特開 2024-50351 電動式建設機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024050351

(43)【公開日】2024-04-10

(54)【発明の名称】電動式建設機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/24 20060101AFI20240403BHJP

   E02F 9/00 20060101ALI20240403BHJP

【ＦＩ】

E02F9/24 B

E02F9/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022157186

(22)【出願日】2022-09-29

(71)【出願人】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001829

【氏名又は名称】弁理士法人開知

(72)【発明者】

【氏名】今村 翔太

(72)【発明者】

【氏名】津村 浩志

【テーマコード（参考）】

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D015GA03

2D015GB03

2D015GB07

(57)【要約】

【課題】車体が転倒した場合に、リチウムイオンバッテリまたは周辺機器の電気回路上の故障を防ぐことが可能な電動式建設機械を提供する。
【解決手段】電動式建設機械は、走行体１または旋回体２の傾斜角を検出する傾斜センサ３１と、リチウムイオンバッテリ２０とインバータ２２とを導通または遮断する遮断リレー２３と、傾斜センサ３１の値が所定の閾値を超えた場合に、リチウムイオンバッテリ２０とインバータ２２とを接続する電力供給回路２１が遮断されるように遮断リレー２３を切り替えるコントローラ３０とを備える。
【選択図】 図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体と、
前記走行体に旋回可能に取り付けられ、前記走行体とともに車体を構成する旋回体と、
前記旋回体に回動可能に取り付けられた作業装置と、
前記走行体、前記旋回体、および前記作業装置を駆動する複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動する電動モータと、
リチウムイオンバッテリと、
前記リチウムイオンバッテリに電力供給回路を介して接続され、前記リチウムイオンバッテリの直流電力を交流電力に変換して前記電動モータに供給するインバータとを備えた電動式建設機械において、
前記走行体または前記旋回体の傾斜角を検出する傾斜センサと、
前記電力供給回路を導通または遮断する遮断リレーと、
前記傾斜センサの値が所定の第１閾値を超えた場合に、前記電力供給回路が遮断されるように前記遮断リレーを切り替えるコントローラとを備える
ことを特徴とする電動式建設機械。

【請求項2】

請求項１に記載の電動式建設機械において、
前記走行体は、左クローラと、右クローラとを有し、
前記複数のアクチュエータは、前記左クローラを駆動する走行左モータと、前記右クローラを駆動する走行右モータとを含み、
前記コントローラは、
前記コントローラが起動した直後、または前記走行左モータおよび前記走行右モータが停止した直後の前記傾斜センサの値を基準傾斜角として記憶し、
前記走行体がジャッキアップされておらず、かつ前記走行左モータおよび前記走行右モータが停止した状態で、前記傾斜センサの値と前記基準傾斜角との差分が所定の第２閾値を超えた場合に、前記電力供給回路が遮断されるように前記遮断リレーを切り替える
ことを特徴とする電動式建設機械。

【請求項3】

請求項１に記載の電動式建設機械において、
前記走行体は、左クローラと、右クローラとを有し、
前記複数のアクチュエータは、前記左クローラを駆動する走行左モータと、前記右クローラを駆動する走行右モータとを含み、
前記コントローラは、前記走行体がジャッキアップされていない状態で、前記走行左モータまたは前記走行右モータが空転した場合に、前記電力供給回路が遮断されるように前記遮断リレーを切り替える
ことを特徴とする電動式建設機械。

【請求項4】

請求項２または３に記載の電動式建設機械において、
前記作業装置は、前記旋回体に回動可能に取り付けられたブームを有し、
前記複数のアクチュエータは、前記ブームを駆動するブームシリンダを含み、
前記電動式建設機械は、前記ブームシリンダのロッド側圧力を検出するブームロッド圧センサを備え、
前記コントローラは、
前記ブームロッド圧センサの値に基づき前記走行体がジャッキアップされているか否かを判定する
ことを特徴とする電動式建設機械。

