、吊荷Ｓが目的の位置まで運ばれる。そして、クラブトロリ６０１に備えられている巻取装置６１１がワイヤ６０５を巻き上げたり、巻き下げたりすることで、吊荷Ｓの上げ下げが行われる。
【0024】
クラブトロリ６０１の走行制御や、巻取装置６１１によるワイヤ６０５の巻取制御は、制御システムＺ１によって行われる。
【0025】
（コイルＣ）
図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ、図５Ｂは、本実施形態で吊荷として用いられるコイルＣの例を示す図である。
図４Ａ及び図４Ｂでは大きいコイルＣ１１（Ｃ）の例を示し、図５Ａ及び図５Ｂでは小さいコイルＣ２１（Ｃ）の例を示している。
図４Ａ及び図４Ｂに示されているコイルＣ１１において、コイルＣ１１の半径はＲ１１であり、コイルＣ１１の幅はＷ１１である。従って、コイルＣ１１の高さＨ１１（Ｈ）はコイルＣ１１の直径となり、２×Ｒ１１で示される。
図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ、図５Ｂは、本実施形態で吊荷として用いられるコイルＣの例を示す図である。
図４Ａ及び図４Ｂでは大きいコイルＣ１１（Ｃ）の例を示し、図５Ａ及び図５Ｂでは小さいコイルＣ２１（Ｃ）の例を示している。
図４Ａ及び図４Ｂに示されているコイルＣ１１において、コイルＣ１１の半径はＲ１１であり、コイルＣ１１の幅はＷ１１である。従って、コイルＣ１１の高さＨ１１（Ｈ）はコイルＣ１１の直径となり、２×Ｒ１１で示される。
【0026】
また、図５Ａ及び図５Ｂに示されているコイルＣ２１において、コイルＣ２１の半径はＲ２１であり、コイルＣ２１の幅はＷ２１である。従って、コイルＣ２１の高さＨ２１（Ｈ）はコイルＣ２１の直径となり、２×Ｒ２１で示される。
【0027】
【0028】
（積載高ＬＨの計算）
図６Ａ及び図６Ｂは、コイルＣの積載高ＬＨの計算を示す図である。適宜、図１を参照する。
図６Ａに示す図では、コイルＣ１１（Ｃ）が２つ、コイルＣ１１より直径が小さいコイルＣ１２（Ｃ）が積載されている。コイルＣ１１の半径をＲ１１とし、コイルＣ１２の半径をＲ１２とする。例えば、Ｒ１１＝５００ｍｍ、Ｒ１２＝４５０ｍｍである。そして、コイルＣ１１，Ｃ１２は２段で積載されており、下段にコイルＣ１１及びコイルＣ１２、上段にコイルＣ１１が積載されているものとする。なお、以降では、下段を１段目、上段を２段目と適宜称する場合がある。
図６Ａ及び図６Ｂは、コイルＣの積載高ＬＨの計算を示す図である。適宜、図１を参照する。
図６Ａに示す図では、コイルＣ１１（Ｃ）が２つ、コイルＣ１１より直径が小さいコイルＣ１２（Ｃ）が積載されている。コイルＣ１１の半径をＲ１１とし、コイルＣ１２の半径をＲ１２とする。例えば、Ｒ１１＝５００ｍｍ、Ｒ１２＝４５０ｍｍである。そして、コイルＣ１１，Ｃ１２は２段で積載されており、下段にコイルＣ１１及びコイルＣ１２、上段にコイルＣ１１が積載されているものとする。なお、以降では、下段を１段目、上段を２段目と適宜称する場合がある。
【0029】
ここで、（Ｙ１）コイルＣ１１とコイルＣ１２の積載高ＬＨ１０（ＬＨ）は、下段に積載されているコイルＣ１１，Ｃ１２のうち、大きい方を基準として計算される。これは、天井クレーン装置６によってコイルＣが搬送される際、コイル置場に載置されているコイルＣと、搬送されているコイルＣとの干渉を避けるためである。また、（Ｙ２）実際には下段のコイルＣ１１及びコイルＣ１２との間にすき間が生じるが、コイルＣの積載高ＬＨ１０を算出する際には密着した状態とする。下段のコイルＣ１１及びコイルＣ１２との間にすき間が生じていると、積載高ＬＨ１０が低くなる。しかし、積載高ＬＨ１０を算出する際には、コイル置場に載置されているコイルＣと、搬送されているコイルＣとの干渉を避けるため、下段のコイルＣ１１及びコイルＣ１２との間が密着したものとして計算が行われる。これらの算出条件（Ｙ１，Ｙ２）により、できるだけ高い積載高ＬＨ１０が算出される。これにより、天井クレーン装置６によるコイルＣの搬送において、コイル置場に載置されているコイルＣと、搬送されているコイルＣとの干渉を避けることができる。このため、天井クレーン装置６によるコイルＣの搬送の安全性を確保することができる。
【0030】
図６Ａに示す例では、コイルＣ１２よりコイルＣ１１の方が大きいため、管理装置１は、コイルＣ１２の場所にコイルＣ１１がコイル置場に載置されているものとして積載高ＬＨ１０を計算する。図６Ａにおいて、コイルＣ１２の周辺に示される破線丸はコイルＣ１１の外形を示している。
【0031】
上段のコイルＣ（Ｃ１１）は、下段のコイルＣ１１，Ｃ１２の隙間に入りこむ。そのため、管理装置１は、下段のコイルＣの中心と、上段のコイルＣ１１の中心とで形成される三角形（図６Ａの例では正三角形）を計算する。この際、下段のコイルＣ１２はコイルＣ１１より小さい。前記したように、大きさの異なるコイルＣが積載されている場合、最も大きいコイルＣでコイルＣの大きさを揃える。このため、下段のコイルＣ１２の箇所にはコイルＣ１１が載置されているものとして（コイルＣ１２の周囲の破線丸）、積載高ＬＨが算出される。従って、下段のコイルＣの中心は、下段にコイルＣ１１が載置されているものと仮定した場合の中心が設定される。
【0032】
そして、管理装置１は形成される正三角形の高さである下段コイル差分ＤＨ１２（ＤＨ）を計算する。そして、管理装置１は、計算された下段コイル差分ＤＨ１２と、下段のコイルＣ１１の直径であるＨ１１とを加算することで、積載されたコイルＣの高さ（積載高ＬＨ１０）を算出する。すなわち、積載高ＬＨ１０＝Ｈ１１（２×Ｒ１１）＋下段コイル差分ＤＨ１２である。前記したように、Ｒ１１＝５００ｍｍとした場合、コイルＣ１１の高さＨ１１＝１０００ｍｍ、下段コイル差分ＤＨ１２＝８６７ｍｍとなるため、積載高ＬＨ１０＝１８６７ｍｍとなる。
【0033】
このように、コイルＣが２段で積載されており、下段に載置されている、複数のコイルＣの半径が異なる場合、管理装置１は、半径が大きいコイルＣに基づいて積載高を計算する。つまり、管理装置１は、積載されているコイルＣの大きさが異なる場合、最も大きいコイルＣで大きさを揃えた上で積載高ＬＨを算出する。このようにすることによって、天井クレーン装置６がコイルＣを搬送する場合、積載されて置場に載置されているコイルＣと、搬送しているコイルＣとの干渉を防止することができる。
【0034】
図６Ｂに示す図では、コイルＣ２１（Ｃ）が２つ、コイルＣ２１より直径が小さいコイルＣ２２（Ｃ）が積載されている。コイルＣ２１の半径をＲ２１とし、コイルＣ２２の半径をＲ２２とする。例えば、Ｒ２１＝３００ｍｍ、Ｒ２２＝２５０ｍｍである。そして、コイルＣ２１，Ｃ２２は２段で積載されており、下段にコイルＣ２１及びコイルＣ２２、上段にコイルＣ２１が積載されているものとする。ここで、図６Ａと同様、算出条件（Ｙ１，Ｙ２）が適用されて積載高ＬＨ２０（ＬＨ）が算出される。
【0035】
図６Ｂに示す例では、コイルＣ２２よりコイルＣ２１の方が大きいため、管理装置１は、コイルＣ２２の場所にコイルＣ２１がコイル置場に載置されているものとして積載高ＬＨ２０（ＬＨ）を計算する。図６Ｂにおいて、コイルＣ２２の周辺に示される破線丸はコイルＣ２１の外形を示している。
【0036】
上段のコイルＣ（Ｃ２１）は、下段のコイルＣ２１，Ｃ２２の隙間に入りこむ。そのため、管理装置１は、下段のコイルＣの中心と、上段のコイルＣ２１の中心とで形成される三角形（図６Ｂの例では正三角形）を計算する。この際、下段のコイルＣ２２はコイルＣ２１より小さい。前記したように、大きさの異なるコイルＣが積載されている場合、最も大きいコイルＣでコイルＣの大きさを揃える。このため、下段のコイルＣ２２の箇所にはコイルＣ２１が載置されているものとして（コイルＣ２２の周囲の破線丸）、積載高ＬＨが算出される。従って、下段のコイルＣの中心は、下段にコイルＣ２１が載置されているものと仮定した場合の中心が設定される。
