知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024050350
(43)【公開日】2024-04-10
(54)【発明の名称】作業機械の遠隔制御システム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20240403BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20240403BHJP
H04Q 9/00 20060101ALI20240403BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 H
E02F9/26 A
H04Q9/00 301B
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022157184
(22)【出願日】2022-09-29
(71)【出願人】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】前原 裕二
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
5K048
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AA06
2D003BA04
2D003CA02
2D003DA04
2D003EA01
2D015HA03
5K048AA06
5K048BA21
5K048DB01
5K048DC01
5K048EB02
5K048GA00
5K048HA04
5K048HA06
(57)【要約】
【課題】作業機械の遠隔制御システムにおいて，無線操縦装置の数が増えた場合でも，受信装置側での混信の発生を防止し，作業機械を安定して制御できるようにする。
【解決手段】第１無線操縦装置１２Ａは，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータから第１シリアル信号を生成するとき，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータと第２無線操縦装置１２Ｂから送信された第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて第１シリアル信号を生成し，この第１シリアル信号を油圧ショベル１００に無線で送信する。
【選択図】図１
【解決手段】第１無線操縦装置１２Ａは，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータから第１シリアル信号を生成するとき，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータと第２無線操縦装置１２Ｂから送信された第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて第１シリアル信号を生成し，この第１シリアル信号を油圧ショベル１００に無線で送信する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の第１操作レバーを有し，前記複数の第１操作レバーの操作により生成した第１操作信号をデジタルデータに変換して第１シリアル信号を生成し，前記第１シリアル信号を無線で送信する第１無線操縦装置と，
第１作業機械に設置され，第１無線操縦装置から送信された前記第１シリアル信号を受信し，前記第１シリアル信号から前記第１操作信号のデジタルデータを取り出す第１受信装置とを備え，
前記第１作業機械は，前記第１受信装置が取り出した前記第１操作信号のデジタルデータに基づいて前記第１作業機械の対応するアクチュエータの駆動を制御する作業機械の遠隔制御システムにおいて，
少なくとも１つの操作部材を有し，前記操作部材の操作により生成した第２操作信号をデジタルデータに変換して第２シリアル信号を生成し，前記第２シリアル信号を通信ケーブルを介して前記第１無線操縦装置に送信する第２無線操縦装置を更に備え，
前記第１無線操縦装置は，前記第２無線操縦装置から送信された前記第２シリアル信号から前記第２操作信号のデジタルデータを取り出し，生成した前記第１操作信号のデジタルデータと前記第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて前記第１シリアル信号を生成し，前記第１シリアル信号を無線で送信することを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
第１作業機械に設置され，第１無線操縦装置から送信された前記第１シリアル信号を受信し，前記第１シリアル信号から前記第１操作信号のデジタルデータを取り出す第１受信装置とを備え，
前記第１作業機械は，前記第１受信装置が取り出した前記第１操作信号のデジタルデータに基づいて前記第１作業機械の対応するアクチュエータの駆動を制御する作業機械の遠隔制御システムにおいて，
少なくとも１つの操作部材を有し，前記操作部材の操作により生成した第２操作信号をデジタルデータに変換して第２シリアル信号を生成し，前記第２シリアル信号を通信ケーブルを介して前記第１無線操縦装置に送信する第２無線操縦装置を更に備え，
前記第１無線操縦装置は，前記第２無線操縦装置から送信された前記第２シリアル信号から前記第２操作信号のデジタルデータを取り出し，生成した前記第１操作信号のデジタルデータと前記第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて前記第１シリアル信号を生成し，前記第１シリアル信号を無線で送信することを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
【請求項2】
請求項１記載の作業機械の遠隔制御システムにおいて，
前記第２無線操縦装置は、前記少なくとも１つの操作部材として複数の第２操作レバーを有し，
前記第１無線操縦装置及び前記第２無線操縦装置は同じ仕様の無線操縦装置であり，前記第１操作レバー及び前記第２操作レバーを含めて，同じ仕様の筐体で構成されていることを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
前記第２無線操縦装置は、前記少なくとも１つの操作部材として複数の第２操作レバーを有し，
前記第１無線操縦装置及び前記第２無線操縦装置は同じ仕様の無線操縦装置であり，前記第１操作レバー及び前記第２操作レバーを含めて，同じ仕様の筐体で構成されていることを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
【請求項3】
請求項１記載の作業機械の遠隔制御システムにおいて，
前記第２無線操縦装置は，
前記少なくとも１つの操作部材として操作ペダルを有し，前記操作ペダルの操作により前記第２操作信号を生成する少なくとも１つのペダル装置と，
前記ペダル装置から信号線を介して前記第２操作信号を入力し，前記第２操作信号をデジタルデータに変換して前記第２シリアル信号を生成し，前記第２シリアル信号を前記通信ケーブルを介して前記第１無線操縦装置に送信する信号追加装置とで構成されていることを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
前記第２無線操縦装置は，
前記少なくとも１つの操作部材として操作ペダルを有し，前記操作ペダルの操作により前記第２操作信号を生成する少なくとも１つのペダル装置と，
前記ペダル装置から信号線を介して前記第２操作信号を入力し，前記第２操作信号をデジタルデータに変換して前記第２シリアル信号を生成し，前記第２シリアル信号を前記通信ケーブルを介して前記第１無線操縦装置に送信する信号追加装置とで構成されていることを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
【請求項4】
請求項１記載の作業機械の遠隔制御システムにおいて，
前記第１作業機械に設置された前記第１受信装置は，第１無線操縦装置から送信された前記第１シリアル信号から前記第１操作信号のデジタルデータと前記第２操作信号のデジタルデータを取り出し，
前記第１作業機械は，前記第１受信装置によって取り出した前記第１操作信号のデジタルデータと前記第２操作信号のデジタルデータと基づいて制御信号を生成し，前記第１作業機械の対応するアクチュエータの駆動を制御することを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
前記第１作業機械に設置された前記第１受信装置は，第１無線操縦装置から送信された前記第１シリアル信号から前記第１操作信号のデジタルデータと前記第２操作信号のデジタルデータを取り出し，
前記第１作業機械は，前記第１受信装置によって取り出した前記第１操作信号のデジタルデータと前記第２操作信号のデジタルデータと基づいて制御信号を生成し，前記第１作業機械の対応するアクチュエータの駆動を制御することを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
【請求項5】
請求項１記載の作業機械の遠隔制御システムにおいて，
第２作業機械に設置され，第１無線操縦装置から送信された前記第１シリアル信号から前記第２操作信号のデジタルデータを取り出す第２受信装置を更に備え，
前記第１作業機械は，前記第１受信装置によって取り出した前記第１操作信号のデジタルデータに基づいて制御信号を生成し，前記第１作業機械の対応するアクチュエータの駆動を制御し，