【請求項5】

請求項３に記載の電動式建設機械において、
前記走行左モータのパイロット圧を検出する走行左パイロット圧センサと、
前記走行右モータのパイロット圧を検出する走行右パイロット圧センサと、
前記走行左モータの駆動圧を検出する走行左駆動圧センサと、
前記走行右モータの駆動圧を検出する走行右駆動圧センサとを備え、
前記コントローラは、
前記走行左パイロット圧センサの値と前記走行左駆動圧センサの値とに基づいて前記左クローラが空転していると判定し、
前記走行右パイロット圧センサの値と前記走行右駆動圧センサの値とに基づいて前記右クローラが空転していると判定する
ことを特徴とする電動式建設機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、油圧ショベル等の電動式建設機械に関する。

【背景技術】

【0002】

建設機械が運用される環境は、斜面や不安定な足場も含まれ、機械が転倒してしまう可能性がある。転倒の可能性をオペレータに報知する手段も存在するが、オペレータが対応することができないまま転倒に至るケースも存在する。そのため、転倒しても大事に至らないための方策も重要である。例えば特許文献１では、電動式建設機械のリチウムイオンバッテリを保護構造で囲い、転倒時の衝撃による破損を防止している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－５１２３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、電動式建設機械に使われるリチウムイオンバッテリは、極端に傾けた状態で使い続けることは推奨されていない。特許文献１の方策によれば、転倒時の衝撃によるリチウムイオンバッテリの物理的な破損（外傷等）を防止することができるものの、車体が転倒した状態でリチウムイオンバッテリの通電を継続した場合に、リチウムイオンバッテリまたは周辺機器に電気回路上の故障が生じる可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、車体が転倒した場合に、リチウムイオンバッテリまたは周辺機器の電気回路上の故障を防ぐことが可能な電動式建設機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明は、走行体と、前記走行体に旋回可能に取り付けられ、前記走行体とともに車体を構成する旋回体と、前記旋回体に回動可能に取り付けられた作業装置と、前記走行体、前記旋回体、および前記作業装置を駆動する複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動する電動モータと、リチウムイオンバッテリと、前記リチウムイオンバッテリに電力供給回路を介して接続され、前記リチウムイオンバッテリの直流電力を交流電力に変換して前記電動モータに供給するインバータとを備えた電動式建設機械において、前記走行体または前記旋回体の傾斜角を検出する傾斜センサと、前記電力供給回路を導通または遮断する遮断リレーと、前記傾斜センサの値が所定の第１閾値を超えた場合に、前記電力供給回路が遮断されるように前記遮断リレーを切り替えるコントローラとを備えるものとする。

【0007】

以上のように構成した本発明によれば、走行体または旋回体が大きく傾斜した場合に、リチウムイオンバッテリとインバータとを接続する電力供給回路が遮断されるため、車体が転倒した状態で通電を継続することによるリチウムイオンバッテリまたは周辺機器の電気回路上の故障を防ぐことが可能となる。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る電動式建設機械によれば、車体が転倒した状態でリチウムイオンバッテリの通電を継続することによるリチウムイオンバッテリまたは周辺機器の電気回路上の故障を防ぐことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態における油圧ショベルの外観図

【図2】本発明の実施形態における油圧システムの構成図

【図3】本発明の実施形態における電力システムの電気回路図

【図4】本発明の実施形態における基準傾斜角の記憶に関わる車体の状態遷移図

【図5】本発明の実施形態におけるリチウムイオンバッテリの状態遷移図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る電動式建設機械の実施形態について、油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の要素には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。

【0011】

図１は、本発明における油圧ショベルの外観図である。図１において、油圧ショベルは、走行体１と、走行体１上に旋回可能に取り付けられ、走行体１とともに車体を構成する旋回体２と、旋回体２の前側に回動可能に取り付けられた作業装置３とを備える。旋回体２は、旋回モータ（図示せず）によって駆動される。