【0037】
そして、管理装置１は、形成される正三角形の下段コイル差分ＤＨ２２（ＤＨ）を計算する。そして、管理装置１は、計算された下段コイル差分ＤＨ２２と、下段のコイルＣ２１の直径であるＨ２１とを加算することで、積載されたコイルＣの高さ（積載高ＬＨ２０）を算出する。すなわち、積載高ＬＨ２０＝Ｈ２１（２×Ｒ２１）＋下段コイル差分ＤＨ２２である。前記したように、Ｒ２１＝３００ｍｍとした場合、コイルＣ２１の高さＨ２１＝６００ｍｍ、下段コイル差分ＤＨ２２＝５２０ｍｍとなるため、積載高ＬＨ２０＝１１２０ｍｍとなる。
【0038】
［３次元経路地図１２４の概念図］
次に、図７～図１０Ｂを参照して、３次元経路地図１２４によるコイルＣの管理状態を示す概念図である。
（１段積み）
まず、図７～図８Ｂを参照して、コイルＣがコイル置場に一段ずつ載置されている例を示す。
図７は、３次元経路地図１２４を示す図である。
図７において、走行方向をｘ軸方向、横行方向をｙ軸方向とする。また、図７に示す例では、コイル置場が、走行方向に８．５ｍ（８５００ｍｍ）、横行方向に６．５ｍ（６５００ｍｍ）の広さを有するものとする。また、走行方向、横行方向ともに５０ｃｍ（５００ｍｍ）毎にメッシュが設定されている。メッシュで区切られたマスの１つ１つをマップ要素と称する。マップ要素は、コイル置場を所定のメッシュに区切った個々のメッシュ領域である。マップ要素にはｘ軸方向及びｙ方向のそれぞれについて座標が対応付けされている。図７において、ｘ軸方向に「０」～「８５００」、ｙ軸方向に「０」～「６５００」で示されている数値は、原点からの距離を示している。そして、図７において、ｘ軸方向に「０」～「１６」、ｙ軸方向に「０」～「１２」の数値で示されているものがマップ要素の座標である。例えば、符号７０１に示されるマップ要素は、ｘ軸「１」－ｙ軸「２」の座標に対応付けられる。
次に、図７～図１０Ｂを参照して、３次元経路地図１２４によるコイルＣの管理状態を示す概念図である。
（１段積み）
まず、図７～図８Ｂを参照して、コイルＣがコイル置場に一段ずつ載置されている例を示す。
図７は、３次元経路地図１２４を示す図である。
図７において、走行方向をｘ軸方向、横行方向をｙ軸方向とする。また、図７に示す例では、コイル置場が、走行方向に８．５ｍ（８５００ｍｍ）、横行方向に６．５ｍ（６５００ｍｍ）の広さを有するものとする。また、走行方向、横行方向ともに５０ｃｍ（５００ｍｍ）毎にメッシュが設定されている。メッシュで区切られたマスの１つ１つをマップ要素と称する。マップ要素は、コイル置場を所定のメッシュに区切った個々のメッシュ領域である。マップ要素にはｘ軸方向及びｙ方向のそれぞれについて座標が対応付けされている。図７において、ｘ軸方向に「０」～「８５００」、ｙ軸方向に「０」～「６５００」で示されている数値は、原点からの距離を示している。そして、図７において、ｘ軸方向に「０」～「１６」、ｙ軸方向に「０」～「１２」の数値で示されているものがマップ要素の座標である。例えば、符号７０１に示されるマップ要素は、ｘ軸「１」－ｙ軸「２」の座標に対応付けられる。
【0039】
【0040】
なお、コイル置場は図７の例に示す大きさに限らない。例えば、走行方向が３０ｍ、横行方向が１５ｍの大きさを有するものとしてもよい。また、図７に示す例では、５０ｃｍ（５００ｍｍ）毎にマップ要素が定義されているが、１０ｃｍ毎や、７０ｃｍ毎等、５０ｃｍ毎に限らない。
【0041】
そして、図７～図８Ｂにおいて、載置されているコイルＣが破線で示されている。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、大きいコイルＣ１１と、小さいコイルＣ２１が載置されている。大きいコイルＣ１１の半径Ｒ１１は、例えば５００ｍｍ（５０ｃｍ）であり、小さいコイルＣ２１の半径Ｒ２１は、例えば３００ｍｍ（３０ｃｍ）である。
【0042】
また、図７において、コイルＣが載置されているマップ要素はドットで示されており、各マップ要素にはマップコイル高ＭＨ（図８Ａ及び図８Ｂ参照）が数値として示されている。マップコイル高ＭＨとは、コイルＣの積載高ＬＨに安全高ＨＳ（図８Ａ及び図８Ｂ参照）を加算したものである。例えば、コイルＣ１１が載置されているマップ要素には、マップコイル高ＭＨとして「１５００」の数値が示されている。また、コイルＣ２１が載置されているマップ要素には、マップコイル高ＭＨとして「１１００」の数値が示されている。なお、図７に示す例において、マップコイル高ＭＨの単位は「ｍｍ」である。
【0043】
図８Ａ及び図８Ｂに示すように、コイルＣ１１が載置されているマップ要素のマップコイル高ＭＨ１１（ＭＨ）は、コイルＣ１１の高さＨ１１（外径：＝Ｒ１１×２＝１０００ｍｍ）＋安全高（ＨＳ＝５００ｍｍ）＝１５００ｍｍとなる。なお、図７～図８Ｂに示す例のようにコイルＣ１１が積載されていない場合、コイルＣ１１の高さＨ１１が、そのままコイルＣ１１の積載高ＬＨとなる。
【0044】
同様に、コイルＣ２１が載置されているマップ要素のマップコイル高ＭＨ２１は、コイルＣ２１の高さＨ２１（外径：＝Ｒ２１×２＝６００ｍｍ）＋安全高ＨＳ（５００ｍｍ）＝１１００ｍｍとなる。
【0045】
なお、図７において、ドットが付されていないマップ要素の周囲が太線で示されている箇所はコイルＣの載置予定箇所であることを示している。ただし、コイルＣの載置予定箇所は設定されなくてもよい。
【0046】
このように３次元経路地図１２４では、コイル置場と、マップ要素とが対応付けられ、ｘ軸、ｙ軸で表されている座標が、マップ要素を特定するためのマップ要素特定情報として格納されている。
【0047】
図７に示す例では、マップ要素に対して、安全高ＨＳがコイルＣの高さＨに加算された高さであるマップコイル高ＭＨが搬送物サイズ情報に基づく高さ情報として格納されている。
【0048】
（２段積み：複数段）
次に、図９～図１０Ｂを参照して、コイルＣがコイル置場に、２段積みされているコイルＣが存在する例を示す。
図９は、３次元経路地図１２４を示す図である。図９において、走行方向をｘ軸方向、横行方向をｙ軸方向とする。なお、図９に示すマップ要素は、図７と同様の条件で作成されているため、図９における説明を省略する。
次に、図９～図１０Ｂを参照して、コイルＣがコイル置場に、２段積みされているコイルＣが存在する例を示す。
図９は、３次元経路地図１２４を示す図である。図９において、走行方向をｘ軸方向、横行方向をｙ軸方向とする。なお、図９に示すマップ要素は、図７と同様の条件で作成されているため、図９における説明を省略する。
【0049】
また、図１０Ａは図９をｘ軸方向（走行方向の軸）からみたコイルＣの載置状態及び積載状態を示す図である。また、図１０Ｂは図９をｙ軸方向（横行方向の軸）からみたコイルＣの載置状態及び積載状態を示す図である。
【0050】
そして、図９～図１０Ｂにおいて、１段目（下段）に載置されているコイルＣが破線四角で示されている。また、２段目（上段）に載置されているコイルＣが点線で示されている。このように、図９～図１０Ｂに示す例では、コイルＣが複数段（図９～図１０Ｂに示す例では２段）で積載されている。
【0051】
図９の符号７１１で示す箇所では、２つのコイルＣ１１の上に、下段のコイルＣと同じ大きさを有するコイルＣ１１が積載されている。なお、図９において、１段目のコイルＣが載置されている箇所に相当するマップ要素はドットで示され、２段目のコイルＣが載置されている箇所に対応するマップ要素は斜線で示されている。なお、図９の符号７２１では、点線で示すコイルＣ１１１がマップ要素を示す線と重複している。このような場合、図９の斜線部に示すように、当該線を含むマップ要素のすべてがコイルＣ１１１の載置場所に該当するマップ用となる。