前記第２作業機械は，前記第２受信装置によって取り出した前記第２操作信号のデジタルデータに基づいて制御信号を生成し，前記第２作業機械の対応するアクチュエータの駆動を制御することを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
第２作業機械に設置され，第１無線操縦装置から送信された前記第１シリアル信号から前記第２操作信号のデジタルデータを取り出す第２受信装置を更に備え，
前記第１作業機械は，前記第１受信装置によって取り出した前記第１操作信号のデジタルデータに基づいて制御信号を生成し，前記第１作業機械の対応するアクチュエータの駆動を制御し，
前記第２作業機械は，前記第２受信装置によって取り出した前記第２操作信号のデジタルデータに基づいて制御信号を生成し，前記第２作業機械の対応するアクチュエータの駆動を制御することを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
【請求項6】
請求項１記載の作業機械の遠隔制御システムにおいて，
設定前の無線操縦装置を前記第１無線操縦装置として用いるか前記第２無線操縦装置として用いるかの設定を行う設定装置を更に備え，
前記設定装置は，
前記設定前の無線操縦装置のメモリに保存されているシリアル信号データフォーマットのデータ部に前記第１シリアル信号のデータ部の操作信号情報を設定することで，前記第１無線操縦装置として用いる設定を行い，
前記設定前の無線操縦装置のメモリに保存されているシリアル信号データフォーマットのデータ部に前記第２シリアル信号のデータ部の操作信号情報を設定することで，前記第２無線操縦装置として用いる設定を行うことを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
設定前の無線操縦装置を前記第１無線操縦装置として用いるか前記第２無線操縦装置として用いるかの設定を行う設定装置を更に備え，
前記設定装置は，
前記設定前の無線操縦装置のメモリに保存されているシリアル信号データフォーマットのデータ部に前記第１シリアル信号のデータ部の操作信号情報を設定することで，前記第１無線操縦装置として用いる設定を行い，
前記設定前の無線操縦装置のメモリに保存されているシリアル信号データフォーマットのデータ部に前記第２シリアル信号のデータ部の操作信号情報を設定することで，前記第２無線操縦装置として用いる設定を行うことを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
【請求項7】
複数の第１操作レバーを有し，前記複数の第１操作レバーの操作により生成した第１操作信号をデジタルデータに変換して第１シリアル信号を生成し，前記第１シリアル信号を無線で送信する第１無線操縦装置と，
少なくとも１つの操作部材を有し，前記操作部材の操作により生成した第２操作信号をデジタルデータに変換して第２シリアル信号を生成し，前記第２シリアル信号を通信ケーブルを介して前記第１無線操縦装置に送信する第２無線操縦装置とを備え，
前記第１無線操縦装置は，前記第２無線操縦装置から送信された前記第２シリアル信号から前記第２操作信号のデジタルデータを取り出し，生成した前記第１操作信号のデジタルデータと前記第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて前記第１シリアル信号を生成し，前記第１シリアル信号を無線で送信することを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
少なくとも１つの操作部材を有し，前記操作部材の操作により生成した第２操作信号をデジタルデータに変換して第２シリアル信号を生成し，前記第２シリアル信号を通信ケーブルを介して前記第１無線操縦装置に送信する第２無線操縦装置とを備え，
前記第１無線操縦装置は，前記第２無線操縦装置から送信された前記第２シリアル信号から前記第２操作信号のデジタルデータを取り出し，生成した前記第１操作信号のデジタルデータと前記第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて前記第１シリアル信号を生成し，前記第１シリアル信号を無線で送信することを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は，油圧ショベル等の作業機械を無線操縦装置によって遠隔操作する作業機械の遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
災害現場での復旧作業や放射線汚染地域での汚染除去作業など，人間が直接立ち入ることができない稼働エリアで油圧ショベルなどの作業機械を操作して作業を行う場合，無線操縦装置から操作信号を作業機械に送信し，作業機械を遠隔操作する遠隔制御システムが用いられており，そのような遠隔制御システムの一例が特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－４４５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
遠隔制御システムを用いて作業機械を遠隔操作する場合，通常，一台の作業機械に一台の無線操縦装置を用いて作業機械を操作するが，駆動対象（アクチュエータ）が多い作業機械を操作する場合や，２台の作業機械を組み合わせて作業を行う場合は，二台の無線操縦装置を用いて作業機械を操作する場合がある。このような場合，災害現場での復旧作業のように同一稼動エリア内で稼働する作業機械が複数台ある場合，同一稼動エリア内で使用する無線操縦装置の数が増え，それに応じて同一稼動エリアで使用される通信周波数のチャンネル数が増える。
【0005】
ここで，同一の稼動エリアで複数チャンネルの通信周波数を使用するとき，通信周波数のチャンネル数が増えると受信装置側で混信（３次相互変調混信）が発生し安定した制御ができなくなることがある。例えば，建設機械の遠隔操作用に割り当てられている特定小電力無線の４２９．２５００MHz～４２９．７３７５MHzの周波数帯では４０チャンネルの通信周波数が使用可能であるが，同一稼動エリアでは７チャンネル以上の通信周波数を同時に使用すると，混信が発生し安定した制御ができなくなる。
【0006】
本発明の目的は，無線操縦装置の数が増えた場合でも，受信装置側での混信の発生を防止し，作業機械を安定して制御することができる作業機械の遠隔制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の目的を達成するために，本発明は，複数の第１操作レバーを有し，前記複数の第１操作レバーの操作により生成した第１操作信号をデジタルデータに変換して第１シリアル信号を生成し，前記第１シリアル信号を無線で送信する第１無線操縦装置と，第１作業機械に設置され，第１無線操縦装置から送信された前記第１シリアル信号を受信し，前記第１シリアル信号から前記第１操作信号のデジタルデータを取り出す第１受信装置とを備え，前記第１作業機械は，前記第１受信装置が取り出した前記第１操作信号のデジタルデータに基づいて前記第１作業機械の対応するアクチュエータの駆動を制御する作業機械の遠隔制御システムにおいて，少なくとも１つの操作部材を有し，前記操作部材の操作により生成した第２操作信号をデジタルデータに変換して第２シリアル信号を生成し，前記第２シリアル信号を通信ケーブルを介して前記第１無線操縦装置に送信する第２無線操縦装置を更に備え，前記第１無線操縦装置は，前記第２無線操縦装置から送信された前記第２シリアル信号から前記第２操作信号のデジタルデータを取り出し，生成した前記第１操作信号のデジタルデータと前記第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて前記第１シリアル信号を生成し，前記第１シリアル信号を無線で送信するものとする。
【0008】
このように第２無線操縦装置から操作信号の第２シリアル信号を第１無線操縦装置に通信ケーブルを介して送り，第１無線操縦装置において，第２無線操縦装置から送信された第２シリアル信号のデジタルデータを，生成した第１操作信号のデジタルデータと組み合わせて第１シリアル信号を生成し，作業機械の受信装置に無線で送信することにより，無線操縦装置の数が増えた場合でも，通信周波数のチャンネル数を増やさずに操作信号を無線で送信でき，第１受信装置側での混信の発生を防止し，第１作業機械を安定して制御することができる。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば，無線操縦装置の数が増えた場合でも，通信周波数を増やさずに操作信号を無線で送信でき，受信装置側での混信の発生を防止し，作業機械を安定して制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の第１の実施形態に係わる作業機械の遠隔制御システムの全体構成を示す図である。
【図2】第１及び第２無線操縦装置によって遠隔制御される作業機械である双腕の油圧ショベルを示す図である。
【図3A】第１及び第２無線操縦装置の上面図である。
【図3B】第１及び第２無線操縦装置の斜視図である。
【図4】第１無線操縦装置の操作レバーの操作方向と油圧ショベルの動作との関係を示す図である。
【図5】第２無線操縦装置の操作レバーの操作方向と油圧ショベルの動作との関係を示す図である。
【図6】第１無線操縦装置及び第２無線操縦装置の操作レバーの操作方向に対応する油圧ショベルの動作を示す図である。
【図7A】第１及び第２無線操縦装置，受信装置及びコントローラの内部構成を示す図である。