【0012】

作業装置３は、旋回体２に上下方向に回動可能に連結されたブーム４と、ブーム４の先端に上下方向に回動可能に連結されたアーム５とを有する。アーム５の先端には、作業内容に応じて必要なアタッチメント（本実施形態ではバケット６）が上下方向に回動可能に連結される。ブーム４はブームシリンダ７によって駆動され、アーム５はアームシリンダ８によって駆動され、バケット６はバケットシリンダ９によって駆動される。走行体１は、左クローラ１０ａ、右クローラ１０ｂ、左クローラ１０ａを回転させる走行左モータ１１ａ、右クローラ１０ｂを回転させる走行右モータ１１ｂ（図２に示す）とを有している。走行体１は、左クローラ１０ａおよび右クローラ１０ｂの回転方向を独立して変えることで、前後進または旋回を行うことができる。

【0013】

図２は、図１に示す油圧ショベルに搭載された油圧システムの構成図である。電動モータ１２により発生した動力は、ギヤポンプ１３とメインポンプ１４を駆動する。ギヤポンプ１３は、パイロットバルブ１５に油圧を供給する。パイロットバルブ１５は、オペレータの操作に応じてギヤポンプ１３から供給された油圧を減圧し、コントロールバルブ１６に入力されるパイロット圧を生成する。メインポンプ１４は、コントロールバルブ１６に油圧を供給する。コントロールバルブ１６は、パイロットバルブ１５から入力されたパイロット圧に応じて、アクチュエータ（ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行左モータ１１ａ、走行右モータ１１ｂ、および旋回モータ）に油圧を供給する。アクチュエータが動作することで、ブーム４、アーム５、バケット６、左クローラ１０ａ、および右クローラ１０ｂが動作し、旋回体２が回動する。

【0014】

図３は、図１に示す油圧ショベルに搭載された電力システムの電気回路図である。リチウムイオンバッテリ２０は、電力供給回路２１を介してインバータ２２に接続されている。電力供給回路２１には、遮断リレー２３が設けられている。遮断リレー２３のスイッチ側回路２３ａはリチウムイオンバッテリ２０に接続され、ノーマルクローズ側接点２３ｂはインバータ２２に接続されている。インバータ２２は、リチウムイオンバッテリ２０の直流電力を、電動モータ１２を所望の回転数で回転させるのに必要な交流電力に変換し、電動モータ１２に供給する。

【0015】

鉛蓄電池２４は、キースイッチ２５のＢ端子に接続されている。キースイッチ２５は、ＯＦＦ、ＫＥＹ＿ＯＮ、ＳＴＡＲＴ位置の３つの位置に切替可能であり、ＯＦＦ位置にあるときはＢ端子をＫ端子およびＳ端子のいずれにも導通させず、ＫＥＹ＿ＯＮ位置にあるときはＢ端子をＫ端子にのみ導通させ、ＳＴＡＲＴ位置にあるときはＢ端子をＫ端子およびＳ端子に導通させる。キースイッチ２５のＫ端子は、コントローラ３０に接続され、Ｓ端子はインバータ２２に接続されている。インバータ２２は、キースイッチ２５がＳＴＡＲＴ位置になったのを認識すると、電動モータ１２を動作させる。コントローラ３０は、ＣＰＵ等の演算装置、メモリ等の記憶装置３０ａ、外部機器からの信号を入力する入力端子３０ｂ、外部機器への信号を出力する出力端子３０ｃを有する。

【0016】

コントローラ３０の入力端子３０ｂには、旋回体２の水平面に対する傾斜角（ロール角、ピッチ角）を測定する傾斜センサ３１、走行左モータ１１ａのパイロット圧を測定する走行左パイロット圧センサ３２ａ、走行右モータ１１ｂの走行パイロット圧を測定する走行右パイロット圧センサ３２ｂ、ブームシリンダ７のロッド側圧力を測定するブームロッド圧センサ３３、走行左モータ１１ａの駆動圧を測定する走行左駆動圧センサ３４ａ、および走行右モータ１１ｂの駆動圧を測定する走行右駆動圧センサ３４ｂが接続されている。