【0052】
また、図９の符号７１２で示す箇所では、２つのコイルＣ２１の上に、下段のコイルＣ２１と同じ大きさのコイルＣ２１が積載されている。
【0053】
【0054】
図７と同様、図９においても、各マップ要素にはマップコイル高ＭＨ（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）が数値として示されている。例えば、コイルＣ１１の上にコイルＣ１１が積載されているマップ要素には、マップコイル高ＭＨとして「２３６７」の数値が示されている。また、コイルＣ２１の上にコイルＣ２１が積載されているマップ要素には、マップコイル高ＭＨとして「１６２０」の数値が示されている。なお、図９に示す例において、マップコイル高ＭＨの単位は「ｍｍ」である。マップコイル高ＭＨは、載置されているコイルＣの積載高ＬＨに安全高ＨＳを加算したものである。図９～図１０Ｂに示す例では、図７と同様、安全高ＨＳは５００ｍｍとして設定されているものとする。
【0055】
なお、符号７１２では、上段のコイルＣ２１が下段のコイルＣ２１に対して、若干ずれた状態で載置されている。
【0056】
従って、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、コイルＣ１１の上にコイルＣ１１が積載されているマップ要素のマップコイル高ＭＨ１２（ＭＨ）は、積載高ＬＨ１０（１８６７ｍｍ）＋安全高ＨＳ（＝５００ｍｍ）＝２３６７ｍｍとなる。同様に、コイルＣ２１の上にコイルＣ２１が積載されているマップ要素のマップコイル高ＭＨ２２は、コイルＣ２１の積載高ＬＨ２０（図６Ｂ参照）１１２０（ｍｍ）＋安全高ＨＳ（５００ｍｍ）＝１６２０ｍｍとなる。コイルＣ１１の積載高ＬＨ１０（１８６７ｍｍ）の算出方法は図６Ａで示した通りであり、コイルＣ２１の積載高ＬＨ２０（１１２０ｍｍ）の算出方法は、図６Ｂで示した通りである。
【0057】
そして、図２に示すクレーン制御指令部１１５は、天井クレーン装置６（図３参照）によって吊り下げられたコイルＣの下端が、図７や、図９に示すコイル置場の床からマップコイル高ＭＨより大きくなるよう経路作成を行う。
【0058】
また、図７、図９において、ドットで示されているマップ以外は、コイル置場の床高さとして「０（ｍｍ）」が格納されているものとするが、コイルＣ以外の作業機械等といった据え付けの機械の高さ等が格納されてもよい。このような据え付けの機械の高さは、図示しない設備情報を基に３次元経路地図１２４に格納される。
【0059】
［置場在庫情報１２１］
図１１は、置場在庫情報１２１の具体例を示す図である。
図１１に示すように、置場在庫情報１２１は「対象コイル」、「中心距離ｘ軸」、「中心距離ｙ軸」、「第１下段隣接」、「第２下段隣接」のフィールドを有する。また、置場在庫情報１２１は、「下段隣接２列」、「下段隣接２行」、「下段隣接２段」、「積載高」、「下段コイル差分」のフィールドを有する。さらに、置場在庫情報１２１は、「コイル番号」、「ロットＮｏ」、「外径」、「内径」、「重量」のフィールドを有する。なお、図１１に示す置場在庫情報１２１において、レコードは１つのコイルＣに関する情報を示している。
図１１は、置場在庫情報１２１の具体例を示す図である。
図１１に示すように、置場在庫情報１２１は「対象コイル」、「中心距離ｘ軸」、「中心距離ｙ軸」、「第１下段隣接」、「第２下段隣接」のフィールドを有する。また、置場在庫情報１２１は、「下段隣接２列」、「下段隣接２行」、「下段隣接２段」、「積載高」、「下段コイル差分」のフィールドを有する。さらに、置場在庫情報１２１は、「コイル番号」、「ロットＮｏ」、「外径」、「内径」、「重量」のフィールドを有する。なお、図１１に示す置場在庫情報１２１において、レコードは１つのコイルＣに関する情報を示している。
【0060】
置場在庫情報１２１は、例えば、最初は上位システム２から取得された上位在庫情報２１（図２参照）を基に作成される。そして、それ以降は、置場在庫情報処理部１１３（図２参照）が天井クレーンシステムＺによるコイルＣの移動を管理することで、置場在庫情報１２１の更新が行われる。なお、置場在庫情報１２１の更新については後記する。
【0061】
「対象コイル」の欄には、レコードに格納される情報元となるコイルＣの位置情報が格納される。
図１１に示すように。「対象コイル」は、「列」、「行」、「段」のフィールドを有している。
「列」、「行」、「段」は、コイル置場に載置されているコイルＣの整列状態に基づいてコイルＣの載置場所が表現されているものである。これらのうち、「列」、「行」について、例えば、図１２に示すように、コイル置場にコイルＣが載置されている場合を想定する。図１２の例において、細実線矢印Ａ１１１は１段目の「１列」、細実線矢印Ａ１１２は１段目の「２列」となる。同様に、細実線矢印Ａ１１３は１段目の「３列」、細実線矢印Ａ１１４は１段目の「４列」、細実線矢印Ａ１１５は１段目の「５列」となる。また、太破線矢印Ａ１２１は２段目の「１列」、太破線矢印Ａ１２４は２段目の「４列」を示す。太破線矢印Ａ１２４が「２列」とならない理由は、太破線矢印Ａ１２１と、太破線矢印Ａ１２４との間に、現在は載置されていないものの、２段目の２列目、３列目が載置可能であるためである。また、細実線矢印Ａ２１１は「１行」、矢印Ａ２１２は「２行」となる。同様に、細実線矢印Ａ２１３は「３行」、細実線矢印Ａ２１４は「４行」、細実線矢印Ａ２１５は「５行」となる。このように「行」は１段目と２段目とにおいて共通となる。
図１１に示すように。「対象コイル」は、「列」、「行」、「段」のフィールドを有している。
「列」、「行」、「段」は、コイル置場に載置されているコイルＣの整列状態に基づいてコイルＣの載置場所が表現されているものである。これらのうち、「列」、「行」について、例えば、図１２に示すように、コイル置場にコイルＣが載置されている場合を想定する。図１２の例において、細実線矢印Ａ１１１は１段目の「１列」、細実線矢印Ａ１１２は１段目の「２列」となる。同様に、細実線矢印Ａ１１３は１段目の「３列」、細実線矢印Ａ１１４は１段目の「４列」、細実線矢印Ａ１１５は１段目の「５列」となる。また、太破線矢印Ａ１２１は２段目の「１列」、太破線矢印Ａ１２４は２段目の「４列」を示す。太破線矢印Ａ１２４が「２列」とならない理由は、太破線矢印Ａ１２１と、太破線矢印Ａ１２４との間に、現在は載置されていないものの、２段目の２列目、３列目が載置可能であるためである。また、細実線矢印Ａ２１１は「１行」、矢印Ａ２１２は「２行」となる。同様に、細実線矢印Ａ２１３は「３行」、細実線矢印Ａ２１４は「４行」、細実線矢印Ａ２１５は「５行」となる。このように「行」は１段目と２段目とにおいて共通となる。
【0062】
図１２に示すように、「列」、「行」は、マップ要素とは別に定義されるものである。なお、「列」、「行」はコイル置場に載置又は積載可能なコイルＣの数に基づいて、予め決められ、固定されるものである。
【0063】
「段」は、コイルＣが積載されている段に関する情報である。具体的には、「段」は、載置されているコイルＣの上下関係を示すものであり、下段に載置されているコイルＣには「１」が格納され、上段に配置されているコイルＣには「２」が格納される。
【0064】
なお、コイルＣが２段積みされている場合、「列」、「行」は、段毎に定義される。例えば、図１２のようにコイルＣが２段積みされている場合、前記したように、細実線矢印Ａ１１１は下段の１列目であり、細実線矢印Ａ１１２は下段の２列目である。また、太破線矢印Ａ１２１は上段の１列目であり、太破線矢印Ａ１２４は上段の４列目である。
【0065】