【図7B】油圧ショベルに備えられる油圧回路の構成を示す図である。
【図8】第１シリアル信号生成プログラムによるＣＰＵの処理機能を示すフローチャートである。
【図9】第２シリアル信号生成プログラムによるＣＰＵの処理機能を示すフローチャートである。
【図10】第１無線操縦装置のＣＰＵと第２無線操縦装置のＣＰＵで生成されるシリアル信号のデータ構成を示す図である。
【図11】設定前の無線操縦装置を第１及び第２無線操縦装置として設定するときの状況を示す図である。
【図12】設定装置により無線操縦装置を第１及び第２無線操縦装置として設定する手順の詳細を示す説明図である。
【図13】本発明の第２の実施形態に係わる作業機械の遠隔制御システムの全体構成を示す図である。
【図14】本発明の第２の実施形態に係わる作業機械を示す図である。
【図15】第１無線操縦装置のＣＰＵと第２無線操縦装置のＣＰＵで生成されるシリアル信号のデータ構成を示す図である。
【図16】本発明の第３の実施形態に係わる作業機械の遠隔制御システムの全体構成を示す図である。
【図17】第１及び第２無線操縦装置によって遠隔制御される２つの作業機械である油圧ショベルとクローラキャリアを示す図である。
【図18】第１無線操縦装置の操作レバーの操作方向と油圧ショベルの動作との関係を示す図である。
【図19】第２無線操縦装置の操作レバーの操作方向とクローラキャリアの動作との関係を示す図である。
【図20】第１無線操縦装置のＣＰＵと第２無線操縦装置のＣＰＵで生成されるシリアル信号のデータ構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下，本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【0012】
＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態は，遠隔制御される作業機械が１台であり，作業機械が２つの作業機を備えた双腕の油圧ショベルである場合のものである。
本発明の第１の実施形態は，遠隔制御される作業機械が１台であり，作業機械が２つの作業機を備えた双腕の油圧ショベルである場合のものである。
【0013】
～全体構成～
図１は，本発明の第１の実施形態に係わる作業機械の遠隔制御システムの全体構成を示す図である。
図１は，本発明の第１の実施形態に係わる作業機械の遠隔制御システムの全体構成を示す図である。
【0014】
図１において，本実施形態の遠隔制御システムは，第１無線操縦装置１２Ａ及び第２無線操縦装置１２Ｂと，双腕の油圧ショベル１００に設置された受信装置（第１受信装置）１３及びコントローラ１４とを備えている。
【0015】
第１無線操縦装置１２Ａと第２無線操縦装置１２Ｂは，油圧ショベル１００から離れた位置で別々のオペレータに携帯されて操作され，油圧ショベル１００を遠隔操縦する。
【0016】
また，第１無線操縦装置１２Ａは，複数の第１操作レバー１２ａ～１２ｅを有し，第１操作レバー１２ａ～１２ｅの操作により，第１操作レバー１２ａ～１２ｅの操作方向及び操作量に応じた第１操作信号を生成する。第１無線操縦装置１２Ａは，その生成した第１操作信号をデジタルデータに変換して第１シリアル信号を生成し，この第１シリアル信号を無線で油圧ショベル１００に送信する。
【0017】
同様に，第２無線操縦装置１２Ｂは，複数の第２操作レバー２２ａ～２２ｅを有し，第２操作レバー２２ａ～２２ｅの操作により，第２操作レバー２２ａ～２２ｅの操作方向及び操作量に応じた第２操作信号を生成する。第２無線操縦装置１２Ｂは，その生成した第２操作信号をデジタルデータに変換して第２シリアル信号を生成し，この第２シリアル信号を通信ケーブル１６を介して第１無線操縦装置１２Ａに送信する。第１無線操縦装置１２Ａは，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータから第１シリアル信号を生成するとき，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータと第２無線操縦装置１２Ｂから送信された第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて第１シリアル信号を生成し，この第１シリアル信号を油圧ショベル１００に無線で送信する。
【0018】
油圧ショベル１００に設置された受信装置１３は，第１無線操縦装置１２Ａから送信された第１シリアル信号を受信し，第１シリアル信号から第１操作信号のデジタルデータを取り出す。このとき，本実施形態では，遠隔制御される油圧ショベル１００（作業機械）が１台であるため，受信装置１３は，シリアル信号から第１操作信号のデジタルデータと第２操作信号のデジタルデータの両方を取り出す。そして，コントローラ１４は，第１操作信号のデジタルデータ及び第２操作信号のデジタルデータに基づいて制御信号を生成し，油圧ショベル１００の対応するアクチュエータの駆動を制御する。
【0019】
以下において，「第１操作レバー」及び「第２操作レバー」を，それぞれ，単に「操作レバー」ということがある。
【0020】
～作業機械～
図２は，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂによって遠隔制御される作業機械である双腕の油圧ショベルを示す図である。
図２は，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂによって遠隔制御される作業機械である双腕の油圧ショベルを示す図である。
【0021】
図２において，双腕の油圧ショベル１００は，走行体１０１と，走行体１０１上に旋回可能に設置された旋回体１０２と，旋回体１０２の前部に上下方向に回動可能に設けられた２つの作業機１０３，１０４とを備えている。
【0022】
走行体１０１は，クローラ式の左右の走行装置１０１ａ，１０１ｂ（右走行装置１０１ｂは不図示）を備え，左右の走行装置１０１ａ，１０１ｂは左右の走行モータ１０１ｃ，１０１ｄ（右走行モータ１０１ｄは不図示）により駆動され，油圧ショベル１００を走行させる。
【0023】
旋回体１０２は，運転室を形成するキャビン１０２ａを備え，キャビン１０２ａ以外の本体部分１０２ｂにエンジンや，油圧ポンプ等の油圧機器が搭載されている。また，旋回体１０２の本体部分１０２ｂの適所に上述した受信装置１３とコントローラ１４が配置されている。旋回体１０２のベースとなる旋回フレームの中央に旋回輪１０６が配置され，旋回体１０２は旋回輪１０６に設けられた旋回モータ（不図示）により走行体１０１上を旋回する。
【0024】
作業機１０３はキャビン１０２ａの右側に位置する主腕としての作業機であり，ブーム１０３ａ，アーム１０３ｂ及びアタッチメント１０３ｃと，ブーム１０３ａ，アーム１０３ｂ及びアタッチメント１０３ｃを上下方向に回動させるブームシリンダ１０３ｄ，アームシリンダ１０３ｅ及びアタッチメントシリンダ１０３ｆとを備えている。
【0025】
作業機１０４はキャビン１０２ａの前側に位置する副腕としての作業機であり，ブーム１０４ａ，アーム１０４ｂ及びアタッチメント１０４ｃと，ブーム１０４ａ，アーム１０４ｂ及びアタッチメント１０４ｃを上下方向に回動させるブームシリンダ１０４ｄ，アームシリンダ１０４ｅ及びアタッチメントシリンダ１０４ｆとを備えている。
【0026】
また，副腕としての作業機１０４はスイングタイプであり，ブーム１０４ａの基端はスイングポスト１０２ｃに上下方向に回動可能に取り付けられ，スイングポスト１０２ｃはスイングシリンダ（不図示）により水平方向に回動可能である。
【0027】
また，通常の単腕の油圧ショベルは，アッタッチメントとしてバケットを備えているが，本実施形態に係わる双腕の油圧ショベル１００は，作業機１０３のアタッチメント１０３ｃとして爪の回転と爪の開閉が可能である油圧グラップルを備え，作業機１０４のアタッチメント１０４ｃとして刃の回転と刃の開閉が可能である油圧カッタを備えている。油圧グラップル１０３ｃ及び油圧カッタ１０４ｃは，それぞれ，開閉用のアクチュエータと回転用のアクチュエータを備え，一対の爪部及び刃部が開閉可能であり，かつアタッチメント全体が軸線Ｚ１，Ｚ２（図６参照）を中心としてアーム１０３ｂ，１０４ｂの端部に対して回転可能である。
【0028】
【0029】
図３Ａ及び図３Ｂにおいて，第１無線操縦装置１２Ａは，上部の操作盤面に，少なくとも５本の操作レバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅを備え，オペレータはこれらの操作レバーを操作することによって無線で操作信号を油圧ショベル１００に送信し，油圧ショベル１００の作業機１０３を遠隔操作する。
【0030】
第２無線操縦装置１２Ｂは，第１無線操縦装置１２Ａと同様，上部の操作盤面に，少なくとも５本の操作レバー２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅを備え，オペレータはこれらの操作レバーのうちの３本の操作レバー２２ａ，２２ｂ，２２ｃを操作することによって操作信号を第１無線操縦装置１２Ａに送り，第１無線操縦装置１２Ａを介して無線で操作信号を油圧ショベル１００に送信し，油圧ショベル１００の作業機１０３を遠隔操作する。
【0031】
第１無線操縦装置１２Ａ及び第２無線操縦装置１２Ｂは同じ仕様の無線操縦装置であり，第１操作レバー１２ａ～１２ｅ及び第２操作レバー２２ａ～２２ｅを含めて，同じ仕様の筐体で構成されている。
【0032】
第１無線操縦装置１２Ａ及び第２無線操縦装置１２Ｂは電源１２ｆを内蔵し，かつ好ましくはタブレットなどのモニタ１２ｇが装着できるようになっている。