【0017】

コントローラ３０の出力端子３０ｃは、保護ダイオード３５を介して自己保持リレー３６のコイル側回路３６ａが接続されている。自己保持リレー３６のスイッチ側回路３６ｂは、鉛蓄電池２４と接続され、反対側は遮断リレー２３のコイル側回路３６ａ、および解除スイッチ３７を介して、自己保持リレー３６のコイル側回路３６ａへと至る回路に合流している。解除スイッチ３７は、オルタネートタイプのプッシュボタンスイッチである。

【0018】

コントローラ３０は、キースイッチ２５がＫＥＹ＿ＯＮ位置に切り替わると鉛蓄電池２４より給電され起動する。この時、出力端子３０ｃはＬＯＷ状態であり、自己保持リレー３６は開状態である。

【0019】

コントローラ３０は、後述する条件が満たされたときに出力端子３０ｃをＨＩＧＨにし、自己保持リレー３６のコイル側回路３６ａに対し電圧を印加する。自己保持リレー３６のスイッチ側回路３６ｂは導通し、遮断リレー２３のコイル側回路２３ｃに鉛蓄電池２４からの電圧が印加される。遮断リレー２３のスイッチ側回路２３ａはノーマルオープン側接点２３ｄに切り替わる。これにより、インバータ２２への給電が停止し、リチウムイオンバッテリ２０は回路から切り離された状態になる。また、自己保持リレー３６は、コントローラ３０からの電圧の印加がなくなったとしても、自己保持回路により、スイッチ側回路３６ｂが閉じた状態を維持する。この状態で解除スイッチ２９が押されると自己保持が解除され、スイッチ側回路３６ｂが開状態となる。解除スイッチ３７の状態を示す信号は、コントローラ３０にも入力されている。

【0020】

コントローラ３０は、オペレータがキースイッチ２５をＫＥＹ＿ＯＮ位置に操作した直後、または車体の走行を停止した直後の傾斜センサ３１の値を基準傾斜角Ｂとして記憶する。オペレータがキースイッチ２５をＫＥＹ＿ＯＮ位置に操作した直後、または車体の走行を停止した直後は、車体はある程度安定した場所にあり、転倒はしていない。すなわち、基準傾斜角Ｂは、車体が転倒していないときの傾斜角であり、後に車体が転倒しているか否かを判定する際の基準の一つとして用いられる。

【0021】

図４は、基準傾斜角Ｂの記憶に関わる車体の状態遷移図である。システム停止状態でキースイッチ２５がＫＥＹ＿ＯＮ位置に操作されると、コントローラ３０が起動し、走行停止状態へ遷移する。コントローラ３０は、起動直後に傾斜センサ３１の値を基準傾斜角Ｂとして記憶する（ステップＳ１０１）。

【0022】

走行停止状態において、コントローラ３０は、走行左駆動圧センサ３４ａまたは走行右駆動圧センサ３４ｂの値が所定の閾値Ｅ以上か否かを判定する（ステップＳ１０２）。閾値Ｅは、走行時の走行左モータ１１ａおよび走行右モータ１１ｂの最小駆動圧である。ステップＳ１０２の判定結果がＮＯの場合は走行停止状態に留まり、ステップＳ１０２の判定結果がＮＯの場合は走行状態へ遷移する。

【0023】

走行状態において、コントローラ３０は、走行左駆動圧センサ３４ａおよび走行右駆動圧センサ３４ｂの値が所定の閾値Ｆ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。閾値Ｆは、走行停止時の走行時の走行左モータ１１ａおよび走行右モータ１１ｂの最大駆動圧である。ステップＳ１０３の判定結果がＮＯの場合は走行状態に留まり、ステップＳ１０３の判定結果がＮＯの場合は、傾斜センサ３１の値を基準傾斜角Ｂとして記憶し（ステップＳ１０４）、走行停止状態へ遷移する。

【0024】

図５は、リチウムイオンバッテリ２０の状態遷移図である。リチウムイオンバッテリ２０が通電可能状態にあるとき、コントローラ３０は、傾斜センサ３１の値が所定の閾値Ａよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２０１）。閾値Ａは、作業装置３の姿勢や旋回体２の旋回角度に関わらず、車体が明らかに転倒しているとみなすことができる傾斜角である。