つまり、図１２に示す例では、コイルＣ１１ａは「１列」－「１行」－「２段」であり、コイルＣ１１ｂは「１列」－「１行」－「１段」であり、コイルＣ１１ｃは「２列」－「１行」－「１段」である。同様に、コイルＣ２１ａは「４列」－「１行」－「２段」であり、コイルＣ２１ｂは「４列」－「１行」－「１段」であり、コイルＣ２１ｃは「５列」－「１行」－「１段」である。
【0066】
このように、対象コイルの「列」、「行」、「段」は少なくとも前記搬送物の載置場所を特定するための載置場所情報である。特に、「列」、「行」はコイルＣ同士の相関位置であり、「段」は積載情報である。
【0067】
【0068】
「第１下段隣接」、「第２下段隣接」のそれぞれは「列」、「行」、「段」のフィールドを有している。
例えば、図１２に示すような状態でコイルＣ１１ａ，Ｃ１１ｂ，Ｃ１１ｃが２段積みされている場合、コイルＣ１１ｂ，Ｃ１１ｃがコイルＣ１１ａの下段隣接のコイルＣとなる。コイルＣ１１ｂが第１下段隣接のコイルＣ、コイルＣ１１ｃが第２下段隣接のコイルＣとする。コイルＣ１１ａは、前記したように、「１列」－「１行」－「２段」のコイルＣである。また、前記したように、コイルＣ１１ｂは、「１列」－「１行」－「１段」であり、コイルＣ１１ｃは、「２列」－「１行」－「１段」となる。従って、対象コイルの「列」－「行」－「段」の欄にコイルＣ１１ａの「１」－「１」－「２」が格納され、このレコードの第１下段隣接の「列」－「行」－「段」の欄に「１」－「１」－「１」が格納される。そして、当該レコードの第２下段隣接の「列」－「行」－「段」の欄に「２」－「１」－「１」が格納される。
例えば、図１２に示すような状態でコイルＣ１１ａ，Ｃ１１ｂ，Ｃ１１ｃが２段積みされている場合、コイルＣ１１ｂ，Ｃ１１ｃがコイルＣ１１ａの下段隣接のコイルＣとなる。コイルＣ１１ｂが第１下段隣接のコイルＣ、コイルＣ１１ｃが第２下段隣接のコイルＣとする。コイルＣ１１ａは、前記したように、「１列」－「１行」－「２段」のコイルＣである。また、前記したように、コイルＣ１１ｂは、「１列」－「１行」－「１段」であり、コイルＣ１１ｃは、「２列」－「１行」－「１段」となる。従って、対象コイルの「列」－「行」－「段」の欄にコイルＣ１１ａの「１」－「１」－「２」が格納され、このレコードの第１下段隣接の「列」－「行」－「段」の欄に「１」－「１」－「１」が格納される。そして、当該レコードの第２下段隣接の「列」－「行」－「段」の欄に「２」－「１」－「１」が格納される。
【0069】
例えば、図１２に示すような状態でコイルＣ２１ａ，Ｃ２１ｂ，Ｃ２１ｃが２段積みされている場合、コイルＣ２１ｂ，Ｃ２１ｃがコイルＣ２１ａの下段隣接のコイルＣとなる。コイルＣ２１ｂが第１下段隣接のコイルＣ、コイルＣ２１ｃが第２下段隣接のコイルＣとする。コイルＣ２１ａは、前記したように、「４列」－「１行」－「２段」のコイルＣである。また、コイルＣ２１ｂは、前記したように、「４列」－「１行」－「１段」であり、コイルＣ２１ｃは、「５列」－「１行」－「１段」となる。従って、対象コイルの「列」－「行」－「段」の欄にコイルＣ２１ａの「４」－「１」－「２」が格納され、このレコードの第１下段隣接の「列」－「行」－「段」の欄に「４」－「１」－「１」が格納される。そして、当該レコードの第２下段隣接の「列」－「行」－「段」の欄に「５」－「１」－「１」が格納される。
【0070】
「積載高」は、マップ要素に対応付けられるコイルＣの積載高ＬＨ（図６Ａ、図６Ｂ参照）が格納される。
「下段コイル差分」は、図６Ａに示す下段コイル差分ＤＨ１２、図６Ｂに示す下段コイル差分ＤＨ２２である。１段積み（コイルＣが積載されていない）場合、下段コイル差分ＤＨは０となる。
「下段コイル差分」は、図６Ａに示す下段コイル差分ＤＨ１２、図６Ｂに示す下段コイル差分ＤＨ２２である。１段積み（コイルＣが積載されていない）場合、下段コイル差分ＤＨは０となる。
【0071】
「コイル番号」には、コイルＣに対して一意に付与されているコイルＣ番号が格納される。
「ロットＮｏ」には、対象となるコイルＣが含まれるロットの番号が格納される。
「外径」は、対象となるコイルＣの外径が格納され、「内径」は対象となるコイルＣの孔部の直径である。
「幅」は、コイルＣの長さに相当するものである。
「重量」には、コイルＣの重量が格納される。
「ロットＮｏ」には、対象となるコイルＣが含まれるロットの番号が格納される。
「外径」は、対象となるコイルＣの外径が格納され、「内径」は対象となるコイルＣの孔部の直径である。
「幅」は、コイルＣの長さに相当するものである。
「重量」には、コイルＣの重量が格納される。
【0072】
なお、外径は、搬送物であるコイルＣのサイズに関する情報である搬送物サイズ情報、搬送物高である。
【0073】
［３次元マップ情報１２２］
図１３は、本実施形態で用いられる３次元マップ情報１２２の例を示す図である。
図１３で示すように、３次元マップ情報１２２は、「マップ要素ＩＤ」、「列」、「行」、「段」、「マップ座標ｘ軸」、「マップ座標ｙ軸」の各フィールドを有する。
「マップ要素ＩＤ」には、マップ要素毎に一意に付与されるＩＤが格納される。図７及び図９では図示していないが、それぞれのマップ要素にはマップ要素ＩＤが一意に付与されている。このように、３次元マップ情報１２２のレコードは、マップ要素に関する情報が格納されている。
図１３は、本実施形態で用いられる３次元マップ情報１２２の例を示す図である。
図１３で示すように、３次元マップ情報１２２は、「マップ要素ＩＤ」、「列」、「行」、「段」、「マップ座標ｘ軸」、「マップ座標ｙ軸」の各フィールドを有する。
「マップ要素ＩＤ」には、マップ要素毎に一意に付与されるＩＤが格納される。図７及び図９では図示していないが、それぞれのマップ要素にはマップ要素ＩＤが一意に付与されている。このように、３次元マップ情報１２２のレコードは、マップ要素に関する情報が格納されている。
【0074】
「列」、「行」、「段」には、設定されている「列」、「行」、「段」のうち、どれが対象となるマップ要素に対応付けられているかを示している。例えば、マップ要素ＩＤ「１５７」のマップ要素には「１列」－「１行」－「１段」のコイルＣが対応付けられている。また、ドットで示すマップ要素ＩＤ「１５８」は、「１列」－「１行」－「１段」と、「１列」－「１行」－「２段」とが格納されている。これは、１段目のコイルＣが載置されているとともに、その上の２段目のコイルＣも、このマップ要素上に載置されていることを示す。
【0075】
また、３次元マップ情報１２２において、「列」、「段」、「行」で同じ数値を有しているレコードが示すマップ要素には、同じコイルＣが載置されていることを示す。例えば、マップ要素ＩＤ「２５１」、「２５２」、「２８２」、「２８３」のそれぞれには「１列」－「２行」－「１段」が格納されている。従って、これらのマップ要素には、「１列」－「２行」－「１段」に該当するコイルＣが載置されていることを示している。
【0076】
【0077】
マップ座標ｘ軸、マップ座標ｙ軸は、マップ要素の前記搬送領域での場所を特定するマップ要素特定情報である。また、「列」、「段」、「行」は、載置場所情報である。このように、３次元マップ情報１２２には、マップ要素特定情報と、載置場所情報とが対応付けられて格納されており、固定ロケーションのため載置場所情報が変化しても３次元マップ情報１２２は変化しない。
【0078】
なお、置場在庫情報１２１において、下段→上段の順にデータが格納されている。
【0079】
［システム情報１２３］
図１４は、本実施形態で用いられるシステム情報１２３の例を示す図である。
システム情報１２３には、システムパラメータとしての安全高ＨＳ（図８Ａ、図８Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ参照）がパラメータ値として格納されている。図１４では、安全高ＬＳのパラメータ値として「５００（ｍｍ）」が格納されている。