【0033】
第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ａ，１２ｃは油圧ショベル１００の旋回体１０２と，主腕としての作業機１０３のブーム１０３ａ及びアーム１０３ｂの動作を制御するための操作器であり，操作レバー１２ｂはアタッチメント１０３ｃの動作を制御するための操作器である。また。操作レバー１２ｄ，１２ｅは油圧ショベル１００の走行装置１０１ａ，１０１ｂの動作を制御するための操作器である。
【0034】
第２無線操縦装置１２Ｂの操作レバー２２ａ，２２ｃは油圧ショベル１００のスイングポスト１０２ｃと，副腕としての作業機１０４のブーム１０４ａ及びアーム１０４ｂの動作を制御するための操作器であり，操作レバー２２ｂはアタッチメント１０４ｃの動作を制御するための操作器である。また，操作レバー２２ｄ，２２ｅは，本実施形態では使用されない操作レバーであり，操作しても操作信号を生成しない設定となっている。
【0035】
図４は，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバーの操作方向と油圧ショベル１００の動作との関係を示す図であり，図５は，第２無線操縦装置１２Ｂの操作レバーの操作方向と油圧ショベル１００の動作との関係を示す図である。図６は，第１無線操縦装置１２Ａ及び第２無線操縦装置１２Ｂの操作レバーの操作方向に対応する油圧ショベル１００の動作を示す図である。図４，図５及び図６において，「ＡＴＴ」はアタッチメントを意味する。
【0036】
図４において，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃは２軸のジョイスティックタイプの操作器であり，操作レバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃは，Ｘ方向（＋側［Ｘ＋］と－側［Ｘ－］）とＹ方向（＋側［Ｙ＋］と－側［Ｙ－］）に傾斜させて操作される。操作レバー１２ｄ，１２ｅは１軸のジョイスティックタイプの操作器であり，操作レバー１２ｄ，１２ｅは，Ｙ方向（＋側［Ｙ＋］と－側［Ｙ－］）に傾斜させて操作される。
【0037】
操作レバー１２ａをＸ＋方向に操作すると作業機１０３のアーム１０３ｂがクラウド方向に動作し，操作レバー１２ａをＸ－方向に操作すると作業機１０３のアーム１０３ｂがダンプ方向に動作し，操作レバー１２ａをＹ＋方向に操作すると旋回体１０２が右方向に旋回し，操作レバー１２ａをＹ－方向に操作すると旋回体１０２が左方向に旋回する。
【0038】
操作レバー１２ｃをＸ＋方向に操作すると作業機１０３のアタッチメント１０３ｃがクラウド方向に動作し，操作レバー１２ｃをＸ－方向に操作すると作業機１０３のアタッチメント１０３ｃがダンプ方向に動作し，操作レバー１２ｃをＹ＋方向に操作すると作業機１０３のブーム１０３ａが下げ方向に動作し，操作レバー１２ｃをＹ－方向に操作すると作業機１０３のブーム１０３ａが上げ方向に動作する。
【0039】
操作レバー１２ｂをＸ＋方向に操作すると作業機１０３のアタッチメント１０３ｃ（グラップル）が軸線Ｚ１を中心として右方向に回転し，操作レバー１２ｂをＸ－方向に操作すると作業機１０３のアタッチメント１０３ｃ（グラップル）が軸線Ｚ１を中心として左方向に回転し，操作レバー１２ｂをＹ＋方向に操作すると作業機１０３のアタッチメント１０３ｃ（グラップル）が開き方向に動作し，操作レバー１２ｂをＹ－方向に操作すると作業機１０３のアタッチメント１０３ｃ（グラップル）が閉じ方向に動作する。
【0040】
操作レバー１２ｄをＹ＋方向に操作すると左走行装置１０１ａが前進方向に動作し，操作レバー１２ｄをＹ－方向に操作すると左走行装置１０１ａが後進方向に動作する。操作レバー１２ｅをＹ＋方向に操作すると右走行装置１０１ｂが前進方向に動作し，操作レバー１２ｅをＹ＋方向に操作すると右走行装置１０１ｂが後進方向に動作する。
【0041】
図５において，第２無線操縦装置１２Ｂの操作レバー２２ａ～２２ｃも２軸のジョイスティックタイプの操作器であり，操作レバー２２ａ，２２ｂ，２２ｃは，Ｘ方向（＋側［Ｘ＋］と－側［Ｘ－］）とＹ方向（＋側［Ｙ＋］と－側［Ｙ－］）に傾斜させて操作される。
【0042】
操作レバー２２ａをＸ＋方向に操作すると作業機１０４のアーム１０３ｂがクラウド方向に動作し，操作レバー２２ａをＸ－方向に操作すると作業機１０４のアーム１０３ｂがダンプ方向に動作し，操作レバー２２ａをＹ＋方向に操作すると作業機１０４のスイングポスト１０２ｃが右方向に旋回し，操作レバー１２ａをＹ－方向に操作すると作業機１０４のスイングポスト１０２ｃが左方向に旋回する。
【0043】
操作レバー２２ｃをＸ＋方向に操作すると作業機１０４のアタッチメント１０４ｃ（カッタ）がクラウド方向に動作し，操作レバー２２ｃをＸ－方向に操作すると作業機１０４のアタッチメント１０４ｃ（カッタ）がダンプ方向に動作し，操作レバー２２ｃをＹ＋方向に操作すると作業機１０４のブーム１０４ａが下げ方向に動作し，操作レバー２２ｃをＹ－方向に操作すると作業機１０４のブーム１０４ａが上げ方向に動作する。
【0044】
操作レバー２２ｂをＸ＋方向に操作するとアタッチメント１０４ｃ（カッタ）が軸線Ｚ２を中心として右方向に回転し，操作レバー２２ｂをＸ－方向に操作するとアタッチメント１０４ｃ（カッタ）が軸線Ｚ２を中心として左方向に回転し，操作レバー２２ｂをＹ＋方向に操作するとアタッチメント１０４ｃ（カッタ）が開き方向に動作し，操作レバー２２ｂをＹ－方向に操作するとアタッチメント１０４ｃ（カッタ）が閉じ方向に動作する。
【0045】
～第１及び第２無線操縦装置，受信装置等の詳細～
図７Ａは，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂ，受信装置１３及びコントローラ１４の内部構成を示す図であり，図７Ｂは油圧ショベル１００に備えられる油圧回路の構成を示す図である。
図７Ａは，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂ，受信装置１３及びコントローラ１４の内部構成を示す図であり，図７Ｂは油圧ショベル１００に備えられる油圧回路の構成を示す図である。
【0046】
図７Ａにおいて，第１無線操縦装置１２Ａは，Ａ／Ｄ変換器３１と，ＣＰＵ３２と，メモリ３３と，送信部３４と，アンテナ３５と，シリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）３６とを有し，第２無線操縦装置１２Ｂも，同様に，Ａ／Ｄ変換器４１と，ＣＰＵ４２と，メモリ４３と，送信部４４と，アンテナ４５と，シリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）４６とを有している。
【0047】
受信装置１３は，アンテナ５０と，受信部５１と，ＣＰＵ５２と，メモリ５３と，シリアルコネクタ部（ＳＩＯ）５６とを有している。
【0048】
第１無線操縦装置１２Ａは，第１操作レバー１２ａ～１２ｅの操作方向と操作量に応じてアナログ信号としての第１操作信号を生成し，Ａ／Ｄ変換器３１はその第１操作信号をデジタルデータに変換する。
【0049】
第２無線操縦装置１２Ｂも，同様に，第２操作レバー２２ａ～２２ｅの操作方向と操作量に応じてアナログ信号としての第２操作信号を生成し，Ａ／Ｄ変換器４１はその第２操作信号をデジタルデータに変換する。
【0050】
第１無線操縦装置１２Ａのメモリ３３には第１シリアル信号生成プログラムが保存され，ＣＰＵ３２はその第１シリアル信号生成プログラムに基づいて動作し，第１シリアル信号を生成する。同様に，第２無線操縦装置１２Ｂのメモリ４３にも第２シリアル信号生成プログラムが保存され，ＣＰＵ４２はその第２シリアル信号生成プログラムに基づいて動作し，第２シリアル信号を生成する。
【0051】
【0052】
第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２は，図８に示すように，Ａ／Ｄ変換器３１から第１操作信号のデジタルデータを入力する（ステップＳ１１０）。また，ＣＰＵ３２は，第２無線操縦装置１２Ｂのシリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）４６から通信ケーブル１６を介してシリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）３６に送信された第２シリアル信号を入力し，第２シリアル信号から第２操作信号のデジタルデータを取り出す（ステップＳ１２０）。次いで，ＣＰＵ３２は，それらのデジタルデータをメモリ３３に保存された第１シリアル信号データフォーマットに参照させることで，第１操作信号のデジタルデータと第２操作信号のデジタルデータを組み合わせてシリアルデータに変換し，第１シリアル信号を生成する（ステップＳ１３０）。次いで，ＣＰＵ３２は第１シリアル信号を送信部３４に送信する（ステップＳ１４０）。
【0053】
また，第２無線操縦装置１２ＢのＣＰＵ４２は，図９に示すように，Ａ／Ｄ変換器４１から第２操作信号のデジタルデータを入力し（ステップＳ２１０），それらのデジタルデータをメモリ４３に保存された第２シリアル信号データフォーマットに参照させることで，第２操作信号のデジタルデータをシリアルデータに変換し，第２シリアル信号を生成する（ステップＳ２２０）。次いで，ＣＰＵ４２は第２シリアル信号をシリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）４６に出力する（ステップＳ２３０）。この第２シリアル信号は，更に，通信ケーブル１６を介して第１無線操縦装置１２Ａのシリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）３６に送信され，第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２に取り込まれる。