【0025】

ステップＳ２０１の判定結果がＹＥＳの場合は、出力端子３０ｃをＨＩＧＨにする（ステップＳ２０２）。これにより、車体が明らかに転倒している場合は、無条件に遮断リレー２３がＯＮとなり、リチウムイオンバッテリ２０は通電不能状態となる。

【0026】

ステップＳ２０１の判定結果がＮＯの場合は、走行左パイロット圧センサ３２ａまたは走行右パイロット圧センサ３２ｂの値が所定の閾値Ｃ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。閾値Ｃは、走行左モータ１１ａまたは走行右モータ１１ｂが動き出すのに必要な最小限のパイロット圧である。

【0027】

ステップＳ２０３の判定結果がＹＥＳの場合は、走行左駆動圧センサ３４ａおよび走行右駆動圧センサ３４ｂが所定の閾値Ｄ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。閾値Ｄは、通常走行する際に必要な走行左モータ１１ａ（または走行右モータ１１ｂ）の最小駆動圧（＝閾値Ｅ）よりも小さく、走行体１を浮かせて左クローラ１０ａ（または右クローラ１０ｂ）を空転させた際の走行左モータ１１ａ（または走行右モータ１１ｂ）の駆動圧よりもわずかに大きい値である。

【0028】

ステップＳ２０４の判定結果がＮＯの場合は、リチウムイオンバッテリ２０は通電可能状態に保たれる。すなわち、左クローラ１０ａおよび右クローラ１０ｂの少なくとも一方が空転していなければ、遮断リレー２３はＯＮに切り替わらず、リチウムイオンバッテリ２０は通電が可能な状態に保たれる。これにより、走行により異なる傾斜を持つ場所に移動した場合は、転倒とみなされず、リチウムイオンバッテリ２０を継続して使用することができる。

【0029】

ステップＳ２０４の判定結果がＹＥＳの場合は、車体がジャッキアップされているか否かを判定する。具体的には、ブームロッド圧センサ３３の値が所定の閾値（０ＭＰａ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ジャッキアップは主にブーム４を下げる動作によって行われるが、その際にブームシリンダ７のロッド側に圧力が生じる。一方、作業装置３が宙に浮いているときは、重力によりブームシリンダ７のロッド側に圧力は生じない。なお、本実施形態では当該閾値を０ＭＰａに設定しているが、油圧回路の特性により、作業装置３が宙に浮いている状態でもブームシリンダ７のロッド側に圧力が生じる場合は、その圧力より大きい値に設定する。

【0030】

ステップＳ２０５の判定結果がＮＯの場合は、リチウムイオンバッテリ２０は通電可能状態に保たれる。これにより、車体がジャッキアップされた状態では、左クローラ１０ａまたは右クローラ１０ｂが空転しても転倒とみなされず、リチウムイオンバッテリ２０を継続して使用することができる。

【0031】

ステップＳ２０５の判定結果がＹＥＳの場合は、出力端子３０ｃをＨＩＧＨにする（ステップＳ２０２）。これにより、車体をジャッキアップしていないにも関わらず操作した側のクローラが空転した場合（例えば走行中に横転した場合）は、遮断リレー２３がＯＮとなり、リチウムイオンバッテリ２０は通電不能状態となる。

【0032】

ステップＳ２０３の判定結果がＮＯの場合は、傾斜センサ３１の値が基準傾斜角Ｂから変動したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。具体的には、傾斜センサ３１の値と基準傾斜角Ｂの差分が所定の閾値（例えば傾斜センサ３１の検出精度）を超えた場合に、傾斜センサ３１の値が基準傾斜角Ｂから変動したと判定する。

【0033】

ステップＳ２０６の判定結果がＮＯの場合は、リチウムイオンバッテリ２０は通電可能状態に保たれる。これにより、左クローラ１０ａおよび右クローラ１０ｂが停止している状態で車体の傾斜角に変動がなければ、転倒とみなされず、リチウムイオンバッテリ２０を継続して使用することができる。