図１４は、本実施形態で用いられるシステム情報１２３の例を示す図である。
システム情報１２３には、システムパラメータとしての安全高ＨＳ（図８Ａ、図８Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ参照）がパラメータ値として格納されている。図１４では、安全高ＬＳのパラメータ値として「５００（ｍｍ）」が格納されている。
【0080】
［フローチャート］
（全体処理）
図１５は、本実施形態に係る在庫管理方法の全体処理手順を示すフローチャートである。適宜、図１、図２を参照する。
まず、天井クレーンシステムＺの電源が入れられると、モード制御部１１２が、コイルＣ搬送モードを自動運転モードに切り替える（Ｓ１）。ステップＳ１では、オペレータが上位システム２でコイルＣ搬送モードを自動運転モードに切り替えたことをうけて、モード制御部１１２が、コイル搬送モードを自動運転モードに切り替える。
（全体処理）
図１５は、本実施形態に係る在庫管理方法の全体処理手順を示すフローチャートである。適宜、図１、図２を参照する。
まず、天井クレーンシステムＺの電源が入れられると、モード制御部１１２が、コイルＣ搬送モードを自動運転モードに切り替える（Ｓ１）。ステップＳ１では、オペレータが上位システム２でコイルＣ搬送モードを自動運転モードに切り替えたことをうけて、モード制御部１１２が、コイル搬送モードを自動運転モードに切り替える。
【0081】
続いて、通信処理部１１１が上位システム２へ上位在庫情報２１を問い合わせる（Ｓ２）。
そして、上位システム２は、管理装置１へ上位在庫情報２１を送信し、管理装置１は送信された上位在庫情報２１を受信する（Ｓ３）。
続いて、置場在庫情報処理部１１３は、受信した上位在庫情報２１を基に置場在庫情報１２１を作成する（Ｓ４）。ステップＳ４の詳細は後記する。
そして、３次元経路地図処理部１１４が、ステップＳ４で作成した置場在庫情報１２１、３次元マップ情報１２２、システム情報１２３を基に３次元経路地図１２４を作成する（Ｓ５）。図２に示すように、３次元マップ情報１２２、システム情報１２３は、管理装置１の記憶装置１２に格納されている情報である。また、ステップＳ５の詳細は後記する。
そして、上位システム２は、管理装置１へ上位在庫情報２１を送信し、管理装置１は送信された上位在庫情報２１を受信する（Ｓ３）。
続いて、置場在庫情報処理部１１３は、受信した上位在庫情報２１を基に置場在庫情報１２１を作成する（Ｓ４）。ステップＳ４の詳細は後記する。
そして、３次元経路地図処理部１１４が、ステップＳ４で作成した置場在庫情報１２１、３次元マップ情報１２２、システム情報１２３を基に３次元経路地図１２４を作成する（Ｓ５）。図２に示すように、３次元マップ情報１２２、システム情報１２３は、管理装置１の記憶装置１２に格納されている情報である。また、ステップＳ５の詳細は後記する。
【0082】
続いて、オペレータによって、上位システム２に搬送指示や、入庫指示や、出庫指示（入出庫指示）が入力される。すると、上位システム２は搬送指示や、入出庫指示を管理装置１へ送信する。そして、通信処理部１１１が搬送指示や、入庫出庫指示を受信する（Ｓ６）。
そして、クレーン制御指令部１１５は、受信した搬送指示や、入庫出庫指示に従い、３次元経路地図１２４にも基づいて搬送経路の作成を行う。搬送経路は、機械学習等を用いて行われる。そして、クレーン制御指令部１１５は、作成した搬送経路を基に天井クレーン装置６に対する制御指令を作成する。その後、クレーン制御指令部１１５が制御装置３に制御指令を送信することで、制御装置３による天井クレーン装置６の制御が行われる。これにより、天井クレーン装置６が搬送経路に基づいてコイルＣの搬送を行う（Ｓ７）。ちなみに、コイルＣの巻上位置はエンコーダによって行われ、ガーダ６０２や、クラブトロリ６０１の現在位置はレーザ測距によって行われる。
そして、クレーン制御指令部１１５は、受信した搬送指示や、入庫出庫指示に従い、３次元経路地図１２４にも基づいて搬送経路の作成を行う。搬送経路は、機械学習等を用いて行われる。そして、クレーン制御指令部１１５は、作成した搬送経路を基に天井クレーン装置６に対する制御指令を作成する。その後、クレーン制御指令部１１５が制御装置３に制御指令を送信することで、制御装置３による天井クレーン装置６の制御が行われる。これにより、天井クレーン装置６が搬送経路に基づいてコイルＣの搬送を行う（Ｓ７）。ちなみに、コイルＣの巻上位置はエンコーダによって行われ、ガーダ６０２や、クラブトロリ６０１の現在位置はレーザ測距によって行われる。
【0083】
続いて、３次元経路地図処理部１１４は、置場在庫情報１２１及び３次元経路地図１２４の更新を行う（Ｓ８）。ステップＳ８の詳細については後記する。
そして、通信処理部１１１は、実績情報を上位システム２へ送信し、上位システム２は送信された実績情報を受信する（Ｓ９）。実績情報には、入庫／出庫実績情報が含まれている。
その後、上位システム２は、実績情報で上位在庫情報２１を更新する（Ｓ１０）。
そして、天井クレーンシステムＺは、ステップＳ６に処理を戻す。
そして、通信処理部１１１は、実績情報を上位システム２へ送信し、上位システム２は送信された実績情報を受信する（Ｓ９）。実績情報には、入庫／出庫実績情報が含まれている。
その後、上位システム２は、実績情報で上位在庫情報２１を更新する（Ｓ１０）。
そして、天井クレーンシステムＺは、ステップＳ６に処理を戻す。
【0084】
（置場在庫情報１２１の作成）
次に、図１６は、置場在庫情報１２１の作成の処理手順を示すフローチャートである。図１６は図１５のステップＳ４の詳細な処理手順を示すものである。
まず、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１を初期化する（Ｓ４１）。ステップＳ４１で置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて以下の項目をクリアする。具体的には、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて、「積載高」の欄に「０」を格納し、「下段コイル差分」の欄に「０」を格納する。また、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて、「コイル番号」、「ロットＮｏ」の欄を空欄とする。さらに、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて、「外径」、「内径」、「幅」、「重量」、「積載高」、「下段コイル差分」の欄に「０」を格納する。また、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて、「コイル番号」、「ロットＮｏ」を空欄とする。なお、置場在庫情報１２１の対象コイルの「列」、「行」、「段」、「中心距離x軸」、「中心距離ｙ軸」、第１下段隣接の「列」、「行」、「段」、第２下段隣接の「列」、「行」、「段」はクリアされない。
次に、図１６は、置場在庫情報１２１の作成の処理手順を示すフローチャートである。図１６は図１５のステップＳ４の詳細な処理手順を示すものである。