【0054】
図７Ａに戻り，第１無線操縦装置１２Ａにおいて送信部３４に送信された第１シリアル信号は電波１５に変調され，アンテナ３５から無線で油圧ショベル１００に送信される。
【0055】
油圧ショベル１００に設置された受信装置１３は，第１無線操縦装置１２Ａから送信された電波１５をアンテナ５０を介して受信し，受信部５１はその電波１５を復調して第１シリアル信号を取り出し，その第１シリアル信号をＣＰＵ５２に入力する。ＣＰＵ５２は，第１シリアル信号から第１操作信号のデジタルデータと第２操作信号のデジタルデータを取り出し，第１操作信号のデジタルデータと第２操作信号のデジタルデータをコントローラ１４に送信する。コントローラ１４はドライバ６１を有し，ドライバ６１は，第１操作信号のデジタルデータと第２操作信号のデジタルデータに基づいて，図７Ｂに示す油圧回路６０を制御する。
【0056】
図７Ｂにおいて，油圧回路６０は，複数のポンプを含む油圧源６３と，複数のアクチュエータ６４ａ，６４ｂと，油圧源６３と複数のアクチュエータ６４ａ，６４ｂとの間に配置され，油圧源６３から複数のアクチュエータ６４ａ，６４ｂに供給される圧油の流れ（供給方向と流量）を制御する複数のスプール弁を備えたメインバルブ６５と，メインバルブ６５の複数のスプール弁の動作方向とストローク（開口面積）を制御する複数の比例電磁弁６６ａ，６６ｂとを有している。複数のアクチュエータ６４ａ，６４ｂは図２に示した油圧ショベル１００の複数のアクチュエータ１０１ｃ，１０１ｄ，１０３ｄ～１０３ｆ，１０４ｄ～１０４ｆ等を代表しており，比例電磁弁６６ａ，６６ｂも，それらのアクチュエータに対応して設けられた複数の比例電磁弁を代表している。
【0057】
コントローラ１４のドライバ６１は，第１操作信号のデジタルデータと第２操作信号のデジタルデータをアナログ信号に変換し，そのアナログ信号に基づいて制御電流を生成し，その制御電流を比例電磁弁６６ａ，６６ｂに出力する。これによりメインバルブ６５内の複数のスプール弁の動作方向とストローク（開口面積）が変化し，対応するアクチュエータに供給される圧油の供給方向と流量）が変化し，アクチュエータ６４ａ，６４ｂは操作レバー１２ａ～１２ｅ，２２ａ～２２ｃの操作方向と操作量（傾き）に応じて駆動される。
【0058】
このように油圧ショベル１００は，受信装置１３が取り出した第１操作信号のデジタルデータと第２操作信号のデジタルデータに基づいて油圧ショベル１００の対応するアクチュエータの駆動を制御する。
【0059】
～シリアル信号のデータ構成～
図１０は，第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２と第２無線操縦装置１２ＢのＣＰＵ４２で生成されるシリアル信号のデータ構成を示す図であって，図１０の左側に，第１無線操縦装置１２Ａにより生成される第１シリアル信号のデータ構成を，図１０の右側に，第２無線操縦装置１２Ｂにより生成される第２シリアル信号のデータ構成を示している。
図１０は，第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２と第２無線操縦装置１２ＢのＣＰＵ４２で生成されるシリアル信号のデータ構成を示す図であって，図１０の左側に，第１無線操縦装置１２Ａにより生成される第１シリアル信号のデータ構成を，図１０の右側に，第２無線操縦装置１２Ｂにより生成される第２シリアル信号のデータ構成を示している。
【0060】
図１０において，第１シリアル信号及び第２シリアル信号は，それぞれ，伝送開始，ＩＤ，伝送終了等の情報が設定された部分と，操作レバーにより生成される操作信号のデジタルデータが設定されるデータ部Ｄａ，Ｄｂを有している。
【0061】
第１シリアル信号は，前述したように，第１操作レバー１２ａ～１２ｅの第１操作信号のデジタルデータと第２操作レバー２２ａ～２２ｃの第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて生成されており，データ部Ｄａは，第１操作信号と第２操作信号のそれぞれの個数に合わせて，「第１操作レバー信号」と記載された第１操作レバー１２ａ～１２ｅの第１操作信号の８個の操作信号の設定スペースと，「追加信号」と記載された第２操作レバー２２ａ～２２ｃの第２操作信号の６個の操作信号の設定スペースを有している。
【0062】
データ部Ｄｂは，「第２操作レバー信号」と記載された第２操作レバー２２ａ～２２ｃの第２操作信号の６個の操作信号の設定スペースを有している。
【0063】
このように第１シリアル信号のデータ部Ｄａにおいて，その設定スペースを，第１操作信号と第２操作信号のそれぞれの個数に合わせたサイズとすることにより，データ部Ｄａのサイズが最小限に抑えられ，最適な通信速度を確保することができる。
【0064】
第１シリアル信号及び第２シリアル信号は，前述したように，メモリに保存された第１シリアル信号データフォーマットと第２シリアル信号データフォーマットを用いて生成されるものであり，図１０は，第１シリアル信号データフォーマットと第２シリアル信号データフォーマットを示す図であるとも言うことができる。
【0065】
～第１及び第２無線操縦装置の設定～
図１１は，設定前の無線操縦装置を第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂとして設定するときの状況を示す図である。
図１１は，設定前の無線操縦装置を第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂとして設定するときの状況を示す図である。
【0066】
本実施形態の遠隔制御システムは，図１１に示すように，設定前の無線操縦装置１２Ｘを第１無線操縦装置１２Ａとして用いるか第２無線操縦装置１２Ｂとして用いるかの設定を行う設定装置７１を備えている。設定装置７１は，通信ケーブル７２を介して設定前の無線操縦装置１２Ｘのシリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）Ｘ６に接続される。設定装置７１は設定前の無線操縦装置１２Ｘに対して着脱自在の構造を有し，通信ケーブル７２を取り外すことで，無線操縦装置１２Ｘに対し電気的に非接続の状態にすることができる。設定装置７１は，例えば，保守点検を行うサービスマンが使用するサービスツールなどのパソコンであってもよい。
【0067】
設定装置７１は，設定前の無線操縦装置１２ＸのメモリＸ３に保存されているシリアル信号データフォーマットのデータ部に第１シリアル信号のデータ部Ｄａの操作信号情報を設定することで，第１無線操縦装置１２Ａとして用いる設定をし，設定前の無線操縦装置１２ＸのメモリＸ３に保存されているシリアル信号データフォーマットのデータ部に第２シリアル信号のデータ部の操作信号情報を設定することで，第２無線操縦装置１２Ｂとして用いる設定をする。
【0068】
図１２は，設定装置７１により無線操縦装置１２Ｘを第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂとして設定する手順の詳細を示す説明図である。
【0069】
無線操縦装置１２Ｘを第１無線操縦装置１２Ａとして設定する場合，サービスマンは，無線操縦装置１２Ｘのシリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）Ｘ６に通信ケーブル７２を介して設定装置７１を接続し（ステップＳ３１０），無線操縦装置１２ＸのメモリＸ３に保存されているシリアル信号データフォーマットをＣＰＵＸ２に呼び出す（ステップＳ３２０）。次いで，サービスマンは，メモリＸ３に予め保存しておいた各種の操作信号の中から第１無線操縦装置１２Ａで使用する操作信号を選択し，シリアル信号データフォーマットのデータ部に選択した操作信号の情報を書き込む（ステップＳ３３０）。
【0070】
本実施形態においては，第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２が生成する第１シリアル信号のデータ部Ｄａの操作信号は，図１０の左側に示す「第１操作レバー信号」のNo.10～17の８個の操作信号と「追加信号」のNo.18～23の６個の操作信号の合計１４個の操作信号であるため，シリアル信号データフォーマットのデータ部の設定スペースにこれら１４個の操作信号の情報が書き込まれる。
【0071】
同様に，無線操縦装置１２Ｘを第２無線操縦装置１２Ｂとして設定する場合，サービスマンは，無線操縦装置１２Ｘのシリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）Ｘ６に通信ケーブル７２を介して設定装置７１を接続し（ステップＳ４１０），無線操縦装置１２ＸのメモリＸ３に保存されているシリアル信号データフォーマットをＣＰＵＸ２に呼び出す（ステップＳ４２０）。次いで，サービスマンは，メモリＸ３に予め保存しておいた各種の操作信号の中から第２無線操縦装置１２Ｂで使用する操作信号を選択し，シリアル信号データフォーマットのデータ部に選択した操作信号の情報を書き込む（ステップＳ４３０）。
【0072】