【0034】

ステップＳ２０６の判定結果がＮＯの場合は、ブームロッド圧センサ３３の値が所定の閾値（本実施形態では０ＭＰａ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。

【0035】

ステップＳ２０５の判定結果がＹＥＳの場合は、出力端子３０ｃをＨＩＧＨにする（ステップＳ２０２）。これにより、車体をジャッキアップしていないにも関わらず車体の傾斜角が変動した場合は、遮断リレー２３がＯＮとなり、リチウムイオンバッテリ２０は通電不能状態となる。

【0036】

なお、ステップＳ２０３～Ｓ２０６の各判定は、傾斜角が閾値Ａに達する（ステップＳ２０１の判定結果がＹＥＳとなる）前に実行される。従って、車体が転倒して地面と衝突するよりも先に遮断リレー２３が切り替えられる可能性が高い。その場合、転倒の衝撃でコントローラ３０が故障したとしても、自己保持リレー３６の作用により遮断リレー２３が遮断状態に保持される。その後、クレーン等で車体を正常な姿勢に戻した場合や、復帰のために短時間だけ車体を動作させる場合は、解除スイッチ３７を押すことで、リチウムイオンバッテリ２０を通電可能状態に戻すことができる。

【0037】

（まとめ）
本実施形態では、走行体１と、走行体１に旋回可能に取り付けられ、走行体１とともに車体を構成する旋回体２と、旋回体２に回動可能に取り付けられた作業装置３と、走行体１、旋回体２、および作業装置３を駆動する複数のアクチュエータ７，８，９，１１ａ，１１ｂと、複数のアクチュエータ７，８，９，１１ａ，１１ｂに作動油を供給するメインポンプ１４（油圧ポンプ）と、メインポンプ１４を駆動する電動モータ１２と、リチウムイオンバッテリ２０と、リチウムイオンバッテリ２０に電力供給回路２１を介して接続され、リチウムイオンバッテリ２０の直流電力を交流電力に変換して電動モータ１２に供給するインバータ２２とを備えた油圧ショベル（電動式建設機械）において、走行体１または旋回体２の傾斜角を検出する傾斜センサ３１と、電力供給回路２１を導通または遮断する遮断リレー２３と、傾斜センサ３１の値が所定の閾値Ａ（第１閾値）を超えた場合に、電力供給回路２１が遮断されるように遮断リレー２３を切り替えるコントローラ３０とを備える。

【0038】

以上のように構成した本実施形態によれば、走行体１または旋回体２が大きく傾斜した場合に、リチウムイオンバッテリ２０とインバータ２２とを接続する電力供給回路２１が遮断されるため、車体が転倒した状態でリチウムイオンバッテリ２０の通電を継続することによるリチウムイオンバッテリ２０または周辺機器の電気回路上の故障を防ぐことが可能となる。

【0039】

また、本実施形態において、走行体１は、左クローラ１０ａと、右クローラ１０ｂとを有し、複数のアクチュエータ７，８，９，１１ａ，１１ｂは、左クローラ１０ａを駆動する走行左モータ１１ａと、右クローラ１０ｂを駆動する走行右モータ１１ｂとを含み、コントローラ３０は、コントローラ３０が起動した直後、または走行左モータ１１ａおよび走行右モータ１１ｂが停止した直後の傾斜センサ３１の値を基準傾斜角Ｂとして記憶し、走行体１がジャッキアップされておらず、かつ走行左モータ１１ａおよび走行右モータ１１ｂが停止した状態で、傾斜センサ３１の値と基準傾斜角Ｂとの差分が例えば傾斜センサ３１の検出精度（第２閾値）を超えた場合に、電力供給回路２１が遮断されるように遮断リレー２３を切り替える。これにより、オペレータの操作に応じて車体が傾斜した場合（走行時またはジャッキアップ時）に、リチウムイオンバッテリ２０の通電が停止することを防ぐことが可能となる。