まず、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１を初期化する（Ｓ４１）。ステップＳ４１で置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて以下の項目をクリアする。具体的には、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて、「積載高」の欄に「０」を格納し、「下段コイル差分」の欄に「０」を格納する。また、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて、「コイル番号」、「ロットＮｏ」の欄を空欄とする。さらに、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて、「外径」、「内径」、「幅」、「重量」、「積載高」、「下段コイル差分」の欄に「０」を格納する。また、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の全レコードについて、「コイル番号」、「ロットＮｏ」を空欄とする。なお、置場在庫情報１２１の対象コイルの「列」、「行」、「段」、「中心距離x軸」、「中心距離ｙ軸」、第１下段隣接の「列」、「行」、「段」、第２下段隣接の「列」、「行」、「段」はクリアされない。
【0085】
次に、置場在庫情報処理部１１３は、上位在庫情報２１の情報を置場在庫情報１２１に反映する（Ｓ４２）。具体的には、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の「コイル番号」、「ロットＮｏ」、「外径」、「内径」、「幅」、「重量」の各欄を上位在庫情報２１に格納されている値で更新する。
【0086】
続いて、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１からレコードを１つ取得する（Ｓ４３）。レコードは置場在庫情報１２１の上から順に取得される。
そして、置場在庫情報処理部１１３は、取得したレコードについてコイルＣの在庫ありか否かを判定する（Ｓ４４）。置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の「コイル番号」が空欄でなければ在庫ありと判定する。また、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の「コイル番号」が空欄であれば在庫なしと判定する。
そして、置場在庫情報処理部１１３は、取得したレコードについてコイルＣの在庫ありか否かを判定する（Ｓ４４）。置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の「コイル番号」が空欄でなければ在庫ありと判定する。また、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１の「コイル番号」が空欄であれば在庫なしと判定する。
【0087】
在庫なしと判定された場合（Ｓ４４→Ｎｏ）、置場在庫情報処理部１１３はステップＳ４７に処理を進める。
在庫ありと判定された場合（Ｓ４４→Ｙｅｓ）、置場在庫情報処理部１１３は、処理対象となっているレコードについて、積載高ＬＨ（図６Ａ、図６Ｂ参照）及び下段コイル差分ＤＨ（図６Ａ、図６Ｂ参照）を算出する（Ｓ４５）。積載高ＬＨ及び下段コイル差分ＤＨの算出方法は、図６Ａ、図６Ｂで説明した手法で行われる。置場在庫情報１２１の在庫有りとなっているレコードとは、「コイル番号」の欄が空欄ではないレコードである。
在庫ありと判定された場合（Ｓ４４→Ｙｅｓ）、置場在庫情報処理部１１３は、処理対象となっているレコードについて、積載高ＬＨ（図６Ａ、図６Ｂ参照）及び下段コイル差分ＤＨ（図６Ａ、図６Ｂ参照）を算出する（Ｓ４５）。積載高ＬＨ及び下段コイル差分ＤＨの算出方法は、図６Ａ、図６Ｂで説明した手法で行われる。置場在庫情報１２１の在庫有りとなっているレコードとは、「コイル番号」の欄が空欄ではないレコードである。
【0088】
そして、置場在庫情報処理部１１３は、算出した積載高ＬＨ及び下段コイル差分ＤＨを、処理対象となっているレコードの「積載高」及び「下段コイル差分」の欄に格納する（Ｓ４６）。
そして、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１のすべてのレコードについてステップＳ４４～Ｓ４６の処理が完了したか否かを判定する（Ｓ４７）。
すべてのレコードについて処理が完了していない場合（Ｓ４７→Ｎｏ）、置場在庫情報処理部１１３は、ステップＳ４３へ処理を戻す。
また、すべてのレコードについて処理が完了している場合（Ｓ４７→Ｙｅｓ）、天井クレーンシステムＺは、図１５のステップＳ５へ処理をリターンする。
そして、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１のすべてのレコードについてステップＳ４４～Ｓ４６の処理が完了したか否かを判定する（Ｓ４７）。
すべてのレコードについて処理が完了していない場合（Ｓ４７→Ｎｏ）、置場在庫情報処理部１１３は、ステップＳ４３へ処理を戻す。
また、すべてのレコードについて処理が完了している場合（Ｓ４７→Ｙｅｓ）、天井クレーンシステムＺは、図１５のステップＳ５へ処理をリターンする。
【0089】
前記したように、置場在庫情報１２１では下段→上段の順にデータが格納されているため、ステップＳ４４～Ｓ４６の処理は下段→上段の順で行われる。
【0090】
その後、置場在庫情報処理部１１３はステップＳ５へ処理をリターンする。
【0091】
（３次元経路地図１２４の作成）
図１７は、３次元経路地図１２４の作成の処理手順を示すフローチャートである。図１７は図１５のステップＳ５の詳細な処理手順を示すものである。
まず、３次元経路地図処理部１１４は３次元経路地図１２４の高さ情報をすべて「０」に初期化する（Ｓ５１）。
続いて、３次元経路地図処理部１１４は、置場在庫情報１２１を３次元経路地図１２４に反映する（Ｓ５２）。
図１７は、３次元経路地図１２４の作成の処理手順を示すフローチャートである。図１７は図１５のステップＳ５の詳細な処理手順を示すものである。
まず、３次元経路地図処理部１１４は３次元経路地図１２４の高さ情報をすべて「０」に初期化する（Ｓ５１）。
続いて、３次元経路地図処理部１１４は、置場在庫情報１２１を３次元経路地図１２４に反映する（Ｓ５２）。
【0092】
ステップＳ５２の詳細な処理について、図１８及び図１９を参照して説明する。
図１８は、３次元経路地図１２４の作成の処理手順を示すフローチャートであり、図１７のステップＳ５２の詳細な処理を示している。
図１９は、３次元経路地図１２４の作成の具体例を示す図である。図１９では、置場在庫情報１２１、３次元マップ情報１２２、システム情報１２３、３次元経路地図１２４の一部が示されている。なお、図１９に示される３次元経路地図１２４は、図７、図９とは異なるものが示されている。
図１８は、３次元経路地図１２４の作成の処理手順を示すフローチャートであり、図１７のステップＳ５２の詳細な処理を示している。
図１９は、３次元経路地図１２４の作成の具体例を示す図である。図１９では、置場在庫情報１２１、３次元マップ情報１２２、システム情報１２３、３次元経路地図１２４の一部が示されている。なお、図１９に示される３次元経路地図１２４は、図７、図９とは異なるものが示されている。
【0093】
３次元経路地図処理部１１４は、まず、置場在庫情報１２１から、レコードを１つ取得する（Ｓ５２１）。
続いて、３次元経路地図処理部１１４は、ステップＳ５２１で取得したレコードにおいて、「コイル番号」の欄が空欄となっているか否かを判定する（Ｓ５２２）。ステップＳ５２２において、「コイル番号」の欄が空欄であれば（Ｓ５２２→Ｙｅｓ）、３次元経路地図処理部１１４は、ステップＳ５２７へ処理を進める。
続いて、３次元経路地図処理部１１４は、ステップＳ５２１で取得したレコードにおいて、「コイル番号」の欄が空欄となっているか否かを判定する（Ｓ５２２）。ステップＳ５２２において、「コイル番号」の欄が空欄であれば（Ｓ５２２→Ｙｅｓ）、３次元経路地図処理部１１４は、ステップＳ５２７へ処理を進める。
【0094】