本実施形態においては，第２無線操縦装置１２ＢのＣＰＵ４２が生成する第２シリアル信号のデータ部Ｄｂの操作信号は，図１０の右側に示す「第２操作レバー信号」のNo.10～15の６個の操作信号であるため，シリアル信号データフォーマットのデータ部の設定スペースにこれら６個の操作信号の情報が書き込まれる。
【0073】
～効果～
本実施形態によれば，以下の効果が得られる。
本実施形態によれば，以下の効果が得られる。
【0074】
１．第２無線操縦装置１２Ｂから操作信号の第２シリアル信号を第１無線操縦装置１２Ａに通信ケーブル１６を介して送り，第１無線操縦装置１２Ａにおいて，第２無線操縦装置１２Ｂから送信された第２シリアル信号のデジタルデータを，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータと組み合わせて第１シリアル信号を生成し，油圧ショベル１００の受信装置１３に無線で送信するため，無線操縦装置が２台に増えても，通信周波数のチャンネル数を増やさずに操作信号を無線で送信でき，受信装置１３側での混信の発生を防止し，油圧ショベル１００を安定して操作することができる。
【0075】
２．１台の油圧ショベル１００（作業機械）に第１シリアル信号を送信し，油圧ショベル１００の受信装置１３で受信した第１シリアル信号から第１操作信号と第２操作信号を取り出すため，油圧ショベル１００の駆動対象（アクチュエータ）の数が多い場合であっても，駆動対象を制御し，必要な作業を行うことができる。
【0076】
３．第１無線操縦装置１２Ａと第２無線操縦装置１２Ｂを，第１操作レバー及び第２操作レバーを含めて同じ仕様の筐体で構成し，設定装置７１を用いてそれぞれの設定を行う構成としたので，第１無線操縦装置１２Ａ及び第２無線操縦装置１２Ｂを容易に確保することができる。
【0077】
４．第１シリアル信号のデータ部Ｄａの設定スペースを，第１操作信号と第２操作信号のそれぞれの個数に合わせたサイズとすることにより，データ部Ｄａのサイズが最小限に抑えられ，最適な通信速度を確保することができる。
【0078】
～変形例～
本実施形態では，作業機械は双腕の油圧ショベルである場合について説明したが，作業機械は双腕の油圧ショベルに限らず，1台の無線操縦装置で賄えないほどに駆動対象（アクチュエータ）が多い作業機械であれば，同様に本実施形態の概念を適用し，同様の効果が得られる。
本実施形態では，作業機械は双腕の油圧ショベルである場合について説明したが，作業機械は双腕の油圧ショベルに限らず，1台の無線操縦装置で賄えないほどに駆動対象（アクチュエータ）が多い作業機械であれば，同様に本実施形態の概念を適用し，同様の効果が得られる。
【0079】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態は，遠隔制御される作業機械が１台であり，作業機械が第１の実施形態の図２に示す主腕としての作業機１０３（アタッチメントとして爪の回転と爪の開閉ができる油圧グラップルを備えた作業機）だけを備えた油圧ショベルである場合のものである。
本発明の第２の実施形態は，遠隔制御される作業機械が１台であり，作業機械が第１の実施形態の図２に示す主腕としての作業機１０３（アタッチメントとして爪の回転と爪の開閉ができる油圧グラップルを備えた作業機）だけを備えた油圧ショベルである場合のものである。
【0080】
～全体構成～
図１３は，本発明の第２の実施形態に係わる作業機械の遠隔制御システムの全体構成を示す図である。
図１３は，本発明の第２の実施形態に係わる作業機械の遠隔制御システムの全体構成を示す図である。
【0081】
図１３において，本実施形態における遠隔作業システムは，第１の実施形態の第２無線操縦装置１２Ｂがペダル操作により操作信号を生成する第２無線操縦装置１２Ｃに置き換わっている。
【0082】
第２無線操縦装置１２Ｃは，第１操作ペダル８１ａを有し，第１操作ペダル８１ａの操作により第２操作信号を生成する第１ペダル装置８２と，第２操作ペダル８１ｂを有し，第２操作ペダルの操作により第２操作信号を生成する第２ペダル装置８３と，第１ペダル装置８２及び第２ペダル装置８３から信号線８４ａ，８４ｂを介してそれぞれの第２操作信号を入力し，第２操作信号をデジタルデータに変換して第２シリアル信号を生成し，第２シリアル信号を通信ケーブル８６を介して第１無線操縦装置１２Ａに送信する信号追加装置８５とで構成されている。
【0083】
信号追加装置８５は，Ａ／Ｄ変換器８５ａと，ＣＰＵ８５ｂと，メモリ８５ｃと，シリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）８５ｄと，電源８５ｅとを有している。
【0084】
Ａ／Ｄ変換器８５ａは第１及び第２ペダル装置８２，８３から送られてきたアナログ信号としての第２操作信号をデジタルデータに変換する。
【0085】
メモリ８５ｃには第２シリアル信号生成プログラムが保存され，ＣＰＵ８５ｂはその第２シリアル信号生成プログラムに基づいて動作し，第２操作信号のデジタルデータをシリアルデータに変換して第２シリアル信号を生成し，第２シリアル信号をシリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）８５ｄに出力する。この第２シリアル信号は，通信ケーブル１６を介して第１無線操縦装置１２Ａのシリアル通信コネクタ部（ＳＩＯ）３６（図７Ａ参照）に送信され，第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２（図７Ａ参照）に取り込まれる。
【0086】
第１無線操縦装置１２Ａは，第１の実施形態で説明したように，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータと第２無線操縦装置１２Ｂから送信された第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて第１シリアル信号を生成し，この第１シリアル信号を油圧ショベル２００に無線で送信する。
【0087】
その後の処理の流れは，第１の実施の形態と同じである。
【0088】
電源８５ｅはソケット８７に接続され，ソケット８７は電源設備のコンセントに接続可能である。信号線８４ａ，８４ｂは電源線を兼ねており，電源８５ｅからＡ／Ｄ変換器８５ａを介して第１ペダル装置８２及び第２ペダル装置８３に電力を供給可能である。これにより第２無線操縦装置１２Ｃは操作ペダル８１ａ，８１ｂを用いて長時間の遠隔操作が可能となる。
【0089】
～作業機械～
図１４は，本実施形態に係わる作業機械を示す図である。
図１４は，本実施形態に係わる作業機械を示す図である。
【0090】
本実施形態に係わる作業機械は，作業機１０３（アタッチメントとして爪の回転と爪の開閉ができる油圧グラップルを備えた作業機）を備えた油圧ショベル２００であり，副腕としての作業機１０４を備えていない点を除いて，図２に示した油圧ショベル１００と同じである。図１４において，図２に示した油圧ショベル１００と同等の部材には同じ符号を付している。
【0091】
～操作ペダルの操作方向と油圧ショベル２００の動作との関係～
図１４は，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ａ，１２ｃ～１２ｅ（図４参照）及び第２無線操縦装置１２Ｃの操作ペダル８１ａ，８１ｂの操作方向と油圧ショベル１００の動作との関係を更に示している。
図１４は，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ａ，１２ｃ～１２ｅ（図４参照）及び第２無線操縦装置１２Ｃの操作ペダル８１ａ，８１ｂの操作方向と油圧ショベル１００の動作との関係を更に示している。
【0092】
本実施形態において，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ａ，１２ｃ～１２ｅの操作方向と油圧ショベル１００の動作との関係は，図４に示した第１の実施形態と同じである。また，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ｂ（図３Ａ参照）は，操作されても操作信号を生成しない設定となっている。
【0093】
第２無線操縦装置１２Ｃの操作ペダル８１ａ，８１ｂは１軸の操作器であり，操作ペダル８１ａの後部を図１３に丸数字１３で示すように押し下げると，作業機１０３のアタッチメント１０３ｃ（グラップル）が開き方向に動作し，操作ペダル８１ａの前部を図１３に丸数字１４で示すように押し下げると，作業機１０３のアタッチメント１０３ｃ（グラップル）が閉じ方向に動作する。操作ペダル８１ｂの後部を図１３に丸数字１５で示すように押し下げると，作業機１０３のアタッチメント１０３ｃ（グラップル）が軸線Ｚ１を中心として左方向に回転し，操作ペダル８１ｂの前部を図１３に丸数字１６で示すように押し下げると，作業機１０３のアタッチメント１０３ｃ（グラップル）が軸線Ｚ１を中心として右方向に回転する。
【0094】
～シリアル信号のデータ構成～
図１５は，第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２と第２無線操縦装置１２ＣのＣＰＵ８５ｂで生成されるシリアル信号のデータ構成を示す図であって，図１５の左側に第１無線操縦装置１２Ａにより生成される第１シリアル信号のデータ構成を，図１５の右側に，第２無線操縦装置１２Ｃにより生成される第２シリアル信号のデータ構成を示している。
図１５は，第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２と第２無線操縦装置１２ＣのＣＰＵ８５ｂで生成されるシリアル信号のデータ構成を示す図であって，図１５の左側に第１無線操縦装置１２Ａにより生成される第１シリアル信号のデータ構成を，図１５の右側に，第２無線操縦装置１２Ｃにより生成される第２シリアル信号のデータ構成を示している。