【0040】

また、本実施形態において、走行体１は、左クローラ１０ａと、右クローラ１０ｂとを有し、複数のアクチュエータ７，８，９，１１ａ，１１ｂは、左クローラ１０ａを駆動する走行左モータ１１ａと、右クローラ１０ｂを駆動する走行右モータ１１ｂとを含み、コントローラ３０は、走行体１がジャッキアップされていない状態で、走行左モータ１１ａまたは走行右モータ１１ｂが空転した場合に、電力供給回路２１が遮断されるように遮断リレー２３を切り替える。これにより、斜面走行時またはジャッキアップ時でないにも関わらず車体が傾斜した場合に、リチウムイオンバッテリ２０の通電を停止することが可能となる。

【0041】

また、本実施形態において、作業装置３は、旋回体２に回動可能に取り付けられたブーム４を有し、複数のアクチュエータ７，８，９，１１ａ，１１ｂは、ブーム４を駆動するブームシリンダ７を含み、前記油圧ショベルは、ブームシリンダ７のロッド側圧力を検出するブームロッド圧センサ３３を備え、コントローラ３０は、ブームロッド圧センサ３３の値に基づき走行体１がジャッキアップされているか否かを判定する。これにより、ブームシリンダ７のロッド側圧力に基づいて、走行体１がジャッキアップされている状態を検知することが可能となる。

【0042】

また、本実施形態における油圧ショベルは、走行左モータ１１ａのパイロット圧を検出する走行左パイロット圧センサ３２ａと、走行右モータ１１ｂのパイロット圧を検出する走行右パイロット圧センサ３２ｂと、走行左モータ１１ａの駆動圧を検出する走行左駆動圧センサ３４ａと、走行右モータ１１ｂの駆動圧を検出する走行右駆動圧センサ３４ｂとを備え、コントローラ３０は、走行左パイロット圧センサ３２ａの値と走行左駆動圧センサ３４ａの値とに基づいて左クローラ１０ａが空転していると判定し、走行右パイロット圧センサ３２ｂの値と走行右駆動圧センサ３４ｂの値とに基づいて右クローラ１０ｂが空転していると判定する。これにより、走行左モータ１１ａのパイロット圧、走行右モータ１１ｂのパイロット圧、走行右モータ１１ｂの駆動圧、および走行左モータ１１ａの駆動圧に基づいて、左クローラ１０ａまたは右クローラ１０ｂが空転している状態を検知することが可能となる。

【0043】

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、本発明は必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

【符号の説明】

【0044】

１…走行体、２…旋回体、３…作業装置、４…ブーム、５…アーム、６…バケット、７…ブームシリンダ（アクチュエータ）、８…アームシリンダ（アクチュエータ）、９…バケットシリンダ（アクチュエータ）、１０ａ…左クローラ、１０ｂ…右クローラ、１１ａ…走行左モータ（アクチュエータ）、１１ｂ…走行右モータ（アクチュエータ）、１２…電動モータ、１３…ギヤポンプ、１４…メインポンプ（油圧ポンプ）、１５…パイロットバルブ、１６…コントロールバルブ、２０…リチウムイオンバッテリ、２１…電力供給回路、２２…インバータ、２３…遮断リレー、２３ａ…スイッチ側回路、２３ｂ…ノーマルクローズ側接点、２３ｃ…コイル側回路、２３ｄ…ノーマルオープン側接点、２４…鉛蓄電池、２５…キースイッチ、２９…解除スイッチ、３０…コントローラ、３０ａ…記憶装置、３０ｂ…入力端子、３０ｃ…出力端子、３１…傾斜センサ、３２ａ…走行左パイロット圧センサ、３２ｂ…走行右パイロット圧センサ、３３…ブームロッド圧センサ、３４ａ…走行左駆動圧センサ、３４ｂ…走行右駆動圧センサ、３５…保護ダイオード、３６…自己保持リレー、３６ａ…コイル側回路、３６ｂ…スイッチ側回路、３７…解除スイッチ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】