ステップＳ５２２において、「コイル番号」の欄が空欄でない場合（Ｓ５２２→Ｎｏ）、３次元経路地図処理部１１４は、取得したレコードの「列」、「行」、「段」に格納されている数値を取得する（Ｓ５２３）。取得したレコードの「列」、「行」、「段」に格納されている数値は、図１９の符号８０１に該当する情報である。
【0095】
続いて、３次元経路地図処理部１１４は、３次元マップ情報１２２を参照し、ステップＳ５２２で取得した「列」、「行」、「段」に格納されている数値と一致する、３次元マップ情報１２２のレコードを検索する（図１９の太破線矢印８１１）。そして、３次元経路地図処理部１１４は、３次元マップ情報１２２から、ステップＳ５２３で取得した「列」、「行」、「段」に格納されている数値と一致するレコード（図１９の符号８０２）を取得する。
そして、３次元経路地図処理部１１４は、図１９の符号８０２で取得したレコードにおける「マップ座標ｘ軸」、「マップ座標ｙ軸」の座標に該当する３次元経路地図１２４のマップ要素を検索する（Ｓ５２４、図１９の太実線矢印８１２）。検索されたマップ要素は、図１９においてドットで示されている。
そして、３次元経路地図処理部１１４は、図１９の符号８０２で取得したレコードにおける「マップ座標ｘ軸」、「マップ座標ｙ軸」の座標に該当する３次元経路地図１２４のマップ要素を検索する（Ｓ５２４、図１９の太実線矢印８１２）。検索されたマップ要素は、図１９においてドットで示されている。
【0096】
ステップ５２３～Ｓ５２４の処理では、置場在庫情報１２１における「列」、「行」、「段」の情報と、３次元マップ情報１２２における「マップ座標ｘ軸」、「マップ座標ｙ軸」の座標とを基に、３次元経路地図１２４におけるマップ要素が特定される。また、コイルＣが積載されている段に関する情報（後記する置場在庫情報１２１の「段」の情報）を基に、特定した３次元経路地図１２４におけるマップ要素には、コイルＣが積載されている高さである積載高ＬＨに関する情報（マップコイル高ＭＨ）が格納される。
【0097】
３次元経路地図処理部１１４は、マップコイル高ＭＨ（図８Ａ、図８Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ参照）を算出する（Ｓ５２５）。ステップＳ５２５では、３次元経路地図処理部１１４が、ステップＳ５２２で取得したレコードの「積載高」に格納されている値（図１９の符号８２１）に、システム情報１２３に格納されている安全高ＨＳを加算（図１９の符号８２２）することで、マップコイル高ＭＨを算出する。
３次元経路地図処理部１１４は、ステップＳ５２５で算出したマップコイル高ＭＨをステップＳ５２４で検索したマップ要素に格納する（Ｓ５２６、図１９の細実線矢印８２３）。なお、ステップＳ５２６において、既にマップ要素にマップコイル高ＭＨが格納されている場合、ステップＳ５２５で新たに算出された値でマップコイル高ＭＨを更新する。例えば、現在、上段（「段」が「２」）のコイルＣに関する処理を行っており、既に下段（「段」が「１」）のマップコイル高ＭＨがマップ要素に格納されている場合、上段で新たに算出されたマップコイル高ＭＨでマップ要素が更新される。
３次元経路地図処理部１１４は、ステップＳ５２５で算出したマップコイル高ＭＨをステップＳ５２４で検索したマップ要素に格納する（Ｓ５２６、図１９の細実線矢印８２３）。なお、ステップＳ５２６において、既にマップ要素にマップコイル高ＭＨが格納されている場合、ステップＳ５２５で新たに算出された値でマップコイル高ＭＨを更新する。例えば、現在、上段（「段」が「２」）のコイルＣに関する処理を行っており、既に下段（「段」が「１」）のマップコイル高ＭＨがマップ要素に格納されている場合、上段で新たに算出されたマップコイル高ＭＨでマップ要素が更新される。
【0098】
ステップＳ５２６では、特定した３次元経路地図１２４におけるマップ要素に積載高ＬＨに基づくマップコイル高ＭＨが搬送物サイズ情報に基づく高さ情報に更新して格納される。
【0099】
そして、３次元経路地図処理部１１４は、置場在庫情報１２１のすべてのレコードについて、ステップＳ５２２～Ｓ５２６の処理を行ったか否かを判定する（Ｓ５２７）。
置場在庫情報１２１のすべてのレコードについて、ステップＳ５２２～Ｓ５２６の処理を行っていない場合（Ｓ５２７→Ｎｏ）、３次元経路地図処理部１１４はステップＳ５２１へ処理を戻す。
置場在庫情報１２１のすべてのレコードについて、ステップＳ５２２～Ｓ５２６の処理が完了している場合（Ｓ５２７→Ｙｅｓ）、天井クレーンシステムＺは図１５のステップＳ６へ処理をリターンする。
なお、置場在庫情報１２１にはデータが下段→上段の順に格納されているため、ステップＳ５２１～Ｓ５２６の処理は、下段→上段の順に行われる。
置場在庫情報１２１のすべてのレコードについて、ステップＳ５２２～Ｓ５２６の処理を行っていない場合（Ｓ５２７→Ｎｏ）、３次元経路地図処理部１１４はステップＳ５２１へ処理を戻す。
置場在庫情報１２１のすべてのレコードについて、ステップＳ５２２～Ｓ５２６の処理が完了している場合（Ｓ５２７→Ｙｅｓ）、天井クレーンシステムＺは図１５のステップＳ６へ処理をリターンする。
なお、置場在庫情報１２１にはデータが下段→上段の順に格納されているため、ステップＳ５２１～Ｓ５２６の処理は、下段→上段の順に行われる。
【0100】
（置場在庫情報１２１及び３次元経路地図１２４の更新）
図２０は、置場在庫情報１２１及び３次元経路地図１２４の更新処理の手順を示すフローチャートである。図２０では、図１５のステップＳ８に示す処理の詳細な手順を示している。
まず、３次元経路地図処理部１１４は、３次元経路地図１２４のバックアップを行う（Ｓ８０１）。
続いて、置場在庫情報処理部１１３は、行われた動作が入庫であるか否かを判定する（Ｓ８０２）。
行われた動作が入庫である場合（Ｓ８０２→Ｙｅｓ）、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１を更新する（Ｓ８１１）。具体的には、置場在庫情報処理部１１３は、入庫指示情報の「コイル番号」、「ロットＮｏ」、「外径」、「内径」「幅」、「重量」の各値を置場在庫情報１２１において該当する欄に格納する。この時、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１における対象コイルの「列」、「行」、「段」の位置情報を天井クレーン装置６（図３参照）に備えられている横行位置検出器（不図示）及び走行位置検出器（不図示）によってレーザ測距等で測定されたコイルＣの載置位置を基に算出し更新する。
図２０は、置場在庫情報１２１及び３次元経路地図１２４の更新処理の手順を示すフローチャートである。図２０では、図１５のステップＳ８に示す処理の詳細な手順を示している。
まず、３次元経路地図処理部１１４は、３次元経路地図１２４のバックアップを行う（Ｓ８０１）。
続いて、置場在庫情報処理部１１３は、行われた動作が入庫であるか否かを判定する（Ｓ８０２）。
行われた動作が入庫である場合（Ｓ８０２→Ｙｅｓ）、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１を更新する（Ｓ８１１）。具体的には、置場在庫情報処理部１１３は、入庫指示情報の「コイル番号」、「ロットＮｏ」、「外径」、「内径」「幅」、「重量」の各値を置場在庫情報１２１において該当する欄に格納する。この時、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１における対象コイルの「列」、「行」、「段」の位置情報を天井クレーン装置６（図３参照）に備えられている横行位置検出器（不図示）及び走行位置検出器（不図示）によってレーザ測距等で測定されたコイルＣの載置位置を基に算出し更新する。
【0101】