【0095】
図１５において，第１シリアル信号のデータ部Ｄａは，
第１操作信号と第２操作信号のそれぞれの個数に合わせて，「第１操作レバー信号」と記載された第１無線操縦装置１２Ａの第１操作レバー１２ａ，１２ｃ～１２ｅの第１操作信号の６個の操作信号の設定スペースと，「追加信号」と記載された第２無線操縦装置１２Ｃの第１及び第２ペダル装置８２，８３の第２操作信号の２個の操作信号の設定スペースを有している。
第１操作信号と第２操作信号のそれぞれの個数に合わせて，「第１操作レバー信号」と記載された第１無線操縦装置１２Ａの第１操作レバー１２ａ，１２ｃ～１２ｅの第１操作信号の６個の操作信号の設定スペースと，「追加信号」と記載された第２無線操縦装置１２Ｃの第１及び第２ペダル装置８２，８３の第２操作信号の２個の操作信号の設定スペースを有している。
【0096】
第２シリアル信号のデータ部Ｄｂは，「操作ペダル信号」と記載された第２無線操縦装置１２Ｃの第１及び第２ペダル装置８２，８３の第２操作信号の２個の操作信号の設定スペースを有している。
【0097】
このように第１シリアル信号のデータ部Ｄａにおいて，その設定スペースを，第１操作信号と第２操作信号のそれぞれの個数に合わせたサイズとすることにより，データ部Ｄａのサイズが最小限に抑えられ，最適な通信速度を確保することができる。
【0098】
～効果～
本実施形態によれば，以下の効果が得られる。
本実施形態によれば，以下の効果が得られる。
【0099】
１．本実施形態においては，第２無線操縦装置１２Ｃの操作器としてペダル装置８２，８３を用いた場合であっても，第１の実施形態と同様，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータと第２無線操縦装置１２Ｂから送信された第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて第１シリアル信号を生成し，この第１シリアル信号を油圧ショベル２００に無線で送信するため，通信周波数のチャンネル数を増やさずに操作信号を無線で送信でき，受信装置１３側での混信の発生を防止し，油圧ショベル１００を安定して操作することができる。
【0100】
２．作業機械が図１４に示すような，アタッチメント１０３Ｃとして油圧グラップルを備えた油圧ショベル２００である場合，グラップルの爪の開閉とグラップルの回転の操作が必要であり，そのため図４のように第１無線操縦装置１２Ａの中央の操作レバー１２ｂにグラップルの各操作を割り当てる必要がある。しかし，その場合は，走行以外の油圧ショベル２００の操作で使用する操作レバーは操作レバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃの３本となり，オペレータの手は２本であるため，３本の操作レバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃを同時に操作できず，どれか1本の操作レバーが単独操作になり，作業に時間を要していた。
【0101】
本実施形態では，第２無線操縦装置１２Ｃに操作器として第１ペダル装置８２及び第２ペダル装置８３を設けたので，第１無線操縦装置１２Ａを操作するオペレータの足元に第１ペダル装置８２及び第２ペダル装置８３を置くことで，オペレータは，第１無線操縦装置１２Ａの２本の操作レバー１２ａ，１２ｃを２本の手で操作し，同時に２本の足で第１ペダル装置８２及び第２ペダル装置８３の操作ペダル８１ａ，８１ｂを操作することができる。これにより第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ａ，１２ｃと第２無線操縦装置１２Ｃの操作ペダル８１ａ，８１ｂを同時に操作することで，ブーム１０３ａ又はアーム１０３ｂの回動とグラップルの爪の開閉或いはグラップルの回転を同時に行う複合動作が可能となり，効率良く作業を行うことができる。
【0102】
～変形例～
本実施形態では，作業機械は，作業機のアタッチメントが爪の回転と爪の開閉ができる油圧グラップルを備えた油圧ショベルである場合について説明したが，作業機が４つ以上の駆動対象（アクチュエータ）を備えた油圧ショベルであれば，同様に本実施形態の概念を適用し，同様の効果が得られる。
本実施形態では，作業機械は，作業機のアタッチメントが爪の回転と爪の開閉ができる油圧グラップルを備えた油圧ショベルである場合について説明したが，作業機が４つ以上の駆動対象（アクチュエータ）を備えた油圧ショベルであれば，同様に本実施形態の概念を適用し，同様の効果が得られる。
【0103】
例えば，作業機が４つ以上の駆動対象（アクチュエータ）を備えた油圧ショベルとして，作業機のブームが互いに回動可能に連結された２つのブーム要素（第１ブーム及び第２ブーム）を備えた２ピースブーム式の油圧ショベルが知られている。このような油圧ショベルにおいて，２つのブーム要素の一方，或いは双方の操作器としてペダル装置を使用することで，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ａ，１２ｃとペダル装置の操作ペダルを同時に操作することで，アームと第１ブーム又は第２ブームを同時に操作する複合動作が可能となり，効率良く作業を行うことができる。
【0104】
＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態は，遠隔制御される作業機械が互いに連携して作業を行う２台の作業機械である場合のものである。
本発明の第３の実施形態は，遠隔制御される作業機械が互いに連携して作業を行う２台の作業機械である場合のものである。
【0105】
～全体構成～
図１６は，本発明の第３の実施形態に係わる作業機械の遠隔制御システムの全体構成を示す図である。
図１６は，本発明の第３の実施形態に係わる作業機械の遠隔制御システムの全体構成を示す図である。
【0106】
図１６において，本実施形態における遠隔制御システムは，第１の実施形態の第２無線操縦装置１２Ｂがクローラキャリア用の第２無線操縦装置１２Ｄに置き換わり，作業機械が通常の油圧ショベル３００とクローラキャリア４００の２つの作業機械に置き換わっている。
【0107】
油圧ショベル３００（第１作業機械）の受信装置１３（第１受信装置）は，第１無線操縦装置１２Ａから送信された第１シリアル信号から第１操作信号のデジタルデータだけを取り出し，コントローラ１４は，第１操作信号のデジタルデータに基づいて制御信号を生成し，油圧ショベル３００の対応するアクチュエータの駆動を制御する。
【0108】
また，本実施形態における遠隔制御システムは，クローラキャリア４００（第２作業機械）に設置された受信装置４１３（第２受信装置）とコントローラ４１４とを更に備え，受信装置４１３は第１無線操縦装置１２Ａから送信された第１シリアル信号から第２操作信号のデジタルデータだけを取り出し，コントローラ４１４は，受信装置４１３によって取り出した第２操作信号のデジタルデータに基づいて制御信号を生成し，クローラキャリア４００の対応するアクチュエータの駆動を制御する。
【0109】
～作業機械～
図１７は，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｄによって遠隔制御される２つの作業機械である油圧ショベル３００とクローラキャリア４００を示す図である。
図１７は，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｄによって遠隔制御される２つの作業機械である油圧ショベル３００とクローラキャリア４００を示す図である。
【0110】
油圧ショベル３００は，作業機として，バケット１０３ｇを有する作業機１０３を備えている。それ以外の構成は，図１４に示した油圧ショベル１００と実質的に同じであり，同等の部材には同じ符号を付している。
【0111】
クローラキャリア４００は，走行体４０１と，走行体４０１上に旋回可能に設置された旋回体４０２とを備え，旋回体４０２は，旋回輪３０３に設けられた図示しない旋回モータにより駆動され，走行体４０１上を旋回する。
【0112】
走行体４０１は，クローラ式の左右の走行装置４０１ａ，４０１ｂ（右走行装置４０１ｂは不図示）を備え，左右の走行装置１０１ａ，１０１ｂは左右の走行モータ４０１ｃ，４０１ｄ（右走行モータ１０１ｄは不図示）により駆動され，油圧ショベル１００を走行させる。
【0113】
旋回体４０２は，運転室を形成するキャビン４０２ａと，キャビン４０２ａの後側に位置するベッセル（荷台）４０２ｂとを備え，ベッセル４０２ｂの後端部は左右に伸びるピンを介して旋回体４０２の基礎フレームの後端部に回動可能に連結され，図示しないベッセル用の油圧シリンダの伸縮により基礎フレームに対して起伏可能である。
【0114】
油圧ショベル３００とクローラキャリア４００は，連携して荷の積み込み運搬作業を行う。荷の積み込みは，図１７に示すように，クローラキャリア４００を停止させて行う。また，このとき，オペレータ（以下第１オペレータと言う）は第１無線操縦装置１２Ａを操作して油圧ショベル３００を稼動させ，クローラキャリア４００に荷を積み込む。荷の積み込みが完了すると，別のオペレータ（以下第２オペレータと言う）が第２無線操縦装置１２Ｄを操作してクローラキャリア４００を走行させ，積み荷を運搬する。クローラキャリア４００の走行中，油圧ショベル３００は停止しているか，次の積み込み作業に備えて荷の移動などの必要な作業を行う。後者の場合，第２オペレータが第２無線操縦装置１２Ｄを操作すると同時に，第１オペレータは第１無線操縦装置１２Ａを操作する。クローラキャリア４００が運搬を終了し，荷を下ろして図１７の現場に戻ると，再び第１オペレータは第１無線操縦装置を操作し，油圧ショベル３００を稼動させてクローラキャリア４００に荷を積み込む。
【0115】
～無線操縦装置～
図１８は，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバーの操作方向と油圧ショベル３００の動作との関係を示す図であり，図１９は，第２無線操縦装置１２Ｄの操作レバーの操作方向とクローラキャリア４００の動作との関係を示す図である。
図１８は，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバーの操作方向と油圧ショベル３００の動作との関係を示す図であり，図１９は，第２無線操縦装置１２Ｄの操作レバーの操作方向とクローラキャリア４００の動作との関係を示す図である。
【0116】
図１８において，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ａ，１２ｃ及び操作レバー１２ｄ，１２ｅの操作方向と油圧ショベル３００の動作との関係は，図４に示した第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ａ，１２ｃの操作方向と油圧ショベル１００の動作との関係と同じである。また，第１無線操縦装置１２Ａの操作レバー１２ｂは，操作されても操作信号を生成しない設定となっている。
【0117】
図１９において，第２無線操縦装置１２Ｄの操作レバー２２ａ，２２ｃは，それぞれ，クローラキャリア４００の旋回体４０２とベッセル４０２ｂの動作を制御するための操作器であり，操作レバー２２ａ，２２ｃはＹ方向（＋側［Ｙ＋］と－側［Ｙ－］）に傾斜させて操作される。操作レバー２２ｄ，２２ｅは，クローラキャリア４００の走行装置４０１ａ，４０１ｂの動作を制御するための操作器であり，操作レバー２２ｄ，２２ｅはＹ方向（＋側［Ｙ＋］と－側［Ｙ－］）に傾斜させて操作される。
【0118】
操作レバー２２ａをＹ＋方向に操作するとクローラキャリア４００の旋回体４０２が右方向に旋回し，操作レバー２２ａをＹ－方向に操作すると旋回体４０２が左方向に旋回する。操作レバー２２ｃをＹ＋方向に操作するとクローラキャリア４００のベッセル４０２ｂが上げ方向に動作し，操作レバー２２ｃをＹ－方向に操作するとベッセル４０２ｂが下げ方向に動作する。
【0119】
操作レバー２２ｄをＹ＋方向に操作すると左走行装置４０１ａが前進方向に動作し，操作レバー２２ｄをＹ－方向に操作すると左走行装置４０１ａが後進方向に動作する。操作レバー２２ｅをＹ＋方向に操作すると右走行装置４０１ｂが前進方向に動作し，操作レバー２２ｅをＹ＋方向に操作すると右走行装置４０１ｂが後進方向に動作する。
【0120】
第２無線操縦装置１２Ｄの操作レバー２２ａ，２２ｃはＸ方向に操作されても操作信号を生成しない設定となっており，操作レバー１２ｂは，操作されても操作信号を生成しない設定となっている。
【0121】
また，第１無線操縦装置１２Ａは，第１の実施形態で説明したように，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータと第２無線操縦装置１２Ｄから送信された第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて第１シリアル信号を生成し，この第１シリアル信号を油圧ショベル２００に無線で送信する。
【0122】
～シリアル信号のデータ構成～
図２０は，第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２と第２無線操縦装置１２ＤのＣＰＵ４２で生成されるシリアル信号のデータ構成を示す図であって，図２０の左側に，第１無線操縦装置１２Ａにより生成される第１シリアル信号のデータ構成を，図２０の右側に，第２無線操縦装置１２Ｄにより生成される第２シリアル信号のデータ構成を示している。
図２０は，第１無線操縦装置１２ＡのＣＰＵ３２と第２無線操縦装置１２ＤのＣＰＵ４２で生成されるシリアル信号のデータ構成を示す図であって，図２０の左側に，第１無線操縦装置１２Ａにより生成される第１シリアル信号のデータ構成を，図２０の右側に，第２無線操縦装置１２Ｄにより生成される第２シリアル信号のデータ構成を示している。
【0123】
図２０において，第１無線操縦装置１２Ａにより生成される第１シリアル信号のデータ部Ｄａは，第１操作信号と第２操作信号のそれぞれの個数に合わせて，「第１操作レバー信号」と記載された第１無線操縦装置１２Ａの第１操作レバー１２ａ，１２ｃ～１２ｅの第１操作信号の６個の操作信号の設定スペースと，「追加信号」と記載された第２無線操縦装置１２Ｄの第２操作レバー２２ａ，２２ｃ～２２ｅの第２操作信号の４個の操作信号の設定スペースとを有している。
【0124】
第２無線操縦装置１２Ｄにより生成される第２シリアル信号のデータ部Ｄｂは，第２無線操縦装置１２Ｄの第２操作レバー２２ａ，２２ｃ～２２ｅの第２操作信号の４個の操作信号の設定スペースを有している。
【0125】
このように第１シリアル信号のデータ部Ｄａにおいて，その設定スペースを，第１操作信号と第２操作信号のそれぞれの個数に合わせたサイズとすることにより，データ部Ｄａのサイズが最小限に抑えられ，最適な通信速度を確保することができる。
【0126】
～効果～
本実施形態によれば，以下の効果が得られる。
本実施形態によれば，以下の効果が得られる。
【0127】
１．遠隔制御される作業機械が互いに連携して作業を行う２台の作業機械（油圧ショベル３００とクローラキャリア４００）である場合であっても，第１の実施形態と同様，自身が生成した第１操作信号のデジタルデータと第２無線操縦装置１２Ｂから送信された第２操作信号のデジタルデータとを組み合わせて第１シリアル信号を生成し，この第１シリアル信号を油圧ショベル３００とクローラキャリア４００に無線で送信するため，通信周波数のチャンネル数を増やさずに操作信号を無線で送信でき，受信装置１３，４１３側での混信の発生を防止し，油圧ショベル３００とクローラキャリア４００を安定して操作することができる。
【0128】
～変形例～
本実施形態では，２台の作業機械が油圧ショベルとクローラキャリアである場合について説明したが，例えば油圧ショベルとダンプトラックなど，２台の作業機械が互いに連携して作業を行えるものであれば，同様に本実施形態の概念を適用し，同様の効果が得られる。
本実施形態では，２台の作業機械が油圧ショベルとクローラキャリアである場合について説明したが，例えば油圧ショベルとダンプトラックなど，２台の作業機械が互いに連携して作業を行えるものであれば，同様に本実施形態の概念を適用し，同様の効果が得られる。
【0129】
＜その他＞
以上の実施形態では，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂは，図３Ａ，図３Ｂに示すような３本の２軸方向に傾斜可能な操作レバーと２本の１軸方向に傾斜可能な操作レバーを有するものである場合について説明したが，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂはそれに限られず，作業機械の種類に応じて種々の操作レバー或いは操作器を有する無線操縦装置であってもよい。
以上の実施形態では，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂは，図３Ａ，図３Ｂに示すような３本の２軸方向に傾斜可能な操作レバーと２本の１軸方向に傾斜可能な操作レバーを有するものである場合について説明したが，第１及び第２無線操縦装置１２Ａ，１２Ｂはそれに限られず，作業機械の種類に応じて種々の操作レバー或いは操作器を有する無線操縦装置であってもよい。
【符号の説明】
【0130】
１２Ａ 第１無線操縦装置
１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ 第２無線操縦装置
１２ａ～１２ｅ 操作レバー（第１操作レバー）
１２Ｘ 設定前の無線操縦装置
１３ 受信装置（第１受信装置）
４１３ 受信装置（第２受信装置）
１４，４１４ コントローラ
１５ 電波
１６ 通信ケーブル
２２ａ～２２ｅ 操作レバー（第２操作レバー）
３１，４１ Ａ／Ｄ変換器
３２，４２ ＣＰＵ
３３，４３ メモリ
７１ 設定装置
８２ 第１ペダル装置
８３ 第２ペダル装置
８４ａ，８４ｂ 信号線
８５ 信号追加装置
１００，２００，３００ 油圧ショベル（第１作業機械）
４００ クローラキャリア（第２作業機械）
１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ 第２無線操縦装置
１２ａ～１２ｅ 操作レバー（第１操作レバー）
１２Ｘ 設定前の無線操縦装置
１３ 受信装置（第１受信装置）
４１３ 受信装置（第２受信装置）
１４，４１４ コントローラ
１５ 電波
１６ 通信ケーブル
２２ａ～２２ｅ 操作レバー（第２操作レバー）
３１，４１ Ａ／Ｄ変換器
３２，４２ ＣＰＵ
３３，４３ メモリ
７１ 設定装置
８２ 第１ペダル装置
８３ 第２ペダル装置
８４ａ，８４ｂ 信号線
８５ 信号追加装置
１００，２００，３００ 油圧ショベル（第１作業機械）
４００ クローラキャリア（第２作業機械）
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】