続いて、置場在庫情報処理部１１３は、外径を基に積載高ＬＨ及び下段コイル差分ＤＨ（図６Ａ、図６Ｂ参照）を算出する（Ｓ８１２）。積載高ＬＨ及び下段コイル差分ＤＨの算出は図６Ａ及び図６Ｂで示された手法で行なわれる。
【0102】
続いて、３次元経路地図処理部１１４は、置場在庫情報１２１を３次元経路地図１２４に反映する（Ｓ８１３）。ステップＳ８１３の具体的な手法は、図１７のステップＳ５２１～Ｓ５２６に示す手法と同様であるため、ステップＳ８１３での詳細な説明を省略する。
【0103】
ステップＳ８１１～Ｓ８１３によって、管理装置１は、コイルＣの入庫情報が入力されると、入庫情報に基づいて、置場在庫情報１２１、３次元経路地図１２４を更新する。
【0104】
一方、ステップＳ８０２で入庫ではない（出庫である）場合（Ｓ８０２→Ｎｏ）、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１を更新する（Ｓ８２１）。ステップＳ８２１において、まず、置場在庫情報処理部１１３は、出庫指示情報に格納されているコイル番号を取得する。続いて、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１において、出庫指示情報から取得したコイル番号を有するレコードの各欄を更新する。具体的には、置場在庫情報処理部１１３は、置場在庫情報１２１において、出庫指示情報から取得したコイル番号を有するレコードの「積載高」、「下段コイル差分」の欄を「０」に更新する。また、置場在庫情報処理部１１３は、当該レコードの「コイル番号」、「ロットＮｏ」の欄を空欄とする。さらに、置場在庫情報処理部１１３は、当該レコードの「外径」、「内径」、「幅」、「重量」、「積載高」、「下段コイル差分」の各欄を「０」に更新する。
【0105】
【0106】
ステップＳ８２１～Ｓ８２２によって、管理装置１は、コイルＣの出庫情報が入力されると、出庫情報に基づいて、置場在庫情報１２１、３次元経路地図１２４を更新する。
【0107】
ステップＳ８１３又はステップＳ８２２の後、天井クレーンシステムＺは図１５のステップＳ９へ処理をリターンする。
【0108】
本実施形態では、最高でも２段までの積載となっているが、これに限らず、３段以上、コイルＣが積載されてもよい。
【0109】
本実施形態では、管理装置１は、少なくともコイルＣの載置場所を特定するための載置場所情報（「列」、「行」、「段」）と、コイルＣのサイズに関する情報である搬送物サイズ情報（「外径」等）とを格納している置場在庫情報１２１を有している。また、管理装置１は、コイル置場を所定のメッシュに区切った個々のメッシュ領域であるマップ要素のコイル置場での場所を特定するマップ要素特定情報（座標）と、載置場所情報とが対応付けられて格納されている３次元マップ情報１２２とを有している。そして、置場在庫情報１２１と、３次元マップ情報１２２とを基に３次元経路地図１２４が作成される。置場在庫情報１２１と、３次元経路地図１２４とを結ぶ情報として３次元マップ情報１２２を有することによって、置場在庫情報１２１が変更されても３次元マップ情報１２２によって３次元経路地図１２４との対応付けが容易となる。従って、コイルＣの入出庫に対して柔軟な対応が可能となる。
【0110】
また、３次元経路地図１２４に格納される高さとして安全高さＨＳが積載高さＬＨに加算されたマップコイル高さＭＨが格納されることによって、搬送の安全性を高めることができる。
【0111】
そして、本実施形態では、コイルＣが、複数段で積載されており、置場在庫情報１２１には、コイルＣが積載されている段に関する情報が格納されている。そして、コイルＣが積載されている段に関する情報を基に、特定したマップ要素には、コイルＣが積載されている高さである積載高ＬＨに関する情報（具体的にはマップコイル高）が格納される。このようにすることで、コイルＣが段積みされている場合でも対応できる。
【0112】
また、本実施形態では、入庫情報、出庫情報によって、置場在庫情報１２１、３次元経路地図１２４の更新を行う。これによって、コイルＣの入出庫に対応することができる。
【0113】
さらに、本実施形態において、置場在庫情報１２１及び３次元マップ情報１２２では、コイルＣの載置場所が、コイル同士の相関位置（「列」、「行」）、及び、積載情報（「段」）で管理されている。このような管理が行われることで、コイルＣの入出庫に対する柔軟な管理が可能となる。
【0114】
本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を有するものに限定されるものではない。
【0115】
また、前記した各構成、機能、各部１１１～１１５、記憶装置１２等は、それらの一部又はすべてを、例えば集積回路で設計すること等によりハードウェアで実現してもよい。また、図２に示すように、前記した各構成、機能等は、ＣＰＵ１３等のプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、ＨＤ（Hard Disk）に格納すること以外に、メモリ１１や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣ（Integrated Circuit）カードや、ＳＤ（Secure Digital）カード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体に格納することができる。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【0116】
１ 管理装置（天井クレーン制御装置）
２ 上位システム
３ 制御装置
６ 天井クレーン装置
１１１ 通信処理部
１１２ モード制御部
１１３ 置場在庫情報処理部
１１４ ３次元経路地図処理部
１１５ クレーン制御指令部
１２１ 置場在庫情報（置場管理情報：載置場所情報、搬送物サイズ情報、段に関する情報、コイル同士の相対位置、積載情報を含む）
１２２ ３次元マップ情報（マップ要素特定情報、載置場所情報を含む）
１２３ システム情報
１２４ ３次元経路地図（３次元経路情報；マップ要素、搬送物サイズ情報を含む）
Ｃ，Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１１ａ～Ｃ１１ｃ，Ｃ２１，Ｃ２１ａ～Ｃ２１ｃ，Ｃ２２，Ｃ１１１ コイル（搬送物）
ＬＨ，ＬＨ１０，ＬＨ２０ 積載高
Ｈ，Ｈ１１，Ｈ２１ 高さ（搬送物高）
ＤＨ，ＤＨ１２，ＤＨ２２ 下段コイル差分
ＨＳ 安全高
ＭＨ，ＭＨ１１，ＭＨ１２，ＭＨ２１，ＭＨ２２ マップコイル高（搬送物サイズ情報に基づく高さ情報）
Ｚ 天井クレーンシステム
２ 上位システム
３ 制御装置
６ 天井クレーン装置
１１１ 通信処理部
１１２ モード制御部
１１３ 置場在庫情報処理部
１１４ ３次元経路地図処理部
１１５ クレーン制御指令部
１２１ 置場在庫情報（置場管理情報：載置場所情報、搬送物サイズ情報、段に関する情報、コイル同士の相対位置、積載情報を含む）
１２２ ３次元マップ情報（マップ要素特定情報、載置場所情報を含む）
１２３ システム情報
１２４ ３次元経路地図（３次元経路情報；マップ要素、搬送物サイズ情報を含む）
Ｃ，Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１１ａ～Ｃ１１ｃ，Ｃ２１，Ｃ２１ａ～Ｃ２１ｃ，Ｃ２２，Ｃ１１１ コイル（搬送物）
ＬＨ，ＬＨ１０，ＬＨ２０ 積載高
Ｈ，Ｈ１１，Ｈ２１ 高さ（搬送物高）
ＤＨ，ＤＨ１２，ＤＨ２２ 下段コイル差分
ＨＳ 安全高
ＭＨ，ＭＨ１１，ＭＨ１２，ＭＨ２１，ＭＨ２２ マップコイル高（搬送物サイズ情報に基づく高さ情報）
Ｚ 天井クレーンシステム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】